JP2002028883A - Calibrating device and inspecting device - Google Patents
Calibrating device and inspecting deviceInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばロボット装
置に取着される検出手段の校正を行なうキャリブレーシ
ョン装置およびロボット装置に取着されるスイッチ手段
の検査を行なう検査装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a calibration device for calibrating a detecting means attached to a robot device and an inspection device for inspecting a switch device attached to the robot device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、本体部と、本体部に連結され本体
部に対して移動可能に設けられた可動部とを有し、可動
部が物体に当接して該物体を押圧する際の押圧力が調整
可能となるように構成されたロボット装置がある。この
ようなロボット装置には、その可動部に押圧力を検出す
るための検出手段を設け、検出手段から検出される検出
信号に応じて可動部の動作を制御している。あるいは、
可動部に押圧力によってオン・オフ動作するスイッチ手
段を設け、スイッチ手段から検出されるオン・オフ信号
に応じて可動部の動作を制御している。2. Description of the Related Art Conventionally, a mobile telephone has a main body and a movable part connected to the main body and movably provided with respect to the main body. The movable part comes into contact with an object and presses the object. There is a robot device configured so that the pressure can be adjusted. Such a robot apparatus is provided with a detecting means for detecting the pressing force in the movable part, and controls the operation of the movable part according to a detection signal detected from the detecting means. Or,
The movable unit is provided with a switch unit that is turned on and off by a pressing force, and controls the operation of the movable unit according to an on / off signal detected from the switch unit.
【0003】従来は、上記検出手段の検出信号の校正を
行なったり、スイッチ手段の動作を検査したりするため
に、これら検出手段やスイッチ手段に手作業で治具を突
き当てている。つまり、治具を所定の押圧力で検出手段
に突き当てることで得た検出信号を測定し、その測定結
果に基づいて検出信号の校正を行ない、また、治具を所
定の押圧力でスイッチ手段に突き当てることでオン・オ
フ動作を確認し、その結果に基づいてスイッチ手段の動
作の正常、異常を検査している。Conventionally, in order to calibrate the detection signal of the above-mentioned detecting means and to inspect the operation of the switching means, a jig is manually abutted against these detecting means and the switching means. That is, a detection signal obtained by abutting the jig against the detection means with a predetermined pressing force is measured, and the detection signal is calibrated based on the measurement result. The ON / OFF operation is confirmed by contacting the switch, and the normal or abnormal operation of the switch means is inspected based on the result.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した手作業による
検出手段の校正やスイッチ手段の検査は次の欠点があ
る。第1に手作業のため作業効率が悪い。第2に作業者
によって、また作業の都度、治具を検出手段やスイッチ
手段に押圧する際の押圧力にばらつきが生じ、校正や検
査の結果にもばらつきが生じる。第3に治具を検出手段
やスイッチ手段に押圧する際に治具の押圧方向が傾くと
正確な検出信号の測定やオン・オフ動作の確認が難し
い。第4に手作業を回避するために治具を検出手段やス
イッチ手段に押圧するためのアクチュエータを治具に組
み込むことも考えられるが、治具の校正が複雑となりコ
ストアップを招いてしまう。本発明は、このような従来
技術の課題を解決しようとするものであり、その目的と
するところは、コストがかからず、正確に検出手段の校
正を行なうことができるキャリブレーション装置を提供
することにある。また、本発明は、コストがかからず、
正確にスイッチ手段のオン・オフ動作の検査を行なうこ
とができる検査装置を提供することにある。The above-mentioned manual calibration of the detecting means and the inspection of the switching means have the following disadvantages. First, work efficiency is poor due to manual work. Second, the pressing force when pressing the jig against the detecting means and the switch means varies depending on the operator and each time the work is performed, and the results of calibration and inspection also vary. Third, if the pressing direction of the jig is inclined when the jig is pressed against the detecting means or the switch means, it is difficult to accurately measure the detection signal and confirm the on / off operation. Fourth, it is conceivable to incorporate an actuator for pressing the jig against the detecting means and the switch means into the jig in order to avoid manual work. However, the calibration of the jig is complicated and the cost is increased. The present invention is to solve such a problem of the related art, and an object of the present invention is to provide a calibration device that does not require cost and can accurately calibrate a detection unit. It is in. Also, the present invention is inexpensive,
