JP2001290540A - Spatial stabilization device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体に搭載され
た撮像装置の空間安定化装置（以下空間安定化装置とす
る）の改良に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a space stabilizing device (hereinafter, referred to as a space stabilizing device) of an imaging device mounted on a moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１０は周知の空間安定化装置であり、
移動体１の上にプラットホーム２ａが取付けられてお
り、プラットホーム２ａを矢印イ及びロ方向、すなわち
旋回させるモータ３ａと、プラットホーム２ｂを矢印ハ
及びニ方向、すなわち上下させるモータ３ｂによって駆
動され、これらのモータ３ａ、３ｂは制御装置５により
制御され、プラットホーム２ａ、２ｂ上に取付けられた
撮像装置４は慣性系の一点を指向するよう制御される。2. Description of the Related Art FIG. 10 shows a known space stabilizing device.
A platform 2a is mounted on the moving body 1, and is driven by a motor 3a for turning the platform 2a in the directions indicated by arrows A and B, ie, turning, and a motor 3b for moving the platform 2b in the directions indicated by arrows C and D, ie, moving up and down. The motors 3a and 3b are controlled by the control device 5, and the imaging device 4 mounted on the platforms 2a and 2b is controlled to point at one point of the inertial system.
【０００３】次に空間安定化装置の制御を図１１を用い
て詳細に説明する。図１１において２ａ、２ｂ、３ａ、
３ｂ、４、５は図１０で示したものと同じである。６ａ
はプラットホーム２ａに取付けられ慣性系に於ける旋回
方向の回転角速度を検出する第１の角速度検出器、６ｂ
はプラットホーム２ｂに取付けられ慣性系に於ける上下
方向の回転角速度を検出する第２の角速度検出器、７ａ
は撮像装置を旋回方向に回転させるための角速度指令を
発生させる第１の角速度指令発生器、８ａは第１の角速
度検出器６ａの出力と第１の角速度指令発生器７ａによ
る角速度指令の差分を演算する第１の角速度誤差演算
器、９ａは第１の角速度誤差演算器７ａの出力をＫR倍
する第１の角速度誤差増幅器、１０ａは第１の角速度誤
差増幅器９ａの出力を電力増幅しモータ３ａに電力を供
給する第１の電力増幅器である。また、６ｂ〜１０ｂは
６ａ〜１０ａと同様の動作をモータ３ａに対して行うも
のである。Next, control of the space stabilizing device will be described in detail with reference to FIG. In FIG. 11, 2a, 2b, 3a,
3b, 4 and 5 are the same as those shown in FIG. 6a
A first angular velocity detector 6b mounted on the platform 2a for detecting a rotational angular velocity in a turning direction in the inertial system;
A second angular velocity detector 7a mounted on the platform 2b and detecting a vertical angular velocity in an inertial system;
Is a first angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating the imaging apparatus in the turning direction, and 8a is a difference between the output of the first angular velocity detector 6a and the angular velocity command from the first angular velocity command generator 7a. A first angular velocity error calculator 9a for calculating, a first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the first angular velocity error calculator 7a by K R , and 10a for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier 9a 3a is a first power amplifier for supplying power to 3a. 6b to 10b perform operations similar to those of 6a to 10a on the motor 3a.
【０００４】次に制御装置５の動作について説明する。
図１０の移動体１に０からＡに向かうような動揺外乱が
加わり、空間安定化装置全体は慣性系に対し旋回方向に
一定の角速度ωαで回転することになった場合、第１の
角速度検出器６ａを用いた角速度帰還路により、第１の
角速度誤差演算器８ａの出力が零になるように動作す
る。その際第１の角速度指令発生器７ａよりの角速度指
令が零であれば、プラットホーム２は慣性系に対し角速
度零となり動揺外乱が加わる以前に指向していた向きを
指向する（空間安定化の説明をするため以下全て第１の
角速度指令発生器の出力は零とする）。図１２は上述の
ようなステップ状の動揺外乱が加わった場合のプラット
ホーム２ａの運動を示したものであり、２４はステップ
状の動揺外乱、２５は第１の角速度誤差演算器８ａの検
出する角速度誤差の推移、すなわち慣性系に対するプラ
ットホーム２ａの角速度誤差の推移を示している。プラ
ットホーム２ｂに対しても制御装置５はプラットホーム
２ａに対するものと同様の動作をおこなう。Next, the operation of the control device 5 will be described.
Joined by upset disturbance toward the A from the moving body 1 to 0 in FIG. 10, when the entire space stabilizer it comes to rotate at a constant angular velocity omega alpha in the turning direction with respect to the inertial system, the first angular velocity An operation is performed so that the output of the first angular velocity error calculator 8a becomes zero by the angular velocity feedback path using the detector 6a. At this time, if the angular velocity command from the first angular velocity command generator 7a is zero, the platform 2 becomes zero angular velocity with respect to the inertial system and points in the direction that was pointed before the motion disturbance was applied (explanation of spatial stabilization). In the following, the output of the first angular velocity command generator is assumed to be zero). FIG. 12 shows the movement of the platform 2a when the above-mentioned step-like oscillating disturbance is applied. 24 is a step-like oscillating disturbance, and 25 is an angular velocity detected by the first angular velocity error calculator 8a. The transition of the error, that is, the transition of the angular velocity error of the platform 2a with respect to the inertial system is shown. The control device 5 performs the same operation on the platform 2b as that on the platform 2a.
【０００５】次に正弦波状の動揺外乱が加わった場合に
ついて説明する。ここでは便宜上、、摩擦（静止摩擦及
び動摩擦）の影響について無視する。図１０の移動体１
に旋回方向に数１で示した正弦波状の動揺外乱が加わっ
た場合、Next, a case where a sinusoidal disturbance of disturbance is applied will be described. Here, for the sake of convenience, the effects of friction (static friction and dynamic friction) are ignored. Moving object 1 in FIG.
When the sine wave-shaped disturbance shown in Equation 1 is applied to the turning direction,
【０００６】[0006]
【数１】 (Equation 1)
【０００７】上述の一定角速度の場合と同様に、第１の
角速度検出器６ａを用いた角速度帰還路により、第１の
角速度誤差演算器８ａの出力が零になるように動作す
る。図１３は上述のような正弦波状の動揺外乱が加わっ
た場合のプラットホーム２ａの運動を示したものであ
り、２６は正弦波状の動揺外乱、２７は第１の角速度誤
差検出器８ａの検出する角速度誤差の推移、すなわち慣
性系に対するプラットホーム２ａの角速度誤差の推移を
示している。この時の第１の角速度誤差検出器８ａの検
出する角速度誤差は第１の角速度誤差増幅器９ａのゲイ
ンＫR及び制御装置５の処理速度及び動揺外乱の周期Ｔ
により決まることは公知の事実である。近年の電気・電
子回路技術の発展により、制御装置５の処理速度が飛躍
的に速くすることが可能になったため、角度誤差を小さ
くすることが可能になってきている。As in the case of the constant angular velocity described above, an operation is performed so that the output of the first angular velocity error calculator 8a becomes zero by the angular velocity feedback path using the first angular velocity detector 6a. FIG. 13 shows the motion of the platform 2a when the above-mentioned sinusoidal fluctuation disturbance is applied, 26 is a sinusoidal fluctuation disturbance, and 27 is an angular velocity detected by the first angular velocity error detector 8a. The transition of the error, that is, the transition of the angular velocity error of the platform 2a with respect to the inertial system is shown. At this time, the angular velocity error detected by the first angular velocity error detector 8a is determined by the gain K R of the first angular velocity error amplifier 9a, the processing speed of the control device 5, and the period T of the disturbance.
Is a known fact. With the recent development of electric / electronic circuit technology, the processing speed of the control device 5 can be dramatically increased, so that an angle error can be reduced.
