JP2002018147A - 自動応答機器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 何に対しても興味を持つ好奇心による無邪気
な行動を実現する自動応答機器を提供することで、見て
いる人の「なごみ」や「やすらぎ」を創出し、何もした
くない無気力な人に対しても気長に、かつ押しつけがま
しくない精神的安定を与えること。 【解決手段】 何に対しても興味を持つ好奇心による無
邪気な行動を、さらに機能分解した「夢中になりやすい
行動」、「移り気しやすい行動」、「忘却しやすい行
動」を、限られた好奇心空間を設定し、事象に対する夢
中の度合であるホールドパラメータの影響を持って増減
する好奇心パラメータによって、自動応答機器の行動対
象を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は外部から入ってく
る刺激を検出し、検出した刺激に応答して行動を起こす
自動応答機器に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の例えば動物の外観を模した機器
は、産業用機械の生産効率を重視する目的とは異なり、
ペット動物のように安らぎや安心感などの精神的価値を
前記機器のユーザに提供することを目的とする。

【０００３】そのためには前記機器はユーザである人が
愛着を感じる存在である必要があり、例えば生物らしく
振る舞う動作の実行手段や、感情や欲求を豊かに表現す
る行動の実行手段を持たなければならない。

【０００４】例えば特開平１０−３２８４２２号には、
外部から受けた刺激情報に対する応答を刺激情報履歴に
応じて変えることができる機器が開示されている。また
同一の刺激情報を与えても、それまで刺激情報を与え続
けた環境等に応じて異なった応答を採ることができる機
器が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
これらの機器では学習によって行動の多様化が発生する
など、飽きがこない工夫がなされているものの、動物も
しくはペット動物としての無邪気さを表現するには至っ
ていない。

【０００６】つまり、無邪気さを表現する機器に期待さ
れる効果のひとつにはユーザに精神的安定を与える「な
ごみ」がある。この「なごみ」は例えばペットや小さな
子供に共通するバカだなぁと思えるくらいのかわいらし
さなどより創出される。従来の機器には、「なごみ」に
より精神的安定を人に与えるという配慮がなされていな
かった。

【０００７】また、従来のこれらの機器ではユーザから
の何らかのアプローチが前提になっており、ユーザが何
もしたくない無気力状態ではユーザに精神的安定を与え
る効果が期待できず、ユーザの心の癒しになりにくいこ
とが問題であった。

【０００８】そこで本発明は、前記のような問題点を解
決するものであって、無邪気さをユーザに感じさせる動
作を意図的かつ自立的に実行して「なごみ」をユーザに
感じさせる自動応答機器を提供することを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は前記課題を解
決するために、何に対しても興味を持つ好奇心による
「無邪気な行動」を表現する自動応答機器を提供する。
自動応答機器が「無邪気な行動」を表現するために、行
動パターンの元となる原理を以下に説明する。

【００１０】子供や動物（動物でも特に幼獣や幼鳥など
の幼いとき）は好奇心旺盛であり、自らを取り巻く周辺
事象である物事に対して何でも興味を持ち、それらの周
辺事象に夢中になりやすい。

【００１１】これを心理学的な見方をすれば、学習によ
る前知識がないことと好奇心を保管する空間（記憶領
域、記憶力と同意）が小さいことによるためであると解
釈できる。つまり、学習していないために知らないこと
へ好奇心を持ち、試してみるという行動につながってい
く。逆説的に大人や成長学習した動物は、例えば「あれ
ばどうせつまらない」とか、「近づいてはいけない」と
か、「自分にとって為にならない」などの判断を、これ
までの経験や先入観により持ってしまうために行動のエ
ネルギーとなる好奇心が生じにくい。

【００１２】また子供や幼い動物は、好奇心を保管する
空間の最大容量が小さいことによって、単一事象で空間
のすべてが容易に満たされることになる。単一事象にの
み好奇心が向く状態とは、他の事象に好奇心が一切向か
ない状態と同じで、いわば他の事象が目に入らない夢中
の状態となる。逆説的に大人や成長学習した動物は、こ
の好奇心を保管する空間の最大容量が大きいことによっ
て、単一事象では容易に満たされにくく、結果的に夢中
になりにくくなる。

【００１３】さらに子供や幼い動物にとって、好奇心を
保管する空間の最大容量が小さいことは他の事象に目が
向いたときに、発見した他の事象で好奇心を保管する空
間が容易に満たされてしまうこともあり、行動対象が変
わりやすい、いわば心変わりしやすいことにもなる。

【００１４】また子供や幼い動物にとって、他の事象に
心変わりした後の元の事象は好奇心を保管する空間よ
り、すっかり追い払われており、かつ覚えてもいないの
で、子供や幼い動物にとっては新たな物珍しい事象にな
り得る。つまり、外部からさっきまで飽きたようにみえ
る事象でも学習していないために、いまだかつて見たこ
ともない事象と同じとなり、好奇心を持つに至る。

【００１５】つまり好奇心の度合は、学習によるもので
はなく、例えば事象のその動きが単調か変化に富むかで
増減していると考えられる。よって学習によらない好奇
心の増減割合の変化が、子供や幼い動物にとって急に夢
中になったり、急に飽きたりする行動をもたらすと考え
られる。

【００１６】ところで子供やペットなどの動物を見てい
ると、「なごみ」や「やすらぎ」を無意識に感じている
のはなぜだろうか。心理学的一説によると、人の心の緊
張感がほぐれ、いわば心が無防備の状態であるためとい
う。またこのようなときには人は、子供やペットなどの
動物に対し「バカだなぁ」と感じるような一種の「かわ
いらしさ」を抱いている状態であるともいわれる。もち
ろん、これら子供やペットなどの動物が、自分より弱い
存在かなついている状態であって、自分に対して危害を
決して加えないであろうという無意識的な判断もある。
さらに別の見方をすれば、これら子供やペットなどの動
物の周辺事象に対する一連の行動は大人となってしまっ
た人の、もしくは成長してしまった人の忘れてしまった
行動であり、無意識に懐かしさ、例えば「こんな頃もあ
ったよな」などと感じる懐古の思いを感じるためである
と考えられる。

【００１７】この発明は以上に説明した原理を自動応答
機器で実現するために、同じ行動を持続する行動持続手
段と、行動の種類を変更する行動変更手段と、行動の種
類を変更したのち所定時間内に元の行動に戻る再行動実
行手段と、前記刺激検出手段が刺激を検出することに応
答して、前記行動持続手段・前記行動変更手段・前記再
行動実行手段のうちのいずれか一つを選択駆動する選択
駆動手段とで自動応答機器を構成したことを特徴とす
る。

【００１８】何に対しても興味を持つ好奇心による「無
邪気な行動」は「夢中になりやすい行動」、「移り気し
やすい行動」および「忘却しやすい行動」に機能分解さ
れる。

【００１９】「夢中になりやすい行動」は同じ行動を持
続する行動持続手段に対応する。「移り気しやすい行
動」は行動の種類を変更する行動変更手段に対応する。
および「忘却しやすい行動」は行動の種類を変更したの
ち所定時間内に元の行動に戻る再行動実行手段に対応す
る。

