JP2001323968A - Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gear - Google Patents
Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gearInfo
- Publication number
- JP2001323968A JP2001323968A JP2000142989A JP2000142989A JP2001323968A JP 2001323968 A JP2001323968 A JP 2001323968A JP 2000142989 A JP2000142989 A JP 2000142989A JP 2000142989 A JP2000142989 A JP 2000142989A JP 2001323968 A JP2001323968 A JP 2001323968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- orthogonal
- gear
- speed reducer
- oscillating
- reduction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、技術的に合理的な
思想に基づいて、例えば各種ギアドモータを製品群とし
て複数用意するものに好適な減速装置のシリーズに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a series of reduction gears suitable for, for example, a plurality of geared motors prepared as a product group based on a technically rational idea.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、図７に示すようなギアドモータ１
が提案されている。このギアドモータ１は、各種モータ
２（全体図示省略）に及び減速装置３を備えており、モ
ータ２の容量や相手機械の取り合い寸法などを考慮し
て、複数種類の減速装置３から最適なものを選択してモ
ータ２と組み合わせるようになっている。つまり、この
減速装置３は各種仕様からなるシリーズとして用意され
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, a geared motor 1 as shown in FIG.
Has been proposed. The geared motor 1 is provided with various motors 2 (all not shown) and a reduction gear 3, and in consideration of a capacity of the motor 2 and a fitting dimension of a mating machine, an optimal motor is selected from a plurality of types of reduction gears 3. Selected and combined with the motor 2. That is, the reduction gear 3 is prepared as a series having various specifications.
【０００３】減速装置３は、揺動内接噛合遊星歯車構造
の揺動減速機４と、この揺動減速機４の出力側に連結さ
れる１段式の直交伝達構造の直交減速機５と、を備え
る。揺動減速機４は、モータ２のモータ軸２Ａに連結さ
れる偏心体６と、この偏心体６にローラ８を介して回転
自在に取り付けられる外歯歯車８Ａ、８Ｂと、この外歯
歯車８Ａ、８Ｂに対して内接噛合する内歯歯車１０と、
上記外歯歯車８Ａ、８Ｂの自転成分のみを取り出して、
直交減速機５側に出力するキャリア１２と、を備える。The speed reducer 3 includes an oscillating speed reducer 4 having an oscillating internally meshing planetary gear structure, and a one-stage orthogonal transmission speed reducer 5 connected to the output side of the oscillating speed reducer 4. , Is provided. The oscillating speed reducer 4 includes an eccentric body 6 connected to a motor shaft 2A of the motor 2, external gears 8A and 8B rotatably attached to the eccentric body 6 via rollers 8, and an external gear 8A. , 8B internally meshed with the internal gear 10;
By taking out only the rotation component of the external gears 8A and 8B,
And a carrier 12 for outputting to the orthogonal reducer 5 side.
【０００４】内歯歯車１０は、モータ２のフランジ２Ｂ
に連結される円筒状の内歯ケーシング１０Ａと、この内
歯ケーシング１０Ａの内周面に形成される溝によって保
持され、自身によって内歯の歯面を構成する複数の外ピ
ン１０Ｂと、を備えており、この外ピン１０Ｂに上記外
歯歯車８Ａ、８Ｂが噛合するようになっている。この噛
合状態によって、自由に偏心回転しようとする外歯歯車
８Ａ、８Ｂは、自身の自由な回転（自転）が規制される
ので、モータ軸２Ａを中心としてほとんど揺動運動のみ
を行なう。この外歯歯車８Ａ、８Ｂには複数のキャリア
孔１４が周方向に一定の間隔で形成されており、このキ
ャリア孔１４内に、キャリア１２のキャリアピン１２Ａ
がピンローラ１２Ｂを介して遊嵌している。キャリアピ
ン１２Ａ及びピンローラ１２Ｂと、キャリア孔１４との
「遊嵌状態」は、外歯歯車８Ａ、８Ｂの上記揺動成分を
吸収できるように設定されているので、その結果、キャ
リア１２が外歯歯車８Ａ、８Ｂの自転成分だけを取り出
すことになる。[0004] The internal gear 10 is provided with a flange 2B of the motor 2.
And a plurality of outer pins 10B which are held by grooves formed on the inner peripheral surface of the inner tooth casing 10A and form the tooth surface of the inner tooth by itself. The external gears 8A and 8B mesh with the external pin 10B. The external gears 8A and 8B, which are supposed to freely rotate eccentrically, are restricted by their meshing state, so that the external gears 8A and 8B perform only a rocking movement about the motor shaft 2A. In the external gears 8A and 8B, a plurality of carrier holes 14 are formed at regular intervals in a circumferential direction.
Are loosely fitted via the pin rollers 12B. The "freely fitted state" between the carrier pin 12A and the pin roller 12B and the carrier hole 14 is set so as to absorb the above-mentioned oscillating components of the external gears 8A and 8B. Only the rotation components of the gears 8A and 8B are extracted.
【０００５】今、仮に内歯歯車１０の歯数をＮ＋１、外
歯歯車８Ａ、８Ｂの歯数をＮとするとその歯数差は１で
ある。モータ軸２Ａ（偏心体６）が一回転して外歯歯車
８Ａ、８Ｂが１偏心（揺動）回転すると、外歯歯車８
Ａ、８Ｂは内歯歯車１０に対して歯数差「１」分だけず
れることになる。この「歯数差分のずれ」が外歯歯車８
Ａ、８Ｂの自転成分に相当するものであり、すなわち、
モータ軸２Ａの１回転に対してキャリア１２の回転は−
１／Ｎに減速されることになる（−は逆回転であること
を示す）。Assuming that the number of teeth of the internal gear 10 is N + 1 and the number of teeth of the external gears 8A and 8B is N, the difference in the number of teeth is 1. When the motor shaft 2A (eccentric body 6) makes one rotation and the external gears 8A and 8B make one eccentric (swinging) rotation, the external gear 8
A and 8B are shifted from the internal gear 10 by the difference in the number of teeth “1”. This “difference in the difference in the number of teeth” indicates that the external gear 8
A, which corresponds to the rotation component of 8B, that is,
The rotation of the carrier 12 for one rotation of the motor shaft 2A is-
The speed is reduced to 1 / N (-indicates reverse rotation).
【０００６】以上に示した揺動内接噛合歯車構造の揺動
減速機４は、ほかにも様々な構造が考えられるが、要は
伝導装置の中心軸（ここではモータ軸２Ａの中心軸）が
外歯歯車８Ａ、８Ｂの周囲の内側にあるという特徴、す
なわち国際特許分類Ｆ１６Ｈ１／３２に属する特徴を有
するものである。[0006] The swing reducer 4 having the swing internally meshing gear structure described above may have various other structures, but the essential point is the center axis of the transmission (here, the center axis of the motor shaft 2A). Is located inside the periphery of the external gears 8A and 8B, that is, the feature belonging to the international patent classification F16H1 / 32.
【０００７】１段式直交減速機５は、キャリア１２に一
体的に連結されるべベルピニオン１６と、このべベルピ
ニオン１６と噛合するべベルギア１８と、このべベルギ
ア１８に同軸かつ一体的に連結されるホロータイプ（中
空軸タイプ）の出力軸２０と、この出力軸２０を２つの
軸受け２２を介して回転自在に支持するとともに、上記
べベルピニオン１６及びべベルギア１８を内部に収容す
る歯車箱２４と、を備える。The single-stage orthogonal speed reducer 5 includes a bevel pinion 16 integrally connected to the carrier 12, a bevel gear 18 meshing with the bevel pinion 16, and a coaxial and integral with the bevel gear 18. A hollow type (hollow shaft type) output shaft 20 to be connected, and a gear that rotatably supports the output shaft 20 via two bearings 22 and houses the bevel pinion 16 and the bevel gear 18 therein. And a box 24.
【０００８】歯車箱２４の入力側には、円筒状に突出し
て先端が外側に広がった状態の取付フランジ部２６が一
体的に形成されており、この取付フランジ２６に揺動減
速機４の内歯ケーシング１０Ａが連結されている。べベ
ルピニオン１６には、伝達軸１６Ａが連結されており、
この伝達軸１６Ａはキャリア１２に形成される軸孔１２
Ｃとスプライン結合している。さらに、この伝達軸１６
Ａは取付フランジ部２６の内周側に設置される軸受２８
によって回転自在に支持されており、又、キャリア１２
も同様に、取付フランジ部２６の内周側に設置される軸
受３０によって回転自在に支持されている。これらの構
造からキャリア１２及びべベルピニオン１６は一体とな
って回転するので、キャリア１２の回転がべベルピニオ
ン１６に伝達されることになる。On the input side of the gear box 24, a mounting flange portion 26 is formed integrally with a cylindrically projecting protrusion whose tip is widened outward. The tooth casing 10A is connected. The transmission shaft 16A is connected to the bevel pinion 16,
The transmission shaft 16A is formed in a shaft hole 12 formed in the carrier 12.
C and spline connection. Further, the transmission shaft 16
A is a bearing 28 installed on the inner peripheral side of the mounting flange 26.
Rotatably supported by the carrier 12
Similarly, is rotatably supported by a bearing 30 installed on the inner peripheral side of the mounting flange portion 26. Because of these structures, the carrier 12 and the bevel pinion 16 rotate integrally, so that the rotation of the carrier 12 is transmitted to the bevel pinion 16.
【０００９】このギアドモータ１によれば、揺動減速機
４によって、モータ２の回転動力が減速されて、この減
速後の動力が１段式直交減速機５に入力される。この動
力は、べベルピニオン１６及びべベルギア１８によって
減速されながら、回転軸がモータ軸２Ａと直交するよう
に方向変換され、出力軸２０から出力される。According to the geared motor 1, the rotational power of the motor 2 is reduced by the oscillating reduction gear 4, and the reduced power is input to the single-stage orthogonal reduction gear 5. The power is converted by the bevel pinion 16 and the bevel gear 18 so that the rotation axis is orthogonal to the motor shaft 2A while being reduced by the bevel pinion 16 and the bevel gear 18, and is output from the output shaft 20.
【００１０】ところで、１段目の揺動減速機４は、低減
速比から高減速比まで（例えば１／６〜１／１００程
度）の幅広い減速比を得ることができるという特徴を有
しており、又、２段目の直交減速機５は、（減速装置３
全体の大きさ等の制約から）あまり高い減速比は得るこ
とはできないが回転動力を直角方向に変換・出力できる
という特徴を有している。つまり、揺動減速機４では高
い減速比を得ることが主目的であり、直交減速機５では
回転動力の方向を変換することが主目的となっている。The first-stage swing speed reducer 4 has a feature that a wide speed reduction ratio from a reduced speed ratio to a high speed reduction ratio (for example, about 1/6 to 1/100) can be obtained. In addition, the second-stage orthogonal speed reducer 5 includes the (speed reducer 3
Although it is not possible to obtain a very high reduction ratio (due to restrictions on the overall size, etc.), it has a feature that it can convert and output rotational power in a right angle direction. That is, the main purpose of the swing speed reducer 4 is to obtain a high reduction ratio, and the main purpose of the orthogonal speed reducer 5 is to change the direction of the rotational power.
【００１１】この減速装置３が、揺動減速機４を上段側
（１段目側）に、直交減速機５を下段側（２段目側）に
備えた構造になっている理由は、直交減速機５におい
て、中実タイプ及びホロー（中空）タイプを自由に選択
して出力軸２０を設置することが容易であり、相手機械
側の取り付け態様を考慮した柔軟な対応ができるからで
ある。The reason that the speed reducer 3 has a structure in which the oscillating speed reducer 4 is provided on the upper side (first stage side) and the orthogonal speed reducer 5 is provided on the lower side (second stage side) is as follows. This is because, in the reduction gear 5, it is easy to freely select the solid type or the hollow (hollow) type to install the output shaft 20, and it is possible to flexibly cope with the mounting mode on the partner machine side.
【００１２】減速装置３をシリーズとして構成する際に
は、入力されるモータ２の回転動力や自身の減速比など
から決定される幅広い伝達トルクに対応させるために、
その減速装置３の伝達容量を階段状に設定することが一
般的に行なわれている。この伝達容量に対応する概念と
して一般的に「枠番」が採用されており、「枠番」が大
きくなるにつれて歯車箱２４や内歯ケーシング１０、伝
達軸１６Ａなどの総合的な剛性が高くなるように設定さ
れ、全体としての伝達容量が増大するように設定されて
いる。従って、モータ２の容量が高くなる場合、あるい
は自身の減速比を高く設定する場合は大きな枠番の減速
装置３を選択することになる。When the speed reducer 3 is configured as a series, in order to cope with a wide range of transmission torque determined from the input rotational power of the motor 2 and its own reduction ratio, etc.
