JP2002140092A - 音声認識ロボット - Google Patents
音声認識ロボットInfo
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- JP2002140092A JP2002140092A JP2000333420A JP2000333420A JP2002140092A JP 2002140092 A JP2002140092 A JP 2002140092A JP 2000333420 A JP2000333420 A JP 2000333420A JP 2000333420 A JP2000333420 A JP 2000333420A JP 2002140092 A JP2002140092 A JP 2002140092A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 雑音音源による音声認識への影響の軽減や雑
音音源の存在の利用者への告知を行なう機構を有する音
声認識ロボットを提供する。 【解決手段】 音源方向検出部１２と音声認識部１１
は、音声入力がある一定の閾値を越えると駆動され、そ
れぞれ音源方向推定結果と音声認識結果を音源回避手段
選択部１４へ出力する。音源回避手段選択部１４は音声
認識部１１からの入力をトリガとして駆動され、音源方
向検出部１２による音源方向推定結果を元に音源回避手
段を選択する。音源回避手段格納部１３には、音源方向
が０度（正面）から１８０度までの音源回避手段を記述
している。まず、音源が正面の時はロボットが後退し、
音源から遠ざかる動作が選択される。左４５度、左９０
度、左１３５度の時はロボットが回転し、音源に対し背
を向け直進する動作が選択される。音源方向が１８０度
の時は直進し、音源から遠ざかる動作が選択される。
音音源の存在の利用者への告知を行なう機構を有する音
声認識ロボットを提供する。 【解決手段】 音源方向検出部１２と音声認識部１１
は、音声入力がある一定の閾値を越えると駆動され、そ
れぞれ音源方向推定結果と音声認識結果を音源回避手段
選択部１４へ出力する。音源回避手段選択部１４は音声
認識部１１からの入力をトリガとして駆動され、音源方
向検出部１２による音源方向推定結果を元に音源回避手
段を選択する。音源回避手段格納部１３には、音源方向
が０度（正面）から１８０度までの音源回避手段を記述
している。まず、音源が正面の時はロボットが後退し、
音源から遠ざかる動作が選択される。左４５度、左９０
度、左１３５度の時はロボットが回転し、音源に対し背
を向け直進する動作が選択される。音源方向が１８０度
の時は直進し、音源から遠ざかる動作が選択される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、利用者との対話
手段として音声認識機能を有する自律移動ロボットに係
り、特に、音声認識の機能低下の原因となる雑音の影響
を自律的に取り除くことができる音声認識ロボットに関
する。
手段として音声認識機能を有する自律移動ロボットに係
り、特に、音声認識の機能低下の原因となる雑音の影響
を自律的に取り除くことができる音声認識ロボットに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、音声認識機能を有する自律移動ロ
ボットの分野においては、利用者の命令に対し危険な状
態に陥る可能性がある場合に動作をストップさせるロボ
ット(特開平6-32587号)、曖昧な発話による行動命令に
対し自発的に行動を生成するロボット(特開平10-225892
号)、人間の息を音声認識により取得し利用者とのイン
タラクションを円滑に行うために利用するロボット(特
開平11-143484号)等が知られている。これら従来のロボ
ットは全て利用者が発話した音声の認識結果を利用しロ
ボットの動作を生成するものであった。
ボットの分野においては、利用者の命令に対し危険な状
態に陥る可能性がある場合に動作をストップさせるロボ
ット(特開平6-32587号)、曖昧な発話による行動命令に
対し自発的に行動を生成するロボット(特開平10-225892
号)、人間の息を音声認識により取得し利用者とのイン
タラクションを円滑に行うために利用するロボット(特
開平11-143484号)等が知られている。これら従来のロボ
ットは全て利用者が発話した音声の認識結果を利用しロ
ボットの動作を生成するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、音声認識の
特性として、周囲に雑音源が存在すると音声認識自体が
影響を受け、音声認識が誤動作したり認識率が低減した
りするという問題がある。このため、実環境でロボット
を動作させる場合、周囲にある雑音源を自律的に回避し
たり、利用者に雑音源の存在を伝える機構が必要不可欠
である。また、ロボットの利用者は音声認識へ悪影響を