【００２０】もちろん前記の機能分解した行動すべてを
実現する機能を持つことが好ましいが、そのうちどれか
の行動を実現する機能だけでもよい。

【００２１】また別の発明では、刺激に対する関心度合
を記憶する記憶手段と、前記刺激検出手段が検出した刺
激に応じて前記記憶手段に記憶している関心度合を増減
する増減手段と、前記増減手段の動作を阻止することに
より、新しい刺激に対して前記記憶手段に記憶している
関心度合の変化を阻止して「夢中になっている行動」を
表現した。

【００２２】つまり、「夢中になっている行動」は新し
い刺激に対して前記記憶手段に記憶している関心度合の
変化を阻止によって表現され、行動対象に夢中の状態を
実現できる。

【００２３】また別の発明では、刺激に対する関心度合
を記憶する記憶手段と、前記刺激検出手段が検出した刺
激に応じて前記記憶手段に記憶している関心度合を増減
する増減手段と、新しい刺激に応じて得られる関心度合
に対して、関心度合の記憶容量を十分小さくした前記記
憶手段に記憶させることにより「移り気」を表現した。

【００２４】つまり、「移り気」は新しい刺激に応じて
得られる関心度合に対して、関心度合の記憶容量を十分
小さくした前記記憶手段に記憶させることによって表現
され、前記自動応答機器の行動対象を決める関心度保管
領域の容量を事象の認識時に得られる前記関心度合の量
に対して十分小さい容量とすることで、単一事象で領域
空間が満たされやすく、かつ行動対象事象の入れ替わり
を促しやすくできる。

【００２５】また別の発明では、刺激に対する関心度合
を記憶する記憶手段と、前記刺激検出手段が検出した刺
激に応じて前記記憶手段に記憶している関心度合を増減
する増減手段と、前記刺激検出手段が刺激を検出するこ
とに応答して行動の種類を変更したのち、変更した前の
行動の関心度合を前記記憶手段より消去することにより
「忘却しやすさ」を表現した。

【００２６】つまり、「忘却しやすさ」は変更した前の
行動の関心度合を前記記憶手段より消去することによっ
て表現され、単一事象で領域空間が満たされやすく、か
つ行動対象事象の入れ替わりを促しやすくした前記自動
応答機器が、行動対象事象を記憶しないとすることで、
前記自動応答機器の外部からみて機器の興味が失われた
かに見えた行動対象事象に対しても行動することができ
る。

【００２７】また別の発明では、前記増減手段は刺激の
変化度合に応じて、その刺激に対する関心度合の増減割
合を変化させる外的事象関心度合の増減手段を備える自
動応答機器である。

【００２８】つまり、前記増減手段は刺激の変化度合に
応じて、その刺激に対する関心度合の増減割合を変化さ
せることにより、好奇心旺盛で、かつ飽きやすくも見え
る行動を自立的にすることができる。

【００２９】自動応答機器とは、機器を取り巻く外的事
象の挙動を外部刺激として検出し、検出した外的刺激に
応じて行動を実行するものである。外的刺激の検出手
段、外的刺激に応じた行動の決定手段および行動の実行
手段は様々なものがあり、前記の機能分解した行動が実
現できれば、その組み合わせは問わない。

【００３０】これらの発明によれば、何に対しても興味
を持つ好奇心による無邪気な行動を実現する機器を提供
することによって、人は知らず知らずのうちに、「バカ
だなぁ」などの思いに代表される一種の「かわいらしく
思う」という感情や、「守ってあげたい」という母性本
能に代表される一種の愛情を持つことができる。またこ
れらの感情や愛情を人に与えることによって、与えられ
た人の「なごみ」や「やすらぎ」を創出することができ
る。

【００３１】また、これらの発明によれば、この自動応
答機器は自ら刺激を検出して自立的行動を実行するの
で、必ずしもユーザが刺激を自動応答機器に与えなくて
も行動する。よって人は見ているだけでもよく、知らず
知らず眺めているだけでも「なごみ」や安らぎを感じる
という効果がある。例えば不機嫌なとき、憂鬱なときな
ど人の顔から笑顔が消えているときでも、例えば、人は
ぼーっと眺めていることで徐々に笑顔が戻ることも多
く、この自動応答機器は人に心のゆとりや余裕を与える
ことができ、ユーザである人が何もしたくないという無
気力状態の場合でも心の癒しを与えることができる。

【００３２】もちろん、人が怒っているときにも「なご
ませる」という効果も期待できる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図を参照しながら説明する。

【００３４】図１は本発明の一実施形態である自動応答
機器の外観図を示している。同図に示すように、犬のぬ
いぐるみからなるカバーにより覆われる自動応答機器１
０は、その内部に図２に示すような装置を内蔵してい
る。図１に示す自動応答機器１０の外観は一例であり、
その使用目的と内蔵される装置の特徴に応じて外観は変
わる。もちろん機器の使用目的や特徴によっては、自動
応答機器１０を覆うカバーはなくてもよく、装置がむき
出しであってもよい。

【００３５】図２は自動応答機器１０の基本機能の構成
の一例を示すブロック図である。自動応答機器１０に内
蔵される装置は、所定の外的刺激を検出するセンサで構
成される刺激検出部３０と、刺激検出部３０からの出力
に基づいて所定の処理を実行するコントローラ２０と、
コントローラ２０からの指示に従って機器の動作を実行
する動作実行部４０とで構成されている。

【００３６】ここでいうところの刺激検出部３０は、外
部から入ってくる刺激を検出する刺激検出手段に相当す
る。またコントローラ２０は刺激検出手段が刺激を検出
することに応じて行動を起こす指示を出す部位に相当す
る。さらに動作実行部４０は、行動を起こす指示に応じ
て行動を実行する部位に相当する。

【００３７】コントローラ２０は演算装置で構成される
ことが一般的で、刺激検出部３０のセンサ出力を監視
し、所定の刺激があったと認識部２０ａで認識したなら
ば、刺激に対する機器の応答を感情モデル２０ｂで決定
して、動作実行部４０に対する指示を行動生成部２０ｃ
で生成する。

【００３８】刺激検出部３０は例えば視覚センサ３０
ａ、触覚センサ３０ｂ、聴覚センサ３０ｃ、および姿勢
センサ３０ｄで構成される。ただし刺激検出部３０の構
成はこれに制限されるものでなく、機器の使用目的およ
び特徴などに応じて最適な組み合わせを選べばよい。

【００３９】動作実行部４０はコントローラ２０で決定
した機器の動作を実行するためのもので、例えば音声出
力部４０ａおよびアクチュエータ４０ｂにより構成され
る。ただし動作実行部４０の構成はこれに制限されるも
のでなく、刺激検出部３０と同様、機器の使用目的およ
び特徴などに応じて最適な組み合わせを選べばよい。

