JP2001232884A - Shuttle control method of dot line printer - Google Patents

Shuttle control method of dot line printer

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JP2001232884A
JP2001232884A JP2000049073A JP2000049073A JP2001232884A JP 2001232884 A JP2001232884 A JP 2001232884A JP 2000049073 A JP2000049073 A JP 2000049073A JP 2000049073 A JP2000049073 A JP 2000049073A JP 2001232884 A JP2001232884 A JP 2001232884A
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JP
Japan
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shuttle
motor
speed
hammer
hammerbank
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JP2000049073A
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Japanese (ja)
Inventor
Kenji Niwa
顕司 丹羽
Makoto Shinohara
誠 篠原
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Koki Holdings Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Koki Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive dot line printer good in performance. SOLUTION: In the shuttle mechanism of the dot line printer, the angular velocity in one stroke of a hammer bank is controlled so as to be suddenly increased at a time of the reversal of a shuttle, suddenly decreased after reversal and decreased in a printing range.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はドット印字用印字ハ
ンマによりドットマトリクス形式で印刷を行うドットラ
インプリンタのシャトル制御方法に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shuttle control method for a dot line printer which performs printing in a dot matrix format by using a printing hammer for dot printing.

【0002】[0002]

【従来の技術】図4ないし図6を用いてドットラインプ
リンタの印刷原理を説明する。
2. Description of the Related Art The printing principle of a dot line printer will be described with reference to FIGS.

【0003】図4において、図示していない複数個の印
字ハンマを搭載したハンマバンク1はハンマブロック2
に結合され、滑り軸受7を介しシャフト3で支持され
る。また、ハンマバンク1とは逆位相で動作するカウン
タバランサ6も同様に滑り軸受7を介しシャフト3で支
持される。また、図5に示すように、2個のクランク4
は180°位相をずらして配設されており、夫々のクラン
ク4はその一方が前記ハンマブロック2と前記カウンタ
バランサ6に各々連結され、他方はステッピングモータ
5の軸と連結されている。以上の構成において、ステッ
ピングモータ5の励磁によりモータ5が駆動されると、
ハンマバンク1とカウンタバランサ6は互いに逆位相で
往復運動をする。
In FIG. 4, a hammer bank 1 having a plurality of printing hammers (not shown) is provided with a hammer block 2.
And is supported by the shaft 3 via the slide bearing 7. Further, a counter balancer 6 that operates in a phase opposite to that of the hammerbank 1 is also supported by the shaft 3 via a slide bearing 7. In addition, as shown in FIG.
Are arranged 180 degrees out of phase. One of the cranks 4 is connected to the hammer block 2 and the counter balancer 6, respectively, and the other is connected to the shaft of the stepping motor 5. In the above configuration, when the motor 5 is driven by the excitation of the stepping motor 5,
The hammer bank 1 and the counter balancer 6 reciprocate in opposite phases.

【0004】ハンマバンク1には図示していないセンサ
が取付けられており、ハンマバンク1が移動すると一定
の間隔で信号を出力し、シャトル制御回路を介して印刷
制御装置が印刷用ハンマを駆動し、図6に示すインクリ
ボン8を介して印刷用紙9の所定の位置に印刷を行う。
A sensor (not shown) is attached to the hammer bank 1. When the hammer bank 1 moves, a signal is output at regular intervals, and a printing control device drives a printing hammer via a shuttle control circuit. The printing is performed at a predetermined position on the printing paper 9 via the ink ribbon 8 shown in FIG.

【0005】図4において、クランク4がクランク中心
位置とステッピングモータシャフト中心との距離差(以
下、偏心量bと呼ぶ)とクランク4の心間距離(以下、
クランク長aと呼ぶ)が水平軸上最小となる位置が初期
位置であり、この初期位置より回転が始まり、偏心量b
とクランク長aが水平軸上最大となる位置(回転開始よ
り180°回転した位置)でハンマバンク1の1ストロー
ク分の印刷が終了すると、次に上記動作が逆になり、ハ
ンマバンク1の移動方向が反転する。なお、この反転の
間に、図6に示す用紙搬送用モータ10により駆動され
る一対の用紙搬送用トラクタ11によって印刷用紙9が
所定量搬送され、次のストロークの印刷が開始される。
In FIG. 4, the distance between the center of the crank 4 and the center of the stepping motor shaft (hereinafter referred to as the eccentricity b) and the distance between the centers of the crank 4 (hereinafter referred to as "b").
The position where the crank length a is minimum on the horizontal axis is the initial position, the rotation starts from this initial position, and the eccentricity b
When printing of one stroke of the hammerbank 1 is completed at a position where the crank length a becomes maximum on the horizontal axis (a position rotated by 180 ° from the start of rotation), the above operation is then reversed, and the movement of the hammerbank 1 is performed. The direction is reversed. During this reversal, the printing paper 9 is transported by a predetermined amount by the pair of paper transport tractors 11 driven by the paper transport motor 10 shown in FIG. 6, and printing of the next stroke is started.

