JP2001255371A - Distance measuring device for motor vehicle - Google Patents
Distance measuring device for motor vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レーザ光を発光
し対象物による反射光を受光し、対象物までの距離を検
出する距離測定装置に関するもので、特に同等の装置を
搭載した他車両からのレーザ光の干渉光を検出する、さ
らにはこの干渉光を排除して正確に距離測定を行う車両
用距離測定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device that emits laser light, receives reflected light from an object, and detects the distance to the object. The present invention relates to a vehicular distance measuring device that detects interference light of a laser beam and that performs accurate distance measurement by eliminating the interference light.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来よりレーザ光を発光させ、対象物ま
での距離を測定する車両距離測定装置は種々の提案がさ
れている。これら装置は前方に位置する他車両、障害物
との距離を測定し、この距離に応じて衝突の危険性があ
ると判断すると、運転者に警告したり、減速制御を行う
ものである。また、同等の装置を搭載した車両が多数走
行すると、自車両から発光されたレーザ光が入力される
だけでなく、他車両からのレーザ光が入力されるような
場合がある。この場合、発光時刻と受光時刻との時間差
を利用している装置では、他車両のレーザ光の入力によ
って乱され、距離測定が正確でなくなる。そのため他車
両からの干渉光対策として、特開平７−１４０２４７号
公報に開示されている従来装置があり、図１、図１０に
概念図を示す。2. Description of the Related Art Conventionally, various proposals have been made for a vehicle distance measuring device which emits a laser beam and measures a distance to an object. These devices measure the distance to another vehicle or an obstacle located ahead, and when it is determined that there is a risk of collision according to the distance, warn the driver or perform deceleration control. In addition, when a large number of vehicles equipped with the same device travel, not only a laser beam emitted from the own vehicle but also a laser beam from another vehicle may be inputted. In this case, in a device utilizing the time difference between the light emission time and the light reception time, the distance measurement becomes inaccurate due to the disturbance caused by the input of the laser beam from another vehicle. Therefore, as a countermeasure against interference light from other vehicles, there is a conventional apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-140247. FIGS. 1 and 10 are conceptual diagrams.
【０００３】図１は、干渉光が入力される状況を示した
ものである。図において、１は距離測定装置２を搭載し
た自車両で、測定領域４ａ〜４ｎを有した測定範囲４を
走査できるものである。３は他車両で同等の距離測定装
置５を搭載している。距離測定装置２はレーザ光の発光
により測定範囲４を走査し、対象物３までの距離を測定
するように機能する。同様にも他車両の距離測定装置５
は、測定範囲６を走査している。FIG. 1 shows a situation where interference light is input. In the figure, reference numeral 1 denotes a vehicle equipped with a distance measuring device 2, which can scan a measurement range 4 having measurement areas 4a to 4n. Reference numeral 3 denotes another vehicle on which an equivalent distance measuring device 5 is mounted. The distance measurement device 2 functions to scan the measurement range 4 by emitting laser light and measure the distance to the object 3. Similarly, the distance measuring device 5 of another vehicle
Scans the measurement range 6.
【０００４】図１０は図１の距離測定装置２において、
対象物３までの距離を測定した結果を表した測定ポイン
トグラフである。４０ａ〜４０ｄは、測定距離を走査角
度の近接するデータをグループ毎に表したものである。
４０ａは３点が互いに距離データが０．５ｍ以内で連続
性を有している。そのためこれらデータは有効値と判断
される。一方４０ｂは単一の測定データがあるのみのた
め、有効値とはしない。また、４０ｃは２点については
連続性があるが、１点に他点に対して連続性がないた
め、データ全体としは有効値とはしないものである。FIG. 10 shows the distance measuring device 2 shown in FIG.
It is a measurement point graph showing the result of having measured the distance to the object 3. Reference numerals 40a to 40d represent data in which the measurement distance is close to the scanning angle for each group.
40a has continuity when distance data of three points are within 0.5 m from each other. Therefore, these data are determined as valid values. On the other hand, 40b is not a valid value because there is only a single measurement data. Also, 40c has continuity at two points, but does not have continuity at one point with respect to the other points, so that the data as a whole is not a valid value.
【０００５】さらに、測定領域によっては、乱数を発生
させる手段を有し、この乱数に基づきレーザ発光タイミ
ングを変更することにより、受光タイミングも不規則と
して干渉光の対策を行うものであった。Further, some measurement areas have means for generating a random number, and the laser light emission timing is changed based on the random number so that the light reception timing is also irregular to take measures against interference light.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来装置
では、干渉光対策として測定された距離データの連続性
から判断するものであった。そのため、干渉光を入力し
た時点で判定できず、測定後の処理によるため、無駄な
工数がかかるという問題点があった。また対策として乱
数による発光タイミング変更方法がとられていた。乱数
発生により発光タイミング変更という複雑な方法を使用
しているという問題点もあった。この発明は、前記のよ
うな問題点を解決するためになされたもので、干渉光の
有無の判断を入力した時点で行うとともに、より簡単な
方法で干渉光入力時に距離測定を変更するものである。In the conventional apparatus as described above, the judgment is made from the continuity of the distance data measured as a measure against interference light. For this reason, there is a problem that the determination cannot be made at the time of input of the interference light, and the process after the measurement is performed, so that the number of unnecessary steps is increased. As a countermeasure, a method of changing the light emission timing by using a random number has been adopted. There is also a problem that a complicated method of changing the light emission timing by generating a random number is used. The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and is performed at the time of inputting the determination of the presence or absence of interference light, and changes the distance measurement at the time of input of interference light in a simpler method. is there.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用距
離測定装置では、レーザ光を発光する発光手段、このレ
ーザ光が対象物に反射し、その反射光を受光する受光手
段、及び発光時刻と受光時刻との伝搬遅延時間に基づい
て対象物までの距離を測定する距離測定手段を有し、受
光手段の入力した受光レベルが、予め決められた距離、
又は伝搬遅延時間と受光レベルとの関係より大きい場
合、干渉光の入力と判定する干渉判定手段を備えるよう
にしたものである。In a vehicle distance measuring apparatus according to the present invention, a light emitting means for emitting laser light, a light receiving means for reflecting the laser light to an object and receiving the reflected light, and a light emitting time And a distance measuring means for measuring the distance to the object based on the propagation delay time between the light receiving time and the light receiving level input by the light receiving means, a predetermined distance,
Alternatively, an interference judging means for judging the input of the interference light when it is larger than the relationship between the propagation delay time and the light receiving level is provided.