【００４０】図３は自動応答機器１０のハードブロック
図の一例を示す図である。

【００４１】自動応答機器１０は、外部電源より充電さ
れる電源を内部電源に蓄え、ケーブルレスで動作でき
る。もちろん機器の使用目的や特徴および用途によって
はケーブル付きのものであってもよい。内部電源は充電
できるバッテリが好ましいが、電池でもよい。バッテリ
には例えばニッカド（ニッケルカドミウム、ＮｉＣｄ）
バッテリやリチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）バッテリな
どがある。アクチュエータ４０ｂ駆動用に電源負荷が大
きい場合は、比較的容量が大きいニッカドバッテリを用
いるとよい。

【００４２】外的事象を認識する視覚センサ３０ａに
は、例えばＣＣＤカメラなどが用いられる。視覚センサ
３０ａにより取り込まれた画像は画像処理部６０にて画
像認識処理が施される。画像処理部６０の画像認識処理
は演算装置５０での演算処理によって実行される場合も
あるが、処理速度が要求される場合や処理量が多い場合
には専用処理する回路が用いられる。

【００４３】距離を計測して画像認識の補助をする距離
センサ７０には例えば超音波センサなどが用いられる。
距離センサにて静止物体や移動物体などの周辺事象との
距離およびその変化量を計測すると、画像処理部６０に
て同様の計測処理が不要となり、画像処理部６０の負荷
が軽減できる。

【００４４】画像処理部６０で処理された画像と距離セ
ンサ７０で計測された距離を空間認識部８０によって結
合し、結合結果を演算装置５０に入力する。演算装置５
０は入力された結合結果に応じて、静止物体や移動物体
などを周辺事象として認識する。

【００４５】距離センサ７０を用いず、視覚センサ３０
ａと画像処理部６０だけの場合は、すべて画像処理部６
０にて処理が実行される。

【００４６】機器に外部事象が触れたかどうかを検出す
る触覚センサ３０ｂには例えば圧電センサやマイクロス
イッチなどが用いられる。触覚センサ３０ｂは外部から
の刺激の方向、強さを検出できるようになっている。触
覚センサ３０ｂの出力信号は、Ａ／Ｄ変換回路９０を介
して演算装置５０に入力される。演算装置５０は、触覚
センサ３０ｂからの信号を処理して、触れられる、撫で
られる、叩かれるなどの違いを認識する。

【００４７】音の方向や違いを検出する聴覚センサ３０
ｃには例えばマイクロフォンなどが用いられる。聴覚セ
ンサ３０ｃは外部からの音声の方向、強さを検出できる
ようになっている。聴覚センサ３０ｃの出力信号は、Ａ
／Ｄ変換回路９０を介して演算装置５０に入力される。
複数個の聴覚センサを備え、その出力信号を演算装置５
０に入力することにより、演算装置５０ではさらに正確
な音源の方向認識ができる。

【００４８】また聴覚センサ３０ｃの出力信号は、音声
認識部１００に入力される。音声認識部１００では例え
ば特定話者認識を実行でき、例えば与えられた音声信号
と基準音声パターン比較してパターンマッチングをとる
ことで音声認識が可能となる。音声認識部１００には専
用のＩＣを用いることもある。

【００４９】機器の現在の姿勢を検出する姿勢センサ３
０ｄには例えば加速度センサや傾斜センサなどが用いら
れる。姿勢センサ３０ｄの出力信号は、Ａ／Ｄ変換回路
９０を介して演算装置５０に入力される。

【００５０】触覚センサ３０ｂ、聴覚センサ３０ｃおよ
び姿勢センサ３０ｄより得られる信号は、アナログ信号
であることが多いためＡ／Ｄ変換回路９０で必要により
デジタル信号に変換して、演算装置５０入力にする。

【００５１】演算装置５０で実行される処理プログラム
はメモリ１３０に納められている。また演算装置５０の
演算処理の実行に必要な実行領域や一時記憶領域および
書き込み記憶領域も必要に応じてメモリ１３０に確保さ
れる。

【００５２】演算装置５０の演算処理に基づいて、音声
出力される場合には音声処理回路１１０で処理が施され
て音声出力部４０ａより出力される。音声出力部４０ａ
には例えばスピーカなどが用いられる。

【００５３】演算装置５０で決定された動作が実行され
る場合には、アクチュエータコントロール部１２０にお
いてアクチュエータ４０ｂへの命令に置き換えられる。

【００５４】シリアル通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）回
路１４０は例えば機器外部から内部状態を把握したり、
制御したりするために外部通信ユニットを接続するため
の回路である。必要に応じて例えば通信の同期処理やノ
イズのカットおよびパラレル内部信号とシリアル通信信
号との通信形態に合わせた信号の変換処理などを実行す
る。またシリアル通信ポート部１５０には接続しやすい
にコネクタを備えることが好ましい。

【００５５】図３に示す自動応答機器１０のハードブロ
ックの構成は一例であり、その使用目的や特徴および用
途に応じて最適な組み合わせを選べばよい。

【００５６】図４は視覚センシングの機能を説明する機
能ブロック図である。

【００５７】視覚センサ３０ａで外的事象は認識画像と
して画像処理部６０に入力される。画像処理部６０では
視覚センサ３０ａより入力された認識画像を処理しやす
い画像に画像変換する前処理を実行する。処理の施しや
すい画像にした上で特徴抽出し、物体検出、移動量検出
および移動量方向検出などを実行する。距離センサ７０
を備える場合には距離センサにより外部事象との距離検
出を実行する。物体検出、移動量検出、移動方向検出お
よび距離検出した各検出出力は、空間認識部８０に入力
され、空間における事象の検出が実行される。なおこの
空間認識部８０の機能は演算装置５０に持たせてもよ
く、必要に応じてその役割分担を決めればよい。

【００５８】図５は触覚センシングの機能を説明する機
能ブロック図である。

【００５９】触覚センサ３０ｂで得られたセンサ入力よ
り演算装置５０で例えば触覚検出、位置的変化演算、時
間的変化演算および強度的変化演算などが実行され、実
行結果に基づいて、外部刺激の種別および頻度の判定が
実行される。外部刺激の種別とは例えば「触られる」、
「撫でられる」および「叩かれる」などの感情に関わる
ものや、「安全な刺激」、「危険な刺激」などの本能に
関わるものに分類される。

【００６０】図６は聴覚センシングの機能を説明する機
能ブロック図である。

【００６１】聴覚センサ３０ｃで得られたセンサ入力信
号は音声認識部１００に入力され、音声認識部１００に
て音声認識が行われる。また聴覚センサ３０ｃで得られ
たセンサ入力信号は演算装置５０に入力され、音声量検
出および音声方向演算が実行され、音声認識部１００よ
りの音声認識信号の入力と各々の演算結果に基づいて、
音声の種別および頻度の判定が実行される。音声の種別
とは例えば「事象の発見」、「事象の識別」などの事象
の検出に関わるものや、「親しい／親しくない事象」な
ど事象の選別に関わるものに分類される。また事象の選
別とは例えばペットである動物を模した自動応答機器１
０がユーザを主人と認識するようなことで、この認識は
主に音声での判定を活用する。音声認識は音声認識部で
特定話者であるかどうかの判定を、例えばあらかじめ登
録されたユーザの音声パターンと得られた音声パターン
とを比較してパターンマッチングを行うことで実行す
る。このマッチング結果から類似性が高ければ、ユーザ
からの言葉であると判定する。判定の結果、ユーザの言
葉には例えば必ず応答するなどの特別の反応動作をする
ようにプログラムしておくことで、ユーザの愛着を増加
させることができる。