【０００８】次に正弦波状の動揺外乱が加わった場合
で、かつ摩擦（静止摩擦及び動摩擦）の影響を考慮した
場合について説明する。ここでは、便宜上理想化した摩
擦特性を用いる。上述の正弦波状の動揺外乱の場合と同
様に、第１の角速度検出器６ａを用いた角速度帰還路に
より、第１の角速度誤差演算器８ａの出力が零になるよ
うに動作する。また、プラットホーム２ａは図１４に示
した摩擦の影響を同時に受ける。すなわち角速度が零で
ない間は動摩擦を受け、角速度が零は瞬間は静止摩擦を
受ける。そのため角速度誤差は摩擦の影響がない場合と
比較して、プラットホーム２ａの角速度が零でない場合
は全体的に角速度誤差が増加し、プラットホーム２ａの
角速度が零を挟んで変化した場合パルス状の角速度誤差
が発生することは公知の事実である。図１５は上述のよ
うな正弦波状の動揺外乱が加わった場合のプラットホー
ム２ａの運動を示したものであり、２８は正弦波状の動
揺外乱、２９は第１の角速度誤差検出器８ａの検出する
角速度誤差の推移、すなわち慣性系に対するプラットホ
ーム２ａの角速度誤差の推移を示している。Next, a description will be given of a case in which a sinusoidal disturbance is applied and the effects of friction (static friction and dynamic friction) are taken into account. Here, idealized friction characteristics are used for convenience. As in the case of the above-described sine wave-shaped disturbance, the operation is performed such that the output of the first angular velocity error calculator 8a becomes zero by the angular velocity feedback path using the first angular velocity detector 6a. Also, the platform 2a is simultaneously affected by the friction shown in FIG. That is, dynamic friction is applied while the angular velocity is not zero, and static friction is applied instantaneously when the angular velocity is zero. Therefore, the angular velocity error increases as a whole when the angular velocity of the platform 2a is not zero as compared with the case where there is no influence of friction, and when the angular velocity of the platform 2a changes across zero, a pulse-like angular velocity error is generated. Is a known fact. FIG. 15 shows the motion of the platform 2a when the above-described sinusoidal fluctuation disturbance is applied, where 28 is a sinusoidal fluctuation disturbance, and 29 is the angular velocity detected by the first angular velocity error detector 8a. The transition of the error, that is, the transition of the angular velocity error of the platform 2a with respect to the inertial system is shown.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上記の項で述べたよう
に電気・電子回路技術の発展により制御装置５の処理速
度が向上し角速度誤差を小さくすることができるように
なればなる程、角速度誤差の内静止摩擦の占める割合が
高くなり、空間安定化精度向上の妨げとなっているとい
う問題があった。また、プラットホーム２ｂの空間安定
化制御に関しても同様の問題があった。As described in the above section, as the processing speed of the control device 5 is improved and the angular velocity error can be reduced by the development of the electric / electronic circuit technology, the angular velocity becomes larger. There is a problem that the ratio of the static friction in the error increases, which hinders the improvement of the accuracy of space stabilization. In addition, there is a similar problem regarding the space stabilization control of the platform 2b.
【００１０】以上のような問題は、動揺外乱の角速度成
分が零を越えて変化するような場合、空間安定化装置の
プラットホーム２ａ及びプラットホーム２ｂの角速度も
零を越えて変化するため、静止摩擦による影響が空間安
定化を悪化させ精度向上の妨げとなっていた。The above problem is caused by the fact that when the angular velocity component of the fluctuation disturbance changes beyond zero, the angular velocities of the platforms 2a and 2b of the space stabilizing device also change beyond zero, so that the static friction is generated. The influence deteriorated the space stabilization and hindered the improvement of accuracy.
【００１１】この発明は上記の課題を解決するためにな
されたものであり、図１１に示したように移動体１とプ
ラットホーム２ａの間に第２のプラットホーム１１ａを
追加し、第２のプラットホーム１１ａを一定角速度で回
転させることにより、プラットホーム２ａの角速度が零
にならないような制御機能を有することにより、静止摩
擦の影響を排除し空間安定化装置の空間安定化精度の向
上を得ることを目的とする。また、同様にプラットホー
ム２ａとプラットホーム２ｂの間に第２のプラットホー
ム１１ｂを追加し、第２のプラットホーム１１ｂを一定
角速度で回転させることにより、プラットホーム２ｂの
角速度が零にならないような制御機能を有することによ
り、静止摩擦の影響を排除し空間安定化装置の空間安定
化精度の向上を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problem. As shown in FIG. 11, a second platform 11a is added between the moving body 1 and the platform 2a, and the second platform 11a is provided. By rotating the shaft at a constant angular velocity, a control function is provided such that the angular velocity of the platform 2a does not become zero, thereby eliminating the influence of static friction and improving the space stabilization accuracy of the space stabilizing device. I do. Similarly, a second platform 11b is added between the platforms 2a and 2b, and the second platform 11b is rotated at a constant angular velocity, thereby having a control function such that the angular velocity of the platform 2b does not become zero. Accordingly, an object of the present invention is to eliminate the influence of static friction and to improve the space stabilization accuracy of the space stabilization device.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】第１の発明の空間安定化
装置は、第２の角速度検出器１３ａの出力する移動体１
に対する第２のプラットホーム１１ａの角速度を検出
し、第２の角速度帰還路により移動体１に対し第２のプ
ラットホーム１１ａが常に一定の角速度を維持するよう
に制御し、第１の角速度検出器６ａの出力する第１のプ
ラットホーム２ａの慣性系に対する角速度を検出し、第
１の角速度帰還路によりプラットホーム２ａを慣性系に
対し角速度を零に維持するように制御し、またプラット
ホーム１１ｂ及びプラットホーム２ｂに関しても同様に
制御し、上記静止摩擦の影響を排除するように制御装置
５を構成したものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a space stabilizing apparatus, comprising: a moving body that is output from a second angular velocity detector;
, The angular velocity of the second platform 11a is detected, and the second angular velocity feedback path is controlled so that the second platform 11a always maintains a constant angular velocity with respect to the moving body 1, and the first angular velocity detector 6a The angular velocity of the output first platform 2a with respect to the inertial system is detected, and the platform 2a is controlled by the first angular velocity feedback path so as to maintain the angular velocity at zero with respect to the inertial system. The same applies to the platforms 11b and 2b. And the controller 5 is configured to eliminate the influence of the static friction.
【００１３】第２の発明の空間安定化装置は、第２の角
速度検出器１３ａの出力する移動体１に対する第２のプ
ラットホーム１１ａの角速度を検出し、第２の角速度帰
還路により移動体１に対し第２のプラットホーム１１ａ
が常に一定の角速度を維持するように制御し、第１の角
速度検出器１８ａの出力する移動体１の慣性系に対する
角速度を検出し、第２の角速度検出器１３ａの出力する
移動体１に対する第２のプラットホーム１１ａの角速度
とにより第１の角速度誤差演算装置８ａは第１のプラッ
トホーム２ａの慣性系に対する角速度を演算し、第１の
角速度帰還路によりプラットホーム２ａを慣性系に対し
角速度を零に維持するように制御し、またプラットホー
ム１１ｂ及びプラットホーム２ｂに関しても同様に制御
し、上記静止摩擦の影響を排除するように制御装置を構
成したものである。A space stabilizing device according to a second aspect of the present invention detects an angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1 output from the second angular velocity detector 13a, and provides the moving body 1 with a second angular velocity feedback path. On the other hand, the second platform 11a
Is controlled so as to always maintain a constant angular velocity, detects the angular velocity of the moving body 1 with respect to the inertial system output by the first angular velocity detector 18a, and detects the angular velocity of the moving body 1 output by the second angular velocity detector 13a. The first angular velocity error calculator 8a calculates the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system based on the angular velocity of the second platform 11a, and maintains the angular velocity of the platform 2a at zero with respect to the inertial system by the first angular velocity feedback path. The control device is configured to perform control in the same manner as described above, and to control the platform 11b and the platform 2b in the same manner, and to eliminate the influence of the static friction.
【００１４】第３の発明の空間安定化装置は、第１の角
度検出器１９ａにより移動体１に対する第２のプラット
ホーム１１ａの角度を検出し、第１の角度微分器２０ａ
により第１の角度検出器１９ａの出力する角度を角速度
に変換しプラットホーム１１ａの角速度を演算し、第２
の角速度帰還路により移動体１に対し第２のプラットホ
ーム１１ａが常に一定の角速度を維持するように制御
し、第１の角速度検出器６ａの出力する第１のプラット
ホーム２ａの慣性系に対する角速度を検出し、第１の角
速度帰還路によりプラットホーム２ａを慣性系に対し角
速度を零に維持するように制御し、またプラットホーム
１１ｂ及びプラットホーム２ｂに関しても同様に制御
し、上記静止摩擦の影響を排除するように制御装置５を
構成したものである。In the space stabilizing device of the third invention, the angle of the second platform 11a with respect to the moving body 1 is detected by the first angle detector 19a, and the first angle differentiator 20a
, The angle output from the first angle detector 19a is converted into an angular velocity, and the angular velocity of the platform 11a is calculated.
Is controlled so that the second platform 11a always maintains a constant angular velocity with respect to the moving body 1 by the angular velocity feedback path, and detects the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system output from the first angular velocity detector 6a. Then, the first angular velocity feedback path controls the platform 2a so as to maintain the angular velocity at zero relative to the inertial system, and controls the platform 11b and the platform 2b in the same manner so as to eliminate the influence of the static friction. This is a configuration of the control device 5.
【００１５】第４の発明の空間安定化装置は、第１の角
度検出器１９ａにより移動体１に対する第２のプラット
ホーム１１ａの角度を検出し、第１の角度微分器２０ａ
により第１の角度検出器１９ａの出力する角度を角速度
に変換しプラットホーム１１ａの角速度を演算し、第２
の角速度帰還路により移動体１に対し第２のプラットホ
ーム１１ａが常に一定の角速度を維持するように制御
し、第１の角速度検出器１８ａの出力する移動体１の慣
性系に対する角速度を検出し、第１の角度微分器２０ａ
の出力する移動体１に対する第２のプラットホーム１１
ａの角速度とにより第１の角速度誤差演算装置８ａは第
１のプラットホーム２ａの慣性系に対する角速度を演算
し、第１の角速度帰還路によりプラットホーム２ａを慣
性系に対し角速度を零に維持するように制御し、またプ
ラットホーム１１ｂ及びプラットホーム２ｂに関しても
同様に制御し、上記静止摩擦の影響を排除するように制
御装置５を構成したものである。In the space stabilizing device according to a fourth aspect of the present invention, the angle of the second platform 11a with respect to the moving body 1 is detected by the first angle detector 19a, and the first angle differentiator 20a
, The angle output from the first angle detector 19a is converted into an angular velocity, and the angular velocity of the platform 11a is calculated.
