JP2002024809A - Vehicle detection apparatus - Google Patents

Vehicle detection apparatus

Info

Publication number
JP2002024809A
JP2002024809A JP2000208686A JP2000208686A JP2002024809A JP 2002024809 A JP2002024809 A JP 2002024809A JP 2000208686 A JP2000208686 A JP 2000208686A JP 2000208686 A JP2000208686 A JP 2000208686A JP 2002024809 A JP2002024809 A JP 2002024809A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
image
difference
circuit
imaging device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2000208686A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Mitsuaki Tamagawa
光明 玉川
Masahiro Inoue
正博 井上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2000208686A priority Critical patent/JP2002024809A/en
Publication of JP2002024809A publication Critical patent/JP2002024809A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle detection apparatus which functions accurately to enhance precision, capable of functioning accurately without being influenced by changes in sunshine conditions or the like, for detecting vehicles entering and leaving a parking lot, a tollgate for a toll road, a service area, a parking area or the like. SOLUTION: An image photographed at present time and a photographed image prior to the present in an earlier time are obtained by an imaging device capable of photographing a vehicle passing on a lane, continuously at intervals of a fixed time, and difference calculation of respective image data is executed by a difference operation circuit. Passage of the vehicle is decided based on the characteristic obtained from the result, to thereby reduce the difference between backgrounds of the photographed images, and to enable proper vehicle detection, without being influenced by changes in sunshine conditions or the like.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車場、若しくは
有料道路の料金所、サービスエリア、又はパーキングエ
リア等に進入および退出する車両を検知する車両検知装
置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle detecting device for detecting vehicles entering and exiting a parking lot or a tollgate, a service area, or a parking area of a toll road.

【0002】[0002]

【従来の技術】駐車場、若しくは有料道路の料金所、サ
ービスエリア、又はパーキングエリア等においては、車
両がそのゲートに進入してきたことを検知し、入退場ゲ
ートを開放したり、また、通行券を発券したり、料金精
算機の動作開始を指示するなどの上位装置への情報出力
を行う必要がある。
2. Description of the Related Art In a parking lot, a tollgate on a toll road, a service area, a parking area, or the like, it is detected that a vehicle has entered the gate, and an entrance / exit gate is opened. It is necessary to output information to a higher-level device, such as issuing a ticket or instructing the operation of a fee settlement machine.

【0003】このための車両検知装置としては、従来か
ら超音波センサを用いる方式や、電磁波、光電センサを
用いる方式などがあるが、ここでは、画像処理方式のも
のについて図7、図8に基づいて説明する。
[0003] As a vehicle detecting device for this purpose, there are a conventional system using an ultrasonic sensor, a system using an electromagnetic wave and a photoelectric sensor, and the like. Here, an image processing system will be described with reference to FIGS. Will be explained.

【0004】図7は従来の車両検知装置の全体的な構成
を示す説明図であり、図8は車両検知の過程を説明する
説明図で、(a)は入力画像、(b)は参照画像、そし
て(c)は検知結果を示している。
FIG. 7 is an explanatory view showing the overall structure of a conventional vehicle detecting device. FIG. 8 is an explanatory view for explaining the process of vehicle detection. FIG. 7 (a) is an input image, and FIG. 8 (b) is a reference image. , And (c) show the detection result.

【0005】1は撮像装置で、ゲート又はゲートに連な
る車線12の進入方向に向けて配置され、同車線12を
通過して進入してくる車両10、及び、その後方に連な
る背景11を撮像する。
[0005] Reference numeral 1 denotes an imaging device which is arranged in the direction of approach of a gate or a lane 12 connected to the gate, and captures an image of a vehicle 10 entering through the lane 12 and a background 11 connected behind the vehicle 10. .

【0006】2は画像メモリで、前記撮像装置1で撮像
された画像をディジタル化して画像データとして記憶す
る。3は参照メモリで、車両10の存在しないときの背
景11のみが予め撮像されている画像を登録しておく。
Reference numeral 2 denotes an image memory which digitizes an image picked up by the image pickup device 1 and stores it as image data. Reference numeral 3 denotes a reference memory in which an image in which only the background 11 when the vehicle 10 does not exist is captured in advance is registered.

【0007】撮像装置1から画像メモリ2に画像が送ら
れると、これに対応して参照メモリ3も機能し、画像メ
モリ2と参照メモリ3の内容は絶対差分演算回路21に
入力され、2つの入力画像の画素毎に差の絶対値が計算
される。
When an image is sent from the image pickup apparatus 1 to the image memory 2, the reference memory 3 also functions, and the contents of the image memory 2 and the reference memory 3 are input to the absolute difference operation circuit 21 and The absolute value of the difference is calculated for each pixel of the input image.

【0008】絶対差分演算回路21の出力は2値化回路
6に入力され、差の絶対値が予め設定されたしきい値よ
り大きい画素の領域が検出され、この検出値は2値化回
路6の出力として特徴抽出回路8に入力される。
The output of the absolute difference calculation circuit 21 is input to the binarization circuit 6, and a region of a pixel whose absolute value of the difference is larger than a predetermined threshold value is detected. Is input to the feature extraction circuit 8 as the output of

【0009】特徴抽出回路8では、2値化回路6から出
力される領域、即ち車両領域の面積や、外接長方形等の
画像上の特徴量が計測されて出力し、この特徴抽出回路
8の出力は表示器9により表示されたり、また、図示省
略の通信手段により入退場ゲートの開放、通行券の発
券、料金精算機の動作開始指示等々を行う上位装置に向
けて出力され、料金機械の制御が行われる。
The feature extraction circuit 8 measures and outputs the area output from the binarization circuit 6, that is, the area of the vehicle area, and a feature amount on an image such as a circumscribed rectangle. Is displayed on the display 9 or is output to a higher-level device for opening an entrance / exit gate, issuing a toll ticket, instructing the start of operation of a toll settlement machine, and the like by a communication means (not shown), and controlling the toll machine. Is performed.

