JP2002160891A - Hoisting accessory height control method and hoisting accessory height control system for crane - Google Patents
Hoisting accessory height control method and hoisting accessory height control system for craneInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、クレーンの吊具
高さ制御方法および吊具高さ制御装置に関し、特に、ヤ
ード用橋形クレーンのようにコンテナの積替え、段積み
等を行う荷役用のクレーンの吊具高さ制御方法および吊
具高さ制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and a device for controlling the height of a hanging tool of a crane, and more particularly to a method of loading and unloading containers such as a bridge type crane for yards. The present invention relates to a crane height control method and a crane height control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】コンテナの積替え、段積み等を行う荷役
用のクレーンとして、タイヤ式トランスファクレーンの
ようなヤード用橋形クレーンが知られている。ヤード用
橋形クレーンは、橋形（門形）の走行機体の上部梁に沿
って水平方向に移動するトロリ（横行トロリ）を有し、
コンテナを吊り下げ支持するスプレッダと云われる吊具
が横行トロリより吊りロープによって吊り下げられ、ト
ロリに搭載された巻上装置によって吊りロープを巻き上
げ（巻き取り）、巻き下げ（繰り出し）することによ
り、吊具が昇降する。2. Description of the Related Art Bridge-type cranes for yards, such as tire-type transfer cranes, are known as cranes for loading and unloading containers and for carrying out stacking. The yard bridge type crane has a trolley (horizontal trolley) that moves horizontally along the upper beam of a bridge-type (gate-shaped) traveling body,
A suspender called a spreader for suspending and supporting a container is suspended from a traverse trolley by a suspending rope, and a hoisting device mounted on the trolley hoists (winds up) and unwinds (extends) the hoisting rope. The lifting gear goes up and down.
【０００３】上述のような荷役用クレーンに適用される
吊具高さ制御の従来技術としては、ロータリエンコーダ
等によるドラム回転角検出手段により巻上装置のドラム
回転角を計測し、このドラム回転角度の計測値と巻上装
置のドラム径より巻きロープ長を算出し、巻きロープ長
に基づいて吊具の高さを制御する技術があり、これは特
開平５−１７０３９１号公報（特許公報第２８３１１９
０号）に示されている。[0003] As a conventional technique for controlling the height of the lifting gear applied to the above-described cargo handling crane, a drum rotation angle of a hoisting device is measured by a drum rotation angle detecting means such as a rotary encoder or the like. There is a technique for calculating the winding rope length from the measured value of the above and the drum diameter of the hoisting device, and controlling the height of the hanging tool based on the winding rope length, which is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-170391 (Patent Publication No. 283119).
No. 0).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、巻上装置の巻
きロープ長をドラム回転角検出手段により計測される巻
上装置のドラム回転角度より検出し、この巻きロープ長
に基づいて吊具の高さを制御する従来技術では、コンテ
ナ等の吊荷の重量による吊りロープの伸びが巻きロープ
長の誤差になり、吊具の高さ制御を高精度に行うことが
できない。However, the length of the winding rope of the hoisting device is detected from the drum rotation angle of the hoisting device measured by the drum rotation angle detecting means, and the height of the hanging tool is determined based on the length of the winding rope. In the related art for controlling the height, the extension of the hanging rope due to the weight of the suspended load such as a container causes an error in the length of the wound rope, and the height of the hanging tool cannot be controlled with high accuracy.
【０００５】また、上述した従来技術では、トロリ位置
や吊荷重量によるクレーンの走行タイヤのへこみ量の変
動、吊りロープ、走行タイヤ、クレーン構造体の経時変
化が吊具の高さ検出値の誤差として影響し、この誤差に
よっても吊具の高さ制御の精度が低下する。Further, in the above-mentioned prior art, the variation of the dent amount of the traveling tire of the crane due to the position of the trolley and the amount of the suspended load, and the temporal change of the suspended rope, the traveling tire, and the crane structure are caused by errors in the detected value of the height of the lifting device. The accuracy of the height control of the hanger also decreases due to this error.
【０００６】また、上述した従来技術では、地上に積ま
れているコンテナと吊具（吊荷）との相対高さが分から
ず、各種誤差によって吊具の高さ制御を高精度に行うこ
とができないことと相まって、コンテナの段積みを自動
運転で行う場合には、高速巻下げ時に、地上に積まれて
いるコンテナに吊具の吊荷が衝突しないよう、安全性を
見込んで、余裕をもった高さ位置より減速し、巻下げ速
度を低速に切り換えて行わなくてはならなくなり、荷役
作業の効率化を図ることができない。Further, in the above-mentioned prior art, the relative height between the container stacked on the ground and the hanger (hanging load) is not known, and the height of the hanger is controlled with high accuracy due to various errors. In conjunction with the inability to do so, when stacking containers by automatic operation, allow for safety so that the hanging load of the hanging equipment does not collide with the containers stacked on the ground during high speed lowering. It is necessary to decelerate from the raised height position and switch the lowering speed to a low speed, which makes it impossible to improve the efficiency of cargo handling work.
