JP2001339972A - Drive control device for rotor and drive control method and picture forming device - Google Patents
Drive control device for rotor and drive control method and picture forming deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば電子写真
方式の複写機やプリンタ等で画像を形成する感光体等の
回転体の駆動制御装置と駆動制御方法及び画像形成装
置、特に回転周速度の変動を抑制して回転周速度を高精
度に制御することに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control apparatus and a drive control method for a rotating body such as a photoreceptor for forming an image in an electrophotographic copying machine or a printer, and an image forming apparatus. The present invention relates to controlling a rotational peripheral speed with high accuracy while suppressing fluctuations.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電子写真方式の複写機やプリンタでは画
像を形成するために円筒状をした感光体を使用してい
る。この感光体に回転むらが生じると形成する画像に悪
影響を与える。特にカラーの複写機やプリンタでは４色
の画像を重ね合わせる必要があり、高画質化を図るため
には４色の画像を高精度に重ね合わせることが必須であ
る。この４色の画像を高精度に重ね合わせるために感光
体の回転角速度を高精度に制御しても、感光体の回転軸
に偏心があると、感光体の周速度(線速)を高精度に制御
することはできず、４色の画像の位置ずれが発生する可
能性がある。また、複写機等の小型化により感光体も小
型化する傾向にあり、回転軸の偏心による周速度の変動
周期は短くなるためより画質に影響しやすくなる。2. Description of the Related Art An electrophotographic copying machine or printer uses a cylindrical photosensitive member for forming an image. If rotation unevenness occurs in the photoreceptor, it adversely affects an image to be formed. In particular, in a color copying machine or printer, it is necessary to superimpose four-color images, and in order to achieve high image quality, it is essential to superimpose the four-color images with high accuracy. Even if the rotational angular velocity of the photoreceptor is controlled with high precision in order to superimpose these four color images with high precision, if the rotational axis of the photoreceptor is eccentric, the peripheral speed (linear velocity) of the photoreceptor can be precisely controlled. , And there is a possibility that the displacement of the images of the four colors may occur. Also, photoconductors tend to be downsized due to downsizing of copiers and the like, and the fluctuation cycle of the peripheral speed due to the eccentricity of the rotating shaft is shortened, so that the image quality is more likely to be affected.
【０００３】この感光体の回転軸の偏心による影響を抑
えるために、例えば特開平６−175427号公報に示された
駆動制御装置は、感光体の回転軸に回転角速度を検出す
るロータリエンコーダを設け、このロータリエンコーダ
に180度位相をずらした２個の検出部を設け、この検出
部の出力からロータリエンコーダの偏心量を検出し、こ
のロータリエンコーダの偏心量を打ち消すように制御し
ている。また、特開平５−241385号公報に示された駆動
装置は、感光体の回転軸を偏心カムによって移動させる
ことによって回転軸の偏心による周速度の変動を抑える
ようにしている。また、特開平１０−313581号公報に示
された駆動制御装置は、感光体の偏心量を回転位置に対
応させて検出し、検出した偏心量によって目標速度を変
動させて感光体の周速度を一定にするために、検出した
偏心量から目標周速度を回転位置の関数と所定の定数か
ら求め、回転位置に対応して目標周速度を可変するよう
にしている。In order to suppress the influence of the eccentricity of the rotation axis of the photosensitive member, for example, a drive control device disclosed in JP-A-6-175427 is provided with a rotary encoder for detecting the rotational angular velocity on the rotation axis of the photosensitive member. The rotary encoder is provided with two detectors whose phases are shifted by 180 degrees, detects the amount of eccentricity of the rotary encoder from the output of the detector, and performs control to cancel the amount of eccentricity of the rotary encoder. In the driving device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-241385, the fluctuation of the peripheral speed due to the eccentricity of the rotating shaft is suppressed by moving the rotating shaft of the photoconductor by an eccentric cam. The drive control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-313581 detects the eccentric amount of the photoconductor in accordance with the rotational position, and varies the target speed based on the detected eccentric amount to change the peripheral speed of the photoconductor. In order to make it constant, the target peripheral speed is obtained from the detected amount of eccentricity from a function of the rotational position and a predetermined constant, and the target peripheral speed is varied according to the rotational position.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】特開平６−175427号公
報に示された駆動制御装置はロータリエンコーダの偏心
の影響を抑えることはできるが、感光体の回転軸の偏心
の影響までも抑えることはできない。また、回転軸の偏
心とは別に感光体の加工精度により生じる基準寸法から
の誤差によって発生する周速度の変動までも抑えること
はできない。The drive control device disclosed in JP-A-6-175427 can suppress the influence of the eccentricity of the rotary encoder, but also suppress the influence of the eccentricity of the rotating shaft of the photosensitive member. Can not. In addition, it is not possible to suppress the fluctuation of the peripheral speed caused by an error from the reference dimension caused by the processing accuracy of the photoconductor independently of the eccentricity of the rotating shaft.
【０００５】特開平５−241385号公報に示されたよう、
感光体の回転軸を偏心カムによって移動させる場合は、
感光体の回転軸を偏心量に合わせて移動する機構が必要
となり、機構が複雑化して信頼性が低下するとともにコ
ストが増加してしまう。As shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-241385,
When moving the rotation axis of the photoconductor by the eccentric cam,
A mechanism for moving the rotation axis of the photoconductor in accordance with the amount of eccentricity is required, which complicates the mechanism, lowers reliability and increases cost.
【０００６】また、特開平１０−313581号公報に示され
た駆動制御装置は、検出した偏心量によって目標速度を
変動させて感光体の周速度を一定にするために、目標周
速度を回転位置の関数と所定の定数から求めているた
め、回転体の周速度を変更する必要がある場合は、定数
を変更する必要がある。そのため、段階的に目標速度関
数を変化させることは可能と考えられるが、リニアな変
化には対応することは困難である。また、回転軸の偏心
のみに対応し、偏心量をcos関数で近似して目標周速度
を変更するようにしているため、感光体表面のうねりや
形状誤差には対応できない。The drive control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-313581 changes the target peripheral speed to a rotational position in order to keep the peripheral speed of the photoconductor constant by varying the target speed according to the detected eccentricity. Therefore, when it is necessary to change the peripheral speed of the rotating body, it is necessary to change the constant. Therefore, it is considered possible to change the target speed function stepwise, but it is difficult to respond to a linear change. In addition, since only the eccentricity of the rotating shaft is dealt with and the target peripheral speed is changed by approximating the amount of eccentricity with the cos function, it is not possible to deal with the undulation and shape error of the photoconductor surface.
【０００７】さらに、感光体の加工や組み付けの精度を
上げることによって感光体の周速度の変動を小さく抑え
る方法も考えられるが、この場合はコスト増加に繋が
る。Further, a method of suppressing the fluctuation of the peripheral speed of the photoreceptor by increasing the precision of processing and assembling the photoreceptor can be considered, but this leads to an increase in cost.