【０００８】また、この発明に係る車両用距離測定装置
では、レーザ光を発光する発光手段、この発光タイミン
グに応じて所定の方位にレーザ光を走査させる走査手
段、対象物からの反射光を受光する受光手段、及び発光
時刻と受光時刻との伝搬遅延時間に基づいて対象物まで
の距離を、走査範囲により多重分割して測定する距離測
定手段を有し、今回受光手段の入力した受光レベルが、
隣接する分割した走査範囲の受光レベルに対して所定値
以上の差がある場合、干渉光の入力と判定する干渉判定
手段を備えるようにしたものである。Further, in the vehicle distance measuring device according to the present invention, a light emitting means for emitting laser light, a scanning means for scanning the laser light in a predetermined direction in accordance with the emission timing, and receiving reflected light from an object And a distance measuring means for measuring the distance to the object based on the propagation delay time between the light emitting time and the light receiving time, by dividing the distance to the object by a scanning range. ,
When there is a difference equal to or more than a predetermined value with respect to the light receiving level of the adjacent divided scanning range, an interference determination unit that determines that interference light is input is provided.
【０００９】また、この発明に係る車両用距離測定装置
では、レーザ光を発光する発光手段、このレーザ光が対
象物に反射し、その反射光を受光する受光手段、前記発
光手段はレーザ光発光期間と停止期間を分別する発光制
御手段、及び発光時刻と受光時刻との伝搬遅延時間に基
づいて対象物までの距離を測定する距離測定手段を有
し、受光手段の入力した受光レベルが、発光停止期間に
入力され、そのレベルが所定値以上の場合、干渉光の入
力と判定する干渉判定手段を備えるようにしたものであ
る。Further, in the vehicle distance measuring device according to the present invention, a light emitting means for emitting laser light, a light receiving means for reflecting the laser light to an object and receiving the reflected light, and the light emitting means for emitting laser light Light-emission control means for separating a period from a stop period, and distance measurement means for measuring a distance to an object based on a propagation delay time between a light-emission time and a light-reception time. An interference determination means is provided for determining that the input is the input of the interference light when the level is input during the stop period and the level is equal to or higher than a predetermined value.
【００１０】また、この発明に係る車両用距離測定装置
では、干渉光を入力したことを検出した場合、干渉光が
なくなるまで発光を停止、又は距離測定を中断させるよ
うにしたものである。Further, in the vehicle distance measuring device according to the present invention, when it is detected that the interference light is inputted, the light emission is stopped or the distance measurement is interrupted until the interference light disappears.
【００１１】また、この発明に係る車両用距離測定装置
では、干渉光を入力したことを検出した場合、予め定め
られた複数の距離測定停止期間の内の１つを選択し、こ
の期間を経過するまで発光時刻を延長、又は距離測定を
中断させるようにしたものである。In the vehicle distance measuring apparatus according to the present invention, when it is detected that interference light has been input, one of a plurality of predetermined distance measurement suspension periods is selected and this period elapses. The light emission time is extended or the distance measurement is interrupted until the measurement is performed.
【００１２】また、この発明に係る車両用距離測定装置
では、干渉光入力から干渉光の入力周期を検出し、この
周期と自車両の装置の距離測定周期との関係に応じて、
干渉光入力の可能性の少ない時間を設定し、干渉光入力
後この設定時間まで距離測定開始時刻を可変するように
したものである。Further, in the vehicle distance measuring device according to the present invention, the input cycle of the interference light is detected from the interference light input, and according to the relationship between this cycle and the distance measurement cycle of the own vehicle apparatus,
A time during which interference light is unlikely to be input is set, and the distance measurement start time is varied up to this set time after input of interference light.
【００１３】さらにまた、この発明に係る車両用距離測
定装置では、干渉光入力から干渉光の入力周期を検出
し、この周期と自車両の装置の距離測定周期との関係に
応じて、干渉光入力中は最大測定距離を短縮して干渉光
周期間内に距離測定を行うようにしたものである。Further, in the vehicle distance measuring device according to the present invention, the input period of the interference light is detected from the interference light input, and the interference light is detected in accordance with the relationship between this period and the distance measurement period of the own vehicle device. During input, the maximum measurement distance is shortened so that distance measurement is performed within the period of the interference light.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を図について説明する。図１はこの発明の
実施の形態１による距離測定装置を搭載した車両同士の
接近している状況を示した図である。詳細は前述したの
で、要点のみを説明する。図１において、自車両１は距
離測定範囲４を走査しながら対象物までの距離を測定し
ている。一方他車両３も同等の距離測定装置５を搭載
し、距離測定範囲６を有している。図１に示すように、
自車両の測定範囲４の中に他車両の測定範囲６が重なっ
ている。そのため、距離測定装置２は他車両の距離測定
装置５からレーザ光を入力することになる。通常他車両
からのレーザ光は、直接自車両の距離測定装置２に入力
されるため、その受光レベルは大きくこのまま使用する
と、対象物（この場合は他車両３）からの距離を誤測定
することが発生する。さらに、その測定された距離結果
に応じて、警報、減速等の制御が誤って行われる様子を
示したものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a situation in which vehicles equipped with the distance measuring device according to Embodiment 1 of the present invention are approaching each other. Since the details have been described above, only the main points will be described. In FIG. 1, the host vehicle 1 measures a distance to an object while scanning a distance measurement range 4. On the other hand, the other vehicle 3 is also equipped with the same distance measuring device 5 and has a distance measuring range 6. As shown in FIG.
The measurement range 6 of the other vehicle overlaps with the measurement range 4 of the own vehicle. Therefore, the distance measuring device 2 receives a laser beam from the distance measuring device 5 of another vehicle. Normally, the laser beam from another vehicle is directly input to the distance measuring device 2 of the own vehicle. Therefore, if the received light level is large and used as it is, the distance from the object (in this case, the other vehicle 3) may be erroneously measured. Occurs. Further, it shows a state in which a control such as a warning and a deceleration is erroneously performed according to the measured distance result.
【００１５】次に図２を用いて、この発明の距離測定装
置の機能ブロックについて説明する。この実施の形態１
は、レーザ光を発光させる発光手段７と、対象物１１に
反射したレーザ光を受光する受光手段８と、この受光信
号から干渉光の有無を判定する干渉判定手段１０と、対
象物までの距離を算出し、この測定された距離、又は距
離に応じて警報、減速等の制御を行う信号１２を出力す
る距離測定手段９とから構成されている。Next, the functional blocks of the distance measuring apparatus according to the present invention will be described with reference to FIG. Embodiment 1
Is a light emitting means 7 for emitting laser light, a light receiving means 8 for receiving laser light reflected on the object 11, an interference determining means 10 for determining the presence or absence of interference light from the received light signal, and a distance to the object. And a distance measuring means 9 for outputting a signal 12 for performing control such as alarming and deceleration according to the measured distance or the distance.