【０００７】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、吊荷重量による吊りロープの伸
びや、走行タイヤのへこみ量の変動、吊りロープ、走行
タイヤ、クレーン構造体の経時変化等に起因する吊具の
高さ検出誤差をキャンセルして吊具の高さ検出を正確に
行い、併せて地上に積まれているコンテナと吊具（吊
荷）との相対高さ（距離）を把握し、コンテナと吊具
（吊荷）との衝突を起こすことなく正確な吊荷着床を高
効率に行うことができるクレーンの吊具高さ制御方法お
よび吊具高さ制御装置を提供することを目的としてい
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and has been made in consideration of the extension of a suspension rope due to the amount of a suspension load, the variation in the amount of depression of a traveling tire, the suspension rope, the traveling tire, and the crane structure. The height detection error of the hanger is canceled by canceling the height detection error of the hanger caused by aging, etc., and the relative height (height) of the container and the hanger (hung load) stacked on the ground Distance control) and a crane height control method and a crane height control device capable of accurately and accurately landing a suspended load without causing collision between the container and the hanging device (hanging load). It is intended to provide.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるクレーンの吊具高さ制御方法は、
巻上装置より吊りロープにより吊り下げられ、前記巻上
装置による前記吊りロープの巻き上げ、巻き下げにより
昇降する吊具を有するクレーンの吊具高さ制御方法にお
いて、前記巻上装置の巻きロープ長を、ドラム回転角検
出手段により計測される前記巻上装置のドラム回転角度
より検出し、前記吊具が着床目標の高さ位置に近接した
規定高さ位置に位置したことを、前記吊具に取り付けら
れた相対高さ検出手段によって吊荷着床目標面と吊具と
の相対距離より検出し、前記相対高さ検出手段によって
前記吊具が前記規定高さ位置に位置したことが検出され
た時に、前記ドラム回転角検出手段により計測されるド
ラム回転角度に基づくドラムから繰り出している巻きロ
ープ長の検出値を前記規定高さ位置の値に応じて校正
し、校正後の巻きロープ長の検出値に基づいて前記吊具
の高さを制御するものである。In order to achieve the above-mentioned object, a method for controlling the height of a hanging tool of a crane according to the present invention comprises:
In a crane height control method for a crane having a hanger that is hung by a hoisting rope from a hoisting device and hoists the hoisting rope by the hoisting device, and lifted by lowering, the hoisting rope length of the hoisting device is adjusted. Detecting from the drum rotation angle of the hoisting device measured by the drum rotation angle detection means, the fact that the hanging tool is located at a specified height position close to the height position of the landing target, The attached relative height detecting means detects the relative distance between the suspended load landing target surface and the hanging tool, and the relative height detecting means detects that the hanging tool is located at the specified height position. In some cases, the detected value of the length of the winding rope fed from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means is calibrated in accordance with the value of the specified height position, and the calibrated winding rope is calibrated. And controls the height of the load block based on the detected value of up length.
【０００９】この吊具高さ制御方法によれば、相対高さ
検出手段によって吊具が規定高さ位置に位置したことが
検出されると、ドラム回転角検出手段により計測される
ドラム回転角度に基づくドラムから繰り出している巻き
ロープ長の検出値を規定高さ位置の値に応じて校正（リ
セット）することが行われ、ドラム回転角度に基づく巻
きロープ長の検出値が含んでいる吊荷重量による吊りロ
ープの伸びや、走行タイヤのへこみ量の変動、吊りロー
プ、走行タイヤ、クレーン構造体の経時変化等に起因す
る誤差がキャンセルされる。According to this hanging tool height control method, when the relative height detecting means detects that the hanging tool is located at the specified height position, the drum rotating angle measured by the drum rotating angle detecting means is used. Based on the value of the specified height position, the detected value of the length of the winding rope extended from the drum is calibrated (reset), and the detected amount of the hanging rope included in the detected value of the length of the winding rope based on the drum rotation angle is included. Therefore, errors caused by the elongation of the suspension rope, the variation in the amount of depression of the traveling tire, and the temporal change of the suspension rope, the traveling tire, the crane structure, and the like are cancelled.
【００１０】また、上述の目的を達成するために、この
発明によるクレーンの吊具高さ制御方法は、巻上装置よ
り吊りロープにより吊り下げられ、前記巻上装置による
前記吊りロープの巻き上げ、巻き下げにより昇降する吊
具を有するクレーンの吊具高さ制御方法において、前記
巻上装置の巻きロープ長を、ドラム回転角検出手段によ
り計測される前記巻上装置のドラム回転角度より検出
し、前記吊具が着床目標の高さ位置に近接した規定高さ
位置に位置したことを、前記吊具に取り付けられた相対
高さ検出手段によって吊荷着床目標面と吊具との相対距
離より検出し、吊荷の着床のための吊具降下時におい
て、前記相対高さ検出手段によって前記吊具が前記規定
高さ位置に位置したことが検出された時に前記ドラム回
転角検出手段により計測されるドラム回転角度に基づく
ドラムから繰り出している巻きロープ長の検出値を前記
規定高さ位置の値に応じて校正し、これより以降、前記
ドラム回転角検出手段により計測されるドラム回転角に
基づくドラムから繰り出している巻きロープ長の検出値
に基づいて前記吊具の高さを制御するものである。[0010] In order to achieve the above object, a method for controlling the height of a hanging tool of a crane according to the present invention comprises suspending a hoisting rope from a hoisting device, and hoisting and winding the hoisting rope by the hoisting device. In a method for controlling the height of a hoist of a crane having a hoist that is lifted by lowering, a winding rope length of the hoist is detected from a drum rotation angle of the hoist measured by drum rotation angle detection means, The fact that the lifting device is located at the specified height position close to the height position of the landing target is determined by the relative height detection means attached to the lifting device from the relative distance between the lifting load landing target surface and the lifting device. When the relative height detecting means detects that the hanging tool is located at the specified height position, the drum rotation angle detecting means measures when the relative height detecting means detects that the hanging tool is lowered for landing of the suspended load. The detected value of the length of the winding rope being unwound from the drum based on the drum rotation angle is calibrated in accordance with the value of the specified height position, and thereafter, the detected value is adjusted to the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means. The height of the hanger is controlled based on the detected value of the length of the rope wound out from the drum.
