JP2001281382A - Insertion type remote inspection system - Google Patents
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- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は挿入式遠隔点検シス
テムに関し、特に原子力施設などの通常人間の入ること
のできない部屋の狭隘部に位置する機器の点検に適した
システムである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an insertion type remote inspection system, and more particularly, to a system suitable for inspection of equipment located in a narrow part of a room, such as a nuclear facility, which cannot normally be accessed by humans.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、特開平１０−３３６８２８号公報
にあるように先端部にＣＣＤカメラとライトガイドを組
み合わせた配管内面の点検装置の概念は示されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-336828, the concept of a device for inspecting the inner surface of a pipe in which a CCD camera and a light guide are combined at the tip has been disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、放射線レベル
が高い場所で人間が容易に近づけない場所で、また、点
検対象の機器が複数分散している広い空間で挿入するパ
イプから離れた機器を点検する場合にも適用でき、小型
軽量で狭隘部にも容易に適用でき、操作性及び保守性が
よく、また安全に放射線環境下の機器の点検を遠隔で行
えるようにすることについては、あまり考慮されていな
かった。However, inspection of equipment far from a pipe to be inserted in a place where the radiation level is high, where humans cannot easily access the equipment, and in a large space where a plurality of equipment to be inspected are dispersed. Consideration should be given to making it possible to remotely inspect equipment in a radiation environment with good operability and maintainability. Had not been.
【０００４】従って、放射線レベルが高い場所で人間が
容易に近づけない場所で、また、点検対象の機器が複数
分散している広い空間で挿入するパイプから離れた機器
を点検する場合にも適用でき、小型軽量で狭隘部にも容
易に適用でき、操作性及び保守性がよく、また安全に放
射線環境下の機器の点検を遠隔で行うことを可能とする
遠隔点検検査システムが要望されていた。[0004] Therefore, the present invention can be applied to a place where a person is not easily accessible in a place where the radiation level is high, and also where equipment to be inspected is separated from a pipe to be inserted in a wide space where a plurality of equipment to be inspected are dispersed. There has been a demand for a remote inspection / inspection system which is small and lightweight, can be easily applied to narrow portions, has good operability and maintainability, and can remotely inspect equipment under a radiation environment safely.
【０００５】従って、本発明の目的は、狭隘部でも容易
に挿入して機器の点検を遠隔で行うことを可能とする挿
入式遠隔点検システムを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an insertion type remote inspection system capable of easily inserting even a narrow portion to remotely inspect equipment.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の手段は、挿入場所
から点検対象部位周囲に点検を妨げることのないガイド
パイプを布設し、挿入場所からガイドパイプに沿って点
検ヘッドを挿入するケーブルを設け、点検のための検出
情報は点検ヘッドからケーブルを介してモニタ部へ出力
し、点検ヘッドには挿入ケーブルの挿入方向軸周りに回
転可能な機構を設け、操作部から回転角度を遠隔にて制
御できるようにすることである。The first means is to lay a guide pipe from the insertion location around the inspection target area without obstructing the inspection and to connect a cable for inserting the inspection head from the insertion location along the guide pipe. The detection information for inspection is output from the inspection head to the monitor via a cable, and the inspection head is provided with a mechanism that can rotate around the insertion direction axis of the insertion cable. To be able to control it.
【０００７】第２の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、ガイドパイプはコイル状の軌道を有するこ
とである。A second means is that, in the above-mentioned insertion type remote inspection system, the guide pipe has a coil-shaped track.
【０００８】第３の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、点検ヘッドは高分解能，高感度ＣＣＤカメ
ラとすることである。A third means is that in the insertion type remote inspection system, the inspection head is a high-resolution, high-sensitivity CCD camera.
【０００９】第４の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、点検ヘッドはレンズとイメージファイバと
で構成することである。A fourth means is that, in the insertion type remote inspection system, the inspection head comprises a lens and an image fiber.
【００１０】第５の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、ガイドパイプは内面に低摩擦係数となる部
材をコーティングすることである。A fifth means is that in the above-mentioned insertion type remote inspection system, the guide pipe is coated with a member having a low coefficient of friction on the inner surface.
【００１１】第６の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、ケーブル外表面に低摩擦係数となる部材を
コーティングすることである。A sixth means is that, in the insertion type remote inspection system, a member having a low friction coefficient is coated on an outer surface of the cable.
【００１２】第７の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、挿入ケーブルの挿入方向軸周りに回転可能
に設けた機構の回転量と検出するセンサを設け操作部に
その回転量を表示する装置を設けることである。A seventh means is the insertion type remote inspection system, wherein a device for detecting a rotation amount of a mechanism rotatably provided around an insertion direction axis of the insertion cable and a sensor for detecting the rotation amount are displayed on an operation unit. Is provided.
【００１３】第８の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、ケーブルの挿入及び引き抜きのドライブユ
ニットを設けて遠隔にて制御可能とし、ドライブユニッ
トの挿入及び引き抜きと連動して回転するようにしたケ
ーブルドラムを設けることである。Eighth means is a cable drum, wherein the insertion type remote inspection system is provided with a drive unit for insertion and extraction of a cable so as to be controllable remotely, and is rotated in conjunction with insertion and extraction of the drive unit. Is provided.
【００１４】第９の手段は、前記挿入式遠隔点検システ
ムにおいて、ケーブルの挿入，引抜き量を検出して、挿
入ケーブルの挿入方向軸周りに回転可能に設けた機構の
回転量とともに操作部に表示することである。A ninth means is that, in the insertion type remote inspection system, the amount of insertion and withdrawal of the cable is detected and displayed on the operation unit together with the amount of rotation of a mechanism rotatably provided around the insertion direction axis of the insertion cable. It is to be.
【００１５】第１０の手段は、前記第８の手段におい
て、ドライブユニットはケーブル内部に埋め込んだ磁性
部材を磁力により駆動するようにすることである。A tenth means is that, in the eighth means, the drive unit drives a magnetic member embedded in the cable by a magnetic force.
【００１６】第１１の手段は、前記第８の手段におい
て、ドライブユニットはケーブル表面にも受けた凹凸部
に凸凹部を引っ掛けて駆動するようにすることである。An eleventh means is that, in the eighth means, the drive unit is driven by hooking the concave and convex portions on the concave and convex portions also received on the cable surface.
【００１７】第１２の手段は、前記第８の手段におい
て、ガイドパイプ端部に着脱可能な接続機構を設け、ド
ライブユニットの挿入出力出口部と着脱可能とすること
である。A twelfth means is that, in the eighth means, a detachable connection mechanism is provided at an end of the guide pipe so as to be detachable from an insertion / output exit of the drive unit.
【００１８】第１３の手段は、前記第１２の手段におい
て、ガイドパイプ端部に隔離弁を介して着脱可能な接続
機構を設け、ドライブユニットとケーブルドラムを密閉
容器に収納して容器に接続機構と密閉着脱可能な挿入出
力出口部を設けることである。According to a thirteenth aspect, in the twelfth aspect, a connection mechanism detachably provided at an end of the guide pipe via an isolation valve, the drive unit and the cable drum are housed in a closed container, and the connection mechanism is connected to the container. The purpose of the present invention is to provide an insertion / output outlet which can be hermetically attached and detached.
【００１９】第１４の手段は、前記第１３の手段におい
て、密閉容器に内部空気の置換バルブを設けることであ
る。According to a fourteenth aspect, in the thirteenth aspect, an air replacement valve is provided in the closed vessel.
【００２０】第１５の手段は、前記第１１の手段におい
て、凸部が低摩擦係数の部材で凹部が高摩擦係数部材と
することである。A fifteenth means is that, in the eleventh means, the convex portion is a member having a low friction coefficient and the concave portion is a member having a high friction coefficient.
【００２１】第１６の手段は、前記第２の手段の挿入式
遠隔点検システムにおいて、コイル状軌道の曲がりＲ部
には補強部材を設けることである。A sixteenth means is that, in the insertion type remote inspection system according to the second means, a reinforcing member is provided at a bend R portion of the coiled track.
【００２２】第１７の手段は、前記第１の手段におい
て、点検ヘッドを２個以上に分割連結することである。A seventeenth means is that, in the first means, the inspection head is divided and connected to two or more.
【００２３】第１８の手段は、前記第１の手段におい
て、点検ヘッドを着脱コネクタ付きとすることである。The eighteenth means is that, in the first means, the inspection head has a detachable connector.
【００２４】第１９の手段は、前記第１７の手段におい
て、分割された点検ヘッドの先頭に照明ユニットを配置
することである。A nineteenth means is that, in the seventeenth means, an illumination unit is arranged at the head of the divided inspection head.
【００２５】第１手段では、挿入場所から点検対象部位
周囲に点検を妨げることのないガイドパイプを布設して
おくので、挿入場所から点検対象部位まではガイドパイ
プに沿って点検ヘッドは遠隔にて安全，確実に挿入・引
き出しができ、点検ヘッドに接続されている挿入ケーブ
ルについても同様に絡まることなく安全，確実に挿入・
引き出しができる。In the first means, a guide pipe which does not hinder the inspection is laid from the insertion place to the vicinity of the inspection target. Therefore, the inspection head is remotely located along the guide pipe from the insertion place to the inspection target part. It can be inserted and pulled out safely and securely, and the insertion cable connected to the inspection head can be inserted safely and securely without entanglement.
You can draw out.
【００２６】また、ガイドパイプを点検を妨げることの
ない部材とすることで、ガイドパイプ上の任意の位置で
点検可能となる。さらに、点検ヘッドに接続されている
ケーブルを介して点検のための検出情報をモニタへ出力
することができる。Further, by making the guide pipe a member that does not hinder the inspection, the inspection can be performed at any position on the guide pipe. Further, detection information for inspection can be output to a monitor via a cable connected to the inspection head.
【００２７】そのため、遠隔にてモニタＴＶによる点検
対象部位の観察が可能となる。また、点検ヘッドに設け
られた挿入ケーブルの挿入方向軸周りに回転可能な機構
により、操作部から回転角度を遠隔にて制御できる。そ
のため、手挿入により挿入ケーブルが捩じれて、点検し
たい方向を向かない場合でも、回転機構により角度を調
整し任意の点検対象部位を点検することができる。Therefore, it is possible to remotely observe the inspection target portion by the monitor TV. Further, the rotation angle can be remotely controlled from the operation unit by a mechanism provided on the inspection head and rotatable around the insertion direction axis of the insertion cable. Therefore, even when the insertion cable is twisted due to manual insertion and does not face the direction to be inspected, the angle can be adjusted by the rotating mechanism to inspect any part to be inspected.
【００２８】また、この回転機構により、点検対象部位
周辺を広範囲で点検可能となるため、人が近寄らなくて
も点検対象部位について、その周辺を含め点検すること
のできる遠隔点検システムを提供することが可能とな
る。[0028] Further, since the rotation mechanism enables a wide range of inspection around the inspection target part, a remote inspection system capable of inspecting the inspection target part including its surroundings without a person approaching is provided. Becomes possible.
【００２９】第２の手段では、前記遠隔点検システムに
おいて、ガイドパイプをコイル状とすることにより、Ｃ
ＣＤカメラ等の点検視野を妨げないため、任意の点検対
象部位を点検することが可能となる。According to a second means, in the remote inspection system, the guide pipe is formed in a coil shape so that
Since the inspection field of view of a CD camera or the like is not obstructed, it is possible to inspect an arbitrary inspection target site.
【００３０】また、単純構造のため製造性も良く製造コ
ストを低く抑えることが可能である。さらに、取扱いも
容易であり手で容易に曲げることも可能なことから、現
場で設置したい場所に現場合せ的に設置したい布設ルー
トでコイル状ガイドパイプを据え付けることが可能であ
る。Further, since the structure is simple, the manufacturability is good and the manufacturing cost can be reduced. Furthermore, since it is easy to handle and can be easily bent by hand, it is possible to install the coiled guide pipe at a place where it is desired to be installed on the site by a laying route which is to be installed on site.
