JP2001253266A - Monitoring device for drive operation for vehicle - Google Patents
Monitoring device for drive operation for vehicleInfo
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- JP2001253266A JP2001253266A JP2000069851A JP2000069851A JP2001253266A JP 2001253266 A JP2001253266 A JP 2001253266A JP 2000069851 A JP2000069851 A JP 2000069851A JP 2000069851 A JP2000069851 A JP 2000069851A JP 2001253266 A JP2001253266 A JP 2001253266A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用運転操作監
視装置に関する。The present invention relates to a driving operation monitoring device for a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、運転者の運転操作状況を監視する
ための装置としては、特開平９−２７７８４８号公報や
特開平１１−２２７４９１号公報に記載されたものがあ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for monitoring a driving operation state of a driver, there are devices described in JP-A-9-277848 and JP-A-11-227491.
【０００３】特開平９−２７７８４８号公報に記載され
た覚醒度推定装置は、運転操作状況として運転者の覚醒
度を推定するものであり、車両の操舵量を検出し、その
操舵量を高速フーリエ解析（ＦＦＴ）のアルゴリズムを
用いて、フーリエ展開による周波数分析を行い、その操
舵スペクトルで示される操舵周波数を求め、操舵周波数
の極低周波成分（ＤＣ成分）に基づいて車両の走行状況
を判断している。そして判定された走行状況に応じて、
直線走行時には操舵周波数のピーク周波数Ｆから、また
曲線路走行時には操舵周波数の蛇行周波数帯におけるス
ペクトルの積分値として求められる操舵パワーＰから覚
醒度を推定しており、更に誤判定しやすい車線変更時に
は覚醒度の推定処理を禁止しながら、所定時間に亘る推
定覚醒度の移動平均を、運転者の覚醒度として求めてい
る。The wakefulness estimating device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9-277848 estimates the wakefulness of a driver as a driving operation situation, detects the amount of steering of a vehicle, and determines the amount of steering by a high-speed Fourier. Using an analysis (FFT) algorithm, a frequency analysis is performed by Fourier expansion, a steering frequency indicated by the steering spectrum is obtained, and a traveling state of the vehicle is determined based on a very low frequency component (DC component) of the steering frequency. ing. And according to the determined driving situation,
The awakening degree is estimated from the peak frequency F of the steering frequency when traveling straight, and from the steering power P obtained as the integral value of the spectrum in the meander frequency band of the steering frequency when traveling on a curved road. While prohibiting the process of estimating the arousal level, a moving average of the estimated arousal level over a predetermined time is obtained as the arousal level of the driver.
【０００４】また、特開平１１−２２７４９１号公報に
記載された車両用運転操作監視装置は、運転操作の不安
定な状態を検知するものであり、操舵角の時系列データ
に基づいて一定時間内の操舵誤差、すなわちステアリン
グが滑らかに操作されたと仮定した場合の操舵角の推定
値と実際の操舵角との差を求め、操舵誤差の度数分布か
ら９０％タイル値（操舵誤差の９０％が含まれる分布の
範囲）を通常運転時の運転者固有の操舵ばらつき度合い
を示すα値として算出する。そのα値を用いて、通常の
運転操作状態のステアリング舵角エントロピー値（Ｈｐ
基準値）と、監視状況下の計算値とを算出し、両計算値
の相対比較により運転操作状況の判断を行っている。[0004] A vehicle operation monitoring device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-227491 detects an unstable state of a driving operation. Of the steering error, that is, the difference between the estimated value of the steering angle assuming that the steering is smoothly operated and the actual steering angle is obtained, and the 90% tile value (including 90% of the steering error is included) from the frequency distribution of the steering error. Is calculated as an α value indicating the degree of steering variation peculiar to the driver during normal driving. Using the α value, the steering angle entropy value (Hp) in a normal driving operation state
Reference value) and the calculated value under the monitoring condition are calculated, and the driving operation status is determined by a relative comparison between the two calculated values.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記特開平９−２７７
８４８号公報記載の装置では、フーリエ展開による周波
数解析に、計算速度の問題から高速フーリエ解析（ＦＦ
Ｔ）アルゴリズムが用いられている。しかしながら、高
速フーリエ解析では、そのアルゴリズムの特性上、サン
プルデータ数が解析周波数の１周期分に相当するサンプ
ル数の整数倍の場合には波形の正確な周波数に対しての
み値を持つが、整数倍でない場合にはその周辺の周波数
に対しても値をもちパワースペクトル分布に広がりをも
つことになる。このため、ＦＦＴによるスペクトルを基
にその面積から操舵のパワーを求める方法では、誤差を
多く含み、特徴となる周波数が打ち消されるという問題
点がある。また、周波数分解能と時間分解能とは両立し
ないという問題がある。即ち、短時間間隔の変化の検出
を行う場合、時間分解能の精度を上げるためサンプリン
グ数を短くすると周波数分解能が低下する。例えば、２
０Ｈｚのサンプリング周波数で操舵のスペクトルを解析
する場合、特徴的な操舵周期は０．２Ｈｚ〜０．８Ｈｚ
であることから周波数分解能は最低でも０．０５Ｈｚ以
上を必要とする。ＦＦＴでは２の階乗個のサンプリング
数で計算されるため、サンプリング数は５１２以上とな
り、連続したサンプルとして必要な時間は２５．６秒以
上となり、これよりも短いサンプリング時間では周波数
分解能が悪化する。さらには前記のスペクトル分布の誤
差との影響で、短時間間隔の操舵状況を正確に検出する
ことができないという問題点がある。さらに、ＦＦＴに
よる解析は全帯域の周波数を対象に解析を行うため、同
時に起きる複数の周波数の刺激に対する人間特有のマス
キング効果が考慮されておらず、人間の感覚量と一致し
ないという問題点がある。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-277 is disclosed.
In the apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 848, the frequency analysis by the Fourier expansion requires the fast Fourier analysis (FF) due to the problem of calculation speed.
T) algorithm is used. However, in the fast Fourier analysis, due to the characteristics of the algorithm, when the number of sample data is an integer multiple of the number of samples corresponding to one cycle of the analysis frequency, it has a value only for the exact frequency of the waveform. If it is not twice, it has a value for the surrounding frequencies and has a wide power spectrum distribution. For this reason, the method of obtaining the steering power from the area based on the spectrum obtained by the FFT has a problem that the error includes many errors and the characteristic frequency is canceled. In addition, there is a problem that frequency resolution and time resolution are not compatible. That is, when detecting a change in a short time interval, if the sampling number is reduced to increase the accuracy of the time resolution, the frequency resolution is reduced. For example, 2
When analyzing a steering spectrum at a sampling frequency of 0 Hz, a characteristic steering cycle is 0.2 Hz to 0.8 Hz.