【0006】次に従来技術におけるシャトルの制御方法
について述べる。
Next, a shuttle control method according to the prior art will be described.

【0007】一般に、印字ハンマは印刷用ハンマの駆動
回路によって前記ハンマが駆動されてから印刷用紙9に
打撃し、再び元の位置に戻ってくるまでのハンマ固有の
時間Tr(以下、ハンマリピータビリティと呼ぶ)によ
り印刷速度が決定される。また、シャトル最高速度Vx1
は下記の式にて求められる。ここで、Dは桁方向のドッ
ト密度を表す。従って、印刷速度は、シャトルの往復速
度に左右され、ドット密度D及びハンマリピータビリテ
ィTrを変化させることで数段階の印刷速度を実現でき
る。
In general, the print hammer is a time Tr (hereinafter referred to as hammer repeatability) unique to the hammer from when the hammer is driven by the printing hammer drive circuit to when it strikes the printing paper 9 and returns to its original position. ) Determines the printing speed. Also, the shuttle maximum speed Vx1
Is determined by the following equation. Here, D represents the dot density in the digit direction. Therefore, the printing speed depends on the shuttle reciprocating speed, and several stages of printing speed can be realized by changing the dot density D and the hammer repeatability Tr.

【0008】[0008]

【数1】 (Equation 1)

【0009】これに対し、上述したように、クランク機
構によるシャトル動作においては、クランク機構のクラ
ンク軸に所定偏心量を持たせることにより、偏心量bの
2倍の距離の往復運動を行うことができる。また、構成
上、一方向の回転での往復運動が可能であり正逆回転制
御が不要なため、他分野においても広く用いられてきた
機構である。そこで、一般的にクランク機構を用いる時
は、正逆不要のモータ(DCサーボモータなど)が用い
られていた。しかしながら、DCサーボモータなどでは
細かな速度制御が行えないため、所定の一定に近い角速
度で回転させることが一般的であった。なお、一定角速
度ωでのハンマバンク1のクランクのシャトル速度波形
は下記の式にて表すことができる。下記式から明らかな
ように、速度波形はsin波である。
On the other hand, as described above, in the shuttle operation by the crank mechanism, by giving the crankshaft of the crank mechanism a predetermined eccentricity, the eccentricity b can be reduced.
Reciprocating movement of twice the distance can be performed. In addition, the mechanism has been widely used in other fields because reciprocating movement in one direction of rotation is possible and forward / reverse rotation control is unnecessary. Therefore, generally, when a crank mechanism is used, a motor that does not require forward / reverse rotation (such as a DC servomotor) has been used. However, since fine speed control cannot be performed by a DC servo motor or the like, it is common to rotate the motor at an angular speed close to a predetermined constant. The shuttle speed waveform of the crank of the hammer bank 1 at the constant angular speed ω can be expressed by the following equation. As is clear from the following equation, the velocity waveform is a sin wave.

【0010】[0010]

【数2】 (Equation 2)

【0011】各数式から明らかなように、前述したハン
マリピータビリティTrより決定されるシャトル最高速
度Vx1と、上記クランク機構のシャトル波形の式から求
められるシャトル最高速度Vx2とは基本的には一致しな
い。特に、印字ハンマの能力のハンマリピータビリティ
Trが構成上既に決定されている場合においては、印字
ハンマ能力以上のシャトル最高速度Vx2を出すことが不
可能であるのでVx1≦Vx2となる。よって、ハンマの能
力を最大に得るため、Vx1=Vx2とするためには、角
速度ωを下げる必要があった。また、印字ハンマが印刷
する区間(以下、印字範囲という)において、速度波形
がsin波の場合にはハンマの連打特性が安定しないとい
う欠点もあった。
As is apparent from the equations, the shuttle maximum speed Vx1 determined from the above-mentioned hammer repeatability Tr does not basically match the shuttle maximum speed Vx2 determined from the above-described equation of the shuttle mechanism of the crank mechanism. . In particular, when the hammer repeatability Tr of the printing hammer ability is already determined in terms of configuration, it is impossible to output the shuttle maximum speed Vx2 higher than the printing hammer ability, so that Vx1 ≦ Vx2. Therefore, it is necessary to lower the angular velocity ω in order to obtain Vx1 = Vx2 in order to obtain the maximum performance of the hammer. Further, in a section where the print hammer prints (hereinafter, referred to as a print range), if the velocity waveform is a sin wave, there is a disadvantage that the hammering characteristics of the hammer are not stable.