An object of the present invention is to provide an inspection device capable of accurately inspecting the on / off operation of the switch means.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明のキャリブレーシ
ョン装置は、本体部と前記本体部に連結され前記本体部
に対して移動可能に設けられた可動部とを有し、前記可
動部が物体に当接して該物体を押圧する際の押圧力が調
整可能となるように構成されたロボット装置と、前記可
動部に取着され前記可動部が前記物体に加える押圧力を
検出し該押圧力に対応する検出信号を出力する検出手段
と、前記検出手段に押圧力が加えられていない無負荷時
の前記検出信号である第1検出信号と、前記可動部が予
めその値が既知である所定の押圧力で前記物体を押圧し
た時の前記検出信号である第2検出信号とに基づいて前
記検出手段の検出信号の校正を行なう校正手段とを備え
ることを特徴とする。そのため、可動部を既知である所
定の押圧力で移動不能な物体に押圧することで得た第2
検出信号と、検出手段に押圧力が加えられていない無負
荷時の検出信号である第1検出信号とに基づいて検出手
段の検出信号の校正を行なうようにしたので、従来に比
べて人手が不要で、コストがかからず、正確に検出手段
の校正を行なうことができる。A calibration device according to the present invention has a main body and a movable portion connected to the main body and movably provided with respect to the main body, wherein the movable portion is an object. A robot device configured to be capable of adjusting the pressing force when pressing the object by contacting the object, and detecting the pressing force attached to the movable portion and applied by the movable portion to the object. A detection signal that outputs a detection signal corresponding to the first detection signal; a first detection signal that is the detection signal when no load is applied to the detection means when there is no load; Calibration means for calibrating the detection signal of the detection means based on the second detection signal which is the detection signal when the object is pressed with the pressing force. Therefore, the second part obtained by pressing the movable part against an immovable object with a known predetermined pressing force.
Calibration of the detection signal of the detection means is performed based on the detection signal and the first detection signal which is a detection signal at the time of no load in which no pressing force is applied to the detection means. It is unnecessary, inexpensive, and can accurately calibrate the detection means.
【0006】また、本発明の検査装置は、本体部と前記
本体部に連結され前記本体部に対して移動可能に設けら
れた可動部とを有し、前記可動部が物体に当接して該物
体を押圧する際の押圧力が調整可能となるように構成さ
れたロボット装置と、前記可動部に取着され前記可動部
が前記物体に加える押圧力によってオン・オフ動作する
スイッチ手段と、前記可動部が予めその値が既知である
所定の押圧力で前記物体を押圧した時に前記スイッチ手
段がオン・オフ動作したか否かに基づいて前記スイッチ
手段の機能が正常か異常かを判定する判定手段とを備え
ることを特徴とする。そのため、可動部を既知である所
定の押圧力で移動不能な物体に押圧することでスイッチ
手段がオン・オフ動作したか否かに基づいてスイッチ手
段の機能が正常か異常かを判定するようにしたので、従
来に比べて人手が不要で、コストがかからず、正確にス
イッチ手段のオン・オフ動作の検査を行なうことができ
る。The inspection apparatus of the present invention has a main body and a movable portion connected to the main body and movably provided with respect to the main body. A robot device configured to be capable of adjusting a pressing force when pressing an object, switch means attached to the movable unit and turned on / off by a pressing force applied to the object by the movable unit; Judgment as to whether the function of the switch means is normal or abnormal based on whether or not the switch means has been turned on / off when the movable part has pressed the object with a predetermined pressing force whose value is known in advance. Means. Therefore, it is determined whether the function of the switch means is normal or abnormal based on whether the switch means has been turned on and off by pressing the movable part against an immovable object with a known predetermined pressing force. As a result, it is possible to accurately inspect the ON / OFF operation of the switch means without requiring any labor as compared with the related art, requiring no cost.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】次に本発明の第1の実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の
実施の形態のキャリブレーション装置の構成を示す構成
図、図2は検出手段の入出力特性を示す特性線図であ
る。Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a calibration device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a characteristic diagram showing input / output characteristics of a detection unit.