【０００８】この発明はかかる短所を改善し、感光体等
の回転体の回転軸の偏心と回転体の加工や取付誤差によ
って発生する回転周速度の正常値からの変化量を簡単な
構成で高精度に制御するとともに目標周速度が変化する
場合でも、その目標周速度に追従して制御することがで
きる回転体の駆動制御装置と駆動制御方法及び画像形成
装置を提供することを目的とするものである。According to the present invention, the above disadvantages are improved, and the eccentricity of the rotating shaft of a rotating body such as a photoreceptor and the amount of change in the rotating peripheral speed from a normal value caused by processing and mounting errors of the rotating body can be increased with a simple configuration. It is an object of the present invention to provide a drive control device and a drive control method for a rotating body, and a method of controlling an image forming apparatus, which can perform control with high accuracy and follow a target circumferential speed even when the target circumferential speed changes. It is.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この発明に係る回転体の
駆動制御装置は、偏心量検出部と周速度補正値演算部と
目標周速度補正部及び速度制御部とを有し、偏心量検出
部は回転体の基準形状に対する変化量を回転体の偏心量
として常時検出し、周速度補正値演算部は偏心量検出部
で検出した回転体の偏心量と目標周速度と回転体の基準
半径から目標周速度補正値を算出し、目標周速度補正部
は周速度補正値演算部で算出した目標周速度補正値によ
り目標周速度を補正し、速度制御部は回転体の周速度を
補正した目標周速度に一致させるように回転体の回転速
度を制御することを特徴とする。A drive control device for a rotating body according to the present invention has an eccentricity detection unit, a peripheral speed correction value calculation unit, a target peripheral speed correction unit, and a speed control unit. The unit constantly detects the amount of change relative to the reference shape of the rotating body as the amount of eccentricity of the rotating body, and the peripheral speed correction value calculating unit calculates the amount of eccentricity of the rotating body detected by the eccentricity amount detecting unit, the target circumferential speed, and the reference radius of the rotating body. The target peripheral speed correction value is calculated from the target peripheral speed correction value, the target peripheral speed correction unit corrects the target peripheral speed by the target peripheral speed correction value calculated by the peripheral speed correction value calculation unit, and the speed control unit corrects the peripheral speed of the rotating body. It is characterized in that the rotation speed of the rotating body is controlled so as to match the target peripheral speed.
【００１０】この発明に係る回転体の第２の駆動制御装
置は、偏心量検出部と偏心量記憶部と周速度補正値演算
部と目標周速度補正部及び速度制御部とを有し、偏心量
検出部は回転体の基準形状に対する変化量を、回転体の
１回転分の回転位置に応じて回転体の偏心量としてあら
かじめ検出し、偏心量記憶部は偏心量検出部で検出した
回転体の１回転分の回転位置毎の偏心量を記憶し、周速
度補正値演算部は偏心量記憶部に記憶した回転体の回転
位置毎の偏心量と目標周速度と回転体の基準半径から目
標周速度補正値を算出し、目標周速度補正部は周速度補
正値演算部で算出した目標周速度補正値により目標周速
度を補正し、速度制御部は回転体の周速度を補正した目
標周速度に一致させるように回転体の回転速度を制御す
ることを特徴とする。A second drive control device for a rotating body according to the present invention has an eccentricity detection unit, an eccentricity storage unit, a peripheral speed correction value calculation unit, a target peripheral speed correction unit, and a speed control unit. The amount detector detects in advance the amount of change of the rotator relative to the reference shape as the amount of eccentricity of the rotator according to the rotation position of one rotation of the rotator, and the eccentricity storage stores the rotator detected by the eccentricity detector. Is stored in the eccentricity amount storage unit, and the peripheral speed correction value calculation unit calculates the target eccentricity amount from the eccentricity amount for each rotation position of the rotator stored in the eccentricity amount storage unit, the target peripheral speed, and the reference radius of the rotator. The peripheral speed correction value is calculated, the target peripheral speed correction unit corrects the target peripheral speed with the target peripheral speed correction value calculated by the peripheral speed correction value calculation unit, and the speed control unit corrects the peripheral speed of the rotating body. The rotation speed of the rotating body is controlled to match the speed. .
【００１１】上記周速度補正値演算部から出力する目標
周速度補正値により偏心加速度を算出し、算出した偏心
加速度により速度制御部から出力する操作量の補正値を
算出するフィードフォワード補償部を備えると良い。A feedforward compensator for calculating an eccentric acceleration based on the target peripheral speed correction value output from the peripheral speed correction value calculator and calculating a correction value of an operation amount output from the speed controller based on the calculated eccentric acceleration; And good.
【００１２】また、偏心量検出部は接触式変位計又は光
学式の非接触式変位計を使用すると良い。It is preferable to use a contact type displacement meter or an optical non-contact type displacement meter as the eccentricity detecting unit.
【００１３】この発明に係る回転体の駆動制御方法は、
回転体の基準形状に対する変化量を回転体の偏心量とし
て検出し、検出した回転体の偏心量と目標周速度と回転
体の基準半径から目標周速度補正値を算出し、算出した
目標周速度補正値により目標周速度を補正し、回転体の
周速度を補正した目標周速度に一致させるように回転体
の回転速度を制御することを特徴とする。また、目標周
速度補正値により偏心加速度を算出し、算出した偏心加
速度により出力する操作量の補正値を算出し、算出した
補正値により出力する操作量を補正すると良い。[0013] A method for controlling the driving of a rotating body according to the present invention comprises:
The amount of change in the reference shape of the rotating body is detected as the amount of eccentricity of the rotating body, and a target peripheral speed correction value is calculated from the detected amount of eccentricity of the rotating body, the target circumferential speed, and the reference radius of the rotating body, and the calculated target circumferential speed is calculated. The method is characterized in that the target peripheral speed is corrected by the correction value, and the rotational speed of the rotating body is controlled so that the peripheral speed of the rotating body matches the corrected target peripheral speed. Further, it is preferable that the eccentric acceleration is calculated based on the target peripheral speed correction value, the correction value of the operation amount to be output is calculated based on the calculated eccentric acceleration, and the output operation amount is corrected based on the calculated correction value.
