JP2001239489A - Magnet picking device - Google Patents
Magnet picking deviceInfo
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- JP2001239489A JP2001239489A JP2000053368A JP2000053368A JP2001239489A JP 2001239489 A JP2001239489 A JP 2001239489A JP 2000053368 A JP2000053368 A JP 2000053368A JP 2000053368 A JP2000053368 A JP 2000053368A JP 2001239489 A JP2001239489 A JP 2001239489A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、複数のワークか
ら一つのワークを磁力で吸着してピッキングするマグネ
ットピッキング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic picking device for picking one work from a plurality of works by magnetic attraction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、旋盤等の加工素材となる多数のワ
ークを、収納ボックス等に雑然と収納しておき、収納ボ
ックス内から１個ずつピッキングして供給することが行
われている。このようなピッキングを行う装置として、
磁力ヘッドでワークを１個つずつ持ち上げ、旋盤等の工
作機械が待つ次の行程へ搬送するものがある。ワークを
１個ずつ持ち上げるのは、工作機械への搬入位置でワー
クを１列に整列して工作機械に順次搬入するためであ
る。したがって、マグネットピッキング装置がワークを
１個だけピッキングするのは、ピッキング装置が加工シ
ステムまたはラインの上流を占めることから、加工シス
テムを構築する上で、重要なポイントとなる。磁力ヘッ
ドは、磁力でワークを吸着するものであるため、２個以
上持ち上げることが予想される。そのため、磁力ヘッド
にロードセル等の重量検知器を設け、２個以上持ち上げ
た場合のエラー判定を行うものも提案されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a large number of works to be processed materials for a lathe or the like are stored in a storage box or the like in a cluttered manner, and picked and supplied one by one from the storage box. As a device that performs such picking,
There is a type in which works are lifted one by one by a magnetic head, and are conveyed to a next process in which a machine tool such as a lathe waits. The reason why the works are lifted one by one is to arrange the works in a line at the carry-in position to the machine tool and sequentially carry them into the machine tool. Therefore, the fact that the magnet picking device picks only one work is an important point in constructing the processing system because the picking device occupies the upstream of the processing system or the line. Since the magnetic head attracts a work by magnetic force, it is expected that two or more magnetic heads will be lifted. For this reason, there has been proposed a magnetic head in which a weight detector such as a load cell is provided and an error determination is performed when two or more are lifted.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、重量検知器で
２個以上持ち上げた場合のエラー判定を行うのでは、２
個以上のワークを持ち上げたとき、磁力ヘッドの励磁を
中止し、ピッキングを再度試行することが必要になり、
ワーク搬入に時間がかかる。特に、システムの起動時
に、ワークのピッキングに手間取ると、サクルタイムが
長くなる。However, when an error determination is made when two or more weight detectors are lifted by the weight detector, two error detections are required.
When more than one workpiece is lifted, it is necessary to stop the excitation of the magnetic head and try picking again.
It takes time to carry in the work. In particular, if it takes time to pick up a work at the time of starting the system, the cycle time becomes longer.