It is common practice to set the transmission capacity of the speed reducer 3 in a stepped manner. As a concept corresponding to this transmission capacity, “frame number” is generally adopted, and as the “frame number” increases, the overall rigidity of the gear box 24, the internal gear casing 10, the transmission shaft 16A, and the like increases. And the transmission capacity as a whole is set to increase. Accordingly, when the capacity of the motor 2 is increased or when the reduction ratio of the motor 2 is set to be high, the reduction gear 3 having a larger frame number is selected.
【００１３】一方、減速装置３の減速比は、枠番とは独
立したものとして捉えることができる。つまり、歯車箱
２４等の剛性が一定に保たれた所定「枠番Ｐ」におい
て、内歯歯車１０及び外歯歯車８Ａ、８Ｂの歯数などを
変更すれば、ある一定の範囲内で最適な減速比を選択す
ることができる。しかしながら、減速比を増大させた結
果、減速装置３が伝達しなければならない容量が増大し
た場合には、減速装置３の枠番Ｐを大きくする必要が生
じることもある。On the other hand, the reduction ratio of the reduction gear transmission 3 can be regarded as being independent of the frame number. In other words, if the number of teeth of the internal gear 10 and the external gears 8A and 8B is changed in a predetermined “frame number P” in which the rigidity of the gear box 24 and the like is kept constant, the optimum number is within a certain range. The reduction ratio can be selected. However, if the capacity that must be transmitted by the reduction gear 3 increases as a result of increasing the reduction gear ratio, the frame number P of the reduction gear 3 may need to be increased.
【００１４】使用者は、減速装置３と連結されるモータ
２の容量や自身の減速比を考慮して妥当な枠番をシリー
ズの中から選択・使用していた。The user has selected and used an appropriate frame number from the series in consideration of the capacity of the motor 2 connected to the reduction gear 3 and his own reduction ratio.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】本発明者は、上記の減
速装置３のシリーズ構成についてさらに検討した結果、
上記のような「枠番」の概念、即ち、減速装置３を一体
的に捉えて全体の伝達容量を段階状に用意する考え方で
は、入力側動力の容量（例えばモータの容量）や自身の
減速比の各設定値（諸元値）に対して、柔軟に対応（用
意）できているとは必ずしもいえないことに気がつい
た。これは、一対の傘歯車（べベルピニオン１６及びべ
ベルギア１８）による直交伝達構造の特性と、揺動内接
噛合遊星歯車構造の特性とを十分に比較検討した結果で
あり、以下その内容について詳説する。The inventor of the present invention has further studied the series configuration of the speed reducer 3 described above.
In the concept of the “frame number” as described above, that is, in the concept of integrally capturing the reduction gear 3 and preparing the entire transmission capacity in a stepwise manner, the capacity of the input-side power (for example, the capacity of the motor) or the own deceleration is used. I noticed that I could not always say that I could flexibly correspond (prepare) each set value (specification value) of the ratio. This is a result of sufficiently comparing and examining the characteristics of the orthogonal transmission structure using a pair of bevel gears (bevel pinion 16 and bevel gear 18) and the characteristics of the oscillating internal meshing planetary gear structure. I will elaborate.
【００１６】直交伝達構造の直交減速機５は、スラスト
方向の反力を受けて互いに離隔しようとする一対の傘歯
車の特性から、「動力伝達能力」が比較的低いという特
性を有している。従って、このスラスト方向の反力に抵
抗し得るためにも、減速装置３の所定の枠番Ｐに対して
歯車箱２４や軸受２２などの剛性は、多少高めに設定さ
れている。一方、揺動減速機４は、複数の歯が常時噛合
しながら動力を伝達するので、構造上高い動力伝達能力
が確保されている。つまり、シリーズとして準備される
複数の減速装置３におけるすべての枠番Ｐにおいて、直
交減速機５はやや大きめ、揺動減速機４はやや小さめと
いう組み合わせが採用されている。The orthogonal reduction gear 5 having the orthogonal transmission structure has a characteristic that the "power transmission capability" is relatively low due to the characteristic of the pair of bevel gears that are separated from each other by receiving the reaction force in the thrust direction. . Therefore, the rigidity of the gear box 24, the bearing 22, and the like is set to be slightly higher than the predetermined frame number P of the speed reducer 3 in order to be able to resist the reaction force in the thrust direction. On the other hand, since the oscillating reduction gear 4 transmits power while a plurality of teeth always mesh with each other, a high power transmission capability is ensured structurally. That is, in all the frame numbers P of the plurality of reduction gears 3 prepared as a series, the combination that the orthogonal reduction gear 5 is slightly larger and the swing reduction gear 4 is slightly smaller is adopted.
【００１７】しかしながら、例えば減速装置３にトルク
リミッターを設置することで、所定トルク以上の回転動
力が伝達されないように設定（保障）した場合において
は、上記のように直交減速機５の剛性を必ずしも「高
め」に設定する必要はなく、逆に言うと従来は、必要以
上に製造コストの増大及び伝達効率の低下を招いてい
た。However, when the torque limiter is installed in the speed reducer 3 to set (guarantee) that the rotational power having a predetermined torque or more is not transmitted, the rigidity of the orthogonal speed reducer 5 is not necessarily increased as described above. It is not necessary to set the value to "high". Conversely, conventionally, the manufacturing cost and the transmission efficiency have been increased more than necessary.
【００１８】その一方で、例えば減速装置３の入力側に
制動機構（ブレーキ）を設置し、相手機械の回転を確実
に停止させる必要がある場合（強い慣性反力を受ける場
合）、或いは大きな負荷が掛かってもその停止状態を保
持しなければならないような場合には、従来の枠番Ｐに
対応する直交減速機５の剛性では必ずしも十分とは言え
ない状況もあった。On the other hand, for example, when it is necessary to install a braking mechanism (brake) on the input side of the speed reducer 3 to reliably stop the rotation of the other machine (when receiving a strong inertial reaction force), or when a large load is applied. However, in the case where the stop state has to be maintained even when the speed is applied, there is a situation where the rigidity of the orthogonal speed reducer 5 corresponding to the conventional frame number P is not always sufficient.
【００１９】なお、この状況は、相手機械の反力トルク
をべベルギア１８及びべベルピニオン１６によって直接
受け止めるという構造に特有なものであり、この構造で
あるが故に発生している問題点であると考えられる。This situation is peculiar to the structure in which the reaction torque of the counterpart machine is directly received by the bevel gear 18 and the bevel pinion 16, and this is a problem that occurs because of this structure. it is conceivable that.
【００２０】また、揺動減速機４は、既に説明したよう
に非常に広範囲の減速比（例えば１／６〜１／１００程
度）を選択できるという特徴を有しており、選択される
減速比に応じて直交減速機５に入力される回転動力のト
ルクも同一枠番Ｐ内で大幅に変動する。現状の（各枠番
Ｐの）減速装置３では、最も大きい減速比（例えば１／
１００）が採用される場合（すなわち最も大きな伝達ト
ルクが入力される場合）を想定して、１段型直交減速機
５の剛性が設定されており、低減速比を選択する場合に
は「必要以上の剛性」を有しているのが実状である。こ
の問題は、特に、動力発生源（例えばモータ）側のトル
クが比較的高く、揺動減速機４ではある程度の剛性が要
求され、直交減速機５もそれにつられて大きくなってし
まった場合に発生することが多い。Further, the swing speed reducer 4 has a feature that a very wide range of reduction ratios (for example, about 1/6 to 1/100) can be selected as described above. Accordingly, the torque of the rotational power input to the orthogonal reducer 5 also fluctuates greatly within the same frame number P. In the current reduction gear 3 (of each frame number P), the largest reduction ratio (for example, 1 /
100) is adopted (that is, the case where the largest transmission torque is input), the stiffness of the single-stage orthogonal speed reducer 5 is set, and when the reduction speed ratio is selected, “necessary” In fact, it has the above rigidity. This problem occurs particularly when the torque on the power generation source (for example, a motor) side is relatively high, and the swing speed reducer 4 requires a certain degree of rigidity, and the orthogonal speed reducer 5 also increases accordingly. Often do.
【００２１】つまり、（検討するまで知られていなかっ
たが）揺動内接噛合遊星歯車構造と、直交伝達構造との
本質的な構造上の相違により、減速装置３を全体的に捉
えた従来の「枠番（伝達容量）」では対処しきれていな
い状況が数多く存在していたことになる。In other words, (although it was not known until the examination was made), the conventional structure in which the reduction gear 3 was entirely captured due to an essential structural difference between the oscillating internally meshing planetary gear structure and the orthogonal transmission structure. This means that there were many situations that could not be dealt with in “frame number (transmission capacity)”.
【００２２】さらに、相手機械側の取り付け面及び入力
軸の軸径が事実上のスタンダードとなっていたり、ある
いは既存の機械設備として現に存在したりしていて、所
定枠番Ｐの減速装置３を選択せざるを得ない場合におい
て、実際の相手側機械が必要とされる回転動力（トル
ク）が比較的に小さい場合、一つの枠番Ｐによって全体
の（総合的な）剛性が決定される従来の減速装置３で
は、揺動減速機を含めてすべてが大型化してしまい、伝
達効率を不必要に低下させているという状況が存在し
た。Further, the mounting surface on the mating machine side and the shaft diameter of the input shaft are practically standard or actually exist as existing machine equipment. In a case where the rotation power (torque) required by the actual counterpart machine is relatively small in a case where there is no choice but to select the whole frame, the overall (total) rigidity is determined by one frame number P. In the speed reducer 3 described above, there is a situation in which everything including the swing speed reducer becomes large, and the transmission efficiency is unnecessarily reduced.
【００２３】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、相手機械や回転動力源などの仕様（要求）に柔
軟に対応し、動力伝達効率を最適な状態に維持しながら
装置全体の小型化を図った減速装置シリーズを得ること
を目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and flexibly responds to specifications (requests) of a partner machine, a rotary power source, and the like, and maintains the power transmission efficiency in an optimum state while maintaining the power transmission efficiency in an optimum state. It is an object of the present invention to obtain a reduction gear series with a reduced size.
【００２４】[0024]
【課題を解決するための手段】本第１発明は、揺動内接
噛合遊星歯車構造の揺動減速機と該揺動減速機の回転動
力が入力される一対の傘歯車を有する直交伝達構造の直
交減速機とを備える減速装置を、複数用意してなる減速
装置のシリーズにおいて、当シリーズを構成する前記減
速装置における前記直交減速機が、前記揺動減速機の出
力側取付面寸法と独立して自身の入力側取付面寸法が互
いに異なるように複数用意され、特定の前記減速装置に
おける前記揺動減速機に対して、自身の両端に入側及び
出側連結面を有する筒状の所定の継フランジを介在させ
ることで、複数用意された前記直交減速機群の中から少
なくとも２個の相互に前記入力側取付面寸法が異なる前
記直交減速機を組み合わせ可能にしたことにより、上記
目的を達成するものである。A first aspect of the present invention is an orthogonal transmission structure having an oscillating speed reducer having an oscillating internal meshing planetary gear structure and a pair of bevel gears to which rotational power of the oscillating speed reducer is input. In a series of reduction gears prepared by preparing a plurality of reduction gears each including an orthogonal reduction gear, the orthogonal reduction gear in the reduction gear constituting the series is independent of the output-side mounting surface dimension of the oscillating reduction gear. A plurality of input-side mounting surface dimensions are prepared so as to be different from each other, and a cylindrical predetermined shape having input-side and output-side connection surfaces at both ends thereof with respect to the swing reduction gear in the specific reduction gear transmission. By interposing the joint flanges, at least two of the orthogonal reduction gears having the input side mounting surface dimensions different from each other can be combined from a plurality of the orthogonal reduction gear groups, thereby achieving the above object. To achieve It is.
【００２５】既に説明したように、本発明者は、従来使
用者のニーズに十分に対応していると考えられていたこ
の種の減速装置シリーズ構成に更なる検討を加えた結
果、実際には必ずしも十分とはいえない状況が数多く存
在していることを知得し、さらに、その状況の原因は揺
動減速機と直交減速機の連結構造にあることに気がつい
た。As described above, the present inventor has made further studies on this type of speed reducer series configuration, which was conventionally thought to sufficiently meet the needs of the user. He realized that there were many situations that were not always sufficient, and he realized that the causes were due to the coupling structure between the oscillating reducer and the orthogonal reducer.