【００６２】音の大きさＶは、急に大きな音がするとび
っくりするなど生物の反射的な行動に使用したり、音の
時系列の情報から、事象がだんだん近づいてくる、ある
いは遠ざかるなどの周囲の状況認識に利用することがで
きる。音源の方向認識は、例えば物音のする方向を向い
たり、話しかける人の方向を向いて瞬きをする、音声を
発する、および動作するなどの人とのアイコンタクトや
コミュニケーションをする生き物らしい振る舞いに利用
することができる。

【００６３】方向認識方法は、例えば２つのマイクロフ
ォンの位置関係と、入ってくる音信号の位相差から音源
の方向を推定する。例えば右側のマイクロフォンからの
音信号をＶｌ（ｔ）、左側のマイクロフォンからの音信
号をＶｒ（ｔ）とし、ｋｍａｘを相関関数Ｓ（ｉ）を求
める最大位相変化値、Ｐを位相差演算区間とし、音圧レ
ベルを正規化すると、その偏差となる相関関数Ｓ（ｉ）
は式１で示される。 （式１挿入） …（式１） Ｓ（ｉ）をｉ＝ｔ−ｋｍａｘからｉ＝ｔ＋ｋｍａｘまで
の範囲で演算し、その最小値Ｓｍｉｎ（ｉ）を求める。
音速をＶｃ、Ｓｍｉｎとなるときの位相差をｋ、サンプ
リング時間をＴｓ、左右のマイクロフォン間距離をＤｍ
とすると、求める音源の方向Θは式２で求められる。

【００６４】 Θ＝ａｒｃ ｃｏｓ（Ｖｃ＊ｋ＊Ｔｓ／Ｄｍ） …（式２） このときの２つのマイクロフォンによる音源測定結果の
具体例が図７であり、式１と式２の数式を用いて演算し
た演算結果の具体例が図８である。

【００６５】図９は姿勢センシングの機能を説明する機
能ブロック図である。

【００６６】姿勢センサ３０ｄで得られた例えばＸ方向
加速度センサ入力、Ｙ方向加速度センサ入力、Ｚ方向加
速度センサ入力および傾斜センサ入力より演算装置５０
にて機器本体の姿勢の判定が実行される。

【００６７】図１０は自動応答機器１０の行動モデルと
人に与える影響を説明する基本概念図である。

【００６８】自動応答機器１０があたかも興味と好奇心
を持つように見え、無邪気に行動する仕掛けのために、
好奇心による行動モデルを機能分解することにより特徴
抽出する。抽出した特徴は「夢中になりやすい」行動
と、「移り気しやすい」行動および「忘却しやすい」行
動である。これらの行動を自動応答機器１０が実行する
ことにより、人に「無邪気さ」を感じさせ、「なごみ」
・笑顔・精神的なやすらぎという影響を与える。

【００６９】図１１は自動応答機器１０の事象に対する
好奇心の移り変わりのモデルを説明する概念図である。

【００７０】好奇心の移り変わりを示す図で、機器を取
り巻く周辺事象のうちのひとつである第１の事象に対す
る好奇心は「夢中になりやすい」ことにより第１の事象
への行動を持続させるが、やがて「移り気しやすい」こ
とにより第２の事象に対する好奇心へと変わり、さらに
「移り気しやすい」ことにより第３の事象に対する好奇
心へと変わるか、「忘却しやすい」ことにより再び第１
の事象に対する好奇心へと変わり、一度飽きたかのよう
に見えて、また興味を持つという飽きの忘却しやすさを
表す。

【００７１】図１２は自動応答機器１０の好奇心による
行動モデルの詳細を説明する概念図である。

【００７２】第１の事象を発見した自動応答機器１０
は、まず本能レベルの行動を実行する。本能レベルの行
動とは、例えば臭いを嗅ぐ、つつく、かじる、舐めるな
ど五感による行動のことで、対象事象が安全かどうかの
判別行動（自動応答機器１０が実行しているように見せ
る行動であり、実際には疑似的な動作）である。

【００７３】次に自動応答機器１０は、好奇心の増加に
伴う行動の実行を経て、夢中である状態の実行を行い、
好奇心の減少に伴う行動の実行に至る。夢中の状態とは
例えば、他の事象が発見できる範囲に存在しても関心を
示さない状態をいう。他の事象に関心を示さない状態は
好奇心の増加により発生し、対象事象への集中力が増し
たように見える。また好奇心の減少により、集中力が減
って注意散漫になったように見える。ここでいうところ
の夢中の状態は、外部刺激のひとつに対して、行動決定
手段が決定した自動応答機器１０の行動に応じた行動期
間が持続する動作を実現する行動持続動作実現手段によ
る。

【００７４】第１の事象に対する好奇心が減少した場
合、新たな好奇心が得られる第２の事象の発見に応じて
容易に行動対象を変更する。また見つからなければ自動
応答機器１０の行動が停止する。行動が停止した状態と
は、「うずくまる」など睡眠状態を示す。ここでいうと
ころの容易に行動対象を変更することは、別の外部刺激
の検出に応じて、自動応答機器１０の行動対象が切り替
わる動作を実現する行動対象切替動作実現手段による。

【００７５】第２の事象に対する好奇心による行動は第
１の事象に対するそれと同じである。第２の事象に対す
る好奇心が減少した場合には、新たな行動対象に行動す
る場合と、元の行動対象に行動する場合がある。ここで
いうところの元の行動対象に行動する場合は、行動対象
を切り替えた後に切り替え前の行動対象を再び自動応答
機器１０の行動対象とする動作を実現する再行動動作実
現手段による。

【００７６】図１３は自動応答機器１０の演算装置５０
の機能のうち、図１２の第１の事象の発見に相当する処
理を説明するフローチャートである。

【００７７】音に反応してキョロキョロと周囲を見回し
た自動応答機器１０が発見した事象に向かって近づいて
いくように見える。聴覚センサ３０ｃからの入力がある
か否かを判定する（Ｓ１）。ない場合には演算装置５０
は他の処理を実行して待機する（Ｓ３）。ある場合には
音声方向の演算を実行し、音声を含む音源方向を特定し
（Ｓ２）、特定された音源方向に視覚センサ３０ａを向
ける（Ｓ４）。次に空間認識部８０より移動物体の検出
信号があるか否かを判定する（Ｓ５）。ある場合には視
覚センサ３０ａにより検出された事象の方向へ移動開始
をアクチュエータコントローラ部１２０に指示し（Ｓ
６）、処理を終了する。ステップ５で検出信号のない場
合には視覚センサ３０ａの向きをあらかじめ決められた
範囲で上下左右に動かす（Ｓ７）。この動作が周囲をキ
ョロキョロ見ているように見える。次に一定時間経過し
たか否かを判定する（Ｓ８）。経過していない場合には
演算装置５０は他の処理を実行して待機し（Ｓ９）、ス
テップ５に戻り、空間認識部８０より検出信号を待つ。
一定時間経過した場合にはステップ１に戻り、再度聴覚
センサ３０ｃからの入力を待つ。