【０００４】この発明は、上記課題を解消するものであ
り、ピッキング動作の再試行回数を極力減らして、ワー
クのピッキング確率を向上させることのできるマグネッ
トピッキング装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a magnet picking device capable of improving the probability of picking a workpiece by minimizing the number of times of retry of a picking operation.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明のマグネットピ
ッキング装置は、複数のワークから一つのワークを吸着
するための磁気吸着力を少なくとも強弱２段階に切換可
能な磁力ヘッドと、この磁力ヘッドを少なくとも高低２
段に速度切換可能に昇降させる磁力ヘッド昇降手段と、
前記磁力ヘッドの磁気吸着力および前記磁力ヘッド昇降
手段の昇降速度を制御する吸着昇降制御手段とを備え
る。この吸着昇降制御手段は、ワーク吸着後の磁力ヘッ
ドの磁力ヘッド昇降手段による上昇過程において、前記
磁力ヘッドによる吸着力が弱く、かつ上昇速度が高速と
なる所定上昇区間を含むように制御するものとしてい
る。この構成によると、所定上昇区間では、弱い吸着力
で急激に持ち上げられる。そのため、磁力ヘッドが２個
以上のワークを持ち上げても、所定上昇区間において、
１個のワークを残して他のワークが振り落とされ易い。
そのため、ワークを１個だけ持ち上げる１個取りピッキ
ングの確率が高くなり、結果としてピッキングを再度試
行する回数を減らすことができる。A magnetic picking device according to the present invention comprises: a magnetic head capable of switching a magnetic attraction force for attracting one work from a plurality of works to at least two levels; High low 2
Magnetic head elevating means for elevating and lowering so that the speed can be switched to a step,
And a suction / elevation control means for controlling a magnetic attraction force of the magnetic head and a lifting / lowering speed of the magnetic head lifting / lowering means. The suction lifting control means controls the magnetic head after the work is suctioned by the magnetic head lifting means so as to include a predetermined lifting section in which the suction force of the magnetic head is weak and the lifting speed is high. I have. According to this configuration, in the predetermined ascending section, the vehicle is rapidly lifted with a weak suction force. Therefore, even if the magnetic head lifts two or more works,
One work is left and another work is easily shaken off.
Therefore, the probability of single picking in which only one work is lifted is increased, and as a result, the number of times of retrying picking can be reduced.
【０００６】この発明において、前記吸着昇降制御手段
は、前記所定上昇区間よりも上方位置では前記磁力ヘッ
ドの磁力を強くするように制御するものであっても良
い。このように、所定上昇区間の通過後は、磁力を強く
することにより、磁力ヘッドに１個だけ残されたワーク
を、途中で落下させることなく最後まで確実に持ち上げ
ることができる。このため、１個取りピッキングをより
確実にすることができる。また、この発明において、前
記吸着昇降制御手段は、ワークを吸着した後、前記所定
上昇区間に至るまでは、前記磁力ヘッドの磁気吸着力が
弱く、かつ上昇速度が低速となるように制御するもので
あっても良い。このように、ワークの持上げ開始時に、
磁気吸着力が弱く、かつ上昇速度が低速となるように制
御することで、２個以上のワークが磁力ヘッドに吸着さ
れるのを極力避けることができると共に、ワークが一つ
も磁力ヘッドに吸着されないということがないようにで
きる。In the present invention, the suction elevation control means may control the magnetic force of the magnetic head to be stronger at a position above the predetermined ascent section. In this way, after passing through the predetermined ascending section, by increasing the magnetic force, it is possible to reliably lift the work left only in the magnetic force head to the end without dropping halfway. Therefore, single picking can be more reliably performed. Further, in the present invention, the suction elevation control means controls the magnetic attraction force of the magnetic head to be weak and the ascending speed to be low until the predetermined ascending section is reached after the work is adsorbed. It may be. In this way, at the start of lifting the work,
By controlling the magnetic attraction force to be weak and the ascending speed to be low, it is possible to avoid as much as possible that two or more works are attracted to the magnetic head, and that no work is attracted to the magnetic head. It is possible to prevent that.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面に基
づいて説明する。図１はこの実施形態に係るマグネット
ピッキング装置の概略構成を示す平面図、図２はそのマ
グネットピッキング装置の正面断面図と、その制御系の
ブロック図とを組み合わせて示す説明図である。このマ
グネットピッキング装置は、多数のワークＷ（図３）が
雑然と収納されたワーク収納ボックス１から一つのワー
クＷをピッキングする装置であって、直交３軸方向に移
動してワークＷを吸着する磁力ヘッド３（図２）を備え
ている。ワークＷは、例えば旋削の素材となるものであ
り、円形状である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a magnet picking device according to this embodiment, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing a front sectional view of the magnet picking device in combination with a block diagram of a control system thereof. This magnet picking device is a device for picking one work W from a work storage box 1 in which a large number of works W (FIG. 3) are randomly stored, and moves in three orthogonal axes to adsorb the work W. It has a magnetic head 3 (FIG. 2). The work W is a material to be turned, for example, and has a circular shape.
