JP2001242922A - Robot system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば多関節型
ロボットを用いる産業用ロボットのロボットシステムに
関する。The present invention relates to a robot system for an industrial robot using, for example, an articulated robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットのロボットシステムは、
ロボット本体と、ロボット本体を制御するコントローラ
とによって構成される。ロボット本体は、たとえば多関
節型ロボットであり、コントローラによるロボットの動
作制御は、各関節軸に設けられるエンコーダの出力値に
基づいて行う。ロボットのアームが基準となる原点位置
にあるときのエンコーダの出力値であるゼロイングデー
タは、ロボットの個々で異なる。したがって、このゼロ
イングデータなどのロボット個々の初期設定情報を含む
ロボットの固有データは、ロボットを制御するコントロ
ーラの記憶手段に記憶しておき、コントローラは、記憶
手段に記憶される固有データに基づいて、ロボット本体
を制御する。2. Description of the Related Art Robot systems for industrial robots are:
It is composed of a robot body and a controller that controls the robot body. The robot body is, for example, an articulated robot, and the operation control of the robot by the controller is performed based on the output value of an encoder provided for each joint axis. Zeroing data, which is the output value of the encoder when the robot arm is at the reference origin position, differs for each robot. Therefore, the unique data of the robot including the initial setting information of each robot such as the zeroing data is stored in the storage unit of the controller that controls the robot, and the controller performs the following operations based on the unique data stored in the storage unit. Controls the robot body.
【０００３】ロボットとコントローラとは個々に生産、
動作確認し、個々に出荷してユーザ先で接続してシステ
ムを立ち上げるが、このとき必ず、ロボット本体と、そ
のロボット本体の固有データを記憶したコントローラと
を接続しなければならず、ロボット本体とコントローラ
との組合せの自由度が低いと言った問題を有する。[0003] The robot and the controller are produced individually,
Check the operation, ship individually, connect at the user site, and start up the system.At this time, the robot body must be connected to the controller that stores the unique data of the robot body. There is a problem that the degree of freedom of the combination of the controller and the controller is low.
【０００４】また、ロボット本体が故障するなどし、ロ
ボット本体を交換した場合には、コントローラの記憶手
段には、前のロボットの固有データが記憶されており、
そのままでは交換したロボットを制御できないといった
問題を有する。[0004] When the robot body is replaced due to a failure of the robot body or the like, data unique to the previous robot is stored in the storage means of the controller.
There is a problem that the replaced robot cannot be controlled as it is.
【０００５】このような問題を解消するために、たとえ
ば特開昭６１−１８００６「産業用ロボット」、特開平
４−１５７５０３「産業用ロボット装置」には、ロボッ
ト本体側に固有データを記憶する構成が開示されてい
る。つまり、コントローラは、接続されたロボットに記
憶される固有データを読み出し、読み出した固有データ
に基づいて制御する。これによって、コントローラとロ
ボット本体とを交換しても制御可能となる。In order to solve such a problem, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. Sho 61-18006 "Industrial robot" and Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-157503 "Industrial robot apparatus" have a configuration in which unique data is stored in the robot body. Is disclosed. That is, the controller reads the unique data stored in the connected robot, and controls based on the read unique data. This allows control even if the controller and the robot body are exchanged.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ロボットの固有データ
を記憶する記憶手段は、ロボット本体の内蔵ボードに設
けられるが、たとえば、この内臓ボードを新規の内蔵ボ
ードに交換した場合には、コントローラはロボットの固
有データを読み出すことができず、ロボットを制御でき
なくなると言った問題を有する。また、他のロボットで
使用され、他のロボットの固有データが記憶される内蔵
ボードと取り替えた場合にもコントローラはロボットを
制御できないといった問題を有する。The storage means for storing the unique data of the robot is provided on a built-in board of the robot body. For example, when this built-in board is replaced with a new built-in board, the controller becomes the robot. Cannot read the unique data of the robot and cannot control the robot. In addition, there is a problem that the controller cannot control the robot even when the controller is replaced with a built-in board that is used by another robot and stores the unique data of the other robot.