【００１４】この発明に係る画像形成装置は、上記いず
れかの回転体の駆動制御装置を有し、駆動制御装置によ
り感光体の回転を制御することを特徴とする。An image forming apparatus according to the present invention includes any one of the above-described rotary body drive control devices, and the rotation control of the photosensitive member is controlled by the drive control device.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】電子写真方式の複写機で画像を形
成する感光体には回転中心軸が一致するように回転軸が
嵌合され、この回転軸は複数のプーリとプーリに巻き回
したタイミングベルトと減速機構等の伝達機構を介して
駆動モータが連結されている。駆動モータのモータ軸上
には駆動制御用の回転位置検出又は回転速度を検出する
ロータリエンコーダが取り付けられ、感光体の表面の一
部に対向させて、感光体の基準形状に対する変化量から
感光体の偏心量を検出する偏心量検出部が配置されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A rotating shaft is fitted to a photoreceptor for forming an image in an electrophotographic copying machine so that a rotating center axis is coincident, and this rotating shaft is wound around a plurality of pulleys. A drive motor is connected to the timing belt via a transmission mechanism such as a speed reduction mechanism. A rotary encoder for detecting a rotational position or a rotational speed for drive control is mounted on a motor shaft of the drive motor, and is opposed to a part of the surface of the photoconductor, and the photoconductor is determined based on an amount of change from a reference shape of the photoconductor. The eccentricity detecting unit for detecting the eccentricity of the above is disposed.
【００１６】感光体の回転速度を制御する速度制御系に
は周速度演算部及び周速度補正値演算部を有する。周速
度演算部はロータリエンコーダで検出される感光体の回
転位置より感光体表面の検出周速度を算出する。周速度
補正値演算部は偏心量検出部で検出した感光体の偏心量
と目標周速度と感光体の基準半径から目標周速度補正値
を算出する。この算出した目標周速度補正値により目標
周速度を補正して、感光体の周速度が補正した目標周速
度と一致するように感光体の回転速度を制御する。The speed control system for controlling the rotation speed of the photoreceptor has a peripheral speed calculator and a peripheral speed correction value calculator. The peripheral speed calculation unit calculates a detected peripheral speed of the photoconductor surface from the rotational position of the photoconductor detected by the rotary encoder. The peripheral speed correction value calculation unit calculates a target peripheral speed correction value from the eccentricity of the photoconductor detected by the eccentricity detection unit, the target peripheral speed, and the reference radius of the photoconductor. The target peripheral speed is corrected based on the calculated target peripheral speed correction value, and the rotation speed of the photoconductor is controlled so that the peripheral speed of the photoconductor matches the corrected target peripheral speed.
【００１７】[0017]
【実施例】〔実施例１〕 図１はこの発明の一実施例の
構成図である。図に示すように、電子写真方式の複写機
で画像を形成する感光体１には回転中心軸が一致するよ
うに回転軸２が嵌合されている。この回転軸２は複数の
プーリ３，４，５とプーリ３〜５に巻き回したタイミン
グベルト６と減速機構７等の伝達機構を介して駆動モー
タ８が連結されている。また、回転軸２には感光体１の
回転を安定化させるフライホイール９が取り付けられて
いる。駆動モータ８のモータ軸上には駆動制御用の回転
位置検出又は回転速度を検出するロータリエンコーダ１
０が取り付けられている。ここで感光体１の駆動部にタ
イミングベルト６による伝達機構を設けた場合について
示しているが、歯車による伝達機構又は駆動モータ８で
感光体１を直接駆動しても良い。さらに、ロータリエン
コーダ１０を駆動モータ８の軸上に取り付けたセミクロ
ーズドフィードバック系ではなく、回転軸２上若しくは
感光体１の表面にエンコーダを取り付けたクローズドフ
ィードバック系の場合でも良い。また、場合によっては
フライホイール９は不要となる場合もある。Embodiment 1 FIG. 1 is a configuration diagram of one embodiment of the present invention. As shown in the figure, a rotating shaft 2 is fitted to a photoreceptor 1 on which an image is formed by an electrophotographic copying machine such that the rotation center axis is aligned. The rotating shaft 2 is connected to a plurality of pulleys 3, 4, 5, a timing belt 6 wound around the pulleys 3 to 5, and a drive motor 8 via a transmission mechanism such as a reduction mechanism 7. A flywheel 9 for stabilizing the rotation of the photoconductor 1 is attached to the rotating shaft 2. A rotary encoder 1 for detecting a rotational position or a rotational speed for drive control is provided on a motor shaft of the drive motor 8.
0 is attached. Here, the case where a transmission mechanism by the timing belt 6 is provided in the driving unit of the photoconductor 1 is shown, but the photoconductor 1 may be directly driven by the transmission mechanism by the gear or the driving motor 8. Further, instead of a semi-closed feedback system in which the rotary encoder 10 is mounted on the shaft of the drive motor 8, a closed feedback system in which an encoder is mounted on the rotating shaft 2 or on the surface of the photoconductor 1 may be used. In some cases, the flywheel 9 may not be required.
【００１８】また、感光体１の表面の一部に対向させ
て、感光体１の基準形状に対する変化量から感光体１の
偏心量を検出する偏心量検出部１１が配置されている。
偏心量検出部１１は接触式変位計や光学式の非接触式変
位計で構成している。この偏心量検出部１１に接触式変
位計を使用した場合は、例えば図２の構成図に示すよう
に、感光体１の表面に接触するプローブ１２と、プロー
ブ１２に連結されたポテンショメータ１３と偏心量演算
回路１４とを有する。そして感光体１の表面に接触する
プローブ１２が感光体１の偏心や表面形状によって鉛直
方向に動く。このプローブ１２の変位に比例してポテン
ショメータ１３の出力電圧が、図３に示すように、電源
電圧Ｖ＋とＶ−の間で変化する。このポテンショメータ
１３の出力電圧を偏心量演算回路１４に入力し、偏心量
演算回路１４は入力したポテンショメータ１３の出力電
圧により感光体１の偏心量Δrを算出する。An eccentricity detector 11 for detecting the amount of eccentricity of the photoreceptor 1 from the amount of change in the reference shape of the photoreceptor 1 is disposed so as to face a part of the surface of the photoreceptor 1.
The eccentricity detecting unit 11 is constituted by a contact type displacement meter or an optical non-contact type displacement meter. When a contact displacement meter is used for the eccentricity detection unit 11, for example, as shown in the configuration diagram of FIG. 2, the probe 12 that contacts the surface of the photoreceptor 1, the potentiometer 13 connected to the probe 12, and the eccentricity And a quantity operation circuit 14. Then, the probe 12 that comes into contact with the surface of the photoconductor 1 moves in the vertical direction due to the eccentricity and the surface shape of the photoconductor 1. As shown in FIG. 3, the output voltage of the potentiometer 13 changes between the power supply voltages V + and V- in proportion to the displacement of the probe 12. The output voltage of the potentiometer 13 is input to an eccentric amount calculating circuit 14, and the eccentric amount calculating circuit 14 calculates an eccentric amount Δr of the photoconductor 1 from the input output voltage of the potentiometer 13.