【0008】図1を参照してキャリブレーション装置1
000の構成について説明する。キャリブレーション装
置1000は、治具部100、CPU200(特許請求
の範囲の校正手段に相当)、モータドライバ300、ロ
ボット装置400、検出手段500などを備えて校正さ
れている。Referring to FIG. 1, calibration apparatus 1
000 will be described. The calibration device 1000 is calibrated by including a jig unit 100, a CPU 200 (corresponding to a calibration unit in the claims), a motor driver 300, a robot device 400, a detection unit 500, and the like.
【0009】治具部100は、筐体110と、筐体11
0に取着された当接対象部120とから構成されてい
る。筐体110は例えば床1の上に設置されている。当
接対象部120は、例えば矩形板状の板部122と、こ
の板部122を筐体110に連結する連結部材124と
から構成され、後述するロボット装置400の第2腕部
460の他端部464および検出手段500が板部12
2に当接されるように構成されている。すなわち、当接
対象部材120は、筐体110を介してロボット装置4
00の本体部410に移動不能に設けられている。The jig unit 100 includes a housing 110 and a housing 11.
And the contact target portion 120 attached to the contact portion 120. The housing 110 is installed on, for example, the floor 1. The contact target portion 120 includes, for example, a rectangular plate-shaped plate portion 122 and a connecting member 124 that connects the plate portion 122 to the housing 110. The other end of a second arm portion 460 of the robot device 400 described later. Section 464 and detection means 500
2. That is, the contact target member 120 is connected to the robot device 4 via the housing 110.
00 is provided immovably in the main body portion 410 of the main body.
【0010】CPU200は、検出手段500からの出
力される検出信号を入力して校正を行なうとともに、モ
ータドライバ300を制御することでロボット装置40
0の動作を制御するものである。モータドライバ300
は、ロボット装置400に設けられている第1モータ4
30、第2モータ450に駆動信号を供給して駆動する
ためのものである。The CPU 200 performs a calibration by inputting a detection signal output from the detection means 500 and controls the motor driver 300 so that the robot device 40
0 is controlled. Motor driver 300
Is a first motor 4 provided in the robot device 400.
30, for supplying a drive signal to the second motor 450 to drive it.
【0011】ロボット装置400は、本体部410と、
この本体部410に連結され本体部410に対して移動
可能に設けられた可動部420とから構成されている。
本体部410は、筐体110に着脱可能に取着されてい
る。可動部420は、第1モータ430、第1腕部44
0、第2モータ450、第2腕部460などを備えて構
成されている。第1モータ430は、本体部410に取
着され第1腕部440の一端部442の部分を回動可能
に支持している。第2モータ450は、第1腕部440
の他端部444に取着され、第2腕部460の一端部4
62を回動可能に支持している。CPU200がモータ
ドライバ300に制御信号を与えることで、第1、第2
モータ430、450が回転制御されることにより、第
1腕部440、第2腕部460がそれぞれ第1、第2モ
ータ430、450の部分を支点として回転駆動される
ようになっている。The robot apparatus 400 includes a main body 410,
A movable section 420 connected to the main body 410 and movably provided with respect to the main body 410 is provided.
The main body 410 is detachably attached to the housing 110. The movable section 420 includes a first motor 430 and a first arm section 44.
0, a second motor 450, a second arm 460, and the like. The first motor 430 is attached to the main body 410 and rotatably supports the one end 442 of the first arm 440. The second motor 450 includes a first arm 440.
Is attached to the other end 444 of the second arm 460.
62 is rotatably supported. The CPU 200 supplies a control signal to the motor driver 300, so that the first and the second
By controlling the rotation of the motors 430 and 450, the first arm 440 and the second arm 460 are driven to rotate around the first and second motors 430 and 450, respectively.
【0012】検出手段500は、第2腕部460の他端
部464に取着され、他端部464が物体に加える押圧
力を検出し該押圧力に対応する検出信号を出力してCP
U200に入力するようになっている。検出手段500
は、本体と、該本体によって所定方向に変位可能に保持
された変位部とを有し、検出手段500による検出信号
の出力は変位部が物体に当接して所定方向に変位する際
の変位量に応じて行なわれるように構成されている。The detecting means 500 is attached to the other end 464 of the second arm 460, detects the pressing force applied to the object by the other end 464, outputs a detection signal corresponding to the pressing force, and outputs a detection signal corresponding to the pressing force.