【００１６】発光手段７は図示していないが発光素子、
この発光素子を駆動する駆動手段等から構成され、発光
手段７は距離測定手段９からの指示により発光させるよ
うに動作する。受光手段８は図示していないが受光レン
ズ、受光素子、及び受光した微小信号を増幅する増幅手
段等から構成され、受光信号は距離測定手段９に伝達さ
れる前に、一旦干渉判定手段１０に入力される。距離測
定手段９は、発光指示信号の出力時刻と受光時刻とのレ
ーザ光伝搬遅延時間を算出することにより、対象物まで
の距離を測定する。具体的には下式により算出できる。 Ｄ＝Ｃ＊（Ｔ２ーＴ１）／２ （１） ここでＣは光速で３＊１０8ｍ／ｓ、Ｔ２は受光時刻、
Ｔ１は発光時刻である。またレーザ光は対象物まで往復
するため、対象物までの距離は１／２となる。The light emitting means 7 is not shown, but is a light emitting element,
The light emitting device 7 is constituted by driving means for driving the light emitting element, and operates so as to emit light in accordance with an instruction from the distance measuring device 9. Although not shown, the light receiving means 8 includes a light receiving lens, a light receiving element, an amplifying means for amplifying a received small signal, and the like, and the light receiving signal is temporarily transmitted to the interference determining means 10 before being transmitted to the distance measuring means 9. Is entered. The distance measuring means 9 measures the distance to the target by calculating the laser light propagation delay time between the output time of the light emission instruction signal and the light reception time. Specifically, it can be calculated by the following equation. D = C * (T2−T1) / 2 (1) where C is 3 * 10 8 m / s in light speed, T2 is light receiving time,
T1 is the light emission time. Further, since the laser light reciprocates to the target, the distance to the target is １ ／.
【００１７】干渉判定手段１０の機能について図３を用
いて説明する。図３は測定距離と受光レベルの関係を示
したグラフである。１３は第１の閾値であり、これ以上
の受光レベルが入力された場合は、一応反射光として認
識する。この第１の閾値はノイズと対象物と判別するも
のであり、距離と閾値の関係は、その距離測定装置の出
力強度に依存して実験的に決定される。１４は第２の閾
値であり、他車両の距離測定装置からのレーザ光の入力
光、つまり干渉光と認識するレベルである。通常干渉光
は直接自車両の距離測定装置の受光手段に入力されるた
め、その受光レベルは対象物に反射して正規に入力され
る反射光より強いものである。この受光レベルは通常増
幅手段により増幅された信号を用いて判断される。しか
し近距離からの干渉光であれば、その受光信号は強力で
あり、さほど増幅しなくても正規信号と比較できる場合
もあり、その増幅率の大きさにより第２の閾値を変更し
てもよい。The function of the interference determination means 10 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a graph showing the relationship between the measurement distance and the light receiving level. Reference numeral 13 denotes a first threshold value, and when a light receiving level higher than this is input, it is temporarily recognized as reflected light. The first threshold is for discriminating between the noise and the object, and the relationship between the distance and the threshold is experimentally determined depending on the output intensity of the distance measuring device. Reference numeral 14 denotes a second threshold, which is a level recognized as input light of laser light from a distance measuring device of another vehicle, that is, interference light. Normally, since the interference light is directly input to the light receiving means of the distance measuring device of the own vehicle, the light reception level is stronger than the reflected light which is reflected on the target object and is normally input. This light receiving level is usually determined using the signal amplified by the amplifying means. However, in the case of interference light from a short distance, the received light signal is strong, and may be compared with a normal signal without much amplification, and even if the second threshold value is changed depending on the magnitude of the amplification factor. Good.
【００１８】１５、１６の波形は受光信号を示してい
る。１５は第１の閾値１３をＤ１時点で越えた。Ｄ１は
測定距離（単位ｍ）であるが、数式（１）の受光時刻か
ら発光時刻を引いた伝搬遅延時間（単位秒）を用いても
よい。閾値を越えたので対象物の可能性があるため、そ
の後の入力信号からピーク検出を行い、ピーク値Ｄ２を
そのときの距離とする。またＤ２の受光レベルは第２の
閾値１４以下であるため、正規の距離データとして用い
る。一方、１６は第１の閾値をＤ３で越えたが、そのピ
ーク検出中にＤ４で第２の閾値１４を越えた。そこで、
この信号は干渉光と判定し、距離用信号としては無視す
る。Waveforms 15 and 16 show light receiving signals. 15 exceeded the first threshold value 13 at the time point D1. D1 is the measurement distance (unit: m), but the propagation delay time (unit: second) obtained by subtracting the light emission time from the light reception time in Expression (1) may be used. Since the threshold value has been exceeded, there is a possibility of an object, so that peak detection is performed from the subsequent input signal, and the peak value D2 is set as the distance at that time. Since the light receiving level of D2 is equal to or smaller than the second threshold value 14, it is used as regular distance data. On the other hand, 16 exceeded the first threshold at D3, but exceeded the second threshold 14 at D4 during peak detection. Therefore,
This signal is determined as interference light, and is ignored as a distance signal.
【００１９】図３では説明のため測定結果から干渉光の
判定方法を説明したが、図２では実際の干渉判定は干渉
判定手段１０で行っている。そのため干渉判定手段９に
は、距離測定手段９から、発光時刻からの伝搬遅延時間
データに対する第１、第２の閾値データを伝達してもら
う。これら閾値データと受光レベルとの比較により第２
の閾値を越えた信号であるか否かを検知するように作動
する。そのため、第１の閾値を越え、第２の閾値を越え
なかった信号のみが、距離測定手段９に入力されること
になる。In FIG. 3, the method of judging interference light from the measurement results has been described for the sake of explanation. In FIG. 2, actual interference judgment is performed by the interference judgment means 10. Therefore, the interference determination unit 9 is requested to transmit the first and second threshold data for the propagation delay time data from the light emission time from the distance measurement unit 9. By comparing these threshold data with the light receiving level, the second
It operates to detect whether or not the signal exceeds the threshold value. Therefore, only signals that exceed the first threshold and do not exceed the second threshold are input to the distance measuring means 9.
【００２０】このように受光レベルにおいて、距離に対
する閾値又は伝搬遅延時間に対する閾値との比較するこ
とにより、干渉光を判定することが可能となる。従って
距離を測定する前に入力データの時点で干渉光の有無を
判定でき、その後の演算、処理にはノイズをすでに除去
したデータとして用いることが可能である。As described above, by comparing the light receiving level with the threshold for the distance or the threshold for the propagation delay time, it is possible to determine the interference light. Therefore, it is possible to determine the presence or absence of interference light at the time of input data before measuring the distance, and it is possible to use it as data from which noise has already been removed in subsequent calculations and processing.