【0012】一方、モータを回動させるのに必要なトル
ク(以下、負荷トルクという)は、クランク機構4を回
動させる力Fcと、ハンマバンク1及びカウンタバラン
サ6を往復運動させる力Fhと、ハンマバンク1の慣性
力Fccと、カウンタバランサ6の慣性力Fhcの和がクラ
ンク偏心中心に作用するので、負荷トルクは下記の式の
通りとなる。
On the other hand, the torque required to rotate the motor (hereinafter referred to as load torque) includes a force Fc for rotating the crank mechanism 4 and a force Fh for reciprocating the hammer bank 1 and the counter balancer 6. Since the sum of the inertial force Fcc of the hammerbank 1 and the inertial force Fhc of the counter balancer 6 acts on the center of the crank eccentricity, the load torque is given by the following equation.

【0013】[0013]

【数3】 (Equation 3)

【0014】ここで、Fc及びFhは夫々の質量に依存さ
れる力であるので、クランクの回動によって変化しな
い。しかし、慣性力Fcc、Fhcはクランクの回動によ
り、その大きさを変化し得る。よって、角速度ωが一定
の場合は、Fcc、Fhcが固定値となり、その低減を図る
ことが困難であった。
Here, Fc and Fh are forces that depend on their respective masses and do not change with the rotation of the crank. However, the magnitude of the inertial forces Fcc and Fhc can be changed by the rotation of the crank. Therefore, when the angular velocity ω is constant, Fcc and Fhc have fixed values, and it has been difficult to reduce them.

【0015】更に、印刷速度は下記式にて表される。式
において、Sは1行の文字の打点を行うためのシャトル
往復回数、Tsはハンマバンク1が1ストロークの移動
時間(以下、1スキャン時間という)である。
Further, the printing speed is represented by the following equation. In the formula, S is the number of shuttle reciprocations for hitting one line of characters, and Ts is the travel time of the hammerbank 1 for one stroke (hereinafter, referred to as one scan time).

【0016】[0016]

【数4】 (Equation 4)

【0017】すなわち、印刷速度を上げるためには1ス
キャン時間Tsの短縮が必須である。上述したクランク
機構においては、角速度ωが一定の時、1スキャン時間
はモータ軸が半回転する時間であるので、Ts=ω/π
で決定される。
That is, in order to increase the printing speed, it is necessary to shorten one scan time Ts. In the above-described crank mechanism, when the angular velocity ω is constant, one scan time is a time for the motor shaft to make a half rotation, so that Ts = ω / π
Is determined.

【0018】以上のように、クランク機構を用いたシャ
トル動作においては、シャトル最高速度、負荷トルク、
印刷速度が全て角速度ωに依存されているため、各々の
条件を必要最小限の仕様で実施するのは困難であった。
As described above, in the shuttle operation using the crank mechanism, the maximum shuttle speed, the load torque,
Since all printing speeds depend on the angular speed ω, it has been difficult to implement each condition with the minimum required specifications.

【本発明が解決しようとする課題】前述したように、従
来のクランク機構におけるシャトル制御方法では細かな
速度制御が行うことができないため、常にsin波動作で
往復運動しており、これによって負荷トルク、シャトル
最高速度及び1スキャン時間は、全て一定角速度に依存
されてしまい、モータ等を変更することなく負荷トルク
の低減し、シャトル速度の一定化させ、印刷速度の向上
を図ることはできなかった。
As described above, the conventional shuttle control method in the crank mechanism cannot perform fine speed control, and therefore always reciprocates in a sine wave operation. , The maximum shuttle speed and one scan time all depend on a constant angular speed, and it was not possible to reduce the load torque without changing the motor and the like, stabilize the shuttle speed, and improve the printing speed. .