【００１１】この吊具高さ制御方法によれば、相対高さ
検出手段によって吊具が規定高さ位置に位置したことが
検出されると、ドラム回転角検出手段により計測される
ドラム回転角度に基づくドラムから繰り出している巻き
ロープ長の検出値を規定高さ位置の値に応じて校正（リ
セット）することが行われ、ドラム回転角度に基づく巻
きロープ長の検出値が含んでいる吊荷重量による吊りロ
ープの伸びや、走行タイヤのへこみ量の変動、吊りロー
プ、走行タイヤ、クレーン構造体の経時変化等に起因す
る誤差がキャンセルされ、これより以降、誤差をキャン
セルされた巻きロープ長の検出値に基づいて吊具の高さ
制御が精度よく行われる。According to this hanging tool height control method, when the relative height detecting means detects that the hanging tool is located at the specified height position, the relative height detecting means determines the drum rotation angle measured by the drum rotating angle detecting means. Based on the value of the specified height position, the detected value of the length of the winding rope extended from the drum is calibrated (reset), and the detected amount of the hanging rope included in the detected value of the length of the winding rope based on the drum rotation angle is included. The error caused by the elongation of the suspension rope, the variation in the dent amount of the traveling tire, the change over time of the suspension rope, the traveling tire, and the crane structure caused by the suspension is canceled, and thereafter, the length of the winding rope from which the error is canceled is detected. The height control of the hanger is accurately performed based on the value.
【００１２】この発明によるクレーンの吊具高さ制御方
法では、巻下げ初期は前記吊具を高速巻下げし、巻下げ
完了近くで減速して前記吊具を低速巻下げする制御にお
いて、減速開始から停止までに必要な距離に極く近づい
たポイントにて低速巻下げのための減速を開始すること
ができ、巻下げに必要な時間を最短に短縮できる。In the crane height control method according to the present invention, in the initial stage of lowering, in the control of lowering the hoist at a high speed at a high speed, decelerating near the completion of the lowering and lowering the hoist at a low speed, deceleration is started. The deceleration for low speed lowering can be started at a point very close to the required distance from the stop to the stop, and the time required for lowering can be reduced to the minimum.
【００１３】また、この発明によるクレーンの吊具高さ
制御方法は、前記相対高さ検出手段が前記吊具の異なる
位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段のう
ちの少なくとも一つが、前記吊具が前記規定高さ位置に
位置したことを検出した時点に、前記ドラム回転角検出
手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロー
プ長の検出値を校正することができ、吊具が規定高さ位
置に位置したことの検出の確実性が向上する。Further, in the crane height control method according to the present invention, a plurality of the relative height detecting means are provided at different positions of the hoist, and at least one of the plurality of relative height detecting means is provided. One can calibrate the winding rope length detection value based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means at the time when it is detected that the hanging tool is located at the specified height position, The reliability of detecting that the tool is located at the specified height position is improved.
【００１４】また、この発明によるクレーンの吊具高さ
制御方法は、前記相対高さ検出手段は前記吊具の異なる
位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段が、
前記吊具が前記規定高さ位置に位置したことを検出した
時点の平均値による時点に、前記ドラム回転角検出手段
により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長
の検出値を校正するものである。Further, in the crane height control method for a crane according to the present invention, a plurality of relative height detection means are provided at different positions of the hanger, and a plurality of relative height detection means are provided.
At the time point based on the average value at the time when it is detected that the hanging tool is located at the specified height position, the detection value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated. is there.
【００１５】また、上述の目的を達成するために、この
発明によるクレーンの吊具高さ制御装置は、巻上装置よ
り吊りロープにより吊り下げられ、前記巻上装置による
前記吊りロープの巻き上げ、巻き下げにより昇降する吊
具を有するクレーンの吊具高さ制御装置において、前記
巻上装置のドラム回転角度を検出するドラム回転角検出
手段と、前記吊具に取り付けられ、前記吊具が着床目標
の高さ位置に近接した規定高さ位置に位置したことを吊
荷着床目標面と吊具との相対距離より検出する相対高さ
検出手段と、前記相対記高さ検出手段によって前記吊具
が前記規定高さ位置に位置したことが検出された時に、
前記ドラム回転角検出手段により計測されるドラム回転
角度に基づくドラムから繰り出している巻きロープ長の
検出値を前記規定高さ位置の値に応じて校正し、校正後
の巻きロープ長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制
御するものである。In order to achieve the above object, a crane height control device for a crane according to the present invention is suspended by a hoisting rope from a hoisting device, and the hoisting device winds and hoists the hoisting rope. In a hoist height control device for a crane having a hoist which is lifted and lowered by lowering, a drum rotation angle detecting means for detecting a drum rotation angle of the hoisting device, and the hanger is attached to the hanger, and the hanger is a landing target. Relative height detecting means for detecting from the relative distance between the suspended load landing target surface and the suspending tool that it is located at the specified height position close to the height position of the When it is detected that is located at the specified height position,
Based on the value of the specified height position, the detected value of the length of the wound rope that is being fed from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection unit is calibrated, and the detected value of the calibrated wound rope length is calculated. The height of the hanger is controlled based on the height.
【００１６】この構成によれば、相対高さ検出手段によ
って吊具が規定高さ位置に位置したことが検出される
と、ドラム回転角検出手段により計測されるドラム回転
角度に基づくドラムから繰り出している巻きロープ長の
検出値を規定高さ位置の値に応じて校正（リセット）す
ることが行われ、ドラム回転角度に基づく巻きロープ長
の検出値が含んでいる吊荷重量による吊りロープの伸び
や、走行タイヤのへこみ量の変動、吊りロープ、走行タ
イヤ、クレーン構造体の経時変化等に起因する誤差がキ
ャンセルされる。According to this configuration, when the relative height detecting means detects that the hanging member is located at the specified height position, the hanging member is extended from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means. The detected value of the winding rope length is calibrated (reset) according to the value of the specified height position, and the elongation of the hanging rope due to the suspended load included in the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle Also, errors due to fluctuations in the amount of dents in the running tires, changes over time in the suspension ropes, running tires, and the crane structure are canceled.