【００２１】実施の形態２．次に実施の形態２について
説明する。図４は実施の形態２における距離測定装置の
機能ブロック図である。図２と同一符号は同一、又は相
当部分を示している。１７は走査手段を示し、レーザ光
を所定角度走査できるように作動する。この走査角は距
離測定手段９ａから制御されている。対象物１１に当た
って反射したレーザ光は受光手段８に入力される。この
受光レベルから干渉光を判定する干渉判定手段１０ａを
通り、距離測定手段９ａに入力される。距離測定手段
は、発光時刻と受光時刻との伝搬遅延時間より距離を測
定する。また、走査角制御信号に基づき、測定距離には
走査角、つまり走査方向データ（４ａ〜４ｎ）も関連づ
けられて出力される。Embodiment 2 FIG. Next, a second embodiment will be described. FIG. 4 is a functional block diagram of the distance measuring device according to the second embodiment. 2 denote the same or corresponding parts. Reference numeral 17 denotes a scanning means which operates so as to scan the laser beam at a predetermined angle. This scanning angle is controlled by the distance measuring means 9a. The laser light reflected on the object 11 is input to the light receiving means 8. The light passes through the interference determining means 10a which determines the interference light from the received light level and is input to the distance measuring means 9a. The distance measuring means measures the distance from the propagation delay time between the light emission time and the light reception time. Further, based on the scanning angle control signal, the scanning distance, that is, the scanning direction data (4a to 4n) is output in association with the measured distance.
【００２２】図５は走査手段を模式的に示した構成図で
ある。距離測定手段９ａからの発光タイミング信号２１
によりレーザ素子（ＬＤ）２０を発光させる。レーザ光
２２は反射ミラー２３で方向を変更され、揺動反射鏡２
４に照射される。揺動反射鏡２４は距離測定手段９ａか
らの制御信号２５に応じて、所定角θ、所定速度で揺動
する。この揺動によりレーザ光２２は４ａ〜４ｎの走査
角で走査するものである。距離測定手段９ａは現在の走
査角を制御信号より認識しているので、測定した距離が
どの走査方向によるものであるか判明できるようになっ
ている。FIG. 5 is a block diagram schematically showing the scanning means. Light emission timing signal 21 from distance measuring means 9a
Causes the laser element (LD) 20 to emit light. The direction of the laser light 22 is changed by the reflection mirror 23,
4 is irradiated. The oscillating reflecting mirror 24 oscillates at a predetermined angle θ and a predetermined speed in accordance with a control signal 25 from the distance measuring means 9a. This swing causes the laser beam 22 to scan at a scanning angle of 4a to 4n. Since the distance measuring means 9a recognizes the current scanning angle from the control signal, it is possible to determine which scanning direction the measured distance depends on.
【００２３】このように構成された距離測定装置におい
て、干渉光判定手段（１０ａ）について説明する。全走
査範囲を１５度、各走査角（４ｎ）を０．３度の５０分
割していて、１００μｓｅｃ毎に５００発レーザ光を発
光するものとする。そのため分割走査角内では１０発発
光されることになる。図６は分割された走査範囲毎に受
光レベルをプロットしたものである。簡単化のため各分
割範囲毎に４発の受光レベルを記した。この各分割毎に
データを平均化することにより、１つの測定距離を算出
しているものである。この方法により測定データの信頼
性を向上するばかりでなく、走査範囲毎のデータから対
象物の大きさ、方向を把握するこが可能となる装置であ
る。The interference light determining means (10a) in the distance measuring apparatus thus constructed will be described. It is assumed that the entire scanning range is divided into fifteen degrees of 15 degrees and each scanning angle (4n) is divided into 50 parts of 0.3 degrees, and that 500 laser beams are emitted every 100 μsec. Therefore, 10 light emission is performed within the divided scanning angle. FIG. 6 is a plot of the light receiving level for each of the divided scanning ranges. For simplicity, four light receiving levels are shown for each divided range. By averaging the data for each division, one measurement distance is calculated. This method not only improves the reliability of the measurement data, but also makes it possible to grasp the size and direction of the object from the data for each scanning range.
【００２４】図６において、各分割範囲（４ａ〜４ｎ）
の平均値は３０ａ〜３０ｄで示している。ところが４ｃ
の３１ａ、及び４ｄの３１ｂは前回の分割範囲の平均値
に対して所定値以上離れた受光レベルである。そのた
め、所定値以上のかけ離れた受光レベルは干渉光として
データからは削除する。この削除により干渉光の有無を
判定しているものである。In FIG. 6, each divided range (4a to 4n)
Are indicated by 30a to 30d. However, 4c
31a and 4d 31b are light receiving levels that are at least a predetermined value away from the average value of the previous divided range. Therefore, light reception levels that are far apart by a predetermined value or more are deleted from the data as interference light. The presence or absence of the interference light is determined by this deletion.
【００２５】また、分割範囲の最端部である４ａは隣接
する受光データが存在しない。そのため、前回の４ａ部
分の平均値を使用する、又は４ａ内の受光レベルの中央
値を用いる方法により干渉判定することで簡単に対応で
きる。又は走査方向が４ａ〜４ｎ再度４ｎ〜４ａである
場合は、４ｂの平均値を使用する。以上のように隣接す
る走査角の受光レベルとの比較により簡単に干渉光を検
出することができる。Further, there is no adjacent light reception data at 4a which is the end of the division range. Therefore, it is possible to easily cope with the interference determination by using the average value of the previous 4a portion or by using the median of the light receiving levels in 4a. Alternatively, when the scanning direction is 4a to 4n again 4n to 4a, the average value of 4b is used. As described above, interference light can be easily detected by comparison with the light receiving levels of adjacent scanning angles.