The second platform 11a controls the moving body 1 to always maintain a constant angular velocity with respect to the moving body 1 by the angular velocity return path, and detects the angular velocity of the moving body 1 with respect to the inertial system, which is output from the first angular velocity detector 18a. First angle differentiator 20a
Platform 11 for moving body 1 output by
The first angular velocity error computing device 8a computes the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system based on the angular velocity of a, and maintains the angular velocity of the platform 2a at zero with respect to the inertial system by the first angular velocity feedback path. The control unit 5 controls the platform 11b and the platform 2b in the same manner, and eliminates the influence of the static friction.
【００１６】第５の発明の空間安定化装置は、第２の角
速度検出器１３ａの出力する移動体１に対する第２のプ
ラットホーム１１ａの角速度を検出し、第２の角速度帰
還路により移動体１に対し第２のプラットホーム１１ａ
が常に一定の角速度を維持するように制御し、第１の角
加速度検出器２１ａの出力する第１のプラットホーム２
ａの慣性系に対する角加速度を検出し、第１の角加速度
積分器により第１の角加速度検出器２１ａの出力する角
加速度を角速度に変換しプラットホーム２ａの慣性系に
対する角速度を演算し、第１の角速度帰還路によりプラ
ットホーム２ａを慣性系に対し角速度を零に維持するよ
うに制御し、またプラットホーム１１ｂ及びプラットホ
ーム２ｂに関しても同様に制御し、上記静止摩擦の影響
を排除するように制御装置を構成したものである。The space stabilizing device according to a fifth aspect of the present invention detects the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1 output from the second angular velocity detector 13a, and provides the moving body 1 with the second angular velocity feedback path. On the other hand, the second platform 11a
Is controlled to always maintain a constant angular velocity, and the first platform 2 output from the first angular acceleration detector 21a
a, the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 21a is converted into an angular velocity by the first angular acceleration integrator, and the angular velocity of the platform 2a with respect to the inertial system is calculated. The control device is configured to control the platform 2a to maintain the angular speed at zero with respect to the inertial system by the angular velocity feedback path, and to control the platform 11b and the platform 2b in the same manner to eliminate the influence of the static friction. It was done.
【００１７】第６の発明の空間安定化装置は、第２の角
速度検出器１３ａの出力する移動体１に対する第２のプ
ラットホーム１１ａの角速度を検出し、第２の角速度帰
還路により移動体１に対し第２のプラットホーム１１ａ
が常に一定の角速度を維持するように制御し、第１の角
加速度検出器２１ａの出力する移動体１の慣性系に対す
る角加速度を検出し、第１の角加速度積分器により第１
の角加速度検出器２３ａの出力する角加速度を角速度に
変換し移動体１の慣性系に対する角速度を演算し、第２
の角速度検出器１３ａの出力する移動体１に対する第２
のプラットホーム１１ａの角速度とにより第１の角速度
誤算演算装置８ａは第１のプラットホーム２ａの慣性系
に対する角速度を演算し、第１の角速度帰還路によりプ
ラットホーム２ａを慣性系に対し角速度を零に維持する
ように制御し、またプラットホーム１１ｂ及びプラット
ホーム２ｂに関しても同様に制御し、上記静止摩擦の影
響を排除するように制御装置５を構成したものである。The space stabilizing device according to a sixth aspect of the present invention detects the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1 output from the second angular velocity detector 13a, and provides the moving body 1 with the second angular velocity feedback path. On the other hand, the second platform 11a
Is controlled so as to always maintain a constant angular velocity, the angular acceleration of the moving body 1 with respect to the inertial system output from the first angular acceleration detector 21a is detected, and the first angular acceleration integrator is used to detect the first angular acceleration.
The angular acceleration output from the angular acceleration detector 23a is converted into an angular velocity, and the angular velocity of the moving body 1 with respect to the inertial system is calculated.
Of the moving object 1 output from the angular velocity detector 13a of FIG.
The first angular velocity error calculation device 8a calculates the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system based on the angular velocity of the platform 11a, and maintains the angular velocity of the platform 2a at zero with respect to the inertial system by the first angular velocity feedback path. The control unit 5 controls the platform 11b and the platform 2b in the same manner, and eliminates the influence of the static friction.
【００１８】第７の発明の空間安定化装置は、第１の角
度検出器１９ａにより移動体１に対する第２のプラット
ホーム１１ａの角度を検出し、第１の角度微分器２０ａ
により第１の角度検出器１９ａの出力する角度を角速度
に変換しプラットホーム１１ａの角速度を演算し、第２
の角速度帰還路により移動体１に対し第２のプラットホ
ーム１１ａが常に一定の角速度を維持するように制御
し、第１の角加速度検出器２１ａの出力する第１のプラ
ットホーム２ａの慣性系に対する角加速度を検出し、第
１の角加速度積分器により第１の角加速度検出器２１ａ
の出力する角加速度を角速度に変換しプラットホーム２
ａの慣性系に対する角速度を演算し、第１の角速度帰還
路によりプラットホーム２ａを慣性系に対し角速度を零
に維持するように制御し、またプラットホーム１１ｂ及
びプラットホーム２ｂに関しても同様に制御し、上記静
止摩擦の影響を排除するように制御装置を構成したもの
である。In the space stabilizing device according to a seventh aspect of the present invention, the first angle detector 19a detects the angle of the second platform 11a with respect to the moving body 1, and the first angle differentiator 20a
, The angle output from the first angle detector 19a is converted into an angular velocity, and the angular velocity of the platform 11a is calculated.
The angular velocity feedback path controls the second platform 11a with respect to the moving body 1 so as to always maintain a constant angular velocity, and the angular acceleration of the first platform 2a with respect to the inertial system output from the first angular acceleration detector 21a. And the first angular acceleration detector 21a is detected by the first angular acceleration integrator.
Converts the angular acceleration output by the system to angular velocity and converts it to platform 2
a of the inertial system, the platform 2a is controlled by the first angular velocity feedback path so as to maintain the angular velocity at zero with respect to the inertial system, and the platform 11b and the platform 2b are similarly controlled. The control device is configured to eliminate the influence of friction.
【００１９】第８の発明の空間安定化装置は、第１の角
度検出器１９ａにより移動体１に対する第２のプラット
ホーム１１ａの角度を検出し、第１の角度微分器２０ａ
により第１の角度検出器１９ａの出力する角度を角速度
に変換しプラットホーム１１ａの角速度を演算し、第２
の角速度帰還路により移動体１に対し第２のプラットホ
ーム１１ａが常に一定の角速度を維持するように制御
し、第１の角加速度検出器２３ａの出力する移動体１の
慣性系に対する角加速度を検出し、第１の角加速度積分
器により第１の角加速度検出器２３ａの出力する角加速
度を角速度に変換し移動体１の慣性系に対する角速度を
演算し、第１の角度微分器２０ａの出力する移動体１に
対する第２のプラットホーム１１ａの角速度とにより第
１の角速度誤差演算装置８ａは第１のプラットホーム２
ａの慣性系に対する角速度を演算し、第１の角速度帰還
路によりプラットホーム２ａを慣性系に対し角速度を零
に維持するように制御し、またプラットホーム１１ｂ及
びプラットホーム２ｂに関しても同様に制御し、上記静
止摩擦の影響を排除するように制御装置を構成したもの
である。In the space stabilizing device of the eighth invention, the angle of the second platform 11a with respect to the moving body 1 is detected by the first angle detector 19a, and the first angle differentiator 20a
, The angle output from the first angle detector 19a is converted into an angular velocity, and the angular velocity of the platform 11a is calculated.