【0010】この流れを図8を用いて更に説明すると、
図7の様に進入してきた車両10をその前方から撮像装
置1で撮像すると、図8(a)に示すように車両10と
背景11を含む画像が『入力画像』として撮像され、こ
の入力画像が画像メモリ2に記憶される。
[0010] This flow will be further described with reference to FIG.
When the image capturing apparatus 1 captures an image of the vehicle 10 that has entered as shown in FIG. 7, an image including the vehicle 10 and the background 11 is captured as an “input image” as shown in FIG. Is stored in the image memory 2.

【0011】他方、参照メモリ3には図8(b)に示す
ような背景11のみが撮像されている画像が『参照画
像』として予め登録されているので、同『参照画像』及
び前記『入力画像』がそれぞれ画像データとして絶対差
分演算回路21へ送られ、この絶対差分演算回路21で
画像メモリ2の内容と参照メモリ3の内容の各画素毎の
差の絶対値を求める。
On the other hand, since an image in which only the background 11 as shown in FIG. 8B is captured in the reference memory 3 as a "reference image" in advance, the "reference image" and the "input Is sent to the absolute difference calculation circuit 21 as image data, and the absolute difference calculation circuit 21 calculates the absolute value of the difference between the contents of the image memory 2 and the contents of the reference memory 3 for each pixel.

【0012】画像上の背景11の部分では、入力画像と
参照画像の両方の画像データは同じ画像となっているの
で差を求めると0になるが、車両10が進入していると
その部分の画素の濃度は変化しており、差を求めるとい
くらかの値が出力される。
In the background 11 portion of the image, since the image data of both the input image and the reference image are the same image, the difference is calculated to be 0. The density of the pixel is changing, and some value is output when the difference is obtained.

【0013】ここで、入力画像でとらえた車両10の塗
装色が白い場合と、黒い場合では差の値は符号が逆転す
るため、絶対差分演算回路21で絶対値を求めることに
より車両10の領域のみがある値以上の出力を示す。
Here, the sign of the difference value is reversed between the case where the paint color of the vehicle 10 captured in the input image is white and the case where the paint color is black. Only shows output above a certain value.

【0014】この絶対差分演算回路21の出力を、2値
化回路6において、予め設定されたしきい値と比較し、
しきい値以上の画素は“1”を、また、しきい値未満の
画素は“0”を出力する。
The output of the absolute difference calculation circuit 21 is compared with a preset threshold value in the binarization circuit 6,
Pixels above the threshold output "1", and pixels below the threshold output "0".

【0015】これにより検知結果として図8(c)のよ
うに車両10の領域のみが“1”となる画像が得られ、
次いで特徴抽出回路8では図8(c)に示すような車両
10領域の特徴量を求める。
As a result, an image in which only the area of the vehicle 10 is "1" is obtained as a detection result as shown in FIG.
Next, the feature extraction circuit 8 obtains a feature amount of the vehicle 10 region as shown in FIG.

【0016】特徴量は図8(c)に示す車両10領域の
高さ方向の上下端jmin 、jmax 及び、横方向の左右端
min 、imax 等の外接四角形や、面積、即ち、“1”
の領域の画素数等を用いる。特徴抽出回路8の出力は表
示器9により操作員に表示され、ゲートの開閉など必要
な対応が行われることになる。
The feature amount is the vehicle 10 region in the height direction of the upper and lower ends j min, j max and shown in FIG. 8 (c), the horizontal direction of the left and right ends i min, and the circumscribed quadrangle of the i max, etc., area, i.e., “1”
Is used. The output of the feature extraction circuit 8 is displayed to the operator on the display 9 so that necessary actions such as opening and closing the gate are performed.

【0017】[0017]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の装置では、車両10の検知に絶対差分演算回路
21を用いることにより、車両10の塗装色が白い場合
と黒い場合の差等による誤りが発生しない様に配慮され
ているとは言うものの、この背景差分を演算する場合は
日照条件の変化などにより画像全体の濃度が変化した場
合、全ての領域を変化領域、即ち車両10と判断してし
まうことがある。
However, in the above-described conventional apparatus, by using the absolute difference calculation circuit 21 for detecting the vehicle 10, an error due to a difference between the case where the paint color of the vehicle 10 is white and the case where the paint color of the vehicle 10 is black can be eliminated. Although it is considered that no occurrence occurs, when calculating the background difference, if the density of the entire image changes due to a change in the sunshine condition, etc., all the regions are determined to be changed regions, that is, the vehicle 10. Sometimes.

【0018】また、前記した従来技術による背景差分演
算回路を用いた車両検知装置では、日照変化などにより
画像全体の濃度が変化した場合に止まらず、夜間のヘッ
ドライトの路面反射を車両有りと判断され、信頼性が低
下する等の問題点がある。
Further, in the vehicle detection apparatus using the background difference calculation circuit according to the above-mentioned prior art, when the density of the entire image changes due to a change in sunshine or the like, it is determined that the road surface reflection of the headlight at night indicates that the vehicle is present. Therefore, there is a problem that reliability is lowered.

【0019】本発明はこの様な従来の装置における問題
点を解消し、日照条件の変化等に影響されず、より正確
に機能して精度を高める様にした好適な車両検知装置を
提供することを課題とするものである。
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the conventional apparatus, and to provide a suitable vehicle detection apparatus which functions more accurately and is more accurate without being affected by changes in the sunshine conditions. Is the subject.

【0020】[0020]

【課題を解決するための手段】本発明は前記した課題を
解決すべくなされたもので、その第1の手段として、車
両の通過する車線に向けて配置され、同車線を通過する
車両を一定時間間隔毎に連続して撮影可能な撮像装置
と、現時刻における前記撮像装置の撮影画像をディジタ
ル化して画像データを記憶する第1画像メモリと、現時
刻より1時刻前における前記撮像装置の撮影画像をディ
ジタル化して画像データを記憶する第2画像メモリと、
同第1、第2画像メモリの画像データの差分計算を行う
差分演算回路と、同差分演算回路の出力を2値化して所
定の特徴を抽出し、その特徴に応じて車両の通過を判断
する回路を設けてなる車両検知装置を提供するものであ
る。
Means for Solving the Problems The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. As a first means, the present invention is directed to a vehicle which is arranged toward a lane in which a vehicle passes, and in which a vehicle passing through the lane is fixed. An imaging device capable of continuously capturing images at each time interval; a first image memory for storing image data by digitizing a captured image of the imaging device at the current time; and capturing an image of the imaging device one time before the current time A second image memory for digitizing the image and storing the image data;
A difference calculation circuit for calculating a difference between the image data of the first and second image memories, and binarizing an output of the difference calculation circuit to extract a predetermined feature, and determining whether the vehicle has passed according to the feature; A vehicle detection device provided with a circuit is provided.