【００７８】図１４は自動応答機器１０の演算装置５０
の機能のうち、図１２の本能レベルの行動の実行に相当
する処理を説明するフローチャートである。

【００７９】自動応答機器１０が図１３の処理で発見し
た事象に向かって、移動速度を例えばアクチュエータ４
０ｂの回転速度を段階的に変化させることで、発見事象
との距離が遠ければ走って、近ければ歩いて近づき、ま
ずクンクンと臭いを嗅いで、その後は例えばかじった
り、つついたりしているように自動応答機器１０は見え
る。この動作は自動応答機器１０が想定する動物の本能
的習性をまねたもので、自動応答機器１０を動物らしく
見せるのに役立つ。まず検出された事象との距離を計測
し（Ｓ１１）、あらかじめ定められた距離よりも遠いか
否かを判定する（Ｓ１２）。遠くないと判定された場合
はステップ１７に飛ぶ。遠いと判定された場合は移動速
度を上げるようアクチュエータコントローラ部１２０に
指示する（Ｓ１３）。次にあらかじめ設定された距離よ
りも近いか否かを判定し（Ｓ１４）、近くないと判定さ
れた場合には演算装置５０は他の処理を実行して待機す
る（Ｓ１５）。

【００８０】近いと判断された場合には移動速度を下げ
るようアクチュエータコントローラ部１２０に指示す
る。次に自動応答機器１０の本体が事象に触れられるま
でにすこしの距離となったかを判定する（Ｓ１７）。す
こしか否かはあらかじめ機器に定められた距離や判定基
準による。Ｎｏと判定された場合には演算装置５０は、
あらかじめ定めたる距離内に発見事象が入るまで他の処
理をして待機する（Ｓ１８）。ステップ１７でＹｅｓと
判定された場合には、検出された事象への移動を停止し
（Ｓ１９）、機器本体の鼻に相当する部分を検出された
事象にゆっくりと近づける（Ｓ２０）。この動作は実際
にはアクチュエータコントローラ部１２０への指示を介
して実行されている。以下ステップ２１および２２でも
同様。さらに自動応答機器１０の本体の鼻に相当する部
分の向きをあらかじめ決められた範囲で上下左右に一定
時間動かし（Ｓ２１）、検出された事象に対し「かじ
る」、「つつく」、「なめる」など、あらかじめ決めら
れた行動パターンの中から実行し（Ｓ２２）、処理を終
了する。

【００８１】図１５は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図１２の好奇心による行動の開始に相当する
処理を説明するフローチャートである。

【００８２】図１０の行動モデルを実現するために好奇
心パラメータとホールドパラメータの２つの概念のパラ
メータを導入している。このパラメータについては図１
７から図１９で説明するが、好奇心パラメータは自動応
答機器１０内での関心事の大きさを示す値で、ホールド
パラメータはどのくらい夢中であるかを示す値と考えれ
ばよい。図１３の補足となるが、図１３は発見した事象
に対する好奇心が高い場合となり、行動対象を決定する
これらのパラメータによる判定は省略してあると考えれ
ばよい。まず、聴覚センサ３０ｃや視覚センサ３０ａな
どによって事象を発見したか否かを判定し（Ｓ３１）、
発見していない場合には演算装置５０は他の処理を実行
して待機する（Ｓ３２）。発見している場合は事象に対
するホールドパラメータがあるか否かを判定して（Ｓ３
３）、ある場合はステップ３４へ、ない場合は好奇心空
間に発見事象に対する好奇心パラメータを入れて（Ｓ３
５）、ステップ３４に移行する。ステップ３４では自動
応答機器１０の持つ好奇心空間の中で好奇心パラメータ
の割合の最も大きい事象に対して、行動するようアクチ
ュエータコントローラ部１２０に指示して（Ｓ３４）、
処理を終了する。このとき好奇心パラメータの値が同値
の事象が複数ある場合には、最も発見が新しい事象にす
るか、好奇心パラメータに差がつくまで、それぞれの事
象の方を交互に向き迷っているそぶりをみせる動作を実
行してもよい。

【００８３】図１６は感情モデル２０ｂの仕組みを説明
する機能ブロック図である。

【００８４】認識部２０ａで認識された所定の刺激に基
づいて、認識結果判定部１６０で自動応答機器１０の周
辺を取り巻く事象の判定を実行し、判定結果は事象に対
するパラメータ判定部１７０へ受け渡される。パラメー
タ判定部では必要な情報のみを行動の学習機能メモリ２
００より取得して、好奇心パラメータ判定部１７０ａと
ホールドパラメータ判定部１７０ｂでそれぞれのパラメ
ータの変更量を判定して、パラメータ変更部１８０へ受
け渡す。パラメータ変更部１８０では現在の各事象に対
するパラメータを保持しており、ホールドパラメータの
増減に従ってホールドパラメータ変更部１８０ｂでホー
ルドパラメータを変更し、変更されたホールドパラメー
タに従って好奇心空間内パラメータ変更部１８０ａにお
いて好奇心パラメータを変更する。行動内容決定部１９
０ではパラメータ変更部１８０を参照して最も好奇心パ
ラメータの大きい事象に対しての行動を生成し、行動生
成部２０ｃに指示を出力する。

【００８５】図１７から図１９は自動応答機器１０の行
動モデルを説明する図である。

【００８６】これらの行動モデルは図１５に対応する。
自動応答機器１０が何に対して行動するかは限られた好
奇心空間内をどの事象に対して最も占められているかに
よる。ホールドパラメータは言わば事象に対する夢中の
度合で、この値が高いほど他の事象に対する好奇心の影
響を受けずに、ホールドパラメータを持つ事象に対する
好奇心が持続させる。

【００８７】図１７（ａ）は好奇心空間に好奇心パラメ
ータを何も持たない状態で、かつホールドパラメータも
ない状態を示す。そこで図１７（ｂ）では事象Ａの発見
により、好奇心パラメータ判定部１７０ａで相当する好
奇心パラメータが判定され、ホールドパラメータがない
状態であるので、何の制約もなく好奇心空間内パラメー
タ変更部１８０ａによって好奇心空間に入れられる。よ
って好奇心空間内は事象Ａに対する好奇心パラメータが
最も多いことになり、行動内容決定部１９０は行動生成
部２０ｃに事象Ａへの行動を指示する。