The second platform 11a controls the moving body 1 so as to always maintain a constant angular velocity with respect to the moving body 1 by the angular velocity feedback path, and detects the angular acceleration of the moving body 1 with respect to the inertial system output from the first angular acceleration detector 23a. Then, the first angular acceleration integrator converts the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 23a into an angular velocity, calculates the angular velocity of the moving body 1 with respect to the inertial system, and outputs the result from the first angular differentiator 20a. The first angular velocity error calculating device 8a determines the angular velocity of the first platform 2 based on the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1.
a of the inertial system, the platform 2a is controlled by the first angular velocity feedback path so as to maintain the angular velocity at zero with respect to the inertial system, and the platform 11b and the platform 2b are similarly controlled. The control device is configured to eliminate the influence of friction.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１、図２はこの
発明における空間安定化装置及びその制御装置５の実施
の形態１を示す構成図である。図１において４および、
５および、２ａ〜１０ａおよび、２ｂ〜１０ｂは従来の
空間安定化装置と同じものであり、１１ａは移動体１と
第１のプラットホーム２ａとの間に取付けられた第２の
プラットホーム、１２ａは第２のプラットホーム１１ａ
を旋回方向に駆動する為の第２のモータ、１３ａは移動
体１に対する第２のプラットホーム１１ａの角速度を検
出する第２の角速度検出器、１４ａは第２のプラットホ
ーム１１ａを移動体１に対し一定角速度で回転させるた
めの角速度指令を発生させる第２の角速度指令発生器、
１５ａは第２の角速度検出器１３ａの出力と第２の角速
度指令発生器１４ａによる角速度指令の差分を演算する
第２の角速度誤差演算器、１６ａは第２の角速度誤差演
算器１５ａの出力をＫR倍する第２の角速度誤差増幅
器、１７ａは第２の角速度誤差増幅器１６ａの出力を電
力増幅し第２のモータ１２ａに電力を供給する第２の電
力増幅器であり、上記１１ａ〜１７ａで構成される第２
の角速度帰還路により、第２のプラットホーム１１ａは
第２の角速度指令発生器の発生する角速度指令で一定角
速度で回転する。また、１１ｂ〜１７ｂは１１ａ〜１７
ａと同様の動作を行うものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 1 and 2 are configuration diagrams showing a first embodiment of a space stabilization device and a control device 5 according to the present invention. In FIG. 1, 4 and
5 and 2a to 10a and 2b to 10b are the same as those of the conventional space stabilizing device, 11a is a second platform attached between the moving body 1 and the first platform 2a, and 12a is a second platform. 2 platform 11a
Motor 13a is a second angular velocity detector for detecting the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1, and 14a is a second angular velocity detector that keeps the second platform 11a constant with respect to the moving body 1. A second angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating at an angular velocity;
Reference numeral 15a denotes a second angular velocity error calculator for calculating a difference between the output of the second angular velocity detector 13a and the angular velocity command from the second angular velocity command generator 14a, and 16a denotes the output of the second angular velocity error calculator 15a as K A second angular velocity error amplifier 17a for multiplying by R is a second power amplifier for power-amplifying the output of the second angular velocity error amplifier 16a and supplying electric power to the second motor 12a, and is composed of the above 11a to 17a. Second
The second platform 11a rotates at a constant angular velocity according to the angular velocity command generated by the second angular velocity command generator. 11b to 17b are 11a to 17
This performs the same operation as a.
【００２１】次に動作について説明する。ここでは便宜
上、動揺外乱が加わらない場合について説明する。第２
のプラットホーム１１ａは１１ａ〜１７ａで構成される
第２の角速度帰還路により第２の角速度指令発生器１４
ａの発生する一定角速度で回転しており、第１のプラッ
トホーム２ａは２ａ〜１０ａで構成される第１の角速度
帰還路により慣性系に対し角速度零を維持することによ
り、慣性系の一点を指向するよう制御されている。Next, the operation will be described. Here, for the sake of convenience, a case where no sway disturbance is applied will be described. Second
Platform 11a is provided with a second angular velocity command generator 14 by a second angular velocity feedback path composed of 11a to 17a.
a, the first platform 2a directs one point of the inertial system by maintaining zero angular velocity with respect to the inertial system by a first angular velocity return path composed of 2a to 10a. Is controlled.
【００２２】次に動揺外乱が加わった場合について説明
する。第２の角速度指令発生器１４ａの発生する角速度
指令がωβであり、移動体１に対し数１の正弦波状の動
揺外乱が加わった場合、角速度指令ωβと動揺外乱振幅
ωαに数２に示した関係が成立していれば、第２のプラ
ットホーム１１ａは慣性系に対し角速度が零となること
なく一定方向に回転し続け、第１のプラットホーム２ａ
は第２のプラットホーム１１ａに対し角速度が零になる
ことがなく逆方向に回転し続けることとなり、静止摩擦
の影響を排除することができ空間安定化精度の向上が可
能となる。また、２ｂ〜１７ｂに関しても同様の動作に
より、静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上が
可能となる。Next, a case in which a fluctuation disturbance is applied will be described. A generated angular velocity command is omega beta of the second angular velocity command generator 14a, if the upset disturbance having 1 sinusoidal relative moving body 1 is applied, the number to upset the disturbance amplitude omega alpha and angular velocity command omega beta 2 Holds, the second platform 11a continues to rotate in a fixed direction with respect to the inertial system without the angular velocity becoming zero, and the first platform 2a
Will continue to rotate in the opposite direction without the angular velocity becoming zero with respect to the second platform 11a, so that the effect of static friction can be eliminated and the accuracy of space stabilization can be improved. In addition, the same operation can be applied to 2b to 17b to eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００２３】[0023]
【数２】 (Equation 2)
【００２４】実施の形態２．図３はこの発明における制
御装置５の実施の形態２を示す構成図である。図３にお
いて１８ａ、８ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態１と
同じものであり、１８ａは移動体の慣性系における角速
度を検出する第１の角速度検出器、８ａは第１の角速度
検出器１８ａの出力する移動体の慣性系の角速度および
第２の角速度検出器１３ａの出力する移動体に対する第
２のプラットホーム１１ａの角速度より第１のプラット
ホーム２ａの慣性系の角速度誤差を求めるものであり、
他は実施の形態１と同様の動作により、静止摩擦の影響
を排除し空間安定化精度の向上を可能とする。また、２
ｂ〜１８ｂに関しても２ａ〜１８ａと同様の動作によ
り、静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上が可
能となる。Embodiment 2 FIG. FIG. 3 is a configuration diagram showing Embodiment 2 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 3, 2a to 17a other than 18a and 8a are the same as those in the first embodiment, 18a is a first angular velocity detector for detecting the angular velocity of the moving body in the inertial system, and 8a is the first angular velocity detector 18a. The angular velocity error of the inertial system of the first platform 2a is obtained from the angular velocity of the inertial system of the moving body output from the second platform 11a and the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body output by the second angular velocity detector 13a.
The other operations are the same as those of the first embodiment, thereby eliminating the influence of static friction and improving the accuracy of space stabilization. Also, 2
With respect to b to 18b, the same operation as in 2a to 18a can eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００２５】実施の形態３．図４はこの発明における制
御装置５の実施の形態３を示す構成図である。図４にお
いて１９ａ、２０ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態１
と同じものであり、１９ａは移動体に対する第２のプラ
ットホーム１１ａの角度を検出する第１の角度検出器、
２０ａは第１の角度検出器１９ａの出力する角度を微分
することにより移動体１に対する第２のプラットホーム
１１ａの角速度を演算する第１の角度微分器であり、他
は実施の形態１と同様の動作により、静止摩擦の影響を
排除し空間安定化精度の向上を可能とする。また、２ｂ
〜２０ｂに関しても２ａ〜２０ａと同様の動作により、
静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上が可能と
なる。Embodiment 3 FIG. 4 is a configuration diagram showing Embodiment 3 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 4, 2a to 17a excluding 19a and 20a represent the first embodiment.
19a is a first angle detector for detecting the angle of the second platform 11a with respect to the moving object,
Reference numeral 20a denotes a first angle differentiator for calculating the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1 by differentiating the angle output from the first angle detector 19a, and the other components are the same as those in the first embodiment. The operation eliminates the effect of static friction and enables the improvement of space stabilization accuracy. Also, 2b
As for 2 to 20b, the same operation as 2a to 20a is performed.
The effect of static friction is eliminated, and the accuracy of space stabilization can be improved.
【００２６】実施の形態４．図５はこの発明における制
御装置５の実施の形態４を示す構成図である。図５にお
いて１９ａ、２０ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態２
と同じものであり、１９ａは移動体に対する第２のプラ
ットホーム１１ａの角度を検出する第１の角度検出器、
２０ａは第１の角度検出器１９ａの出力する角度を微分
することにより移動体１に対する第２のプラットホーム
１１ａの角速度を演算する第１の角度微分器であり、他
は実施の形態２と同様の動作により、静止摩擦の影響を
排除し空間安定化精度の向上を可能とする。また、２ｂ
〜２０ｂに関しても２ａ〜２０ａと同様の動作により、
静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上が可能と
なる。Embodiment 4 FIG. 5 is a configuration diagram showing Embodiment 4 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 5, 2a to 17a excluding 19a and 20a represent the second embodiment.
19a is a first angle detector for detecting the angle of the second platform 11a with respect to the moving object,
Reference numeral 20a denotes a first angle differentiator for calculating the angular velocity of the second platform 11a with respect to the moving body 1 by differentiating the angle output from the first angle detector 19a, and the other components are the same as those in the second embodiment. The operation eliminates the effect of static friction and enables the improvement of space stabilization accuracy. Also, 2b
As for 2 to 20b, the same operation as 2a to 20a is performed.
The effect of static friction is eliminated, and the accuracy of space stabilization can be improved.
