JP2002156440A - 位置推定システム - Google Patents
位置推定システムInfo
- Publication number
- JP2002156440A JP2002156440A JP2000399393A JP2000399393A JP2002156440A JP 2002156440 A JP2002156440 A JP 2002156440A JP 2000399393 A JP2000399393 A JP 2000399393A JP 2000399393 A JP2000399393 A JP 2000399393A JP 2002156440 A JP2002156440 A JP 2002156440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- infrared light
- light emitting
- signal
- emitting device
- present
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の移動している対象の位置を高速に推定で
きる可搬な位置推定システムを提供する。 【解決手段】赤外光発光装置を移動している対象に付帯
させ、複数の可動式赤外光検出装置により、各々の赤外
光発光装置の方向を検出し、その角度から各々の赤外光
発光装置の位置を推定する。
きる可搬な位置推定システムを提供する。 【解決手段】赤外光発光装置を移動している対象に付帯
させ、複数の可動式赤外光検出装置により、各々の赤外
光発光装置の方向を検出し、その角度から各々の赤外光
発光装置の位置を推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、宴会場やホールや
舞台などにおいて、客や出演者などを自動的に追尾して
照明などを為す場合に不可欠な位置推定システムに関す
る。
舞台などにおいて、客や出演者などを自動的に追尾して
照明などを為す場合に不可欠な位置推定システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、画像認識を用いて演出者などを自
動追尾照明する自動追尾照明装置（特開平０９−６３３
１４）があったが、画像認識処理を行わなくてはならな
かった。また、対象者に持つ信号発生装置の方向のみを
認識する自動追尾装置（特開平０７−０００３６２）が
あった。また、会場内に多数の検知器を設けて最大信号
が検出される検知器がいずれであるかを知って位置を推
定する方法もあった。しかし、複数の対象の位置を効率
的に推定するシステムはなかった。
動追尾照明する自動追尾照明装置（特開平０９−６３３
１４）があったが、画像認識処理を行わなくてはならな
かった。また、対象者に持つ信号発生装置の方向のみを
認識する自動追尾装置（特開平０７−０００３６２）が
あった。また、会場内に多数の検知器を設けて最大信号
が検出される検知器がいずれであるかを知って位置を推
定する方法もあった。しかし、複数の対象の位置を効率
的に推定するシステムはなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】画像認識を用いる方法
では、その処理が煩雑であり時間を要し、その結果、追
尾の遅れやコストの増大をもたらしていた。一方、方向
のみを利用する方法では、照明装置など毎に受信装置を
設けねばならず、また、距離の情報に欠けるので演出
上、不便であった。また、多くの検出器を用いる方法
は、検出器を多数、精度よく設置しなければならず臨時
の会場で使用するには極めて不便であった。
では、その処理が煩雑であり時間を要し、その結果、追
尾の遅れやコストの増大をもたらしていた。一方、方向
のみを利用する方法では、照明装置など毎に受信装置を
設けねばならず、また、距離の情報に欠けるので演出
上、不便であった。また、多くの検出器を用いる方法
は、検出器を多数、精度よく設置しなければならず臨時
の会場で使用するには極めて不便であった。
【０００４】
【発明の効果】本発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、処理が早く、しかも処理時間の経過
につれて対象の位置を推定する精度が向上するという、
極めて、本技術分野に好適な特性を有する。また、二つ
以上の受信復号装置を使用すれば平面座標や空間座標情
報を出力できるが、方向のみで良い場合には受信装置は
１ケ所で済む。各々の装置を容易に可搬システムとして
構成できるので、臨時に設けられる会場で使用するに極
めて便利である。なお、座標情報をも出力できるので、
その座標情報を利用して複数の照明装置を制御すること
が可能となる優れた効果を有する。さらには、制御対象
は照明装置に限らず、指向性のマイク、撮影装置の方向
やレンズの焦点距離の制御などにも活用できるなど多大
の効果を有するものである。
になされたもので、処理が早く、しかも処理時間の経過
につれて対象の位置を推定する精度が向上するという、
極めて、本技術分野に好適な特性を有する。また、二つ
以上の受信復号装置を使用すれば平面座標や空間座標情
報を出力できるが、方向のみで良い場合には受信装置は
１ケ所で済む。各々の装置を容易に可搬システムとして
構成できるので、臨時に設けられる会場で使用するに極
めて便利である。なお、座標情報をも出力できるので、
その座標情報を利用して複数の照明装置を制御すること
が可能となる優れた効果を有する。さらには、制御対象
は照明装置に限らず、指向性のマイク、撮影装置の方向
やレンズの焦点距離の制御などにも活用できるなど多大
の効果を有するものである。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】以下、赤外線を用いた実施
例に基づいて説明する。図１は本実施例のシステム概要
である。本実施例では、所定円内の位置を精度よく検出
できる様、調整されており、その円を検出エリア３と呼
ぶ。その円内を移動する対象に赤外光発光装置２を付帯
させている。本実施例では受信装置は、赤外光検出装置
ａ４、赤外光検出装置ｂ７と二つ設けられており、平面
座標で位置を推定可能である。
例に基づいて説明する。図１は本実施例のシステム概要
である。本実施例では、所定円内の位置を精度よく検出
できる様、調整されており、その円を検出エリア３と呼
ぶ。その円内を移動する対象に赤外光発光装置２を付帯