及ぼす雑音音源に気づきにくいことがあるため、利用者
に対し雑音音源を認知させるための機構も併せて必要で
ある。
特性として、周囲に雑音源が存在すると音声認識自体が
影響を受け、音声認識が誤動作したり認識率が低減した
りするという問題がある。このため、実環境でロボット
を動作させる場合、周囲にある雑音源を自律的に回避し
たり、利用者に雑音源の存在を伝える機構が必要不可欠
である。また、ロボットの利用者は音声認識へ悪影響を
及ぼす雑音音源に気づきにくいことがあるため、利用者
に対し雑音音源を認知させるための機構も併せて必要で
ある。
【０００４】本発明はこのような点に鑑み、主に利用者
と対話していない状況で音声認識手段と音源方向検出手
段を動作させ、雑音の音源方向や音源種類を推定し、自
律的に雑音音源から離れたり、周囲にいる利用者に警告
したりすることで、雑音音源による音声認識への影響の
軽減や雑音音源の存在の利用者への告知を行なう機構を
有する音声認識ロボットを提供することを目的とする。
と対話していない状況で音声認識手段と音源方向検出手
段を動作させ、雑音の音源方向や音源種類を推定し、自
律的に雑音音源から離れたり、周囲にいる利用者に警告
したりすることで、雑音音源による音声認識への影響の
軽減や雑音音源の存在の利用者への告知を行なう機構を
有する音声認識ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決すべくなされたもので、請求項１に記載の発明は、外
部音声を入力とし、音声認識結果を文字列形式で出力す
る音声認識部を有する自律移動型音声認識ロボットにお
いて、外部からの入力音に対しその音源方向を推定しロ
ボットの正面に対する相対角度値を音源方角として出力
する音源方向検出部と、前記音源方角と音源回避手段の
対を音源回避手段エントリとして格納する音源回避手段
格納部と、前記音源方向検出部から出力された音源方角
に対応する音源回避手段を前記音源回避手段格納部から
読み出す音源回避手段選択部と、前記音源回避手段選択
部の出力に応じた動作を行なう音源回避手段実行部とを
備えることを特徴とする音声認識ロボットである。
決すべくなされたもので、請求項１に記載の発明は、外
部音声を入力とし、音声認識結果を文字列形式で出力す
る音声認識部を有する自律移動型音声認識ロボットにお
いて、外部からの入力音に対しその音源方向を推定しロ
ボットの正面に対する相対角度値を音源方角として出力
する音源方向検出部と、前記音源方角と音源回避手段の
対を音源回避手段エントリとして格納する音源回避手段
格納部と、前記音源方向検出部から出力された音源方角
に対応する音源回避手段を前記音源回避手段格納部から
読み出す音源回避手段選択部と、前記音源回避手段選択
部の出力に応じた動作を行なう音源回避手段実行部とを
備えることを特徴とする音声認識ロボットである。
【０００６】請求項２に記載の発明は、外部音声を入力
とし、音声認識結果を文字列形式で出力する音声認識部
を有する自律移動型音声認識ロボットにおいて、外部か
らの入力音に対しその音源方向を推定しロボットの正面
に対する相対角度値を音源方角として出力する音源方向
検出部と、あらかじめ様々な種類の雑音音源の出力を前
記音声認識部へ入力して得られた文字列を、雑音音源名
との対として格納する雑音語彙格納部と、前記音声認識
部による音声認識結果を入力とし、前記雑音語彙格納部
に格納される語彙と照合しマッチする語彙が存在する場
合にはその語彙に対応する前記音源種類名を、存在しな
い場合には「音源名不明」を出力する音源種類特定部
と、前記音源方角と前記音源種類名の対に対応した音源
回避手段を格納する音源回避手段格納部と、前記音源方
向検出部から出力された音源方角および前記音源種類特
定部から出力された音源種類名に対応する音源回避手段
を前記音源回避手段格納部から読み出す音源回避手段選
択部と、前記音源回避手段選択部の出力に応じた動作を
行なう音源回避手段実行部とを備えることを特徴とする
音声認識ロボットである。
とし、音声認識結果を文字列形式で出力する音声認識部
を有する自律移動型音声認識ロボットにおいて、外部か
らの入力音に対しその音源方向を推定しロボットの正面
に対する相対角度値を音源方角として出力する音源方向
検出部と、あらかじめ様々な種類の雑音音源の出力を前
記音声認識部へ入力して得られた文字列を、雑音音源名
との対として格納する雑音語彙格納部と、前記音声認識
部による音声認識結果を入力とし、前記雑音語彙格納部
に格納される語彙と照合しマッチする語彙が存在する場
合にはその語彙に対応する前記音源種類名を、存在しな
い場合には「音源名不明」を出力する音源種類特定部
と、前記音源方角と前記音源種類名の対に対応した音源
回避手段を格納する音源回避手段格納部と、前記音源方
向検出部から出力された音源方角および前記音源種類特
定部から出力された音源種類名に対応する音源回避手段