【００８８】図１８（ａ）は好奇心空間が事象Ｂに対す
る好奇心パラメータで満たされた状態で、かつホールド
パラメータがある状態を示す。図１８（ｂ）では事象Ａ
の発見により、好奇心パラメータ判定部１７０ａで相当
する好奇心パラメータが判定されるが、ホールドパラメ
ータがある状態であるので、制約が発生し好奇心空間内
パラメータ変更部１８０ａでは事象Ａに対する好奇心パ
ラメータは受け入れられず、好奇心空間に全く入れられ
ない。よって好奇心空間内は事象Ｂに対する好奇心パラ
メータが最も多いことになり、行動内容決定部１９０は
行動生成部２０ｃに事象Ｂへの行動を指示する。

【００８９】図１９（ａ）は好奇心空間が事象Ｂに対す
る好奇心パラメータをある程度持つ状態で、かつホール
ドパラメータもない状態を示す。そこで図１９（ｂ）で
は事象Ａの発見により、好奇心パラメータ判定部１７０
ａで相当する好奇心パラメータが判定され、ホールドパ
ラメータがない状態であるので、何の制約もなく好奇心
空間内パラメータ変更部１８０ａによって好奇心空間に
入れられる。好奇心空間内は結果的に事象Ａに対する好
奇心パラメータが最も多いことになり、行動内容決定部
１９０は行動生成部２０ｃに事象Ａへの行動を指示す
る。

【００９０】図２０は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図１２の好奇心の増加／減少に伴う行動の実
行、および夢中である状態の行動の実行に相当する処理
を説明するフローチャートである。

【００９１】まず、検出された事象に対して「かじ
る」、「つつく」、「なめる」など、あらかじめ決まら
れた行動パターンの中から少なくとも一つを選択して実
行をアクチュエータコントローラ部１２０に指示する
（Ｓ４１）。これらの行動パターンは一例であり、自動
応答機器１０の特徴を模した行動パターンに適宜すると
よい。次に行動を実行した事象に動きがありか否かを判
定し（Ｓ４２）、なければステップ４６へ飛び、あれば
移動した事象の移動方向へ視覚センサ３０ａを向ける。
これらの処理により、行動対象事象が動いても逃さない
ように行動ができる。ただし自動応答機器１０の特徴に
より動きの速度も変わるので、機械精度以下での設定と
することで行動対象事象の動きが速い場合は逃がしてし
まうこともできる。また自動応答機器１０の特徴により
動きの速い場合は好奇心が急激に減る、つまり興味を無
くすよう設定を持たせてもよい。次に行動を実行した事
象との距離があらかじめ設定した距離よりも遠いか否か
を判定し（Ｓ４４）、遠くなければステップ４６へ飛
び、遠ければ移動した事象を追いかけるよう、アクチュ
エータコントローラ部１２０に指示する。これらの処理
により、行動対象事象が遠くへ移動した場合は追いかけ
るという動作を実現する。このとき近づけば速度を落と
すなどの動作の実行がもちろんあるが、図１４での処理
と同様であり、またここでは重要ではないので省略す
る。次に行動対象事象へのホールドパラメータがあるか
否かを判定する（Ｓ４６）。ない場合は図１８に示すよ
うにして行動対象事象への好奇心パラメータの増減を決
定し（Ｓ４８）、ステップ５０へ飛ぶ。図１６での説明
によると好奇心パラメータは好奇心パラメータ判定部１
７０ａで変更量が決められるので、ステップ４８での好
奇心パラメータの増減はホールドパラメータをふまえた
ものと解釈するとよい。ステップ４６でホールドパラメ
ータがあると判断された場合は、図１８に示すようにし
て行動対象事象へのホールドパラメータの増減を決定し
（Ｓ４７）、ホールドパラメータが「０」となったか否
かを判定する（Ｓ４９）。ホールドパラメータが「０」
であればステップ４８へ、「０」でなければ好奇心空間
の中で好奇心パラメータの割合の最も大きい事象に対し
て、行動するようアクチュエータコントローラ部１２０
に指示（Ｓ５０）し処理を終了する。

【００９２】図２１は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図２０のホールドパラメータおよび好奇心パ
ラメータの増減の決定の処理を詳細に説明するフローチ
ャートである。

【００９３】パラメータの増減量は感情モデル２０ｂ内
のそれぞれの判定部で決定し、ホールドパラメータの影
響を受けながらそれぞれの変更部で「０」から最大値の
範囲で増減させる。まず行動対象事象へのホールドパラ
メータがありか否かを判定する（Ｓ６１）。なければス
テップ６７に飛び、あれば学習機能メモリ２００内にホ
ールドパラメータへ加味する要素がありか否かを判定し
（Ｓ６２）、なければステップ６４に飛ぶ。学習機能メ
モリ２００から加味される要素は、どの事象に行動した
かなどの履歴ではなく、その事象もしくはその事象の動
きが変化に富むかどうかなどの要素であり、人でたとえ
て言うならパッと見た動作がおもしろいと感じられるか
どうかの要素のことを示す。また自動応答機器１０の特
徴によっては好みの物、動きなどがあってもよく、その
好みとの類似性を加味してもよい。ステップ６２で要素
があると判定された場合には感情モデル２０ｂ内のホー
ルドパラメータ判定部１７０ｂに学習機能メモリ２００
内の要素を加味する（Ｓ６３）。次に感情モデル２０ｂ
内のホールドパラメータ判定部１７０ｂにてあらかじめ
決められた基準によって、行動対象事象へのホールドパ
ラメータの増減量を決定し（Ｓ６４）、行動対象事象へ
のホールドパラメータを「０」から最大値の間で増減さ
せる（Ｓ６５）。次に行動対象事象へのホールドパラメ
ータは「０」になったか否かを判定し（Ｓ６６）、
「０」でなければステップ６８に飛び、「０」であれば
学習機能メモリ２００内に好奇心パラメータへ加味する
要素ありか否かを判定する（Ｓ６７）。ない場合はステ
ップ６９へ飛び、あれば感情モデル２０ｂ内の好奇心パ
ラメータ判定部１７０ａに学習機能メモリ２００内の要
素を加味し（Ｓ６９）、感情モデル２０ｂ内の好奇心パ
ラメータ判定部１７０ａにてあらかじめ決まられた基準
によって、行動対象事象への好奇心パラメータの増減量
を決定し（Ｓ７０）、行動対象事象への好奇心パラメー
タを「０」から好奇心空間最大値の間で増減させる（Ｓ
７１）。仮に好奇心パラメータを好奇心空間内で増やす
場合、好奇心空間の全体量が決まっているので、（増加
させる事象以外の）他の事象に対する好奇心パラメータ
で埋まっているならば、そのパラメータは減らされるこ
とを意味する。次に好奇心空間の中で好奇心パラメータ
の割合の最も大きい事象に対して、行動するようアクチ
ュエータコントローラ部１２０に指示し（Ｓ６８）、行
動の結果を学習機能メモリ２００に記憶して（Ｓ７
２）、処理を終了する。

【００９４】図２２から図２４は自動応答機器１０の行
動モデルを説明する図である。

【００９５】これらの行動モデルは「夢中になりやす
い」行動、「移り気しやすい」行動および「忘却しやす
い」行動が、それぞれどのようなパラメータの状態のと
き起こりうるかを説明する行動モデルで、それぞれ図２
２、図２３、図２４が対応する。ただしユーザにとって
これらのパラメータは自動応答機器１０の外部からはわ
からない。