【０００７】本発明の目的は、固有データを記憶するロ
ボットの内蔵ボードを取り替えた場合であっても、コン
トローラで制御可能なロボットシステムを提供すること
である。An object of the present invention is to provide a robot system that can be controlled by a controller even when a built-in board of a robot that stores unique data is replaced.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、ロボット本体と、ロボット本体の初期設定情報であ
る固有データを用いてロボット本体の制御を行うコント
ローラとから構成されるロボットシステムにおいて、ロ
ボット本体およびコントローラは、それぞれ前記固有デ
ータを記憶する記憶手段を有し、コントローラは、ロボ
ット本体に記憶される固有データを読み出し、コントロ
ーラ側に記憶される固有データと照合することを特徴と
するロボットシステムである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot system comprising a robot body and a controller for controlling the robot body using unique data which is initial setting information of the robot body. , The robot body and the controller each have storage means for storing the unique data, and the controller reads the unique data stored in the robot body, and checks the unique data stored in the controller. It is a robot system.
【０００９】請求項２記載の本発明は、照合したロボッ
ト本体側の固有データとコントローラ側の固有データと
が異なる場合、ロボット本体側の固有データを用いて制
御するか、コントローラ側の固有データを用いて制御す
るかが選択可能であることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, when the collated unique data on the robot main body side and the unique data on the controller side are different, control is performed using the unique data on the robot main body side or the unique data on the controller side is performed. It is characterized in that it is possible to select whether to use the control.
【００１０】請求項３記載の本発明は、ロボット本体側
の固有データを用いて制御するか、コントローラ側の固
有データを用いて制御するかのいずれかが選択されたと
き、選択されなかった側の記憶手段に、選択された側の
記憶手段に記憶される固有データを書込むことを特徴と
する。According to a third aspect of the present invention, when either the control using the unique data on the robot body side or the control using the unique data on the controller side is selected, the side not selected is selected. The unique data stored in the storage means on the selected side is written in the storage means.
【００１１】本発明に従えば、ロボット本体側およびコ
ントローラの両方に、ゼロイングデータなどの初期設定
情報を含むロボット本体の固有データを記憶する記憶手
段が設けられる。そして、ロボット本体とコントローラ
とを接続してロボットシステムを立ち上げたとき、コン
トローラは、ロボット本体側の記憶手段から固有データ
を読み出し、コントローラの記憶手段に記憶される固有
データとロボット側の記憶データとを照合する。そし
て、両方の固有データが同じ場合は、そのままコントロ
ーラに記憶される固有データでロボット本体を制御す
る。According to the present invention, both the robot main body side and the controller are provided with storage means for storing unique data of the robot main body including initial setting information such as zeroing data. Then, when the robot system is started by connecting the robot body and the controller, the controller reads the unique data from the storage means on the robot body side, and reads the unique data stored in the storage means of the controller and the stored data on the robot side. And. If the two unique data are the same, the robot body is controlled by the unique data stored in the controller as it is.
【００１２】ロボット側に記憶される固有データとコン
トローラ側の固有データとが異なる場合は、ユーザにど
ちらの固有データを用いるかを選択させる。たとえば、
ロボットを交換した場合には、コントローラに記憶され
る固有データは、前に制御していたロボットの固有デー
タであるので、新たに接続したロボット本体に保存され
る固有データで、コントローラに記憶される固有データ
を書き換える。これによって、コントローラは、交換し
たロボットを制御することができる。If the unique data stored on the robot side is different from the unique data on the controller side, the user is prompted to select which unique data to use. For example,
When the robot is replaced, the unique data stored in the controller is the unique data of the previously controlled robot, and is the unique data stored in the newly connected robot body and stored in the controller. Rewrite the unique data. Thereby, the controller can control the replaced robot.
【００１３】また、たとえばロボットの記憶手段を有す
る内蔵ボードを交換した場合には、内蔵ボードに記憶さ
れる固有データは、以前に取付けられていたロボットの
固有データか、またはなにも記憶されていないので、コ
ントローラは、コントローラ側に保存する固有データ
で、ロボット側に保存される固有データを書き換える。
このようにして、内蔵ボードを交換した場合であって
も、コントローラでロボットを制御可能となる。Further, for example, when the built-in board having the storage means of the robot is replaced, the unique data stored in the built-in board is either the unique data of the previously mounted robot or nothing. Since there is no controller, the controller rewrites the unique data stored in the robot with the unique data stored in the controller.
In this way, even if the built-in board is replaced, the robot can be controlled by the controller.
【００１４】また、選択された側の固有データで、選択
されたかった側の固有データを書き換えることにより、
双方同じデータとなり、次にシステムを立ち上げた時の
照合チェックに引っ掛かることはない。Also, by rewriting the unique data of the selected side with the unique data of the selected side,
Both data will be the same, and you will not be caught in the collation check the next time the system is started.