【００１７】また、上述の目的を達成するために、この
発明によるクレーンの吊具高さ制御装置は、巻上装置よ
り吊りロープにより吊り下げられ、前記巻上装置による
前記吊りロープの巻き上げ、巻き下げにより昇降する吊
具を有するクレーンの吊具高さ制御装置において、前記
巻上装置のドラム回転角を検出するドラム回転角検出手
段と、前記吊具に取り付けられ、前記吊具が着床目標の
高さ位置に近接した規定高さ位置に位置したことを吊荷
着床目標面と吊具との相対距離より検出する相対高さ検
出手段と、吊荷の着床のための吊具降下時において、前
記相対高さ検出手段によって前記吊具が前記規定高さ位
置に位置したことが検出された時に前記ドラム回転角検
出手段により計測されるドラム回転角度に基づくドラム
から繰り出している巻きロープ長の検出値を前記規定高
さ位置の値に応じて校正し、これより以降、前記ドラム
回転角検出手段により計測されるドラム回転角度に基づ
く巻きロープ長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制
御する制御手段とを有しているものである。Further, in order to achieve the above object, a hoist height control device for a crane according to the present invention is suspended by a hoisting rope from a hoisting device, and the hoisting device winds up and winds the hoisting rope. In a hoist height control device of a crane having a hoist which is lifted and lowered by lowering, a drum rotation angle detecting means for detecting a drum rotation angle of the hoisting device, and the hoist is attached to the hanger, and the hanger is a landing target. Height detection means for detecting that the object is located at the specified height position close to the height position of the suspended load from the relative distance between the suspended load landing target surface and the suspending device, and a hanging device drop for landing the suspended load. At the time, when the relative height detecting means detects that the hanging member is located at the specified height position, the hanging member is extended from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means. The detected value of the winding rope length is calibrated in accordance with the value of the specified height position, and thereafter, the hanging rope is detected based on the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means. Control means for controlling the height of the tool.
【００１８】この構成によれば、相対高さ検出手段によ
って吊具が規定高さ位置に位置したことが検出される
と、ドラム回転角検出手段により計測されるドラム回転
角度に基づくドラムから繰り出している巻きロープ長の
検出値を規定高さ位置の値に応じて校正（リセット）す
ることが行われ、ドラム回転角度に基づく巻きロープ長
の検出値が含んでいる吊荷重量による吊りロープの伸び
や、走行タイヤのへこみ量の変動、吊りロープ、走行タ
イヤ、クレーン構造体の経時変化等に起因する誤差がキ
ャンセルされ、これより以降、誤差をキャンセルされた
巻きロープ長の検出値に基づいて吊具の高さ制御が精度
よく行われる。According to this configuration, when the relative height detecting means detects that the hanging member is located at the specified height position, the hanging member is extended from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means. The detected value of the winding rope length is calibrated (reset) according to the value of the specified height position, and the elongation of the hanging rope due to the suspended load included in the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle In addition, errors caused by changes in the amount of dents in the running tires, changes over time in the hanging rope, running tires, and crane structure are canceled, and thereafter, the error is canceled based on the detected value of the winding rope length from which the error was canceled. Tool height control is performed with high accuracy.
【００１９】この発明によるクレーンの吊具高さ制御装
置では、巻下げ初期は前記吊具を高速巻下げし、巻下げ
完了近くで減速して前記吊具を低速巻下げする制御にお
いて、減速開始から停止までに必要な距離に極く近づい
たポイントにて低速巻下げのための減速を開始すること
ができ、巻下げに必要な時間を最短に短縮できる。In the hanging height control apparatus for a crane according to the present invention, in the initial stage of lowering, in the control of lowering the hanging at a high speed at the early stage of the lowering, decelerating near the completion of the lowering and lowering the hanging at a low speed, the deceleration is started. The deceleration for low speed lowering can be started at a point very close to the required distance from the stop to the stop, and the time required for lowering can be reduced to the minimum.
【００２０】この発明によるクレーンの吊具高さ制御装
置は、前記相対高さ検出手段が前記吊具の異なる位置に
複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段のうちの少
なくとも一つが、前記吊具が前記規定高さ位置に位置し
たことを検出した時点に、前記ドラム回転角検出手段に
より計測されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長の
検出値を校正することができ、吊具が規定高さ位置に位
置したことの検出の確実性が向上する。In the crane height control apparatus for a crane according to the present invention, a plurality of the relative height detection means are provided at different positions of the hanger, and at least one of the plurality of relative height detection means includes: When detecting that the hanging device is located at the specified height position, it is possible to calibrate the detection value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means, The certainty of detection of being located at the specified height position is improved.
【００２１】また、この発明によるクレーンの吊具高さ
制御装置は、前記相対高さ検出手段は前記吊具の異なる
位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段が、
前記吊具が前記規定高さ位置に位置したことを検出した
時点の平均値による時点に、前記ドラム回転角検出手段
により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長
の検出値を校正するものである。Further, in the crane height control device for a crane according to the present invention, a plurality of the relative height detection means are provided at different positions of the hanger, and the plurality of relative height detection means include:
At the time point based on the average value at the time when it is detected that the hanging tool is located at the specified height position, the detection value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated. is there.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。まず、この発明によ
る吊具高さ制御装置が適用されるクレーンの全体構成を
図１、図２を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. First, the overall configuration of a crane to which the lifting device height control device according to the present invention is applied will be described with reference to FIGS.
【００２３】このクレーンは、コンテナを段積みするタ
イヤ式ヤード用橋形クレーンであり、タイヤ式走行装置
１１によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行
機体１０を有している。クレーン走行機体１０の水平な
上部梁１２には上部梁１２に沿って水平方向に移動する
横行トロリ１３が設けられている。This crane is a bridge type crane for a tire type yard for stacking containers, and has a portal type crane traveling machine body 10 traveling on a trackless surface by a tire type traveling device 11. A horizontal trolley 13 that moves in a horizontal direction along the upper beam 12 is provided on a horizontal upper beam 12 of the crane traveling body 10.
【００２４】横行トロリ１３には電動式の巻上装置１４
が搭載されており、巻上装置１４が巻き上げ、巻き下げ
（繰り出し）を行う吊りロープ１５によってコンテナ用
の吊具（スプレッダ）１６が吊り下げられている。吊具
１６は吊り荷であるコンテナＣを係脱可能に保持するこ
とができる。The trolley 13 has an electric hoisting device 14
Is mounted, and a hoisting device (spreader) 16 for a container is hung by a hanging rope 15 that hoists and unwinds (extends) the hoisting device 14. The hanging tool 16 can hold the container C, which is a suspended load, in a detachable manner.