【００３１】ここで、点検ヘッドを抵抗なく挿入するた
めには、挿入方向に対してコイルが圧縮・引張りによる
変形を伴わないようにする必要があり、コイルの素線
径，平均径，有効巻き数は、以下の条件を満足すること
とする。Here, in order to insert the inspection head without resistance, it is necessary to prevent the coil from being deformed by compression and tension in the insertion direction. The number satisfies the following conditions.
【００３２】 Ｗ×μ＜Ｇ×ｄ4×δ／（２×Ｄ3×Ｎｅ） ここで、Ｗ：挿入された点検装置重量 μ：静摩擦係数 Ｇ：線材の横弾性係数 ｄ：線材の素線径 Ｄ：コイルの平均径 Ｎｅ：有効巻数 δ〜０ 第３の手段では、前記遠隔点検システムにおいて、高分
解能，高感度ＣＣＤカメラとすることにより、布設した
ガイドパイプから離れた部位を点検する必要性が生じた
場合でも、高感度のために遠くの点検対象部位について
点検が可能である。W × μ <G × d 4 × δ / (2 × D 3 × Ne) where W: weight of the inserted inspection device μ: coefficient of static friction G: coefficient of lateral elasticity of the wire d: strand of the wire diameter D: average coil diameter Ne: the number of active coils [delta] ~ 0 third means, in the remote inspection system, a high resolution, by a high-sensitivity CCD camera, necessary to inspect the site distant from laying the guide pipe Even if a problem occurs, it is possible to inspect a distant inspection target part because of high sensitivity.
【００３３】さらに、高分解能のため大きなズームレン
ズがなくても電子ズームができるので、小型の点検ヘッ
ドとすることが可能であり、ガイドパイプの径を小さく
して狭隘部にも容易に布設することが可能とできる。Further, since the electronic zoom can be performed without a large zoom lens due to the high resolution, a small inspection head can be provided, and the diameter of the guide pipe is reduced so that the guide pipe can be easily installed even in a narrow portion. It can be possible.
【００３４】また、さらにファイバのライトガイドと組
み合わせることにより、照明電球を先端に取付けるより
も点検ヘッドを小型，軽量とすることが可能となる。Further, by combining with a fiber light guide, the inspection head can be made smaller and lighter than when an illumination bulb is attached to the tip.
【００３５】第４の手段では、第１手段の遠隔点検シス
テムにおいて、点検ヘッドをレンズとイメージファイバ
で構成することにより、ＣＣＤカメラと異なり、耐放射
線仕様の石英ファイバ，石英レンズが使用できるため、
高放射線環境下での点検が可能となる。In the fourth means, in the remote inspection system of the first means, since the inspection head is constituted by a lens and an image fiber, unlike a CCD camera, a radiation-resistant quartz fiber and a quartz lens can be used.
Inspection under high radiation environment becomes possible.
【００３６】第５の手段では、前記遠隔点検システムに
おいて、ガイドパイプの内面で点検ヘッドやケーブルと
接触する部位の表面に、フッ素コーティングを施し摩擦
係数を低減することができる。According to the fifth means, in the remote inspection system, a fluorine coating can be applied to a surface of a portion of the inner surface of the guide pipe which comes into contact with the inspection head or the cable to reduce a friction coefficient.
【００３７】それによって挿入ケーブルへの負荷が軽減
されるため、より長い布設ルートでも点検ヘッドを奥ま
で挿入することが可能となる。さらに、ガイドパイプへ
の負荷も軽減され、かつ、前第２の手段における条件式
左辺の摩擦係数が低下することから、コイル状ガイドパ
イプの設計裕度も増加する。As a result, the load on the insertion cable is reduced, so that the inspection head can be inserted all the way even with a longer installation route. Further, since the load on the guide pipe is reduced and the friction coefficient on the left side of the conditional expression in the second means is reduced, the design margin of the coiled guide pipe is also increased.
【００３８】第６の手段では、前記遠隔点検システムに
おいて、点検ヘッド及び挿入ケーブルにフッ素コーティ
ングを施すことにより、第５の手段と同一の効果があ
り、かつ、コーティングする部分が、ガイドパイプと比
較した場合には少なく、コーティングがはがれても引き
出して補修・交換が容易である。In the sixth means, in the remote inspection system, by applying a fluorine coating to the inspection head and the insertion cable, the same effect as that of the fifth means is obtained, and the coated part is compared with the guide pipe. If the coating is peeled off, it is easy to repair and replace by pulling out even if the coating comes off.
【００３９】さらに、第５の手段と組み合わせることに
より、より一層摩擦係数を低減することができ、一段と
長い布設ルートで対応可能で、コイル状ガイドパイプの
設計裕度もさらに増加することになる。Further, by combining with the fifth means, it is possible to further reduce the friction coefficient, to cope with a longer laying route, and to further increase the design latitude of the coiled guide pipe.
【００４０】第７の手段では、第１の手段の前記遠隔点
検システムにおいて、回転機構による点検ヘッドの回転
量を知ることにより、対象点検部位の空間における位置
関係を知る情報を得ることができ、回転量を見ながら、
見たい方向を容易に遠隔から操作・制御することが可能
となる。また、点検部位が２箇所にまたがる場合でも、
回転量の情報から２箇所の位置関係をある程度推定する
ことが可能となる。In the seventh means, in the remote inspection system according to the first means, by knowing the amount of rotation of the inspection head by the rotating mechanism, it is possible to obtain information for knowing the positional relationship of the target inspection part in the space, While watching the amount of rotation,
It is possible to easily operate and control a desired direction from a remote place. Also, even if the inspection site extends over two places,
The positional relationship between the two locations can be estimated to some extent from the information on the rotation amount.
【００４１】第８の手段では、第１の手段の遠隔監視シ
ステムにおいて、ドライブユニットを設けることによ
り、ケーブルの挿入及び引抜きを人が現場で実施しない
で遠隔で制御可能となる。原子力発電所においては、本
手段により、高放射線環境下にある対象点検部位から遠
く離れた位置、もしくは中操等から制御することがで
き、被曝線量の低減にも貢献できる。According to the eighth means, in the remote monitoring system of the first means, by providing a drive unit, it becomes possible to remotely control the insertion and extraction of the cable without a person performing on-site. In a nuclear power plant, this means enables control from a position far from the target inspection site in a high radiation environment or from a middle operation or the like, thereby contributing to a reduction in exposure dose.
【００４２】また、ケーブルドラムをドライブユニット
の動作と連動させることにより、ドライブユニットとケ
ーブルドラム間のケーブルにたるみ及び緊張を発生させ
ることなくスムーズにケーブル操作が実施でき、また、
ケーブルに与える過負荷を防止することが可能となる。Further, by operating the cable drum in conjunction with the operation of the drive unit, the cable operation can be performed smoothly without causing slack and tension in the cable between the drive unit and the cable drum.
It is possible to prevent an overload applied to the cable.
【００４３】第９の手段では、第８の手段の遠隔監視シ
ステムにおいて、ケーブルの挿入，引抜き量を検出して
操作部に表示することにより、点検ヘッドがどの程度進
入したかを把握することが可能であり、人が立ち入れな
い場所における状況を距離感を持って把握でき、さら
に、点検ヘッド及びケーブルの操作性を向上させること
ができる。In the ninth means, in the remote monitoring system according to the eighth means, the amount of insertion and withdrawal of the cable is detected and displayed on the operation unit, so that it is possible to grasp how much the inspection head has entered. It is possible to grasp the situation in a place where no one can enter with a sense of distance, and it is possible to improve the operability of the inspection head and the cable.
【００４４】また、点検ヘッドの進入位置を把握可能で
あるため、途中の異常状況の把握も容易に行うことがで
きる。さらに、点検ヘッドの回転量およびミラーの角度
も合わせて表示することにより、点検の作業性を一層向
上させることができる。Further, since the entry position of the inspection head can be ascertained, it is possible to easily ascertain an abnormal situation on the way. Further, by displaying the rotation amount of the inspection head and the angle of the mirror together, the workability of the inspection can be further improved.
【００４５】第１０の手段では、第８の手段の遠隔監視
システムにおいて、ドライブユニットを電磁石とし、ケ
ーブルの外皮下に鉄線コイル、もしくは鉄網等の磁性部
材を埋め込み、ドライブユニットの回転にともなってケ
ーブルが磁力によって挿入，引抜きを行うことにより、
ケーブルの表面状態、特にフッ素コーティングを施し滑
りやすくなった状態においても挿入力のロスなしに効率
よくケーブルを動作させることができる。According to a tenth aspect, in the remote monitoring system according to the eighth aspect, the drive unit is an electromagnet, and a magnetic member such as an iron wire coil or an iron net is embedded under and under the cable. By inserting and extracting by magnetic force,
The cable can be operated efficiently without loss of insertion force even in the state of the surface of the cable, particularly in the state in which it is slippery by applying a fluorine coating.
【００４６】さらに、非接触でケーブルに負荷をかける
ことなく動作させることも可能なため、ケーブルの品質
維持にも有効である。Further, since the cable can be operated in a non-contact manner without applying a load to the cable, it is effective in maintaining the quality of the cable.
【００４７】第１１の手段では、第８の手段の遠隔監視
システムにおいて、ケーブル全長にわたり外表面を波状
とする、または凹穴を設け、ケーブルと接触するドライ
ブユニット部分に、ケーブルの波状、または凹穴に嵌合
する凸部を設け、ドライブユニットの回転にともなって
凸部が波状または凹穴と嵌まりケーブルの挿入，引抜き
動作を行うことにより、ケーブルの表面状態、特にフッ
素コーティングを施し滑りやすくなった状態においても
挿入力のロスなしに効率よくケーブルを動作させること
ができる。According to an eleventh aspect, in the remote monitoring system according to the eighth aspect, the outer surface has a wavy shape or a concave portion is provided over the entire length of the cable, and the drive unit portion in contact with the cable is provided with a wavy or concave portion of the cable. When the drive unit is rotated, the convex part is fitted with a wavy or concave hole, and the cable is inserted and pulled out, so that the surface of the cable, especially a fluorine coating, is applied to make it slippery. Even in this state, the cable can be operated efficiently without loss of insertion force.
【００４８】第１２の手段では、第８の手段の前記遠隔
監視システムにおいて、ケーブル挿入側のガイドパイプ
端部にフランジ等の着脱可能な接続機構を設け、ドライ
ブユニットの点検ヘッド，ケーブル出入口にも同様の着
脱可能な接続機構を設け、これら接続部をつなげて一体
となし、点検対象部位に点検ヘッドを挿入することによ
り、ドライブユニット及びケーブルドラムを可搬式とす
ることができるため、点検区画が離れた複数区画に分散
している場合でも、ドライブユニット及びケーブルドラ
ムを１式で共用することができる。According to a twelfth aspect, in the remote monitoring system according to the eighth aspect, a detachable connection mechanism such as a flange is provided at an end of the guide pipe on the cable insertion side, and the inspection head of the drive unit and the cable entrance are similarly provided. A removable connection mechanism is provided, these connection parts are connected to form an integral part, and by inserting the inspection head into the inspection target part, the drive unit and the cable drum can be made portable, so that the inspection section is separated. Even when the drive unit and the cable drum are distributed in a plurality of sections, one set can share the drive unit and the cable drum.