【００１９】また、偏心量検出部１１として光学式の非
接触式変位計を使用した場合は、例えば図４の構成図に
示すように、半導体レーザ素子１５から出射した光をハ
ーフミラー１６を介して対物レンズ１７に入射し、対物
レンズ１７で感光体１の表面に集光し、感光体１からの
反射光を再び対物レンズ１７からハーフミラー１６と円
柱レンズ１８を通して４分割フォトダイオード１９に入
射する。この４分割フォトダイオード１９に入射して受
光面上に形成されるビームスポット形状２０を図５に示
す。感光体１の基準半径の表面が対物レンズ１７の焦点
位置にあるとき、図５（ａ）に示すように、４分割フォ
トダイオード１９上に円形のビームスポット２０ａを結
ぶように調整しておくと、光を入射した感光体１の表面
が対物レンズ１７の焦点位置より遠いときは、４分割フ
ォトダイオード１９上に横長の楕円ビームスポット２０
ｂが形成され、光を入射した感光体１の表面が対物レン
ズ１７の焦点位置より近いときには、４分割フォトダイ
オード１９上に縦長の楕円ビームスポット２０ｃが形成
される。ここで４分割フォトダイオード１９の各フォト
ダイオードの出力をａ，ｂ，ｃ，ｄとすると、フォーカ
ス誤差信号Ｓは、Ｓ＝〔(ａ＋ｃ)−(ｂ＋ｄ)〕／(ａ＋
ｂ＋ｃ＋ｄ)で算出される。ここで総受光量(ａ＋ｂ＋ｃ
＋ｄ)で除算しているのは、感光体１の反射率の影響を
受けないように無次元化しているためである。このフォ
ーカス誤差信号Ｓは、図５（ｂ）に示しように、感光体
１の表面が近いときは正の値となり、合焦点位置では
零、遠いときは負の値となる。このフォーカス誤差信号
Ｓにより感光体１の偏心と形状誤差による変位を検出し
て偏心量Δrに変換する。When an optical non-contact displacement meter is used as the eccentricity detecting unit 11, the light emitted from the semiconductor laser element 15 is transmitted through the half mirror 16 as shown in FIG. Incident on the objective lens 17, is condensed on the surface of the photoreceptor 1 by the objective lens 17, and the reflected light from the photoreceptor 1 is again incident on the four-division photodiode 19 from the objective lens 17 through the half mirror 16 and the cylindrical lens 18. I do. FIG. 5 shows a beam spot shape 20 which is incident on the four-division photodiode 19 and formed on the light receiving surface. When the surface of the reference radius of the photoreceptor 1 is at the focal position of the objective lens 17, as shown in FIG. 5A, adjustment is made so as to connect a circular beam spot 20 a on the four-division photodiode 19. When the surface of the photoreceptor 1 on which light is incident is farther than the focal position of the objective lens 17, a horizontally long elliptical beam spot 20 is placed on the four-division photodiode 19.
When b is formed and the surface of the photoreceptor 1 on which light is incident is closer than the focal position of the objective lens 17, a vertically long elliptical beam spot 20c is formed on the four-division photodiode 19. Here, assuming that the outputs of the photodiodes of the four-division photodiode 19 are a, b, c, and d, the focus error signal S is S = [(a + c) − (b + d)] / (a +
b + c + d). Here, the total received light amount (a + b + c)
The reason for dividing by + d) is that the dimension is made dimensionless so as not to be affected by the reflectance of the photoconductor 1. As shown in FIG. 5B, the focus error signal S has a positive value when the surface of the photoreceptor 1 is near, zero at the in-focus position, and a negative value when it is far. Based on the focus error signal S, the eccentricity and the displacement due to the shape error of the photoconductor 1 are detected and converted into the eccentricity Δr.
【００２０】例えば図６に示すように、偏心量Δrがあ
る感光体１が回転した場合、感光体１の半径はｒminか
らｒmaxの間で変化する。したがって変位計の変位は負
方向へΔｒmin、正方向へΔｒmax変動する。例えば光学
式の非接触式変位計で検出したフォーカス誤差信号Ｓと
感光体１の変位の関係は図７のフォーカス誤差信号変化
特性図に示すように変化する。そこで感光体１の基準半
径の表面が対物レンズ１７の焦点位置にあるように偏心
量検出部１１の変位計の取付位置を調整して、例えばフ
ォーカス誤差信号Ｓがほぼ線形になる領域で偏心量Δr
を検出する。For example, as shown in FIG. 6, when the photosensitive member 1 having an eccentric amount Δr rotates, the radius of the photosensitive member 1 changes between rmin and rmax. Therefore, the displacement of the displacement meter fluctuates by Δrmin in the negative direction and Δrmax in the positive direction. For example, the relationship between the focus error signal S detected by an optical non-contact displacement meter and the displacement of the photosensitive member 1 changes as shown in the focus error signal change characteristic diagram of FIG. Therefore, the mounting position of the displacement meter of the eccentricity detecting unit 11 is adjusted so that the surface of the reference radius of the photoreceptor 1 is at the focal position of the objective lens 17, and the eccentricity is set in a region where the focus error signal S becomes substantially linear. Δr
Is detected.
【００２１】この偏心量検出部１１で検出した感光体１
の偏心量Δrにより、感光体１を回転する駆動モータ８
の駆動電流を制御する速度制御系について、図８のブロ
ック図を参照して説明する。図８において制御対象３０
は駆動モータ８と伝達系を含んだ感光体１であり、速度
制御系には加減算器３１，３２と速度補償器３３とモー
タドライバ３４と周速度演算部３５及び周速度補正値演
算部３６を有する。周速度演算部３５はロータリエンコ
ーダ（以下、エンコーダという）１０で検出される感光
体１の回転位置θdより感光体１表面の検出周速度ｖdを
算出する。この検出周速度ｖdは感光体１の基準形状と
伝達系を基に算出される。周速度補正値演算部３６は偏
心量検出部１１で検出した感光体１の偏心量Δrと目標
周速度ｖrefと感光体１の基準半径ｒから目標周速度補
正値Δｖを、Δｖ＝(Δr／ｒ)×ｖrefで算出する。ま
た、目標周速度ｖrefの代わりに目標角速度ωrefの形で
目標値が与えている場合には、目標角速度補正値Δω
を、Δω＝(Δr／ｒ)×ωrefで算出する。The photosensitive member 1 detected by the eccentric amount detecting section 11
The drive motor 8 for rotating the photoreceptor 1 according to the eccentric amount Δr
The speed control system for controlling the drive current of the first embodiment will be described with reference to the block diagram of FIG. In FIG. 8, the control target 30
Denotes a photosensitive member 1 including a drive motor 8 and a transmission system. The speed control system includes adder / subtractors 31, 32, a speed compensator 33, a motor driver 34, a peripheral speed calculator 35, and a peripheral speed correction value calculator 36. Have. The peripheral speed calculator 35 calculates a detected peripheral speed vd of the surface of the photoconductor 1 from a rotational position θd of the photoconductor 1 detected by a rotary encoder (hereinafter, referred to as an encoder) 10. The detected peripheral speed vd is calculated based on the reference shape of the photoconductor 1 and the transmission system. The peripheral speed correction value calculator 36 calculates a target peripheral speed correction value Δv from the eccentricity Δr of the photoconductor 1 detected by the eccentricity detector 11, the target peripheral speed vref, and the reference radius r of the photoconductor 1, and Δv = (Δr / r) × vref. When the target value is given in the form of the target angular velocity ωref instead of the target peripheral velocity vref, the target angular velocity correction value Δω
Is calculated as Δω = (Δr / r) × ωref.