【0021】すなわち同第1の手段によれば、撮像装置
で連続して撮影される撮影画像の中、現時刻におけるも
のを第1画像メモリに、また、現時刻より1時刻前のも
のを第2画像メモリに記憶させ、この現時刻の画像デー
タとそれより1時刻前の画像データを差分演算回路で差
分計算することを基本として、その差分計算から得られ
る特徴を基に車両の通過を判断する様にしているので、
前記差分計算される画像データは、連続して撮影された
撮影画像の中、1時刻分だけの差しかなく、実質的に同
一のバックグランドで比較することとなり、日照条件の
変化等に影響されず、車両の進入による画像変化を確実
に検出し、適切な車両検出を行い得るものである。
That is, according to the first means, of the images continuously taken by the imaging device, the image at the current time is stored in the first image memory, and the image one time before the current time is stored in the first image memory. Two image memories are stored, and the difference between the image data at the current time and the image data one time before the current time is calculated by a difference calculation circuit. Based on the characteristic obtained from the difference calculation, the passage of the vehicle is determined. So I do
The image data for which the difference is calculated is compared in substantially the same background without being shifted for only one time in captured images that are continuously captured, and is affected by changes in sunlight conditions and the like. Instead, it is possible to reliably detect an image change due to the entry of the vehicle and perform appropriate vehicle detection.

【0022】また、本発明は第2の手段として、前記第
1の手段において、前記撮像装置は車線を通過する車両
の外形、又はヘッドライト等(本明細書においては、ヘ
ッドライト及びテールランプを総称してヘッドライト等
という)の少なくとも何れか一方を撮影し、これを前記
撮影画像として処理する様にした車両検知装置を提供す
るものである。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, in the first aspect, the imaging device is configured such that an outer shape of a vehicle passing through a lane or headlights (in this specification, headlights and tail lamps are collectively referred to as headlights and tail lamps). And a headlight etc.), and processes the photographed image as the photographed image.

【0023】すなわち同第2の手段によれば、前記撮像
装置で連続して撮影される撮影画像は、車線を通過する
車両の外形か又は同車両のヘッドライト等、若しくはこ
の車両の外形とヘッドライト等の両方としているので、
車両の外形を撮影画像とする場合は昼間における車両の
検出に適応し、車両のヘッドライト等とする場合は前記
車両の外形が判別困難となる夜間等における車両の検出
に適応し、そしてまた、車両の外形とヘッドライト等の
両方を対象とする場合は1日24時間中の何時の場合に
対しても適応して、それぞれ場面に応じてそれぞれ適切
な車両検出を行い得るものである。
In other words, according to the second means, the photographed images continuously photographed by the image pickup device are formed in the shape of a vehicle passing through a lane, the headlights of the vehicle, or the shape of the vehicle and the head. Since it is both light and so on,
When the outer shape of the vehicle is taken as a photographed image, it is adapted to detection of a vehicle in daytime, and when it is used as a headlight of a vehicle, the outer shape of the vehicle is adapted to detection of a vehicle at night or the like where it is difficult to determine the outer shape of the vehicle, and When both the outer shape of the vehicle and the headlights are targeted, the vehicle can be detected at any time during 24 hours a day, and appropriate vehicle detection can be performed in accordance with each scene.

【0024】[0024]

【発明の実施の形態】本発明の実施の第1形態について
図1及び図2に基づいて説明する。図1は本実施の形態
における車両検知装置の全体的な構成を示す説明図、図
2は図1の車両検知装置による車両検知の過程を説明す
る説明図で、(a)は現時刻の入力画像、(b)は現時
刻の1時刻前の入力画像、そして(c)は検知結果を示
している。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a vehicle detection device according to the present embodiment. FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a vehicle detection process by the vehicle detection device of FIG. The image, (b) shows the input image one time before the current time, and (c) shows the detection result.

【0025】なお、説明が冗長とならない様に、前記し
た従来のものと同一の部位については、図面中に同一の
符号を付して示し、重複する説明は極力省略して本実施
の形態に特有の点を重点的に説明する。
In order to avoid redundant description, the same parts as those of the above-described conventional one are denoted by the same reference numerals in the drawings, and redundant description will be omitted as much as possible in this embodiment. We will focus on specific points.

【0026】すなわち、本実施の形態のものは、主とし
て昼間に採用されるものであり、周辺環境が明るく、進
入してくる車両の全貌、全体外形を十分に把握できる状
況下でより有効に機能する形態のものである。
That is, the present embodiment is employed mainly in the daytime, and functions more effectively in a situation in which the surrounding environment is bright and the entire appearance and overall shape of the approaching vehicle can be sufficiently grasped. It is a form of doing.

【0027】1は撮像装置で、車両10の通過する車線
12に向けて配置され、同車線12を通過する車両10
を、状況に応じて1/30秒間隔、又は1/15秒間隔
という様に、一定時間間隔で連続して撮影可能な構造と
なっている。
Reference numeral 1 denotes an image pickup device which is arranged toward a lane 12 through which the vehicle 10 passes, and
Can be continuously photographed at fixed time intervals, such as 1/30 second intervals or 1/15 second intervals depending on the situation.

【0028】2aは第1画像メモリ、2bは第2画像メ
モリで、第1画像メモリ2aは前記撮像装置1で撮影さ
れた現時刻tの撮像を、また第2画像メモリ2bは現時
刻より1時刻前(t−1)に撮像された撮像を伝送され
デジタル化して記憶する。
Reference numeral 2a denotes a first image memory, 2b denotes a second image memory, the first image memory 2a captures an image at the current time t captured by the imaging device 1, and the second image memory 2b stores one image from the current time. The image taken before (t-1) is transmitted, digitized, and stored.