を前記音源回避手段格納部から読み出す音源回避手段選
択部と、前記音源回避手段選択部の出力に応じた動作を
行なう音源回避手段実行部とを備えることを特徴とする
音声認識ロボットである。
【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の音声認識ロボットにおいて、前記音源方角と前記音源
種類名を利用者に音声で通知する雑音音源通知部を備え
ることを特徴とする。請求項４に記載の発明は、請求項
２または請求項３に記載の音声認識ロボットにおいて、
前記音源種類特定部から受け渡された前記音源種類名と
前記音源方向検出部から得られた前記音源方角の対を音
源エントリとして一定時間収集し、その時間内に一つ以
上の前記音源エントリが得られた場合に、全ての前記音
源エントリを前記音源回避手段選択部に受け渡す音源エ
ントリ収集部を備え、前記音源回避手段選択部が複数の
前記音源エントリが存在する場合に対応した前記音源回
避手段を生成することを特徴とする。
の音声認識ロボットにおいて、前記音源方角と前記音源
種類名を利用者に音声で通知する雑音音源通知部を備え
ることを特徴とする。請求項４に記載の発明は、請求項
２または請求項３に記載の音声認識ロボットにおいて、
前記音源種類特定部から受け渡された前記音源種類名と
前記音源方向検出部から得られた前記音源方角の対を音
源エントリとして一定時間収集し、その時間内に一つ以
上の前記音源エントリが得られた場合に、全ての前記音
源エントリを前記音源回避手段選択部に受け渡す音源エ
ントリ収集部を備え、前記音源回避手段選択部が複数の
前記音源エントリが存在する場合に対応した前記音源回
避手段を生成することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照し本発明の実施
の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の第１
の実施形態による音声認識ロボットの構成を示すブロッ
ク図である。この図に示す自律移動型音声認識ロボット
は、外部音声を入力としその音声認識結果を文字列とし
て出力する音声認識部１１と、外部からの入力音に対し
その音源方向を推定し、ロボットの正面に対する相対角
度値を音源方角として出力する音源方向検出部１２と、
音源方角と音源回避手段との対を格納する音源回避手段
格納部１３と、音声認識部１１と音源方向検出部１２の
各出力をトリガーとして動作し、音源回避手段格納部１
３のデータと照合し、音源回避手段を選択する音源回避
手段選択部１４と、音源回避手段選択部１４で選択され
た音源回避手段を実行する音源回避手段実行部１５とを
含んで構成される。
の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の第１
の実施形態による音声認識ロボットの構成を示すブロッ
ク図である。この図に示す自律移動型音声認識ロボット
は、外部音声を入力としその音声認識結果を文字列とし
て出力する音声認識部１１と、外部からの入力音に対し
その音源方向を推定し、ロボットの正面に対する相対角
度値を音源方角として出力する音源方向検出部１２と、
音源方角と音源回避手段との対を格納する音源回避手段
格納部１３と、音声認識部１１と音源方向検出部１２の
各出力をトリガーとして動作し、音源回避手段格納部１
３のデータと照合し、音源回避手段を選択する音源回避
手段選択部１４と、音源回避手段選択部１４で選択され
た音源回避手段を実行する音源回避手段実行部１５とを
含んで構成される。
【０００９】音源方向検出部１２と音声認識部１１は常
に音声入力を監視しており、音声入力がある一定の閾値
を越えると駆動され、それぞれ音源方向推定結果と音声
認識結果を音源回避手段選択部１４へ出力する。ただ
し、音源方向検出部１２の閾値は音声認識部１１の閾値
よりも小さく設定し、音源方向推定結果の方が音声認識
結果よりも出力され易くなっている。音源回避手段選択
部１４は音声認識部１１からの入力をトリガーとして駆
動され、音源方向検出部１２による最新の音源方向推定
結果を元に音源回避手段を選択する。
に音声入力を監視しており、音声入力がある一定の閾値
を越えると駆動され、それぞれ音源方向推定結果と音声
認識結果を音源回避手段選択部１４へ出力する。ただ
し、音源方向検出部１２の閾値は音声認識部１１の閾値
よりも小さく設定し、音源方向推定結果の方が音声認識
結果よりも出力され易くなっている。音源回避手段選択
部１４は音声認識部１１からの入力をトリガーとして駆
動され、音源方向検出部１２による最新の音源方向推定
結果を元に音源回避手段を選択する。
【００１０】図５に音源回避手段格納部１３に格納され
るデータの１例を示す。図５の例では、音源方向の推定
結果が４５度単位で出力されることを前提としている。
そして、音源方向が０度（正面）から１８０度（背後）
までの音源回避手段を記述している。まず、音源が正面