【００２６】具体的には、直交減速機と減速機とを「唯
一（１つ）の取り合い面（連結面）」によって連結して
いたことが要因となって、減速装置を全体として捉えて
伝達容量を判断せざるを得ない状態だったと考えられ
る。というのも、減速装置の伝達容量は歯車箱の肉厚や
大きさ等から総合的に判断することになるが、特に上記
取り合い面（連結面）の大きさに反映されることが多い
からである。Specifically, since the orthogonal reduction gear and the reduction gear are connected by the "single (one) connection surface (connection surface)", the reduction gear is captured as a whole and transmitted. It is probable that the capacity had to be determined. This is because the transmission capacity of the speed reducer is comprehensively determined from the thickness and size of the gear box, but it is often reflected on the size of the above-mentioned connecting surface (connection surface). is there.
【００２７】そこで、上記減速装置シリーズにおいて
は、減速機と直交減速機との間に継フランジを介在させ
ることで「２つの連結面」により連結し、特定揺動減速
機に対して直交減速機とを「独立」して複数種類用意可
能として、これらの組み合わせによりシリーズを構成す
るようにした（本第１発明）。Therefore, in the above-described reduction gear series, a connecting flange is interposed between the reduction gear and the orthogonal reduction gear so as to be connected by “two connection surfaces”, and the specific reduction gear is connected to the orthogonal reduction gear. And a plurality of types can be prepared "independently", and a series is configured by combining these (the first invention).
【００２８】このようにすると、特定の揺動減速機（つ
まり特定の出力側取付面寸法を有する減速機）に対し
て、継フランジを交換すれば（つまり適当な継フランジ
を選択すれば）２以上の直交減速機（つまり２以上の異
なる入力側取付面寸法の直交減速機）を容易に組み合わ
せてシリーズを構成することが出来るようになる。な
お、このように「取付面寸法」に着目してシリーズを構
成するようにしたのは、上述のように、取付面の大きさ
がその減速機の伝達容量に反映されれる場合が多いこと
を考慮したためである。In this way, if the joint flange is replaced with a specific swing speed reducer (ie, a speed reducer having a specific output-side mounting surface dimension) (ie, if an appropriate joint flange is selected), 2 A series can be configured by easily combining the orthogonal reducers described above (that is, orthogonal reducers having two or more different input-side mounting surface dimensions). The reason why the series is configured by focusing on the "mounting surface dimension" is that the size of the mounting surface is often reflected in the transmission capacity of the speed reducer as described above. This is due to consideration.
【００２９】又、全く同様に、特定の直交減速機に対し
て、所定の継フランジを介在させることで、揺動減速機
群の中の少なくとも２個の相互に出力側取付面の取り合
い寸法が異なる揺動減速機を組み合わせ可能にしてもよ
い（本第２発明）。Similarly, by interposing a predetermined joint flange with respect to a specific orthogonal speed reducer, at least two output-side mounting surfaces in the group of oscillating speed reducers can be arranged to have the same size. Different swing reducers may be combined (the second invention).
【００３０】この第２発明においても基本思想は第１発
明と同様であり、結果として上記と同等の効果を得るこ
とが出来る。なお当然に、第１発明と第２発明を組み合
わせてシリーズを構成することも好ましい。The basic idea of the second invention is the same as that of the first invention, and as a result, the same effect as described above can be obtained. Of course, it is also preferable to form a series by combining the first invention and the second invention.
【００３１】この結果、例えば各取付面寸法が伝達容量
に対応（反映）するように揺動減速機又は直交減速機を
構成した場合には、従来のシリーズ構成に加えて（或い
は変更して）、例えば以下のような態様を選択出来るよ
うになる。As a result, for example, when the swing speed reducer or the orthogonal speed reducer is configured so that each mounting surface dimension corresponds (reflects) to the transmission capacity, in addition to (or by changing) the conventional series structure For example, the following modes can be selected.
【００３２】（１）トルクリミッタ等を採用する場合に
は、揺動減速機の伝達容量は維持したままで、直交減速
機の伝達容量を１ランク下げる（つまり、入力側取付面
の寸法を１ランク下げる）ような態様 （２）制動機構（ブレーキ）を採用する場合には、揺動
減速機の伝達容量は維持したままで、直交減速機の伝達
容量を１ランク上げるげる（つまり、入力側取付面の寸
法を１ランク上げる）ような態様 （３）相手機械側の取付面寸法が「既に決定している」
場合において、その取付面寸法と一致する直交減速機を
やむなく選択したが、揺動減速機側は最適な伝達容量を
（その出力側取付面の大きさに制約を受けることなく）
自由に選択して組み合わせる態様 （４）回転動力源（例えばモータ）側の取付面寸法が
「既に決定している」場合において、その取付面寸法と
一致する揺動減速機をやむなく選択したが、直交減速機
は最適な伝達容量を（その入力側取付面寸法の制約を受
けずに）選択して組み合わせる態様 （５）所定容量の揺動減速機に対して、その揺動減速機
で選択された「減速比」に応じて最適な伝達容量の１段
式減速機を組み合わせる態様 （６）１段式減速機の減速比と、揺動減速機の減速比と
の配分を最適化し、その結果により配分される伝達トル
クに応じて最適な伝達容量を、その連結面の制約を受け
ることなくそれぞれ独立して選択して組み合わせる態様(1) When a torque limiter or the like is employed, the transmission capacity of the orthogonal reduction gear is reduced by one rank while the transmission capacity of the oscillating reduction gear is maintained (that is, the size of the input side mounting surface is reduced by one). (2) When a braking mechanism (brake) is adopted, the transmission capacity of the orthogonal speed reducer is increased by one rank while the transmission capacity of the oscillating speed reducer is maintained (that is, the input is reduced). (The dimension of the mounting surface on the side is increased by one rank.) (3) The mounting surface size on the mating machine side is "already determined"
In such a case, the orthogonal reduction gear that matches the dimensions of the mounting surface was unavoidably selected, but the oscillating reduction gear side selected the optimal transmission capacity (without being limited by the size of the output-side mounting surface).
Mode of Freely Selecting and Combining (4) When the dimensions of the mounting surface on the rotary power source (for example, a motor) side are "already determined", an oscillating speed reducer that matches the dimensions of the mounting surface is unavoidably selected. A mode in which the orthogonal reduction gear is selected and combined with an optimum transmission capacity (without being restricted by the size of the input side mounting surface). (5) For an oscillation reduction gear having a predetermined capacity, a selection is made by the oscillation reduction gear. Combining a single-stage speed reducer with an optimal transmission capacity according to the "reduction ratio" (6) The distribution of the reduction ratio of the single-stage speed reducer and the reduction ratio of the oscillating speed reducer is optimized. Mode in which the optimum transmission capacity is independently selected and combined in accordance with the transmission torque distributed by the controller without being restricted by the connection surface thereof
【００３３】以上の態様が総てではないが、このように
シリーズ構成することで、使用者の要求に対して益々柔
軟に対応できるようになり、伝達効率を高めると共に製
造コストも低減される。これは、揺動内接噛合遊星歯車
構造の特徴と直交伝達構造の特徴、及びこれらを組み合
わせて減速装置を構成する際の特性を十分に検討した結
果得られたもにである。Although not all of the embodiments described above, such a series configuration makes it possible to respond more flexibly to the demands of the user, thereby increasing the transmission efficiency and reducing the manufacturing cost. This was obtained as a result of a thorough study of the characteristics of the oscillating internal meshing planetary gear structure, the characteristics of the orthogonal transmission structure, and the characteristics of a combination thereof when forming a reduction gear transmission.
【００３４】ところで、上記の「特定の揺動減速機」と
は、１つでも構わないし複数でも構わないものである。
例えば、揺動減速機群の中から複数（或いは全部）の揺
動減速機を「特定」し、この複数の揺動減速機の「それ
ぞれ」に対して、任意の２以上の直交減速機を組み合わ
せるようにしても良い。これは、減速装置シリーズを用
意する者（提供者）、或いは使用者の要求に応じて最適
な範囲内で「特定」してシリーズが構成すればよいこと
を意味する。By the way, the "specific swing speed reducer" may be one or more.
For example, a plurality (or all) of the plurality of oscillating speed reducers is “specified” from the oscillating speed reducer group, and two or more orthogonal speed reducers are assigned to “each” of the plurality of oscillating speed reducers. They may be combined. This means that the series may be configured by “specifying” within an optimum range according to the request (provider) or the user of the reduction gear series.
【００３５】このような減速装置シリーズの構成を模式
的に例示すると図１に示すようになる。従来は１つの連
結面による連結構造であった結果、揺動減速機の出力側
取付面寸法Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・（伝達容量Ｙ１、Ｙ
２、Ｙ３・・・に対応する）に対して、この取付面寸法
に１対１で対応する入力側取付面寸法Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３
・・・の直交減速機（伝達容量Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３・・・
に対応する）がそれぞれ組み合わされ、減速装置として
対角線上に位置するＡ１、Ａ２、Ａ３・・・のみがシリ
ーズの構成要素として用意されていたと考えられる。本
発明を採用すれば例えば揺動減速機Ｓ１に対して直交減
速機Ｔ１、Ｔ２を組合せ可能としたＡ１、Ｂ１や、揺動
減速機Ｓ２に対して直交減速機Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を組合
せ可能としたＣ１、Ａ２、Ｂ２等を構成要素とする減速
装置のシリーズを得ることができ、上記のような多方面
にわたるメリットを得ることができる（本第１発明）。FIG. 1 schematically shows the structure of such a reduction gear series. Conventionally, as a result of a connection structure using one connection surface, the output-side mounting surface dimensions S1, S2, S3,... (Transmission capacity Y1, Y
2, Y3...), The input-side mounting surface dimensions T1, T2, T3 corresponding to this mounting surface dimension on a one-to-one basis.
The orthogonal reduction gears (transmission capacity X1, X2, X3 ...)
It is considered that only A1, A2, A3,... Positioned diagonally as the reduction gears were prepared as the components of the series. If the present invention is adopted, for example, A1 and B1 in which the orthogonal speed reducers T1 and T2 can be combined with the oscillating speed reducer S1, and the orthogonal speed reducers T1, T2 and T3 can be combined with the oscillating speed reducer S2. It is possible to obtain a series of speed reducers including C1, A2, B2, and the like as constituent elements, and to obtain the above-described merits in various aspects (the first invention).
【００３６】又、全く同様に、例えば直交減速機Ｔ１に
対して揺動減速機Ｓ１、Ｓ２の組合せを可能としたＡ
１、Ｃ１や、直交減速機Ｔ２に対して揺動減速機Ｓ１、
Ｓ２、Ｓ３を組合せ可能としたＢ１、Ａ２、Ｃ２等を構
成要素とする減速装置のシリーズを得ることもできる
（本第２発明）。Similarly, for example, a combination of swing reducers S1 and S2 is made possible with respect to the orthogonal reducer T1.
1, C1 and the oscillating speed reducer S1, relative to the orthogonal speed reducer T2,
It is also possible to obtain a series of reduction gears including B1, A2, C2, etc., as components, which enable S2, S3 to be combined (this second invention).
【００３７】このシリーズとしては、図１に示したよう
な状態で使用者に任意に選択させて、最適な減速装置を
提供するようにしてもよく、またこのシリーズを提供す
る者が事前に最適なシリーズを提供するべく、例えば相
互に掛け合わせ可能なＡ１、Ｂ１、Ａ２、Ｃ２、Ａ３、
Ｂ３（点線で囲まれた領域Ｑを参照）のみを具体的な構
成要素として用意するようにしてもよい。This series may be arbitrarily selected by the user in the state shown in FIG. 1 so as to provide an optimum reduction gear. A1, B1, A2, C2, A3, which can be multiplied with each other,
Only B3 (see the area Q surrounded by the dotted line) may be prepared as a specific component.
【００３８】ところで、上記の「特定の直交減速機」あ
るいは「特定の揺動減速機」とは、具体的なシリーズ中
において１つでも構わないし複数でも構わない概念であ
る。即ち、複数用意された直交減速機あるいは揺動減速
機のいずれか１つでも、「複数の相手方減速機」に対応
していればよく、減速機群の総てが「特定」の減速機に
相当している必要はない。要は、減速装置のシリーズを
用意するもの、或いは使用するものの要求に応じて最適
な範囲内で所定の減速機を「特定」し、本発明のシリー
ズを構成するようにすればよい。By the way, the "specific orthogonal speed reducer" or the "specific swing speed reducer" is a concept that may be one or more than one in a specific series. In other words, any one of the plurality of orthogonal reducers or swing reducers prepared may correspond to "a plurality of opposing reducers", and all of the reducer groups may be "specific" reducers. It does not need to be equivalent. In short, it is only necessary to "specify" a predetermined speed reducer within an optimum range in accordance with a request of a speed reducer series prepared or used, to constitute the series of the present invention.