【００４９】第１３の手段では、第１２の手段の遠隔監
視システムにおいて、ケーブル挿入側のガイドパイプ端
部に隔離弁を介してフランジ等の着脱可能な接続機構を
設け、ドライブユニット及びケーブルドラムを密閉容器
に収納し、点検ヘッド，ケーブル出入口に着脱可能な接
続機構を設け、これら接続部をつなげた後、隔離弁を開
いて点検対象部位に点検ヘッドを挿入することにより、
特殊気体の充満している、もしくは特殊物質の浮遊して
いる区画に点検ヘッドを挿入する場合でも、これら特殊
気体及び物質は通常環境区画に放出されることなく、安
全を確保して点検を実施することができる。According to a thirteenth means, in the remote monitoring system of the twelfth means, a detachable connection mechanism such as a flange is provided at an end of the guide pipe on the cable insertion side via an isolation valve to seal the drive unit and the cable drum. By installing a detachable connection mechanism at the inspection head and cable entrance and exit, connecting the connection parts, opening the isolation valve and inserting the inspection head into the inspection target site,
Even when the inspection head is inserted into a section filled with special gas or where special substances are suspended, these special gases and substances are not released to the environmental compartment, and the inspection is performed while ensuring safety. can do.
【００５０】また、可搬式とすることができるため、複
数区画で共用して使用することができる。Further, since it can be made portable, it can be used in common by a plurality of sections.
【００５１】第１４の手段では、第１３手段の遠隔監視
システムにおいて、第１３の手段の密閉容器に内部空気
の置換バルブを設けることにより、ガイドパイプ側の隔
離弁を開いたあとでも、特殊空気及び物質は密閉容器内
に充満することがなく、環境の異なる複数区画に点検区
画が分散している場合でも共用して使用することがで
き、密閉容器を開放して点検ヘッド，ケーブルの保守，
点検，交換が容易に行うことができる。According to a fourteenth aspect, in the remote monitoring system according to the thirteenth aspect, the internal air replacement valve is provided in the sealed container of the thirteenth means, so that the special air is removed even after the isolation valve on the guide pipe side is opened. Also, the substance does not fill the closed container and can be used in common even when the inspection compartments are dispersed in multiple compartments with different environments. By opening the closed container, the inspection head, cable maintenance,
Inspection and replacement can be performed easily.
【００５２】第１５の手段では、前記第１１の手段にお
いて、凸部が低摩擦係数の部材で凹部が高摩擦係数部材
とすることにより、ガイドパイプ内を挿入ケーブルが入
る時にはガイドパイプと接する部分は凸部の低摩擦係数
の部材であり、滑らかに挿入することが可能となり、一
方、駆動ユニットの凸部分と挿入ケーブルの凹部分の接
触は高摩擦係数となるため、容易に大きな駆動力（挿入
力）を得ることができる。According to a fifteenth means, in the eleventh means, the convex portion is a member having a low friction coefficient and the concave portion is a member having a high friction coefficient. Is a member having a low coefficient of friction of the convex portion, which enables smooth insertion. On the other hand, the contact between the convex portion of the drive unit and the concave portion of the insertion cable has a high friction coefficient, so that a large driving force ( Insertion force) can be obtained.
【００５３】第１６の手段では、前記第２の手段の挿入
式遠隔点検システムにおいて、コイル状軌道の曲がりＲ
部には補強部材を設けることにより、曲がり部で大きな
挿入，引き抜き力がコイル状軌道に作用してもコイル状
軌道が異常な変形をしないようにすることができる。従
って、挿入，引き抜き力は挿入する長さが増せば、曲が
り回数が増えれば増えるほど大きな力を必要とするが、
その力に耐える軌道を容易に得ることができるので、長
い複雑な軌道ルートの点検装置とすることが可能とな
る。According to a sixteenth aspect, in the insertion type remote inspection system according to the second means, the bending R
By providing a reinforcing member in the portion, it is possible to prevent the coil-shaped track from being abnormally deformed even if a large insertion / extraction force acts on the coil-shaped track at the bent portion. Therefore, the insertion and withdrawal force requires a larger force as the insertion length increases and the number of bending increases.
Since a track that can withstand the force can be easily obtained, a long and complicated track route inspection device can be provided.
【００５４】第１７の手段では、前記第１の手段におい
て、点検ヘッドを２個以上に分割連結するようにしたの
で、たとえば照明ユニットなどを縦につなげてたくさん
の照明を中に入れてＣＣＤカメラの点検ヘッドで点検す
る個所をいっしょに照らすことが可能となる。これによ
って高感度ＣＣＤカメラでも暗い場所、たとえばガイド
パイプから離れた遠方の点検を容易に可能とすることが
できる。また、大きなセンサヘッドを分割収納すること
で、点検ヘッドの長さは長くなるが、直径は小さくする
ことができ、それにともないガイドパイプの直径も小さ
くでき、狭隘な場所に適用可能なものともできる。In the seventeenth means, the inspection head is divided and connected to two or more parts in the first means. Therefore, for example, a lighting unit or the like is connected vertically and a large amount of light is put in the CCD camera. It is possible to illuminate together the locations to be inspected with the inspection head. As a result, even a high-sensitivity CCD camera can easily inspect a dark place, for example, a distant place away from the guide pipe. In addition, by separately storing a large sensor head, the length of the inspection head is increased, but the diameter can be reduced, and the diameter of the guide pipe can be reduced accordingly, so that the inspection head can be applied to a narrow place. .
【００５５】第１８の手段では、前記第１の手段におい
て、点検ヘッドを着脱コネクタ付きとすることで、点検
ヘッドの交換が可能となる。それによって、複数種類、
たとえば、可視カメラヘッド、温度測定ヘッド、放射線
測定用ヘッドなどの各種点検ヘッドを１式の挿入ケーブ
ルと挿入装置と付け替えて使用することが可能となる。In the eighteenth means, the inspection head can be replaced by providing the inspection head with a detachable connector in the first means. By doing so, multiple types
For example, various inspection heads such as a visible camera head, a temperature measurement head, and a radiation measurement head can be used by replacing them with one set of insertion cable and insertion device.
【００５６】第１９の手段では、前記第１７の手段にお
いて、分割された点検ヘッドの先頭に照明ユニットを配
置するので、発熱する照明の場合、先頭のセンサヘッド
からの信号ケーブルなどを断熱保護して通過させる必要
がなくなる。すなわち、発熱する照明ユニットをある程
度離して先端部に設けることで、その手前にある点検ヘ
ッド部を通過するのは照明用のケーブルであり、点検ヘ
ッドが発熱するようなものでなければ、一般にはそうで
あるが、容易に照明ケーブルをセンサ部でも通過させる
ことができる。照明を先頭に配置せず、センサヘッドを
先頭にして照明を次に配置する場合には、照明の容量を
小さくして発熱量を小さく抑えて、センサケーブルなど
を断熱したりして、照明部を通過させる必要が生じる。
それで、照明ヘッドを先頭に配置すれば、照明の発熱量
とか断熱構造の制限を受けることなく容量の大きな照明
を適用することが可能となり、従って、ガイドパイプか
ら離れた遠方の点検も容量の大きな照明の光がとどくよ
うになるので、広い空間の点検対象機器の点検が実現可
能とすることができる。In the nineteenth means, in the seventeenth means, the illumination unit is arranged at the head of the divided inspection head. Therefore, in the case of lighting that generates heat, the signal cable from the head sensor head is protected by heat insulation. It is not necessary to pass through. In other words, by providing the heating unit with a certain distance from the front end, it is a cable for lighting that passes through the inspection head section in front of the lighting unit, and if the inspection head does not generate heat, it is generally used. However, the illumination cable can be easily passed through the sensor section. If the lighting is not placed at the top and the sensor head is placed at the beginning and the lighting is placed next, the lighting capacity should be reduced to reduce the amount of heat generated, the sensor cable etc. should be insulated, Need to be passed through.
Therefore, if the lighting head is placed at the top, it is possible to apply large-capacity lighting without being limited by the heat generation of the lighting or the heat insulation structure. Since the light of the illumination reaches, inspection of the inspection target device in a wide space can be realized.
【００５７】[0057]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面を用
いて説明する。図１は本発明を適用した場合の基本的な
一実施例のシステム構成の一例を示す。本システムの構
成は点検対象部位４のある区画の挿入場所から点検対象
部位４までガイドパイプ１ａを布設し、区画外の挿入場
所から手動により、ガイドパイプ１ａの内部に点検ヘッ
ド２を先端に備えたケーブル３を点検対象部位４まで挿
入し、点検のための検出情報を点検ヘッド２からケーブ
ル３を介してモニタＴＶ５に出力するようにしたもので
ある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an example of a system configuration of a basic embodiment when the present invention is applied. In this system, a guide pipe 1a is laid from the insertion location of the section where the inspection target part 4 is located to the inspection target part 4, and the inspection head 2 is provided at the tip inside the guide pipe 1a manually from the insertion location outside the division. The cable 3 is inserted up to the inspection target portion 4, and detection information for inspection is output from the inspection head 2 to the monitor TV 5 via the cable 3.
【００５８】ここで、ガイドパイプ１ａの内部に点検ヘ
ッド２が挿入されるため、ガイドパイプ１ａは点検を妨
げることのない構造を有し、区画内の配管や機器などの
障害物を回避しながら布設できるように、本実施例では
ガイドパイプ１ａをコイル状としている。Here, since the inspection head 2 is inserted into the guide pipe 1a, the guide pipe 1a has a structure that does not hinder the inspection, and avoids obstacles such as piping and equipment in the section. In this embodiment, the guide pipe 1a is formed in a coil shape so that the guide pipe 1a can be laid.
【００５９】また、点検ヘッドにはケーブル３の挿入方
向軸周りに回転可能な機構を設け、ケーブル３の挿入
時、挿入方向に対して点検ヘッド２が回転した場合にお
いても、点検対象部位４が確実に点検できるようにして
いる。The inspection head is provided with a mechanism rotatable around the axis of the cable 3 in the insertion direction. When the inspection head 2 is rotated with respect to the insertion direction when the cable 3 is inserted, the inspection target portion 4 is located. Checks are made surely.
【００６０】また、本実施例の点検ヘッド２は、点検対
象部位４以外で必要に応じ他の部位について点検しても
かまわない。In addition, the inspection head 2 of this embodiment may inspect other parts other than the inspection target part 4 if necessary.
【００６１】なお、以下を含めて点検ヘッド２はＣＣＤ
カメラを想定して記述しているが、点検ヘッドはＣＣＤ
カメラに限定するものではなく、温度計，湿度計，放射
線線量計など他のセンサを組み込んでそのセンサの出力
結果をモニタ部５にて確認するようにしてよいものであ
る。The inspection head 2 includes a CCD including the following:
The description assumes a camera, but the inspection head is CCD
The present invention is not limited to the camera, and other sensors such as a thermometer, a hygrometer, and a radiation dosimeter may be incorporated and an output result of the sensor may be checked on the monitor unit 5.
【００６２】一つの点検ヘッドに複数のセンサを組み込
んでもよいし、また、点検ヘッドを数種類に分割して、
点検ヘッド２の挿入，点検を複数回に分けて各種センサ
に対する点検を行ってもよい。A plurality of sensors may be incorporated in one inspection head, or the inspection head may be divided into several types,
The inspection of various sensors may be performed by inserting and inspecting the inspection head 2 a plurality of times.
【００６３】図２は前記システムの点検ヘッド２の基本
的な実施例の一つを示す。高分解能，高感度ＣＣＤカメ
ラ８を採用し、ミラー７を介して点検対象部位４を点検
可能とし、点検対象部位４を確実に点検可能とするよう
にミラー回転用の回転モータ６にて構成されている。ま
た、点検対象部位４が暗くて点検困難な場合を考慮し、
ライト９及び照明装置１０を設けている。FIG. 2 shows one of the basic embodiments of the inspection head 2 of the system. A high-resolution, high-sensitivity CCD camera 8 is employed, the inspection target portion 4 can be inspected via the mirror 7, and a mirror motor 6 for rotating the mirror is provided so that the inspection target portion 4 can be surely inspected. ing. Also, considering the case where the inspection target part 4 is dark and difficult to inspect,
A light 9 and a lighting device 10 are provided.