の時はロボットが後退し、音源から遠ざかる動作が選択
される。左４５度、左９０度、左１３５度の時はロボッ
トが回転し、音源に対し背を向け直進する動作が選択さ
れる。そして音源方向が１８０度（背後）の時は直進
し、音源から遠ざかる動作が選択される。なお、音声認
識結果は音源回避手段選択には利用しない。
るデータの１例を示す。図５の例では、音源方向の推定
結果が４５度単位で出力されることを前提としている。
そして、音源方向が０度（正面）から１８０度（背後）
までの音源回避手段を記述している。まず、音源が正面
の時はロボットが後退し、音源から遠ざかる動作が選択
される。左４５度、左９０度、左１３５度の時はロボッ
トが回転し、音源に対し背を向け直進する動作が選択さ
れる。そして音源方向が１８０度（背後）の時は直進
し、音源から遠ざかる動作が選択される。なお、音声認
識結果は音源回避手段選択には利用しない。
【００１１】次に、図２を用いて、本発明の第２の実施
形態について説明する。第２の実施形態による自律移動
型音声認識ロボットは、図１に示した第１の実施形態の
構成に加えて、予め様々な種類の雑音音源の出力を音声
認識部１１へ入力して得られた音声認識結果を音源種類
名との対として格納する雑音語彙格納部２１と、音声認
識部１１から音声認識結果を受け取り雑音語彙格納部２
１に格納される語彙と照合し、マッチする語彙があれば
その語彙に対応する音源種類名を、なければ「音源名不
明」を音源種類名として出力する音源種類特定部２２を
有している。そして、音源回避手段格納部１３の音源回
避手段エントリが、音源方角に加え音源種類名をキーと
して音源回避手段が割り当てられるように変更され、音
源回避手段選択部１４が音源方角と音源種類名を元に音
源回避手段を選択するよう変更され構成される。
形態について説明する。第２の実施形態による自律移動
型音声認識ロボットは、図１に示した第１の実施形態の
構成に加えて、予め様々な種類の雑音音源の出力を音声
認識部１１へ入力して得られた音声認識結果を音源種類
名との対として格納する雑音語彙格納部２１と、音声認
識部１１から音声認識結果を受け取り雑音語彙格納部２
１に格納される語彙と照合し、マッチする語彙があれば
その語彙に対応する音源種類名を、なければ「音源名不
明」を音源種類名として出力する音源種類特定部２２を
有している。そして、音源回避手段格納部１３の音源回
避手段エントリが、音源方角に加え音源種類名をキーと
して音源回避手段が割り当てられるように変更され、音
源回避手段選択部１４が音源方角と音源種類名を元に音
源回避手段を選択するよう変更され構成される。
【００１２】図６に、第２の実施形態で利用される音源
回避手段格納部１３のデータの１例を示す。図５との違
いは、音源種類名が音源回避手段選択のキーとして追加
されていることである。例えば、音源方角が０度で音源
種類名が「掃除機」である場合は、ロボットは後退し掃
除機から遠ざかる動作をするか、しばらくその場に待機
し雑音源が消滅する（掃除機が遠ざかるか電源がOFFさ
れる）のを待つ。また、ロボット側で音源に対する制御
が可能な場合は、ロボットに自発的に音源を制御させる
ことも可能である。例えば、テレビのリモコン制御を行
なうことができるロボットは、音源種類名「テレビ」の
雑音音源に対し音源から遠ざかる以外にテレビの音量を
自発的に下げる動作を行なうことも可能である。
回避手段格納部１３のデータの１例を示す。図５との違
いは、音源種類名が音源回避手段選択のキーとして追加
されていることである。例えば、音源方角が０度で音源
種類名が「掃除機」である場合は、ロボットは後退し掃
除機から遠ざかる動作をするか、しばらくその場に待機
し雑音源が消滅する（掃除機が遠ざかるか電源がOFFさ
れる）のを待つ。また、ロボット側で音源に対する制御
が可能な場合は、ロボットに自発的に音源を制御させる
ことも可能である。例えば、テレビのリモコン制御を行
なうことができるロボットは、音源種類名「テレビ」の
雑音音源に対し音源から遠ざかる以外にテレビの音量を
自発的に下げる動作を行なうことも可能である。
【００１３】次に音源種類の特定方法について述べる。
図７に雑音語彙格納部２１のデータの一例を示す。雑音
語彙格納部２１のデータは雑音語彙と音源種類名の対か
らなる。雑音語彙は音声認識部１１に対し音源種類名に
対応する雑音を入力し得られた結果である。雑音語彙の
収集は単語認識の音声認識エンジンを利用し、日本語な
ら「あ」〜「ん」までの全ての文字を可変長でつなげた
単語を音声認識辞書に全て登録した上で雑音を入力する
ことで得られる。雑音語彙は数文字の文字列として出力
される。
図７に雑音語彙格納部２１のデータの一例を示す。雑音
語彙格納部２１のデータは雑音語彙と音源種類名の対か
らなる。雑音語彙は音声認識部１１に対し音源種類名に
対応する雑音を入力し得られた結果である。雑音語彙の