【０００８】磁力ヘッド３は、電磁石によりワークＷを
吸着するものであり、その磁気吸着力は強弱２段階に切
換可能である。この磁力ヘッド３は、マグネットピッキ
ング装置の本体となるフレーム４に設けられたヘッド移
動手段５により、水平２軸方向（Ｘ，Ｚ方向）および鉛
直方向（Ｙ方向）に移動させられる。このヘッド移動手
段５は、前後方向（Ｘ方向）に移動する走行体６と、こ
の走行体６に沿って左右方向（Ｚ方向）に移動する横行
体７と、この横行体７に設置されて磁力ヘッド３を上下
方向（Ｙ方向）に昇降させる磁力ヘッド昇降手段８とで
構成される。走行体６は、ワーク収納ボックス１の上方
に跨がって前後方向に移動する。ヘッド移動手段５に
は、後に詳細を説明するように、走行体６の走行、横行
体７の横行、および磁力ヘッド昇降手段８の昇降を各々
行う駆動手段が各々設けられ、各駆動手段の駆動源とし
て、モータ１３，２８，３７が用いられている。The magnetic head 3 attracts the work W by an electromagnet, and the magnetic attraction force can be switched between two levels. The magnetic force head 3 is moved in two horizontal axis directions (X and Z directions) and a vertical direction (Y direction) by a head moving means 5 provided on a frame 4 serving as a main body of the magnet picking device. The head moving means 5 includes a traveling body 6 that moves in the front-rear direction (X direction), a horizontal body 7 that moves in the left-right direction (Z direction) along the traveling body 6, and a head mounted on the horizontal body 7. The magnetic head 3 is constituted by a magnetic head elevating means 8 for moving the magnetic head 3 up and down (Y direction). The traveling body 6 moves in the front-rear direction over the work storage box 1. As will be described in detail later, the head moving means 5 is provided with driving means for moving the traveling body 6, traversing the traversing body 7, and moving the magnetic head lifting / lowering means 8, respectively. The motors 13, 28, 37 are used as sources.
【０００９】走行体６は、フレーム４の前後方向（Ｘ方
向）に延びる左右１対の上フレーム部４ａ，４ａに掛け
渡されており、両端に設けられた１対の支持台９を介し
て上フレーム部４ａに設置されている。各支持台９は、
上フレーム部４ａに沿って設けられたレール１０に対
し、リニアベアリング１１（図２）を介して走行自在に
設置されている。左右１対の上フレーム部４ａには、そ
れぞれ巻掛伝達機構１２が設けられ、これらの巻掛伝達
機構１２をサーボモータ１３で駆動することにより、走
行体６が前後方向（Ｘ方向）に移動させられる。The traveling body 6 is stretched over a pair of left and right upper frame portions 4a, 4a extending in the front-rear direction (X direction) of the frame 4, and via a pair of support bases 9 provided at both ends. It is installed on the upper frame part 4a. Each support 9
It is mounted on a rail 10 provided along the upper frame portion 4a via a linear bearing 11 (FIG. 2) so as to run freely. A pair of left and right upper frame portions 4a are provided with respective winding transmission mechanisms 12. By driving these winding transmission mechanisms 12 with a servo motor 13, the traveling body 6 moves in the front-rear direction (X direction). Let me do.
【００１０】各巻掛伝達機構１２は、前後のプーリ１
４，１５にタイミングベルト等の無端ベルト１６を掛装
したものであり、ベルト１６の一部は対応する支持台９
に連結されている。サーボモータ１３の回転出力は、ギ
ヤ１７，１８を介して一方の巻掛伝達機構１２のプーリ
１５に伝達される。また、左右１対の上フレーム部４
ａ，４ａ間には駆動軸１９が架け渡されており、プーリ
１５の回転が、チェーン２０を介して駆動軸１９に伝達
され、駆動軸１９の回転が、チェーン２１を介して他方
の巻掛伝達機構１２のプーリ１５に伝達される。横行体
７は、走行体６上に設けられたレール２２に、リニアベ
アリング２３（図３）を介して走行可能に設置されてい
る。Each of the winding transmission mechanisms 12 includes front and rear pulleys 1.