させている。本実施例では受信装置は、赤外光検出装置
ａ４、赤外光検出装置ｂ７と二つ設けられており、平面
座標で位置を推定可能である。
【０００６】各々の赤外線検出装置は４個の赤外光セン
サー２４を持ち、それらは図４に示すように正方形の頂
点上に位置しており、垂直方向、水平方向に隣り合うセ
ンサーからの入力信号強度の差からそれぞれ、その受光
器方向における垂直方向、水平方向の赤外光発光強度の
微分成分を高速に検出することができる。赤外光検出装
置ａ４、赤外光検出装置ｂ７は、それぞれ赤外光強度の
強い方向を探索し、強い赤外光を検出した検出角度Ａ５
及び検出角度Ｂ６より赤外光発光装置の位置を推定す
る。
サー２４を持ち、それらは図４に示すように正方形の頂
点上に位置しており、垂直方向、水平方向に隣り合うセ
ンサーからの入力信号強度の差からそれぞれ、その受光
器方向における垂直方向、水平方向の赤外光発光強度の
微分成分を高速に検出することができる。赤外光検出装
置ａ４、赤外光検出装置ｂ７は、それぞれ赤外光強度の
強い方向を探索し、強い赤外光を検出した検出角度Ａ５
及び検出角度Ｂ６より赤外光発光装置の位置を推定す
る。
【０００７】図２は本実施例の赤外光発光装置のブロッ
ク図である。発振回路１０の周波数で変調された信号を
赤外光発光ダイオード１１に加え変調された赤外光を発
光する。
ク図である。発振回路１０の周波数で変調された信号を
赤外光発光ダイオード１１に加え変調された赤外光を発
光する。
【０００８】図３は赤外光検出装置のブロック図であ
る。モーターにより水平方向及び垂直方向に回転可能な
台座に取り付けられた赤外光受光部１２に赤外光が入る
と、その信号は変調赤外光検出回路１３に伝えられ、対
象となる変調がかけられている場合には、検出パルスと
なって積分回路１４へ伝えられる。信号は、積分回路１
４で平滑化されて、ＡＤ変換装置１５を経て、コンピュ
ータに入力される。その信号データにより、探索プログ
ラム１７は、赤外光強度が現在の受光器の方向より高い
と推定される方向へ受光部が向く様にモーターコントロ
ーラーへ信号を出力する。モーターは、モーターコント
ローラからの信号により、受光部の取り付けられた台座
２３を回転する。
る。モーターにより水平方向及び垂直方向に回転可能な
台座に取り付けられた赤外光受光部１２に赤外光が入る
と、その信号は変調赤外光検出回路１３に伝えられ、対
象となる変調がかけられている場合には、検出パルスと
なって積分回路１４へ伝えられる。信号は、積分回路１
４で平滑化されて、ＡＤ変換装置１５を経て、コンピュ
ータに入力される。その信号データにより、探索プログ
ラム１７は、赤外光強度が現在の受光器の方向より高い
と推定される方向へ受光部が向く様にモーターコントロ
ーラーへ信号を出力する。モーターは、モーターコント
ローラからの信号により、受光部の取り付けられた台座
２３を回転する。
【０００９】以上を繰り返すことにより、各々の赤外光
検出装置の受光部は、赤外光発光装置が存在すると推定
される方向に向くようになり、その際にモーターコント
ローラへ出力している信号から赤外光発光装置の存在す
ると推定される方向を検出することができる。
検出装置の受光部は、赤外光発光装置が存在すると推定
される方向に向くようになり、その際にモーターコント
ローラへ出力している信号から赤外光発光装置の存在す
ると推定される方向を検出することができる。
【００１０】探索プログラム１７は、非線型写像に競合
関係を持たせたカップルドマップで見られるカオス的遍
歴現象を利用したアルゴリズムにより、赤外光の強度が
最大も含めたほとんどすべての極大である場所を推定す
ることができる。これにより、赤外光変調にＩＤ信号を
含ませることで、複数個の赤外光発光装置が検出エリア
内にある場合にも、それぞれの赤外発光装置の位置を推
定することができる。
関係を持たせたカップルドマップで見られるカオス的遍
歴現象を利用したアルゴリズムにより、赤外光の強度が
最大も含めたほとんどすべての極大である場所を推定す
ることができる。これにより、赤外光変調にＩＤ信号を
含ませることで、複数個の赤外光発光装置が検出エリア
内にある場合にも、それぞれの赤外発光装置の位置を推
定することができる。
【００１１】図５は、探索アルゴリズムの対象であるセ
ンサーからの受信信号から得られたポテンシャル面を説
明している。
ンサーからの受信信号から得られたポテンシャル面を説
明している。
【図１】本発明の実施例のシステム概要
【図２】本発明の実施例の赤外光発光装置のブロック図
【図３】本発明の実施例の赤外光検出装置のブロック図
【図４】本発明の実施例の赤外光受光部
【図５】本発明の実施例のポテンシャル面説明図
１ 検出可能エリア ２ 赤外光発光装置 ３ 検出エリア円の中心 ４ 赤外光検出装置ａ ５ 検出角度Ａ ６ 検出角度Ｂ ７ 赤外光検出装置ｂ ８ 電源 ９ スイッチ １０ 発振回路 １１ 赤外光発光ダイオード １２ 赤外光受光部 １３ 変調赤外光検出回路 １４ 積分回路 １５ ＡＤ変換装置 １６ コンピュータ出力部 １７ 探索プログラム １８ コンピュータ入力部 １９ Ｘ軸ステッピングモーターコントローラ ２０ Ｘ軸ステッピングモーター ２１ Ｙ軸ステッピングモーターコントローラ ２２ Ｙ軸ステッピングモーター ２３ 受光部の取り付けられた台座 ２４ 赤外光センサー
Claims (1)
- 【請求項１】移動する対象に付帯せしめる機構と該対象
に特有な変調を行う機能とを有する一つ以上の変調信号
発生装置と、該変調信号を受信する機能と該変調信号を
復号検出する機能と該受信装置の受信指向性を制御する
機能と該受信信号の空間微分を得る機能を有する一つ以
上の受信装置とからなることを特徴とする位置推定シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000399393A JP2002156440A (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | 位置推定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000399393A JP2002156440A (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | 位置推定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002156440A true JP2002156440A (ja) | 2002-05-31 |