【0029】22は差分演算回路で、前記第1、第2画
像メモリを並列に接続され、前記第1画像メモリ2aに
おける現時刻tの画像データと、前記第2画像メモリ2
bにおける現時刻より1時刻前(t−1)の画像データ
を伝送されて、両画像データの差分計算を実施する。
Numeral 22 denotes a difference operation circuit which connects the first and second image memories in parallel, and stores the image data at the current time t in the first image memory 2a and the second image memory 2
The image data one time before (t-1) before the current time in b is transmitted, and the difference between the two image data is calculated.

【0030】23は2値化回路で、前記差分演算回路2
2に接続し、同差分演算回路22から出力された時間差
分画像を2値化する。
Reference numeral 23 denotes a binarizing circuit, which is a differential operation circuit 2
2 and binarizes the time difference image output from the difference calculation circuit 22.

【0031】8は特徴抽出回路、13は車両進入判断回
路で、特徴抽出回路8は上流側を前記2値化回路23
に、また、下流側を車両進入判断回路13に接続し、2
値化回路23から出力された2値画像から面積等の特徴
を計算して、その特徴を車両進入判断回路13に伝送
し、同車両進入判断回路13により車両進入の判定を下
す構造となっている。
Numeral 8 denotes a feature extracting circuit, 13 denotes a vehicle entry judging circuit, and the feature extracting circuit 8 comprises a binarizing circuit 23 on the upstream side.
And the downstream side is connected to the vehicle entry determination circuit 13 and
A feature such as area is calculated from the binary image output from the digitizing circuit 23, and the calculated feature is transmitted to the vehicle approach determination circuit 13, and the vehicle approach determination circuit 13 determines the vehicle approach. I have.

【0032】前記の様に構成された本実施の形態におい
て、撮像装置1により、時刻tに撮像された画像をI
(i,j,t)、同時刻tより1時刻前の時刻(t−
1)に撮像された画像をI(i,j,t−1)とする
と、差分演算回路22により差分画像S(i,j,t)
=I(i,j,t)−I(i,j,t−1)を生成する
(なお、ここで、Iは Image、Sは Subtract のイニシ
ャルを便宜的に用いる)。
In the present embodiment configured as described above, the image picked up by the image pickup
(I, j, t), the time (t−
Assuming that the image captured in 1) is I (i, j, t−1), the difference calculation circuit 22 uses the difference image S (i, j, t).
= I (i, j, t) -I (i, j, t-1) (where I is the Image and S is the Subtract initial for convenience).

【0033】前記の様にして生成された差分画像S
(i,j,t)を2値化回路23において、しきい値T
H1およびTH2(TH1>TH2)で2値化し、差分
2値画像BD(i,j,t)を生成する(なお、ここ
で、THは Thresholdの略、BDはBackground Day の
イニシャルを便宜的に用いる)。ここで、2値化は次ぎ
の操作である。
The difference image S generated as described above
(I, j, t) is converted to a threshold value T by the binarization circuit 23.
Binarization is performed using H1 and TH2 (TH1> TH2) to generate a binary difference image BD (i, j, t) (where, TH is an abbreviation for Threshold, and BD is a background day initial for convenience). Use). Here, binarization is the next operation.

【0034】if(S(i,j,t)>TH1 or S
(i,j,t)<TH2) BD(i,j,t)=1 else BD(i,j,t)=0。
If (S (i, j, t)> TH1 or S
(I, j, t) <TH2) BD (i, j, t) = 1 else BD (i, j, t) = 0.

【0035】ここで、2値化しきい値TH1、TH2
は、ユーザが固定値として与えているが、背景11(車
両の存在しない)である路面部での標準偏差を基に動的
に求める手法もある。
Here, the binarized threshold values TH1 and TH2
Is given as a fixed value by the user, but there is also a method of dynamically obtaining the standard deviation based on the standard deviation on the road surface portion which is the background 11 (there is no vehicle).

【0036】また、車両10の塗装色が白い場合と黒い
場合では、差分画像の輝度差が異なるケースが考えられ
るので、TH1とTH2との2つのしきい値を用いるこ
とにより白い車両及び黒い車両の両方の車両を抽出可能
としている。
Also, the difference in luminance of the difference image may be different between the case where the vehicle 10 is painted white and the case where the painted color of the vehicle 10 is black. Therefore, the white vehicle and the black vehicle can be obtained by using the two threshold values TH1 and TH2. Both vehicles can be extracted.

【0037】次いで特徴抽出回路8により、BD(i,
j,t)の画素数をカウントし、車両進入判断回路13
により、カウントされた画素数(面積)がしきい値以上
あった場合に車両進入ありと判断する。
Next, BD (i,
j, t), and counts the number of pixels of
Accordingly, when the counted number of pixels (area) is equal to or larger than the threshold value, it is determined that the vehicle has entered.

【0038】ここで、面積を車両進入に有効な特徴とし
ているが、面積カウントする場合、画像にメッシュを施
して各メッシュ毎に面積カウントを実施し、各メッシュ
毎の面積の相対比較で車両進入判断を行うこともでき、
これにより大型車両/小型車両の判別が可能となる。
Here, although the area is a feature that is effective for vehicle entry, when the area is counted, the image is meshed, the area count is performed for each mesh, and the vehicle entry is performed by relative comparison of the area for each mesh. You can also make decisions,
This makes it possible to distinguish between a large vehicle and a small vehicle.

【0039】この様に本実施の形態によれば、撮像装置
1で撮影された1時刻前後の撮像で差分演算を行って特
徴を抽出するので、日照条件の変化等の影響を受けるこ
となく、適切に機能し、特に昼間の車両検出に有益であ
る。
As described above, according to the present embodiment, since the difference is calculated by performing the difference calculation on the image taken by the imaging apparatus 1 before and after one time, the feature is extracted. It works well and is especially useful for daytime vehicle detection.

【0040】次ぎに本発明の実施の第2形態について図
3、図4に基づいて説明する。図3は本実施の形態にお
ける車両検知装置の全体的な構成を示す説明図、図4は
作用の説明図で、(a)は最大値フィルタによる膨張作
用の説明、(b)はラベル特徴によるヘッドライト抽出
の説明を示している。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 is an explanatory diagram showing the overall configuration of the vehicle detection device according to the present embodiment, FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation, (a) illustrates the expansion operation by the maximum value filter, and (b) illustrates the label characteristics. The description of headlight extraction is shown.