Endless belts 16 such as timing belts are mounted on the belts 4 and 15 and a part of the belts 16 is
It is connected to. The rotation output of the servomotor 13 is transmitted to the pulley 15 of one of the winding transmission mechanisms 12 via the gears 17 and 18. Also, a pair of left and right upper frame portions 4
A drive shaft 19 is bridged between a and 4a, the rotation of the pulley 15 is transmitted to the drive shaft 19 via a chain 20, and the rotation of the drive shaft 19 is wound on the other winding via a chain 21. The power is transmitted to the pulley 15 of the transmission mechanism 12. The traversing body 7 is mounted on a rail 22 provided on the traveling body 6 via a linear bearing 23 (FIG. 3) so as to be able to travel.
【００１１】走行体６には巻掛伝達機構２７が設けら
れ、この巻掛伝達機構２７をサーボモータ２８で駆動す
ることにより、横行体７が左右方向（Ｚ方向）に移動さ
せられる。巻掛伝達機構２７は、左右のプーリ２９，３
０にタイミグベルト等の無端ベルト３１を掛装して構成
され、その無端ベルト３１の一部が横行体７に連結され
ている。サーボモータ２８の回転出力は、ギヤ３２，３
３を介して巻掛伝達機構２７のプーリ３０に伝達され
る。The traveling body 6 is provided with a wrapping transmission mechanism 27. By driving the wrapping transmission mechanism 27 with a servomotor 28, the traversing body 7 is moved in the left-right direction (Z direction). The winding transmission mechanism 27 includes left and right pulleys 29, 3
0, an endless belt 31 such as a timing belt is mounted thereon, and a part of the endless belt 31 is connected to the transverse body 7. The rotation output of the servo motor 28 is
3 and is transmitted to the pulley 30 of the winding transmission mechanism 27.
【００１２】横行体７に設置される磁力ヘッド昇降手段
８は、昇降ロッド３６と、その駆動用のサーボモータ３
７とを備える。昇降ロッド３６は、横行体７に設けられ
た角ガイド３４に、ローラ３５を介して昇降自在に支持
されている。サーボモータ３７は、横行体７に設置さ
れ、その出力軸に固定されたピニオン３８が、昇降ロッ
ド３６に沿って設けられたラック３９に噛み合ってい
る。昇降ロッド３６の下端に、磁力ヘッド３が設けられ
ている。磁力ヘッド昇降手段８は、磁力ヘッド３の昇降
速度を高低２段に速度切換可能とされている。The magnetic head lifting / lowering means 8 installed on the traversing body 7 includes a lifting rod 36 and a servomotor 3 for driving the same.
7 is provided. The lifting rod 36 is supported by a square guide 34 provided on the transverse body 7 via a roller 35 so as to be able to move up and down. The servo motor 37 is mounted on the transverse body 7, and a pinion 38 fixed to an output shaft of the servo motor 37 meshes with a rack 39 provided along the lifting rod 36. The magnetic head 3 is provided at the lower end of the lifting rod 36. The magnetic head lifting / lowering means 8 is capable of switching the vertical speed of the magnetic head 3 between high and low.
【００１３】このマグネットピッキング装置は、ワーク
収納ボックス１内のワークＷの収納状態を検知するワー
ク検知手段２を備えており、制御装置４９は、その検知
結果に基づき、ワークＷを取りに磁力ヘッド３を移動さ
せる位置が制御される。ワーク検知手段２は、例えばレ
ーザ測長器が用いられ、走行体６に設置されている。な
お、制御装置４９は、予めプログラム等で定められた位
置へ磁力ヘッド３を移動させるものとし、ワーク検知手
段２を省略しても良い。This magnet picking device includes a work detecting means 2 for detecting the storage state of the work W in the work storage box 1. Based on the detection result, the control device 49 controls the magnetic head to pick up the work W. 3 is controlled. The work detection means 2 uses a laser length measuring device, for example, and is installed on the traveling body 6. Note that the control device 49 moves the magnetic force head 3 to a position determined in advance by a program or the like, and the work detecting means 2 may be omitted.