【００３９】例えば、図１において、今、従来と全く同
様に減速装置Ａ１、Ａ２、・・・のみが用意されている
状態で、Ｓ２−Ｔ３の組合せからなる減速装置Ｂ２のみ
が、追加的に組合せ可能とされている場合を考える。こ
の場合も、「特定の減速装置Ａ２における揺動減速機Ｓ
２に対して、所定の継フランジを介在させることで、こ
れと独立して複数用意された直交減速機群Ｔ１、Ｔ２・
・・の中から少なくとも２個の直交減速機Ｔ２、Ｔ３を
組合せ可能」としているため、本第１発明の範疇に入
る。For example, in FIG. 1, only the reduction gears A1, A2,... Are prepared just like the conventional one, and only the reduction gear B2 composed of the combination of S2-T3 is additionally provided. Consider the case where the combination is possible. In this case as well, “the swing speed reducer S in the specific speed reducer A2 is used.
2, a plurality of orthogonal reduction gear groups T1, T2,.
.., At least two orthogonal speed reducers T2 and T3 can be combined ", and thus fall within the scope of the first invention.
【００４０】なお、この場合、減速装置Ａ３の直交減速
機Ｔ３に着目したときに、該直交減速機Ｔ３に対して揺
動減速機Ｓ２、Ｓ３の双方が組合せ可能となっていれば
本第２発明の範疇にも入ることになるが、Ｔ３に対して
は従来のＳ３の組合せしか可能とされていない場合には
第２発明の範疇には入らない。In this case, when attention is paid to the orthogonal speed reducer T3 of the speed reducer A3, if both of the swing speed reducers S2 and S3 can be combined with the orthogonal speed reducer T3, the present second embodiment will be described. Although it falls into the category of the invention, if only the combination of the conventional S3 is possible for T3, it does not fall into the category of the second invention.
【００４１】更に、本発明ではその趣旨より、従来の直
交減速機Ｔ１、Ｔ２、・・・Ｔｎ、揺動減速機Ｓ１、Ｓ
２、・・・Ｓｎ、からなるマトリクスのみに限定され
ず、直交減速機Ｔ１、Ｔ２、・・・Ｔｉ、揺動減速機Ｓ
１、Ｓ２、・・・Ｓｊとなるような両者の全体数が異な
るマトリクスでシリーズを組むことも可能となる。又、
必ずしも従来のＡ１、Ａ２、・・・に相当する減速装置
をシリーズとして用意しなければならないという制約は
存在しない。Further, in the present invention, for the purpose, conventional orthogonal speed reducers T1, T2,..., Tn, swing speed reducers S1, S
,... Sn, not limited to the matrix consisting of orthogonal reducers T1, T2,.
It is also possible to form a series using matrices in which the total numbers of both become 1, S2,... Sj. or,
There is no restriction that a reduction gear corresponding to conventional A1, A2,... Must be prepared as a series.
【００４２】以上に示した前記揺動減速機は、一般的
に、入力軸に対して偏心回転する外歯歯車、自身が固定
されて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、及び前記
外歯歯車の自転成分を取り出すキャリアを備える場合が
多く、又直交伝達構造の前記直交減速機は、一端が入力
側の前記傘歯車に連結されると共に他端が前記キャリア
の軸孔に嵌合して該キャリアの回転を該傘歯車に伝達す
る伝達軸を備える場合が多い。The oscillating speed reducer described above generally includes an external gear that rotates eccentrically with respect to an input shaft, an internal gear that is fixed and internally meshes with the external gear, and In many cases, a carrier for taking out the rotation component of the external gear is provided, and the orthogonal reducer having the orthogonal transmission structure has one end connected to the bevel gear on the input side and the other end fitted into a shaft hole of the carrier. In many cases, a transmission shaft for transmitting the rotation of the carrier to the bevel gear is provided.
【００４３】このような場合において上記第１発明のよ
うに、特定の揺動減速機に２以上の直交減速機を組み合
わせる場合、この少なくとも２個の前記直交減速機が各
々備える相互に外径の異なる伝達軸のその外径に対応さ
せて、特定の揺動減速機が有するキャリアを、軸孔の内
径が相互に異なるようにして複数用意しておき、このキ
ャリアと伝達軸を連結可能にする事が好ましい。In such a case, when two or more orthogonal speed reducers are combined with a specific oscillating speed reducer as in the first invention, the at least two orthogonal speed reducers have mutually different outer diameters. According to the outer diameter of different transmission shafts, a plurality of carriers of a specific swing speed reducer are prepared so that the inner diameters of the shaft holes are different from each other, and the carrier and the transmission shaft can be connected. Things are preferred.
【００４４】このようにすると、キャリアの「素材」は
変更する必要が無いので、この共通素材に対して単に軸
孔径が異なるように適宜加工すれば、連結軸の特別な設
計変更も要さずに上記シリーズを構成することが出来る
ようになる。その結果、低コストで本発明を実施でき
る。In this case, the "material" of the carrier does not need to be changed. Therefore, if the common material is simply processed so as to have a different shaft hole diameter, no special design change of the connecting shaft is required. The above-mentioned series can be constituted at a time. As a result, the present invention can be implemented at low cost.
【００４５】なお、これは上記第２発明においても同様
である。具体的には、特定の前記直交減速機が有する前
記伝達軸の所定外径に対応させて、少なくとも２個の揺
動減速機が各々有する相互に大きさの異なるキャリア
を、伝達軸の所定外径と一致する共通の軸孔を有するよ
うに用意して、該大きさの異なる各キャリアと前記伝達
軸とを連結可能にすればよい。This is the same in the second invention. Specifically, at least two oscillating speed reducers are provided with carriers having different sizes from each other, corresponding to a predetermined outer diameter of the transmission shaft of the specific orthogonal speed reducer. What is necessary is just to prepare so as to have a common shaft hole corresponding to the diameter, so that the carriers having different sizes and the transmission shaft can be connected.
【００４６】この場合でも、キャリアの大きさが異なる
毎に複数の伝達軸を準備するのではなく、大きさの異な
るキャリアに「共通の」軸孔が形成されるので、「共通
の」伝達軸を採用することが出来るようになる。In this case as well, instead of preparing a plurality of transmission shafts each time the size of the carrier is different, a "common" shaft hole is formed in the carrier having a different size. Can be adopted.
【００４７】また、上記のシリーズを構成する場合に
は、その組立の困難性等も十分に考慮しなければならな
い。そこで、揺動減速機と直交減速機とを以下のように
して連結すればよい。When configuring the above series, it is necessary to sufficiently consider the difficulty of assembling the series. Therefore, the swing speed reducer and the orthogonal speed reducer may be connected as follows.
【００４８】入力軸に対して偏心回転する外歯歯車、自
身が固定されて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、
及び前記外歯歯車の自転成分を取り出すキャリアを備え
る揺動内接噛合遊星歯車構造の揺動減速機と、この揺動
減速機の前記キャリアに連結されてその回転動力が入力
される伝達軸、該伝達軸に同軸的に設けられる入側傘
歯、及び該入側傘歯車と噛合する出側傘歯車を備える直
交伝達構造の直交減速機と、を備える減速装置における
揺動減速機及び直交減速機の連結構造において、自身の
両端に形成される入側及び出側連結面によって、前記揺
動減速機の出力側取付面と前記直交減速機の入力側取付
面とを連結可能な筒状の継フランジを、該揺動減速機と
該直交減速機との間に介在させると共に、前記継フラン
ジの内周に、前記入側傘歯車に同軸的に設けられる前記
伝達軸、及び該伝達軸に連結される前記キャリアを回転
自在に配設し、この継フランジ、伝達軸及びキャリア
を、減速装置の残りの部分に対して一体的に組み込み・
取り外し可能にする。An external gear that rotates eccentrically with respect to the input shaft, an internal gear that is fixed and internally meshes with the external gear;
And a rocking reducer having a rocking internally meshing planetary gear structure including a carrier that takes out the rotation component of the external gear, and a transmission shaft connected to the carrier of the rocking reducer and the rotational power of which is input, A swing speed reducer and a quadrature speed reducer in a speed reduction device including: an input-side bevel gear provided coaxially with the transmission shaft; and an orthogonal reduction device having an orthogonal transmission structure including an output-side bevel gear meshing with the input-side bevel gear. In the connection structure of the machine, the input side mounting surface of the oscillating speed reducer and the input side mounting surface of the orthogonal speed reducer can be connected by an input side and an output side connecting surface formed at both ends of the device. A connecting flange is interposed between the swing speed reducer and the orthogonal speed reducer, and the transmission shaft, which is provided coaxially with the input bevel gear, on the inner periphery of the connection flange, and the transmission shaft. The carrier to be connected is rotatably arranged, and Flange, the transmission shaft and the carrier, integrally built-relative to the remainder of the reduction gear
Make it removable.
【００４９】このようにすれば、直交減速機側、（直交
減速機と揺動減速機の双方の要素を含んだ）継フランジ
部分、揺動減速機側をそれぞれ独立して組み立てて、こ
の３体を最終的に組み上げて減速装置を構成することが
出来るので、製造・組立コストが抑制されるとともにメ
ンテナンス性が向上する。又、直交減速機を相手機械側
に連結した状態、或いは動力源に揺動減速機を連結した
状態でも、継フランジを介して減速装置を分解すること
が出来るようになる。このことは特に、上記にようにシ
リーズを構成する際に好適であり、相手側機械に直交減
速機を連結した状態であっても、揺動減速機を他のもの
に交換すれば（シリーズ内の）他の減速装置に変更する
ことが出来るようになる。In this way, the orthogonal speed reducer side, the joint flange portion (including elements of both the orthogonal speed reducer and the oscillating speed reducer), and the oscillating speed reducer side are separately assembled, and Since the speed reducer can be constituted by finally assembling the body, manufacturing and assembly costs are suppressed and maintainability is improved. In addition, the speed reducer can be disassembled via the connecting flange even when the orthogonal speed reducer is connected to the counterpart machine or when the swing speed reducer is connected to the power source. This is particularly preferable when the series is configured as described above. Even when the orthogonal speed reducer is connected to the counterpart machine, if the swing speed reducer is replaced with another one (in the series). )) It can be changed to another reduction gear.
【００５０】[0050]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態の例について詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００５１】図２に本発明の実施形態に係る揺動減速機
装置シリーズの構造要素の一つである減速装置１０３を
示す。この減速装置１０３は、伝達容量Ｙの揺動内接噛
合遊星歯車構造の揺動減速機１０４と、この揺動減速機
１０４の出力側に連結されて伝達容量がＸとなる直交減
速機１０５と、を備える。直交減速機１０５は、べベル
ピニオン１１６及びべベルギア１１８からなる一対の傘
歯車による直交伝達構造であり、所定の減速比（ここで
は約１／３）でもって回転動力を直角方向に変換する。
なお、以下に具体的に示す構成または作用等を除いて
は、すでに従来の例で示した減速装置３とほぼ同様であ
るので、同一または類似する部材・部分については減速
装置３と下二桁を同一符号を付することによって構成・
作用などの具体的な説明は省略する。FIG. 2 shows a speed reducer 103 which is one of the structural elements of the swing speed reducer device series according to the embodiment of the present invention. The speed reducer 103 includes an oscillating speed reducer 104 having an oscillating internal meshing planetary gear structure having a transmission capacity Y, an orthogonal speed reducer 105 connected to the output side of the oscillating speed reducer 104 and having an X transmission capacity. , Is provided. The orthogonal reduction gear 105 has an orthogonal transmission structure including a pair of bevel gears including a bevel pinion 116 and a bevel gear 118, and converts rotational power in a right-angle direction at a predetermined reduction ratio (here, about 1/3).
Except for the structure or operation specifically described below, the speed reduction device 3 is almost the same as the speed reduction device 3 already shown in the conventional example. Is configured by attaching the same reference
A detailed description of the operation and the like will be omitted.
【００５２】揺動減速機１０４は、モータ軸（入力軸）
１０２Ａに対して偏心回転する外歯歯車１０８Ａ、１０
８Ｂ（全体図示省略）と、自身が固定されて外歯歯車１
０８Ａ、１０８Ｂと内接噛合する内歯歯車１１０と、外
歯歯車１０８Ａ、１０８Ｂの自転成文を取出すキャリア
１１２と、を備える。The oscillating speed reducer 104 has a motor shaft (input shaft).