収集は単語認識の音声認識エンジンを利用し、日本語な
ら「あ」〜「ん」までの全ての文字を可変長でつなげた
単語を音声認識辞書に全て登録した上で雑音を入力する
ことで得られる。雑音語彙は数文字の文字列として出力
される。
【００１４】図８に音源種類特定部２２の動作をフロー
チャートで示す。音源種類特定部２２では、まず、音声
認識結果を取得し(ステップS1)、その音声認識結果にマ
ッチする雑音語彙が雑音語彙格納部２１に存在するか調
べる(ステップS2)。マッチする雑音語彙が存在する場合
はその雑音語彙に対応した音源種類名を出力し(ステッ
プS3)、存在しない場合は「音源名不明」を出力し(ステ
ップS4)、処理を終了する。
チャートで示す。音源種類特定部２２では、まず、音声
認識結果を取得し(ステップS1)、その音声認識結果にマ
ッチする雑音語彙が雑音語彙格納部２１に存在するか調
べる(ステップS2)。マッチする雑音語彙が存在する場合
はその雑音語彙に対応した音源種類名を出力し(ステッ
プS3)、存在しない場合は「音源名不明」を出力し(ステ
ップS4)、処理を終了する。
【００１５】このようにして音源種類特定部２２におい
て取得された音源種類名は、音源回避手段選択部１４へ
受け渡される。音源回避手段選択部１４では、音源種類
名に対応済の音源回避手段格納部１３を利用し、音源種
類特定部２２から受け渡された音源種類名と音源方向検
出部１２から受け渡された音源方角から音源回避手段を
選択し、音源回避手段実行部１５へ受け渡す。そして音
源回避手段実行部１５において音源方角と音源種類名に
応じた音源回避手段が実行される。
て取得された音源種類名は、音源回避手段選択部１４へ
受け渡される。音源回避手段選択部１４では、音源種類
名に対応済の音源回避手段格納部１３を利用し、音源種
類特定部２２から受け渡された音源種類名と音源方向検
出部１２から受け渡された音源方角から音源回避手段を
選択し、音源回避手段実行部１５へ受け渡す。そして音
源回避手段実行部１５において音源方角と音源種類名に
応じた音源回避手段が実行される。
【００１６】次に図３を用いて、本発明の第３の実施形
態について説明する。第３の実施形態の自律移動型音声
認識ロボットは、図２に示した第２の実施形態の構成図
に加えて、音源回避手段選択部１４より音源方角と音源
種類名を取得し、取得した音源方角と音源種類名を音声
で利用者に通知する雑音音源通知部３１を備えて構成さ
れる。この第３の実施形態における第２の実施形態との
相違点は、雑音音源の存在を利用者に通知する手段が付
加された点である。雑音音源通知部３１における利用者
への通知と音源回避手段実行部１５における音源回避動
作の実行順は、利用者への通知の方が先に行なわれるも
のとする。もしくは、雑音音源通知部３１と音源回避手
段実行部１５の動作が並行動作可能可能な場合は並行動
作してもよい。また雑音音源をロボット自身が制御可能
な場合など利用者への通知が不要な場合は通知をしない
でもよい。
態について説明する。第３の実施形態の自律移動型音声
認識ロボットは、図２に示した第２の実施形態の構成図
に加えて、音源回避手段選択部１４より音源方角と音源
種類名を取得し、取得した音源方角と音源種類名を音声
で利用者に通知する雑音音源通知部３１を備えて構成さ
れる。この第３の実施形態における第２の実施形態との
相違点は、雑音音源の存在を利用者に通知する手段が付
加された点である。雑音音源通知部３１における利用者
への通知と音源回避手段実行部１５における音源回避動
作の実行順は、利用者への通知の方が先に行なわれるも
のとする。もしくは、雑音音源通知部３１と音源回避手
段実行部１５の動作が並行動作可能可能な場合は並行動
作してもよい。また雑音音源をロボット自身が制御可能
な場合など利用者への通知が不要な場合は通知をしない
でもよい。
【００１７】次に、図４を用いて、本発明の第４の実施
形態について説明する。第４の実施形態の自律移動型音
声認識ロボットは、図３に示した第３の実施形態の構成
図に加えて、音源種類特定部２２から受け渡された音源
種類名と音源方向検出部１２から得られた音源方角の対
を音源エントリとして一定時間収集し、その時間内に一
つ以上の音源エントリが得られた場合に、全ての音源エ
ントリを音源回避手段選択部１４に受け渡す音源エント
リ収集部４１を含み、音源回避手段選択部１４が、複数
の音源エントリが受け渡された場合に対応した音源回避
手段を生成可能に変更され構成される。
形態について説明する。第４の実施形態の自律移動型音
声認識ロボットは、図３に示した第３の実施形態の構成
図に加えて、音源種類特定部２２から受け渡された音源
種類名と音源方向検出部１２から得られた音源方角の対
を音源エントリとして一定時間収集し、その時間内に一
つ以上の音源エントリが得られた場合に、全ての音源エ
ントリを音源回避手段選択部１４に受け渡す音源エント
リ収集部４１を含み、音源回避手段選択部１４が、複数