【００１５】請求項４記載の本発明は、固有データとと
もに、ロボットの動作履歴をロボット側およびコントロ
ーラ側の記憶手段に記憶することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, the operation history of the robot is stored in the storage means on the robot side and the controller side together with the unique data.
【００１６】本発明にしたがえば、ロボットの各軸の動
作延べ時間や、ブレーキ作動回数などのロボットの動作
を観測し、動作履歴として記憶する。したがって、この
動作履歴に基づいて、部品の交換などをユーザに促すよ
うにするように構成することができる。この動作履歴
は、固有データとともにロボット本体およびコントロー
ラの両方に保存することによって、たとえロボットが別
のコントローラに接続されたとしても、ロボット側のデ
ータをコントローラに転送することによって、ロボット
の動作履歴を引き継ぐことができる。According to the present invention, the operation of the robot, such as the total operation time of each axis of the robot and the number of brake operations, is observed and stored as an operation history. Therefore, it can be configured to prompt the user to replace parts based on the operation history. By storing this operation history together with the unique data in both the robot body and the controller, even if the robot is connected to another controller, the operation history of the robot is transferred to the controller by transferring the data on the robot side to the controller. You can take over.
【００１７】請求項５記載の本発明は、ロボット故障修
理情報を含むメンテナンス履歴を固有データともに、ロ
ボット側およびコントローラ側の記憶手段に記憶するこ
とを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, the maintenance history including the robot failure repair information is stored together with the unique data in the storage means on the robot side and the controller side.
【００１８】本発明に従えば、故障修理情報などのメン
テナンス履歴を記憶することによって、ロボットに問題
が発生したときに、メンテナンス履歴を参照して原因究
明に活用できる。According to the present invention, by storing the maintenance history such as failure repair information, when a problem occurs in the robot, the maintenance history can be referred to and utilized for investigating the cause.
【００１９】また、このメンテナンス履歴は、固有デー
タ、動作履歴とともにロボット本体およびコントローラ
の両方に保存することによって、たとえロボットが別の
コントローラに接続されたとしても、ロボット側のデー
タをコントローラ側に転送することによって、ロボット
のメンテナンス履歴を引き継ぐことができる。The maintenance history is stored in both the robot body and the controller together with the unique data and the operation history, so that even if the robot is connected to another controller, the data on the robot side is transferred to the controller side. By doing so, the maintenance history of the robot can be taken over.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
あるロボットシステム１の構成を示す図である。ロボッ
トシステム１は、ロボット本体Ｒ１とコントローラＣ１
とから構成され、これらが通信ケーブルＬ１によって接
続される。ロボット本体Ｒ１は、たとえば六軸垂直多関
節型ロボットであり、溶接作業や塗装作業などを行う産
業用ロボットである。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a robot system 1 according to an embodiment of the present invention. The robot system 1 includes a robot body R1 and a controller C1.
And these are connected by the communication cable L1. The robot body R1 is, for example, a six-axis vertical articulated robot, and is an industrial robot that performs a welding operation, a painting operation, and the like.
【００２１】図２は、ロボットシステム１の制御構成を
示すブロック図である。なお、図２に示すロボットシス
テム１は、２台のロボット本体Ｒ１，Ｒ２の場合を示
し、それぞれコントローラＣ１，Ｃ２によって制御され
るものとする。FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of the robot system 1. The robot system 1 shown in FIG. 2 shows a case of two robot bodies R1 and R2, and is controlled by controllers C1 and C2, respectively.
【００２２】次に図２のロボット本体Ｒ１およびコント
ローラＣ１を参照して、ロボットシステム１の制御構成
について説明する。多関節型ロボットであるロボット本
体Ｒ１は、各軸がエンコーダを備えるサーボモータによ
って駆動され、ロボット本体Ｒ１の位置姿勢、作業動作
などの制御は、コントローラＣ１によって行われる。つ
まり、コントローラＣ１はエンコーダによって検出した
角度位置に基づいて各軸を制御する。Next, a control configuration of the robot system 1 will be described with reference to the robot main body R1 and the controller C1 in FIG. Each axis of the robot main body R1, which is an articulated robot, is driven by a servomotor including an encoder, and the controller C1 controls the position and orientation of the robot main body R1, work operations, and the like. That is, the controller C1 controls each axis based on the angular position detected by the encoder.