External gears 108A, 10E that rotate eccentrically with respect to 102A
8B (all not shown) and the external gear 1
08A, 108B and a carrier 112 for taking out the rotation of the external gears 108A, 108B.
【００５３】べべルギヤ１１８やべべルピニオン１１６
を内部に収容し、出力軸１２０を回転自在に支持する歯
車箱１２４には、円周方向に所定間隔で形成されるボル
ト孔４２を有する入力側取付面１２４Ｂが形成されてい
る。又、この入力側取付面１２４Ｂには、開口４０が形
成されており、後述する継フランジ４４の一部が挿入さ
れるようになっている。べべルピニオン１１６は、キャ
リア１１２に対してスプライン結合している伝達軸４６
の一端に同軸的にに連結（又は形成）されている。ここ
で、入力側取付面１２４Ｂのボルト孔４２が形成される
円軌跡の直径をＴとし、本実施形態に限ってはこれを入
力側取付面の寸法Ｔと定義する。Bevel gear 118 and bevel pinion 116
The input side mounting surface 124 </ b> B having the bolt holes 42 formed at predetermined intervals in the circumferential direction is formed in the gear box 124 that accommodates the output shaft 120 and rotatably supports the output shaft 120. An opening 40 is formed in the input-side mounting surface 124B, and a part of a connecting flange 44 described later is inserted into the opening 40. The bevel pinion 116 has a transmission shaft 46 spline-coupled to the carrier 112.
Is connected (or formed) coaxially to one end of the. Here, the diameter of a circular locus where the bolt hole 42 of the input side mounting surface 124B is formed is defined as T, and this is defined as the dimension T of the input side mounting surface only in the present embodiment.
【００５４】内歯歯車１１０の出力側端面には、周方向
に一定の間隔で形成されたボルト孔４８を有する出力側
取付面５０が形成されている。なお、このボルト孔４８
か形成される円軌道の直径をＳとし、本実施形態に限っ
てはこのＳを出力側取付面５０の寸法Ｓと定義する。な
お、この取付面の寸法Ｓ、Ｔの概念は上記に限定され
ず、当シリーズを構成しようとする設定者等が適宜定義
すればよいものである。On the output side end face of the internal gear 110, an output side mounting surface 50 having bolt holes 48 formed at regular intervals in the circumferential direction is formed. In addition, this bolt hole 48
The diameter of the formed circular orbit is S, and this S is defined as the dimension S of the output-side mounting surface 50 only in the present embodiment. The concept of the dimensions S and T of the mounting surface is not limited to the above, and may be appropriately defined by a setter or the like who intends to configure the series.
【００５５】次に、減速装置１０３における揺動減速機
１０４と１段式直交減速機１０５の連結構造について説
明する。Next, the connection structure of the oscillating reduction gear 104 and the one-stage orthogonal reduction gear 105 in the reduction gear transmission 103 will be described.
【００５６】これらの揺動減速機１０４と直交減速機１
０５の間には、円筒状の継フランジ４４が介在するよう
にして配置されている。この継フランジ４４は、自身の
両端に入側連結面４４Ａ及び出側連結面４４Ｂが形成さ
れたいわゆる両フランジ構造となっている。従って、揺
動減速機１０４の出力側取付面５０は、継フランジ４４
の入側連結面４４Ａとボルトによって連結され、一方、
１段式直交減速機１０５の入力側取付面１２４Ｂは、継
フランジ４４の出側連結面４４Ｂとボルトによって連結
される。The swing speed reducer 104 and the orthogonal speed reducer 1
05, a cylindrical joint flange 44 is arranged so as to be interposed. The joint flange 44 has a so-called double flange structure in which an input side connection surface 44A and an output side connection surface 44B are formed at both ends thereof. Therefore, the output side mounting surface 50 of the oscillating reduction gear 104 is
Is connected to the entry side connecting surface 44A by a bolt,
The input side mounting surface 124B of the one-stage orthogonal speed reducer 105 is connected to the output side connecting surface 44B of the joint flange 44 by a bolt.
【００５７】更にこの継フランジ４４の内周には、軸受
１２８を介して、べべルピニオン１１６が一体的に連結
される伝達軸４６が回転自在に配設され、キャリア１１
２も同様に、軸受１３０を介して回転自在に配設され
る。さらに具体的に説明すると、キャリア１１２にはス
プライン状の軸孔１１２Ｃが形成されており、伝達軸４
６の一端とスプライン結合している。この伝達軸４６の
他端にはベベルピニオン１１６が同軸状に設けられてい
るので、以上の構成から、伝達軸４６を介してキャリア
１１２の回転がベベルピニオン１１６に伝達にされる。
なお、これらの軸受１２８、１３０の配置はこの場合に
限定されるものではなく、１つの軸受で全て（伝達軸４
６及びキャリア１１２）を支持するようにしてもよく、
又、伝達軸４６を２つの軸受で支持するようにしてもよ
い。要は、継フランジ４４の内周側において、キャリア
１１２と伝達軸４６とが一体となった状態で回転自在に
保持されていればよい。このようにすると、継フランジ
４４、伝達軸４６及びキャリア１１２を、減速装置１０
３の残りの部分に対して一体的に組み込んだり、取り外
したりすることができる。A transmission shaft 46 to which a bevel pinion 116 is integrally connected via a bearing 128 is rotatably disposed on the inner periphery of the joint flange 44.
Similarly, 2 is rotatably disposed via a bearing 130. More specifically, a spline-shaped shaft hole 112C is formed in the carrier 112, and the transmission shaft 4
6 is splined to one end. Since the bevel pinion 116 is coaxially provided at the other end of the transmission shaft 46, the rotation of the carrier 112 is transmitted to the bevel pinion 116 via the transmission shaft 46 from the above configuration.
Note that the arrangement of these bearings 128 and 130 is not limited to this case, and all the bearings (transmission shaft 4
6 and carrier 112).
Further, the transmission shaft 46 may be supported by two bearings. The point is that the carrier 112 and the transmission shaft 46 may be rotatably held on the inner peripheral side of the joint flange 44 in an integrated state. In this way, the joint flange 44, the transmission shaft 46, and the carrier 112 are connected to the speed reducer 10
3 can be integrated into or removed from the rest.
【００５８】以上に示した減速装置１０３によれば、揺
動減速機１０４と直交減速機１０５との間に継ケーシン
グ４４が介在しているので、出力側取付面５０の寸法Ｓ
と入力側取付面１２４Ｂの寸法Ｔとを独立して変更でき
ることになる。これは、継ケーシング４４を別のものに
交換することによって達成される。According to the speed reducer 103 described above, since the joint casing 44 is interposed between the swing speed reducer 104 and the orthogonal speed reducer 105, the size S of the output side mounting surface 50 is reduced.
And the dimension T of the input side mounting surface 124B can be changed independently. This is achieved by replacing the joint casing 44 with another one.
【００５９】例えば揺動減速機１０４の寸法Ｓが小さい
もの、すなわち伝達容量Ｙが小さい揺動減速機を、図２
に示したものと同等容量の直交減速機に連結して構成し
た減速装置を図３に示す。For example, an oscillating speed reducer 104 having a small dimension S, that is, an oscillating speed reducer having a small transmission capacity Y is shown in FIG.
FIG. 3 shows a reduction gear connected to an orthogonal reduction gear having the same capacity as that shown in FIG.
【００６０】この減速装置２０３における揺動減速機２
０４は、図２で示した揺動減速機１０４の構造とほぼ同
様であるが、揺動減速機２０４の出力側取付面２５０の
寸法Ｓ１が大幅に小さくなっている。つまり、揺動減速
機２０４の伝達容量Ｙが小さく設定されているといえ
る。これに連動して、キャリア２１２におけるキャリア
ピン２１２Ａが配置される円軌道の直径Ｋ１も、図２に
示した減速装置１０３の同寸法Ｋよりも小さくなってい
る。The swing speed reducer 2 in the speed reducer 203
04 is substantially the same as the structure of the oscillating speed reducer 104 shown in FIG. 2, but the dimension S1 of the output side mounting surface 250 of the oscillating speed reducer 204 is significantly reduced. That is, it can be said that the transmission capacity Y of the oscillating reduction gear 204 is set to be small. In conjunction with this, the diameter K1 of the circular track on which the carrier pin 212A of the carrier 212 is arranged is also smaller than the same dimension K of the speed reducer 103 shown in FIG.
【００６１】一方、直交減速機２０５の入力側取付面２
２４Ｂの寸法Ｔ１や、伝達軸２４６の外径Ｄ１について
は、図２に示した寸法Ｔ及びＤと同様である。すなわ
ち、図２に示した直交減速機１０５と図３に示した直交
減速機２０５とは同等な伝達能力Ｘを有している。従っ
て、以上に示した減速装置２０３と図２の減速装置１０
３と比較すれば明らかなように、揺動減速機１０４（２
０４）の寸法Ｓ１と、直交減速機１０５（２０５）の寸
法Ｔとは完全に「独立」して変更することができるよう
になっており、従来の枠番の概念とは全く異なったシリ
ーズを構成することができる（詳細は後述する）。又、
継ケーシング２４４においては、これらの各寸法Ｓ１、
Ｔ１と一致するように入側連結面２４４Ａおよび出側連
結面２４４Ｂが形成される。On the other hand, the input side mounting surface 2 of the orthogonal speed reducer 205
The dimensions T1 of 24B and the outer diameter D1 of the transmission shaft 246 are the same as the dimensions T and D shown in FIG. That is, the orthogonal reduction gear 105 shown in FIG. 2 and the orthogonal reduction gear 205 shown in FIG. 3 have the same transmission capability X. Therefore, the speed reducer 203 shown above and the speed reducer 10 shown in FIG.
3, it is clear that the swing speed reducer 104 (2
04) and the dimension T of the orthogonal speed reducer 105 (205) can be completely and independently changed, so that a series completely different from the conventional concept of the frame number can be used. It can be configured (details will be described later). or,
In the joint casing 244, each of these dimensions S1,
The entry side connection surface 244A and the exit side connection surface 244B are formed so as to coincide with T1.
【００６２】なお、この減速装置２０３における他の部
分・部材等については、すでに図２で示した減速装置１
０３とほぼ同様であるので、同一又は類似する部分・部
材については下二桁を同一符号を付することによって、
構成・作用などの詳細な説明は省略する。The other parts and members of the speed reducer 203 are similar to those of the speed reducer 1 shown in FIG.
Since it is almost the same as 03, the same or similar parts and members are denoted by the same reference numerals in the last two digits,
Detailed description of the configuration and operation will be omitted.
【００６３】次に、上記に示した減速装置を複数用意し
て構成される減速装置シリーズについて詳細に説明す
る。なお、減速装置については図２に示した減速装置１
０３の符号等に基づいて説明することにする。Next, a speed reducer series constituted by preparing a plurality of the speed reducers described above will be described in detail. In addition, about the reduction gear, the reduction gear 1 shown in FIG.
Description will be made based on the reference numeral 03 and the like.
【００６４】この減速装置シリーズは、揺動減速機１０
４が、自身の出力側取付面５０の寸法Ｓが互いに異なる
ように（すなわち、Ｓ１＜Ｓ２＜Ｓ３・・・となるよう
に）複数用意されて構成される揺動減速機群Ｇと、直交
減速機１０５が、自身の入力側取付面１２４Ｂの寸法Ｔ
が互いに異なるように（すなわち、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３・
・・となるように）複数用意されて構成される直交減速
機群Ｉと、この揺動減速機１０４と直交減速機１０５と
の間に介在するように配置される継フランジ４４が入側
連結面４４Ａ及び出側連結面４４Ｂの寸法（すなわち、
上記寸法Ｓ、Ｔに対応する）の組み合わせが異なるよう
に複数用意されて構成される継フランジ群Ｆと、を備え
る。This series of reduction gears includes an oscillating reduction gear 10
A plurality of oscillating speed reducers G, each of which is prepared so that the dimensions S of its own output side mounting surface 50 are different from each other (that is, S1 <S2 <S3. The reduction gear 105 has a size T of its own input side mounting surface 124B.
Are different from each other (that is, T1 <T2 <T3 ·
..) Are provided with a plurality of orthogonal speed reducers I and a connecting flange 44 interposed between the swing speed reducer 104 and the orthogonal speed reducer 105. The dimensions of the surface 44A and the outlet connection surface 44B (ie,
And a plurality of joint flange groups F prepared and configured so as to have different combinations of the dimensions S and T).