Therefore, the frequency resolution needs to be at least 0.05 Hz or more. In the FFT, since the number of samplings is calculated by the factorial of 2, the number of samplings is 512 or more, the time required for continuous samples is 25.6 seconds or more, and the frequency resolution deteriorates with a shorter sampling time. . Further, there is a problem that the steering situation at short time intervals cannot be accurately detected due to the influence of the error of the spectrum distribution. Further, since the analysis by FFT analyzes all frequencies, there is a problem that a masking effect peculiar to a human to stimuli of a plurality of frequencies occurring at the same time is not taken into consideration and does not match a human's perception amount. .
【０００６】また、特開平１１−２２７４９１号公報記
載の車両用運転操作監視装置においては、操舵角推定値
と操舵角検出値との誤差ｅnを検出し、その操舵誤差ｅn
の統計的度数分布の峻険度から運転操作状態を検出して
いるため、分布形状が安定するサンプリング数とサンプ
リング時間が必要となり、一定時間以上のサンプル数毎
でしか解析できないという問題点がある。[0006] In the vehicle driving operation monitoring apparatus of JP-A-11-227491 JP detects an error e n between the steering angle detection value and the steering angle estimated value, the steering error e n
Since the driving operation state is detected from the steepness of the statistical frequency distribution described above, the number of samplings and the sampling time for which the distribution shape is stable are required, and there is a problem that the analysis can be performed only for each number of samples over a certain time.
【０００７】運転者の運転操作状態は、定常的な刺激に
対しては長時間に渡って変化があり、ＦＦＴやステアリ
ングエントロピー法を用いた検出手法でも可能である
が、過渡的な瞬時の刺激に対しては、短時間の間隔でし
か変化しない。このため、瞬時の刺激に対する運転操作
状態の変化を検出するためには時間分解能を向上させる
必要があるが、前述の如く、これらの手法では最低限必
要となるサンプリング時間が長く、平均化され、検出が
困難であるという問題点がある。The driving operation state of the driver has a long-term change with respect to a steady stimulus, and can be detected by a detection method using the FFT or the steering entropy method. Changes only at short intervals. For this reason, it is necessary to improve the time resolution in order to detect a change in the driving operation state in response to an instantaneous stimulus. However, as described above, in these methods, the minimum sampling time required is long, the average is averaged, There is a problem that detection is difficult.
【０００８】本発明はかかる従来の課題に鑑みなされた
もので、請求項１ないし６記載の発明は、運転操作状況
における人間の感覚負荷量に対応する定量値を短時間毎
に検知することができる車両用運転操作監視装置を提供
することをその目的とする。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and the invention according to claims 1 to 6 can detect a quantitative value corresponding to a human sensory load in a driving operation situation every short time. It is an object of the present invention to provide a driving operation monitoring device for a vehicle that can perform the operation.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、運転者の操作量を検出する操
作量検出手段と、該操作量検出手段で検出された操作量
検出値に基づいて操作が滑らかに行われたと推定した場
合の操作量を推定する操作量推定手段と、該操作量推定
手段で推定された操作量推定値と前記操作量検出値との
操作偏差量を検出する操作偏差量検出手段と、前記操作
偏差量の操作量検出時における波形に基づいて操作状況
指標値を検出する操作状況指標値検出手段と、を備え
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided an operation amount detecting means for detecting an operation amount of a driver, and an operation amount detecting means for detecting an operation amount detected by the operation amount detecting means. Operation amount estimating means for estimating the operation amount when the operation is smoothly performed based on the value, and an operation deviation amount between the operation amount estimated value estimated by the operation amount estimating means and the operation amount detected value And an operation situation index value detection means for detecting an operation situation index value based on a waveform at the time of detecting the operation quantity of the operation deviation quantity.
【００１０】本発明は、運転者の操作の滑らかさから運
転者の感覚的な負荷量に対応する定量値を操作状況指標
値として算出する手法を提案するものである。操作が滑
らかに行われたと推定した場合の操作量推定値と、操作
量検出手段で検出された操作量検出値との操作偏差量
は、運転者に与えられたタスクの大きさと運転者のスキ
ルとの影響を受ける。従って、タスクとスキルの相対的
な関係によって決まる運転者の感覚的な負荷量（運転者
の操作状況）を検出する情報が含まれている。操作が滑
らかに行われたと仮定した操作量推定値は、運転者が意
図した操作信号と略一致すると見なすことができ、道路
形状による操作成分も含まれる。このことから操作量検
出値と操作量推定値との操作偏差量は、低周波の道路成
分が除去された修正操作成分であると見なせる。この操
作偏差量は、与えられたタスクや外乱により目標値から
ずれを生じた後、目標操作量に対し左右に振動しながら
近づいていくという特徴がある。この操作偏差量の操作
量検出時における波形に基づいて、操作状況指標値を検
出することにより、運転者の負荷量を効率的かつ瞬時に
検出することができる。The present invention proposes a method of calculating a quantitative value corresponding to a driver's perceived load as an operation status index value from the smoothness of the driver's operation. The operation deviation amount between the operation amount estimation value when the operation is estimated to be performed smoothly and the operation amount detection value detected by the operation amount detection means is determined by the size of the task given to the driver and the skill of the driver. And affected. Therefore, information for detecting a driver's sensory load (driver's operation status) determined by the relative relationship between tasks and skills is included. The operation amount estimation value assuming that the operation is performed smoothly can be regarded as substantially matching the operation signal intended by the driver, and includes an operation component due to the road shape. Thus, the operation deviation amount between the operation amount detection value and the operation amount estimation value can be regarded as a corrected operation component from which the low-frequency road component has been removed. This operation deviation amount is characterized in that, after a deviation from a target value due to a given task or disturbance, the operation deviation amount approaches the target operation amount while vibrating right and left. By detecting the operation status index value based on the waveform at the time of detecting the operation amount of the operation deviation amount, the load amount of the driver can be efficiently and instantaneously detected.
【００１１】また、請求項２記載の発明は、運転者の操
作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段で
検出された操作量検出値に基づいて操作が滑らかに行わ
れたと推定した場合の操作量を推定する操作量推定手段
と、該操作量推定手段で推定された操作量推定値と前記
操作量検出値との操作偏差量を検出する操作偏差量検出
手段と、ゼロ値を跨いで上下変動する前記操作偏差量の
操作量検出時における波形に基づいて操作状況指標値を
検出する操作状況指標値検出手段と、を備えることを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided an operation amount detecting means for detecting an operation amount of a driver, and the operation is smoothly performed based on the operation amount detection value detected by the operation amount detecting means. Operation amount estimating means for estimating the operation amount in the case of estimating; operation deviation amount detecting means for detecting an operation deviation amount between the operation amount estimation value estimated by the operation amount estimating means and the operation amount detection value; Operating state index value detecting means for detecting an operation state index value based on a waveform at the time of detecting the operation amount of the operation deviation amount which fluctuates up and down over the value.