【００２３】ロボットのアームが基準となる中心位置に
あるときのエンコーダの出力値を示すゼロイングデータ
（原点位置）は個々のロボットで異なる。したがって、
エンコーダ値に基づいてロボット本体Ｒ１を制御するコ
ントローラＣ１は、このゼロイングデータを予め記憶し
ておく必要がある。本発明では、このようなゼロイング
データを含むロボット本体Ｒ１の固有データがロボット
本体Ｒ１およびコントローラＣ１に記憶される。The zeroing data (origin position) indicating the output value of the encoder when the robot arm is at the reference center position differs for each robot. Therefore,
The controller C1 that controls the robot body R1 based on the encoder value needs to store the zeroing data in advance. In the present invention, unique data of the robot main body R1 including such zeroing data is stored in the robot main body R1 and the controller C1.
【００２４】ロボット本体Ｒ１には、ボードＲＢ１が内
蔵され、この内蔵ボードＲＢ１は、フラッシュＲＯＭ
（read only memory)などの不揮発性であり、消去、書
き換え可能なメモリＲＭ１が設けられる。そしてこのメ
モリＲＭ１にロボット本体Ｒ１の固有データが記憶され
る。また、内蔵ボードＲＢ１は、ＣＰＵ（centralproce
ssing unit）によって実現され、前記メモリＲＢ１を制
御する制御手段ＲＣ１を有する。A board RB1 is built in the robot body R1, and this built-in board RB1 is a flash ROM.
(Read only memory) and a non-volatile erasable and rewritable memory RM1 are provided. Then, the unique data of the robot body R1 is stored in the memory RM1. The built-in board RB1 is provided with a CPU (centralproce
ssing unit) and has control means RC1 for controlling the memory RB1.
【００２５】またコントローラＣ１には、メインボード
ＣＢ１を有し、このメインボードＣＢ１も、メモリＣＭ
１および制御手段ＣＣ１を有する。そしてコントローラ
Ｃ１側のメモリＣＭ１にも、ロボット本体Ｒ１の固有デ
ータが記憶される。The controller C1 has a main board CB1, and this main board CB1 also has a memory CM.
1 and control means CC1. The unique data of the robot body R1 is also stored in the memory CM1 of the controller C1.
【００２６】またこの固有データは、ゼロイングデータ
だけでなく、機械型式、号機番号、全軸数および拡張軸
のデータなど、ロボット製造時に決定される初期情報を
含む。さらに、各メモリＲＣ１，ＣＣ１の両方には、動
作履歴およびメンテナンス履歴も記憶される。The unique data includes not only zeroing data but also initial information determined at the time of manufacturing the robot, such as data on a machine type, a machine number, the number of all axes, and extended axes. Further, both the memories RC1 and CC1 store an operation history and a maintenance history.
【００２７】動作履歴は、１）サーボモータＯＮの延べ
時間、２）各軸動作延べ時間、３）各軸総動作距離、
４）各軸電流値の積算、５）モータブレーキ作動回数、
６）作動中に非常停止がかかった回数などである。これ
らはコントローラＣ１の制御手段ＣＣ１によって観測さ
れ、メモリＣＭ１に順次書込まれる。そして、観測した
動作履歴に基づき、給脂要求、オーバホール要求、消耗
部品交換要求などをユーザに対して行う。そして、記憶
した動作履歴は、定期的、たとえば１日１回または２回
程度、ロボット本体Ｒ１に転送してメモリＲＭ１に書込
む。The operation history includes: 1) the total time of servo motor ON, 2) the total operation time of each axis, 3) the total operation distance of each axis,
4) Integration of current values of each axis, 5) Number of motor brake operations,
6) The number of times an emergency stop occurred during operation. These are observed by the control means CC1 of the controller C1, and are sequentially written to the memory CM1. Then, based on the observed operation history, a greasing request, an overhaul request, a consumable component replacement request, and the like are made to the user. Then, the stored operation history is transferred to the robot body R1 periodically, for example, about once or twice a day, and written into the memory RM1.