【００２５】図３は上述のタイヤ式ヤード用橋形クレー
ンの巻上装置１４の駆動制御系およびこの発明による吊
具高さ制御装置の一つの実施の形態を示されている。巻
上装置１４は、巻きモータ２１によってドラム（図示省
略）を正逆回転駆動されることにより、吊りロープ１５
の巻き上げ、巻き下げを行う。巻きモータ２１あるいは
ドラムにロータリエンコーダ等により構成されたドラム
回転角検出器２２が接続されている。ドラム回転角検出
器２２は巻上装置１４のドラム回転角度を定量的に検出
（計測）する。FIG. 3 shows one embodiment of the drive control system of the hoisting device 14 of the above-described tire type yard bridge crane and the lifting device height control device according to the present invention. The hoisting device 14 is configured such that a drum (not shown) is driven to rotate forward and reverse by a winding motor 21 so that a suspension rope 15
Up and down. A drum rotation angle detector 22 composed of a rotary encoder or the like is connected to the winding motor 21 or the drum. The drum rotation angle detector 22 quantitatively detects (measures) the drum rotation angle of the hoisting device 14.
【００２６】ドラム回転角検出器２２は、ドラム回転角
度信号を発生し、ドラム回転角度信号を制御装置２３に
入力する。制御装置２３は、ドラム回転角検出器２２に
よって計測されたドラム回転角度とドラム径（規定値）
より巻上装置１４の巻きロープ長を演算し、基本的に
は、演算された巻きロープ長と制御目標高さとの偏差に
基づいて吊具１６の高さを制御する指令信号、換言すれ
ば、巻きモータ２１の速度指令信号を、巻きモータ駆動
装置２４に出力する。The drum rotation angle detector 22 generates a drum rotation angle signal, and inputs the drum rotation angle signal to the controller 23. The control device 23 controls the drum rotation angle and the drum diameter (specified value) measured by the drum rotation angle detector 22.
A command signal for calculating the winding rope length of the hoisting device 14 and basically controlling the height of the hanging device 16 based on the deviation between the calculated winding rope length and the control target height, in other words, A speed command signal of the winding motor 21 is output to the winding motor driving device 24.
【００２７】巻きモータ駆動装置２４は、インバータ等
の電力制御回路を含むものであり、速度指令信号に基づ
いて吊具１６の高さが制御目標高さになるように巻きモ
ータ２１の回転速度を制御する。The winding motor driving device 24 includes a power control circuit such as an inverter, and controls the rotation speed of the winding motor 21 based on the speed command signal so that the height of the hanging tool 16 becomes the control target height. Control.
【００２８】吊具１６の互いに異なる２箇所には相対高
さ検出器２５、２６が各々取り付けられている。吊具１
６がコンテナを吊していても検出を行えるように、相対
高さ検出器２５、２６はコンテナより張り出した位置と
なるように設置され、地上の目標コンテナを検出できる
ように横行トロリ１３をずらしておく。相対高さ検出器
２５、２６は、光電スイッチ、超音波式レベルスイッチ
等により構成され、吊具１６が着床目標の高さ位置に近
接した規定高さ位置に位置したことを吊荷着床目標面と
吊具１６との相対距離よりオン・オフ式に検出し、オン
・オフ信号を制御装置２３に入力する。Relative height detectors 25 and 26 are respectively attached to two different positions of the hanger 16. Hanging equipment 1
The relative height detectors 25 and 26 are installed at positions protruding from the container so that detection can be performed even when the container 6 is suspended, and the trolley 13 is shifted so that a target container on the ground can be detected. Keep it. The relative height detectors 25 and 26 are configured by a photoelectric switch, an ultrasonic level switch, and the like, and indicate that the hanging tool 16 is located at a specified height position close to the height position of the landing target. On / off detection is performed based on the relative distance between the target surface and the hanging tool 16, and an on / off signal is input to the control device 23.
【００２９】吊荷着床目標面はコンテナ設置の地面Ｇあ
るいは地面Ｇ上のコンテナの天井面Ｃｒであり、これら
吊荷着床目標面と吊具１６との相対距離Ｌｓ（図２参
照）は、吊荷であるコンテナＣの高さ寸法が２．８ｍ程
度であると、おおよそ７〜５ｍ程度に設定される。The target floor for hanging load is the ground G of the container installation or the ceiling surface Cr of the container on the ground G, and the relative distance Ls between the target floor for hanging load and the hanging tool 16 (see FIG. 2) is If the height of the container C, which is a suspended load, is about 2.8 m, the height is set to about 7 to 5 m.
【００３０】制御装置２３は、相対高さ検出器２５、２
６の少なくとも何れか一方のオン・オフ状態が切り替わ
ることにより、吊具１６が規定高さ位置に位置したこと
が検出される度に、ドラム回転角検出器２２により計測
されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長の検出値を
規定高さ位置の値に応じて校正する。これにより、ドラ
ム回転角度に基づく巻きロープ長の検出値が含んでいる
吊荷重量による吊りロープの伸びや、走行タイヤのへこ
み量の変動、吊りロープ、走行タイヤ、クレーン構造体
の経時変化等に起因する誤差がすべてキャンセルされ
る。The control device 23 includes relative height detectors 25, 2
6 is switched based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detector 22 every time it is detected that the hanging tool 16 is located at the specified height position by switching between at least one of the on / off states. Calibrate the detected value of the winding rope length according to the value at the specified height position. As a result, the length of the hanging rope due to the amount of the hanging load included in the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle, the fluctuation of the dent amount of the running tire, the change over time of the hanging rope, the running tire, the crane structure, etc. All resulting errors are cancelled.