【００９６】図２２（ａ）は好奇心空間が事象Ｂに対す
る好奇心パラメータで満たされた状態で、かつホールド
パラメータがある状態を示す。図２２（ｂ）では事象Ａ
の発見により、好奇心パラメータ判定部１７０ａで相当
する好奇心パラメータが判定されるが、ホールドパラメ
ータがある状態であるので、制約が発生し好奇心空間内
パラメータ変更部１８０ａでは事象Ａに対する好奇心パ
ラメータは受け入れられず、好奇心空間に全く入れられ
ない。よって好奇心空間内は事象Ｂに対する好奇心パラ
メータが最も多いことになり、行動内容決定部１９０は
行動生成部２０ｃに事象Ｂへの行動の継続を指示する。

【００９７】図２３（ａ）は好奇心空間が事象Ｂに対す
る好奇心パラメータをある程度持つ状態で、かつホール
ドパラメータもない状態を示す。そこで図２３（ｂ）で
は事象Ａの発見により、好奇心パラメータ判定部１７０
ａで相当する好奇心パラメータが判定され、ホールドパ
ラメータがない状態であるので、何の制約もなく好奇心
空間内パラメータ変更部１８０ａによって好奇心空間に
入れられる。好奇心空間内は結果的に事象Ａに対する好
奇心パラメータが最も多いことになり、行動内容決定部
１９０は行動生成部２０ｃに事象Ａへの行動を指示す
る。ただし図２３（ｃ）は事象Ｂを再発見もしくは再認
識して、事象Ｂに対する好奇心パラメータが増加した場
合である。ホールドパラメータがない状態であるので、
何の制約もなく好奇心空間内パラメータ変更部１８０ａ
によって好奇心空間に入れられる。好奇心空間内は結果
的に事象Ｂに対する好奇心パラメータが最も多いことに
なり、行動内容決定部１９０は行動生成部２０ｃに事象
Ｂへの行動を再び指示する。

【００９８】図２４（ａ）は好奇心空間が事象Ａに対す
る好奇心パラメータで満たされた状態で、かつホールド
パラメータが最大値まである状態を示す。自動応答機器
１０の外部からは事象Ａに夢中の状態に見える。図２４
（ｂ）では事象Ａに対するホールドパラメータが「０」
となり、好奇心パラメータが減少している状態を示す。
自動応答機器１０内部では事象Ａに対する好奇心が減少
しているものの、外部からは自動応答機器１０はまだま
だ事象Ａに対して夢中の状態に見える。図２４（ｃ）で
はさらに好奇心パラメータが減少している状態を示す。
事象Ａに対する好奇心はほとんどない状態となり、自動
応答機器１０の外部からも、自動応答機器１０は事象Ａ
に対してすでにまたはほとんど興味を失ったかのように
見える。この興味を失っている状態は例えば事象に対す
る動きが緩慢になったり、事象の動きを追う動作が遅く
なることで表現できる。図２４（ｄ）では、事象Ｂの発
見により、好奇心パラメータ判定部１７０ａで相当する
好奇心パラメータが判定され、ホールドパラメータがな
い状態であるので、何の制約もなく好奇心空間内パラメ
ータ変更部１８０ａによって好奇心空間に入れられる。
事象Ａに対する好奇心が消滅し、結果的に好奇心空間内
は結果的に事象Ｂに対する好奇心パラメータが最も多い
ことになり、行動内容決定部１９０は行動生成部２０ｃ
に事象Ｂへの行動を指示する。ただし図２４（ｅ）では
事象Ａを再発見もしくは再認識して、事象Ａに対する好
奇心パラメータが増加した場合である。このとき事象Ａ
に対する好奇心パラメータは好奇心空間内より消されて
いるので、全く新しく発見した事象と同じになり、好奇
心パラメータの大きな増加要因となる。またホールドパ
ラメータがない状態であるので、何の制約もなく好奇心
空間内パラメータ変更部１８０ａによって好奇心空間に
入れ、好奇心空間内は結果的に事象Ａに対する好奇心パ
ラメータが最も多いことになり、行動内容決定部１９０
は行動生成部２０ｃに事象Ａへの行動を再び指示する。
図２４（ｆ）では事象Ａに対する好奇心パラメータが減
ることなく、逆に増加した場合を示す。以上のように一
度興味を失ったかにみえた事象に対しても、ホールドパ
ラメータがない限り、再び夢中になる状態が作り出せ
る。

【００９９】さらに、例えば好奇心空間にない事象に対
して興味を持ちやすいというアルゴリズムを持たせれ
ば、好奇心空間にない事象に対して好奇心パラメータが
増加しやすくなり、移り気させやすくなる。

【０１００】そこで、好奇心空間からその事象に対する
好奇心パラメータがなくなることによって、忘却したこ
とと同じ処理がされる。つまり、例えば他の事象に対し
て一時的にでも好奇心空間が満たされれば、消えた事象
は忘れたことになり、再発見もしくは再認識のときに、
自動応答機器１０はその事象を新しい事象と認識する。

【０１０１】よって好奇心空間を小さく設定することに
より、ひとつの事象に対する集中（夢中の状態）、忘却
が効率よく行われ、移り気しやすく、かつ好奇心旺盛に
みせることができる。

【０１０２】図２５は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図２２から図２４の好奇心パラメータの増減
に関するアルゴリズムの処理を説明するフローチャート
である。

【０１０３】「単調」よりも「変化」に対してパラメー
タが増加しやすく、好奇心空間にない事象に対してパラ
メータが増加しやすくなっている。まず、行動の結果に
対する学習機能メモリ２００の内容を読み込み（Ｓ８
１）、行動対象事象の動きが変化に富むと判断できるか
否かを判定する（Ｓ８２）。ここで変化に富むと判断で
きれば、好奇心パラメータの増加量を多くし（Ｓ８
３）、変化に富まないと判断できれば、好奇心パラメー
タの増加量を少なくする（Ｓ８４）。次に行動対象事象
のパラメータが好奇心空間に存在するか否かを判定し
（Ｓ８５）、なければ好奇心パラメータの増加量を多く
し（Ｓ８６）、処理を終了する。

【０１０４】図中の行動対象事象は、発見事象および認
識事象などに置き換え可能である。自動応答機器１０の
使用目的、特徴および用途に応じて用いればよい。

【０１０５】図２６は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図２２から図２４のホールドパラメータの増
減に関するアルゴリズムの処理を説明するフローチャー
トである。

【０１０６】「単調」よりも「変化」に対してパラメー
タが増加しやすくなっている。まず、好奇心空間が一つ
（単一）の好奇心パラメータによって満たされているか
否かを判定し（Ｓ９１）、満たされていなければそのま
ま処理を終了する。単一の好奇心パラメータによって満
たされていれば、行動の結果に対する学習機能メモリ２
００の内容を読み込み（Ｓ９２）、行動対象事象の動き
が変化に富むと判断できるか否かを判定する（Ｓ９
３）。ここで変化に富むと判断できれば、ホールドパラ
メータの増加量を多くし（Ｓ９４）、変化に富まないと
判断できれば、ホールドパラメータの増加量を少なくし
（Ｓ９５）、それぞれ処理を終了する。図中の行動対象
事象は、発見事象および認識事象などに置き換え可能で
ある。自動応答機器１０の使用目的、特徴および用途に
応じて用いればよい。