【００２８】メンテナンス履歴は、定期点検や故障修理
を実施時に作業者がその内容をターミナルから入力す
る。前記情報が入力されると、ロボット本体Ｒ１の制御
手段ＲＣ１は、修理、点検内容に日付および時刻を付加
してメンテナンス履歴としてメモリＲＭ１に書込む。こ
のようにして保存されたデータは、ターミナルに表示さ
れ、また通信ケーブルＬ１を介してコントローラＣ１側
に転送され、メモリＣＭ１に書込まれる。The operator inputs the contents of the maintenance history from the terminal at the time of performing a periodic inspection or repairing a failure. When the information is input, the control means RC1 of the robot main body R1 adds the date and time to the repair and inspection contents and writes the date and time into the memory RM1 as a maintenance history. The data thus stored is displayed on the terminal, transferred to the controller C1 via the communication cable L1, and written into the memory CM1.
【００２９】上述したロボット本体Ｒ１およびコントロ
ーラＣ１の構成は、ロボット本体Ｒ２およびコントロー
ラＣ２においても同様である。The configurations of the above-mentioned robot body R1 and controller C1 are the same in the robot body R2 and controller C2.
【００３０】次に、図２のブロック図および図３のフロ
ーチャートを参照し、ロボット本体Ｒ１とコントローラ
Ｃ１とを接続し、ロボットシステム１を立ち上げるとき
のコントローラＣ１の制御方法について説明する。Next, with reference to the block diagram of FIG. 2 and the flowchart of FIG. 3, a control method of the controller C1 when the robot body R1 is connected to the controller C1 and the robot system 1 is started up will be described.
【００３１】まず通信ケーブルＬ１を介してロボット本
体Ｒ１とコントローラＣ１とを接続し、ロボット本体Ｒ
１およびコントローラＣ１の制御電源をＯＮする（ステ
ップａ０）。次のステップａ１で、コントローラＣ１の
メインボードＣＢ１の制御手段ＣＣ１が、ロボット本体
Ｒ１の内蔵ボードＲＢ１の制御手段ＲＣ１に働きかけ、
ロボット本体Ｒ１側のメモリＲＭ１に記憶される固有デ
ータを読み出し、コントローラＣ１側のメモリＣＭ１に
記憶される固有データと照合、比較する。比較した２つ
のデータが同じである場合には、正常であると判断し、
ステップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが
完了する。そして、ロボット本体Ｒ１は、コントローラ
Ｃ１のメモリＣＭ１に記憶される固有データに基づいて
ロボット本体Ｒ１を制御する。First, the robot body R1 and the controller C1 are connected via the communication cable L1, and the robot body R
1 and the control power supply of the controller C1 is turned on (step a0). In the next step a1, the control means CC1 of the main board CB1 of the controller C1 acts on the control means RC1 of the built-in board RB1 of the robot main body R1,
The unique data stored in the memory RM1 on the side of the robot body R1 is read, collated and compared with the unique data stored in the memory CM1 on the side of the controller C1. If the two compared data are the same, it is determined to be normal,
Proceeding to step a3, the startup of the robot system 1 is completed. Then, the robot main body R1 controls the robot main body R1 based on the unique data stored in the memory CM1 of the controller C1.
【００３２】次に、前記ステップａ２において、ロボッ
ト本体Ｒ１側の固有データとコントローラＣ１側の固有
データとが異なる場合について説明する。この場合ステ
ップａ４に進み、どちらの固有データでロボットを制御
するかをユーザに要求する。Next, the case where the unique data on the robot body R1 side and the unique data on the controller C1 side are different in step a2 will be described. In this case, the process proceeds to step a4, and requests the user to use which unique data to control the robot.
【００３３】たとえば、ロボット本体Ｒ１が故障し、ロ
ボット本体Ｒ１とロボット本体Ｒ２とを取り替えた場合
には、コントローラＣ１が記憶する固有データと、コン
トローラＣ１側に記憶される固有データとが異なること
になる。このような場合は、ロボット本体Ｒ２の固有デ
ータは、ロボット本体Ｒ２側に記憶されるので、ユーザ
はロボット側を選択する（ステップａ５）。ロボット側
が選択されると、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１
は、ロボット本体Ｒ２から読み出した固有データで、コ
ントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶される固有デー
タを書き換える。For example, when the robot body R1 breaks down and the robot body R1 and the robot body R2 are replaced, the unique data stored in the controller C1 differs from the unique data stored in the controller C1. Become. In such a case, since the unique data of the robot body R2 is stored in the robot body R2 side, the user selects the robot side (step a5). When the robot side is selected, the control means CC1 of the controller C1 is selected.
Rewrites the unique data stored in the memory CM1 of the controller C1 with the unique data read from the robot body R2.