【００１４】制御装置４９は、ヘッド移動手段５および
磁力ヘッド３の制御を行う手段であり、コンピュータ式
の数値制御装置またはシーケンサ等で構成される。制御
装置４９は、基本的には、磁力ヘッド３を目標の水平位
置（Ｘ，Ｚ）まで移動させ、その水平位置（Ｘ，Ｚ）に
おける目標高さ（例えば検出されたワーク積載体高さ）
まで下降させてから、磁力ヘッド３を励磁してワークＷ
を吸着させ、磁力ヘッド３を上昇させてワークＷを持ち
上げ、磁力ヘッド３をワーク供給位置まで移動させて励
磁を解消する制御を行う。制御装置４９において、磁力
ヘッド３の吸引制御および磁力ヘッド昇降手段８を昇降
制御を行う手段が、吸着昇降制御手段５０である。The control device 49 controls the head moving means 5 and the magnetic head 3, and is constituted by a computer-based numerical controller or a sequencer. The control device 49 basically moves the magnetic force head 3 to a target horizontal position (X, Z), and sets a target height at the horizontal position (X, Z) (for example, a detected work load height).
To lower the work W
, The magnetic head 3 is lifted to lift the work W, and the magnetic head 3 is moved to the work supply position to cancel the excitation. In the control device 49, means for performing attraction control of the magnetic head 3 and elevating control of the magnetic head elevating means 8 is an attraction elevating control means 50.
【００１５】吸着昇降制御手段５０は、次のように制御
を行う。 ワーク吸着後の磁力ヘッド昇降手段８による磁力ヘッ
ド３の上昇過程において、磁力ヘッド３による吸着力が
弱く、かつ上昇速度が高速となる所定上昇区間を含むよ
うにする。 前記所定上昇区間よりも上方位置では、磁力ヘッド３
の磁力を強くする。 ワークＷを吸着した後、前記所定上昇区間に至るまで
は、磁力ヘッド３の磁気吸着力が弱く、かつ上昇速度が
低速となるようにする。吸着昇降制御手段５０は、具体
的には図５の流れ図に示すように制御する。吸着昇降制
御手段５０による磁力ヘッド３の高さ位置の検出は、昇
降用のサーボモータ３７に設けられたパルスコーダ等の
昇降位置検出器（図示せず）またはモータ３７と別に設
けられた昇降位置検出器（図示せず）により行われる。The suction elevation control means 50 controls as follows. In the ascending process of the magnetic head 3 by the magnetic head lifting / lowering means 8 after the work is attracted, a predetermined ascending section in which the attraction force by the magnetic head 3 is weak and the ascending speed is high is included. At a position above the predetermined rising section, the magnetic head 3
To increase the magnetic force. After the work W is sucked, the magnetic attraction force of the magnetic head 3 is set to be weak and the rising speed is low until the predetermined rising section is reached. The adsorption elevation control means 50 specifically controls as shown in the flowchart of FIG. The detection of the height position of the magnetic head 3 by the suction lifting control means 50 is performed by a lifting position detector (not shown) such as a pulse coder provided on the lifting servomotor 37 or a lifting position detection provided separately from the motor 37. This is performed by a vessel (not shown).
【００１６】上記構成の動作を説明する。ピッキング動
作においては、走行体６の走行、および横行体７の移動
により、磁力ヘッド３が目標の水平位置に達した後、次
のように磁力ヘッド３の昇降制御および磁力制御を行い
ながら、ワークＷを吸着して持ち上げる。このときの磁
力ヘッド３の制御動作を、図４の説明図と図５のフロー
図とに示す。この制御動作を、図４および図５を参照し
て以下に説明する。The operation of the above configuration will be described. In the picking operation, after the magnetic head 3 reaches the target horizontal position due to the traveling of the traveling body 6 and the movement of the traversing body 7, the work is performed while performing the elevation control and the magnetic force control of the magnetic head 3 as follows. Adsorb W and lift it. The control operation of the magnetic head 3 at this time is shown in the explanatory diagram of FIG. 4 and the flowchart of FIG. This control operation will be described below with reference to FIGS.