【００６５】具体的に図４に示されるように、寸法Ｓ
１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・となる揺動減速機群Ｇと、
寸法Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４・・・となる直交減速機群
Ｉとによって、マトリックスＭが形成される。このマト
リックスＭ内における（減速装置１０３がシリーズとし
て用意される場所の）各セルＵに対応して、各継フラン
ジがそれぞれ用意されるので、これらの複数の継フラン
ジが集合して継フランジ群Ｆが構成される。すなわち、
本実施例では継フランジ群Ｆにおける継フランジの数
と、減速装置シリーズが用意する減速装置の数とが一致
していることになる。As specifically shown in FIG.
An oscillating speed reducer group G including 1, S2, S3, S4,.
A matrix M is formed by the orthogonal reducer group I having the dimensions T1, T2, T3, T4,. Each joint flange is prepared corresponding to each cell U (at a place where the reduction gear 103 is prepared as a series) in the matrix M, so that a plurality of these joint flanges are assembled to form a joint flange group F Is configured. That is,
In the present embodiment, the number of joint flanges in the joint flange group F and the number of reduction gears prepared by the reduction gear series match.
【００６６】以上の構成を採用した結果、この減速装置
シリーズは、特定の減速装置１０３Ａ、Ａ２、Ａ３にお
ける揺動減速機（出力側取付面寸法がＳ１、Ｓ２、Ｓ
３、Ｓ４となる揺動減速機１０４）のそれぞれに対し
て、継フランジ群Ｆの中から選択された所定の継フラン
ジ４４を介在させることで、直交減速機群Ｉの中の少な
くとも２個の相互に入力側取付面寸法Ｔが異なる直交減
速機（詳細は下記参照）を組み合わせ可能になってい
る。As a result of adopting the above-described configuration, this reduction gear series includes the oscillating reduction gears (output side mounting surface dimensions of S1, S2, S3) in the specific reduction gears 103A, A2, A3.
3 and S4, each of the oscillating reducers 104) is provided with a predetermined joint flange 44 selected from the joint flange group F, so that at least two of the orthogonal reducers I It is possible to combine orthogonal reducers (see below for details) having mutually different input side mounting surface dimensions T.
【００６７】つまり、図４に示す揺動減速装置のシリー
ズにおいては、特定の寸法がＳ１となる揺動減速機１０
４に対しては、寸法がＴ１及びＴ２の２つの直交減速機
１０５が組み合わされており、Ａ１、Ｂ１の減速装置１
０３が構成される。また、特定の寸法がＳ２の揺動減速
機１０４に対しては、選択されたＴ１、Ｔ２、Ｔ３の３
つの直交減速機１０５が組み合わされ、Ｃ１、Ａ２、Ｂ
２の減速装置１０３が構成される。さらに、特定の寸法
Ｓ３の減速機１０４に対しては、寸法Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４
の３つの直交減速機が組み合わされ、Ｃ２、Ａ３、Ｂ３
の減速装置１０３が構成される。特定の寸法Ｓ４の揺動
減速機１０４に対しては、寸法Ｔ３、Ｔ４の直交減速機
１０５が組み合わされてＣ３、Ａ４の減速装置１０３が
構成される。これは、すでに説明したように各セルＵに
対応して所定の継フランジ４４が用意されていることに
よる。That is, in the series of the oscillating speed reducer shown in FIG. 4, the oscillating speed reducer 10 having a specific size of S1.
4, two orthogonal speed reducers 105 having dimensions T1 and T2 are combined, and the speed reducers 1 of A1 and B1 are combined.
03 is configured. In addition, for the oscillating speed reducer 104 having a specific size of S2, three of the selected T1, T2, and T3 are selected.
C, A2, B
The second reduction gear 103 is configured. Further, for the speed reducer 104 having the specific dimension S3, the dimensions T2, T3, T4
C3, A3, B3
Is configured. With respect to the swing speed reducer 104 having the specific size S4, the orthogonal speed reducers 105 having the sizes T3 and T4 are combined to form the speed reducer 103 having the sizes C3 and A4. This is because the predetermined joint flange 44 is prepared for each cell U as described above.
【００６８】さらに、特定の減速装置Ａ４における直交
減速機（入力側取付面寸法Ｔ４となる直交減速機）に対
して、所定の継フランジ４４を介在させることにより、
揺動減速機群Ｇの中から選択された少なくとも２個の出
力側取付面５０の寸法Ｓが異なる揺動減速機１０４（こ
こでは寸法Ｓ４、Ｓ５となる二つの揺動減速機１０４を
選択する）を組み合わせ可能となっており、これによっ
てＡ４、Ｃ４の減速装置１０３が構成される。Further, by interposing a predetermined joint flange 44 with respect to the orthogonal speed reducer (orthogonal speed reducer having the input side mounting surface dimension T4) in the specific speed reducer A4,
A swing speed reducer 104 having at least two output-side mounting surfaces 50 selected from the swing speed reducer group G and having different dimensions S (here, two swing speed reducers 104 having dimensions S4 and S5 are selected). ) Can be combined, whereby the speed reducer 103 of A4 and C4 is configured.
【００６９】次に、以上に示した各減速装置からなる減
速装置シリーズの作用について説明する。Next, the operation of the reduction gear series including the above-described reduction gears will be described.
【００７０】従来は、揺動減速機１０４と直交減速機１
０５を組み合わせた状態の減速装置１０３を一体的なも
のとして捉えて「全体」の伝達容量を階段状に変化さ
せ、それによりシリーズを構成していた。従って、図４
のマトリックスに仮に対応させるとすれば、Ａ１、Ａ
２、Ａ３、Ａ４・・・のシリーズのみが構成されていた
ことになる。しかしながら、本第１実施形態に係わる減
速装置シリーズによれば、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３・・・や、
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４・・・の減速装置１０３もシリ
ーズとして構成することができるようになり、具体的に
以下に示すような状況に柔軟に対応できるようになる。
これは、出力側取付面５０の寸法Ｓや、入力側取付面１
２４Ｂの寸法Ｔは、一般的に揺動減速機１０４及び直交
減速機１０５の伝達容量Ｙ及びＸを反映したものとして
考えることができるからである。Conventionally, the swing speed reducer 104 and the orthogonal speed reducer 1
05 is combined as a single unit, and the "total" transmission capacity is changed in a stepwise manner, thereby forming a series. Therefore, FIG.
If it is assumed that the matrix corresponds to A1, A1
That is, only the series of 2, A3, A4,... However, according to the reduction gear series according to the first embodiment, B1, B2, B3,.
The speed reducers 103 of C1, C2, C3, C4,... Can also be configured as a series, so that the following specific situations can be flexibly dealt with.
This is due to the dimension S of the output side mounting surface 50 and the input side mounting surface 1
This is because the dimension T of 24B can be generally considered to reflect the transmission capacities Y and X of the swing speed reducer 104 and the orthogonal speed reducer 105.
【００７１】（１）例えば通常では減速装置Ａ２が適用
されるところ、揺動減速機１０４にトルクリミッタが設
置されることで、１段式直交減速機１０５に入力される
伝達トルクが常に所定値以下であることが確保される場
合には、この１段式直交減速機１０５の入力側取付面寸
法Ｔ２を小さくしてＴ１とし、直交減速機の伝達容量Ｘ
が小さく設定されたＣ１の減速装置１０３を使用するよ
うな態様 （２）通常は減速装置Ａ２が採用されるところ、動力源
側に制動機構（ブレーキ）が採用されたために相手機械
の停止状態を確実に保持する必要性が生じ、１段式直交
減速機１０５の寸法Ｔ２を大きくしてＴ３とし、直交減
速機の伝達容量Ｘが大きく設定されたＢ２の減速装置を
採用するような態様 （３）相手機械側の取付面寸法が既に決定しており、こ
れに対応できる１段式直交減速機１０５がＴ３しかなく
従来であれば減速装置Ａ３を選択しなければならないと
ころ、揺動減速機１０４側の伝達能力Ｙが不必要に大き
いという理由から、Ｓ２を１ランク下げてＳ１として伝
達容量Ｙが小さく設定されたＢ２の減速装置１０３を選
択する態様 （４）動力発生源（モータ）の容量が比較的大きいがた
めに寸法Ｓ２の揺動減速機１０４を採用するために従来
であれば減速装置Ａ２を選択しなければならないとこ
ろ、揺動減速機１０４の減速比が低く設定されたために
相対的に１段式直交減速機１０５の伝達容量Ｘが大きく
なり過ぎたため、寸法Ｔ２を１ランク下げてＴ１とし、
伝達容量Ｘが小さく設定されたＣ１の減速装置１０３を
採用するような態様(1) For example, when the speed reducer A2 is normally applied, the torque limiter is installed in the oscillating speed reducer 104, so that the transmission torque input to the single-stage orthogonal speed reducer 105 is always a predetermined value. If the following is ensured, the input side mounting surface dimension T2 of the one-stage orthogonal speed reducer 105 is reduced to T1, and the transmission capacity X of the orthogonal speed reducer 105 is reduced.
(2) Normally, when the speed reducer A2 is adopted, the stop state of the partner machine is changed because the brake mechanism (brake) is adopted on the power source side. There is a need to securely hold, and the dimension T2 of the single-stage orthogonal speed reducer 105 is increased to T3, and a B2 speed reducer in which the transmission capacity X of the orthogonal speed reducer is set large is adopted. The size of the mounting surface on the mating machine side has already been determined, and the only one-stage orthogonal speed reducer 105 that can cope with this is T3. In the conventional case, the speed reducer A3 must be selected. Mode in which S2 is lowered by one rank and S2 is selected as B1, and the transmission capacity Y of B2 in which the transmission capacity Y is set small is selected because the transmission capacity Y on the side is unnecessarily large. (4) Power generation source (motor) Since the amount is relatively large, the reduction gear A2 must be selected in the related art in order to employ the oscillating reduction gear 104 having the dimension S2. However, since the reduction gear ratio of the oscillating reduction gear 104 is set low. Since the transmission capacity X of the single-stage orthogonal speed reducer 105 became too large, the dimension T2 was lowered by one rank to T1,
An embodiment in which the C1 speed reducer 103 in which the transmission capacity X is set small is adopted.
【００７２】以上に示した各種態様はほんの一例である
が、このようにシリーズが構成されることで、使用者の
要求に更に柔軟に対応することができ、その結果、伝達
効率も高めることができる。又、従来はＡ１、Ａ２、Ａ
３・・・のように比較的大きい間隔で（総合）伝達能力
が設定されていたが、本実施形態に係る減速装置シリー
ズによれば、Ａ１、Ｃ１、Ａ２、Ｃ２、Ａ３、Ｃ３・・
・の順にきめ細かな間隔で（総合）伝達能力を設定する
ことも可能となり、使用者の伝達容量の要求に的確に
（最適な状態で）対応できるようになる。しかも、本実
施形態に係る継フランジ１４４を各減速装置によって選
択しなければならないことを除いては、他の部品（例え
ば揺動内接噛合遊星歯車構造や直交伝達構造）は従来の
ものをそのまま利用・共用（詳細は第２実施形態で述べ
る）できるので、極めて合理的にシリーズを構築するこ
とができる。Although the various embodiments described above are only examples, the series is configured as described above, so that it is possible to more flexibly respond to the demands of the user, and as a result, the transmission efficiency can be increased. it can. Conventionally, A1, A2, A
Although the (total) transmission capacity is set at relatively large intervals as in 3... According to the reduction gear series according to the present embodiment, A1, C1, A2, C2, A3, C3,.
It is also possible to set the (total) transmission capability at fine intervals in the order of (1), and it is possible to appropriately (in an optimal state) respond to the user's request for the transmission capacity. Moreover, except for the fact that the connecting flange 144 according to the present embodiment must be selected by each reduction gear, other components (for example, the rocking internal meshing planetary gear structure and the orthogonal transmission structure) are the same as the conventional ones. Since it can be used and shared (details will be described in the second embodiment), a series can be constructed extremely reasonably.
【００７３】次に、本発明の第２実施形態に係る減速装
置シリーズについて説明する。なお、減速装置の構成は
第１実施形態と同様であるので、図２に示した減速装置
１０３の符号に従って説明する。Next, a reduction gear series according to a second embodiment of the present invention will be described. Since the configuration of the reduction gear transmission is the same as that of the first embodiment, the description will be made according to the reference numerals of the reduction gear transmission 103 shown in FIG.
【００７４】図５に示されるように、この減速装置シリ
ーズは、寸法ＳがＳ１、Ｓ２、Ｓ３となる３つの揺動減
速機１０４からなる揺動減速機群Ｇと、寸法ＴがＴ１、
Ｔ２、Ｔ３となる３つの直交減速機１０５からなる直交
減速機群Ｉと、を備える。As shown in FIG. 5, this reduction gear series includes an oscillating speed reducer group G including three oscillating speed reducers 104 whose dimensions S are S1, S2, and S3;
And an orthogonal speed reducer group I including three orthogonal speed reducers 105 serving as T2 and T3.