【００２２】この速度制御系において、周速度補正値演
算部３６により感光体１の偏心量Δrと目標周速度ｖref
から算出された目標速度補正値Δｖは加減算器３１に送
られ、加減算器３１で目標周速度ｖrefを回転軸偏心と
形状誤差による周速度変動を打ち消すように変動する補
正目標周速度ｃｖref＝(ｖref−Δｖ）に補正し、補正
目標周速度ｃｖrefを加減算器３２に送る。加減算器３
２は送られた補正目標周速度ｃｖrefと周速度演算部３
５から出力する検出周速度ｖdとの差を演算して、周速
度偏差ｅｖ＝(ｃｖref−ｖd)＝[ｖref−（ｖd＋Δ
ｖ）〕を算出して速度補償器３３に送る。ここで（ｖd
＋Δｖ）は感光体１の周速度ｖであるから、周速度偏差
ｅｖは、ｅｖ＝(ｖref−ｖ）となる。この周速度偏差ｅ
ｖにより速度補償器３３はモータ電流司令値ｉｃを算出
してモータドライバ３４に送る。モータドライバ３４は
送られたモータ電流司令値ｉｃに応じて駆動モータ８の
モータ電流ｉｍを制御する。このように実際の感光体１
の偏心や形状誤差の影響が含まれる検出周速度ｖdを感
光体１の偏心量Δｒと目標周速度ｖrefから算出される
補正周速度ｃｖrefと一致するように制御することによ
り、実際の感光体体１の周速度ｖに対する偏心や形状誤
差の影響を低減することができる。また、感光体１の偏
心量Δｒを偏心量検出部１１で常時検出し、周速度補正
値演算部３６で偏心量Δrと目標周速度ｖrefから目標周
速度補正値Δｖを算出して目標周速度ｖrefを補正して
いるから、感光体１の目標周速度ｖrefを可変する場合
においても有効である。In this speed control system, the eccentricity Δr of the photosensitive member 1 and the target peripheral speed vref are calculated by the peripheral speed correction value calculating section 36.
Is then sent to the adder / subtractor 31, and the adder / subtractor 31 changes the target peripheral speed vref so as to cancel the peripheral speed variation due to the rotation axis eccentricity and the shape error. The corrected target peripheral speed cvref = (vref −Δv), and sends the corrected target peripheral velocity cvref to the adder / subtractor 32. Adder / subtractor 3
2 is a corrected target peripheral speed cvref and a peripheral speed calculator 3
5 to calculate the difference between the detected peripheral velocity vd and the peripheral velocity deviation ev = (cvref−vd) = [vref− (vd + Δ).
v)] and sends it to the speed compensator 33. Where (vd
+ Δv) is the peripheral speed v of the photoconductor 1, so that the peripheral speed deviation ev is ev = (vref−v). This peripheral speed deviation e
Based on v, the speed compensator 33 calculates the motor current command value ic and sends it to the motor driver 34. The motor driver 34 controls the motor current im of the drive motor 8 according to the transmitted motor current command value ic. Thus, the actual photoconductor 1
By controlling the detected peripheral speed vd including the influence of the eccentricity and the shape error of the photoconductor 1 so as to match the corrected peripheral speed cvref calculated from the eccentric amount Δr of the photoconductor 1 and the target peripheral speed vref. It is possible to reduce the influence of eccentricity and shape error on one peripheral velocity v. Further, the eccentricity amount Δr of the photoreceptor 1 is constantly detected by the eccentricity amount detecting unit 11, and the peripheral speed correction value calculating unit 36 calculates the target peripheral speed correction value Δv from the eccentricity Δr and the target peripheral speed vref, and calculates Since vref is corrected, it is effective even when the target peripheral speed vref of the photoconductor 1 is changed.
【００２３】このように目標周速度ｖrefを偏心量Δrと
目標周速度ｖrefから算出した目標周速度補正値Δｖで
補正した場合と補正しない場合の感光体１の速度偏差と
位置偏差を測定した結果を図９の速度偏差変動特性図と
図１０の位置偏差変動特性図に示す。図９に示すよう
に、目標周速度ｖrefを偏心量Δrと目標周速度ｖrefか
ら算出した目標周速度補正値Δｖで補正しない場合、感
光体１の速度偏差に偏心による周期的な速度変動が発生
するが、目標周速度ｖrefを偏心量Δrと目標周速度ｖre
fから算出した目標周速度補正値Δｖで補正した場合に
は、偏心による周期的な変動を確実に抑えることができ
た。また、図１０に示すように、目標周速度ｖrefを偏
心量Δrと目標周速度ｖrefから算出した目標周速度補正
値Δｖで補正しない場合には、感光体１の位置偏差に周
期的な変動が発生しているが、目標周速度ｖrefを偏心
量Δrと目標周速度ｖrefから算出した目標周速度補正値
Δｖで補正した場合には、この位置偏差の変動の抑制す
ることができた。ここで定常的な位置偏差は速度補償器
３３の最適化によって抑え込むことができ、したがって
感光体１の駆動において問題となる色ずれや画像のむら
を抑え高画質の画像を形成することができる。Measurement results of the speed deviation and the position deviation of the photosensitive member 1 when the target peripheral speed vref is corrected by the target peripheral speed correction value Δv calculated from the eccentricity Δr and the target peripheral speed vref and when the target peripheral speed vref is not corrected Are shown in the speed deviation fluctuation characteristic diagram of FIG. 9 and the position deviation fluctuation characteristic diagram of FIG. As shown in FIG. 9, when the target peripheral speed vref is not corrected by the target peripheral speed correction value Δv calculated from the eccentricity Δr and the target peripheral speed vref, a periodic speed variation due to the eccentricity occurs in the speed deviation of the photoconductor 1. However, the target peripheral speed vref is set to the eccentricity Δr and the target peripheral speed vre.
When the correction was made with the target peripheral speed correction value Δv calculated from f, the periodic fluctuation due to the eccentricity could be surely suppressed. Further, as shown in FIG. 10, when the target circumferential speed vref is not corrected by the target circumferential speed correction value Δv calculated from the eccentricity Δr and the target circumferential speed vref, a periodic variation occurs in the position deviation of the photoconductor 1. However, when the target peripheral speed vref is corrected by the target peripheral speed correction value Δv calculated from the eccentricity Δr and the target peripheral speed vref, the fluctuation of the position deviation can be suppressed. Here, the steady position deviation can be suppressed by optimizing the speed compensator 33. Therefore, it is possible to form a high quality image by suppressing color shift and image unevenness which are problems in driving the photoconductor 1.