【００１７】最上高さ部の水平位置から、図４（Ａ），
（Ｂ）に示すように、目標の高さ位置まで磁力ヘッド３
を下降させる（図５のステップＳ１）。このときの磁力
ヘッド昇降手段８による磁力ヘッド３の下降速度は高速
に設定され、また磁力ヘッド３は非励磁状態とされる。
磁力ヘッド３が目標位置まで下降すると、弱い磁力に励
磁され、これにより磁力ヘッド３にワークＷが吸着され
る（ステップＳ２）。このとき、磁力ヘッド３の磁力は
弱いので、１個分のワークＷが吸着される確率が高い。
なお、このときの磁力が強いと、磁力ヘッド３に２個以
上のワークＷが吸着される可能性が高くなる。From the horizontal position of the uppermost part, FIG.
As shown in (B), the magnetic head 3 is moved to the target height position.
Is lowered (step S1 in FIG. 5). At this time, the lowering speed of the magnetic head 3 by the magnetic head lifting / lowering means 8 is set to a high speed, and the magnetic head 3 is set in a non-excited state.
When the magnetic head 3 moves down to the target position, the magnetic head is excited to a weak magnetic force, whereby the work W is attracted to the magnetic head 3 (step S2). At this time, since the magnetic force of the magnetic head 3 is weak, there is a high probability that one work W is attracted.
If the magnetic force at this time is strong, the possibility that two or more works W are attracted to the magnetic head 3 increases.
【００１８】次に、図４（Ｃ）に示すように、磁力ヘッ
ド３の上昇が開始され、上昇開始から所定高さＹ1 まで
の上昇区間の上昇速度は低速とされる（ステップＳ
３）。このように、弱い磁力で、かつゆっくり磁力ヘッ
ド３が上昇することにより、ワークＷが１個だけ磁力ヘ
ッド３に吸着されて持ち上げられる確率が高くなる。次
に、図４（Ｄ）に示すように、磁力ヘッド３が所定の上
昇区間（高さＹ1 からＹ2 の区間）を上昇する間は、磁
力ヘッド３の上昇速度は、それまでの低速から高速に切
り換えられ、磁力はそのまま弱い磁力に維持される（ス
テップＳ４，Ｓ５）。このように、所定の上昇区間に達
してから、弱い磁力のままで、上昇速度が急激に高速に
切り換えられることで、例えばそれまでに磁力ヘッド３
に２個のワークＷが吸着されていても、この上昇区間に
おいて余分な１個のワークＷが振り落とされる可能性が
高まる。次に、図４（Ｅ）に示すように、磁力ヘッド３
が所定の上昇区間（高さＹ1 からＹ2 の区間）よりも上
方位置を上昇するときは、磁力ヘッド３の磁力は、それ
までの弱い磁力から強い磁力に切り換えられ、上昇速度
は高速が維持される（ステップＳ６，Ｓ７）。このよう
に、所定の上昇区間を過ぎてからは、磁力ヘッド３は強
い磁力に切り換えられるので、高速で上昇させても、磁
力ヘッド３に残された１個のワークＷが上昇途中で落ち
てしまう恐れが少なくなり、確実に持ち上げることがで
きる。また、高速の上昇により、サイクルタイムが短縮
される。Next, as shown in FIG. 4 (C), increase in the magnetic force head 3 is started, the rising speed of the rising section from the start of ascent predetermined height to Y 1 is a low speed (step S
3). In this way, the magnetic head 3 slowly rises with a weak magnetic force, so that the probability that only one work W is attracted and lifted by the magnetic head 3 increases. Next, as shown in FIG. 4 (D), while the magnetic force head 3 is raised a predetermined rising section (height Y 1 from Y 2 section) is rising speed of the magnetic head 3, a low speed until then , And the magnetic force is maintained as it is (steps S4, S5). As described above, after reaching the predetermined ascending section, the ascending speed is rapidly switched to high with the weak magnetic force.