【００２７】実施の形態５．図６はこの発明における制
御装置５の実施の形態５を示す構成図である。図６にお
いて２１ａ、２２ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態１
と同じものであり、２１ａは慣性系に対する第１のプラ
ットホーム２ａの角加速度を検出する第１の角加速度検
出器であり、２２ａは第１の角加速度検出器２１ａの出
力する角加速度を積分することにより慣性系に対する第
１のプラットホーム２ａの角速度を演算する第１の角加
速度積分器であり、他は実施の形態１と同様の動作によ
り、静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上を可
能とする。また、２ｂ〜２２ｂに関しても２ａ〜２２ａ
と同様の動作により、静止摩擦の影響を排除し空間安定
化精度の向上が可能となる。Embodiment 5 FIG. FIG. 6 is a configuration diagram showing Embodiment 5 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 6, 2a to 17a excluding 21a and 22a are the first embodiment.
21a is a first angular acceleration detector for detecting the angular acceleration of the first platform 2a with respect to the inertial system, and 22a integrates the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 21a. This is a first angular acceleration integrator that calculates the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system. The other operations are the same as those in the first embodiment, thereby eliminating the influence of static friction and improving the accuracy of space stabilization. Is possible. Further, regarding 2b to 22b, 2a to 22a
By the same operation as described above, it is possible to eliminate the influence of the static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００２８】実施の形態６．図７はこの発明における制
御装置５の実施の形態６を示す構成図である。図７にお
いて２３ａ、２２ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態２
と同じものであり、２３ａは第１の慣性系に対する移動
体の角加速度を検出する第１の角加速度検出器であり、
２２ａは第１の角加速度検出器２３ａの出力する角加速
度を積分することにより慣性系に対する移動体の角速度
を演算する第１の角加速度積分器であり、他は実施の形
態２と同様の動作により、静止摩擦の影響を排除し空間
安定化精度の向上が可能とする。また、２ｂ〜２３ｂに
関しても２ａ〜２３ａと同様の動作により、静止摩擦の
影響を排除し空間安定化精度の向上が可能となる。Embodiment 6 FIG. FIG. 7 is a configuration diagram showing Embodiment 6 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 7, 2a to 17a excluding 23a and 22a represent the second embodiment.
23a is a first angular acceleration detector for detecting the angular acceleration of the moving body with respect to the first inertial system,
Reference numeral 22a denotes a first angular acceleration integrator for calculating the angular velocity of the moving object with respect to the inertial system by integrating the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 23a. Other operations are the same as those in the second embodiment. Thereby, the effect of the static friction is eliminated, and the accuracy of space stabilization can be improved. In addition, with respect to 2b to 23b, the same operation as 2a to 23a can eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００２９】実施の形態７．図８はこの発明における制
御装置５の実施の形態７を示す構成図である。図８にお
いて２１ａ、２２ａを除く２ａ〜２０ａは実施の形態３
と同じものであり、２１ａは慣性系に対する第１のプラ
ットホーム２ａの角加速度を検出する第１の角加速度検
出器であり、２２ａは第１の角加速度検出器２１ａの出
力する角加速度を積分することにより慣性系に対する第
１のプラットホーム２ａの角速度を演算する第１の角加
速度積分器であり、他は実施の形態３と同様の動作によ
り、静止摩擦の影響を排除し空間安定化精度の向上を可
能とする。また、２ｂ〜２２ｂに関しても２ａ〜２２ａ
と同様の動作により、静止摩擦の影響を排除し空間安定
化精度の向上が可能となる。Embodiment 7 FIG. 8 is a configuration diagram showing Embodiment 7 of the control device 5 in the present invention. In FIG. 8, 2a to 20a excluding 21a and 22a represent the third embodiment.
21a is a first angular acceleration detector for detecting the angular acceleration of the first platform 2a with respect to the inertial system, and 22a integrates the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 21a. This is a first angular acceleration integrator that calculates the angular velocity of the first platform 2a with respect to the inertial system. The other operations are the same as those in the third embodiment, thereby eliminating the influence of static friction and improving the accuracy of space stabilization. Is possible. Further, regarding 2b to 22b, 2a to 22a
By the same operation as described above, it is possible to eliminate the influence of the static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００３０】実施の形態８．図９はこの発明における制
御装置５の実施の形態８を示す構成図である。図９にお
いて２３ａ、２２ａを除く２ａ〜１７ａは実施の形態４
と同じものであり、２３ａは慣性系に対する第１の移動
体の角加速度を検出する第１の角加速度検出器、２２ａ
は第１の角加速度検出器２３ａの出力する角加速度を積
分することにより慣性系に対する移動体の角速度を演算
する第１の角加速度積分器であり、他は実施の形態４と
同様の動作により、静止摩擦の影響を排除し空間安定化
精度の向上を可能とする。また、２ｂ〜２３ｂに関して
も２ａ〜２３ａと同様の動作により、静止摩擦の影響を
排除し空間安定化精度の向上が可能となる。Embodiment 8 FIG. 9 is a configuration diagram showing Embodiment 8 of the control device 5 according to the present invention. In FIG. 9, 2a to 17a excluding 23a and 22a represent the fourth embodiment.
23a is a first angular acceleration detector for detecting the angular acceleration of the first moving body with respect to the inertial system, 22a
Is a first angular acceleration integrator that calculates the angular velocity of the moving object with respect to the inertial system by integrating the angular acceleration output from the first angular acceleration detector 23a. In addition, the effect of static friction is eliminated, and the accuracy of space stabilization can be improved. In addition, with respect to 2b to 23b, the same operation as 2a to 23a can eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００３１】なお、実施の形態１〜８は、撮像装置の空
間安定化装置について説明したが、アンテナ装置等のセ
ンサに適用しても良い。Although the first to eighth embodiments have described the space stabilizing device of the image pickup device, the present invention may be applied to a sensor such as an antenna device.
【００３２】[0032]
【発明の効果】第１の発明に係る空間安定化装置の制御
装置は、第１のプラットホームと第２のプラットホーム
を駆動することにより、静止摩擦の影響を排除すること
を可能とし、空間安定化精度を向上できる効果がある。According to the first aspect of the present invention, the control device of the space stabilizing device is capable of eliminating the influence of static friction by driving the first platform and the second platform, thereby stabilizing the space. This has the effect of improving accuracy.
【００３３】また、第２の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合でも、第１のプラットホー
ムと第２のプラットホームを駆動することにより、静止
摩擦の影響を排除することを可能とし、空間安定化精度
を向上できる効果がある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the second invention drives the first platform and the second platform even when the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected. In addition, the effect of the static friction can be eliminated, and there is an effect that the accuracy of space stabilization can be improved.
【００３４】第３の発明に係る空間安定化装置の制御装
置は、第１のプラットホームに対する第２のプラットホ
ームの角速度が直接検出できない場合でも、第１のプラ
ットホームと第２のプラットホームを駆動することによ
り、静止摩擦の影響を排除することを可能とし、空間安
定化精度を向上できる効果がある。The control device of the space stabilizing device according to the third invention drives the first platform and the second platform even when the angular velocity of the second platform with respect to the first platform cannot be directly detected. In addition, the effect of the static friction can be eliminated, and there is an effect that the accuracy of space stabilization can be improved.
【００３５】また、第４の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合で、第１のプラットホーム
に対する第２のプラットホームの角速度が直接検出でき
ない場合でも、第１のプラットホームと第２のプラット
ホームを駆動することにより、静止摩擦の影響を排除す
ることを可能とし、空間安定化精度を向上できる効果が
ある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the fourth aspect of the present invention is configured such that when the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected, the angular velocity of the second platform with respect to the first platform is directly detected. Even if it is not possible, by driving the first platform and the second platform, it is possible to eliminate the influence of static friction and to improve space stabilization accuracy.
【００３６】また、第５の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合でも、第１のプラットホー
ムと第２のプラットホームを駆動することにより、静止
摩擦の影響を排除することを可能とし、空間安定化精度
を向上できる効果がある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the fifth aspect of the present invention drives the first platform and the second platform even when the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected. In addition, the effect of the static friction can be eliminated, and there is an effect that the accuracy of space stabilization can be improved.
【００３７】また、第６の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合で、移動体の慣性系に対す
る角速度が直接検出できない場合でも、第１のプラット
ホームと第２のプラットホームを駆動することにより、
静止摩擦の影響を排除することを可能とし、空間安定化
精度を向上できる効果がある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the sixth aspect of the present invention is configured such that when the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected, By driving the first platform and the second platform,
There is an effect that it is possible to eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization.
【００３８】また、第７の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合で、移動体に対する第２の
プラットホームの角速度が直接検出できない場合でも、
第１のプラットホームと第２のプラットホームを駆動す
ることにより、静止摩擦の影響を排除することを可能と
し、空間安定化精度を向上できる効果がある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the seventh invention is arranged so that the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected and the angular velocity of the second platform with respect to the moving body cannot be directly detected. But
By driving the first platform and the second platform, it is possible to eliminate the influence of static friction and to improve the space stabilization accuracy.