【００３４】次に、ステップａ６に進み、同様にしてロ
ボット本体Ｒ２のメモリＲＭ２に記憶されるメンテナン
ス履歴および動作履歴をコントローラＣ１側のメモリＣ
Ｍ１に書込む。そしてステップａ７に進み、ロボットシ
ステム１の立ち上げが完了する。このようにして、ロボ
ット本体Ｒ１とＲ２とを交換した場合であっても、ロボ
ット本体側に保存される固有データをコントローラ側に
転送することによって、コントローラＣ１でロボット本
体Ｒ２を制御することができる。Next, the process proceeds to step a6, and similarly, the maintenance history and the operation history stored in the memory RM2 of the robot body R2 are stored in the memory C of the controller C1.
Write to M1. Then, the process proceeds to step a7, and the startup of the robot system 1 is completed. In this way, even when the robot bodies R1 and R2 are exchanged, the controller C1 can control the robot body R2 by transferring the unique data stored in the robot body to the controller. .
【００３５】また、ロボット本体Ｒ２側に保存されるロ
ボットの動作履歴およびメンテナンス履歴もコントロー
ラＣ１のメモリＣＭ１に転送されるので、コントローラ
Ｃ１側で引き続きロボットの動作履歴を記録することが
できる。Since the operation history and maintenance history of the robot stored in the robot body R2 are also transferred to the memory CM1 of the controller C1, the operation history of the robot can be continuously recorded on the controller C1 side.
【００３６】また、たとえばロボット本体Ｒ１をコント
ローラＣ１で制御しているときに、ロボット本体Ｒ１の
内蔵ボードＲＢ１が故障した場合に、使用していないロ
ボットＲ２の内蔵ボードＲＢ２とロボット本体Ｒ１の内
蔵ボードＲＢ１とを交換する場合がある。このような場
合にも、ロボット本体Ｒ１側の固有データとコントロー
ラＣ１側の固有データとが異なり、ステップａ４でどち
らの固有データでロボットを制御するかの選択が行われ
る。この場合には、ロボット本体Ｒ１の固有データはコ
ントローラＣ１側に記憶されているので、ユーザはコン
トローラ側を選択し、ステップａ８に進む。ステップａ
８では、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１が、ロボッ
ト本体Ｒ１側に内蔵される内蔵ボードＲＢ２の制御手段
ＲＣ２に働きかけ、コントローラＣ１のメモリＣＭ１に
記憶される固有データをロボット本体Ｒ１の内蔵ボード
ＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。For example, if the built-in board RB1 of the robot body R1 is broken while the robot body R1 is controlled by the controller C1, the built-in board RB2 of the robot R2 and the built-in board of the robot body R1 are not used. RB1 may be exchanged. In such a case as well, the unique data on the robot body R1 side and the unique data on the controller C1 side are different, and selection of which unique data is used to control the robot is made in step a4. In this case, since the unique data of the robot body R1 is stored in the controller C1 side, the user selects the controller side and proceeds to step a8. Step a
In 8, the control means CC1 of the controller C1 acts on the control means RC2 of the built-in board RB2 built in the robot main body R1 side, and stores the unique data stored in the memory CM1 of the controller C1 into the memory of the built-in board RB2 of the robot main body R1. Write to RM2.
【００３７】次にステップａ９に進み、同様にしてコン
トローラＣ１に記憶されるロボット本体Ｒ１の動作履歴
およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ１の内蔵ボー
ドＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。そしてステップａ７
に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了する。こ
のようにして、ロボットＲ１の内蔵ボードのみを交換し
た場合であっても、コントローラＣ１でロボット本体Ｒ
１を制御することができる。Next, proceeding to step a9, the operation history and maintenance history of the robot body R1 stored in the controller C1 are similarly written in the memory RM2 of the built-in board RB2 of the robot body R1. And step a7
The startup of the robot system 1 is completed. In this way, even when only the internal board of the robot R1 is replaced, the controller C1 controls the robot body R.
1 can be controlled.