Even if two works W are sucked, the possibility that one extra work W is shaken off in this rising section is increased. Next, as shown in FIG.
There When raising the upper position than the predetermined rising section (height Y 1 from Y 2 section) is the magnetic force of the magnetic force head 3 is switched from the weak magnetic force so far a strong magnetic force, increase speed is fast It is maintained (steps S6, S7). As described above, after the predetermined ascending section, the magnetic head 3 is switched to a strong magnetic force. Therefore, even if the magnetic head 3 is raised at a high speed, one work W remaining on the magnetic head 3 falls during the ascending. There is less danger of lifting, and it can be lifted reliably. Also, the cycle time is shortened by the high speed rise.
【００１９】この後、走行体６および横行体７の移動に
より、ワーク収納ボックス１の側方に設置されているボ
ックス５１（図１）の上まで移動し、ここで磁力ヘッド
３からワークＷが切り離されてボックス５１に受け渡さ
れる。ボックス５１に置かれたワークＷは、適宜の装置
を介して所定の工作機械に搬入される。Thereafter, the traveling body 6 and the traversing body 7 move to a position above a box 51 (FIG. 1) installed on the side of the work storage box 1, where the work W is moved from the magnetic force head 3. It is separated and delivered to the box 51. The work W placed in the box 51 is carried into a predetermined machine tool via an appropriate device.
【００２０】このように、このマグネットピッキング装
置では、所定の上昇区間で磁力ヘッド３による吸着力が
弱く、かつ上昇速度が高速となるようにしているので、
磁力ヘッド３が２個のワークＷを吸着して持ち上げた場
合でも、上昇途中で余分な１個のワークＷが振り落とさ
れる可能性が高くなる。このため、磁力ヘッド３がワー
クＷを１個だけピッキングする確率が高くなり、ピッキ
ング動作を再度試行する回数が従来例に比べて大幅に少
なくなり、工作機械のサイクルタイムをそれだけ短縮で
きる。As described above, in this magnet picking device, the attracting force of the magnetic head 3 is weak and the ascending speed is high in a predetermined ascending section.
Even when the magnetic head 3 attracts and lifts two works W, there is a high possibility that an extra work W is shaken off during the ascent. For this reason, the probability that the magnetic force head 3 picks only one workpiece W increases, and the number of times of retrying the picking operation is significantly reduced as compared with the conventional example, so that the cycle time of the machine tool can be shortened accordingly.
【００２１】[0021]
【発明の効果】この発明のマグネットピッキング装置
は、ワーク吸着後の磁力ヘッドの磁力ヘッド昇降手段に
よる上昇過程において、磁力ヘッドによる吸着力が弱
く、かつ上昇速度が高速となる所定上昇区間を含むよう
に制御するものとしたため、磁力ヘッドがワークを１個
だけピッキングする確率が高くなる。所定上昇区間より
も上方位置では磁力ヘッドの磁力を強くするように制御
するものとした場合は、所定上昇区間で磁力ヘッドに１
個だけ残されたワークを、最後まで確実に磁力ヘッドに
吸着させることができ、１個取りピッキングをより確実
にすることができる。また、ワークを吸着した後、前記
所定上昇区間に至るまでは、磁力ヘッドの磁気吸着力が
弱く、かつ上昇速度が低速となるように制御するものと
した場合は、ワークの持上げ開始時に、２個以上のワー
クが吸着されるのを極力避けることができると共に、磁
力ヘッドにワークが１個も吸着されないという事態も防
止できるので、持上げ開始時にワークが１個だけ持ち上
げられる確率が高くなる。According to the magnet picking device of the present invention, in the process of lifting the magnetic head by the magnetic head lifting / lowering means after the work is attracted, the magnetic head includes a predetermined ascending section in which the attraction force by the magnetic head is weak and the ascending speed is high. , The probability that the magnetic head picks only one work increases. When the magnetic head is controlled so as to increase the magnetic force of the magnetic head at a position above the predetermined ascending section, the magnetic head is set to 1 in the predetermined ascending section.