の音源エントリが受け渡された場合に対応した音源回避
手段を生成可能に変更され構成される。
【００１８】音源回避手段選択部１４の動作をフローチ
ャートで説明する。図９にフローチャートを示す。ま
ず、音源エントリ収集部４１から受け渡された音源エン
トリが複数あるかどうかをチェックし(ステップS5)、音
源エントリ数が１の場合はその音源エントリを音源回避
手段格納部１３と照合し、音源回避手段を生成する(ス
テップS6)。音源エントリが２つ以上ある場合には、音
源の存在しない方向（逃避方向と呼ぶ）を探し(ステッ
プS7)、逃避方向を向き直進する動作を音源回避手段と
して生成する(ステップS8)。ステップS7で行なう音源の
存在しない方向の探索は、０度から３６０度の間で音源
方角のエントリがない方角を調べればよい。最も最適な
方法としては、全ての音源から最も離れる方角を算出す
る方法が考えられる。
ャートで説明する。図９にフローチャートを示す。ま
ず、音源エントリ収集部４１から受け渡された音源エン
トリが複数あるかどうかをチェックし(ステップS5)、音
源エントリ数が１の場合はその音源エントリを音源回避
手段格納部１３と照合し、音源回避手段を生成する(ス
テップS6)。音源エントリが２つ以上ある場合には、音
源の存在しない方向（逃避方向と呼ぶ）を探し(ステッ
プS7)、逃避方向を向き直進する動作を音源回避手段と
して生成する(ステップS8)。ステップS7で行なう音源の
存在しない方向の探索は、０度から３６０度の間で音源
方角のエントリがない方角を調べればよい。最も最適な
方法としては、全ての音源から最も離れる方角を算出す
る方法が考えられる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、外部からの入力音に対しその音源方向を
推定しロボットの正面に対する相対角度値を音源方角と
して出力する音源方向検出部と、音源方角と音源回避手
段の対を音源回避手段エントリとして格納する音源回避
手段格納部と、音源方向検出部から出力された音源方角
に対応する音源回避手段を前記音源回避手段格納部から
読み出す音源回避手段選択部と、音源回避手段選択部の
出力に応じた動作を行なう音源回避手段実行部とを設け
たので、音声認識に悪影響を与える雑音の音源方向を推
定し、自律的に雑音音源の影響を回避することができ、
雑音音源による音声認識への影響を軽減させることが可
能となる効果が得られる。
発明によれば、外部からの入力音に対しその音源方向を
推定しロボットの正面に対する相対角度値を音源方角と
して出力する音源方向検出部と、音源方角と音源回避手
段の対を音源回避手段エントリとして格納する音源回避
手段格納部と、音源方向検出部から出力された音源方角
に対応する音源回避手段を前記音源回避手段格納部から
読み出す音源回避手段選択部と、音源回避手段選択部の
出力に応じた動作を行なう音源回避手段実行部とを設け
たので、音声認識に悪影響を与える雑音の音源方向を推
定し、自律的に雑音音源の影響を回避することができ、
雑音音源による音声認識への影響を軽減させることが可
能となる効果が得られる。
【００２０】また、請求項２に記載の発明によれば、雑
音方角および雑音音源名に基づいく雑音回避処置が可能
となり、さらに適切な雑音音源対策が可能となる。ま
た、請求項３に記載の発明によれば、音源方角と前記音
源種類名を利用者に音声で通知する雑音音源通知部を備
えるので、利用者から見て認知しづらい雑音音源の存在
をロボットが自発的に利用者に教えることが可能とな
る。
音方角および雑音音源名に基づいく雑音回避処置が可能
となり、さらに適切な雑音音源対策が可能となる。ま
た、請求項３に記載の発明によれば、音源方角と前記音
源種類名を利用者に音声で通知する雑音音源通知部を備
えるので、利用者から見て認知しづらい雑音音源の存在
をロボットが自発的に利用者に教えることが可能とな
る。
【００２１】また、請求項４に記載の発明によれば、雑
音種類特定部から受け渡された前記音源種類名と前記音
源方向検出部から得られた前記音源方角の対を音源エン
トリとして一定時間収集し、その時間内に一つ以上の前
記音源エントリが得られた場合に、全ての前記音源エン
トリを前記音源回避手段選択部に受け渡す音源エントリ
収集部を備え、前記音源回避手段選択部が複数の前記音
源エントリが存在する場合に対応した前記音源回避手段
を生成するので、複数の雑音音源が存在する場合に、適
切な雑音音源対策が可能となる。
音種類特定部から受け渡された前記音源種類名と前記音
源方向検出部から得られた前記音源方角の対を音源エン
トリとして一定時間収集し、その時間内に一つ以上の前
記音源エントリが得られた場合に、全ての前記音源エン
トリを前記音源回避手段選択部に受け渡す音源エントリ
収集部を備え、前記音源回避手段選択部が複数の前記音
源エントリが存在する場合に対応した前記音源回避手段
を生成するので、複数の雑音音源が存在する場合に、適