【００６４】これらの配線は、ケーブル３の内部に収納
され、引っ掛かりなどによる配線損傷を防止している。
高分解能，高感度ＣＣＤカメラ８を採用することで、点
検ヘッド２から離れた部位についても点検が可能となる
とともに、電子ズームにより大型のズームレンズを搭載
しなくて済むので点検ヘッド２を小型にすることができ
る。These wirings are housed inside the cable 3 to prevent the wiring from being damaged due to catching or the like.
The adoption of the high-resolution, high-sensitivity CCD camera 8 makes it possible to inspect a part distant from the inspection head 2 and to reduce the size of the inspection head 2 by eliminating the need to mount a large zoom lens by electronic zoom. can do.
【００６５】これにより、ガイドパイプ１ａの径も小さ
くすることができ狭隘部に対応した挿入式遠隔点検シス
テムを提供することができる。Thus, the diameter of the guide pipe 1a can be reduced, and an insertion type remote inspection system corresponding to a narrow portion can be provided.
【００６６】図３は前記システムのガイドパイプ１ａの
軌道をサポートする基本的な実施例の一つを示す。機
器，配管，床及び壁など既設箇所にガイドパイプ１ａを
はさみこむ部材１２ｂ及びガイドパイプ１ａを溶接１３
により固定する部材１２ａで軌道をサポートする。ガイ
ドパイプ１ａは、障害物を回避しながら曲がりくねって
布設されるように柔軟性をもっているため、ケーブル３
挿入にともなってガイドパイプ１ａが布設軌道を外れ障
害物と干渉することが考えられる。FIG. 3 shows one of the basic embodiments for supporting the trajectory of the guide pipe 1a of the system. Welding the member 12b and the guide pipe 1a that sandwich the guide pipe 1a to an existing location such as equipment, piping, floor and wall 13
The trajectory is supported by the member 12a to be fixed. The guide pipe 1a has flexibility so that it can be laid in a meandering manner while avoiding obstacles.
It is conceivable that the guide pipe 1a comes off the installation track and interferes with an obstacle with the insertion.
【００６７】布設軌道の必要箇所にガイドパイプ１ａの
軌道サポート１２ａもしくは１２ｂを設けることによ
り、障害物との干渉を防止でき、より安全，確実にケー
ブル３を挿入することができる。By providing the track support 12a or 12b of the guide pipe 1a at a required position of the laying track, interference with an obstacle can be prevented, and the cable 3 can be inserted more safely and securely.
【００６８】また、コイル状軌道は大きな温度変化に対
しても、熱膨張による延びを吸収するので、大きな温度
変化のある個所へも安全に適用でき、熱応力解析も容易
に行うことが可能となる。Further, since the coil-shaped orbit absorbs the elongation due to thermal expansion even with a large temperature change, it can be safely applied to a place where a large temperature change occurs, and thermal stress analysis can be easily performed. Become.
【００６９】図４は前記システムのガイドパイプ１ａの
軌道を延長する場合の基本的な実施例の一つを示す。ガ
イドパイプ１ａを継手溶接１４によりつなぎ合せ、継手
部を継手補強部材１５で覆い溶接１３にて固定すること
により補強している。FIG. 4 shows one of the basic embodiments in which the trajectory of the guide pipe 1a of the system is extended. The guide pipes 1a are joined together by joint welding 14, and the joint is covered with a joint reinforcing member 15 and fixed by welding 13 for reinforcement.
【００７０】布設軌道が長い場合、障害物が多く現場で
調整しながら布設する必要のある場合等に、ガイドパイ
プ１ａを短くして取扱性を良くし、色々な現場の状況に
対応することが可能となる。また、円筒部材１５ａの内
面に溝を設けて、その溝にコイル状の軌道をねじ込むこ
とで、接続する構造としてもよい。When the laying track is long and there are many obstacles and it is necessary to lay while adjusting on site, it is possible to shorten the guide pipe 1a to improve the handleability and to cope with various on-site situations. It becomes possible. Alternatively, a groove may be provided on the inner surface of the cylindrical member 15a, and a coiled track may be screwed into the groove to connect the grooves.
【００７１】図５は前記システムでガイドパイプ１ａの
もう一つの基本的な実施例である。ガイドパイプ１ｂ
は、ガイドパイプ１ａと同様の機能を持ち、透明パイプ
とすることにより点検を妨げることがない。FIG. 5 shows another basic embodiment of the guide pipe 1a in the above system. Guide pipe 1b
Has the same function as the guide pipe 1a, and does not hinder the inspection by using a transparent pipe.
【００７２】図６は前記システムでガイドパイプ１ａの
もう一つの基本的な実施例である。ガイドパイプ１ｃに
設けられた開口窓１６により、点検ヘッドから点検する
ことが可能であり点検を妨げることがない。FIG. 6 shows another basic embodiment of the guide pipe 1a in the above system. With the opening window 16 provided in the guide pipe 1c, inspection can be performed from the inspection head, and the inspection is not hindered.
【００７３】図７は前記システムで点検ヘッド２のもう
一つの基本的な実施例の一つを示す。ＣＣＤカメラ８に
レンズ１８を附属し、ミラー２を回転する回転モータ６
と角度を調整するミラー角度制御用モータをもち、光源
２０と接続されたライトガイド１９により導かれた照明
とその前面にあるレンズで構成されている。レンズ１８
による集光により、さらに遠くのものについて点検で
き、ミラー角度の調整により、点検対象部位４をより確
実に点検することが可能となる。FIG. 7 shows one of the other basic embodiments of the inspection head 2 in the above system. A lens 18 is attached to the CCD camera 8, and the rotation motor 6 rotates the mirror 2.
And a mirror angle control motor for adjusting the angle, and is constituted by illumination guided by a light guide 19 connected to a light source 20 and a lens in front of the illumination. Lens 18
Can be inspected for a farther object, and by adjusting the mirror angle, the inspection target portion 4 can be inspected more reliably.
【００７４】また、ライトガイド１９により導かれた照
明をレンズ１８にて集光することで、さらに照明の効果
をあげることができ、暗い箇所の点検をより確実に行う
ことが可能となる。Further, by condensing the illumination guided by the light guide 19 by the lens 18, the illumination effect can be further enhanced, and inspection of a dark place can be performed more reliably.
【００７５】図８は前記システムで点検ヘッド２のもう
一つの基本的な実施例の一つを示す。点検ヘッドにイメ
ージファイバ２１を採用した一例である。イメージファ
イバ２１は、ＣＣＤカメラ８と異なり耐放射線仕様の石
英ファイバ及び石英レンズで構成できるので、高放射線
下の環境で使用可能な点検システムを得ることができ
る。FIG. 8 shows another basic embodiment of the inspection head 2 in the system. This is an example in which the image fiber 21 is adopted for the inspection head. Unlike the CCD camera 8, the image fiber 21 can be made of a radiation-resistant quartz fiber and quartz lens, so that an inspection system that can be used in an environment under high radiation can be obtained.
【００７６】図９は前記システムのガイドパイプ１ａの
低摩擦係数となる部材をコーティングする基本的な実施
例の一つである。ガイドパイプ１ａにフッ素コーティン
グ２２を施し、点検ヘッド２及びケーブル３の挿入，引
抜き時の摩擦係数を低減する一例である。FIG. 9 shows one of the basic embodiments for coating a member having a low coefficient of friction of the guide pipe 1a of the system. This is an example in which a fluorine coating 22 is applied to the guide pipe 1a to reduce the coefficient of friction when the inspection head 2 and the cable 3 are inserted and pulled out.
【００７７】摩擦係数を低減することにより、点検ヘッ
ド２及びケーブル３を挿入する際の抵抗を低減でき、ガ
イドパイプ１ａと点検ヘッド２及びケーブル３にかかる
負荷が低下することから、これらをより健全に取扱うこ
とが可能となる。また、本実施例のフッ素コーティング
２２は、点検ヘッド２及びケーブル３と接触するガイド
パイプ１ａの内側にのみ施してもかまわない。By reducing the friction coefficient, the resistance at the time of inserting the inspection head 2 and the cable 3 can be reduced, and the load on the guide pipe 1a, the inspection head 2 and the cable 3 is reduced. Can be handled. Further, the fluorine coating 22 of the present embodiment may be applied only to the inside of the guide pipe 1a that comes into contact with the inspection head 2 and the cable 3.
【００７８】図１０は低摩擦係数となる部材をコーティ
ングするもう一つの基本的な実施例の一つである。ガイ
ドパイプ１ｃの内面にフッ素コーティング２２を施し、
点検ヘッド２及びケーブル３の挿入，引抜き時の摩擦係
数を低減する一例であり、図９と同一の効果がある。ま
た、本実施例のフッ素コーティング２２は、ガイドパイ
プ１ｃの全面に施してもかまわない。FIG. 10 shows another basic embodiment for coating a member having a low friction coefficient. Applying a fluorine coating 22 on the inner surface of the guide pipe 1c,
This is an example of reducing the friction coefficient when inserting and pulling out the inspection head 2 and the cable 3, and has the same effect as that of FIG. Further, the fluorine coating 22 of this embodiment may be applied to the entire surface of the guide pipe 1c.
【００７９】図１１は低摩擦係数となる部材をコーティ
ングするもう一つの基本的な実施例の一つである。点検
ヘッド２及びケーブル３にフッ素コーティング２２を施
し、挿入，引抜き時の摩擦抵抗を低減する一例であり、
図９と同一の効果がある。FIG. 11 shows another basic embodiment for coating a member having a low friction coefficient. This is an example in which a fluorine coating 22 is applied to the inspection head 2 and the cable 3 to reduce frictional resistance during insertion and withdrawal.
There is the same effect as in FIG.
【００８０】また、本実施例のフッ素コーティング２２
は、点検ヘッド２に施してもかまわない。さらに、点検
ヘッド２，ケーブル３及びガイドパイプ１ａ，１ｃにフ
ッ素コーティングを施すことにより、さらに摩擦抵抗を
低減することができ、これらをより健全に取扱うことが
可能となる。The fluorine coating 22 of this embodiment
May be applied to the inspection head 2. Further, by applying a fluorine coating to the inspection head 2, the cable 3, and the guide pipes 1a and 1c, the frictional resistance can be further reduced, and these can be handled more soundly.
【００８１】図１２は前記システムで点検ヘッド２のミ
ラー７の回転量を操作部に表示する基本的な実施例の一
つである。点検ヘッド２のミラー７を回転させる回転モ
ータ６に減速機２３，ギア２５を介して回転量を検出す
るポテンショメータ２４を取付け、操作部２６のミラー
回転量表示窓２７に回転量を表示可能としたものであ
る。FIG. 12 shows one of the basic embodiments in which the rotation amount of the mirror 7 of the inspection head 2 is displayed on the operation unit by the above system. A rotation motor 6 for rotating the mirror 7 of the inspection head 2 is provided with a potentiometer 24 for detecting the amount of rotation via a speed reducer 23 and a gear 25, and the amount of rotation can be displayed on a mirror rotation amount display window 27 of an operation unit 26. Things.
【００８２】点検対象部位４をモニタＴＶ５に映し出す
ために、操作部２６の回転ジョイスティック２８でミラ
ー７を回転する時、回転量表示窓２７に表示されるミラ
ー回転量を知ることにより、回転量の調整が容易となり
操作性が向上する。When the mirror 7 is rotated by the rotation joystick 28 of the operation unit 26 in order to project the inspection target part 4 on the monitor TV 5, the rotation amount of the mirror 7 displayed on the rotation amount display window 27 is known. Adjustment is easy and operability is improved.