【００２４】〔実施例２〕 上記実施例は目標周速度ｖ
refを偏心量Δrと目標周速度ｖrefから算出した目標周
速度補正値Δｖで補正し、補正した補正目標周速度ｃｖ
refに感光体１の偏心や形状誤差の影響が含まれる検出
周速度ｖdをフィードバックして速度補償器３３でモー
タ電流司令値ｉｃを出力する場合について説明したが、
補正された目標周速度ｃｖrefは常時変動しているた
め、周速度演算部３５から出力する感光体１の検出周速
度ｖdに追従遅れが発生することもある。そこで、図１
１の速度制御系のブロック図に示すように、周速度補正
値演算部３６から出力する目標周速度補正値Δｖにより
偏心加速度α(Δr)を算出し、偏心加速度α(Δr)からモ
ータ電流司令補正値ｉFFを算出するフィードフォワード
補償部３７と、フィードフォワード補償部３７から出力
するモータ電流司令補正値ｉFFを速度補償器３３から出
力するモータ電流司令値ｉｃに加算する加減算器３８を
設け、制御系を２自由度系にすることにより過渡応答特
性を改善することができる。[Embodiment 2] In the above embodiment, the target peripheral speed v
ref is corrected by a target circumferential speed correction value Δv calculated from the eccentricity Δr and the target circumferential speed vref, and the corrected target circumferential speed cv is corrected.
A case has been described in which the detected peripheral speed vd including the influence of the eccentricity and the shape error of the photoconductor 1 is fed back to the ref, and the motor current command value ic is output by the speed compensator 33.
Since the corrected target peripheral speed cvref is constantly fluctuating, there may be a delay in following the detected peripheral speed vd of the photoconductor 1 output from the peripheral speed calculator 35. Therefore, FIG.
As shown in the block diagram of the speed control system 1, the eccentric acceleration α (Δr) is calculated from the target peripheral speed correction value Δv output from the peripheral speed correction value calculation unit 36, and the motor current command is calculated from the eccentric acceleration α (Δr). a feed-forward compensator 37 for calculating a correction value i FF, the subtracter 38 to be added to the motor current commander value ic of the output from the motor current commander correction value i FF speed compensator 33 to output from the feedforward compensator 37 is provided By using a two-degree-of-freedom control system, the transient response characteristics can be improved.
【００２５】この場合、フィードフォワード補償部３７
は周速度補正値演算部３６から出力する目標周速度補正
値Δｖにより偏心加速度α(Δr)＝ｄΔｖ／ｄｔを算出
し、偏心加速度α(Δr)に所定の値ＨFFを乗算して、モ
ータ電流司令補正値ｉFFを算出する。このモータ電流司
令補正値ｉFFを加減算器３８で速度補償器３３から出力
するモータ電流司令値ｉｃに加算して補正モータ電流司
令値Ｉｃを算出してモータドライバ３４に送る。モータ
ドライバ３４は送られた補正モータ電流司令値Ｉｃに応
じて駆動モータ８のモータ電流ｉｍを制御する。このフ
ィードフォワード補償部３７でモータ電流司令補正値ｉ
FFを算出する所定の値ＨFFを変更することにより、過渡
応答特性を調整することができる。In this case, the feedforward compensator 37
Calculates the eccentric acceleration α (Δr) = dΔv / dt by the target peripheral speed correction value Δv for outputting the peripheral velocity correction value calculating unit 36 multiplies a predetermined value H FF eccentric acceleration alpha ([Delta] r), the motor A current command correction value i FF is calculated. The motor current command correction value i FF is added to the motor current command value ic output from the speed compensator 33 by the adder / subtracter 38 to calculate a corrected motor current command value Ic, which is sent to the motor driver 34. The motor driver 34 controls the motor current im of the drive motor 8 according to the sent corrected motor current command value Ic. The feed-forward compensator 37 corrects the motor current command correction value i.
By changing the predetermined value H FF for calculating the FF, it is possible to adjust the transient response characteristics.
【００２６】〔実施例３〕 上記各実施例は偏心量検出
部１１で感光体１の偏心量Δrを常時検出している場合
について説明したが、図１２の速度制御系のブロック図
に示すように、偏心量記憶部３９を設け、感光体１の１
回転分の偏心量Δrをあらかじめ検出して格納してお
き、この偏心量Δrを利用して目標周速度補正値Δｖを
算出しても良い。[Embodiment 3] In each of the above embodiments, the case where the eccentricity detecting section 11 constantly detects the eccentricity Δr of the photosensitive member 1 has been described. However, as shown in the block diagram of the speed control system in FIG. The eccentricity storage unit 39 is provided for
The eccentric amount Δr for the rotation may be detected and stored in advance, and the target peripheral speed correction value Δv may be calculated using the eccentric amount Δr.
【００２７】この実施例の場合、複写機等の画像形成装
置を実際に使用する前、例えば電源をオンにして初期化
するときに、感光体１をプレ回転駆動させ、このときに
偏心量検出部１１でエンコーダ１０より得られる感光体
１の回転位置θdに応じて偏心量Δr(θd)を検出し、感
光体１の回転位置θd毎に検出した偏心量Δr(θd)を偏
心量記憶部３９に感光体１の１回転分のテーブルとして
下記表に示すように記憶する。In this embodiment, the photoconductor 1 is pre-rotated before the image forming apparatus such as a copying machine is actually used, for example, when the power is turned on and initialized, and the eccentric amount is detected at this time. The eccentric amount Δr (θd) is detected by the unit 11 in accordance with the rotational position θd of the photoconductor 1 obtained from the encoder 10 and the eccentric amount Δr (θd) detected for each rotational position θd of the photoconductor 1 is stored in an eccentric amount storage unit. 39 is stored as a table for one rotation of the photoconductor 1 as shown in the following table.
【００２８】[0028]
【表１】 [Table 1]
【００２９】そして実際に使用するときに、偏心量記憶
部３９に記憶された感光体１の回転位置θd毎の偏心量
Δr(θd)を出力する。周速度補正値演算部３６は目標周
速度ｖrefと感光体１の回転位置θd毎の偏心量Δr(θd)
から目標周速度補正値Δv(θd)を、Δv(θd)＝〔Δr(θ
d)／ｒ〕×ｖrefで演算し、この目標周速度補正値Δv
(θd)により加減算器３１で目標周速度ｖrefを補正す
る。このように偏心量記憶部３９にあらかじめ記憶して
おいた感光体１の回転位置θd毎の偏心量Δr(θd)から
算出した目標周速度補正値Δv(θd)を使用することによ
り、突発的なノイズやゴミなどの影響を含んだ偏心量に
よる誤った目標周速度ｖrefの補正を防止することがで
きる。When actually used, the eccentricity Δr (θd) for each rotational position θd of the photoconductor 1 stored in the eccentricity storage 39 is output. The peripheral speed correction value calculator 36 calculates the target peripheral speed vref and the eccentricity Δr (θd) for each rotational position θd of the photoconductor 1.