【００３８】次に、コントローラＣ１でロボット本体Ｒ
１を制御している場合に、前述と同様にロボット本体Ｒ
１の内蔵ボードＲＢ１が故障し、新規の内蔵ボードＲＢ
３と交換した場合について説明する。このような場合、
ステップａ１において内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３
から固有データを読み出そうとしても、メモリＲＭ３に
は何も書込まれていないので、読み出すことができず読
み出し異常と判断する。このような場合には、コントロ
ーラＣ１の制御手段ＣＣ１は、ロボット本体Ｒ１側の内
蔵ボードが新規の内蔵ボードであるものと判断し、ステ
ップａ１０に進み、ロボットＲ１の内蔵ボードＲＢ３の
制御手段ＲＣ３に働きかけ、コントローラＣ１のメモリ
ＣＭ１に記憶されている固有データをロボット本体Ｒ１
側のメモリＲＭ３に書込む。次に、ステップａ１１に進
み、同様にコントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶さ
れる動作履歴およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ
１側の内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３に書込み、ステ
ップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了
する。このようにして、内蔵ボードを新規のボードに交
換した場合であっても、コントローラＣ１側でこれを検
出し、自動的にロボット本体側のメモリを書き換えるこ
とができる。Next, the robot body R is controlled by the controller C1.
1 is controlled, and the robot body R
1 internal board RB1 has failed and a new internal board RB
3 will be described. In such a case,
In step a1, the memory RM3 of the built-in board RB3
, Since nothing is written in the memory RM3, it cannot be read, and it is determined that the reading is abnormal. In such a case, the control means CC1 of the controller C1 determines that the built-in board on the side of the robot body R1 is a new built-in board, proceeds to step a10, and sends a signal to the control means RC3 of the built-in board RB3 of the robot R1. The unique data stored in the memory CM1 of the controller C1 is transmitted to the robot body R1.
Is written to the memory RM3 on the side. Next, the process proceeds to step a11, where the operation history and the maintenance history similarly stored in the memory CM1 of the controller C1 are stored in the robot body R.
Writing to the memory RM3 of the internal board RB3 on the first side proceeds to step a3, where the startup of the robot system 1 is completed. In this way, even when the built-in board is replaced with a new board, the controller C1 can detect this and automatically rewrite the memory of the robot body.
【００３９】また、内蔵ボードＲＢ１のメモリＲＭ１に
記憶される固有データを正常に読み出すことができない
か、またはコントローラＣ１側に記憶される固有データ
を内蔵ボードＲＢ１のメモリＲＭ１に書込むことができ
ない場合には、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１はロ
ボット本体Ｒ１側の内蔵ボードＲＢ１が故障しているも
のと判断し、ユーザに内蔵ボードＲＢ１の交換を要求す
る。When the unique data stored in the memory RM1 of the built-in board RB1 cannot be read out normally or the unique data stored in the controller C1 cannot be written in the memory RM1 of the built-in board RB1. In step (1), the control means CC1 of the controller C1 determines that the built-in board RB1 of the robot main body R1 has failed, and requests the user to replace the built-in board RB1.
【００４０】前述したように、コントローラＣ１側で記
憶する動作履歴は、１日に１回程度ロボット本体Ｒ１側
に書込むが、これは内蔵ボードＲＢ１のフラッシュＲＯ
Ｍの書込み寿命を考慮してのことである。１日に１回の
みの書込みであるので、コントローラＣ１またはコント
ローラＣ１のメインボードＣＢ１を交換し、コントロー
ラＣ１側の動作履歴がロボットＲ１側の動作履歴で書き
換えられた場合、前回保存してから書き換えまでの間の
動作履歴が記録されないことになるが、１日以内のずれ
であり特に影響はない。As described above, the operation history stored on the controller C1 side is written into the robot main body R1 side once a day, which is stored in the flash RO of the built-in board RB1.
This is in consideration of the write life of M. Since writing is performed only once a day, if the controller C1 or the main board CB1 of the controller C1 is replaced and the operation history of the controller C1 is rewritten by the operation history of the robot R1, it is rewritten after the previous save. The operation history up to this point will not be recorded, but the deviation is within one day and there is no particular effect.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
本体側とコントローラ側との両方で固有データを保存
し、コントローラは、ロボット側に保存される固有デー
タを用いてロボットを動作制御することができるので、
たとえばロボットとコントローラとを個々に生産、動作
確認し、個々に出荷する場合であっても、ユーザ先でロ
ボット本体とコントローラとを接続し、コントローラ
が、接続されたロボットの固有データを読み出して接続
されたロボット本体を制御することができる。このよう
にして、同機種であればロボットとコントローラとの組
合せが自由となるため、ロボットシステムの立ち上げを
容易に行うことができる。As described above, according to the present invention, unique data is stored on both the robot body side and the controller side, and the controller controls the operation of the robot using the unique data stored on the robot side. So you can
For example, even when the robot and the controller are individually produced and checked for operation, and then shipped individually, the user connects the robot body to the controller, and the controller reads and connects the unique data of the connected robot. The controlled robot body can be controlled. In this way, since the robot and the controller can be freely combined with the same model, the startup of the robot system can be easily performed.