切な雑音音源対策が可能となる。
【図１】 この発明の第１の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】 この発明の第２の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 この発明の第３の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】 この発明の第４の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】 図１における音源回避手段格納部１３に記憶
された音源方角と音源回避手段との対応関係を示す図で
ある。
された音源方角と音源回避手段との対応関係を示す図で
ある。
【図６】 図２における音源回避手段格納部１３に記憶
された音源方角および音源種類名と音源回避手段との対
応関係を示す図である。
された音源方角および音源種類名と音源回避手段との対
応関係を示す図である。
【図７】 図２における雑音語彙格納部２１に記憶され
た雑音語彙と音源種類名との対応関係を示す図である。
た雑音語彙と音源種類名との対応関係を示す図である。
【図８】 図２における音源種類特定部２２の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】 図４における音源回避手段選択部１４の動作
を説明するためのフローチャートである。
を説明するためのフローチャートである。
１１…音声認識部 １２…音声方向検出部 １３…音源回避手段格納部 １４…音源回避手段選択部 １５…音源回避手段実行部 ２１…雑音語彙格納部 ２２…音源種類特定部 ３１…雑音音源通知部 ４１…音源エントリ収集部
Claims (4)
- 【請求項１】 外部音声を入力とし、音声認識結果を文
字列形式で出力する音声認識部を有する自律移動型音声
認識ロボットにおいて、 外部からの入力音に対しその音源方向を推定しロボット
の正面に対する相対角度値を音源方角として出力する音
源方向検出部と、 前記音源方角と音源回避手段の対を音源回避手段エント
リとして格納する音源回避手段格納部と、 前記音源方向検出部から出力された音源方角に対応する
音源回避手段を前記音源回避手段格納部から読み出す音
源回避手段選択部と、 前記音源回避手段選択部の出力に応じた動作を行なう音
源回避手段実行部と、 を備えることを特徴とする音声認識ロボット。 - 【請求項２】 外部音声を入力とし、音声認識結果を文
字列形式で出力する音声認識部を有する自律移動型音声
認識ロボットにおいて、 外部からの入力音に対しその音源方向を推定しロボット
の正面に対する相対角度値を音源方角として出力する音
源方向検出部と、 あらかじめ様々な種類の雑音音源の出力を前記音声認識
部へ入力して得られた文字列を、雑音音源名との対とし
て格納する雑音語彙格納部と、 前記音声認識部による音声認識結果を入力とし、前記雑
音語彙格納部に格納される語彙と照合しマッチする語彙
が存在する場合にはその語彙に対応する前記音源種類名
を、存在しない場合には「音源名不明」を出力する音源
種類特定部と、 前記音源方角と前記音源種類名の対に対応した音源回避
手段を格納する音源回避手段格納部と、 前記音源方向検出部から出力された音源方角および前記
音源種類特定部から出力された音源種類名に対応する音
源回避手段を前記音源回避手段格納部から読み出す音源
回避手段選択部と、 前記音源回避手段選択部の出力に応じた動作を行なう音
源回避手段実行部と、 を備えることを特徴とする音声認識ロボット。 - 【請求項３】 前記音源方角と前記音源種類名を利用者
に音声で通知する雑音音源通知部を備えることを特徴と
する請求項２に記載の音声認識ロボット。 - 【請求項４】 前記音源種類特定部から受け渡された前
記音源種類名と前記音源方向検出部から得られた前記音
源方角の対を音源エントリとして一定時間収集し、その
時間内に一つ以上の前記音源エントリが得られた場合
に、全ての前記音源エントリを前記音源回避手段選択部
に受け渡す音源エントリ収集部を備え、前記音源回避手
段選択部が複数の前記音源エントリが存在する場合に対
応した前記音源回避手段を生成することを特徴とする請
求項２または請求項３に記載の音声認識ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000333420A JP2002140092A (ja) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | 音声認識ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000333420A JP2002140092A (ja) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | 音声認識ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002140092A true JP2002140092A (ja) | 2002-05-17 |