【0041】なお、説明が冗長とならない様に、前記し
た従来のもの、及び実施の第1形態と同一の部位につい
ては、図面中に同一の符号を付して示し、重複する説明
は極力省略して本実施の形態に特有の点を重点的に説明
する。
In order to avoid redundant description, the same parts as those of the above-described conventional one and the first embodiment are denoted by the same reference numerals in the drawings, and redundant description is omitted as much as possible. The following description focuses on features specific to the present embodiment.

【0042】前記実施の第1形態は、昼間時において車
両の外形を移動体として識別することで車両を検知する
ものであったが、夜間の画像では車体は見えないので、
本実施の形態では撮像装置に向かっている車両のヘッド
ライト、又は撮像装置から遠ざかる車両のテールランプ
を抽出して車両を検知するもので、主として夜間に採用
されて有効に機能する形態のものである。
In the first embodiment, the vehicle is detected by identifying the outer shape of the vehicle as a moving body in the daytime, but the vehicle body cannot be seen in the nighttime image.
In the present embodiment, the vehicle is detected by extracting the headlights of the vehicle heading for the image pickup device or the tail lamp of the vehicle moving away from the image pickup device, and is used mainly at night to function effectively. .

【0043】本実施の形態において、車両10の通過す
る車線12に向けて配置された撮像装置1は一定時間間
隔で連続して撮影可能な構造であり、現時刻tの撮像を
第1画像メモリ2aに伝送し、また、現時刻より1時刻
前(t−1)の撮像を第2画像メモリ2bに伝送してデ
ジタル化し、更に同第1、第2画像メモリ2a、2bの
画像データを差分演算回路22で差分計算を実施し、同
差分演算回路22から出力された時間差分画像を2値化
回路6で2値化する点については、前記した様に撮像装
置1の撮像が車両のヘッドライト、又は車両のテールラ
ンプを向いていることを別にすれば、前記実施の第1形
態と全く同様である。
In the present embodiment, the image pickup device 1 arranged toward the lane 12 through which the vehicle 10 passes has a structure capable of continuously taking images at a fixed time interval, and takes an image at the current time t in the first image memory. 2a, and the image taken one time before (t-1) before the current time is transmitted to the second image memory 2b and digitized, and the image data in the first and second image memories 2a and 2b is subtracted. The difference calculation is performed by the calculation circuit 22, and the time difference image output from the difference calculation circuit 22 is binarized by the binarization circuit 6. Except for being directed to the lights or the tail lamp of the vehicle, it is exactly the same as the first embodiment.

【0044】しかし本実施の形態においては、前記2値
化回路6の2値画像を最大値フィルタ回路24へ伝送
し、同2値画像に対して膨張作用を働かせ、次いで特徴
抽出回路8において、最大値フィルタ回路24から出力
された2値画像からラベリング処理と面積等の特徴を計
算し、最後に車両進入判断回路14で車両進入の判定を
下す様に構成されている。
However, in the present embodiment, the binary image of the binarizing circuit 6 is transmitted to the maximum value filter circuit 24, and the expansion operation is performed on the binary image. The configuration is such that labeling processing and features such as area are calculated from the binary image output from the maximum value filter circuit 24, and finally, the vehicle approach determination circuit 14 determines the vehicle approach.

【0045】前記の様に構成された本実施の形態におい
て、撮像装置1により、時刻tに撮像された画像をI
(i,j,t)、同時刻tより1時刻前の時刻(t−
1)に撮像された画像をI(i,j,t−1)とする
と、差分演算回路22により差分画像S(i,j,t)
=I(i,j,t)−I(i,j,t−1)を生成す
る。
In the present embodiment configured as described above, the image picked up by the image pickup device 1 at time t is
(I, j, t), the time (t−
Assuming that the image captured in 1) is I (i, j, t−1), the difference calculation circuit 22 uses the difference image S (i, j, t).
= I (i, j, t) -I (i, j, t-1).

【0046】画像I(i,j,t)、I(i,j,t−
1)は画像メモリ2上にある。まず、ライト部分は背景
11よりも輝度値が高いことを利用して、2値化処理に
よりライトの候補を抽出する。
Images I (i, j, t) and I (i, j, t-
1) is on the image memory 2. First, a light candidate is extracted by a binarization process using the fact that the light portion has a higher luminance value than the background 11.

【0047】次いで生成された差分画像S(i,j,
t)を2値化回路6において、しきい値TH3で2値化
し、差分2値画像BN(i,j,t)を生成する(な
お、ここで、BNは Background Night のイニシャルを
便宜的に用いる)。ここで、2値化は次ぎの操作であ
る。
Next, the generated difference image S (i, j,
t) is binarized by the threshold value TH3 in the binarization circuit 6 to generate a binary difference image BN (i, j, t) (where BN is a background night initial for convenience). Use). Here, binarization is the next operation.

【0048】if(S(i,j,t)>TH3)BN
((i,j,t)=1 else BN((i,j,t)=0。
If (S (i, j, t)> TH3) BN
((I, j, t) = 1 else BN ((i, j, t) = 0.

【0049】ここで、2値化しきい値TH3は、ユーザ
が固定値として与えているが、背景部での平均輝度およ
び標準偏差を基に動的に求める手法もある。
Here, the binarization threshold TH3 is given as a fixed value by the user, but there is also a method of dynamically obtaining the threshold TH3 based on the average luminance and the standard deviation in the background.

【0050】前記の様にして2値化回路6で生成された
BN((i,j,t)に対して、最大値フィルタ回路2
4により膨張処理を施し、ヘッドライト候補のラベルが
分割されるのを防ぐ。
The BN ((i, j, t)) generated by the binarization circuit 6 as described above is subjected to the maximum value filter circuit 2
4 is performed to prevent the label of the headlight candidate from being divided.

【0051】すなわち生成された画像には、ヘッドライ
ト候補以外に、ライトの照射によって現れる路面のライ
ンや、ライトの路面反射が含まれているので、車両を正
しく検知するためには、ライトとライト以外との識別が
必要となる。
That is, since the generated image includes a road surface line that appears due to light irradiation and road surface reflection of the light in addition to the headlight candidates, in order to correctly detect the vehicle, the light and the light are required. Need to be distinguished from others.