【００３９】また、第８の発明に係る空間安定化装置の
制御装置は、第１のプラットホームの慣性系に対する角
速度が直接検出できない場合で、移動体の慣性系に対す
る角速度が直接検出できない場合で、移動体に対する第
２のプラットホームの角速度が直接検出できない場合で
も、第１のプラットホームと第２のプラットホームを駆
動することにより、静止摩擦の影響を排除することを可
能とし、空間安定化精度を向上できる効果がある。Further, the control device of the space stabilizing device according to the eighth aspect of the present invention is arranged so that the angular velocity of the first platform with respect to the inertial system cannot be directly detected, and the angular velocity of the moving body with respect to the inertial system cannot be directly detected. Even when the angular velocity of the second platform with respect to the moving body cannot be directly detected, by driving the first platform and the second platform, it is possible to eliminate the influence of static friction and improve the accuracy of space stabilization. effective.
【図１】 この発明の空間安定化装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a space stabilizing device of the present invention.
【図２】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態１を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a first embodiment of a space stabilization control device according to the present invention.
【図３】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態２を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a second embodiment of a space stabilization control device according to the present invention.
【図４】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態３を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a third embodiment of a space stabilization control device according to the present invention.
【図５】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態４を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a fourth embodiment of a space stabilization control device according to the present invention.
【図６】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態５を示す構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing Embodiment 5 of a control device for space stabilization according to the present invention.
【図７】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態６を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a sixth embodiment of a space stabilization control device according to the present invention.
【図８】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態７を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a seventh embodiment of the control device for space stabilization according to the present invention.
【図９】 この発明における空間安定化の制御装置の実
施の形態８を示す構成図である。FIG. 9 is a configuration diagram showing Embodiment 8 of the control device for stabilizing space in the present invention.
【図１０】 従来の空間安定化装置を示す図である。FIG. 10 is a view showing a conventional space stabilizing device.
【図１１】 従来の空間安定化装置の制御装置の構成を
示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing a configuration of a control device of a conventional space stabilization device.
【図１２】 ステップ状の動揺外乱が加えられた際のプ
ラットホームの角速度の時間変化を表わした図である。FIG. 12 is a diagram showing a temporal change of an angular velocity of a platform when a step-like turbulence disturbance is applied.
【図１３】 正弦波状の動揺外乱が加えられた際のプラ
ットホームの角速度の時間変化を表わした図である。
（摩擦の影響なし）FIG. 13 is a diagram showing a temporal change of the angular velocity of the platform when a sinusoidal disturbance is applied.
(No effect of friction)
【図１４】 摩擦（静止摩擦及び動摩擦）の特性を表わ
した図である。FIG. 14 is a diagram showing characteristics of friction (static friction and dynamic friction).
【図１５】 正弦波状の動揺外乱が加えられた際のプラ
ットホームの角速度の時間変化を表わした図である。
（摩擦の影響あり）FIG. 15 is a diagram showing a temporal change of the angular velocity of the platform when a sinusoidal disturbance is applied.
(Affected by friction)
１ 移動体、２ プラットホーム１、３ モータ１、４
撮像装置、５ 制御装置、６ 角速度検出器１、７
角速度指令発生器１、８ 角速度誤差演算器１、９ 角
速度誤差増幅器１、１０ 電力増幅部１、１１ プラッ
トホーム２、１２ モータ２、１３ 角速度検出器２、
１４ 角速度指令発生器２、１５ 角速度誤差演算器
２、１６ 角速度誤差増幅器２、１７ 電力増幅部２、
１８ 角速度検出器１、１９ 角度検出器、２０ 角度
積分器、２１ 角加速度検出器、２２ 角加速度積分
器、２３ 角加速度検出器。1 Mobile, 2 Platform 1, 3 Motor 1, 4
Imaging device, 5 control device, 6 angular velocity detectors 1, 7
Angular velocity command generator 1, 8 Angular velocity error calculator 1, 9 Angular velocity error amplifier 1, 10 Power amplifier 1, 11 Platform 2, 12 Motor 2, 13 Angular velocity detector 2,
14 angular velocity command generator 2, 15 angular velocity error calculator 2, 16 angular velocity error amplifier 2, 17 power amplifier 2,
18 angular velocity detector 1, 19 angular detector, 20 angular integrator, 21 angular acceleration detector, 22 angular acceleration integrator, 23 angular acceleration detector.
Claims (8)
サを取付ける第１のプラットホームと、上記第１のプラ
ットホームに取付けられ慣性系の回転角速度を検出する
第１の角速度検出器と、上記センサを回転させるために
角速度指令を発生させる第１の角速度指令発生器と、上
記第１の角速度検出器の出力と第１の角速度指令発生器
による角速度指令との差分を演算する第１の角速度誤差
演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力をＫR倍
する第１の角速度誤差増幅器と、上記第１の角速度誤差
増幅器の出力を電力増幅する第１の電力増幅部と、上記
第１の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第１のプラ
ットホームを回転させる第１の回転手段と、上記第１の
プラットホームを取付ける第２のプラットホームと、上
記第２のプラットホームに取付けられ移動体との回転角
速度を検出する第２の角速度検出器と、上記第２のプラ
ットホームを移動体に対し一定の回転数で回転させるた
めに角速度指令を発生させる第２の角速度指令発生器
と、上記第２の角速度検出器の出力と第２の角速度指令
発生器による角速度指令との差分を演算する第２の角速
度誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力を
ＫR倍する第２の角速度誤差増幅器と、上記第２の角速
度誤差増幅器の出力を電力増幅する第２の電力増幅部
と、上記第２の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第
２のプラットホームを回転させる第２の回転手段とを備
えたことを特徴とする空間安定化装置。1. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular velocity detector mounted on the first platform and detecting a rotational angular velocity of an inertial system, and the sensor A first angular velocity command generator for generating an angular velocity command to rotate the motor, and a first angular velocity error for calculating a difference between the output of the first angular velocity detector and the angular velocity command by the first angular velocity command generator An arithmetic unit, a first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the first angular velocity error arithmetic unit by K R, a first power amplifying unit for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, A first rotating means for rotating the first platform by torque-amplifying an output of the first power amplifying unit; a second platform for mounting the first platform; and a second platform for mounting the first platform. A second angular velocity detector attached to the vehicle and detecting a rotational angular velocity with respect to the moving body; and a second angular velocity command for generating an angular velocity command to rotate the second platform at a constant rotational speed with respect to the moving body. A generator, a second angular velocity error calculator for calculating a difference between an output of the second angular velocity detector and an angular velocity command by the second angular velocity command generator, and an output of the second angular velocity error calculator. a second angular error amplifier for multiplying K R, said second power amplifier for the output of the second angular error amplifier for power amplification, the output of the second power amplifier and the torque amplifying said second 2. A space stabilizing device comprising: a second rotating means for rotating a platform.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記移動体に取
付けられ慣性系の回転角速度を検出する第１の角速度検
出器と、上記第１のプラットホームを取付ける第２のプ
ラットホームと、上記第２のプラットホームに取付けら
れ移動体との回転角速度を検出する第２の角速度検出器
と、上記センサを回転させるために角速度指令を発生さ
せる第１の角速度指令発生器と、上記第１の角速度検出
器の出力と第２の角速度検出器の出力より第１のプラッ
トホームの慣性系の回転角速度を演算し更に慣性系の回
転角速度と第１の角速度指令発生器による角速度指令と
の差分を演算する第１の角速度誤差演算器と、上記第１
の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第１の角速度誤
差増幅器と、上記第１の角速度誤差増幅器の出力を電力
増幅する第１の電力増幅部と、上記第１の電力増幅部の
出力をトルク増幅し上記第１のプラットホームを回転さ
せる第１の回転手段と、上記第２のプラットホームを移
動体に対し一定の回転数で回転させるために角速度指令
を発生させる第２の角速度指令発生器と、上記第２の角
速度検出器の出力と第２の角速度指令発生器による角速
度指令との差分を演算する第２の角速度誤差演算器と、
上記第２の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第２の
角速度誤差増幅器と、上記第２の角速度誤差増幅器の出
力を電力増幅する第２の電力増幅部と、上記第２の電力
増幅部の出力をトルク増幅し上記第２のプラットホーム
を回転させる第２の回転手段とを備えたことを特徴とす
る空間安定化装置。2. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular velocity detector mounted on the moving body and detecting a rotational angular velocity of an inertial system, and the first A second platform for mounting the platform, a second angular velocity detector attached to the second platform for detecting a rotational angular velocity with respect to a moving body, and a first angular velocity for generating an angular velocity command to rotate the sensor A command generator, calculates the rotational angular velocity of the inertial system of the first platform from the output of the first angular velocity detector and the output of the second angular velocity detector, and further generates the rotational angular velocity of the inertial system and the first angular velocity command. A first angular velocity error calculator for calculating a difference from the angular velocity command by the calculator;
A first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the angular velocity error calculator by K R, a first power amplifier for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, and an output of the first power amplifier First rotation means for amplifying the torque of the first platform and rotating the first platform; and a second angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating the second platform at a constant rotation speed with respect to the moving body. And a second angular velocity error calculator for calculating a difference between the output of the second angular velocity detector and the angular velocity command from the second angular velocity command generator;