Family
ID=18864178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000399393A Pending JP2002156440A (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | 位置推定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002156440A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112731A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 位置および動作判定方法および入力装置 |
| KR101304244B1 (ko) | 2012-02-23 | 2013-09-06 | 한국표준과학연구원 | 이중 적외선 센서를 이용한 시각 장애인용 안내 장치 |
| CN110130227A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-16 | 中交三公局桥梁隧道工程有限公司 | 一种基于红外线交叉发射的异形构件定位方法 |
-
2000
- 2000-11-21 JP JP2000399393A patent/JP2002156440A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112731A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 位置および動作判定方法および入力装置 |
| KR101304244B1 (ko) | 2012-02-23 | 2013-09-06 | 한국표준과학연구원 | 이중 적외선 센서를 이용한 시각 장애인용 안내 장치 |
| CN110130227A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-16 | 中交三公局桥梁隧道工程有限公司 | 一种基于红外线交叉发射的异形构件定位方法 |
| CN110130227B (zh) * | 2019-05-21 | 2021-04-27 | 中交三公局桥梁隧道工程有限公司 | 一种基于红外线交叉发射的异形构件定位方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Maheepala et al. | Light-based indoor positioning systems: A review | |
| JP4584213B2 (ja) | カメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム及び方法 | |
| KR102568462B1 (ko) | 적어도 하나의 대상체의 위치를 결정하는 검출기 | |
| US8373678B2 (en) | Electronics device having projector module | |
| AU2014217524B2 (en) | Flexible room controls | |
| Mautz et al. | Survey of optical indoor positioning systems | |
| EP2058720B1 (en) | Apparatus and method for generating three-dimensional map using structured light | |
| US10006989B1 (en) | Disabling robot sensors | |
| TW201741685A (zh) | 深度資訊量測方法及裝置 | |
| US20060136097A1 (en) | Robot system | |
| WO2020041734A1 (en) | Shelf-viewing camera with multiple focus depths | |
| JP2001350577A (ja) | 座標入力装置、座標入力方法、座標入力指示具及び記憶媒体、コンピュータプログラム | |
| US20210072398A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and ranging system | |
| Guan et al. | High-precision indoor positioning algorithm based on visible light communication using complementary metal–oxide–semiconductor image sensor | |
| JP2012533749A (ja) | 周囲を光学的に走査および測定する装置 | |
| US20160105645A1 (en) | Identification device, method, and computer program product | |
| JP2011522371A (ja) | 照明システムを制御する制御情報 | |
| Kitajima et al. | Simultaneous projection and positioning of laser projector pixels | |
| US20070103550A1 (en) | Method and system for detecting relative motion using one or more motion sensors | |
| US9062969B1 (en) | Surface distance determination using reflected light | |
| JP3271900B2 (ja) | 自動追尾照明装置 | |
| US11280907B2 (en) | Depth imaging system | |
| CN101206541B (zh) | 用于对表面进行导航的方法和装置 | |
| KR101921113B1 (ko) | 탐지용 하이브리드 가시광 ｒｆｉｄ 태그 및 이에 사용되는 로봇시스템 | |
| JP2002156440A (ja) | 位置推定システム |