【００３１】制御装置２３は、吊荷の着床のための吊具
降下時において、上述したように、ドラム回転角度に基
づく巻きロープ長の検出値が規定高さ位置の値に応じて
校正された以降、ドラム回転角検出器２２により計測さ
れるドラム回転角に基づく巻きロープ長の検出値に基づ
いて吊具１６の高さを制御、換言すれば、巻きモータ２
１の速度制御を行う。As described above, the controller 23 calibrates the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle in accordance with the value at the specified height position when the hanging implement descends for landing the suspended load. Thereafter, the height of the hanger 16 is controlled based on the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detector 22, in other words, the winding motor 2
1 is performed.
【００３２】相対高さが精度よく分かるから、吊荷の着
床のための吊具降下時の速度制御パターンの一つとし
て、巻下げ初期は吊具１６を高速巻下げし、巻下げ完了
近くで減速して吊具１６を低速巻下げする制御におい
て、減速開始から停止までに必要な距離に極く近づいた
ぎりぎりのポイントにて低速巻下げのための減速を開始
することができ、これにより、地上のコンテナのぎりぎ
り上に停止させ、ドラム回転角検出器２２により計測さ
れるドラム回転角に基づく巻きロープ長の検出値に基づ
いた吊具１６の高さ制御の下に、吊具１６の吊荷の着床
を行う。Since the relative height can be accurately determined, one of the speed control patterns at the time of lowering the hanging tool for landing the suspended load is to lower the hanging tool 16 at a high speed in the initial stage of lowering, and to finish the lowering near the end. In the control for decelerating the suspension 16 at a low speed, the deceleration for the low speed lowering can be started at the very last point where the distance required from the start of the deceleration to the stop is extremely short. , Stop just above the container on the ground, and under the height control of the hanger 16 based on the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detector 22, the hanger 16 Perform landing of suspended load.
【００３３】したがって、規定高さ位置を適正設定する
ことにより、地上のコンテナと吊具１６（吊荷）との衝
突を招くことなく、低速巻下げ区間を最短に短縮して、
効率よく、コンテナの段積みを正確に行うことができ
る。Therefore, by appropriately setting the specified height position, the low-speed lowering section can be shortened to the shortest without causing a collision between the container on the ground and the hanging tool 16 (hanging load).
It is possible to stack containers accurately and efficiently.
【００３４】また、複数個の相対高さ検出器２５、２６
が設けられているから、相対高さ検出器２５、２６の何
れか一方が地面Ｇ上のコンテナの天井面Ｃｒよりずれて
いても、吊具１６が規定高さ位置に位置したことを検出
でき、吊具１６が規定高さ位置に位置したことの検出の
確実性が向上する。なお、相対高さ検出器２５、２６の
吊具１６に対する設置個数は、３個、４個と、２個以上
であってもよい。Further, a plurality of relative height detectors 25, 26
Is provided, even if one of the relative height detectors 25 and 26 is displaced from the ceiling surface Cr of the container on the ground G, it is possible to detect that the hanger 16 is located at the specified height position. In addition, the reliability of detection that the hanging tool 16 is located at the specified height position is improved. The number of the relative height detectors 25 and 26 installed on the hanger 16 may be three, four, or two or more.
【００３５】また、複数個の相対高さ検出器２５、２６
が、吊具１６が規定高さ位置に位置したことを検出した
時点の平均値による時点に、ドラム回転角検出器２２に
より計測されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長の
検出値を校正してもよい。Further, a plurality of relative height detectors 25, 26
However, at the time based on the average value when the hanging device 16 is detected at the specified height position, the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detector 22 is calibrated. Is also good.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による吊具高さ制御方法、装置によれば、相対高さ検
出手段によって吊具が規定高さ位置に位置したことが検
出されると、ドラム回転角検出手段により計測されるド
ラム回転角度に基づくドラムから繰り出している巻きロ
ープ長の検出値を規定高さ位置の値に応じて校正（リセ
ット）することが行われるから、ドラム回転角度に基づ
く巻きロープ長の検出値が含んでいる吊荷重量による吊
りロープの伸びや、走行タイヤのへこみ量の変動、吊り
ロープ、走行タイヤ、クレーン構造体の経時変化等に起
因する誤差がキャンセルされ、それらの誤差の影響を受
けずに吊具高さ制御を高精度に行うことができる。As can be understood from the above description, according to the method and the apparatus for controlling the height of the hanger according to the present invention, the relative height detecting means detects that the hanger is located at the specified height position. In addition, the detection value of the length of the winding rope fed from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated (reset) according to the value of the specified height position. Errors due to suspension rope elongation due to the suspended load amount included in the detected value of the winding rope length based on the angle, fluctuations in the dent amount of the traveling tire, and changes over time of the suspended rope, traveling tire, crane structure, etc. are cancelled. Thus, the height control of the hanging tool can be performed with high accuracy without being affected by these errors.
【００３７】また、この発明による吊具高さ制御方法、
装置によれば、相対高さが正確にわかるから、巻下げ初
期は前記吊具を高速巻下げし、巻下げ完了近くで減速し
て前記吊具を低速巻下げする制御において、減速開始か
ら停止までに必要な距離に極く近づいたポイントにて低
速巻下げのための減速を開始することができ、地上のコ
ンテナのぎりぎり上に停止させるから、巻下げに必要な
時間を最短に短縮でき、吊荷着床を高効率に行うことが
できる。Also, a hanging tool height control method according to the present invention,
According to the device, since the relative height can be accurately determined, in the initial stage of lowering, the hanging device is lowered at a high speed, and the speed is reduced near the completion of the lowering and the hanging device is lowered at a low speed. The deceleration for low speed lowering can be started at the point very close to the required distance before, and it stops just above the container on the ground, so the time required for lowering can be shortened to the minimum, Suspended load landing can be performed with high efficiency.
【図１】この発明による吊具高さ制御装置が適用される
クレーンの全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an entire configuration of a crane to which a lifting device height control device according to the present invention is applied.
【図２】この発明による吊具高さ制御装置が適用される
クレーンの全体構成を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the entire configuration of the crane to which the lifting device height control device according to the present invention is applied.