The input is made to U200. Detection means 500
Has a main body and a displacement portion held by the main body so as to be displaceable in a predetermined direction. The output of a detection signal by the detection means 500 is a displacement amount when the displacement portion comes into contact with an object and is displaced in a predetermined direction. It is configured to be performed according to.
【0013】次に、上述のように構成されたキャリブレ
ーション装置1000の動作について説明する。まず、
CPU200は、検出手段500が当接対象部材120
に当接していない状態、すなわち、無負荷状態で検出手
段500から出力される検出信号を第1検出信号として
入力する。そして、検出手段500の校正を行なうため
に、ロボット装置400の第1、第2腕部440、46
0のそれぞれの延在方向がなす角度が90度となるよう
に第1、第2モータ430、450を制御する。Next, the operation of the calibration apparatus 1000 configured as described above will be described. First,
The CPU 200 determines that the detection unit 500 is
The detection signal output from the detection means 500 in a state where it is not in contact with, ie, in a no-load state, is input as a first detection signal. Then, in order to calibrate the detection means 500, the first and second arms 440, 46 of the robot device 400 are used.
The first and second motors 430 and 450 are controlled so that the angle formed by each of the 0 extending directions is 90 degrees.
【0014】次いで、CPU200は、第2腕部460
の他端部464に取着された検出手段500の変位部が
当接対象部材120の板部120に対して垂直に当接し
て押圧されるように、すなわち可動部420が変位部の
変位する所定方向と一致する方向に移動されるように第
1、第2モータ430、450を制御する。つまり、第
2モータ450の回転を停止した状態で第1モータ43
0を紙面反時計方向に回転させる。なお、第1、第2モ
ータ430、450の回転がCPU200によって制御
されることで第2腕部460の他端部464が当接対象
部材120に押圧される際の押圧力が調整可能となるよ
うに構成されている。Next, the CPU 200 operates the second arm 460.
Of the detection means 500 attached to the other end 464 of the target member 120 so as to be vertically pressed against the plate portion 120 of the contact target member 120, that is, the movable portion 420 is displaced by the displacement portion. The first and second motors 430 and 450 are controlled so as to be moved in a direction coinciding with the predetermined direction. That is, the first motor 43 is stopped in a state where the rotation of the second motor 450 is stopped.
0 is rotated counterclockwise in the drawing. The rotation of the first and second motors 430 and 450 is controlled by the CPU 200, so that the pressing force when the other end 464 of the second arm 460 is pressed by the contact target member 120 can be adjusted. It is configured as follows.
【0015】この際、第1モータ430の回転トルクに
よって可動部400の第2腕部460の他端部464が
当接対象部材120に押圧される押圧力は予め既知であ
るものとする。この押圧力は予め任意の測定手段によっ
て測定しておけばよい。この際、CPU200は、検出
手段500から出力される検出信号を第2検出信号とし
て入力する。そして、検出手段500に押圧力が加えら
れていない無負荷時の検出信号である第1検出信号と、
可動部400が予めその値が既知である所定の押圧力で
当接対象部材120を押圧した時の検出信号である第2
検出信号とに基づいて検出手段500の検出信号の校正
を行なう。At this time, it is assumed that the pressing force with which the other end 464 of the second arm 460 of the movable section 400 is pressed against the contact target member 120 by the rotational torque of the first motor 430 is known in advance. This pressing force may be measured in advance by any measuring means. At this time, the CPU 200 inputs the detection signal output from the detection means 500 as a second detection signal. A first detection signal that is a detection signal at the time of no load in which no pressing force is applied to the detection unit 500;
A second detection signal when the movable unit 400 presses the contact target member 120 with a predetermined pressing force whose value is known in advance.
The detection signal of the detection means 500 is calibrated based on the detection signal.
【0016】すなわち、図2に示されているように、検
出手段500の検出信号が押圧力に対して正比例の関係
にある場合、押圧力L=0のときの第1検出信号S1
と、既知の押圧力L=L1のときの第2検出信号S2と
に基づいて検出手段500の検出信号の傾きが校正され
る。これにより、検出手段500による押圧力の検出が
正しく行なわれ、ロボット装置400の制御を上述した
校正された検出信号に基づいて行なうことができる。な
お、既知の押圧力L1は、例えばロボット装置400の
出力し得る最大の押圧力である。That is, as shown in FIG. 2, when the detection signal of the detection means 500 is directly proportional to the pressing force, the first detection signal S1 when the pressing force L = 0.