【００７５】更に、揺動減速機群Ｇの中から選択された
特定寸法Ｓ２の揺動減速機１０４に対して、直交減速機
群Ｉの中から選択された３つの寸法（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ
３）の直交減速機が組み合わされるようになっており、
これによってＢ１、Ａ２、Ｃ２の３つの減速装置１０３
がシリーズとして構成される。Further, for the oscillating speed reducer 104 having a specific size S2 selected from the oscillating speed reducer group G, three dimensions (T1, T2, T) selected from the orthogonal speed reducer group I are selected.
The orthogonal reduction gear of 3) is to be combined,
Thus, the three speed reducers 103 of B1, A2, and C2
Are configured as a series.
【００７６】また直交減速機群Ｉの中から選択された特
定寸法Ｔ２の直交減速機１０５に対して、揺動減速機群
Ｇの中から選択された３個の（寸法Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３と
なる）揺動減速機１０４が組み合わされており、これに
よってＣ１、Ａ２、Ｂ２の３つの減速装置１０３がシリ
ーズとして構成される。なお、減速装置シリーズにおい
て用意される各減速装置Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２
に対して、それぞれ所定の継フランジ４４が用意されて
おり、これら全体から継フランジ群Ｆが構成されてい
る。Also, for the orthogonal speed reducer 105 having the specific size T2 selected from the orthogonal speed reducer group I, three (sizes S1, S2, S3 and S3) selected from the swing speed reducer group G are selected. ) Oscillating speed reducer 104 is combined, whereby the three speed reduction devices 103 of C1, A2 and B2 are configured as a series. Each reduction gear A2, B1, B2, C1, C2 prepared in the reduction gear series
, Predetermined joint flanges 44 are prepared, and a joint flange group F is configured from the entirety.
【００７７】この減速装置のシリーズによれば、一般的
な状況ではＡ２の減速装置１０３が採用されるが、相手
機械側の取付面の構造や、揺動減速機１０４の減速比な
どを考慮して、適宜Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２の４方向に
シフトさせることができる。つまり、その状況（要求）
に応じてさらに４種類のバリエーションが追加され、柔
軟に対応できるようになっている。なお、その各種要因
としては既に第１実施形態で例示しているので説明は省
略する。According to this series of reduction gears, the reduction gear 103 of A2 is adopted in a general situation, but the structure of the mounting surface on the partner machine side and the reduction ratio of the oscillating reduction gear 104 are taken into consideration. Thus, it can be appropriately shifted in four directions of B1, B2, C1, and C2. In other words, the situation (request)
In addition, four types of variations are added in accordance with, so that it is possible to respond flexibly. Note that the various factors have already been exemplified in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
【００７８】すでに示したように、上記のような減速装
置シリーズを構成する場合、各揺動減速機１０３に対応
させて継フランジ４４を準備しなければならない。従っ
て、図２に示されるように、この継フランジ４４の内部
に収容されるキャリア１１２や伝達軸４６なども各々対
応させて用意していたのでは、準備しなければならない
部品点数(在庫)が膨大になるので非合理的である。そこ
で、本発明者は下記のような手段によって部品点数を大
幅に減少させており、以下それについて詳細に説明す
る。As described above, when the above-described speed reducer series is configured, the joint flange 44 must be prepared corresponding to each swing speed reducer 103. Therefore, as shown in FIG. 2, if the carrier 112 and the transmission shaft 46 housed inside the joint flange 44 are prepared in correspondence with each other, the number of parts (stock) to be prepared is reduced. It is irrational because it becomes huge. Therefore, the present inventor has significantly reduced the number of parts by the following means, which will be described in detail below.
【００７９】図６に、図５の減速装置シリーズに対応し
たキャリア１１２、伝達軸４６及びベベルピニオン１１
６の組み合わせを示す。減速装置１０３における揺動減
速機１０４の寸法Ｓが大きくなることは、この揺動減速
機１０４の伝達容量Ｙが大きくなることを意味するの
で、それに対応してキャリア１１２の寸法ＫもＫ１＜Ｋ
２＜Ｋ３と大きくして剛性を高めなければならない。FIG. 6 shows a carrier 112, a transmission shaft 46 and a bevel pinion 11 corresponding to the reduction gear series shown in FIG.
6 are shown. Increasing the dimension S of the oscillating reduction device 104 in the reduction gear transmission 103 means that the transmission capacity Y of the oscillating reduction device 104 increases. Accordingly, the dimension K of the carrier 112 is correspondingly K1 <K.
The rigidity must be increased by increasing 2 <K3.
【００８０】その一方で、直交減速機１０５の寸法Ｔ
が、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３のように徐々に大きくなること
は、伝達容量Ｘも徐々に大きくなることを意味している
ので、それに対応して伝達軸４６の外形寸法ＤもＤ１＜
Ｄ２＜Ｄ３と大きくしなければならない。このような組
み合わせを実現するためにキャリア１１２と伝達軸４６
とを一体的に製造して（継フランジと同等数量を）それ
ぞれ準備していたのでは、在庫数も膨大となって合理的
ではない。On the other hand, the dimension T of the orthogonal
However, the gradual increase such as T1 <T2 <T3 means that the transmission capacity X also gradually increases, and accordingly, the outer dimension D of the transmission shaft 46 is also D1 <
D2 <D3 must be increased. In order to realize such a combination, the carrier 112 and the transmission shaft 46
If they were manufactured integrally (in the same quantity as the joint flange), the number of stocks would be enormous and it would not be reasonable.
【００８１】そこで本発明者は、キャリア１１２に形成
される軸孔１１２Ｃのみを適宜加工することで、キャリ
ア１１２の「素材」、及び伝達軸４６を可能な限り共通
化することができることを案出した。The present inventor has devised that the "material" of the carrier 112 and the transmission shaft 46 can be made as common as possible by appropriately processing only the shaft hole 112C formed in the carrier 112. did.
【００８２】つまり、まず、シリーズにおけるＢ１、Ａ
１、Ｃ２に対応する減速装置３について考えると、直交
減速機群Ｉの中の３つの直交減速機（寸法ＴがＴ１、Ｔ
２、Ｔ３となる直交減速機）１０５がそれぞれ備える３
種類の外径Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の伝達軸４６に対応させ
て、特定の減速装置Ａ２における寸法がＳ２の揺動減速
機１０４が有するキャリア１１２を、（素材及び寸法Ｋ
２は共通にして）軸孔１１２Ｃの内径が相互に異なるよ
うに（すなわちＤ１、Ｄ２、Ｄ３と一致するようにし
て）複数用意して、このキャリア１１２と各伝達軸４６
を連結可能にすればよい。That is, first, B1, A in the series
1 and C2, three orthogonal reduction gears in the orthogonal reduction gear group I (the dimension T is T1, T2).
2, orthogonal reducer T3) 105
Corresponding to the transmission shafts 46 of the different outer diameters D1, D2, D3, the carrier 112 of the oscillating reducer 104 having the size S2 in the specific speed reducer A2 is (material and size K
The carrier 112 and each of the transmission shafts 46 are prepared in such a manner that the inner diameter of the shaft hole 112C is different from each other (that is, the shaft holes 112C coincide with D1, D2, and D3).
Can be connected.
【００８３】次に、シリーズにおけるＣ１及びＢ２の減
速装置１０３について考えると、特定の減速装置Ａ２に
おける寸法がＴ２となる直交減速機１０５が有する伝達
軸４６の外径Ｄ２に対応させて、揺動減速機群Ｇの中の
寸法Ｓ１及びＳ３の２個の揺動減速機１０４がおのおの
有する寸法がＫ１＜Ｋ３となる大きさの異なるキャリア
１１２を、伝達軸４６の外径Ｄ２と一致する共通の軸孔
１１２Ｃを有するように用意（加工）して、大きさの異
なる各キャリア１１２と「共通の」伝達軸４６とを連結
できるようにすればよい。このようにすれば、キャリア
１１２側の寸法変動が生じても、伝達軸４６は常に共通
の素材を用いることができるようになる。Next, considering the reduction gears 103 of C1 and B2 in the series, the rocker swings in correspondence with the outer diameter D2 of the transmission shaft 46 of the orthogonal reduction gear 105 having the dimension T2 of the specific reduction gear A2. Carriers 112 of different sizes such that the two swing speed reducers 104 of the sizes S1 and S3 in the speed reducer group G have a size K1 <K3 are shared with the common diameter matching the outer diameter D2 of the transmission shaft 46. What is necessary is just to prepare (work) so as to have the shaft hole 112 </ b> C so that the carriers 112 having different sizes and the “common” transmission shaft 46 can be connected. By doing so, a common material can always be used for the transmission shaft 46 even if a dimensional change occurs on the carrier 112 side.
【００８４】以上のことから、シリーズを広範囲にわた
って構成したとしても、軸孔１１２Ｃによって合理的に
対応させることにより、部品又は「素材」の共通化が達
成されて、きわめて合理的にシリーズを構成させること
ができる。実際にこの第２実施形態のシリーズでは、３
種類のキャリア用素材と３種類の連結軸とで総ての減速
装置が構成されている。As described above, even if the series is formed over a wide range, the parts or "materials" can be commonly used by rationally coping with the shaft hole 112C, and the series can be formed very rationally. be able to. Actually, in the series of the second embodiment, 3
All kinds of speed reducers are constituted by the kinds of carrier materials and the three kinds of connecting shafts.
【００８５】[0085]
【発明の効果】本発明によれば、技術的に合理的な基礎
に基づいて、相手機械や回転動力源などの仕様に柔軟に
対応し、伝達効率を最適な状態に維持することできる減
速装置シリーズを得ることができる。また、このような
シリーズを構成する際に好適な減速装置の連結構造を得
ることができる。According to the present invention, on the basis of a technically rational basis, a speed reducer capable of flexibly responding to specifications of a partner machine, a rotary power source, etc. and maintaining an optimum transmission efficiency. You can get a series. Further, it is possible to obtain a connection structure of a reduction gear suitable for forming such a series.
【図１】本発明に係る揺動減速機シリーズの構成を模式
的に示すマトリックスFIG. 1 is a matrix schematically showing the configuration of an oscillating reduction gear series according to the present invention.
【図２】同減速装置シリーズを構成する減速装置を示す
断面図FIG. 2 is a cross-sectional view showing a reduction gear constituting the reduction gear series.
【図３】同減速装置の他の例を示す断面図FIG. 3 is a sectional view showing another example of the reduction gear transmission.
【図４】同減速装置シリーズの構成を示すマトリックスFIG. 4 is a matrix showing a configuration of the reduction gear series.
【図５】本発明の第２実施形態に係る減速装置シリーズ
の構成を示すマトリックスFIG. 5 is a matrix illustrating a configuration of a reduction gear series according to a second embodiment of the present invention.
【図６】同減速装置シリーズを構成する場合のキャリア
及び伝達軸の仕様を示す概念図FIG. 6 is a conceptual diagram showing specifications of a carrier and a transmission shaft when configuring the reduction gear series.
【図７】従来の揺動減速機シリーズを構成する減速装置
を示す断面図FIG. 7 is a cross-sectional view showing a speed reducer constituting a conventional swing speed reducer series.