【図３】タイヤ式ヤード用橋形クレーンの巻上装置の駆
動制御系およびこの発明による吊具高さ制御装置の一つ
の実施の形態を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of a drive control system of a hoisting device of a tire type yard bridge type crane and a hanger height control device according to the present invention.
１０ クレーン走行機体 １３ 横行トロリ １４ 巻上装置 １５ 吊りロープ １６ 吊具 ２１ 巻きモータ ２２ ドラム回転角検出器 ２３ 制御装置 ２４ 巻きモータ駆動装置 ２５、２６ 相対高さ検出器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Crane traveling machine body 13 Traversing trolley 14 Hoisting device 15 Hanging rope 16 Hanging tool 21 Winding motor 22 Drum rotation angle detector 23 Control device 24 Winding motor drive device 25, 26 Relative height detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 寺戸 定 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F204 AA03 BA04 CA07 DA02 DA08 GA01 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Sada Terada 4-6-22 Kannonshinmachi, Nishi-ku, Hiroshima City Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Hiroshima Laboratory F-term (reference) 3F204 AA03 BA04 CA07 DA02 DA08 GA01
Claims (10)
られ、前記巻上装置による前記吊りロープの巻き上げ、
巻き下げにより昇降する吊具を有するクレーンの吊具高
さ制御方法において、 前記巻上装置の巻きロープ長を、ドラム回転角検出手段
により計測される前記巻上装置のドラム回転角度より検
出し、 前記吊具が着床目標の高さ位置に近接した規定高さ位置
に位置したことを、前記吊具に取り付けられた相対高さ
検出手段によって吊荷着床目標面と吊具との相対距離よ
り検出し、 前記相対高さ検出手段によって前記吊具が前記規定高さ
位置に位置したことが検出された時に、前記ドラム回転
角検出手段により計測されるドラム回転角度に基づくド
ラムから繰り出されている巻きロープ長の検出値を前記
規定高さ位置の値に応じて校正し、校正後の巻きロープ
長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制御することを
特徴とするクレーンの吊具高さ制御方法。1. A hoisting device which is hung by a hoisting rope from a hoisting device, and wherein the hoisting device winds the hoisting rope.
In a lifting tool height control method for a crane having a lifting tool that moves up and down by lowering, a winding rope length of the hoisting device is detected from a drum rotation angle of the hoisting device measured by drum rotation angle detection means, The relative height between the hanging load landing target surface and the hanging tool is determined by the relative height detecting means attached to the hanging tool, that the hanging tool is located at the specified height position close to the height position of the landing target. When the relative height detecting means detects that the hanging member is located at the specified height position, the relative height detecting means is extended from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detecting means. The detected value of the winding rope length is calibrated according to the value of the specified height position, and the height of the hanging device is controlled based on the calibrated detected value of the winding rope length. Tool height Your way.
られ、前記巻上装置による前記吊りロープの巻き上げ、
巻き下げにより昇降する吊具を有するクレーンの吊具高
さ制御方法において、 前記巻上装置の巻きロープ長を、ドラム回転角検出手段
により計測される前記巻上装置のドラム回転角度より検
出し、 前記吊具が着床目標の高さ位置に近接した規定高さ位置
に位置したことを、前記吊具に取り付けられた相対高さ
検出手段によって吊荷着床目標面と吊具との相対距離よ
り検出し、 吊荷の着床のための吊具降下時において、前記相対高さ
検出手段によって前記吊具が前記規定高さ位置に位置し
たことが検出された時に前記ドラム回転角検出手段によ
り計測されるドラム回転角度に基づく巻きロープ長の検
出値を前記規定高さ位置の値に応じて校正し、これより
以降、前記ドラム回転角検出手段により計測されるドラ
ム回転角に基づくドラムから繰り出している巻きロープ
長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制御することを
特徴とするクレーンの吊具高さ制御方法。2. A hoisting device, wherein the hoisting device is hung by a hoisting rope from the hoisting device,
In a lifting tool height control method for a crane having a lifting tool that moves up and down by lowering, a winding rope length of the hoisting device is detected from a drum rotation angle of the hoisting device measured by drum rotation angle detection means, The relative height between the hanging load landing target surface and the hanging tool is determined by the relative height detecting means attached to the hanging tool, that the hanging tool is located at the specified height position close to the height position of the landing target. When the relative height detecting means detects that the hanging tool is located at the specified height position, the drum rotation angle detecting means detects The detected value of the winding rope length based on the measured drum rotation angle is calibrated in accordance with the value of the specified height position, and thereafter, it is repeated from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means. Suspender height control method of the crane, characterized in that to control the height of the load block based on the detected value of the winding rope length has issued.
巻下げ完了近くで減速して前記吊具を低速巻下げする制
御において、減速開始から停止までに必要な距離に極く
近づいたポイントにて低速巻下げのための減速を開始す
ることを特徴とする請求項１または２に記載のクレーン
の吊具高さ制御方法。3. At the beginning of lowering, the hanging tool is lowered at a high speed,
In the control of decelerating near the completion of lowering and lowering the hanging tool at low speed, deceleration for low-speed lowering is started at a point very close to the required distance from deceleration start to stop. The crane height control method for a crane according to claim 1.
る位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段の
うちの少なくとも一つが、前記吊具が前記規定高さ位置
に位置したことを検出した時点に、前記ドラム回転角検
出手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロ
ープ長の検出値を校正することを特徴とする請求項１〜
３の何れか１項に記載のクレーンの吊具高さ制御方法。4. A plurality of relative height detecting means are provided at different positions of the hanging device, and at least one of the plurality of relative height detecting devices is located at the specified height position. And detecting the detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means at the time of detecting that the rotation has been performed.
4. The method for controlling the height of a hanging tool of a crane according to claim 3.
る位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段
が、前記吊具が前記規定高さ位置に位置したことを検出
した時点の平均値による時点に、前記ドラム回転角検出
手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロー
プ長の検出値を校正することを特徴とする請求項１〜３
の何れか１項に記載のクレーンの吊具高さ制御方法。5. A plurality of relative height detecting means are provided at different positions of the hanging tool, and a plurality of relative height detecting means detect that the hanging tool is located at the specified height position. 4. A winding rope length detection value based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated at a time point based on the average value of the time points.