【００１２】本発明は、運転者の操作の滑らかさから運
転者の感覚的な負荷量に対応する定量値を操作状況指標
値として算出する手法を提案するものである。操作が滑
らかに行われたと推定した場合の操作量推定値と、操作
量検出手段で検出された操作量検出値との操作偏差量
は、運転者に与えられたタスクの大きさと運転者のスキ
ルとの影響を受ける。従って、タスクとスキルの相対的
な関係によって決まる運転者の感覚的な負荷量（運転者
の操作状況）を検出する情報が含まれている。操作が滑
らかに行われたと仮定した操作量推定値は、運転者が意
図した操作信号と略一致すると見なすことができ、道路
形状による操作成分も含まれる。このことから操作量検
出値と操作量推定値との操作偏差量は、低周波の道路成
分が除去された修正操作成分であると見なせる。この操
作偏差量は、与えられたタスクや外乱により目標値から
ずれを生じた後、目標操作量に対し左右に振動しながら
近づいていくという特徴がある。このゼロ値を跨いで上
下変動する操作偏差量の操作量検出時における波形、言
い換えれば、操作偏差量の最大振幅の周波数成分に基づ
いて操作状況指標値を検出することにより、運転者の負
荷量を効率的かつ瞬時に検出することができる。この検
出手法においては、人間の感覚的な特徴であるマスキン
グ効果も考慮することができる。マスキング効果とは、
複数の刺激を同時に感知した場合、大きな刺激に引っ張
られ小さな刺激は感覚的な受容から消去される効果であ
り、人間の一般感覚と考えられる。人間の感覚量に影響
する最大刺激に対応する最大振幅の周波数成分を、操作
偏差量の波形から検出して、これに基づいて操作状況指
標値を検出することにより、人間の一般感覚負荷量に対
応する操作状況指標値を得ることができる。The present invention proposes a method for calculating a quantitative value corresponding to a driver's perceptual load as an operation status index value from the smoothness of the driver's operation. The operation deviation amount between the operation amount estimation value when the operation is estimated to be performed smoothly and the operation amount detection value detected by the operation amount detection means is determined by the size of the task given to the driver and the skill of the driver. And affected. Therefore, information for detecting a driver's sensory load (driver's operation status) determined by the relative relationship between tasks and skills is included. The operation amount estimation value assuming that the operation is performed smoothly can be regarded as substantially matching the operation signal intended by the driver, and includes an operation component due to the road shape. Thus, the operation deviation amount between the operation amount detection value and the operation amount estimation value can be regarded as a corrected operation component from which the low-frequency road component has been removed. This operation deviation amount is characterized in that, after a deviation from a target value due to a given task or disturbance, the operation deviation amount approaches the target operation amount while vibrating right and left. By detecting the operation status index value based on the waveform at the time of detection of the operation amount of the operation deviation amount that fluctuates up and down over this zero value, in other words, by detecting the operation state index value based on the frequency component of the maximum amplitude of the operation deviation amount, the driver's load amount Can be detected efficiently and instantaneously. In this detection method, a masking effect, which is a human sensory characteristic, can be considered. What is the masking effect?
When a plurality of stimuli are sensed at the same time, the effect is pulled by a large stimulus and the small stimulus is eliminated from sensory perception, and is considered to be a general sense of human beings. By detecting the frequency component of the maximum amplitude corresponding to the maximum stimulus that affects the human sensation amount from the waveform of the operation deviation amount, and detecting the operation state index value based on this, the human body's general sensation load amount A corresponding operation status index value can be obtained.
【００１３】請求項３記載の発明は、請求項２に記載の
車両用運転操作監視装置において、前記操作状況指標値
検出手段は、ゼロ値を跨いで上下変動する操作偏差量の
各操作量検出時における周期を検出する周期検出手段
と、前記周期で変動するときの操作偏差量の振幅を検出
する振幅検出手段と、前記周期と前記振幅に基づいて操
作状況指標値を演算する操作状況指標値演算手段と、を
備えることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the vehicle driving operation monitoring apparatus according to the second aspect, the operation state index value detecting means detects each operation amount of an operation deviation amount that fluctuates up and down over a zero value. Cycle detecting means for detecting a cycle at the time, amplitude detecting means for detecting the amplitude of the operation deviation amount when fluctuating in the cycle, and an operation situation index value for calculating an operation situation index value based on the cycle and the amplitude Computing means.
【００１４】操作偏差量信号には、種々の周波数成分が
含まれるが、前述の通り、人間の感覚的負荷に対応する
のは各操作状態での最大振幅の周波数成分であり、この
成分を効率的に検出することが望ましい。ゼロ値を跨い
で上下変動する操作偏差量が目標操作量に対し左右に振
動しながら近づいていくという特徴に鑑み、操作偏差量
を時系列に時々刻々と変化する単振動になっていると見
なして、その波形の周期と振幅を検出する。そして、周
期及び振幅から、例えばその操作にかけるエネルギーま
たはそれに準ずる値を演算し、操作偏差量の波形に基づ
いた操作状況指標値とする。操作偏差量を単純な波形と
見なすことで、その波形の周期と振幅を検出することが
容易になる。The operation deviation amount signal contains various frequency components. As described above, the frequency component having the maximum amplitude in each operation state corresponds to the human sensation load. It is desirable to detect in a targeted manner. Considering the characteristic that the operation deviation amount that fluctuates up and down over the zero value approaches the target operation amount while oscillating left and right, it is assumed that the operation deviation amount is a simple vibration that changes momentarily in time series Then, the cycle and amplitude of the waveform are detected. Then, for example, the energy applied to the operation or a value equivalent thereto is calculated from the cycle and the amplitude, and is set as an operation status index value based on the waveform of the operation deviation amount. By regarding the operation deviation amount as a simple waveform, it becomes easy to detect the cycle and amplitude of the waveform.
【００１５】請求項４記載の発明は、請求項２に記載の
車両用運転操作監視装置において、前記操作状況指標値
検出手段は、ゼロ値を跨いで上下変動する操作偏差量の
各操作量検出時における周期を検出する周期検出手段
と、前記操作偏差量から該操作偏差量の時間変化量を検
出する操作速度検出手段と、前記操作偏差量、前記操作
偏差量の時間変化量及び前記周期に基づいて操作量検出
時毎の操作状況指標値を演算する操作状況指標値演算手
段と、を備えることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle driving operation monitoring apparatus according to the second aspect, the operation state index value detecting means detects each operation amount of an operation deviation amount that fluctuates up and down over a zero value. Cycle detection means for detecting a cycle at the time, operation speed detection means for detecting the time change amount of the operation deviation amount from the operation deviation amount, and the operation deviation amount, the time change amount of the operation deviation amount and the period. Operation status index value calculation means for calculating an operation status index value for each operation amount detection based on the detected operation amount.