【００８３】また、このとき点検ヘッド２に傾斜センサ
も組み込んで点検ヘッドの鉛直方向に対するねじり度合
いを直接検出して表示するようにしてもよい。この場
合、点検ヘッド２のねじれの絶対値情報が分かるのでよ
りいっそう操作性がよくなる。また、特に点検ヘッドに
放射温度計など測定方向が必要なセンサを搭載して、し
かも、その方向を目視確認できるＣＣＤカメラを搭載し
ない場合には絶対的ねじれ量の表示は特に有効な手段と
なる。At this time, an inclination sensor may be incorporated in the inspection head 2 to directly detect and display the degree of twisting of the inspection head in the vertical direction. In this case, the operability is further improved because the absolute value information of the twist of the inspection head 2 is known. In particular, when the inspection head is equipped with a sensor that requires a measurement direction such as a radiation thermometer and the CCD camera that can visually confirm the direction is not mounted, the display of the absolute amount of twist is particularly effective means. .
【００８４】さらにはガイドパイプが鉛直方向に布設さ
れているような場合には傾斜センサではねじれ量を検出
できないため、ガイドパイプの所定の側に磁性体とか極
性を定めた磁石を設置しておき磁気センサでその方向を
検出することで、ガイドパイプに対する点検ヘッド２の
絶対ねじれ量を検出するようにしてもよい。Further, when the guide pipe is laid in the vertical direction, since the amount of twist cannot be detected by the inclination sensor, a magnetic substance or a magnet having a predetermined polarity is provided on a predetermined side of the guide pipe. By detecting the direction with a magnetic sensor, the absolute amount of twist of the inspection head 2 with respect to the guide pipe may be detected.
【００８５】ガイドパイプの所定の側にマーキングし
て、それを光センサで検出してもよいし、金属を所定の
側にのみ取り付けて、超音波センサとかＥＣＴセンサを
設けるようにしてもよい。ガイドパイプに施す手段とそ
の絶対方向の検出手段はその他何でもよい。あるいはガ
イドパイプの内側に溝を設けて、点検ヘッドがそこをガ
イドされ挿入されるようにしてもよい。この場合には絶
対値量のねじれ検出センサは不要となる。[0086] Marking may be made on a predetermined side of the guide pipe and detected by an optical sensor, or metal may be attached only on the predetermined side and an ultrasonic sensor or an ECT sensor may be provided. The guide pipe and the absolute direction detecting means may be any other means. Alternatively, a groove may be provided inside the guide pipe so that the inspection head can be guided and inserted therethrough. In this case, a torsion detection sensor having an absolute value is not required.
【００８６】図１３は本発明を適用した場合のもう一つ
の基本的な一実施例のシステム構成の一例を示す。本シ
ステムは、前記システムでケーブル３の挿入，引抜きの
ドライブユニット２９、及びこれと連動して回転するケ
ーブルドラム３１を設け、ドライブユニット２９に回転
量検出用エンコーダ３０を取付け、操作部２６に、この
回転量とケーブル３の挿入，引抜き量を表示するもので
ある。FIG. 13 shows an example of a system configuration of another basic embodiment to which the present invention is applied. In this system, a drive unit 29 for inserting and extracting the cable 3 and a cable drum 31 that rotates in conjunction with the drive unit 29 are provided in the system. The amount and the amount of insertion and withdrawal of the cable 3 are displayed.
【００８７】ドライブユニット２９とケーブルドラム３
１を設けることにより、挿入場所で人が操作する必要が
なくなり、さらに離れた場所から挿入，引き出し操作を
行うことが可能となるため、安全性が一層向上する。さ
らに、ドライブユニット２９とケーブルドラム３１を同
期させていることから、ケーブル３の挿入，引抜きが安
全かつ確実に行うことができる。Drive unit 29 and cable drum 3
The provision of 1 eliminates the need for human operation at the insertion place, and allows insertion and withdrawal operations from a further place, thus further improving safety. Furthermore, since the drive unit 29 and the cable drum 31 are synchronized, the insertion and extraction of the cable 3 can be performed safely and reliably.
【００８８】また、ドライブユニット２９の回転量を検
出することにより、ケーブル３の挿入，引抜き量を知る
ことができ、これら情報を操作部２６に表示すること
で、挿入区画内のどこに点検ヘッドが位置しているのか
を確実に把握することが可能である。また、本実施例の
操作部２６には、ミラー回転量及びミラー角度調整量を
表示するようにしてもかまわない。Further, by detecting the amount of rotation of the drive unit 29, the amount of insertion and withdrawal of the cable 3 can be known. By displaying this information on the operation unit 26, the inspection head can be located anywhere in the insertion section. It is possible to know exactly what is going on. Further, the mirror rotation amount and the mirror angle adjustment amount may be displayed on the operation unit 26 of the present embodiment.
【００８９】図１４は前記システムで操作部２６にミラ
ー回転量表示窓２７，ケーブル挿入，引抜き量表示窓３
３，モニタＴＶ５及び回転ジョイスティックを設けた基
本的な一実施例の一つである。FIG. 14 shows a mirror rotation amount display window 27, a cable insertion / removal amount display window 3 on the operation unit 26 in the system.
3, one of the basic embodiments provided with a monitor TV 5 and a rotary joystick.
【００９０】図１５は前記システムでケーブル３の挿
入，引抜き量を検出するもう一つの基本的な実施例の一
つである。ケーブル３に位置を示すマーキングを施し、
これを読み取って挿入，引抜き量を検出するもので、本
実施例は、マーキングとしてバーコード３５を、読み取
り装置としてバーコードリーダ３６を用いた一例であ
る。FIG. 15 shows another basic embodiment for detecting the amount of insertion and withdrawal of the cable 3 in the above system. The cable 3 is marked to indicate the position,
This is read to detect the amount of insertion and withdrawal. This embodiment is an example in which a barcode 35 is used as a marking and a barcode reader 36 is used as a reading device.
【００９１】図１６は前記システムのドライブユニット
３１の基本的な一実施例の一つである。ドライブユニッ
ト３１で外周上に電磁石３８を取付けたドライブ機構３
９と、鉄コイル３７を内包したケーブル３で構成され
る。FIG. 16 shows one of the basic embodiments of the drive unit 31 of the system. Drive mechanism 3 in which electromagnet 38 is mounted on the outer periphery by drive unit 31
9 and a cable 3 including an iron coil 37.
【００９２】電磁石３８が鉄コイル３７に近づくと、電
磁石３８はＯＮとなり、鉄コイル３７に磁力が働く。従
って、ドライブ機構３９を回転させることにより、ケー
ブル３及び点検ヘッド２の挿入，引抜きを行うことがで
きる。When the electromagnet 38 approaches the iron coil 37, the electromagnet 38 is turned on, and a magnetic force acts on the iron coil 37. Therefore, by rotating the drive mechanism 39, the cable 3 and the inspection head 2 can be inserted and withdrawn.
【００９３】本実施例によると、ケーブル３の表面に低
摩擦係数なる部材をコーティングした場合でも、ケーブ
ル３を滑ることなく確実に動作させることが可能とな
る。また、すべりなくケーブル３を動作させることが可
能であるため、ケーブル３の健全性が向上し、耐用期間
を延長することができる。また、本実施例の電磁石３８
は、常時ＯＮとしても良く、永久磁石としてもかまわな
い。According to this embodiment, even when the surface of the cable 3 is coated with a member having a low friction coefficient, the cable 3 can be reliably operated without slipping. Further, since the cable 3 can be operated without slipping, the soundness of the cable 3 is improved, and the service life can be extended. Further, the electromagnet 38 of the present embodiment
May be always on or may be a permanent magnet.
【００９４】図１７は前記システムの磁力による挿入，
引抜きを行うケーブル３のもう一つの基本的な実施例の
一つである。ケーブル３は、鉄網４０が内包されてお
り、ドライブ機構の回転に従い磁力によって、挿入，引
抜きされる。その他は、図１５と同一である。FIG. 17 shows the insertion of the system by magnetic force,
This is another one of the basic embodiments of the cable 3 to be pulled out. The cable 3 includes a steel net 40 and is inserted and pulled out by magnetic force in accordance with the rotation of the drive mechanism. Others are the same as FIG.
【００９５】図１８は前記システムのドライブユニット
２９によるケーブル３の挿入，引抜きのもう一つの基本
的な実施例の一つである。ドライブ機構３９が回転する
時に外周上に設けた凸ピンが、波状ケーブル４２の凸凹
部を引っかけて、波状ケーブル４２を挿入，引抜きする
ドライブ機構３９はナット状のものにしてもよい。図１
６と同様に、波状ケーブル４２の表面に低摩擦係数なる
部材をコーティングした場合でも、波状ケーブル４２を
滑ることなく確実に動作させることが可能となる。FIG. 18 shows another basic embodiment of insertion and extraction of the cable 3 by the drive unit 29 of the system. When the drive mechanism 39 rotates, a convex pin provided on the outer periphery hooks the convex and concave portions of the corrugated cable 42, and the drive mechanism 39 for inserting and extracting the corrugated cable 42 may have a nut shape. FIG.
Similarly to 6, even when the surface of the wavy cable 42 is coated with a member having a low friction coefficient, the wavy cable 42 can be reliably operated without slipping.
【００９６】図１９は前記システムのドライブユニット
２９によるケーブル３の挿入，引抜きのもう一つの基本
的な実施例の一つである。ドライブ機構３９が回転する
時に外周上に設けた凸ピンが、凹穴付ケーブル４４の凹
穴４３を引っかけて、凹穴付ケーブル４４を挿入，引抜
きする。図１６と同様に、凹穴付ケーブル４４の表面に
低摩擦係数なる部材をコーティングした場合でも、凹穴
付ケーブル４４を滑ることなく確実に動作させることが
可能となる。FIG. 19 shows another basic embodiment of insertion and extraction of the cable 3 by the drive unit 29 of the system. When the drive mechanism 39 rotates, the convex pin provided on the outer circumference hooks the concave hole 43 of the cable 44 with a concave hole, and inserts and pulls out the cable 44 with a concave hole. As in the case of FIG. 16, even when the surface of the cable with a concave hole 44 is coated with a member having a low coefficient of friction, the cable with a concave hole 44 can be reliably operated without slipping.
【００９７】図２０は前記システムのガイドパイプ１
ａ，１ｂ，１ｃとドライブユニット２９を接続可能とし
た基本的な実施例の一つである。ガイドパイプ１ａ，１
ｂ，１ｃの端部をアクセスパイプ４５で覆い、これにフ
ランジ４６を取付け、一方ドライブユニット２９の挿
入，引抜き口に同様にフランジ４７を取付け、これらフ
ランジにより、接続，脱着可能としている。FIG. 20 shows the guide pipe 1 of the system.
This is one of the basic embodiments in which the drive units 29 can be connected to a, 1b, and 1c. Guide pipes 1a, 1
The ends of b and 1c are covered with an access pipe 45, and a flange 46 is attached to the access pipe 45. On the other hand, a flange 47 is attached to the insertion / extraction opening of the drive unit 29 in the same manner.
【００９８】本実施例によると、点検対象が複数の部屋
に分散している場合でもドライブユニット２９及びケー
ブルドラム３１は共用することができるため、一式準備
すれば良く、コストを低減することが可能となる。ここ
で、アクセスパイプ４５は下向きのエルボ形状としてい
るが、ストレート形状として点検ヘッド２を水平に挿入
してもよいし、その向き方向は設置現場のスペース条件
に合わせて設計すればよいもので、下向きエルボ形状を
限定するものではない。According to the present embodiment, the drive unit 29 and the cable drum 31 can be shared even when the inspection objects are distributed to a plurality of rooms, so that only one set is required and the cost can be reduced. Become. Here, the access pipe 45 has a downward elbow shape, but the inspection head 2 may be inserted horizontally as a straight shape, or its direction may be designed in accordance with the space conditions of the installation site. The shape of the downward elbow is not limited.
【００９９】図２１は前記システムでドライブユニット
２９とケーブルドラム３１を一体型密閉容器４８とした
基本的な一実施例の一つである。FIG. 21 shows one of the basic embodiments of the above system in which the drive unit 29 and the cable drum 31 are formed as an integral closed container 48.