Only the remaining work can be surely attracted to the magnetic head to the end, so that single picking can be more reliably performed. Further, if the magnetic head is controlled so that the magnetic attraction force of the magnetic head is weak and the ascending speed is low until the predetermined ascending section is reached after the work is adsorbed, when the work is lifted, 2 Since it is possible to prevent as many as possible works from being attracted to the magnetic head, it is possible to prevent a situation in which no work is attracted to the magnetic head, so that there is a high probability that only one work will be lifted at the start of lifting.
【図１】この発明の一実施形態にかかるマグネットピッ
キング装置の平面図である。FIG. 1 is a plan view of a magnet picking device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同マグネットピッキング装置の正面断面図と、
その制御系のブロック図とを組み合わせて示す説明図で
ある。FIG. 2 is a front sectional view of the magnet picking device,
FIG. 3 is an explanatory diagram shown in combination with a block diagram of the control system.
【図３】同マグネットピッキング装置の要部斜視図であ
る。FIG. 3 is a perspective view of a main part of the magnet picking device.
【図４】同マグネットピッキング装置のピッキング動作
を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a picking operation of the magnet picking device.
【図５】同ピッキング動作のフロー図である。FIG. 5 is a flowchart of the picking operation.
３…磁力ヘッド ４…フレーム ５…走行体 ６…横行体 ８…磁力ヘッド昇降手段 ３６…昇降ロッド ３７…サーボモータ ５０…吸着昇降制御手段 Ｗ…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Magnetic force head 4 ... Frame 5 ... Traveling body 6 ... Traversing body 8 ... Magnetic force head raising / lowering means 36 ... Lifting rod 37 ... Servo motor 50 ... Attraction raising / lowering control means W ... Work
Claims (3)
るための磁気吸着力を少なくとも強弱２段階に切換可能
な磁力ヘッドと、この磁力ヘッドを少なくとも高低２段
に速度切換可能に昇降させる磁力ヘッド昇降手段と、前
記磁力ヘッドの磁気吸着力および前記磁力ヘッド昇降手
段の昇降速度を制御する吸着昇降制御手段とを備え、こ
の吸着昇降制御手段は、ワーク吸着後の磁力ヘッドの磁
力ヘッド昇降手段による上昇過程において、前記磁力ヘ
ッドによる吸着力が弱く、かつ上昇速度が高速となる所
定上昇区間を含むように制御するものとしたマグネット
ピッキング装置。1. A magnetic head capable of switching a magnetic attraction force for attracting one workpiece from a plurality of workpieces in at least two levels, and a magnetic head for moving the magnetic head up and down in at least two levels. Lifting / lowering means, and a suction / elevation control means for controlling a magnetic attraction force of the magnetic head and a lifting / lowering speed of the magnetic head lifting / lowering means, wherein the suction / elevation control means is provided by a magnetic head lifting / lowering means of the magnetic head after the work is attracted. In the ascending process, the magnet picking device is controlled to include a predetermined ascending section in which the attraction force of the magnetic head is weak and the ascending speed is high.
区間よりも上方位置では前記磁力ヘッドの磁力を強くす
るように制御する請求項１記載のマグネットピッキング
装置。2. The magnet picking device according to claim 1, wherein the suction lifting control means controls the magnetic force of the magnetic head to be stronger at a position above the predetermined lifting section.
した後、前記所定上昇区間に至るまでは、前記磁力ヘッ
ドの磁気吸着力が弱く、かつ上昇速度が低速となるよう
に制御する請求項１または請求項２記載のマグネットピ
ッキング装置。3. The suction elevation control means controls the magnetic attraction force of the magnetic head to be weak and the ascending speed to be low until the predetermined ascending section is reached after the workpiece is adsorbed. The magnet picking device according to claim 1 or 2.
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|---|---|---|---|
| JP2000053368A JP2001239489A (en) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | Magnet picking device |
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|---|---|
| JP2001239489A true JP2001239489A (en) | 2001-09-04 |
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| JP (1) | JP2001239489A (en) |
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