From the target peripheral velocity correction value Δv (θd), Δv (θd) = [Δr (θ
d) / r] × vref, and the target peripheral speed correction value Δv
The target peripheral velocity vref is corrected by the adder / subtractor 31 based on (θd). By using the target peripheral velocity correction value Δv (θd) calculated from the eccentricity Δr (θd) for each rotational position θd of the photoconductor 1 stored in the eccentricity storage unit 39 in advance in this manner, suddenly It is possible to prevent an erroneous correction of the target peripheral speed vref due to an eccentric amount including an influence of noise or dust.
【００３０】〔実施例４〕 また、図１３の速度制御系
のブロック図に示すように、偏心量記憶部３９にあらか
じめ感光体１の回転位置θd毎の偏心量Δr(θd)を記憶
させておくとともにフィードフォワード補償部３７と加
減算器３８を設け、制御系を２自由度系にして、突発的
なノイズやゴミなどの影響を含んだ偏心量による誤った
目標周速度ｖrefの補正を防止するとともに変化する目
標周速度への追従性をより向上させることができる。[Embodiment 4] As shown in the block diagram of the speed control system in FIG. 13, the eccentricity storage section 39 stores the eccentricity Δr (θd) for each rotational position θd of the photosensitive member 1 in advance. In addition, a feedforward compensator 37 and an adder / subtractor 38 are provided to make the control system a two-degree-of-freedom system to prevent erroneous correction of the target peripheral velocity vref due to the eccentricity including the influence of sudden noise or dust. In addition, the ability to follow the target peripheral speed, which changes with the change, can be further improved.
【００３１】上記各実施例は感光体１の周速度制御につ
いて説明したが、各種ローラやプーリ等の回転体の周速
度も同様にして高精度に制御することができる。In each of the embodiments described above, the peripheral speed control of the photosensitive member 1 has been described. However, the peripheral speed of the rotating body such as various rollers and pulleys can be similarly controlled with high accuracy.
【００３２】[0032]
【発明の効果】この発明は以上説明したように、回転体
の基準形状に対する変化量を回転体の偏心量として常時
検出し、検出した回転体の偏心量と目標周速度と回転体
の基準半径から目標周速度補正値を算出し、算出した目
標周速度補正値により目標周速度を補正し、回転体の周
速度を補正した目標周速度に一致させるように回転体の
回転速度を制御するようにしたから、回転体の偏心によ
り生じる周速度の変動を抑えて回転体の周速度を高精度
に制御することができる。また、回転体の偏心量を常時
検出し、検出した偏心量に応じて回転体の目標周速度を
補正するから、目標周速度が変化する回転体の周速度も
精度良く制御するこができる。As described above, according to the present invention, the amount of change with respect to the reference shape of the rotating body is always detected as the amount of eccentricity of the rotating body, and the detected eccentricity of the rotating body, the target peripheral speed, and the reference radius of the rotating body are obtained. The target peripheral speed correction value is calculated from the calculated target peripheral speed correction value, the target peripheral speed is corrected by the calculated target peripheral speed correction value, and the rotational speed of the rotating body is controlled so that the peripheral speed of the rotating body matches the corrected target peripheral speed. Accordingly, the fluctuation of the peripheral speed caused by the eccentricity of the rotating body can be suppressed, and the peripheral speed of the rotating body can be controlled with high accuracy. In addition, since the eccentricity of the rotating body is always detected and the target circumferential speed of the rotating body is corrected according to the detected eccentricity, the circumferential speed of the rotating body where the target circumferential speed changes can be accurately controlled.
【００３３】また、回転体の偏心量を回転体の１回転分
の回転位置に応じてあらかじめ検出して記憶しておき、
記憶した偏心量に応じて回転体の目標周速度を補正する
ことにより、突発的なノイズやゴミなどの影響を含んだ
偏心量による誤った目標周速度の補正を防止することが
できる。Further, the amount of eccentricity of the rotating body is detected and stored in advance according to the rotation position for one rotation of the rotating body,
By correcting the target peripheral speed of the rotating body in accordance with the stored eccentric amount, it is possible to prevent erroneous correction of the target peripheral speed due to the eccentric amount including the influence of sudden noise or dust.
【００３４】さらに、回転体の偏心量に応じて算出した
目標周速度補正値により偏心加速度を算出し、算出した
偏心加速度により速度制御部から出力する操作量の補正
値を算出して出力する操作量を補正することにより、過
渡応答特性を改善することができる。Further, an operation of calculating an eccentric acceleration based on a target peripheral speed correction value calculated according to an eccentric amount of the rotating body, and calculating and outputting a correction value of an operation amount output from the speed control unit based on the calculated eccentric acceleration. By correcting the amount, the transient response characteristics can be improved.
【００３５】また、回転体の偏心量を接触式変位計又は
光学式の非接触式変位計で検出することにより、回転体
の偏心量とともに形状誤差も精度良く検出することがで
き、回転体の周速度を高精度に制御することができる。Further, by detecting the amount of eccentricity of the rotating body with a contact type displacement meter or an optical non-contact type displacement meter, it is possible to accurately detect not only the amount of eccentricity of the rotating body but also the shape error. The peripheral speed can be controlled with high precision.
【００３６】また、回転体の周速度を高精度に制御する
ことができる駆動制御装置を電子写真方式の複写機やプ
リンタ等の画像形成装置に設け、この駆動制御装置で感
光体の周速度を制御することにより高品質な画像を安定
して形成することができる。An image forming apparatus such as an electrophotographic copying machine or a printer is provided with a drive control device capable of controlling the peripheral speed of the rotating member with high accuracy. The drive control device controls the peripheral speed of the photosensitive member. By controlling, a high-quality image can be stably formed.
【図１】この発明の実施例の感光体の駆動部の構成図で
ある。FIG. 1 is a configuration diagram of a driving unit of a photosensitive member according to an embodiment of the present invention.
【図２】接触式変位計を使用した偏心量検出部の構成図
である。FIG. 2 is a configuration diagram of an eccentricity detection unit using a contact displacement meter.
【図３】接触式変位計の出力特性図である。FIG. 3 is an output characteristic diagram of a contact displacement meter.
【図４】光学式の非接触式変位計を使用した偏心量検出
部の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of an eccentricity detection unit using an optical non-contact displacement meter.
【図５】光学式の非接触式変位計の出力特性図である。FIG. 5 is an output characteristic diagram of an optical non-contact displacement meter.
【図６】偏心した感光体が回転しているときの外周面の
変化状態図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a change state of an outer peripheral surface when an eccentric photosensitive body is rotating.
【図７】光学式の非接触式変位計のフォーカス誤差信号
変化特性図である。FIG. 7 is a graph showing a change characteristic of a focus error signal of an optical non-contact displacement meter.