【０１００】図２２は前記システムでアクセスパイプ４
５に電磁弁４９を取付けた基本的な一実施例の一つであ
る。本実施例では、アクセスパイプ４５に電磁弁４９を
介してフランジ４６を取付け、一体型密閉容器４８の挿
入，引抜き口にはフランジ４７を設ける。FIG. 22 shows an access pipe 4 in the above system.
This is one of the basic embodiments in which an electromagnetic valve 49 is attached to the fifth embodiment. In the present embodiment, a flange 46 is attached to the access pipe 45 via a solenoid valve 49, and a flange 47 is provided at the insertion / extraction opening of the integrated closed container 48.
【０１０１】一体型密閉容器４８とアクセスパイプ４５
を接続する場合、点検区画内の特殊空気及び浮遊物質を
点検区画外の通常環境中に放出，飛散させることを防止
できる。The integral closed container 48 and the access pipe 45
When connected, the special air and suspended matter in the inspection section can be prevented from being released and scattered into the normal environment outside the inspection section.
【０１０２】また、一体型密閉容器４８の内部空気を置
換するためのバルブ５１を取付けることで、バルブ４５
をあける前に密閉容器４８の中の空気を点検区画内の特
殊空気（たとえば窒素など）に置換可能であるので、部
屋の隔離バウンダリを確保し状態で部屋の中の点検が可
能となる。このように色々な環境下にある点検区画に対
しても、一式の一体型密閉容器で対応可能とすることが
できる。Further, by mounting a valve 51 for replacing the air inside the integral closed container 48, the valve 45 is replaced.
Since the air in the closed container 48 can be replaced with special air (for example, nitrogen or the like) in the inspection section before opening, the room can be inspected while securing the isolation boundary of the room. As described above, it is possible to cope with the inspection sections under various environments with a single integrated closed container.
【０１０３】図２３は図１９の実施例でさらにケーブル
の凹凸部分に摩擦係数の差を設けた場合の一実施例を示
す。凹穴付ケーブル４４の凹部４３の摩擦抵抗を大きく
しておいても、ガイドパイプ１ｂとは接することなくケ
ーブル４４の低摩擦係数部位のみが接触する。一方ドラ
イブ機構３９の凸ピン４１は、たとえば柔らかいゴムの
ような材質であればケーブル４４を圧迫して押し付けた
時に変形してケーブル４４の高摩擦係数となっている凹
部４３とも密着して接触する構造となっている。これに
よって、ケーブル４４はガイドパイプ１ｂ内を挿入され
るときには低摩擦の軽い力で挿入でき、ドライブする側
では高摩擦係数により大きな駆動力（挿入力）をケーブ
ル４４に与えることが可能となる。FIG. 23 shows an embodiment in which a difference in the coefficient of friction is further provided in the uneven portion of the cable in the embodiment of FIG. Even if the frictional resistance of the concave portion 43 of the cable with concave hole 44 is increased, only the low friction coefficient portion of the cable 44 comes into contact without contacting the guide pipe 1b. On the other hand, if a material such as soft rubber is used, the convex pin 41 of the drive mechanism 39 is deformed when the cable 44 is pressed and pressed, and comes into close contact with the concave portion 43 having a high friction coefficient of the cable 44. It has a structure. Thus, when the cable 44 is inserted into the guide pipe 1b, the cable 44 can be inserted with a low frictional light force, and the driving side can apply a large driving force (insertion force) to the cable 44 due to a high friction coefficient.
【０１０４】図２４は図２３の一実施例における凹凸部
に摩擦係数の差を持たせた挿入ケーブルの具体的な一実
施例を示す。挿入ケーブルは外筒部３ａと内筒部３ｂか
ら構成される２重管になっている。内筒３ｂ内にはセン
サ用などのケーブル９９が通してある。外筒３ａは低摩
擦係数の部材、たとえばフッ素樹脂などでできており、
周囲には穴があいている。穴はドリルなどで任意に開け
てもよいし、一定ピッチで開けてもよい。内筒３ｂは高
摩擦係数部材、たとえばゴムとかシリコン樹脂などで製
作する。それで２重管とすることでケーブルの凹部４３
は高摩擦係数で凸部ケーブル４４表面は低摩擦係数の挿
入ケーブルを容易に得ることができる。FIG. 24 shows a specific embodiment of the insertion cable in which the uneven portion has a difference in friction coefficient in the embodiment of FIG. The insertion cable is a double pipe composed of an outer tube 3a and an inner tube 3b. A cable 99 for a sensor or the like passes through the inner cylinder 3b. The outer cylinder 3a is made of a member having a low coefficient of friction, for example, a fluororesin.
There is a hole around. The holes may be arbitrarily formed by a drill or the like, or may be formed at a constant pitch. The inner cylinder 3b is made of a high coefficient of friction member, for example, rubber or silicone resin. Therefore, by forming a double tube, the concave portion 43 of the cable is formed.
Can easily obtain an insertion cable having a high friction coefficient and a low friction coefficient on the surface of the convex cable 44.
【０１０５】ここで、センサケーブル９９は１本を記載
しているが、それは挿入抵抗がケーブル重量に大きくき
いてくるためである。ケーブル９９を１本のケーブルだ
けで済むようにするためにはセンサ側とモニタ側に各々
多重伝送ユニットを設けることでケーブル本数を減らし
ケーブル重量を低減することである。１本にできない場
合には通信用１本と電源用１本と２本のケーブルにして
おく程度でも効果は大きい。Here, only one sensor cable 99 is described, because the insertion resistance greatly depends on the cable weight. In order to use only one cable 99, it is necessary to provide a multiplex transmission unit on each of the sensor side and the monitor side to reduce the number of cables and reduce the weight of the cable. If one cable cannot be used, the effect is great even if only one cable for communication and one cable for power supply are used.
【０１０６】図２５はコイル状軌道の曲がりＲ部に補強
部材を設けた場合の一実施例を示す。コイル状軌道はコ
イル成形機を使用するので容易に製作できコストの安い
軌道を容易に提供できるが、挿入ケーブルが向きを変え
るＲ部の軌道は大きな反力を受けるので、軌道が長くな
り大きな挿入力を必要とする場合にはコイルが変形する
恐れがある。そこで、Ｒ部を容易に補強する手段とし
て、コイル状軌道１ａの外形にほぼ等しい内径のパイプ
１０１をＲ部のみ通し、そのパイプ１０１をサポート１
００などでしっかり固定する構造とする一例である。必
要に応じてパイプ１０１とコイル軌道１ａは部分的に溶
接で接合しておいてもよい。FIG. 25 shows an embodiment in which a reinforcing member is provided at the curved R portion of the coiled track. The coiled track uses a coil forming machine, so it can be easily manufactured and a low-cost track can be easily provided. However, since the track at the R section where the insertion cable changes its direction receives a large reaction force, the track becomes longer and a larger insertion is required. If force is required, the coil may be deformed. Therefore, as a means for easily reinforcing the R portion, a pipe 101 having an inner diameter substantially equal to the outer shape of the coiled track 1a is passed through only the R portion, and the pipe 101 is supported.
This is an example in which the structure is firmly fixed with 00 or the like. If necessary, the pipe 101 and the coil track 1a may be partially joined by welding.
【０１０７】図２６はセンサヘッドを分割して照明部分
を先頭に配置してコネクタで着脱可能としたセンサヘッ
ドの一実施例を示す。この実施例の場合はセンサヘッド
を照明ユニット２ａ，２ｂと側視ミラー付きＣＣＤカメ
ラユニット２ｃの３つに分割することで、挿入面積を小
さくガイドパイプの直径を小さくすることを可能として
いる。FIG. 26 shows an embodiment of a sensor head in which the sensor head is divided so that the illuminating portion is arranged at the head and can be detached with a connector. In the case of this embodiment, the sensor head is divided into three units, the illumination units 2a and 2b and the CCD camera unit 2c with a side-view mirror, so that the insertion area can be reduced and the diameter of the guide pipe can be reduced.
【０１０８】また、照明ユニット２ａ，２ｂはコネクタ
９６で、ＣＣＤカメラユニット２ｃはコネクタ９５で着
脱可能となっている。そのため、ＣＣＤカメラユニット
２ｃの代わりに放射温度計を組み込んだユニットなどの
別のセンサヘッドと交換することも可能となる。放射温
度計の場合にはスポット点の温度を非接触で測定できる
が、挿入して遠隔で測定する場合にはセンサヘッドに放
射温度計と小型ＣＣＤカメラなどもいっしょに実装する
ことでどこの温度を測定するか分かりやすくなる。The lighting units 2a and 2b are detachable by a connector 96, and the CCD camera unit 2c is detachable by a connector 95. Therefore, it is possible to replace the CCD camera unit 2c with another sensor head such as a unit incorporating a radiation thermometer instead of the CCD camera unit 2c. In the case of a radiation thermometer, the temperature at the spot point can be measured in a non-contact manner, but when it is inserted and measured remotely, the temperature can be measured anywhere by mounting a radiation thermometer and a small CCD camera on the sensor head. It will be easy to measure or understand.
【０１０９】その場合には照明ユニット２ａ，２ｂを同
様にその先端につなげることで、ＣＣＤカメラに必要な
照明も兼用して得ることが可能な構成となる。当然、コ
ネクタ９５，９６にその他のセンサユニット、たとえば
放射線線量率計とか雰囲気の温度・湿度計などのセンサ
を収納したセンサヘッドを接続してもよい。In such a case, the illumination units 2a and 2b are similarly connected to the ends of the illumination units 2a and 2b, so that the illumination required for the CCD camera can be obtained. Naturally, other sensor units, for example, a sensor head containing sensors such as a radiation dosimeter or an ambient temperature / humidity meter may be connected to the connectors 95 and 96.
【０１１０】このようにコネクタを介してセンサヘッド
を交換できるようにしておけば、予め必要な伝送ケーブ
ルは共用できるように挿入ケーブル３の中を通しておく
必要はあるが、ケーブル挿入装置などは共用化ができ
る。If the sensor head can be exchanged through the connector as described above, it is necessary to pass a necessary transmission cable through the insertion cable 3 so that it can be shared in advance, but the cable insertion device and the like are shared. Can be.
【０１１１】また、本実施例ではＣＣＤカメラ８を側視
ミラー７ｃを介して、点検対象４の点検を行う構成であ
る。ミラー７ｃの角度は旋回モータ６ｃ、府仰モータ１
７ｃで制御され、その角度はポテンショメータなどで検
出して操作部で状態を確認しながら遠隔操作できるよう
にする。もちろん小型にまとまれば側視ミラーを介さな
いで直接ＣＣＤカメラ８の向きを旋回及び府仰モータで
駆動制御するようにしてもよい。In this embodiment, the inspection object 4 is inspected by the CCD camera 8 via the side-view mirror 7c. The angle of the mirror 7c is set to the turning motor 6c and the lifting motor 1
7c, the angle is detected by a potentiometer or the like, and the state can be remotely controlled while the state is confirmed by the operation unit. Of course, if the size is reduced, the direction of the CCD camera 8 may be directly controlled by a turning and raising motor without using a side-view mirror.
【０１１２】照明ユニット２ａ，２ｂも同様に照明９８
ａ，９８ｂからの光をミラー７ａ，７ｂを介してＣＣＤ
カメラ８で点検している場所を照らすようにしている。
ミラー７ａ，７ｂは同様に旋回モータ６ａ，６ｂ及び府
仰モータ１７ａ，１７ｂで駆動制御され、その動作角度
はポテンショメータで検出して操作部でモニタリングで
きるようにしてもよい。もちろんミラーを介さなくても
リフレクタ付き照明を直接に旋回、府仰モータで駆動制
御して向きを変えるようにしてもよい。Similarly, the lighting units 2a and 2b
a, 98b through the mirrors 7a, 7b
The camera 8 illuminates the place being inspected.