And the second detection signal S2 when the known pressing force L = L1, the inclination of the detection signal of the detection means 500 is calibrated. Thereby, the detection of the pressing force by the detection means 500 is correctly performed, and the control of the robot device 400 can be performed based on the above-described calibrated detection signal. The known pressing force L1 is, for example, the maximum pressing force that the robot device 400 can output.
【0017】したがって、従来、手作業で検出手段50
0の校正を行なっていた場合に比較して、ロボット装置
400が作業を行なうため、短時間で校正を行なうこと
ができる。また、人手を介した場合には押圧力のばらつ
きがあり、検出信号の測定結果の繰り返し精度が悪かっ
たが、ロボット装置400を使用するので正確に検出信
号を測定できる。また、キャリブレーション装置100
0に特別な駆動手段や検出手段を設ける必要がないた
め、簡素な構成で済み、占有スペースも少なくコストも
低減できる。また、キャリブレーション装置1000が
簡素な構成で済むため、当接対象部材120を設ける際
のレイアウトの自由度を高くでき、例えば複数のロボッ
ト装置400を取付けることで複数の検出手段500の
校正を行なうことや、当接対象部材120を設けること
で、ロボット装置400の可動部420の姿勢が異なる
複数種類の状態で検出手段500の校正を行なうことが
容易となる。また、当接対象部材120の代わりにロボ
ット装置400の本体部410に対して移動不能な物
体、例えば床1に固定された壁や柱を用いることも可能
であり、この場合は当接対象部材120を設ける必要が
ない。また、検出手段500の移動可能な範囲にロボッ
ト装置400の本体部410が存在していれば、この本
体部410の部分を当接対象部材120の代わりに用い
てもよく、この場合も当接対象部材120を設ける必要
がない。Therefore, conventionally, the detecting means 50 is manually operated.
Compared to the case where the calibration of 0 has been performed, the robot apparatus 400 performs the work, so that the calibration can be performed in a short time. In addition, when manual pressure is applied, the pressing force varies and the repeatability of the measurement result of the detection signal is low. However, since the robot device 400 is used, the detection signal can be accurately measured. In addition, the calibration device 100
Since there is no need to provide any special driving means or detecting means in the zero, a simple configuration is sufficient, the occupied space is small and the cost can be reduced. In addition, since the calibration device 1000 has a simple configuration, the degree of freedom in layout when the contact target member 120 is provided can be increased. For example, a plurality of detection devices 500 are calibrated by mounting a plurality of robot devices 400. In addition, by providing the contact target member 120, it becomes easy to calibrate the detection means 500 in a plurality of types of states where the posture of the movable section 420 of the robot apparatus 400 is different. In place of the contact target member 120, an object that cannot be moved with respect to the main body 410 of the robot apparatus 400, for example, a wall or a pillar fixed to the floor 1 can be used. There is no need to provide 120. Further, if the main body 410 of the robot device 400 exists within the movable range of the detection means 500, this part of the main body 410 may be used instead of the contact target member 120. There is no need to provide the target member 120.
【0018】また、第1モータ430の回転トルクによ
って可動部400の第2腕部460の他端部464が当
接対象部材120に押圧される押圧力が予め既知である
ものとしたが、当接対象部材120に圧力検出手段また
は荷重検出手段を設け、これらの手段から得た検出信号
をCPU200に入力することで上記押圧力を検出して
既知の押圧力を得るようにしてもよい。この場合には、
CPU200によってこれら圧力検出手段または荷重検
出手段の検出信号に基づいて可動部400(例えば第
1、第2モータ430、450)が正常に動作している
かどうかを検査することも可能となる。The pressing force at which the other end 464 of the second arm portion 460 of the movable portion 400 is pressed against the contact target member 120 by the rotational torque of the first motor 430 is known in advance. The contact target member 120 may be provided with a pressure detecting means or a load detecting means, and a detection signal obtained from these means may be input to the CPU 200 to detect the pressing force and obtain a known pressing force. In this case,
The CPU 200 can also check whether the movable section 400 (for example, the first and second motors 430 and 450) is operating normally based on the detection signals of these pressure detecting means or load detecting means.