【００２６】実施の形態３．次に実施の形態３について
説明する。図７は走査範囲と距離測定の関係を示したも
のである。図７（ａ）は走査範囲を一方方向にしたもの
であり、走査角度は右から左に向かって走査している様
子を３２ａに示した。レーザ光発光期間を３３ａに示
し、走査角度が右から左に向かっている期間で発光し距
離測定している。左側端に到達すると、早い速度で右側
端まで戻し制御を行っている。そのため、この期間はレ
ーザ光は発光していない。この発光期間を制御する発光
制御手段は、距離測定手段９に内蔵している。このよう
な装置において受光レベルをチェックすると３４ａとな
ったとする。さらにレーザ光未発光時の閾値を３５とす
る。レーザ光停止期間で、かつ閾値３５をこえるような
受光レベルは干渉と判定するものである。なお、この閾
値３５はレーザ光発光期間の距離測定用閾値とは小さい
値を設定すれば、さらに干渉光の検出が可能となる。Embodiment 3 FIG. Next, a third embodiment will be described. FIG. 7 shows the relationship between the scanning range and the distance measurement. FIG. 7A shows the scanning range in one direction, and the scanning angle is shown at 32a when scanning is performed from right to left. The laser light emission period is indicated by reference numeral 33a, and the distance is measured by emitting light during a period in which the scanning angle is from right to left. When the vehicle reaches the left end, it returns to the right end at a high speed and performs control. Therefore, no laser light is emitted during this period. The light emission control means for controlling the light emission period is built in the distance measurement means 9. It is assumed that the light receiving level is checked to be 34a in such an apparatus. Further, the threshold value when laser light is not emitted is set to 35. The light receiving level exceeding the threshold value 35 during the laser light stop period is determined as interference. If the threshold value 35 is set to a value smaller than the distance measurement threshold value during the laser light emission period, the interference light can be further detected.
【００２７】次に図７（ｂ）は走査方向が双方向である
装置を示したものである。３２ｂは走査角度、３３ｂは
レーザ発光期間を示している。走査角度端部付近はレー
ザ停止期間と設定し、その他は常時レーザ光発光期間と
して距離測定を行っている。干渉光判定はレーザ光停止
期間で、かつ閾値３５を越えた受光ベレル３４ｂをチェ
ックすることにより可能となっている。FIG. 7B shows an apparatus in which the scanning direction is bidirectional. 32b indicates a scanning angle, and 33b indicates a laser emission period. Distance measurement is set near the scanning angle end portion as a laser stop period, and the other portions are set as laser light emission periods at all times. The interference light determination is possible by checking the light receiving barrel 34b exceeding the threshold value 35 during the laser light stop period.
【００２８】以上のようにレーザ光停止期間に受光信号
があることは、干渉光と判定できるので簡単に干渉光の
有無をチェックできる。またこの期間は、距離測定装置
としては、距離測定を行っていないので干渉光判定に要
する時間に余裕があり、干渉光に入力周期、強度等種々
な検出が可能である。また、図７（ｂ）のようにレーザ
光発光期間と停止期間が、分割された走査範囲毎に存在
するので、１回の全走査範囲に多数レーザ光停止期間が
あり、さらに細かい検出が可能である。As described above, the presence of the light receiving signal during the laser beam stop period can be determined as interference light, so that the presence or absence of interference light can be easily checked. Also, during this period, the distance measurement device does not perform distance measurement, so there is a margin in the time required for interference light determination, and various detections such as the input cycle and intensity of the interference light can be performed. Further, as shown in FIG. 7B, a laser light emission period and a stop period exist for each of the divided scanning ranges, so that there is a large number of laser light stop periods in one entire scanning range, and finer detection is possible. It is.
【００２９】実施の形態４．次に干渉光を検出した場合
の対応策について説明する。干渉光を検出すると、その
干渉光が消滅するまでレーザ光発光を中断するように距
離測定手段から指令を出力する。例えば実施の形態１の
図２において、干渉判定手段１０により干渉光が入力さ
れたことを検出すると、距離測定手段９はレーザ発光手
段７に発光を停止するように信号を出力する。また、干
渉光入力中はレーザ光発光タイミングを延期してもよ
い。また、レーザ光発光はそのまま継続するが、距離測
定を中断するように距離測定手段９で作用してもよい。Embodiment 4 Next, a countermeasure for detecting interference light will be described. When the interference light is detected, a command is output from the distance measuring means so as to interrupt the laser light emission until the interference light disappears. For example, in FIG. 2 of the first embodiment, when the interference determination unit 10 detects the input of the interference light, the distance measurement unit 9 outputs a signal to the laser emission unit 7 to stop the emission. During the input of the interference light, the laser light emission timing may be postponed. Further, the laser light emission continues as it is, but the distance measuring means 9 may act so as to interrupt the distance measurement.
【００３０】ここで中断期間は、干渉光の入力が消滅す
るまでとする。具体的方法については、図３において第
１閾値１３より小さくなった時点Ｄ５とする。この時点
で再度距離測定を開始することにより、他車両からの干
渉光がしばらくの期間は入力しないと判断できるからで
ある。その理由は、他車両からＤ３〜Ｄ５で発光されて
いるため、連続的には発光することは不可能と判断して
いるからである。Here, the interruption period is a period until the input of the interference light disappears. The specific method is a time point D5 when the value becomes smaller than the first threshold value 13 in FIG. This is because by starting the distance measurement again at this time, it can be determined that the interference light from another vehicle will not be input for a while. The reason is that it is determined that it is impossible to continuously emit light because other vehicles emit light at D3 to D5.
【００３１】実施の形態５．さらに干渉光入力時の対応
方法を実施の形態５について説明する。干渉光を検出す
ると、予め決まられた複数の距離測定中断期間の内１つ
を選択し、その期間は距離測定を中断する。ここでの中
断はレーザ光発光停止、タイミング延長、又は距離測定
演算の中断を意味するものである。Embodiment 5 A method for coping with interference light input will be described with reference to the fifth embodiment. When the interference light is detected, one of a plurality of predetermined distance measurement suspension periods is selected, and the distance measurement is suspended during that period. The interruption here means stop of laser light emission, extension of timing, or interruption of distance measurement calculation.
【００３２】例えば３種類の測定中断期間を有している
場合の選択方法は、例えば干渉光の強度に依存させる。
干渉光は強いほど中断期間の長いものを選択するように
する。また、干渉光入力時点から自分の次のレーザ光発
光までの期間に依存させてもよい。次のレーザ光発光時
刻が迫っている場合ほど、中断期間の長いものを選択す
る。この方法により余裕をもって距離測定を中断するこ
とができ、次回の干渉光入力の影響を少なくすることが
可能である。For example, when there are three types of measurement suspension periods, the selection method depends on, for example, the intensity of the interference light.
The stronger the interference light, the longer the interruption period is selected. Further, it may be made to depend on the period from the input time of the interference light to the emission of the next laser light. As the next laser light emission time is approaching, the one with a longer interruption period is selected. With this method, distance measurement can be interrupted with a margin, and the influence of the next interference light input can be reduced.