【図８】感光体の速度制御系の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of a speed control system of the photoconductor.
【図９】感光体の速度偏差特性図である。FIG. 9 is a diagram showing a speed deviation characteristic of the photosensitive member.
【図１０】感光体の位置偏差特性図である。FIG. 10 is a diagram showing a position deviation characteristic of a photoconductor.
【図１１】感光体の第２の速度制御系の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a second speed control system of the photoconductor.
【図１２】感光体の第３の速度制御系の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of a third speed control system of the photoconductor.
【図１３】感光体の第４の速度制御系の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of a fourth speed control system of the photoconductor.
１；感光体、８；駆動モータ、１０；ロータリエンコー
ダ、１１；偏心量検出部、３０；制御対象、３１，３
２；加減算器、３３；速度補償器、３４；モータドライ
バ、３５；周速度演算部、３６；周速度補正値演算部、
３７；フィードフォワード補償部、３８；加減算器、３
９；偏心量記憶部。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; Photoreceptor, 8; Drive motor, 10; Rotary encoder, 11; Eccentricity detection part, 30;
2; adder / subtracter, 33; speed compensator, 34; motor driver, 35; peripheral speed calculator, 36; peripheral speed correction value calculator,
37; feedforward compensator, 38; adder / subtractor, 3
9: Eccentric amount storage unit.
Claims (7)
標周速度補正部及び速度制御部とを有し、 偏心量検出部は回転体の基準形状に対する変化量を回転
体の偏心量として常時検出し、周速度補正値演算部は偏
心量検出部で検出した回転体の偏心量と目標周速度と回
転体の基準半径から目標周速度補正値を算出し、目標周
速度補正部は周速度補正値演算部で算出した目標周速度
補正値により目標周速度を補正し、速度制御部は回転体
の周速度を補正した目標周速度に一致させるように回転
体の回転速度を制御することを特徴とする回転体の駆動
制御装置。An eccentricity detector, a peripheral speed correction value calculator, a target peripheral speed corrector, and a speed controller, wherein the eccentricity detector detects the amount of change in the reference shape of the rotating body by the amount of eccentricity of the rotating body. The peripheral speed correction value calculation unit calculates the target peripheral speed correction value from the eccentricity of the rotating body detected by the eccentricity amount detecting unit, the target peripheral speed, and the reference radius of the rotating body, and the target peripheral speed correction unit The target peripheral speed is corrected by the target peripheral speed correction value calculated by the peripheral speed correction value calculation unit, and the speed control unit controls the rotation speed of the rotating body so that the peripheral speed of the rotating body matches the corrected target peripheral speed. A drive control device for a rotating body, characterized in that:
正値演算部と目標周速度補正部及び速度制御部とを有
し、 偏心量検出部は回転体の基準形状に対する変化量を、回
転体の１回転分の回転位置に応じて回転体の偏心量とし
てあらかじめ検出し、偏心量記憶部は偏心量検出部で検
出した回転体の１回転分の回転位置毎の偏心量を記憶
し、 周速度補正値演算部は偏心量記憶部に記憶した回転体の
回転位置毎の偏心量と目標周速度と回転体の基準半径か
ら目標周速度補正値を算出し、目標周速度補正部は周速
度補正値演算部で算出した目標周速度補正値により目標
周速度を補正し、速度制御部は回転体の周速度を補正し
た目標周速度に一致させるように回転体の回転速度を制
御することを特徴とする回転体の駆動制御装置。2. An eccentric amount detecting unit, an eccentric amount storing unit, a peripheral speed correction value calculating unit, a target peripheral speed correcting unit, and a speed control unit, wherein the eccentric amount detecting unit detects a change amount with respect to a reference shape of the rotating body. The amount of eccentricity of the rotator is detected in advance according to the rotation position of the rotator for one rotation, and the eccentricity storage unit stores the amount of eccentricity for each rotation position of the rotator detected by the eccentricity detector. The peripheral speed correction value calculation unit calculates a target peripheral speed correction value from the eccentricity amount for each rotational position of the rotating body stored in the eccentricity amount storage unit, the target peripheral speed, and the reference radius of the rotating body, and calculates the target peripheral speed correction unit. Corrects the target peripheral speed with the target peripheral speed correction value calculated by the peripheral speed correction value calculation unit, and the speed control unit controls the rotation speed of the rotating body so that the peripheral speed of the rotating body matches the corrected target peripheral speed A drive control device for a rotating body.
標周速度補正値により偏心加速度を算出し、算出した偏
心加速度により速度制御部から出力する操作量の補正値
を算出するフィードフォワード補償部を備えた請求項１
又は２記載の回転体の駆動制御装置。3. A feedforward compensator for calculating an eccentric acceleration based on a target peripheral speed correction value output from the peripheral speed correction value calculator and calculating a correction value of an operation amount output from a speed controller based on the calculated eccentric acceleration. Claim 1 provided with
Or a drive control device for a rotating body according to 2.
学式の非接触式変位計である請求項１，２又は３記載の
回転体の駆動制御装置。4. The drive control apparatus for a rotating body according to claim 1, wherein the eccentricity detecting unit is a contact displacement meter or an optical non-contact displacement meter.
体の偏心量として検出し、検出した回転体の偏心量と目
標周速度と回転体の基準半径から目標周速度補正値を算
出し、算出した目標周速度補正値により目標周速度を補
正し、回転体の周速度を補正した目標周速度に一致させ
るように回転体の回転速度を制御することを特徴とする
回転体の駆動制御方法。5. An amount of change of the rotating body with respect to a reference shape is detected as an eccentricity of the rotating body, and a target peripheral speed correction value is calculated from the detected eccentricity of the rotating body, a target peripheral speed, and a reference radius of the rotating body. A drive control method for a rotating body, wherein the target circumferential speed is corrected by the calculated target circumferential speed correction value, and the rotating speed of the rotating body is controlled so that the circumferential speed of the rotating body matches the corrected target circumferential speed. .
を算出し、算出した偏心加速度により出力する操作量の
補正値を算出し、算出した補正値により出力する操作量
を補正する請求項５記載の回転体の駆動制御方法。6. An eccentric acceleration is calculated based on the target peripheral speed correction value, a correction value of an operation amount output based on the calculated eccentric acceleration is calculated, and the output operation amount is corrected based on the calculated correction value. Drive control method for the rotating body.
動制御装置を有し、該駆動制御装置により感光体の回転
を制御することを特徴とする画像形成装置。7. An image forming apparatus, comprising: the drive control device for a rotating body according to claim 1; wherein the drive control device controls the rotation of the photoreceptor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000159696A JP3949353B2 (en) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | Rotating body drive control device, drive control method, and image forming apparatus |
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| JP2000159696A JP3949353B2 (en) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | Rotating body drive control device, drive control method, and image forming apparatus |
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