【００１６】操作偏差量信号には種々の周波数成分が含
まれるが、前述の通り、人間の感覚的負荷に対応するの
は各操作状態での最大振幅の周波数成分であり、この成
分を効率的に検出することが望ましい。ゼロ値を跨いで
上下変動する操作偏差量が目標操作量に対し左右に振動
しながら近づいていくという特徴に鑑み、前記操作偏差
量から検出した周期（周波数）を検出する。そして、例
えばその操作にかかるエネルギーまたはそれに準じた値
を、検出された周期と、操作偏差量と、操作偏差量の時
間変化から演算し、操作偏差量の波形に基づいた操作状
況指標値とする。操作量検出時の操作偏差量と操作偏差
量の時間変化とを用いることで、周期内での変化も、操
作量検出時毎に検出することができる。The operation deviation amount signal includes various frequency components. As described above, the frequency component having the maximum amplitude in each operation state corresponds to the human sensation load, and this component is efficiently converted. It is desirable to detect In view of the feature that the operation deviation amount that fluctuates up and down over the zero value approaches the target operation amount while oscillating left and right, a cycle (frequency) detected from the operation deviation amount is detected. Then, for example, the energy required for the operation or a value equivalent thereto is calculated from the detected cycle, the operation deviation amount, and the time change of the operation deviation amount, and is set as an operation status index value based on the waveform of the operation deviation amount. . By using the operation deviation amount at the time of detecting the operation amount and the time change of the operation deviation amount, the change within the cycle can be detected every time the operation amount is detected.
【００１７】請求項５記載の発明は、請求項３または４
に記載の車両用運転操作監視装置において、前記操作状
況指標値検出手段は、前記操作状況指標値演算手段で演
算された操作状況指標値に基づいて、所定の期間内での
平均値を演算する操作状況指標平均値演算手段を、さら
に備えることを特徴とする。The invention according to claim 5 is the invention according to claim 3 or 4.
In the vehicle driving operation monitoring device described in the above, the operation status index value detection means calculates an average value within a predetermined period based on the operation status index value calculated by the operation status index value calculation means. An operation status index average value calculating means is further provided.
【００１８】請求項６記載の発明は、請求項１ないし５
のいずれか１項に記載の車両用運転操作監視装置におい
て、前記操作はステアリングの操舵であり、前記操作量
検出手段が検出する操作量は操舵角であることを特徴と
する。The invention according to claim 6 is the invention according to claims 1 to 5
The driving operation monitoring device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation is steering operation, and the operation amount detected by the operation amount detecting means is a steering angle.
【００１９】[0019]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、人間の感
覚に最も影響を与える各操作での操作偏差量の操作量検
出時における波形に基づいて操作状況指標値を検出する
こととしているので、運転者の負荷感覚量に相関の高い
定量値を効果的に抽出することができる。フーリエ展開
による周波数解析を行わずに操作状況指標値を計算でき
るので、そのアルゴリズムの弊害を受けずに、操作偏差
量の波形を検出できる最短時間幅まで時間分解能を向上
させることができ、過渡的な瞬時の刺激に対する運転操
作状態の変化も検出することができるようになる。According to the first aspect of the present invention, the operation status index value is detected based on the waveform at the time of detection of the operation amount of the operation deviation amount in each operation that has the greatest effect on human sensation. Therefore, it is possible to effectively extract a quantitative value having a high correlation with the driver's sense of load. Because the operation status index value can be calculated without performing frequency analysis by Fourier expansion, the time resolution can be improved to the shortest time width that can detect the waveform of the operation deviation amount without being affected by the algorithm, and the transient It becomes possible to detect a change in the driving operation state in response to an instantaneous stimulus.
【００２０】請求項２記載の発明によれば、人間の感覚
に最も影響を与える各操作での操作偏差量の操作量検出
時における波形に基づいて操作状況指標値を検出するこ
ととしているので、運転者の負荷感覚量に相関の高い定
量値を効果的に抽出することができる。フーリエ展開に
よる周波数解析を行わずに操作状況指標値を計算できる
ので、そのアルゴリズムの弊害を受けずに、操作偏差量
の波形を検出できる最短時間幅まで時間分解能を向上さ
せることができ、過渡的な瞬時の刺激に対する運転操作
状態の変化も検出することができるようになる。このゼ
ロ値を跨いで上下変動する操作偏差量の操作量検出時に
おける波形、言い換えれば、操作偏差量の最大振幅の周
波数成分に基づいて操作状況指標値を検出することによ
り、マスキング効果を考慮した指標値とすることができ
る。According to the second aspect of the present invention, since the operation status index value is detected based on the waveform at the time of detecting the operation amount of the operation deviation amount in each operation that has the greatest influence on human sensation, A quantitative value having a high correlation with the driver's sense of load can be effectively extracted. Because the operation status index value can be calculated without performing frequency analysis by Fourier expansion, the time resolution can be improved to the shortest time width that can detect the waveform of the operation deviation amount without being affected by the algorithm, and the transient It becomes possible to detect a change in the driving operation state in response to an instantaneous stimulus. Considering the masking effect by detecting the operation status index value based on the waveform at the time of detecting the operation amount of the operation deviation amount that fluctuates up and down over this zero value, in other words, based on the frequency component of the maximum amplitude of the operation deviation amount It can be an index value.
【００２１】請求項３記載の発明によれば、請求項２に
係る効果に加えて、フーリエ展開による周波数解析を行
わずに操作状況指標値を計算できるので、そのアルゴリ
ズムの弊害を受けずに、操作偏差量の波形の周期と振幅
が検出できる最短時間幅まで時間分解能を向上させるこ
とができる。操作偏差量を単純な波形と見なすことで、
その波形の周期と振幅を検出することが容易になる。ま
た、マスキングされた操作成分と共に道路の外乱による
高い周波数の影響を除去し、効果的に操作状況に対応し
た感覚負荷量である操作状況指標値を検出することがで
きる。According to the third aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect, the operation state index value can be calculated without performing the frequency analysis by Fourier expansion, so that the operation state index value is not affected by the algorithm. The time resolution can be improved to the shortest time width in which the period and amplitude of the waveform of the operation deviation amount can be detected. By considering the operation deviation amount as a simple waveform,
It becomes easy to detect the cycle and amplitude of the waveform. Further, it is possible to remove the influence of the high frequency due to the road disturbance together with the masked operation component, and to effectively detect the operation situation index value which is the sensory load corresponding to the operation situation.