【0052】この識別処理には、ラベル特徴量を用い、
2値画像を特徴抽出回路8に入力してラベリング処理を
施し、高さ・幅・面積等のラベル特徴量を算出する。ラ
イトのラベルが円に近い形状であるのに対し、ライトの
反射や路面ラインは、縦に長い楕円形状となる。
In this identification processing, a label feature amount is used.
The binary image is input to the feature extraction circuit 8 and subjected to labeling processing to calculate label feature amounts such as height, width and area. While the label of the light has a shape close to a circle, the reflection of the light and the road surface line have a vertically long elliptical shape.

【0053】よって、ラベル特徴量である外接長方形の
縦辺の長さが一定値以上ラベルやラベル縦横比が大きな
ラベルは、外乱として排除することができ、また、ノイ
ズは面積が小さいのでラベル面積がある一定のしきい値
に達しない場合は、ノイズとして除去する。ノイズ除去
後、ヘッドライト候補が存在した場合、車両進入判断回
路14において車両進入ありと判断する。
Therefore, a label whose label has a circumscribed rectangle with a vertical side length of a certain value or more or a label with a large aspect ratio can be eliminated as a disturbance, and noise has a small area, so that the label area is small. If a certain threshold is not reached, it is removed as noise. If there is a headlight candidate after noise removal, the vehicle entry determination circuit 14 determines that there is a vehicle entry.

【0054】なお、ここでは撮像装置1で撮影する対象
を進入してくる車両のヘッドライトとして説明したが、
この撮像は退出していく車両のテールランプであっても
よいことは勿論であり、その場合は上記説明におけるヘ
ッドライトをテールランプと読み替えればよい。
Although the object to be photographed by the image pickup apparatus 1 has been described as the headlight of the entering vehicle,
Of course, this imaging may be a tail lamp of a vehicle that is leaving, and in that case, the headlight in the above description may be replaced with a tail lamp.

【0055】この様に本実施の形態によれば、撮像装置
1に向かって来る車両のヘッドライト(又は撮像装置か
ら遠ざかる車両のテールランプ)を抽出して車両を検知
するもので、主として夜間に採用されて有益なものであ
る。
As described above, according to the present embodiment, the vehicle headlight (or the tail lamp of the vehicle moving away from the image pickup device) that is directed toward the image pickup device 1 is extracted to detect the vehicle, and is mainly used at night. Being informative.

【0056】次ぎに本発明の実施の第3形態について図
5、図6に基づいて説明する。図5は本実施の形態にお
ける車両検知装置の全体的な構成を示す説明図、図6は
図5における車両進入判断統合回路の説明図である。
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the overall configuration of the vehicle detection device according to the present embodiment, and FIG. 6 is an explanatory diagram of the vehicle entry determination integrated circuit in FIG.

【0057】なお、説明が冗長とならない様に、前記し
た従来のもの、及び実施の第1、第2形態と同一の部位
については、図面中に同一の符号を付して示し、重複す
る説明は極力省略して本実施の形態に特有の点を重点的
に説明する。
In order to avoid redundant description, the same parts as those of the above-described conventional one and the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals in the drawings, and will be described repeatedly. Will be omitted as much as possible, and points specific to the present embodiment will be mainly described.

【0058】すなわち薄暮時は、昼間よりも車両と路面
のコントラストが低くなるため、前記実施の第1形態に
よる昼間と同様の検知手法では車両の検知もれが生じる
可能性があり、他方、前記実施の第2形態による夜間と
同様の検知手法ではライトを点灯していない車両の検知
もれが生じる可能性があるので、本実施の形態では前記
昼間と夜間との検知手法を並列化することによって車両
検知を行い、薄暮時における有効化を図るものである。
That is, at dusk, the contrast between the vehicle and the road surface is lower than in the daytime, so that the same detection method as in the daytime according to the first embodiment may cause the vehicle to miss detection. According to the second embodiment, the same detection method as at night may cause a detection failure of a vehicle whose light is not turned on. Therefore, in the present embodiment, the daytime and nighttime detection methods are parallelized. Vehicle detection is performed by using this function to make the vehicle effective at twilight.

【0059】従って本実施の形態においては、図5の記
載からも明らかな様に、撮像装置1から現時刻tの撮像
を伝送される第1画像メモリ2aと、現時刻より1時刻
前(t−1)の撮像を伝送される第2画像メモリ2bに
対して、前記実施の第1形態として説明した差分演算回
路22以下の系列(便宜的に第1系列という)と、前記
実施の第2形態として説明した差分演算回路22以下の
系列(便宜的に第2系列という)とが並列的に接続さ
れ、その末尾に前記第1、第2両系列の総合判断を行う
車両進入判断統合回路15を配列したものである。
Therefore, in the present embodiment, as is apparent from the description of FIG. 5, the first image memory 2a to which the imaging at the current time t is transmitted from the imaging device 1 and the time before the current time (t For the second image memory 2b to which the imaging of (-1) is transmitted, a series (hereinafter referred to as a first series for convenience) of the difference operation circuit 22 and below described as the first embodiment, A series (hereinafter referred to as a second series for convenience) connected in parallel with the difference calculation circuit 22 and the following series described in the form, and a vehicle entry determination integration circuit 15 for performing a comprehensive determination of the first and second series at the end thereof Are arranged.

【0060】そして、この第1系列、及び第2系列の具
体的な構成、作用等は前記実施の第1、第2形態として
説明したそのものであるので、それらの説明を全面的に
援用し、ここではこの第1、第2両系列を結合した車両
進入判断統合回路15について説明する。
The specific structure, operation, and the like of the first and second systems are the same as those described in the first and second embodiments. Here, a description will be given of the vehicle entry judgment integration circuit 15 combining the first and second streams.

【0061】すなわち、図6に総合して示す様に、前記
車両進入判断統合回路15においては、昼間の車両進入
判断に当たる前記第1系列の結果、又は夜間の車両進入
判断に当たる前記第2系列の結果の、少なくとも何れか
一方において車両進入の判定が『あり』と認められた場
合には、統合判定結果として車両進入『あり』の判定を
行うものである。
That is, as shown generally in FIG. 6, in the vehicle entry judgment integration circuit 15, the result of the first series corresponding to the daytime vehicle entry judgment or the second series of the result corresponding to the nighttime vehicle entry judgment is obtained. If at least one of the results is determined to be "entered", the determination of "entered" is made as an integrated determination result.