【0019】次に、第2の実施の形態について説明す
る。第2の実施の形態は、上述した図1の検出手段40
0の代わりに、物体に加える押圧力によってオン・オフ
動作するスイッチ手段を設けることでスイッチ手段の検
査装置を構成する。すなわち、スイッチ手段のオン・オ
フ信号をCPU200に入力するようにする。可動部4
00が予めその値が既知である所定の押圧力で物体を押
圧した時にスイッチ手段がオン・オフ動作したか否かに
基づいてスイッチ手段の機能が正常か異常かを判定す
る。つまり、CPU200は、特許請求の範囲の判定手
段に相当している。この場合、スイッチ手段は、スイッ
チ本体と、該スイッチ本体によって所定方向に変位可能
に保持された変位部とを有し、スイッチ手段によるオン
・オフ動作は前記変位部が前記物体に当接して前記所定
方向に変位することで行なわれるものであれば、上述し
た第1の実施の形態とほぼ同様の構成で済む。そして、
その作用効果は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、
相違する部分のみ説明すると、従来、手作業でスイッチ
手段の検査を行なっていた場合に比較して、ロボット装
置400が作業を行なうため、短時間で検査を行なうこ
とができる。また、人手を介した場合には押圧力のばら
つきがあり、オン・オフ信号の判定結果にばらつきがあ
ったが、ロボット装置400を使用するので正確にスイ
ッチ手段を検査できる。Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the detecting means 40 shown in FIG.
By providing a switch unit that performs an on / off operation by a pressing force applied to an object instead of 0, an inspection apparatus for the switch unit is configured. That is, the on / off signal of the switch means is input to the CPU 200. Movable part 4
00 determines whether the function of the switch is normal or abnormal based on whether the switch has been turned on and off when the object has been pressed with a predetermined pressing force whose value is known in advance. That is, the CPU 200 corresponds to a determination unit in claims. In this case, the switch means has a switch main body and a displacement section held so as to be displaceable in a predetermined direction by the switch main body, and the on / off operation by the switch means is such that the displacement section comes into contact with the object and If the operation is performed by displacing in a predetermined direction, the configuration may be substantially the same as that of the first embodiment. And
The operation and effect are almost the same as those of the first embodiment.
Explaining only the differences, the inspection can be performed in a short time because the robot device 400 performs the operation compared to the case where the inspection of the switch unit is conventionally performed manually. In addition, when manual pressure is applied, the pressing force varies, and the determination result of the on / off signal varies, but since the robot device 400 is used, the switch means can be accurately inspected.
【0020】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明のキャリブレ
ーション装置は、本体部と前記本体部に連結され前記本
体部に対して移動可能に設けられた可動部とを有し、前
記可動部が物体に当接して該物体を押圧する際の押圧力
が調整可能となるように構成されたロボット装置と、前
記可動部に取着され前記可動部が前記物体に加える押圧
力を検出し該押圧力に対応する検出信号を出力する検出
手段と、前記検出手段に押圧力が加えられていない無負
荷時の前記検出信号である第1検出信号と、前記可動部
が予めその値が既知である所定の押圧力で前記物体を押
圧した時の前記検出信号である第2検出信号とに基づい
て前記検出手段の検出信号の校正を行なう校正手段とを
備える構成とした。そのため、可動部を既知である所定
の押圧力で移動不能な物体に押圧することで得た第2検
出信号と、検出手段に押圧力が加えられていない無負荷
時の検出信号である第1検出信号とに基づいて検出手段
の検出信号の校正を行なうようにしたので、従来に比べ
て人手が不要で、コストがかからず、正確に検出手段の
校正を行なうことができる。As described above, the calibration device of the present invention has a main body and a movable portion connected to the main body and provided movably with respect to the main body. A robot device configured to be capable of adjusting a pressing force when pressing against the object by contacting the object, and detecting a pressing force attached to the movable portion and applied by the movable portion to the object. Detecting means for outputting a detection signal corresponding to pressure; a first detection signal which is the detection signal when no load is applied to the detection means when no load is applied; and a value of which is previously known by the movable section. A calibration unit configured to calibrate a detection signal of the detection unit based on a second detection signal that is the detection signal when the object is pressed with a predetermined pressing force. Therefore, the second detection signal obtained by pressing the movable portion against an immovable object with a known predetermined pressing force, and the first detection signal when no load is applied to the detecting means when no pressing force is applied. Since the calibration of the detection signal of the detection means is performed based on the detection signal, the calibration of the detection means can be accurately performed with less labor and cost compared to the related art.