【００２２】請求項４記載の発明によれば、請求項２に
係る効果に加えて、フーリエ展開による周波数解析を行
わずに操作状況指標値を計算できるので、そのアルゴリ
ズムの弊害を受けずに、各操作量検出時毎に操作状況指
標値を検出することができる。ゼロ値を跨って上下変動
する操作偏差量の波形からその周期を求めることによ
り、マスキングされた高い周波数成分による指標値への
影響を減衰させ、効果的に操作状況に対応した感覚負荷
量である操作状況指標値を検出することができる。According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect, since the operation status index value can be calculated without performing the frequency analysis by Fourier expansion, the adverse effect of the algorithm can be obtained. An operation status index value can be detected every time each operation amount is detected. By calculating the period from the waveform of the operation deviation amount that fluctuates up and down over the zero value, the effect of the masked high frequency component on the index value is attenuated, and the sensory load amount effectively corresponds to the operation situation. An operation status index value can be detected.
【００２３】請求項５記載の発明によれば、請求項３ま
たは請求項４に係る効果に加えて、所定期間内での指標
値の平均値を演算することにより、所定期間毎で平滑化
した運転操作状況を検出することができる。所定時間を
ある程度の時間にとることにより、特開平１１−２２７
４９１号公報に記載のステアリング舵角エントロピー法
によって定量化された値と略一致させることもでき、従
って、本発明による指標値はステアリング舵角エントロ
ピー法の代替手段として用いることができると共に、平
均値を演算する所定時間を短い時間とすることによっ
て、このステアリング舵角エントロピー法では不可能で
あった時間分解能を向上させることができる。According to the fifth aspect of the invention, in addition to the effect of the third or fourth aspect, smoothing is performed for each predetermined period by calculating an average value of index values within a predetermined period. The driving operation status can be detected. By setting the predetermined time to a certain time, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-227
No. 491, the index value according to the present invention can be used as an alternative to the steering rudder angle entropy method. Can be improved by shortening the predetermined time for calculating the time t to calculate the time resolution that was impossible with the steering angle entropy method.
【００２４】請求項６記載の発明によれば、請求項１な
いし５のいずれか１項に係る効果に加えて、運転者の運
転操作状況を表すステアリングの操舵の操舵角を操作量
とすることによって、運転者の感覚負荷量を直接的に算
出することができるようになる。According to the sixth aspect of the invention, in addition to the effect of any one of the first to fifth aspects, the steering angle of the steering indicating the driving operation state of the driver is used as the operation amount. Thus, the driver's sensory load can be directly calculated.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の第１実施形態を表す
図であり、この車両用運転操作監視装置１０は、主に、
操作量検出値であるステアリングの操舵角を検出する舵
角センサー１２（操作量検出手段）と、舵角センサー１
２からの舵角検出値を任意のサンプリング周期でサンプ
リングしてＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１４と、Ａ／Ｄ
変換器１４からサンプリングされたデータを取り込む演
算装置１６と、表示装置１８とを備えている。尚、舵角
センサー１２からの電気ノイズを除去するためのローパ
スフィルタを、Ａ／Ｄ変換器１４との間に介在させるこ
とも可能である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a first embodiment of the present invention. This vehicle driving operation monitoring device 10 mainly includes:
A steering angle sensor 12 (operation amount detection means) for detecting a steering angle of the steering which is an operation amount detection value;
An A / D converter 14 for sampling the steering angle detection value from the second at an arbitrary sampling period and performing A / D conversion;
An arithmetic unit 16 for taking in the sampled data from the converter 14 and a display unit 18 are provided. Note that a low-pass filter for removing electric noise from the steering angle sensor 12 can be interposed between the low-pass filter and the A / D converter 14.
【００２６】演算装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ
等のメモリを備えたマイクロコンピュータで構成するこ
とができ、予めＲＯＭ格納されたプログラムに基づいて
操作状況指標値の演算を行うアルゴリズムを実行するも
のである。演算装置１６は、その演算機能として、操作
量推定手段２２と、操作偏差量検出手段２４と、操作状
況指標値検出手段２６とを備えている。操作状況指標値
検出手段２６は、さらに周期検出手段３０と、振幅検出
手段３２と、操作状況指標値演算手段３４と、操作状況
指標平均値演算手段３６とを備えている。The arithmetic unit 16 includes a CPU, a ROM, and a RAM.
And the like, and executes an algorithm for calculating an operation status index value based on a program stored in a ROM in advance. The arithmetic unit 16 includes, as its arithmetic functions, an operation amount estimating unit 22, an operation deviation amount detecting unit 24, and an operation situation index value detecting unit 26. The operation status index value detection unit 26 further includes a period detection unit 30, an amplitude detection unit 32, an operation status index value calculation unit 34, and an operation status index average value calculation unit 36.
【００２７】演算装置１６では、運転者の運転状況を表
す運転状況指標値を算出するものである。この演算装置
１６における実際の処理を、図２のフローチャート図及
び図３の波形図を参照しながら、以下に説明していく。The arithmetic unit 16 calculates a driving condition index value indicating the driving condition of the driver. The actual processing in the arithmetic unit 16 will be described below with reference to the flowchart of FIG. 2 and the waveform diagram of FIG.
【００２８】まず、Ａ／Ｄ変換器１４から所定のサンプ
リング周期（例えば０．０５sec）で舵角検出値が取り
込まれ（ステップＳ１１、図３（ａ））、操作量推定手
段２２において、所定のサンプリング周期で取り込まれ
る舵角検出値に基づいて所謂フィルタリングを行うこと
によって、その操作が滑らかに行われたと推定した場合
の操作量が推定され、舵角推定値が演算される（ステッ
プＳ１２、図３（ｂ））。そのフィルタリングの手法に
ついては、移動平均をとることができる。移動平均をと
る範囲は、舵角センサー１２の分解能及びサンプリング
周期により適当な幅に変更するとよい。但し、移動平均
に限ることなく、時系列的に得られる舵角検出値を時間
による２次テイラー展開を施すことにより求める手法、
ローパスフィルタと位相補正を組み合わせる手法等の任
意の他の手法を用いることができる。First, a steering angle detection value is fetched from the A / D converter 14 at a predetermined sampling cycle (for example, 0.05 sec) (step S11, FIG. 3A). By performing so-called filtering based on the steering angle detection value taken in the sampling cycle, the operation amount when the operation is estimated to be performed smoothly is estimated, and the steering angle estimation value is calculated (step S12, FIG. 3 (b)). As for the filtering method, a moving average can be obtained. The range in which the moving average is obtained may be changed to an appropriate width depending on the resolution of the steering angle sensor 12 and the sampling period. However, without being limited to the moving average, a method of obtaining a steering angle detection value obtained in time series by performing a secondary Taylor expansion with time,
Any other method such as a method of combining a low-pass filter and phase correction can be used.