１０３、２０３…減速装置 １０４、２０４…揺動減速機 １０５、２０５…直交減速機 １１６、２１６…ベベルピニオン １１８、２１８…ベベルギア ４４、２４４…継フランジ ４４Ａ、２４４Ａ…入側連結面 ４４Ｂ、２４４Ｂ…出側連結面 １１２Ｃ、２１２Ｃ…軸孔 ５０、２５０…出力側取付面 １２４Ｂ、２２４Ｂ…入力側取付面 103, 203 ... reduction gears 104, 204 ... swing reduction gears 105, 205 ... orthogonal reduction gears 116, 216 ... bevel pinions 118, 218 ... bevel gears 44, 244 ... joint flanges 44A, 244A ... entry side connection surfaces 44B, 244B ... Outgoing side connecting surface 112C, 212C ... shaft hole 50, 250 ... output side mounting surface 124B, 224B ... input side mounting surface
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 健司 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内 (72)発明者 浅野 恭史 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内 Ｆターム(参考） 3J009 DA17 DA18 EA16 EA32 FA14 3J027 FA17 FB40 GA01 GB03 GC13 GD04 GD08 GD12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kenji Matsumoto 6-1, Asahimachi, Obu City, Aichi Prefecture Inside the Nagoya Works, Sumitomo Heavy Industries, Ltd. (72) Inventor, Yasufumi Asano 6-1, Asahimachi, Obu City, Aichi Prefecture Sumitomo Heavy Industries Machinery Co., Ltd. Nagoya Works F-term (reference) 3J009 DA17 DA18 EA16 EA32 FA14 3J027 FA17 FB40 GA01 GB03 GC13 GD04 GD08 GD12
Claims (5)
該揺動減速機の回転動力が入力される一対の傘歯車を有
する直交伝達構造の直交減速機とを備える減速装置を、
複数用意してなる減速装置のシリーズにおいて、 当シリーズを構成する前記減速装置における前記直交減
速機が、前記揺動減速機の出力側取付面寸法と独立して
自身の入力側取付面寸法が互いに異なるように複数用意
され、 特定の前記減速装置における前記揺動減速機に対して、
自身の両端に入側及び出側連結面を有する筒状の所定の
継フランジを介在させることで、複数用意された前記直
交減速機群の中から少なくとも２個の相互に前記入力側
取付面寸法が異なる前記直交減速機を組み合わせ可能に
したことを特徴とする減速装置のシリーズ。1. A reduction gear having an oscillating reduction gear having an oscillating internal meshing planetary gear structure and an orthogonal reduction gear having an orthogonal transmission structure having a pair of bevel gears to which rotational power of the oscillating reduction gear is input. ,
In a series of a plurality of reduction gears, the orthogonal reduction gears in the reduction gears constituting the series have their input-side mounting surface dimensions independent of the output-side mounting surface dimensions of the oscillating reduction gear. A plurality of differently prepared for the oscillating speed reducer in the specific speed reducer,
By interposing a predetermined cylindrical connecting flange having an input side and an output side connection surface at both ends thereof, at least two of the input side mounting surface dimensions of at least two of the plurality of orthogonal reduction gear groups prepared. A series of reduction gears, characterized in that the above-mentioned orthogonal reduction gears different from each other can be combined.
該揺動減速機の回転動力が入力される一対の傘歯車を有
する直交伝達構造の直交減速機とを備える減速装置を、
複数用意してなる減速装置のシリーズにおいて、 当シリーズを構成する前記減速装置における前記揺動減
速機が、前記直交減速機の入力側取付面寸法と独立して
自身の出力側取付面寸法が互いに異なるように複数用意
され、 特定の前記減速装置における前記直交減速機に対して、
自身の両端に入側及び出側連結面を有する筒状の所定の
継フランジを介在させることで、複数用意された前記揺
動減速機群の中から少なくとも２個の相互に前記出力側
取付面の取り合い寸法が異なる前記揺動減速機を組み合
わせ可能にしたことを特徴とする減速装置のシリーズ。2. A speed reducer comprising a swing speed reducer having a swinging internally meshing planetary gear structure and a orthogonal speed reducer having a pair of bevel gears to which rotational power of the swing speed reducer is inputted. ,
In a series of a plurality of reduction gears prepared, the oscillating reduction gear in the reduction gear constituting the series has its output-side mounting surface dimensions independent of the input-side mounting surface dimensions of the orthogonal reducer. A plurality of differently prepared, for the orthogonal reducer in the specific reduction gear,
By interposing a predetermined cylindrical connecting flange having an input side and an output side connection surface at both ends thereof, at least two of the plurality of oscillating speed reducers are mutually connected to the output side mounting surface. A series of reduction gears, characterized in that the swing reduction gears having different dimensions are combined.
力軸に対して偏心回転する外歯歯車、自身が固定されて
前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、及び前記外歯歯
車の自転成分を取り出すキャリアを備えると共に前記直
交伝達構造の前記直交減速機が、一端が入力側の前記傘
歯車に連結されると共に他端が前記キャリアの軸孔に嵌
合して該キャリアの回転を該傘歯車に伝達する伝達軸を
備えるように構成し、且つ前記直交減速機群の中の少な
くとも２個の前記直交減速機が各々備える相互に外径の
異なる前記伝達軸の該外径に対応させて、前記特定減速
装置における前記揺動減速機が有する前記キャリアを、
前記軸孔の内径が相互に異なるようにして複数用意し
て、該キャリアと前記伝達軸を連結可能にしたことを特
徴とする減速装置のシリーズ。3. The external reduction gear according to claim 1, wherein the external reduction gear having the internal rotation meshing planetary gear structure is eccentrically rotated with respect to an input shaft. The orthogonal reduction gear of the orthogonal transmission structure includes an internal gear that meshes with the internal gear, and a carrier that takes out the rotation component of the external gear, and one end is connected to the bevel gear on the input side and the other end is the carrier. And a transmission shaft that fits into the shaft hole of the transmission and transmits the rotation of the carrier to the bevel gear, and at least two of the orthogonal reduction gears in the orthogonal reduction gear group are provided with each other. Corresponding to the outer diameter of the transmission shaft having a different outer diameter, the carrier of the swing speed reducer in the specific speed reducer,
A series of reduction gears, wherein a plurality of shaft holes are prepared so that the inner diameters thereof are different from each other, and the carrier and the transmission shaft are connectable.
力軸に対して偏心回転する外歯歯車、自身が固定されて
前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、及び前記外歯歯
車の自転成分を取り出すキャリアを備えると共に前記直
交伝達構造の前記直交減速機が、一端が入力側の前記傘
歯車に連結されると共に他端が前記キャリアの軸孔に嵌
合して該キャリアの回転を該傘歯車に伝達する伝達軸を
備えるように構成し、且つ前記特定減速装置における前
記直交減速機が有する前記伝達軸の所定外径に対応させ
て、前記揺動減速機群の中の少なくとも２個の前記揺動
減速機が各々有する相互に大きさの異なる前記キャリア
を、前記伝達軸の所定外径と一致する共通の軸孔を有す
るように用意して、該大きさの異なる各キャリアと前記
伝達軸とを連結可能にしたことを特徴とする減速装置の
シリーズ。4. The oscillating reducer according to claim 2, wherein the oscillating speed reducer having the oscillating internal meshing planetary gear structure is configured such that an external gear that rotates eccentrically with respect to an input shaft is fixed to the external gear and the internal gear. The orthogonal reduction gear of the orthogonal transmission structure includes an internal gear that meshes with the internal gear, and a carrier that takes out the rotation component of the external gear, and one end is connected to the bevel gear on the input side and the other end is the carrier. A transmission shaft that fits into the shaft hole of the transmission and transmits the rotation of the carrier to the bevel gear, and corresponds to a predetermined outer diameter of the transmission shaft of the orthogonal reduction gear in the specific reduction gear. The carrier having at least two of the oscillating speed reducers in the oscillating speed reducer group and having different sizes is provided with a common shaft hole that matches a predetermined outer diameter of the transmission shaft. Prepared in the different sizes A series of reduction gears, wherein a carrier and the transmission shaft can be connected.
身が固定されて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、
及び前記外歯歯車の自転成分を取り出すキャリアを備え
る揺動内接噛合遊星歯車構造の揺動減速機と、 該揺動減速機の前記キャリアに連結されてその回転動力
が入力される伝達軸、該伝達軸に同軸的に設けられる入
側傘歯車、及び該入側傘歯車と噛合する出側傘歯車を備
える直交伝達構造の直交減速機と、 を備える減速装置における前記揺動減速機及び前記直交
減速機の連結構造において、 自身の両端に形成される入側及び出側連結面によって、
前記揺動減速機の出力側取付面と前記直交減速機の入力
側取付面とを連結可能な筒状の継フランジを、該揺動減
速機と該直交減速機との間に介在させると共に、前記継
フランジの内周に、前記入側傘歯車に同軸的に設けられ
る前記伝達軸、及び該伝達軸に連結される前記キャリア
を回転自在に配設し、 前記継フランジ、前記伝達軸及び前記キャリアを、前記
減速装置の残りの部分に対して一体的に組み込み・取り
外し可能にしたことを特徴とする減速装置の連結構造。5. An external gear that rotates eccentrically with respect to an input shaft, an internal gear that is fixed and internally meshes with the external gear.
An oscillating reducer having an oscillating internal meshing planetary gear structure having a carrier for taking out a rotation component of the external gear; a transmission shaft connected to the carrier of the oscillating reducer and receiving the rotational power thereof; An input-side bevel gear provided coaxially with the transmission shaft, and an orthogonal speed reducer having an orthogonal transmission structure including an output-side bevel gear that meshes with the input-side bevel gear; In the connection structure of the orthogonal reducer, the entrance and exit connection surfaces formed at both ends of the
A tubular connecting flange capable of connecting the output side mounting surface of the oscillating speed reducer and the input side mounting surface of the orthogonal speed reducer is interposed between the oscillating speed reducer and the orthogonal speed reducer, The transmission shaft provided coaxially with the entry bevel gear and the carrier connected to the transmission shaft are rotatably disposed on the inner periphery of the connection flange, and the connection flange, the transmission shaft, and the A coupling structure for a reduction gear transmission, wherein a carrier is integrally incorporated into and removable from the remaining part of the reduction gear transmission.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000142989A JP2001323968A (en) | 2000-05-16 | 2000-05-16 | Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000142989A JP2001323968A (en) | 2000-05-16 | 2000-05-16 | Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gear |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006125103A Division JP2006207828A (en) | 2006-04-28 | 2006-04-28 | Connecting structure of reduction gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001323968A true JP2001323968A (en) | 2001-11-22 |
Family
ID=18649864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000142989A Pending JP2001323968A (en) | 2000-05-16 | 2000-05-16 | Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001323968A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009042504A1 (en) | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Support structure of a shaft, and reduction gear |
| JP2014199120A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 住友重機械工業株式会社 | Reduction gear series |
| CN106402277A (en) * | 2016-11-01 | 2017-02-15 | 资阳中车传动有限公司 | Axle gear box applied to internal combustion locomotive |
-
2000
- 2000-05-16 JP JP2000142989A patent/JP2001323968A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009042504A1 (en) | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Support structure of a shaft, and reduction gear |
| JP2010084799A (en) * | 2008-09-29 | 2010-04-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Shaft supporting structure and speed reducer |
| KR101084539B1 (en) * | 2008-09-29 | 2011-11-17 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | Structure for supporting shaft and reduction apparatus |
| TWI383100B (en) * | 2008-09-29 | 2013-01-21 | Sumitomo Heavy Industries | Shaft support structure and deceleration device |
| US8371186B2 (en) | 2008-09-29 | 2013-02-12 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Supporting structure of shaft, and reduction gear |
| JP2014199120A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 住友重機械工業株式会社 | Reduction gear series |
| CN106402277A (en) * | 2016-11-01 | 2017-02-15 | 资阳中车传动有限公司 | Axle gear box applied to internal combustion locomotive |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2002023065A1 (en) | Series of motors with speed reducer | |
| EP1262683B1 (en) | Train housing for pseudo-planetary kinematic transmission | |
| US6692401B2 (en) | Two-stage gear mechanism | |
| CN111120583B (en) | Speed reducer and electromechanical device | |
| JP3051791B2 (en) | A series of transmissions with an internally meshing planetary gear structure | |
| CN110858743B (en) | Speed reduction device and electromechanical device | |
| JP4782341B2 (en) | Gear device for sharing power in a planetary transmission | |
| JP2001323968A (en) | Series of reduction gears, and coupling structure for reduction gear | |
| JP2012184799A (en) | Reduction gear and series thereof | |
| JP4245882B2 (en) | Planetary gear set | |
| JP2007028883A (en) | Geared motor and shaft member for the same | |
| JP4234302B2 (en) | Reduction gear series and reduction gear connection structure | |
| JP2006207828A (en) | Connecting structure of reduction gear | |
| JP2001323967A (en) | Series of reduction gears having bevel gear | |
| JP2002295606A (en) | Double reduction gear, and double reduction gear with motor | |
| JP2002089638A (en) | Series of drive devices | |
| JP2006226533A (en) | Connecting structure for reduction gear device | |
| US6716134B1 (en) | Step-up reduction gearing | |
| JP2003097650A (en) | Series of hypoid gear reduction units with electric motor | |
| JP2003336695A (en) | Multiple shaft motive power transmission device | |
| JP2002364716A (en) | Series of speed increasing/reduction gear | |
| JPH0539235Y2 (en) | ||
| JP2007327521A (en) | Hypoid reduction gear | |
| JPH071056B2 (en) | Planetary gear | |
| CN212250986U (en) | Multistage gear transmission device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040610 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060208 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060228 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060428 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070206 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070605 |