【００３３】実施の形態６．さらに実施の形態６の干渉
光対応方法について説明する。干渉光の入力周期を計測
し、その周期に基づき干渉光の影響がないように距離測
定を中断する。特に実施の形態３のように距離測定期間
と停止期間とに分離されている装置では、停止期間に他
車両からの干渉光の周期を計測するに十分な時間があ
る。そこで干渉光の周期に応じて自車両のレーザ光発光
開始時間を可変することが可能である。具体的には、干
渉光周期と、自車両の装置の距離測定周期との関係か
ら、自車両装置の所定測定分の距離測定周期が干渉光の
影響がない時間を算出する。干渉光が入力された後、算
出された所定時間待って自車両のレーザ光の発光を開始
し、距離測定を行う。Embodiment 6 FIG. Further, a method for coping with interference light according to the sixth embodiment will be described. The input period of the interference light is measured, and the distance measurement is interrupted based on the period so that there is no influence of the interference light. In particular, in an apparatus separated into a distance measurement period and a stop period as in the third embodiment, the stop period has a sufficient time to measure the period of interference light from another vehicle. Therefore, it is possible to change the laser light emission start time of the own vehicle according to the cycle of the interference light. Specifically, from the relationship between the interference light cycle and the distance measurement cycle of the own-vehicle device, a time during which the distance measurement cycle for a predetermined measurement of the own-vehicle device is free from the influence of the interference light is calculated. After the input of the interference light, the laser light emission of the own vehicle is started after waiting for the calculated predetermined time, and the distance is measured.
【００３４】図８に基づき、前述の干渉光周期と自車両
装置の距離測定周期の関係について説明する。図８
（ａ）は干渉光４０が入力され、距離測定期間４１を延
長している様子を示したグラフである。時間ｔ１〜ｔ
２、ｔ３〜ｔ４は自車両装置の距離測定を実施している
期間であり、ｔ２〜ｔ３、ｔ４〜ｔ５は測定を停止して
いる期間である。干渉光ｔａ、ｔｂの入力により概略の
発光周期を検出できる。その後ｔ５で自車両の距離測定
期間が開始されるが、ｔ６まで延長している。この延長
により次に距離測定を開始した場合干渉光入力がないと
予想できる。そこで干渉光の影響を考慮しなくても距離
測定が可能になる。The relationship between the above-described interference light cycle and the distance measurement cycle of the own vehicle device will be described with reference to FIG. FIG.
(A) is a graph showing that the interference light 40 is input and the distance measurement period 41 is extended. Time t1-t
2, t3 to t4 are periods during which the distance measurement of the own vehicle device is performed, and t2 to t3, and t4 to t5 are periods during which the measurement is stopped. A rough light emission cycle can be detected by input of the interference lights ta and tb. Thereafter, the distance measurement period of the host vehicle starts at t5, but extends to t6. With this extension, it can be expected that there will be no interference light input when the distance measurement is started next. Therefore, distance measurement can be performed without considering the influence of interference light.
【００３５】図８（ｂ）は干渉光が短時間周期で入力さ
れた場合を示している。干渉光４２は、レーザ光発光期
間ｔｇ〜ｔｈに短時間例えば１００μｓｅｃ毎の発光期
間と、レーザ光停止期間ｔｈ〜ｔｉから構成されてい
る。一方自車両の装置ではレーザ光発光期間ｔ１０〜ｔ
１１、ｔ１２〜ｔ１３とレーザ光停止期間ｔ１１〜ｔ１
２から構成されている。ｔｉ時点で概略のレーザ干渉光
発光周期が検出でき、かつ干渉光のレーザ光停止期間は
自車両のレーザ光発光期間より長いので、次回レーザ光
発光期間をｔ１４まで延長する。この処理により干渉光
の影響をなくすことが可能になる。FIG. 8B shows a case where the interference light is input in a short period. The interference light 42 is composed of a laser light emission period tg to th in a short time, for example, an emission period every 100 μsec, and a laser light stop period th to ti. On the other hand, in the device of the own vehicle, the laser light emission period t10
11, t12 to t13 and laser light stop period t11 to t1
2 is comprised. Since the approximate laser interference light emission period can be detected at time ti and the laser light stop period of the interference light is longer than the laser light emission period of the vehicle, the next laser light emission period is extended to t14. This processing makes it possible to eliminate the influence of the interference light.
【００３６】以上のように干渉光の概略周期を検出する
ことにより、距離測定開始時刻を可変することにより、
干渉光の影響をなくし干渉光入力中の距離測定を正確に
実施することが可能である。As described above, by detecting the approximate cycle of the interference light, the distance measurement start time is varied,
The influence of the interference light can be eliminated, and the distance measurement during the input of the interference light can be performed accurately.
【００３７】実施の形態７．次に実施の形態７について
図９を用いて説明する。図中図８と同一符号は同一又は
相当部分を示している。図９（ａ）は、干渉光の間隔が
自車両装置の距離測定期間より短い場合、干渉光がなく
なるまで測定を中断することもできるが、最長測定距離
を短縮して測定することも可能であることを示してい
る。例えば干渉光（４０ａ）周期が約７０ｍｓｅｃ（ｔ
ｂ−ｔａ）であり、１２０ｍまで測定するには８０ｍｓ
ｅｃ（ｔ２−ｔ１）要するとすると、６０ｍＳ間距離測
定を行い、干渉光入力中は最長距離を約９０ｍと変更す
ることもできる。時刻ｔ５で測定を開始するところを、
干渉光が入力する可能性があるためｔ６までまず延長す
る。ｔ６から測定を開始するが干渉光が、通常の測定期
間ｔ８までには入力される可能性があるため、ｔ７で測
定を中止する。この方法により最長測定距離は短縮され
るが、干渉光の影響を極力抑えながら距離測定が可能と
なる。Embodiment 7 Next, a seventh embodiment will be described with reference to FIG. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 8 indicate the same or corresponding parts. FIG. 9A shows that when the interval of the interference light is shorter than the distance measurement period of the own vehicle device, the measurement can be interrupted until the interference light disappears, but the measurement can be performed with the longest measurement distance shortened. It indicates that there is. For example, the period of the interference light (40a) is about 70 msec (t
b-ta), 80 ms to measure up to 120 m
If ec (t2−t1) is required, a distance measurement for 60 mS is performed, and the maximum distance can be changed to about 90 m during the input of the interference light. At the point where measurement starts at time t5,
Since there is a possibility that an interference light may be input, the signal is first extended to t6. The measurement is started at t6, but the interference light may be input before the normal measurement period t8, so the measurement is stopped at t7. Although the longest measurement distance is reduced by this method, the distance can be measured while minimizing the influence of the interference light.