【0021】また、本発明の検査装置は、本体部と前記
本体部に連結され前記本体部に対して移動可能に設けら
れた可動部とを有し、前記可動部が物体に当接して該物
体を押圧する際の押圧力が調整可能となるように構成さ
れたロボット装置と、前記可動部に取着され前記可動部
が前記物体に加える押圧力によってオン・オフ動作する
スイッチ手段と、前記可動部が予めその値が既知である
所定の押圧力で前記物体を押圧した時に前記スイッチ手
段がオン・オフ動作したか否かに基づいて前記スイッチ
手段の機能が正常か異常かを判定する判定手段とを備え
る構成とした。そのため、可動部を既知である所定の押
圧力で移動不能な物体に押圧することでスイッチ手段が
オン・オフ動作したか否かに基づいてスイッチ手段の機
能が正常か異常かを判定するようにしたので、従来に比
べて人手が不要で、コストがかからず、正確にスイッチ
手段のオン・オフ動作の検査を行なうことができる。Further, the inspection apparatus of the present invention has a main body and a movable portion connected to the main body and movably provided with respect to the main body. A robot device configured to be capable of adjusting a pressing force when pressing an object, switch means attached to the movable unit and turned on / off by a pressing force applied to the object by the movable unit; Judgment as to whether the function of the switch means is normal or abnormal based on whether or not the switch means has been turned on / off when the movable part has pressed the object with a predetermined pressing force whose value is known in advance. Means. Therefore, it is determined whether the function of the switch means is normal or abnormal based on whether the switch means has been turned on and off by pressing the movable part against an immovable object with a known predetermined pressing force. As a result, it is possible to accurately inspect the ON / OFF operation of the switch means without requiring any labor as compared with the related art, requiring no cost.
【図1】本発明の第1の実施の形態のキャリブレーショ
ン装置の構成を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a calibration device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】検出手段の入出力特性を示す特性線図である。FIG. 2 is a characteristic diagram showing input / output characteristics of a detection unit.
1000……キャリブレーション装置、100……治具
部、200……CPU、300……モータドライバ、4
00……ロボット装置、500……検出手段。1000: Calibration device, 100: Jig unit, 200: CPU, 300: Motor driver, 4
00 ... Robot device, 500 ... Detection means.
Claims (11)
部に対して移動可能に設けられた可動部とを有し、前記
可動部が物体に当接して該物体を押圧する際の押圧力が
調整可能となるように構成されたロボット装置と、 前記可動部に取着され前記可動部が前記物体に加える押
圧力を検出し該押圧力に対応する検出信号を出力する検
出手段と、 前記検出手段に押圧力が加えられていない無負荷時の前
記検出信号である第1検出信号と、前記可動部が予めそ
の値が既知である所定の押圧力で前記物体を押圧した時
の前記検出信号である第2検出信号とに基づいて前記検
出手段の検出信号の校正を行なう校正手段と、 を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。A movable portion connected to the body portion and movably provided with respect to the body portion, wherein the movable portion comes into contact with an object and presses the object. A robot device configured so that pressure can be adjusted, and a detection unit attached to the movable unit, which detects a pressing force applied to the object by the movable unit and outputs a detection signal corresponding to the pressing force, A first detection signal which is the detection signal at the time of no load in which no pressing force is applied to the detection means, and the first detection signal when the movable portion presses the object with a predetermined pressing force whose value is known in advance. A calibration unit configured to calibrate a detection signal of the detection unit based on a second detection signal that is a detection signal.
部に対して移動可能に設けられた可動部とを有し、前記
可動部が物体に当接して該物体を押圧する際の押圧力が
調整可能となるように構成されたロボット装置と、 前記可動部に取着され前記可動部が前記物体に加える押
圧力によってオン・オフ動作するスイッチ手段と、 前記可動部が予めその値が既知である所定の押圧力で前
記物体を押圧した時に前記スイッチ手段がオン・オフ動
作したか否かに基づいて前記スイッチ手段の機能が正常
か異常かを判定する判定手段と、 を備えることを特徴とする検査装置。And a movable portion connected to the main body portion and movably provided with respect to the main body portion, wherein the movable portion comes into contact with an object and presses the object. A robot device configured such that pressure can be adjusted; switch means attached to the movable unit and turned on / off by a pressing force applied to the object by the movable unit; Determining means for determining whether the function of the switch means is normal or abnormal based on whether or not the switch means has been turned on and off when the object is pressed with a known predetermined pressing force, Inspection equipment characterized.