【００４２】また、ロボットの動作履歴を保存すること
によって、給脂要求、オーバホール要求、消耗部品交換
要求などを警告表示することができる。Further, by storing the operation history of the robot, warnings such as a greasing request, an overhaul request, and a consumable parts replacement request can be displayed.
【００４３】また、メンテナンス履歴を保存することに
よって、ロボットに問題が発生した場合、前記メンテナ
ンス履歴を原因究明のための１つのデータとして取扱う
ことができる。Also, by storing the maintenance history, when a problem occurs in the robot, the maintenance history can be handled as one data for investigating the cause.
【図１】本発明の実施の一形態であるロボットシステム
１の全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a robot system 1 according to an embodiment of the present invention.
【図２】ロボットシステム１の制御構成を示すブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of the robot system 1.
【図３】ロボットシステム１の立ち上げ時の制御方法を
示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a control method when starting up the robot system 1.
１ ロボットシステム Ｒ１，Ｒ２ ロボット本体 Ｃ１，Ｃ２ コントローラ ＲＢ１，ＲＢ２，ＲＢ３ 内蔵ボード ＣＢ１，ＣＢ２ メインボード ＲＭ１，ＲＭ２，ＲＭ３，ＣＭ１，ＣＭ２ メモリ ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，ＣＣ１，ＣＣ２ 制御手段 1 Robot system R1, R2 Robot body C1, C2 Controller RB1, RB2, RB3 Built-in boards CB1, CB2 Main board RM1, RM2, RM3, CM1, CM2 Memory RC1, RC2, RC3, CC1, CC2 Control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐野 正俊 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 3F059 BC06 FC00 FC14 5H269 AB12 AB13 AB33 CC09 CC13 JJ02 KK03 MM07 NN08 NN11 QE34 9A001 BB06 HH19 JJ49 KK54 LL09 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Masatoshi Sano 1-1, Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries Akashi Plant F-term (reference) 3F059 BC06 FC00 FC14 5H269 AB12 AB13 AB33 CC09 CC13 JJ02 KK03 MM07 NN08 NN11 QE34 9A001 BB06 HH19 JJ49 KK54 LL09
Claims (5)
定情報である固有データを用いてロボット本体の制御を
行うコントローラとから構成されるロボットシステムに
おいて、 ロボット本体およびコントローラは、それぞれ前記固有
データを記憶する記憶手段を有し、 コントローラは、ロボット本体に記憶される固有データ
を読み出し、コントローラ側に記憶される固有データと
照合することを特徴とするロボットシステム。1. A robot system comprising a robot body and a controller for controlling the robot body using unique data as initial setting information of the robot body, wherein the robot body and the controller each store the unique data. A controller for reading the unique data stored in the robot body and checking the unique data with the unique data stored in the controller.
コントローラ側の固有データとが異なる場合、ロボット
本体側の固有データを用いて制御するか、コントローラ
側の固有データを用いて制御するかが選択可能であるこ
とを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。When the collated unique data on the robot body side and the unique data on the controller side are different from each other, a selection is made between control using the unique data on the robot body side and control using the unique data on the controller side. The robot system according to claim 1, wherein the robot system can be used.
御するか、コントローラ側の固有データを用いて制御す
るかのいずれかが選択されたとき、選択されなかった側
の記憶手段に、選択された側の記憶手段に記憶される固
有データを書込むことを特徴とする請求項２記載のロボ
ットシステム。3. When either the control using the unique data on the robot body side or the control using the unique data on the controller side is selected, the selected storage means is stored in the storage means on the non-selected side. 3. The robot system according to claim 2, wherein the unique data stored in the storage means on the other side is written.
歴をロボット側およびコントローラ側の記憶手段に記憶
することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記
載のロボットシステム。4. The robot system according to claim 1, wherein the operation history of the robot is stored in the storage means on the robot side and the controller side together with the unique data.
ス履歴を固有データともに、ロボット側およびコントロ
ーラ側の記憶手段に記憶することを特徴とする請求項１
〜４のいずれか１つに記載のロボットシステム。5. The robot according to claim 1, wherein the maintenance history including the robot failure repair information is stored together with the unique data in the storage means on the robot side and the controller side.
5. The robot system according to any one of items 1 to 4.
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