【００３８】図９（ｂ）は、干渉光が短時間周期で入力
された場合を示している。また同様に、自車両装置のレ
ーザ光発光期間が干渉光停止期間より長い場合、干渉光
がなくなるまで測定を中断することもできるが、最長測
定距離を短縮して、干渉光停止期間内に距離測定期間を
挿入することも可能である。時刻ｔｉで概略の干渉光発
光期間（ｔｇ〜ｔｈ）と停止期間（ｔｈ〜ｔｉ）を検出
する。停止期間（ｔｈ〜ｔｉ）は自車両装置のレーザ光
発光期間が短いことが判明する。そこで、干渉光発光期
間ｔｊが終了するまで（ｔ１３からｔ１４）、レーザ光
発光期間の開始をまず延長する。次にレーザ光発光期間
は、通常であればｔ１６まであるが、干渉光が入力され
る可能性があるため、ｔ１５で中止する。この方法によ
り最長測定距離は短縮されるが、干渉光の影響をなくし
て正確に距離測定が可能になる。FIG. 9B shows a case where interference light is input in a short period. Similarly, when the laser light emission period of the own vehicle device is longer than the interference light stop period, the measurement can be interrupted until the interference light disappears, but the longest measurement distance can be shortened and the distance within the interference light stop period can be reduced. It is also possible to insert a measurement period. At time ti, a rough interference light emission period (tg to th) and a stop period (th to ti) are detected. During the stop period (th to ti), it is found that the laser light emission period of the own vehicle device is short. Accordingly, the start of the laser light emission period is first extended until the interference light emission period tj ends (from t13 to t14). Next, the laser light emission period normally extends to t16, but is stopped at t15 because there is a possibility that interference light may be input. Although the longest measurement distance is reduced by this method, accurate distance measurement can be performed without the influence of interference light.
【００３９】[0039]
【発明の効果】この発明の距離測定装置は、以上説明し
たように構成されているので、以下に示すような効果を
奏する。Since the distance measuring apparatus of the present invention is configured as described above, it has the following effects.
【００４０】この発明に係る車両用距離測定装置によれ
ば、受光手段の入力した受光レベルが、予め決められた
距離、又は伝搬遅延時間と受光レベルとの関係より大き
い場合、干渉光の入力と判定する干渉判定手段を備えた
ので、受光信号を入力した時点で干渉の有無を判定する
ことができる効果がある。According to the vehicle distance measuring device of the present invention, when the light receiving level inputted by the light receiving means is larger than a predetermined distance or the relationship between the propagation delay time and the light receiving level, the input of the interference light is performed. The presence of the interference determination means for determination makes it possible to determine the presence or absence of interference at the time when the light receiving signal is input.
【００４１】また、この発明に係る車両用距離測定装置
によれば、今回受光手段の入力した受光レベルが、隣接
する分割した走査範囲の受光レベルに対して所定値以上
の差がある場合、干渉光の入力と判定する干渉判定手段
を備えたので、簡単に干渉を判定できる効果がある。Further, according to the vehicle distance measuring apparatus of the present invention, when the light receiving level inputted by the light receiving means this time has a difference of not less than a predetermined value with respect to the light receiving level of the adjacent divided scanning range, the interference Since interference determination means for determining light input is provided, there is an effect that interference can be easily determined.
【００４２】また、この発明に係る車両用距離測定装置
によれば、受光手段の入力した受光レベルが、発光停止
期間に入力され、そのレベルが所定値以上の場合、干渉
光の入力と判定する干渉判定手段を備えたので、簡単で
確実に干渉の有無を検出できる効果がある。According to the vehicle distance measuring device of the present invention, the light receiving level input by the light receiving means is input during the light emission stop period, and when the level is equal to or higher than the predetermined value, it is determined that the interference light is input. The provision of the interference determination means has an effect that the presence or absence of interference can be easily and reliably detected.
【００４３】また、この発明に係る車両用距離測定装置
によれば、干渉光を入力したことを検出した場合、干渉
光がなくなるまで発光を停止、又は距離測定を中断させ
るようにしたので、干渉光による距離測定の誤差をなく
す効果がある。According to the distance measuring apparatus for a vehicle according to the present invention, when it is detected that the interference light is inputted, the light emission is stopped or the distance measurement is stopped until the interference light disappears. This has the effect of eliminating errors in distance measurement due to light.
【００４４】また、この発明に係る車両用距離測定装置
によれば、干渉光を入力したことを検出した場合、予め
定められた複数の距離測定停止期間の内の１つを選択
し、この期間を経過するまで発光時刻を延長、又は距離
測定を中断させるようにしたので、干渉光による距離測
定の誤差をなくすことができる効果がある。According to the vehicle distance measuring device of the present invention, when it is detected that interference light has been inputted, one of a plurality of predetermined distance measurement suspension periods is selected, and this period is selected. Since the light emission time is extended or the distance measurement is interrupted until the time has elapsed, there is an effect that errors in distance measurement due to interference light can be eliminated.
【００４５】また、この発明に係る車両用距離測定装置
によれば、干渉光入力から干渉光の入力周期を検出し、
この周期と自車両の装置の距離測定周期との関係に応じ
て、干渉光入力の可能性の少ない時間を設定し、干渉光
入力後この設定時間まで距離測定開始時刻を可変するよ
うにしたので、干渉光が入力されても距離測定を続ける
ことができる効果がある。According to the vehicle distance measuring device of the present invention, the input cycle of the interference light is detected from the input of the interference light,
According to the relationship between this cycle and the distance measurement cycle of the own vehicle device, a time during which interference light is unlikely to be input is set, and the distance measurement start time is varied up to this set time after input of interference light. This has the effect that distance measurement can be continued even if interference light is input.
【００４６】さらにまた、この発明に係る車両用距離測
定装置によれば、干渉光入力から干渉光の入力周期を検
出し、この周期と自車両の装置の距離測定周期との関係
に応じて、干渉光入力中は最大測定距離を短縮して干渉
光周期間内に距離測定を行うようにしたので、干渉光が
入力されても距離測定を続けることができる効果があ
る。Further, according to the distance measuring apparatus for a vehicle according to the present invention, the input cycle of the interference light is detected from the interference light input, and according to the relationship between this cycle and the distance measuring cycle of the apparatus of the own vehicle, During the input of the interference light, the maximum measurement distance is shortened to perform the distance measurement within the period of the interference light, so that the distance measurement can be continued even if the interference light is input.
【図１】 この発明の実施の形態１による距離測定装置
の干渉を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing interference of a distance measuring device according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１による距離測定装置
の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the distance measuring device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 実施の形態１による距離測定装置の受光信号
を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing a light receiving signal of the distance measuring device according to the first embodiment.
【図４】 実施の形態２による距離測定装置の機能ブロ
ック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of a distance measuring device according to a second embodiment.
【図５】 実施の形態２によるレーザ光の走査手段を示
す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a laser beam scanning unit according to a second embodiment.