The method for controlling the height of a hanging tool of a crane according to any one of the above items.
られ、前記巻上装置による前記吊りロープの巻き上げ、
巻き下げにより昇降する吊具を有するクレーンの吊具高
さ制御装置において、 前記巻上装置のドラム回転角度を検出するドラム回転角
検出手段と、 前記吊具に取り付けられ、前記吊具が着床目標の高さ位
置に近接した規定高さ位置に位置したことを吊荷着床目
標面と吊具との相対距離より検出する相対高さ検出手段
と、 前記相対記高さ検出手段によって前記吊具が前記規定高
さ位置に位置したことが検出された時に、前記ドラム回
転角検出手段により計測されるドラム回転角度に基づく
ドラムから繰り出している巻きロープ長の検出値を前記
規定高さ位置の値に応じて校正し、校正後の巻きロープ
長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制御することを
特徴とするクレーンの吊具高さ制御装置。6. A hoisting device which is hung by a hoisting rope from a hoisting device, and wherein the hoisting device winds the hoisting rope.
In a hoist height control device of a crane having a hoist that rises and lowers by lowering, a drum rotation angle detection unit that detects a drum rotation angle of the hoisting device, the hanger is attached to the hanger, and the hanger is landed. A relative height detecting means for detecting that it is located at a specified height position close to the target height position from a relative distance between the hanging load landing target surface and the hanging implement; and When it is detected that the tool is located at the specified height position, the detected value of the length of the winding rope that is unwound from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is used as the detection value of the specified height position. A lifting height control device for a crane, wherein the lifting height control device of the crane is calibrated in accordance with the value, and controls the height of the lifting device based on a detected value of the caulked rope length after the calibration.
られ、前記巻上装置による前記吊りロープの巻き上げ、
巻き下げにより昇降する吊具を有するクレーンの吊具高
さ制御装置において、 前記巻上装置のドラム回転角を検出するドラム回転角検
出手段と、 前記吊具に取り付けられ、前記吊具が着床目標の高さ位
置に近接した規定高さ位置に位置したことを吊荷着床目
標面と吊具との相対距離より検出する相対高さ検出手段
と、 吊荷の着床のための吊具降下時において、前記相対高さ
検出手段によって前記吊具が前記規定高さ位置に位置し
たことが検出された時に前記ドラム回転角検出手段によ
り計測されるドラム回転角度に基づくドラムから繰り出
している巻きロープ長の検出値を前記規定高さ位置の値
に応じて校正し、これより以降、前記ドラム回転角検出
手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロー
プ長の検出値に基づいて前記吊具の高さを制御する制御
手段と、 を有していることを特徴とするクレーンの吊具高さ制御
装置。7. A hoisting device, wherein the hoisting device suspends the hoisting rope from a hoisting device.
In a hoist height control device of a crane having a hoist which rises and lowers by lowering, a drum rotation angle detecting means for detecting a drum rotation angle of the hoisting device; A relative height detecting means for detecting that the object is located at a prescribed height position close to the target height position from a relative distance between the suspended load landing target surface and the suspending device, and a suspending device for landing the suspended load. At the time of descent, the winding unreeling from the drum based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means when the relative height detection means detects that the hanging member is located at the specified height position. The detected value of the rope length is calibrated in accordance with the value of the specified height position, and thereafter, the hanger is used based on the detected value of the wound rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means. Suspender height control system of the crane, characterized in that it comprises control means for controlling the height, the.
巻下げ完了近くで減速して前記吊具を低速巻下げする制
御において、減速開始から停止までに必要な距離に極く
近づいたポイントにて低速巻下げのための減速を開始す
ることを特徴とする請求項６または７に記載のクレーン
の吊具高さ制御装置。8. Lowering the hanger at a high speed at the beginning of lowering,
In the control of decelerating near the completion of lowering and lowering the hanging tool at low speed, deceleration for low-speed lowering is started at a point very close to the required distance from deceleration start to stop. The crane height control device for a crane according to claim 6 or 7.
る位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段の
うちの少なくとも一つが、前記吊具が前記規定高さ位置
に位置したことを検出した時点に、前記ドラム回転角検
出手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロ
ープ長の検出値を校正することを特徴とする請求項６〜
８の何れか１項に記載のクレーンの吊具高さ制御装置。9. A plurality of relative height detecting means are provided at different positions of the hanging tool, and at least one of the plurality of relative height detecting means is provided when the hanging tool is located at the specified height position. The detected value of the winding rope length based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated at the time when the detection is performed.
9. The crane height control device for a crane according to any one of 8 above.
なる位置に複数個設けられ、複数個の相対高さ検出手段
が、前記吊具が前記規定高さ位置に位置したことを検出
した時点の平均値による時点に、前記ドラム回転角検出
手段により計測されるドラム回転角度に基づく巻きロー
プ長の検出値を校正することを特徴とする請求項６〜８
の何れか１項に記載のクレーンの吊具高さ制御装置。10. A plurality of relative height detecting means are provided at different positions of the hanging tool, and a plurality of relative height detecting means detect that the hanging tool is located at the specified height position. 9. The winding rope length detection value based on the drum rotation angle measured by the drum rotation angle detection means is calibrated at a time point based on the average value of the time points.
The lifting tool height control device for a crane according to any one of the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360049A JP2002160891A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Hoisting accessory height control method and hoisting accessory height control system for crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360049A JP2002160891A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Hoisting accessory height control method and hoisting accessory height control system for crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002160891A true JP2002160891A (en) | 2002-06-04 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2000360049A Pending JP2002160891A (en) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | Hoisting accessory height control method and hoisting accessory height control system for crane |
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|---|---|
| JP (1) | JP2002160891A (en) |
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