【００２９】次に、操作偏差量検出手段２４では、舵角
検出値と、操作量推定手段２２で推定された舵角推定値
との舵角偏差値を求める（ステップＳ１３、図３
（ｃ））。舵角検出値をθn、舵角推定値をθsn、舵角
偏差値をΔθnとすると、Next, the operation deviation amount detecting means 24 obtains a steering angle deviation value between the detected steering angle value and the estimated steering angle value estimated by the operation amount estimating means 22 (step S13, FIG. 3).
(C)). Assuming that the detected steering angle is θ n , the estimated steering angle is θ sn , and the deviation of the steering angle is Δθ n ,
【００３０】[0030]
【数１】 となる。(Equation 1) Becomes
【００３１】この舵角偏差値Δθnは、図４に拡大して
示したように、ゼロ値を跨いで上下変動する波形とな
り、この舵角偏差値Δθnは、順次、演算装置１６のバ
ッファーメモリに格納されて、以下の処理に供される。
周期検出手段３０では、このゼロ値を跨いで上下変動す
る波形を、１つの単純な波形と見なし、周期Ｔを求める
（ステップＳ１４、図３（ｅ））。周期を求める方法と
しては、次の方法が考えられる（図４参照）。[0031] The steering angle deviation [Delta] [theta] n, as shown in the enlarged view of FIG. 4, a waveform of vertical movements across the zero value, the steering angle deviation [Delta] [theta] n are sequentially computing device 16 of the buffer The data is stored in the memory and subjected to the following processing.
The cycle detecting means 30 regards the waveform that fluctuates up and down over the zero value as one simple waveform, and obtains the cycle T (step S14, FIG. 3E). The following method is conceivable as a method for obtaining the period (see FIG. 4).
【００３２】方法 舵角偏差値は０度を中心とした振動となるため、ゼロク
ロス間のサンプリング数をカウントし、そのサンプリン
グ数×サンプリング周期により、Ｔ／２を算出する。Method Since the steering angle deviation value has a vibration centered at 0 degrees, the number of samplings between zero crossings is counted, and T / 2 is calculated by the number of samplings × the sampling period.
【００３３】方法 プラス側ピーク値とマイナス側ピーク値との間隔をＴ／
２として算出する。Method The interval between the positive peak value and the negative peak value is defined as T /
Calculated as 2.
【００３４】方法 方法と方法から求めた数値を区間毎に平均する。Method A method and numerical values obtained by the method are averaged for each section.
【００３５】次に、振幅検出手段３２では、ゼロ値を跨
いで上下変動する舵角偏差値の波形の振幅を求める（ス
テップＳ１５、図３（ｄ））。この振幅検出には、波
形のピーク値をそのまま振幅値としてみなす方法と、
波形の面積と周期から正弦波形とみなして振幅値を求め
る方法がある。この後者の方法の場合には、ゼロクロス
間の波形の面積をＳ、振幅をａとすると、Next, the amplitude detecting means 32 obtains the amplitude of the waveform of the steering angle deviation value which fluctuates up and down over the zero value (step S15, FIG. 3 (d)). This amplitude detection includes a method in which the peak value of the waveform is regarded as an amplitude value as it is,
There is a method of obtaining an amplitude value by regarding a sine waveform from the area and cycle of the waveform. In the case of this latter method, if the area of the waveform between zero crosses is S and the amplitude is a,
【００３６】[0036]
【数２】 で表される。(Equation 2) It is represented by
【００３７】舵角偏差値は、目標操舵角を中心として振
動する修正操舵であり、常に目標操舵角に向かう力が働
くステアリング周りのバネ振動（単振動）と見なすこと
ができる。つまり、運転者がバネによるものと同等の仕
事をステアリングに対して行っており、それはステアリ
ングが持つ振動によるエネルギー量と同等であると見な
すことができる。実際の操舵ではセルフアライニングト
ルクによる反力や操舵機構系のフリクション、さらにパ
ワーステアリングのアシスト特性が加わるため単純では
ないが、単純なモデルとして捉えている。そして、この
エネルギー量を求めて、操作状況指標値として検出する
ことにより、運転者の感覚的な負荷量を求めることがで
き、運転者の運転状況を監視することができる。このよ
うに、目標操舵角を中心として振動する修正操舵を、常
に目標操舵角に向かう力が働くステアリング周りのバネ
振動（単振動）と見なした場合、そのステアリングが持
つ振動によるエネルギーＥは、次の式で求めることがで
きる。The steering angle deviation value is a corrected steering that oscillates around the target steering angle, and can be regarded as a spring vibration (simple vibration) around the steering that always exerts a force toward the target steering angle. In other words, the driver is performing the same work on the steering as that performed by the spring, which can be regarded as being equivalent to the amount of energy of the vibration of the steering. In actual steering, it is not a simple model because the reaction force due to self-aligning torque, friction of the steering mechanism system, and assist characteristics of power steering are added, but it is regarded as a simple model. Then, by obtaining this energy amount and detecting it as the operation state index value, it is possible to obtain the driver's intuitive load amount, and it is possible to monitor the driving state of the driver. As described above, when the correction steering that oscillates around the target steering angle is regarded as a spring vibration (simple vibration) around the steering that always exerts a force toward the target steering angle, the energy E due to the vibration that the steering has is It can be obtained by the following equation.
【００３８】[0038]
【数３】 Ｉはステアリングの慣性モーメントである。この式の中
から操作状況指標値検出手段２６では、操舵量に関わる
数値として、上記周期及び振幅値を用いて操作状況指標
値を、(Equation 3) I is the moment of inertia of the steering. From this equation, the operation status index value detection means 26 calculates the operation status index value using the above-mentioned cycle and amplitude value as a numerical value related to the steering amount.
【００３９】[0039]
【数４】 で求める（ステップＳ１６、図３（ｆ））。(Equation 4) (Step S16, FIG. 3 (f)).
【００４０】そして、上記操作状況指標値を操作状況指
標平均値演算手段３６において、対象区間で平均化し
て、単位時間当たりの操作状況指標値（sec-1）を求め
（ステップＳ１７、図３（ｇ））、表示装置１８で表示
する。さらに、この操作状況指標平均値演算手段３６で
求められた平均化した単位時間当たりの操作状況指標値
の移動平均をとることにより、データを円滑化すること
も可能である。Then, the operation status index value is averaged in the target section by the operation status index average value calculating means 36 to obtain an operation status index value (sec -1 ) per unit time (step S17, FIG. 3 ( g)), display on the display device 18. Further, by taking a moving average of the averaged operation status index values per unit time obtained by the operation status index average value calculating means 36, data can be smoothed.