Family
ID=18809508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000333420A Withdrawn JP2002140092A (ja) | 2000-10-31 | 2000-10-31 | 音声認識ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002140092A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003105125A1 (en) * | 2002-06-05 | 2003-12-18 | Philips Intellectual Property & Standards Gmbh | Mobile unit and method of controlling a mobile unit |
| CN109885162A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-14 | 维沃移动通信有限公司 | 振动方法及移动终端 |
| WO2019187834A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| CN112106004A (zh) * | 2018-05-09 | 2020-12-18 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
-
2000
- 2000-10-31 JP JP2000333420A patent/JP2002140092A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003105125A1 (en) * | 2002-06-05 | 2003-12-18 | Philips Intellectual Property & Standards Gmbh | Mobile unit and method of controlling a mobile unit |
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| CN111788043A (zh) * | 2018-03-30 | 2020-10-16 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
| EP3778151A4 (en) * | 2018-03-30 | 2021-06-16 | Sony Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING PROCESS AND PROGRAM |
| JPWO2019187834A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2021-07-15 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| US11468891B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-10-11 | Sony Corporation | Information processor, information processing method, and program |
| JP7259843B2 (ja) | 2018-03-30 | 2023-04-18 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| CN111788043B (zh) * | 2018-03-30 | 2024-06-14 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
| CN112106004A (zh) * | 2018-05-09 | 2020-12-18 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
| CN109885162A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-06-14 | 维沃移动通信有限公司 | 振动方法及移动终端 |
| CN109885162B (zh) * | 2019-01-31 | 2022-08-23 | 维沃移动通信有限公司 | 振动方法及移动终端 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080108 |