【図６】 実施の形態２による受光信号と走査範囲との
関係を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a relationship between a light receiving signal and a scanning range according to the second embodiment.
【図７】 実施の形態３による距離測定期間を示すグラ
フである。FIG. 7 is a graph showing a distance measurement period according to the third embodiment.
【図８】 実施の形態６による干渉光と距離測定期間を
示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing interference light and a distance measurement period according to the sixth embodiment.
【図９】 実施の形態７による干渉光と距離測定期間を
示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing interference light and a distance measurement period according to the seventh embodiment.
【図１０】 従来の距離測定装置による測定データを示
すグラフである。FIG. 10 is a graph showing measurement data obtained by a conventional distance measuring device.
２、５ 距離測定装置、４、６ 走査範囲、７ 発光手
段、８ 受光手段、９距離測定手段、１０ 干渉判定手
段、１７ 走査手段。2, 5 distance measuring device, 4, 6 scanning range, 7 light emitting means, 8 light receiving means, 9 distance measuring means, 10 interference determining means, 17 scanning means.
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 2F065 AA02 AA06 BB15 CC11 DD04 DD11 FF12 FF32 GG06 HH04 JJ01 LL62 MM16 QQ08 QQ29 SS09 2F112 AD01 BA06 BA07 CA05 CA12 DA25 EA05 FA09 FA31 5H180 AA01 BB17 CC03 CC07 CC14 LL01 LL07 LL09 5J084 AA02 AA05 AB01 AC02 AD01 BA04 BA11 BA32 BA49 BB02 BB21 CA23 EA03 EA22 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) G01C 3/06 G08G 1/16 C G08G 1/16 G01S 17/88 A F term (reference) 2F065 AA02 AA06 BB15 CC11 DD04 DD11 FF12 FF32.
Claims (7)
ザ光が対象物に反射し、その反射光を受光する受光手
段、及び発光時刻と受光時刻との伝搬遅延時間に基づい
て対象物までの距離を測定する距離測定手段を有するも
のにおいて、 前記受光手段の入力した受光レベルが、予め決められた
距離、又は伝搬遅延時間と受光レベルとの関係より大き
い場合、干渉光の入力と判定する干渉判定手段を備える
ことを特徴とする車両用距離測定装置。1. A light emitting means for emitting laser light, a light receiving means for reflecting the laser light on an object and receiving the reflected light, and a light receiving means for emitting light to the object based on a propagation delay time between the light emission time and the light reception time. In a device having a distance measuring means for measuring a distance, when a light receiving level inputted by the light receiving means is larger than a predetermined distance or a relation between a propagation delay time and a light receiving level, an interference which is determined to be an interference light input. A distance measuring device for a vehicle, comprising a determination unit.
タイミングに応じて所定の方位にレーザ光を走査させる
走査手段、対象物からの反射光を受光する受光手段、及
び発光時刻と受光時刻との伝搬遅延時間に基づいて対象
物までの距離を、前記走査範囲により多重分割して測定
する距離測定手段を有するものにおいて、 今回受光手段の入力した受光レベルが、隣接する前記分
割した走査範囲の受光レベルに対して所定値以上の差が
ある場合、干渉光の入力と判定する干渉判定手段を備え
ることを特徴とする車両用距離測定装置。2. A light emitting means for emitting laser light, a scanning means for scanning the laser light in a predetermined direction in accordance with the emission timing, a light receiving means for receiving reflected light from an object, and a light emitting time and light receiving time. The distance to the object based on the propagation delay time, and having a distance measuring means for measuring the distance by multiplexing the scanning range, wherein the light receiving level input by the light receiving means this time, the adjacent scanning range of the divided A distance measuring device for a vehicle, comprising: an interference determining unit that determines that interference light is input when there is a difference between a light receiving level and a predetermined value or more.
ザ光が対象物に反射し、その反射光を受光する受光手
段、前記発光手段はレーザ光発光期間と停止期間を分別
する発光制御手段、及び発光時刻と受光時刻との伝搬遅
延時間に基づいて対象物までの距離を測定する距離測定
手段を有するものにおいて、 前記受光手段の入力した受光レベルが、発光停止期間に
入力され、そのレベルが所定値以上の場合、干渉光の入
力と判定する干渉判定手段を備えることを特徴とする車
両用距離測定装置。3. A light emitting means for emitting laser light, a light receiving means for reflecting the laser light on an object and receiving the reflected light, the light emitting means for separating a laser light emission period and a stop period, And a distance measuring means for measuring the distance to the object based on the propagation delay time between the light emission time and the light reception time, wherein the light reception level input by the light reception means is input during a light emission stop period, and the level is A distance measuring device for a vehicle, comprising: an interference determining unit that determines that an interference light is input when the value is equal to or more than a predetermined value.
干渉光がなくなるまで発光を停止、又は距離測定を中断
させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に
記載の車両用距離測定装置。4. When it is detected that interference light has been input,
The vehicle distance measuring device according to any one of claims 1 to 3, wherein the light emission is stopped or the distance measurement is interrupted until the interference light disappears.
予め定められた複数の距離測定停止期間の内の１つを選
択し、この期間を経過するまで発光時刻を延長、又は距
離測定を中断させることを特徴とする請求項１〜３のい
ずれか１項に記載の車両用距離測定装置。5. When it is detected that interference light has been input,
4. A method according to claim 1, wherein one of a plurality of predetermined distance measurement suspension periods is selected, and the light emission time is extended or the distance measurement is interrupted until this period elapses. The vehicle distance measuring device according to the paragraph.
し、この周期と自車両の装置の距離測定周期との関係に
応じて、干渉光入力の可能性の少ない時間を設定し、干
渉光入力後この設定時間まで距離測定開始時刻を可変す
ることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載
の車両用距離測定装置。6. An interference light input cycle is detected from the interference light input, and a time during which interference light is unlikely to be input is set in accordance with the relationship between the cycle and the distance measurement cycle of the own vehicle device. The vehicle distance measuring device according to any one of claims 1 to 3, wherein a distance measurement start time is changed up to the set time after light input.
し、この周期と自車両の装置の距離測定周期との関係に
応じて、干渉光入力中は最大測定距離を短縮して干渉光
周期間内に距離測定を行うことを特徴とする請求項１〜
３のいずれか１項に記載の車両用距離測定装置。7. An interference light input cycle is detected from the interference light input, and the maximum measurement distance is shortened during the interference light input according to a relationship between this cycle and the distance measurement cycle of the own vehicle apparatus. The distance is measured within a period, and the distance is measured.
4. The vehicle distance measuring device according to any one of 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000063199A JP2001255371A (en) | 2000-03-08 | 2000-03-08 | Distance measuring device for motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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