Similarly, the mirrors 7a and 7b may be driven and controlled by the turning motors 6a and 6b and the lifting motors 17a and 17b, and the operating angle may be detected by a potentiometer and monitored by the operation unit. Of course, the illumination with the reflector may be directly turned without using a mirror, and the direction may be changed by controlling the drive with the elevation motor.
【０１１３】ＣＣＤカメラ８の見ている個所に照明９８
ａ，９８ｂを集光するのが効果的である。小さな照明で
も数を増やせば必要な明るさを容易に得ることができ
る。この集光操作は遠隔でオペレータが操作してもよい
し、３Ｄ−ＣＡＤデータに点検対象と軌道のデータがイ
ンプットされていれば、挿入量から軌道上のどの位置に
いるかが分かり、ＣＣＤカメラ及び照明各々の旋回角
度，府仰角度が分かれば、その点からどちらの方向を向
いているか、向けばよいかが一意的に定まるので、ＣＣ
Ｄカメラの見る向きを操作して変えたらば照明の向きも
自動的にどちらを向かせればよいか求めて、その方向に
自動制御するようにしてもよい。そうすると操作性がよ
り一層向上する。At the place where the CCD camera 8 is watching, an illumination 98 is provided.
It is effective to condense a and 98b. The required brightness can be easily obtained by increasing the number of small illuminations. This light collecting operation may be remotely operated by an operator, or if the data of the inspection target and the trajectory are input to the 3D-CAD data, the insertion position indicates the position on the trajectory, and the CCD camera and If the turning angle and elevation angle of each lighting are known, it is uniquely determined which direction it should be directed from that point and it should be turned.
If the viewing direction of the D camera is changed by operating, the direction of the illumination may be automatically determined, and the direction may be automatically controlled. Then, the operability is further improved.
【０１１４】また、本実施例のように照明にハロゲンラ
ンプなどの電球を用いた場合には発光ダイオードの照明
より明るい光を容易に得ることができるが、発熱も大き
い。そこで、本実施例のように照明ユニットを先頭に配
置することで、発熱する照明電球９８ａ，９８ｂの近く
をセンサケーブルを通すことなく、センサケーブルは照
明ユニット２ａ，２ｂを通らないでコネクタ９５を介し
てモニタ側へ通すことが可能となる。When a light bulb such as a halogen lamp is used for illumination as in this embodiment, brighter light can be easily obtained than illumination of a light-emitting diode, but heat is generated more. Therefore, by arranging the lighting unit at the head as in the present embodiment, the sensor cable does not pass through the lighting unit 2a, 2b without passing through the sensor unit without passing the sensor cable near the lighting bulbs 98a, 98b that generate heat. Through the monitor.
【０１１５】照明ユニット２ａ，２ｂの配線は電源線，
モータの制御駆動線，ポテンショメータの電圧線のみで
あるから、たとえ高温になったとしても裸線を碍子ビー
ズなどで絶縁しながら配線をコネクタ９６を介してモニ
タ側へ導くことは比較的容易となる。The wiring of the lighting units 2a and 2b is a power supply line,
Since only the control drive line of the motor and the voltage line of the potentiometer are used, even if the temperature becomes high, it is relatively easy to lead the wiring to the monitor side via the connector 96 while insulating the bare wire with insulator beads or the like. .
【０１１６】以上の実施例では、放射線レベルが高い場
所で人間が容易に近づけない場所で、また、点検対象の
機器が複数分散している広い空間で挿入するパイプから
離れた機器を点検する場合にも適用でき、小型軽量で狭
隘部にも容易に適用でき、操作性及び保守性がよく、ま
た安全に放射線環境下の機器の点検を遠隔で行うことを
可能とする遠隔点検検査システムを得ることができる。In the above embodiment, when inspecting equipment far from a pipe to be inserted in a place where the radiation level is high and where humans cannot easily approach, and in a wide space where a plurality of equipment to be inspected are dispersed. To obtain a remote inspection and inspection system that can be easily applied to small and light-weighted and narrow parts, has good operability and maintainability, and enables remote inspection of equipment in a radiation environment safely. be able to.
【０１１７】[0117]
【発明の効果】本発明によれば、狭隘部でも容易に挿入
して機器の点検を遠隔で行うことを可能とする挿入式遠
隔点検システムを提供することができる。According to the present invention, it is possible to provide an insertion type remote inspection system capable of easily inserting even a narrow portion and remotely inspecting equipment.
【図１】本発明を適用した手動の遠隔点検システムの基
本的な一実施例のシステム構成図。FIG. 1 is a system configuration diagram of a basic embodiment of a manual remote inspection system to which the present invention is applied.
【図２】本発明のシステムの点検ヘッドの基本的な一実
施例の一つで高分解能，高感度ＣＣＤカメラを用いた方
式の場合の前記点検ヘッド内の構成図。FIG. 2 is a configuration diagram of the inspection head in a system using a high-resolution, high-sensitivity CCD camera in one of the basic embodiments of the inspection head of the system of the present invention.
【図３】本発明のシステムのガイドパイプの軌道をサポ
ートする構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a configuration for supporting a guide pipe trajectory of the system of the present invention.
【図４】本発明のシステムのガイドパイプを延長するた
めの継手部分の構成図。FIG. 4 is a structural view of a joint portion for extending a guide pipe of the system of the present invention.
【図５】本発明のシステムでガイドパイプのもう一つの
実施例として透明パイプを用いた例示図。FIG. 5 is an exemplary view showing a transparent pipe as another embodiment of the guide pipe in the system of the present invention.
【図６】本発明のシステムでガイドパイプの他の実施例
として開口窓を有するパイプを用いた例示図。FIG. 6 is a view showing an example in which a pipe having an opening window is used as another embodiment of the guide pipe in the system of the present invention.
【図７】本発明のシステムの点検ヘッドにミラー角度制
御用モータ及びレンズを附属した基本的な一実施例の構
成図。FIG. 7 is a configuration diagram of a basic embodiment in which a mirror angle control motor and a lens are attached to the inspection head of the system of the present invention.
【図８】本発明のシステムで点検ヘッドのもう一つの基
本的な一実施例の一つでイメージファイバを用いた方式
の構成図。FIG. 8 is a configuration diagram of a system using an image fiber in another basic embodiment of the inspection head in the system of the present invention.
【図９】本発明のシステムのガイドパイプに低摩擦係数
となる部材としてフッ素をコーティングしたガイドパイ
プの例示図。FIG. 9 is an exemplary view of a guide pipe in which fluorine is coated as a member having a low friction coefficient on the guide pipe of the system of the present invention.
【図１０】本発明のシステムのガイドパイプで内面に低
摩擦係数となる部材としてフッ素コーティングを施した
場合の例示図。FIG. 10 is an exemplary view of a case where a fluorine coating is applied as a member having a low friction coefficient on the inner surface of the guide pipe of the system of the present invention.
【図１１】本発明のシステムのケーブル及び点検ヘッド
に低摩擦係数となる部材としてフッ素コーティングを施
した基本的な一実施例の図。FIG. 11 is a diagram of a basic embodiment in which the cable and the inspection head of the system of the present invention are provided with a fluorine coating as a member having a low friction coefficient.
【図１２】本発明のシステムの点検ヘッドに回転量を検
出するセンサを設け操作部に表示するようにした基本的
な一実施例の図。FIG. 12 is a diagram of a basic embodiment in which a sensor for detecting a rotation amount is provided on the inspection head of the system of the present invention and displayed on the operation unit.
【図１３】本発明のシステムでケーブルの挿入及び引抜
きのドライブユニット，ドライブユニットと連動して回
転するケーブルドラム及びドライブユニットの挿入回転
量を検出することによりケーブルの挿入，引抜き量を検
出可能とした基本的な一実施例の図。FIG. 13 is a diagram showing the basic structure of the system according to the present invention in which a cable insertion / extraction amount can be detected by detecting a cable insertion / extraction drive unit, a cable drum rotating in conjunction with the drive unit, and an insertion rotation amount of the drive unit. FIG.
【図１４】本発明のシステムでケーブルの挿入及び引抜
量を操作部に表示する基本的な一実施例の一つで、点検
ヘッドの回転量及びミラー角度も表示するようにしてい
る一例示図。FIG. 14 is an example of one of the basic embodiments in which the amount of cable insertion and withdrawal is displayed on the operation unit in the system of the present invention, and the rotation amount of the inspection head and the mirror angle are also displayed. .
【図１５】本発明のシステムのケーブルの挿入及び引抜
き量を検出するもう一つの基本的な一実施例でバーコー
ドにより付したケーブル寸法をバーコードリーダで読み
取る方式の一例示図。FIG. 15 is a view showing an example of a method of reading a cable dimension given by a barcode with a barcode reader in another basic embodiment for detecting the amount of insertion and extraction of a cable in the system of the present invention.
【図１６】本発明のシステムのドライブユニットでケー
ブルの挿入及び引抜きを内部に磁性体を有するケーブル
とドライブ機構に取付けた電磁石で磁力により行う基本
的な一実施例の一つの例示図。FIG. 16 is an illustration of one of the basic embodiments in which a cable having a magnetic material therein and an electromagnet attached to a drive mechanism are used to magnetically insert and withdraw a cable in the drive unit of the system of the present invention.
【図１７】本発明のシステムにおける内部に磁性体を有
するケーブルのもう一つの基本的な一実施例の一つで鉄
網を用いた方式の一例示図。FIG. 17 is a view showing an example of a system using an iron net in another basic embodiment of a cable having a magnetic substance therein in the system of the present invention.
【図１８】本発明のシステムでのドライブユニットによ
りケーブルの挿入及び引抜きを行う場合のもう一つの基
本的な一実施例の一つでケーブルを波状とし表面の凸凹
部にドライブ機構に設けた凸ピンを引っかけて動作させ
る方式の一例示図。FIG. 18 is a diagram showing another basic embodiment in which a cable is inserted and withdrawn by a drive unit in the system of the present invention. FIG. 3 is an exemplary diagram of a method of hooking and operating.
【図１９】本発明のシステムでのドライブユニットによ
りケーブルの挿入及び引抜きを行う場合のもう一つの基
本的な一実施例の一つでケーブル表面の開口窓にドライ
ブ機構に設けた凸ピンを引っかけて動作させる方式の一
例示図。FIG. 19 shows another basic embodiment in which a cable is inserted and withdrawn by a drive unit in the system of the present invention. In this embodiment, a convex pin provided on a drive mechanism is hooked on an opening window on a cable surface. FIG. 4 is an exemplary diagram of a method for operating the system.
【図２０】本発明のシステムでのガイドパイプ端部に着
脱可能な接続機構を設けドライブユニットの挿入出力出
口部を着脱可能とする基本的な一実施例の一例示図。FIG. 20 is an exemplary view of an example of a basic embodiment in which a detachable connection mechanism is provided at an end of a guide pipe in the system of the present invention so that an insertion / output exit of a drive unit is detachable.
【図２１】本発明のシステムでのガイドパイプ端部に着
脱可能な接続機構を設ける場合のもう一つの基本的な一
実施例の一つでドライブユニットとドラムユニットを一
体とする方式の一例示図。FIG. 21 is a view showing an example of a system in which a drive unit and a drum unit are integrated in another basic embodiment in which a detachable connection mechanism is provided at an end of a guide pipe in the system of the present invention.
【図２２】本発明のシステムでのガイドパイプ端部に着
脱可能な接続機構を設ける場合のもう一つの基本的な一
実施例の一つでガイドパイプ端部に隔離弁を介してドラ
イブユニットの挿入出力出口部と着脱可能とする接続機
構を設け密閉容器としたドライブユニット及びドラムユ
ニットに内部空気の置換バルブを設ける方式の一例示
図。FIG. 22 shows another basic embodiment of the system of the present invention in which a detachable connection mechanism is provided at the end of the guide pipe, in which a drive unit is inserted through an isolation valve at the end of the guide pipe. FIG. 4 is an exemplary view showing a system in which a drive unit and a drum unit which are provided with a connection mechanism detachably connected to an output outlet and are sealed containers are provided with an internal air replacement valve.