【００４１】本実施形態では、修正操舵の周期と振幅を
検出できる最小時間幅内での最大振幅の周波数成分の時
間変化が誤差として含まれるが、舵角偏差値の波形を単
振動と見なすことによって、その周期と振幅を簡単に検
出することができ、簡単にエネルギーに相当する値を操
作状況指標値として求めることができるようになる。In the present embodiment, the time change of the frequency component of the maximum amplitude within the minimum time width within which the period and amplitude of the correction steering can be detected is included as an error, but the waveform of the steering angle deviation value is regarded as a simple vibration. Accordingly, the period and the amplitude can be easily detected, and a value corresponding to the energy can be easily obtained as the operation state index value.
【００４２】次に、本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態のブロック図を図５に示す。このブロック図
は、図１と類似するが、演算装置１６は、その演算機能
として、操作量推定手段２２と、操作偏差量検出手段２
４と、操作状況指標値検出手段２６とを備えており、操
作状況指標値検出手段２６は、さらに周期検出手段３０
と、操作速度検出手段３８と、操作状況指標値演算手段
３４と、操作状況指標平均値演算手段３６とを備えてい
る。Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 5 shows a block diagram of the present embodiment. This block diagram is similar to FIG. 1, but the arithmetic unit 16 includes, as its arithmetic functions, an operation amount estimating unit 22 and an operation deviation amount detecting unit 2.
4 and operation status index value detection means 26, and the operation status index value detection means 26 further includes a cycle detection means 30.
, Operation speed detection means 38, operation status index value calculation means 34, and operation status index average value calculation means 36.
【００４３】図６及び図７を参照しながら、演算装置１
６で行われる処理アルゴリズムについて説明する。ステ
ップＳ２１からＳ２４までは、ステップＳ１１からＳ１
４までと同一であるため、説明を省略する。次に、操作
速度検出手段３８では、各サンプリング時の舵角偏差値
の時間変化量、即ち偏差角速度を算出する（ステップＳ
２５、図７（ｄ））。偏差角速度は、以下の式から求め
る。Referring to FIG. 6 and FIG.
The processing algorithm performed in step 6 will be described. Steps S21 to S24 correspond to steps S11 to S1.
4 and the description is omitted. Next, the operation speed detecting means 38 calculates a time change amount of the steering angle deviation value at each sampling, that is, a deviation angular speed (Step S).
25, FIG. 7 (d)). The deviation angular velocity is obtained from the following equation.
【００４４】[0044]
【数５】 目標操舵角を中心として振動する修正操舵を、常に目標
操舵角に向かう力が働くステアリング周りのバネ振動
（単振動）と見なした場合、そのステアリングが持つ振
動による各瞬間のエネルギーＥnを次の式で求めること
ができる。(Equation 5) If the correction steering that oscillates around the target steering angle, always regarded as the spring vibration of the steering around the force acts towards the target steering angle (single vibration), following the energy E n of the moment by the vibration of the steering has Can be obtained by the following equation.
【００４５】[0045]
【数６】 この式の中から操作状況指標値検出手段２６では、操舵
量に関わる数値として、上記周期Ｔ、舵角偏差値Δ
θn、該偏差角速度Δθnドットを用いて、操作状況指標
値を、(Equation 6) From this equation, the operation status index value detecting means 26 calculates the cycle T and the steering angle deviation Δ
θ n , using the deviation angular velocity Δθ n dots, the operation status index value,
【００４６】[0046]
【数７】 で求める（ステップＳ２６、図７（ｆ））。(Equation 7) (Step S26, FIG. 7 (f)).
【００４７】そして、上記操作状況指標値を操作状況指
標平均値演算手段３６において、対象区間で平均化し
て、単位時間当たりの指標値（sec-1）を求め（ステッ
プＳ２７、図７（ｇ））、表示装置１８で表示する。Then, the operation status index value is averaged in the target section by the operation status index average value calculating means 36 to obtain an index value (sec -1 ) per unit time (step S27, FIG. 7 (g)). ), And display on the display device 18.
【００４８】本実施形態では、舵角偏差値の時系列デー
タ群（ステップＳ２３、図７（ｃ）参照）に含まれる、
最大振幅の周波数成分以上の周波数を持つ波形成分と、
最大振幅の周波数成分の周期の時間変化が誤差として含
まれるが、サンプリング瞬時のエネルギーを求めること
により、サンプリング時毎に指標値を検出することがで
きる。舵角偏差値の波形を単振動と見なしてその周期を
求めることにより、マスキングされるより高い周波数成
分による影響を低減させている。本実施形態によって算
出した単位時間当たりの指標値は、特開平１１−２２７
４９１号公報にあるステアリング舵角エントロピー法に
よって定量化された値と同等の結果が算出されており、
操舵に対する負荷量を定量化する手法として精度は十分
なものであることがわかる。しかも、同公報による検出
に比較して、同公報によるステアリング舵角エントロピ
ー法では不可能であった時間分解能を向上させることが
でき、また、簡単なアルゴリズムで検出することもでき
るので、本発明による操作状況指標値の算出が有利であ
ることは明らかである。In this embodiment, the time series data group of the steering angle deviation value (step S23, see FIG. 7 (c))
A waveform component having a frequency equal to or higher than the maximum amplitude frequency component,
Although the time change of the cycle of the frequency component of the maximum amplitude is included as an error, the index value can be detected every sampling time by obtaining the energy at the moment of sampling. The influence of the higher frequency component that is masked is reduced by regarding the waveform of the steering angle deviation value as a simple vibration and determining the cycle thereof. The index value per unit time calculated according to the present embodiment is described in JP-A-11-227.
A result equivalent to the value quantified by the steering rudder angle entropy method disclosed in Japanese Patent No. 491 is calculated,
It turns out that the accuracy is sufficient as a method for quantifying the load on the steering. Moreover, as compared with the detection according to the publication, the time resolution that could not be achieved by the steering angle entropy method according to the publication can be improved, and the detection can be performed with a simple algorithm. Obviously, the calculation of the operation status index value is advantageous.
【００４９】なお、以上の実施形態では、運転者の運転
操作を監視する操作としてステアリングの操舵とし、そ
の操作量としてその操舵角とした例について説明した
が、これに限るものではなく、操作としてアクセルペダ
ルまたはブレーキペダルとし、その操作量として、ペダ
ルの踏み込み角度とすることもでき、同様に操作状況指
標値を検出することができる。In the above-described embodiment, an example has been described in which the operation of monitoring the driver's driving operation is steering, and the operation amount is the steering angle. However, the present invention is not limited to this. The accelerator pedal or the brake pedal may be used, and the operation amount may be the depression angle of the pedal, and the operation state index value may be detected in the same manner.