【0062】かくして本実施の形態によれば、昼間と夜
間のはざまに当たる薄暮時においても、車両の進入を確
実に把握し、車両検知が一日24時間に亘って適切な行
うことができる。
Thus, according to the present embodiment, the approach of the vehicle can be surely grasped even during the twilight between daytime and nighttime, and vehicle detection can be appropriately performed over 24 hours a day.

【0063】以上、本発明を図示の実施の形態について
説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、
本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えて
よいことはいうまでもない。
Although the present invention has been described with reference to the illustrated embodiment, the present invention is not limited to such an embodiment.
It goes without saying that various changes may be made to the specific structure within the scope of the present invention.

【0064】[0064]

【発明の効果】以上、本出願の請求項1に記載の発明に
よれば、車両の通過する車線に向けて配置され、同車線
を通過する車両を一定時間間隔毎に連続して撮影可能な
撮像装置と、現時刻における前記撮像装置の撮影画像を
ディジタル化して画像データを記憶する第1画像メモリ
と、現時刻より1時刻前における前記撮像装置の撮影画
像をディジタル化して画像データを記憶する第2画像メ
モリと、同第1、第2画像メモリの画像データの差分計
算を行う差分演算回路と、同差分演算回路の出力を2値
化して所定の特徴を抽出し、その特徴に応じて車両の通
過を判断する回路を設けて車両検知装置を構成している
ので、撮像装置で連続して撮影される撮影画像の中、第
1画像メモリに記憶した現時刻における撮影画像と、第
2画像メモリに記憶した現時刻より1時刻前の撮影画像
を、差分演算回路で差分計算すし、その差分計算から得
られる特徴を基に車両の通過を判断する様にしたことに
より、前記差分計算される画像データは、連続して撮影
された撮影画像の中、1時刻分だけの差しかなく、実質
的に同一のバックグランドで比較することとなり、日照
条件の変化等に影響されず、車両の進入による画像変化
を確実に検出し、適切な車両検出を行い、特に昼間に用
いて好適な車両検知装置を得ることが出来たものであ
る。
As described above, according to the first aspect of the present invention, the vehicle is arranged toward the lane where the vehicle passes, and the vehicle passing through the lane can be continuously photographed at regular time intervals. An imaging device, a first image memory for digitizing a captured image of the imaging device at the current time and storing image data, and digitizing a captured image of the imaging device one time before the current time and storing the image data A second image memory, a difference calculation circuit for calculating a difference between the image data of the first and second image memories, and binarization of an output of the difference calculation circuit to extract a predetermined feature; Since the vehicle detection device is configured by providing a circuit for determining the passage of the vehicle, the captured image at the current time stored in the first image memory among the captured images continuously captured by the imaging device, Record in image memory The difference calculation circuit calculates the difference of the photographed image one time before the current time, and determines whether the vehicle has passed based on the feature obtained from the difference calculation. Of the consecutively photographed images, only one time interval is compared, and the comparison is performed with substantially the same background, and the image change due to the entry of the vehicle is not affected by the change of the sunshine condition and the like. , And appropriate vehicle detection is performed. In particular, a suitable vehicle detection device used in the daytime could be obtained.

【0065】また、請求項2に記載の発明によれば、前
記請求項1に記載の発明において、前記撮像装置は車線
を通過する車両の外形、又はヘッドライト等の少なくと
も何れか一方を撮影し、これを前記撮影画像として処理
する様にして車両検知装置を構成しているので、前記撮
像装置で連続して撮影される撮影画像は、車線を通過す
る車両の外形か又は同車両のヘッドライト等、若しくは
この車両の外形とヘッドライト等の両方としたことによ
り、車両の外形を撮影画像とする場合は昼間における車
両の検出に適応し、車両のヘッドライト等とする場合は
前記車両の外形が判別困難となる夜間等における車両の
検出に適応し、そしてまた、車両の外形とヘッドライト
等の両方を対象とする場合は昼間と夜間のはざまの薄暮
時をカバーして、1日24時間中の何時の場合に対して
も適応できる好適な車両検知装置を得ることが出来たも
のである。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the imaging device captures at least one of an outer shape of a vehicle passing through a lane, a headlight, and the like. Since the vehicle detection device is configured to process the image as the photographed image, the photographed image continuously photographed by the image pickup device may be an external shape of a vehicle passing through a lane or a headlight of the vehicle. By using both the outer shape of the vehicle and the headlights, etc., when the outer shape of the vehicle is used as a photographed image, it is adapted to detection of the vehicle in the daytime, and when the outer shape of the vehicle is used as the headlights, the outer shape of the vehicle is used. Adapts to the detection of vehicles at night or the like when it is difficult to determine, and also covers both daytime and nighttime twilight when targeting both the outer shape and headlights of the vehicle, Day even for the case of what time in the 24-hour in which it was possible to obtain a suitable vehicle detection device can be adapted.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の実施の第1形態に係る車両検知装置の
全体的な構成を示す説明図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an overall configuration of a vehicle detection device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】図1の車両検知装置による車両検知の過程を説
明する説明図で、(a)は現時刻の入力画像、(b)は
現時刻の1時刻前の入力画像、そして(c)は検知結果
を示している。
FIGS. 2A and 2B are explanatory diagrams illustrating a process of vehicle detection by the vehicle detection device of FIG. 1, wherein FIG. 2A is an input image at a current time, FIG. 2B is an input image one time before the current time, and FIG. Indicates a detection result.

【図3】本発明の実施の第2形態に係る車両検知装置の
全体的な構成を示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an overall configuration of a vehicle detection device according to a second embodiment of the present invention.

【図4】図3の装置の作用の説明図で、(a)は最大値
フィルタによる膨張作用の説明、(b)はラベル特徴に
よるヘッドライト抽出の説明を示している。
4A and 4B are explanatory diagrams of the operation of the apparatus of FIG. 3, wherein FIG. 4A illustrates the expansion operation by a maximum value filter, and FIG. 4B illustrates the headlight extraction by a label feature.