A second angular velocity error amplifier for multiplying the output of the second angular velocity error calculator by K R, a second power amplifier for power amplifying the output of the second angular velocity error amplifier, and the second power amplifier And a second rotating means for amplifying the output of the section and for rotating the second platform.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記第１のプラ
ットホームに取付けられ慣性系の回転角速度を検出する
第１の角速度検出器と、上記センサを回転させるために
角速度指令を発生させる第１の角速度指令発生器と、上
記第１の角速度検出器の出力と第１の角速度指令発生器
による角速度指令との差分を演算する第１の角速度誤差
演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力をＫR倍
する第１の角速度誤差増幅器と、上記第１の角速度誤差
増幅器の出力を電力増幅する第１の電力増幅部と、上記
第１の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第１のプラ
ットホームを回転させる第１の回転手段と、上記第１の
プラットホームを取付ける第２のプラットホームと、上
記第２のプラットホームに取付けられ移動体との回転角
度を検出する第１の角度検出器と、上記第１の角度検出
器の出力を微分し角速度を演算する第１の角度微分器
と、上記第２のプラットホームを移動体に対し一定の回
転数で回転させるために角速度指令を発生させる第２の
角速度指令発生器と、上記第１の角度微分器の出力と第
２の角速度指令発生器による角速度指令との差分を演算
する第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度誤差
演算器の出力をＫR倍する第２の角速度誤差増幅器と、
上記第２の角速度誤差増幅器の出力を電力増幅する第２
の電力増幅部と、上記第２の電力増幅部の出力をトルク
増幅し上記第２のプラットホームを回転させる第２の回
転手段とを備えたことを特徴とする空間安定化装置。3. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular velocity detector mounted on the first platform and detecting a rotational angular velocity of an inertial system, and the sensor A first angular velocity command generator for generating an angular velocity command to rotate the motor, and a first angular velocity error for calculating a difference between the output of the first angular velocity detector and the angular velocity command from the first angular velocity command generator An arithmetic unit, a first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the first angular velocity error arithmetic unit by K R, a first power amplifying unit for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, A first rotating means for rotating the first platform by torque-amplifying an output of the first power amplifying unit; a second platform for mounting the first platform; and a second platform for mounting the first platform. A first angle detector attached to the system for detecting a rotation angle with respect to a moving body; a first angle differentiator for differentiating an output of the first angle detector to calculate an angular velocity; and a second platform. A second angular velocity command generator for generating an angular velocity command to rotate the moving body at a constant rotation speed, and an output of the first angular differentiator and an angular velocity command from the second angular velocity command generator. A second angular velocity error calculator for calculating the difference, a second angular velocity error amplifier for multiplying the output of the second angular velocity error calculator by K R ,
A second amplifier for power-amplifying the output of the second angular velocity error amplifier;
And a second rotating means for amplifying the output of the second power amplifying torque and rotating the second platform.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記移動体に取
付けられ慣性系の回転角速度を検出する第１の角速度検
出器と、上記第１のプラットホームを取付ける第２のプ
ラットホームと、上記第２のプラットホームに取付けら
れ移動体との回転角度を検出する第１の角度検出器と、
上記第１の角度検出器の出力を微分し角速度を演算する
第１の角度微分器と、上記センサを回転させるために角
速度指令を発生させる第１の角速度指令発生器と、上記
第１の角速度検出器の出力と第１の角度微分器の出力よ
り第１のプラットホームの慣性系の回転角速度を演算し
更に慣性系の回転角速度と第１の角速度指令発生器によ
る角速度指令との差分を演算する第１の角速度誤差演算
器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する
第１の角速度誤差増幅器と、上記第１の角速度誤差増幅
器の出力を電力増幅する第１の電力増幅部と、上記第１
の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第１のプラット
ホームを回転させる第１の回転手段と、上記第２のプラ
ットホームを移動体に対し一定の回転数で回転させるた
めに角速度指令を発生させる第２の角速度指令発生器
と、上記第２の角度微分器の出力と第２の角速度指令発
生器による角速度指令との差分を演算する第２の角速度
誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力をＫ
R倍する第２の角速度誤差増幅器と、上記第２の角速度
誤差増幅器の出力を電力増幅する第２の電力増幅部と、
上記第２の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第２の
プラットホームを回転させる第２の回転手段とを備えた
ことを特徴とする空間安定化装置。4. A sensor mounted on a moving body and the sensor
A first platform for mounting the
First angular velocity detection for detecting the rotational angular velocity of the inertial system attached
And a second platform for mounting the first platform.
Platform and the second platform
A first angle detector for detecting a rotation angle with the moving body;
Differentiate the output of the first angle detector to calculate the angular velocity
A first angle differentiator and an angle for rotating the sensor;
A first angular velocity command generator for generating a velocity command;
From the output of the first angular velocity detector and the output of the first angular differentiator,
Calculates the rotational angular velocity of the inertial system of the first platform
Furthermore, the rotational angular velocity of the inertial system and the first angular velocity command generator
First angular velocity error calculation for calculating the difference from the angular velocity command
And the output of the first angular velocity error calculator are KRMultiply
A first angular velocity error amplifier, and the first angular velocity error amplifier
A first power amplifying section for power amplifying the output of the device;
The torque of the output of the power amplifying unit is increased by the first platform.
A first rotating means for rotating the home;
The platform is rotated at a constant speed with respect to the moving body.
Second angular velocity command generator for generating an angular velocity command
And the output of the second angle differentiator and the second angular velocity command
The second angular velocity for calculating the difference from the angular velocity command by the creature
The output of the error calculator and the second angular velocity error calculator is K
RA second angular velocity error amplifier for doubling, and the second angular velocity
A second power amplifier for power-amplifying the output of the error amplifier;
The output of the second power amplifying section is torque-amplified and the second
Second rotating means for rotating the platform.
A space stabilizing device characterized by the following.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記第１のプラ
ットホームに取付けられ慣性系の回転角加速度を検出す
る第１の角加速度検出器と、上記第１の角加速度検出器
の出力を積分し角速度を演算する第１の角加速度積分器
と、上記センサを回転させるために角速度指令を発生さ
せる第１の角速度指令発生器と、上記第１の角加速度積
分器の出力と第１の角速度指令発生器による角速度指令
との差分を演算する第１の角速度誤差演算器と、上記第
１の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第１の角速度
誤差増幅器と、上記第１の角速度誤差増幅器の出力を電
力増幅する第１の電力増幅部と、上記第１の電力増幅部
の出力をトルク増幅し上記第１のプラットホームを回転
させる第１の回転手段と、上記第１のプラットホームを
取付ける第２のプラットホームと、上記第２のプラット
ホームに取付けられ移動体との回転角速度を検出する第
２の角速度検出器と、上記第２のプラットホームを移動
体に対し一定の回転数で回転させるために角速度指令を
発生させる第２の角速度指令発生器と、上記第２の角速
度検出器の出力と第２の角速度指令発生器による角速度
指令との差分を演算する第２の角速度誤差演算器と、上
記第２の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第２の角
速度誤差増幅器と、上記第２の角速度誤差増幅器の出力
を電力増幅する第２の電力増幅部と、上記第２の電力増
幅部の出力をトルク増幅し上記第２のプラットホームを
回転させる第２の回転手段とを備えたことを特徴とする
空間安定化装置。5. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular acceleration detector mounted on the first platform and detecting a rotational angular acceleration of an inertial system, A first angular acceleration integrator for integrating the output of the first angular acceleration detector to calculate an angular velocity, a first angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating the sensor, and the first A first angular velocity error calculator for calculating a difference between the output of the angular acceleration integrator and the angular velocity command from the first angular velocity command generator; and a first for multiplying the output of the first angular velocity error calculator by K R. An angular velocity error amplifier, a first power amplifying section for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, and a first power amplifying the output of the first power amplifying section for torque and rotating the first platform. Rotating hand A second platform on which the first platform is mounted, a second angular velocity detector attached to the second platform for detecting a rotational angular velocity with respect to a moving body, and connecting the second platform to the moving body. A second angular velocity command generator for generating an angular velocity command to rotate at a constant rotation speed, and a second arithmetic unit for calculating a difference between an output of the second angular velocity detector and an angular velocity command from the second angular velocity command generator. 2 angular velocity error calculators, a second angular velocity error amplifier for multiplying the output of the second angular velocity error calculator by K R, and a second power amplifier for power amplifying the output of the second angular velocity error amplifier And a second rotating means for amplifying the torque of the output of the second power amplifying section and rotating the second platform.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記移動体に取
付けられ慣性系の回転角加速度を検出する第１の角加速
度検出器と、上記第１の角加速度検出器の出力を積分し
角速度を演算する第１の角加速度積分器と、上記第１の
プラットホームを取付ける第２のプラットホームと、上
記第２のプラットホームに取付けられ移動体との回転角
速度を検出する第２の角速度検出器と、上記センサを回
転させるために角速度指令を発生させる第１の角速度指