【図２３】図１９の実施例でさらにケーブルの凹凸部分
に摩擦係数の差を設けた場合の一実施例の一例示図。FIG. 23 is an exemplary view of an embodiment of the embodiment of FIG. 19 in which a difference in the coefficient of friction is further provided in the uneven portion of the cable.
【図２４】図２３の一実施例における凹凸部に摩擦係数
の差を持たせた挿入ケーブルの具体的な一実施例の一例
示図。FIG. 24 is a view showing an example of a specific embodiment of the insertion cable in which the uneven portion has a difference in friction coefficient in the embodiment shown in FIG. 23;
【図２５】コイル状軌道の曲がりＲ部に補強部材を設け
た場合の一実施例の一例示図。FIG. 25 is a view showing an example of an embodiment in which a reinforcing member is provided at a curved R portion of a coiled track.
【図２６】センサヘッドを分割して照明部分を先頭に配
置してコネクタで着脱可能としたセンサヘッドの一実施
例の一例示図。FIG. 26 is a view showing an example of an embodiment of a sensor head in which a sensor head is divided so that an illumination portion is arranged at the head and detachable by a connector.
１ａ，１ｂ，１ｃ…ガイドパイプ、２…点検ヘッド、３
…ケーブル、４…点検対象部位、５…モニタＴＶ、６…
回転モータ、７…ミラー、８…ＣＣＤカメラ、９…ライ
ト、１０…照明装置、１１…制御装置、１２ａ，１２ｂ
…ガイドパイプ軌道サポート、１３…溶接部、１４…継
手溶接、１５…継手部補強材、１６…開口部、１７…ミ
ラー角度制御用モータ、１８…レンズ、１９…ライトガ
イド、２０…光源、２１…イメージファイバ、２２…フ
ッ素コーティング、２３…減速機、２４…ポテンショメ
ータ、２５…ギア、２６…操作部、２７…ミラー回転量
表示窓、２８…回転ジョイスティック、２９…ドライブ
ユニット、３０…回転量検出用エンコーダ、３１…ドラ
ムユニット、３２…ドラムモータ、３３…ケーブル挿
入，引抜き量表示窓、３４…ミラー角度表示窓、３５…
バーコード、３６…バーコードリーダ、３７…鉄コイ
ル、３８…電磁石、３９…ドライブ機構、４０…鉄網、
４１…凸ピン、４２…波状ケーブル、４３…凹穴、４４
…凹穴付ケーブル、４５…アクセスパイプ、４６…ガイ
ドパイプ側フランジ、４７…ドライブユニット側フラン
ジ、４８…ドライブユニット，ドラムユニット一体型密
閉容器、４９…ガイドパイプ側電動真空バルブ、５０…
ドライブユニット側電動バルブ、５１…密閉容器内部空
気置換バルブ、９５，９６…コネクタ、９８ａ，９８ｂ
…照明、９９…多重伝送用センサケーブル、１００…サ
ポート、１０１…補強パイプ。1a, 1b, 1c: guide pipe, 2: inspection head, 3
... Cable, 4 ... Check target part, 5 ... Monitor TV, 6 ...
Rotating motor, 7 mirror, 8 CCD camera, 9 light, 10 lighting device, 11 control device, 12a, 12b
... guide pipe track support, 13 ... welded part, 14 ... joint welding, 15 ... joint part reinforcement, 16 ... opening, 17 ... mirror angle control motor, 18 ... lens, 19 ... light guide, 20 ... light source, 21 ... image fiber, 22 ... fluorine coating, 23 ... reduction gear, 24 ... potentiometer, 25 ... gear, 26 ... operation unit, 27 ... mirror rotation amount display window, 28 ... rotation joystick, 29 ... drive unit, 30 ... rotation amount detection Encoder, 31: drum unit, 32: drum motor, 33: cable insertion / extraction amount display window, 34: mirror angle display window, 35 ...
Bar code, 36: Bar code reader, 37: Iron coil, 38: Electromagnet, 39: Drive mechanism, 40: Iron net,
41: convex pin, 42: wavy cable, 43: concave hole, 44
... Cable with concave hole, 45 ... Access pipe, 46 ... Flange on guide pipe side, 47 ... Flange on drive unit side, 48 ... Closed container integrated with drive unit and drum unit, 49 ... Electric vacuum valve on guide pipe side, 50 ...
Drive unit side electric valve, 51 ... Air displacement valve inside sealed container, 95, 96 ... Connector, 98a, 98b
... lighting, 99 ... sensor cable for multiplex transmission, 100 ... support, 101 ... reinforced pipe.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 今井 正文 茨城県日立市大みか町三丁目18番１号 茨 城日立情報サービス株式会社内 (72)発明者 泉 清志 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者 町田 浩一 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所原子力事業部内 (72)発明者 大友 定史 茨城県日立市大みか町三丁目18番１号 茨 城日立情報サービス株式会社内 Ｆターム(参考） 2G075 BA03 BA16 CA11 DA10 DA13 DA14 DA16 EA01 FA13 FA14 FB03 FC03 FC14 FC15 GA02 GA04 GA07 GA09 GA16 GA19 GA37 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Masafumi Imai 3-1-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Within Ibaraki Hitachi Information Service Co., Ltd. (72) Inventor Kiyoshi Izumi 3-chome, Sachimachi, Hitachi City, Ibaraki Prefecture No. 1 In the Nuclear Power Division of Hitachi, Ltd. (72) Inventor Koichi Machida 3-1-1, Komachi, Hitachi, Hitachi, Ibaraki Prefecture In the Nuclear Power Division of Hitachi, Ltd. (72) Inventor Sadafumi Otomo Hitachi, Ibaraki 3-18-1, Omikamachi Ibaraki Hitachi Information Service Co., Ltd. F-term (reference) 2G075 BA03 BA16 CA11 DA10 DA13 DA14 DA16 EA01 FA13 FA14 FB03 FC03 FC14 FC15 GA02 GA04 GA07 GA09 GA16 GA19 GA37
Claims (19)
した空間にある点検対象部位の点検検査を操作部から遠
隔にて行う挿入式遠隔点検システムにおいて、挿入場所
から点検対象部位周囲に点検を妨げることのないガイド
パイプを布設し、挿入場所からガイドパイプに沿って点
検ヘッドを挿入するケーブルを設け、点検のための検出
情報は点検ヘッドからケーブルを介してモニタ部へ出力
し、点検ヘッドには挿入ケーブルの挿入方向軸周りに回
転可能な機構を設け、操作部から回転角度を遠隔にて制
御できるようにしたことを特徴とする挿入式遠隔点検シ
ステム。An insertion type remote inspection system in which an inspection head is inserted from an insertion place and an inspection and inspection of an inspection target site in the inserted space is remotely performed from an operation unit. Lay a guide pipe that does not hinder the inspection, provide a cable to insert the inspection head along the guide pipe from the insertion location, and output detection information for inspection to the monitor unit from the inspection head via the cable. An insertion type remote inspection system characterized in that a mechanism rotatable around an insertion direction axis of an insertion cable is provided, and a rotation angle can be remotely controlled from an operation unit.
状の軌道であることを特徴とする挿入式遠隔点検システ
ム。2. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the guide pipe is a coil-shaped track.
能，高感度ＣＣＤカメラとすることを特徴とする挿入式
遠隔点検システム。3. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the inspection head is a high-resolution, high-sensitivity CCD camera.
イメージファイバとで構成することを特徴とする挿入式
遠隔点検システム。4. An insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein said inspection head comprises a lens and an image fiber.
低摩擦係数となる部材をコーティングしたものであるこ
とを特徴とする挿入式遠隔点検システム。5. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the guide pipe has an inner surface coated with a member having a low friction coefficient.
摩擦係数となる部材をコーティングしてあることを特徴
とする挿入式遠隔点検システム。6. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the outer surface of the cable is coated with a member having a low coefficient of friction.
周りに回転可能に設けた機構の回転量と検出するセンサ
を設け操作部にその回転量を表示する装置を設けること
を特徴とする挿入式遠隔点検システム。7. An insertion device according to claim 1, further comprising a sensor for detecting a rotation amount of a mechanism rotatably provided around an axis in a cable insertion direction, and a device for displaying the rotation amount on an operation unit. Remote inspection system.
き抜きのドライブユニットを設けて遠隔にて制御可能と
し、ドライブユニットの挿入及び引き抜きと連動して回
転するようにしたケーブルドラムを設けたことを特徴と
する挿入式遠隔点検システム。8. A cable drum according to claim 1, further comprising a drive unit for insertion and extraction of the cable, which can be controlled remotely, and a cable drum which rotates in conjunction with insertion and extraction of the drive unit. Insertion type remote inspection system.
き量を検出して、挿入ケーブルの挿入方向軸周りに回転
可能に設けた機構の回転量とともに操作部に表示するよ
うにしたことを特徴とする挿入式遠隔点検システム。9. The system according to claim 8, wherein the amount of insertion and withdrawal of the cable is detected and displayed on an operation unit together with the amount of rotation of a mechanism rotatably provided around an insertion direction axis of the insertion cable. Insertion type remote inspection system.
ケーブル内部に埋め込んだ磁性部材を磁力により駆動す
るものであることを特徴とする挿入式遠隔点検システ
ム。10. The insertion type remote inspection system according to claim 8, wherein the drive unit drives a magnetic member embedded in the cable by a magnetic force.
ケーブル表面に設けた凹凸部に凸凹部を引っ掛けて駆動
するものであることを特徴とする挿入式遠隔点検システ
ム。11. The insertion type remote inspection system according to claim 8, wherein the drive unit is driven by hooking the concave and convex portions on the concave and convex portions provided on the cable surface.
に着脱可能な接続機構を設け、ドライブユニットの挿入
出力出口部と着脱可能とすることを特徴とする挿入式遠
隔点検システム。12. The insertion type remote inspection system according to claim 8, wherein a detachable connection mechanism is provided at an end of the guide pipe so as to be detachable from an insertion output outlet of the drive unit.
部に隔離弁を介して着脱可能な接続機構を設け、ドライ
ブユニットとケーブルドラムを密閉容器に収納して容器
に接続機構と密閉着脱可能な挿入出力出口部を設けたこ
とを特徴とする挿入式遠隔点検システム。13. A connecting mechanism detachably provided at an end of the guide pipe via an isolation valve, wherein the drive unit and the cable drum are housed in a sealed container, and the insertion mechanism is detachably inserted into the container with the connecting mechanism. An insertion type remote inspection system characterized by having an output outlet.
気の置換バルブを設けたことを特徴とする挿入式遠隔点
検システム。14. An insertion type remote inspection system according to claim 13, wherein an internal air replacement valve is provided in the closed container.
けた凹凸部は凸部が低摩擦係数の部材で凹部が高摩擦係
数部材であることを特徴とする挿入式遠隔点検システ
ム。15. An insertion-type remote inspection system according to claim 11, wherein the uneven portion provided on the cable surface has a convex portion having a low friction coefficient member and a concave portion having a high friction coefficient member.
りＲ部には補強部材を設けることを特徴とした挿入式遠
隔点検システム。16. An insertion-type remote inspection system according to claim 2, wherein a reinforcing member is provided at a curved portion R of the coil-shaped track.
上に分割連結されたものであることを特徴とする挿入式
遠隔点検システム。17. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the inspection head is divided into two or more parts.
ネクタ付きであることを特徴とする挿入式遠隔点検シス
テム。18. The insertion type remote inspection system according to claim 1, wherein the inspection head has a detachable connector.
ッドは先頭に照明ユニットを配置し、挿入口側にカメラ
ユニットを配置することを特徴とする挿入式遠隔点検シ
ステム。19. An insertion type remote inspection system according to claim 17, wherein the divided inspection head has an illumination unit disposed at the head thereof and a camera unit disposed at an insertion port side.
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