【図5】本発明の実施の第3形態に係る車両検知装置の
全体的な構成を示す説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a vehicle detection device according to a third embodiment of the present invention.

【図6】図5における車両進入判断統合回路の説明図で
ある。
FIG. 6 is an explanatory diagram of a vehicle entry judgment integrated circuit in FIG. 5;

【図7】従来の車両検知装置の全体的な構成を示す説明
図である。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a conventional vehicle detection device.

【図8】図7の車両検知の過程を説明する説明図で、
(a)は入力画像、(b)は参照画像、そして(c)は
検知結果を示している。
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a process of vehicle detection in FIG. 7;
(A) shows the input image, (b) shows the reference image, and (c) shows the detection result.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 撮像装置 2 画像メモリ 2a 画像メモリ 2b 画像メモリ 3 参照メモリ 6 2値化回路 8 特徴抽出回路 9 表示器 10 車両 11 背景 12 車線 13 車両進入判断回路 14 車両進入判断回路 15 車両進入判断統合回路 21 絶対差分演算回路 22 差分演算回路 23 2値化回路 24 最大値フィルタ回路 REFERENCE SIGNS LIST 1 imaging device 2 image memory 2a image memory 2b image memory 3 reference memory 6 binarization circuit 8 feature extraction circuit 9 display 10 vehicle 11 background 12 lane 13 vehicle approach determination circuit 14 vehicle approach determination circuit 15 vehicle approach determination integrated circuit 21 Absolute difference calculation circuit 22 Difference calculation circuit 23 Binarization circuit 24 Maximum value filter circuit

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 車両の通過する車線に向けて配置され、
同車線を通過する車両を一定時間間隔毎に連続して撮影
可能な撮像装置と、現時刻における前記撮像装置の撮影
画像をディジタル化して画像データを記憶する第1画像
メモリと、現時刻より1時刻前における前記撮像装置の
撮影画像をディジタル化して画像データを記憶する第2
画像メモリと、同第1、第2画像メモリの画像データの
差分計算を行う差分演算回路と、同差分演算回路の出力
を2値化して所定の特徴を抽出し、その特徴に応じて車
両の通過を判断する回路を設けてなることを特徴とする
車両検知装置。
Claims: 1. The vehicle is arranged toward a lane through which a vehicle passes,
An imaging device capable of continuously capturing a vehicle passing through the lane at regular time intervals; a first image memory for digitizing a captured image of the imaging device at the current time and storing image data; A second method of digitizing a captured image of the imaging device before time and storing image data
An image memory, a difference calculation circuit for calculating a difference between the image data of the first and second image memories, and a predetermined feature extracted by binarizing an output of the difference calculation circuit. A vehicle detection device comprising a circuit for judging passage.
【請求項2】 前記撮像装置は車線を通過する車両の外
形、又はヘッドライト等の少なくとも何れか一方を撮影
し、これを前記撮影画像として処理することを特徴とす
る請求項1に記載の車両検知装置。
2. The vehicle according to claim 1, wherein the imaging device captures an image of at least one of an outer shape of a vehicle passing through a lane, a headlight, and the like, and processes the captured image as the captured image. Detection device.
JP2000208686A 2000-07-10 2000-07-10 Vehicle detection apparatus Withdrawn JP2002024809A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000208686A JP2002024809A (en) 2000-07-10 2000-07-10 Vehicle detection apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000208686A JP2002024809A (en) 2000-07-10 2000-07-10 Vehicle detection apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002024809A true JP2002024809A (en) 2002-01-25

Family

ID=18705226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000208686A Withdrawn JP2002024809A (en) 2000-07-10 2000-07-10 Vehicle detection apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2002024809A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007193702A (en) * 2006-01-20 2007-08-02 Sumitomo Electric Ind Ltd Image processing device and image processing method
KR101363176B1 (en) * 2011-12-28 2014-02-21 주식회사 포스코아이씨티 Electronic toll collecting system and method thereof
KR20150070800A (en) * 2013-12-17 2015-06-25 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for Image Processing mounted in the Vehicle

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007193702A (en) * 2006-01-20 2007-08-02 Sumitomo Electric Ind Ltd Image processing device and image processing method
KR101363176B1 (en) * 2011-12-28 2014-02-21 주식회사 포스코아이씨티 Electronic toll collecting system and method thereof
KR20150070800A (en) * 2013-12-17 2015-06-25 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for Image Processing mounted in the Vehicle
KR101601375B1 (en) 2013-12-17 2016-03-08 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for Image Processing mounted in the Vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8798314B2 (en) Detection of vehicles in images of a night time scene
CN105981042B (en) Vehicle detection system and method
CN104050450A (en) Vehicle license plate recognition method based on video
CN107886034B (en) Driving reminding method and device and vehicle
US7577274B2 (en) System and method for counting cars at night
CN113033275B (en) Vehicle lane-changing non-turn signal lamp analysis system based on deep learning
KR20130000023A (en) Method for dectecting front vehicle using scene information of image
CN103778790B (en) A kind of vehicle flowrate square wave statistic law based on video sequence
JP3914447B2 (en) Image-type vehicle detection system and image-type vehicle detection method
JP2005318408A (en) Vehicle surrounding monitoring apparatus and method
JP2007193702A (en) Image processing device and image processing method
CN112800974A (en) Subway rail obstacle detection system and method based on machine vision
Tang et al. Robust vehicle surveillance in night traffic videos using an azimuthally blur technique
JP2002024809A (en) Vehicle detection apparatus
WO2022267266A1 (en) Vehicle control method based on visual recognition, and device
JP2004234486A (en) Vehicle backward traveling detector
JPH11219493A (en) Method for processing traffic information
JPH05290293A (en) Vehicle head detector
JP2841640B2 (en) Traffic flow measurement device
KR100459479B1 (en) Grouping apparatus for automobile and method thereof
JP2946620B2 (en) Automatic number reading device with speed measurement function
JPH1166490A (en) Vehicle detecting method
CN112861797A (en) Method and device for identifying authenticity of license plate and related equipment
JP2007257242A (en) White line recognition device
CN110827549A (en) Intelligent traffic control system

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20071002