【０１０７】図２７は自動応答機器１０の演算装置の機
能のうち、図１２の行動の停止に相当する処理を説明す
るフローチャートである。

【０１０８】好奇心パラメータが好奇心空間に何も存在
しない場合に発生する。まず好奇心空間内に何らかの事
象に対する好奇心パラメータが存在するか否かを判定し
（Ｓ１０１）、存在すれば演算装置５０は他の処理を実
行して待機する（Ｓ１０２）。ここで言うところの他の
処理とはこれまで説明した、自動応答機器１０が何らか
の好奇心パラメータを持つ場合の処理を示す。好奇心空
間にパラメータが存在しない場合には、例えば「うずく
まる」など睡眠状態を表す基本姿勢へアクチュエータコ
ントローラ部１２０に指示する（Ｓ１０３）。このとき
の基本姿勢は自動応答機器１０の使用目的、特徴および
用途に応じて適当な姿勢とするとよい。この基本姿勢の
まま、例えば聴覚センサ３０ｃ、視覚センサ３０ａなど
によって事象を発見したか否かを判定する（Ｓ１０
４）。発見がなければ演算装置５０は他の処理をして待
機し（Ｓ１０６）、発見があれば事象発見に伴う一連動
作をアクチュエータコントローラ部１２０に指示し（Ｓ
１０５）、処理を終了する。ここで言うところの事象発
見に伴う一連動作とは、図１２に示す好奇心による行動
モデルによる動作のことを示す。

【０１０９】

【発明の効果】以上のように、この発明では、自動応答
機器の何に対しても興味を持つ好奇心による無邪気な行
動を「夢中になりやすい行動」、「移り気しやすい行
動」、「忘却しやすい行動」に機能分解し、これら３つ
の行動の少なくとも一つを自動応答機器で表現するよう
にした。このため、この発明によれば、自動応答機器を
見る人は、自動応答機器から動物の無邪気さを幾分なり
とも、感じることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動応答機器の外観図の一例を示
す図である。

【図２】自動応答機器の基本機能構成の一例を示すブロ
ック図である。

【図３】自動応答機器のハードブロック図の一例を示す
図である。

【図４】視覚センシングの機能を説明ずる機能ブロック
図である。

【図５】触覚センシングの機能を説明する機能ブロック
図である。

【図６】聴覚センシングの機能を説明する機能ブロック
図である。

【図７】音源方向演算の原理を説明するグラフである。

【図８】音源方向演算の原理を説明するグラフである。

【図９】姿勢センシングの機能を説明する機能ブロック
図である。

【図１０】機器の行動モデルと人に与える影響を説明す
る基本概念図である。

【図１１】機器の事象に対する好奇心の移り変わりのモ
デルを説明する概念図である。

【図１２】機器の好奇心による行動モデルの詳細を説明
する概念図である。

【図１３】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図１４】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図１５】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図１６】感情モデルの仕組みを説明する機能ブロック
図である。

【図１７】機器の行動モデルを説明する図である。

【図１８】機器の行動モデルを説明する図である。

【図１９】機器の行動モデルを説明する図である。

【図２０】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図２１】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図２２】機器の行動モデルを説明する図である。

【図２３】機器の行動モデルを説明する図である。

【図２４】機器の行動モデルを説明する図である。

【図２５】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図２６】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【図２７】機器の演算装置の機能を説明するフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１０ 自動応答機器 ２０ｂ 感情モデル ３０ａ 視覚センサ ３０ｃ 聴覚センサ ４０ｂ アクチュエータ ５０ 演算装置 １２０ アクチュエータコントローラ部 １７０ａ 好奇心パラメータ判定部 １７０ｂ ホールドパラメータ判定部 １８０ａ 好奇心空間内パラメータ変更部 １８０ｂ ホールドパラメータ変更部 ２００ 学習機能メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 AA14 BC06 CA02 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF23 EF29 EF33 3F059 AA00 BB06 BC07 DA02 DA05 DA08 DB02 DB09 DC01 DD01 DD06 DD18 FA03 FB12 FC14 FC15 5D015 AA03 DD02 GG04 KK01 KK04 LL06 5D045 AB11

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部から入ってくる刺激を検出する刺激
   検出手段が刺激を検出することに応じて、行動を起こす
   自動応答機器において、 同じ行動を持続する行動持続手段と、 行動の種類を変更する行動変更手段と、 行動の種類を変更したのち所定時間内に元の行動に戻る
   再行動実行手段と、 前記刺激検出手段が刺激を検出することに応答して、前
   記行動持続手段・前記行動変更手段・前記再行動実行手
   段のうちのいずれか一つを選択駆動する選択駆動手段
   と、を有することを特徴とする自動応答機器。
2. 【請求項２】 外部から入ってくる刺激を検出する刺激
   検出手段が刺激を検出することに応じて、行動を起こす
   自動応答機器において、 刺激に対する関心度合を記憶する記憶手段と、 前記刺激検出手段が検出した刺激に応じて前記記憶手段
   に記憶している関心度合を増減する増減手段と、 前記増減手段の動作を阻止することにより、新しい刺激
   に対して前記記憶手段に記憶している関心度合の変化を
   阻止して「夢中になっている行動」を前記自動応答機器
   に表現させる行動持続手段と、を有することを特徴とす
   る自動応答機器。
3. 【請求項３】 外部から入ってくる刺激を検出する刺激
   検出手段が刺激を検出することに応じて、行動を起こす
   自動応答機器において、 刺激に対する関心度合を記憶する記憶手段と、 前記刺激検出手段が検出した刺激に応じて前記記憶手段
   に記憶している関心度合を増減する増減手段と、 新しい刺激に応じて得られる関心度合に対して、関心度
   合の記憶容量を十分小さくした前記記憶手段に記憶させ
   ることにより「移り気」を前記自動応答機器に表現させ
   る行動変更手段と、を有することを特徴とする自動応答
   機器。
4. 【請求項４】 外部から入ってくる刺激を検出する刺激
   検出手段が刺激を検出することに応じて、行動を起こす
   自動応答機器において、 刺激に対する関心度合を記憶する記憶手段と、 前記刺激検出手段が検出した刺激に応じて前記記憶手段
   に記憶している関心度合を増減する増減手段と、 前記刺激検出手段が刺激を検出することに応答して行動
   の種類を変更したのち、変更した前の行動の関心度合を
   前記記憶手段より消去することにより「忘却しやすさ」
   を前記自動応答機器に表現させる行動忘却手段と、を有
   することを特徴とする自動応答機器。
5. 【請求項５】 前記増減手段は刺激の変化度合に応じ
   て、その刺激に対する関心度合の増減割合を変化させる
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の自動応答機
   器。