令発生器と、上記第１の角加速度積分器の出力と第２の
角速度検出器の出力より第１のプラットホームの慣性系
の回転角速度を演算し更に慣性系の回転角速度と第１の
角速度指令発生器による角速度指令との差分を演算する
第１の角速度誤差演算器と、上記第１の角速度誤差演算
器の出力をＫR倍する第１の角速度誤差増幅器と、上記
第１の角速度誤差増幅器の出力を電力増幅する第１の電
力増幅部と、上記第１の電力増幅部の出力をトルク増幅
し上記第１のプラットホームを回転させる第１の回転手
段と、上記第２のプラットホームを移動体に対し一定の
回転数で回転させるために角速度指令を発生させる第２
の角速度指令発生器と、上記第２の角速度検出器の出力
と第２の角速度指令発生器による角速度指令との差分を
演算する第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度
誤差演算器の出力をＫR倍する第２の角速度誤差増幅器
と、上記第２の角速度誤差増幅器の出力を電力増幅する
第２の電力増幅部と、上記第２の電力増幅部の出力をト
ルク増幅し上記第２のプラットホームを回転させる第２
の回転手段とを備えたことを特徴とする空間安定化装
置。6. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular acceleration detector attached to the moving body and detecting a rotational angular acceleration of an inertial system, A first angular acceleration integrator for integrating the output of the first angular acceleration detector to calculate an angular velocity, a second platform for mounting the first platform, and rotation of a moving body attached to the second platform. A second angular velocity detector for detecting an angular velocity, a first angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating the sensor, an output of the first angular acceleration integrator, and a second angular velocity detector A first angular velocity error calculation for calculating a rotational angular velocity of the inertial system of the first platform from the output of the first platform and further calculating a difference between the rotational angular velocity of the inertial system and the angular velocity command by the first angular velocity command generator. An arithmetic unit, a first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the first angular velocity error calculator by K R, a first power amplifying unit for amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, First rotating means for amplifying the torque of the output of the first power amplifying unit to rotate the first platform, and generating an angular velocity command for rotating the second platform at a constant rotational speed with respect to the moving body; Second
An angular velocity command generator, a second angular velocity error calculator for calculating a difference between an output of the second angular velocity detector and an angular velocity command by the second angular velocity command generator, and a second angular velocity error calculator A second angular velocity error amplifier for multiplying the output of the second angular velocity error amplifier by K R, a second power amplifying section for power amplifying the output of the second angular velocity error amplifier, and a torque amplifying the output of the second power amplifying section. A second rotating platform
A space stabilizing device comprising: a rotating means.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記第１のプラ
ットホームに取付けられ慣性系の回転角加速度を検出す
る第１の角加速度検出器と、上記第１の角加速度検出器
の出力を積分し角速度を演算する第１の角加速度積分器
と、上記センサを回転させるために角速度指令を発生さ
せる第１の角速度指令発生器と、上記第１の角加速度積
分器の出力と第１の角速度指令発生器による角速度指令
との差分を演算する第１の角速度誤差演算器と、上記第
１の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第１の角速度
誤差増幅器と、上記第１の角速度誤差増幅器の出力を電
力増幅する第１の電力増幅部と、上記第１の電力増幅部
の出力をトルク増幅し上記第１のプラットホームを回転
させる第１の回転手段と、上記第１のプラットホームを
取付ける第２のプラットホームと、上記第２のプラット
ホームに取付けられ移動体との回転角度を検出する第１
の角度検出器と、上記第１の角度検出器の出力を微分し
角速度を演算する第１の角度微分器と、上記第２のプラ
ットホームを移動体に対し一定の回転数で回転させるた
めに角速度指令を発生させる第２の角速度指令発生器
と、上記第１の角度微分器の出力と第２の角速度指令発
生器による角速度指令との差分を演算する第２の角速度
誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力をＫ
R倍する第２の角速度誤差増幅器と、上記第２の角速度
誤差増幅器の出力を電力増幅する第２の電力増幅部と、
上記第２の電力増幅部の出力をトルク増幅し上記第２の
プラットホームを回転させる第２の回転手段とを備えた
ことを特徴とする空間安定化装置。7. A sensor mounted on a moving body and the sensor
A first platform for mounting the first platform;
To detect the rotational angular acceleration of the inertial system
A first angular acceleration detector, and the first angular acceleration detector
First angular acceleration integrator that calculates the angular velocity by integrating the output of
Generates an angular velocity command to rotate the sensor.
A first angular velocity command generator, and the first angular acceleration product
Output of the divider and angular velocity command by the first angular velocity command generator
A first angular velocity error calculator for calculating the difference between
The output of the angular velocity error calculator 1 is KRFirst angular velocity to double
An error amplifier and the output of the first angular velocity error amplifier
A first power amplifying unit for power amplifying, and the first power amplifying unit
Amplifies the output of the motor and rotates the first platform
First rotating means for causing the first platform to rotate,
A second platform to be mounted, and the second platform
The first that is attached to the home and detects the rotation angle with the moving body
And the output of the first angle detector are differentiated.
A first angle differentiator for calculating an angular velocity;
The platform is rotated at a constant speed with respect to the moving body.
Second angular velocity command generator for generating an angular velocity command
And the output of the first angle differentiator and the second angular velocity command
The second angular velocity for calculating the difference from the angular velocity command by the creature
The output of the error calculator and the second angular velocity error calculator is K
RA second angular velocity error amplifier for doubling, and the second angular velocity
A second power amplifier for power-amplifying the output of the error amplifier;
The output of the second power amplifying section is torque-amplified and the second
Second rotating means for rotating the platform.
A space stabilizing device characterized by the following.
サを取付ける第１のプラットホームと、上記移動体に取
付けられ慣性系の回転角加速度を検出する第１の角加速
度検出器と、上記第１の角加速度検出器の出力を積分し
角速度を演算する第１の角加速度積分器と、上記第１の
プラットホームを取付ける第２のプラットホームと、上
記第２のプラットホームに取付けられ移動体との回転角
度を検出する第１の角度検出器と、上記第１の角度検出
器の出力を微分し角速度を演算する第１の角度微分器
と、上記センサを回転させるために角速度指令を発生さ
せる第１の角速度指令発生器と、上記第１の角加速度積
分器の出力と第１の角度微分器の出力より第１のプラッ
トホームの慣性系の回転角速度を演算し更に慣性系の回
転角速度と第１の角速度指令発生器による角速度指令と
の差分を演算する第１の角速度誤差演算器と、上記第１
の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第１の角速度誤
差増幅器と、上記第１の角速度誤差増幅器の出力を電力
増幅する第１の電力増幅部と、上記第１の電力増幅部の
出力をトルク増幅し上記第１のプラットホームを回転さ
せる第１の回転手段と、上記第２のプラットホームを移
動体に対し一定の回転数で回転させるために角速度指令
を発生させる第２の角速度指令発生器と、上記第１の角
度微分器の出力と第２の角速度指令発生器による角速度
指令との差分を演算する第２の角速度誤差演算器と、上
記第２の角速度誤差演算器の出力をＫR倍する第２の角
速度誤差増幅器と、上記第２の角速度誤差増幅器の出力
を電力増幅する第２の電力増幅部と、上記第２の電力増
幅部の出力をトルク増幅し上記第２のプラットホームを
回転させる第２の回転手段とを備えたことを特徴とする
空間安定化装置。8. A sensor mounted on a moving body, a first platform on which the sensor is mounted, a first angular acceleration detector mounted on the moving body and detecting a rotational angular acceleration of an inertial system, A first angular acceleration integrator for integrating the output of the first angular acceleration detector to calculate an angular velocity, a second platform for mounting the first platform, and rotation of a moving body attached to the second platform. A first angle detector for detecting an angle, a first angle differentiator for differentiating an output of the first angle detector to calculate an angular velocity, and a first for generating an angular velocity command to rotate the sensor Calculating the rotational angular velocity of the inertial system of the first platform from the output of the first angular acceleration integrator and the output of the first angular differentiator. Angular velocity A first angular velocity error calculator for calculating a difference from the angular velocity command by the degree command generator;
A first angular velocity error amplifier for multiplying the output of the angular velocity error calculator by K R, a first power amplifier for power amplifying the output of the first angular velocity error amplifier, and an output of the first power amplifier First rotation means for amplifying the torque of the first platform and rotating the first platform; and a second angular velocity command generator for generating an angular velocity command for rotating the second platform at a constant rotation speed with respect to the moving body. A second angular velocity error calculator for calculating the difference between the output of the first angular differentiator and the angular velocity command from the second angular velocity command generator ; and K R the output of the second angular velocity error calculator. A second angular velocity error amplifier, a second power amplifier for power-amplifying the output of the second angular velocity error amplifier, and a torque-amplifying output of the second power amplifier for the second platform. The second time to rotate A space stabilizing device comprising: a turning means.
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|---|---|---|---|
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| WO2014136435A1 (en) * | 2013-03-07 | 2014-09-12 | 日本電気株式会社 | Space stabilizing device and space stabilization method |
| WO2014141341A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | 日本電気株式会社 | Spatial stabilization device, spatial stabilization control method and spatial stabilization control program |
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2000
- 2000-04-06 JP JP2000104622A patent/JP2001290540A/en active Pending
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