設けられ、この当接対象部材に前記可動部が前記既知で
ある所定の押圧力で押圧されることによって前記第2検
出信号を得るようにしたことを特徴とする請求項1記載
のキャリブレーション装置。3. A non-movable contact target member is provided on the main body, and the movable member is pressed by the contact target member with the known predetermined pressing force, whereby the second detection signal is generated. The calibration device according to claim 1, wherein the calibration device is obtained.
設けられ、この当接対象部材に前記可動部が前記既知で
ある所定の押圧力で押圧されることにより前記判定手段
による前記スイッチ手段のオン・オフ動作の判定が行な
われることを特徴とする請求項2記載の検査装置。4. The switch according to claim 1, wherein an immovable contact member is provided on the main body, and the movable portion is pressed by the contact member against the predetermined pressure. 3. The inspection apparatus according to claim 2, wherein on / off operation of the means is determined.
た圧力検出手段または荷重検出手段によって検出される
ことを特徴とする請求項1記載のキャリブレーション装
置。5. The calibration device according to claim 1, wherein the predetermined pressing force is detected by a pressure detection unit or a load detection unit provided on the object.
た圧力検出手段または荷重検出手段によって検出される
ことを特徴とする請求項2記載の検査装置。6. The inspection apparatus according to claim 2, wherein the predetermined pressing force is detected by pressure detecting means or load detecting means provided on the object.
て所定方向に変位可能に保持された変位部とを有し、前
記検出手段による前記検出信号の出力は前記変位部が物
体に当接して前記所定方向に変位する際の変位量に応じ
て行なわれることを特徴とする請求項1記載のキャリブ
レーション装置。7. The detecting means has a main body and a displacement part held by the main body so as to be displaceable in a predetermined direction, and the output of the detection signal by the detecting means is such that the displacement part comes into contact with an object. 2. The calibration device according to claim 1, wherein the calibration is performed in accordance with a displacement amount when the displacement is performed in the predetermined direction.
可動部が前記所定方向と一致する方向に移動されること
によって行なわれることを特徴とする請求項7記載のキ
ャリブレーション装置。8. The calibration apparatus according to claim 7, wherein the pressing of the movable section against the object is performed by moving the movable section in a direction coinciding with the predetermined direction.
該スイッチ本体によって所定方向に変位可能に保持され
た変位部とを有し、前記スイッチ手段による前記オン・
オフ動作は前記変位部が前記物体に当接して前記所定方
向に変位することで行なわれることを特徴とする請求項
2記載の検査装置。9. The switch means includes: a switch body;
A displacing portion held by the switch body so as to be displaceable in a predetermined direction;
The inspection apparatus according to claim 2, wherein the off operation is performed by displacing the displacement unit in the predetermined direction by contacting the displacement unit.
記可動部が前記所定方向と一致する方向に移動されるこ
とによって行なわれることを特徴とする請求項9記載の
検査装置。10. The inspection apparatus according to claim 9, wherein the pressing of the movable section against the object is performed by moving the movable section in a direction coinciding with the predetermined direction.
正比例した検出信号を出力することを特徴とする請求項
1記載のキャリブレーション装置。11. The calibration apparatus according to claim 1, wherein said detection means outputs a detection signal in direct proportion to the pressing force.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000214972A JP2002028883A (en) | 2000-07-14 | 2000-07-14 | Calibrating device and inspecting device |
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Publication Number | Publication Date |
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Country | Link |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8664667B2 (en) | 2010-03-09 | 2014-03-04 | Nitto Denko Corporation | Optical waveguide device |
JP2014061556A (en) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ihi Corp | Robot system, and sensor inspection device and method |
JP2016022557A (en) * | 2014-07-22 | 2016-02-08 | 本田技研工業株式会社 | Hand control device |
WO2022230200A1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | ファナック株式会社 | Robot control device |
-
2000
- 2000-07-14 JP JP2000214972A patent/JP2002028883A/en active Pending
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WO2022230200A1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | ファナック株式会社 | Robot control device |
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