【図１】本発明による第１実施形態による車両用運転操
作監視装置の構成を表すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle driving operation monitoring device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の装置における処理を表すフローチャート
図である。FIG. 2 is a flowchart illustrating a process in the apparatus of FIG. 1;
【図３】図２のフローチャート図に対応した波形図であ
る。FIG. 3 is a waveform diagram corresponding to the flowchart of FIG. 2;
【図４】図１の周期検出手段及び振幅検出手段の原理を
説明するための舵角偏差値の波形図の拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a waveform diagram of a steering angle deviation value for explaining the principle of the period detecting means and the amplitude detecting means of FIG. 1;
【図５】本発明による第２実施形態による車両用運転操
作監視装置の構成を表すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle driving operation monitoring device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】図５の装置における処理を表すフローチャート
図である。FIG. 6 is a flowchart illustrating a process in the apparatus of FIG. 5;
【図７】図６のフローチャート図に対応した波形図であ
る。FIG. 7 is a waveform diagram corresponding to the flowchart of FIG. 6;
１０ 車両用運転操作監視装置 １２ 舵角センサー（操作量検出手段） ２２ 操作量推定手段 ２４ 操作偏差量検出手段 ２６ 操作状況指標値検出手段 ３０ 周期検出手段 ３２ 振幅検出手段 ３４ 操作状況指標値演算手段 ３６ 操作状況指標平均値演算手段 ３８ 操作速度検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Driving operation monitoring apparatus 12 Steering angle sensor (operation amount detection means) 22 Operation amount estimation means 24 Operation deviation amount detection means 26 Operation state index value detection means 30 Cycle detection means 32 Amplitude detection means 34 Operation state index value calculation means 36 operation status index average value calculation means 38 operation speed detection means
Claims (6)
段と、該操作量検出手段で検出された操作量検出値に基
づいて操作が滑らかに行われたと推定した場合の操作量
を推定する操作量推定手段と、該操作量推定手段で推定
された操作量推定値と前記操作量検出値との操作偏差量
を検出する操作偏差量検出手段と、前記操作偏差量の操
作量検出時における波形に基づいて操作状況指標値を検
出する操作状況指標値検出手段と、を備えることを特徴
とする車両用運転操作監視装置。An operation amount detecting means for detecting an operation amount of a driver, and an operation amount when the operation is estimated to be performed smoothly based on an operation amount detection value detected by the operation amount detecting means. Operation amount estimating means for performing operation amount detection means for detecting an operation amount difference between the operation amount estimation value estimated by the operation amount estimating means and the operation amount detection value; And an operation status index value detecting means for detecting an operation status index value based on the waveform in the above.
段と、該操作量検出手段で検出された操作量検出値に基
づいて操作が滑らかに行われたと推定した場合の操作量
を推定する操作量推定手段と、該操作量推定手段で推定
された操作量推定値と前記操作量検出値との操作偏差量
を検出する操作偏差量検出手段と、ゼロ値を跨いで上下
変動する前記操作偏差量の操作量検出時における波形に
基づいて操作状況指標値を検出する操作状況指標値検出
手段と、を備えることを特徴とする車両用運転操作監視
装置。2. An operation amount detection means for detecting an operation amount of a driver, and an operation amount when the operation is estimated to be performed smoothly based on the operation amount detection value detected by the operation amount detection means. An operation amount estimating means for performing the operation, an operation deviation amount detecting means for detecting an operation deviation amount between the operation amount estimation value estimated by the operation amount estimating means and the operation amount detection value, and the operation amount fluctuating up and down over a zero value. A driving operation monitoring device for a vehicle, comprising: operation state index value detection means for detecting an operation state index value based on a waveform at the time of detecting an operation amount of an operation deviation amount.
置において、前記操作状況指標値検出手段は、 ゼロ値を跨いで上下変動する操作偏差量の各操作量検出
時における周期を検出する周期検出手段と、 前記周期で変動するときの操作偏差量の振幅を検出する
振幅検出手段と、 前記周期と前記振幅に基づいて操作状況指標値を演算す
る操作状況指標値演算手段と、 を備えることを特徴とする車両用運転操作監視装置。3. The driving operation monitoring device for a vehicle according to claim 2, wherein the operation situation index value detection means detects a period of each operation amount detection of the operation deviation amount that fluctuates up and down over a zero value. Cycle detecting means, amplitude detecting means for detecting the amplitude of the operation deviation amount when fluctuating in the cycle, and operation situation index value calculating means for calculating an operation situation index value based on the cycle and the amplitude. A driving operation monitoring device for a vehicle, comprising:
置において、前記操作状況指標値検出手段は、 ゼロ値を跨いで上下変動する操作偏差量の各操作量検出
時における周期を検出する周期検出手段と、 前記操作偏差量から該操作偏差量の時間変化量を検出す
る操作速度検出手段と、 前記操作偏差量、前記操作偏差量の時間変化量及び前記
周期に基づいて操作量検出時毎の操作状況指標値を演算
する操作状況指標値演算手段と、を備えることを特徴と
する車両用運転操作監視装置。4. The driving operation monitoring device for a vehicle according to claim 2, wherein the operation situation index value detection means detects a cycle of each operation amount detection of the operation deviation amount that fluctuates up and down over a zero value. A period detecting means, an operation speed detecting means for detecting a time change amount of the operation deviation amount from the operation deviation amount, and an operation amount detection based on the operation deviation amount, the time change amount of the operation deviation amount and the cycle. An operation status index value calculation means for calculating an operation status index value for each operation status.
作監視装置において、前記操作状況指標値検出手段は、 前記操作状況指標値演算手段で演算された操作状況指標
値に基づいて、所定期間内での平均値を演算する操作状
況指標平均値演算手段を、さらに備えることを特徴とす
る車両用運転操作監視装置。5. The driving operation monitoring device for a vehicle according to claim 3, wherein the operation state index value detecting unit is configured to perform a predetermined operation based on the operation state index value calculated by the operation state index value calculation unit. A driving operation monitoring device for a vehicle, further comprising an operation status index average value calculating means for calculating an average value within a period.
の車両用運転操作監視装置において、前記操作はステア
リングの操舵であり、前記操作量検出手段が検出する操
作量は操舵角であることを特徴とする車両用運転操作監
視装置。6. The driving operation monitoring device for a vehicle according to claim 1, wherein the operation is steering operation, and the operation amount detected by the operation amount detection unit is a steering angle. A driving operation monitoring device for a vehicle, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000069851A JP2001253266A (en) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | Monitoring device for drive operation for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Cited By (5)
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-
2000
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