【0019】そこで、本発明においては、上記の問題を
解決し、印刷速度を低減すると共に結果的にコストダウ
ンに結けられるようなシャトル制御方法を提供すること
にある。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a shuttle control method which solves the above-mentioned problem and reduces the printing speed and can reduce the cost as a result.

【0020】[0020]

【課題を解決するための手段】上記課題は、複数個の印
字ハンマを有するハンマバンクと、該ハンマバンクとは
逆位相で動作するカウンタバランサと、前記ハンマバン
ク及びカウンタバランサの駆動源となるモータと、該モ
ータに連結され、前記ハンマバンク及びカウンタバラン
サを逆位相で連動させるべく前記モータのトルクを伝達
するクランク機構で構成され、前記ハンマバンクを往復
移動せしめるシャトル機構を有するドットラインプリン
タにおいて、前記ハンマバンク及びカウンタバランサが
移動方向を切り替える直前にクランク機構の角速度を定
常回転時の角速度以上に急激に上げ、また反転後は急激
に下げると共に、ハンマバンクの低速領域においてはク
ランク機構の角速度を下げた状態に保つように制御する
ことにより達成される。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hammer bank having a plurality of printing hammers, a counter balancer operating in a phase opposite to the hammer bank, and a motor serving as a drive source for the hammer bank and the counter balancer. And a dot line printer having a shuttle mechanism connected to the motor and transmitting a torque of the motor to interlock the hammerbank and the counter balancer in opposite phases, and having a shuttle mechanism for reciprocating the hammerbank. Immediately before the hammerbank and the counter balancer switch the moving direction, the angular speed of the crank mechanism is sharply increased to a value equal to or higher than the angular speed at the time of steady rotation, and after the reversal, the angular speed is rapidly decreased. Achieved by controlling to keep it lowered That.

【0021】[0021]

【発明の実施の形態】図1ないし図3を用いて、本発明
の説明を行う。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described with reference to FIGS.

【0022】図3は、本発明にて用いるシャトル機構の
クランク構造の摸式図である。
FIG. 3 is a schematic view of the crank structure of the shuttle mechanism used in the present invention.

【0023】図において、ハンマバンク1はハンマブロ
ック2に連結され、シャフト3上を往復運動する。クラ
ンク機構を駆動するモータ5は微少角度で制御可能で、
回転速度が可変となるステッピングモータが選ばれてい
る。なお、本図においてはクランク機構を省略し、ハン
マブロック2にクランク長aと偏心量bを機構的に示し
ている。そして、モータ5が時計方向に回転すると、ハ
ンマバンク1は、図中、C方向に移動するように構成さ
れている。
In the figure, a hammer bank 1 is connected to a hammer block 2 and reciprocates on a shaft 3. The motor 5 for driving the crank mechanism can be controlled at a small angle.
A stepping motor whose rotation speed is variable is selected. In this figure, the crank mechanism is omitted, and the hammer block 2 mechanically shows the crank length a and the eccentricity b. When the motor 5 rotates clockwise, the hammerbank 1 is configured to move in the direction C in the drawing.

【0024】ハンマバンク1の1ストロークは、図に示
すように、用紙を搬送している時間の距離(以下、反転
区間という)の1/2から印刷区間を経て反転区間の1
/2の距離までをいう。
As shown in the figure, one stroke of the hammer bank 1 is a half of the distance during which the sheet is being conveyed (hereinafter referred to as a reversal section), and is one of the reversal sections through the printing section.
/ 2 distance.

【0025】本発明における具体的なシャトル動作は次
の通りである。
The specific shuttle operation in the present invention is as follows.

【0026】従来の定常回転の場合には、クランク機構
に連結しているモータ軸の角速度を一定にしていたが、
本発明においては1ストロークの最後における紙送り距
離(反転区間)の間、徐々にモータ軸の回転角速度を大
きくしていき、更にクランク機構の反転ポイントE(あ
るいはD)に到達した時点で、往復運動を行っているハ
ンマバンク1及びカウンタバランサ6の慣性力を利用し
てクランク機構の角速度を低減させるように制御を行
う。
In the case of the conventional steady rotation, the angular velocity of the motor shaft connected to the crank mechanism is fixed.
In the present invention, during the paper feed distance (reversal section) at the end of one stroke, the rotation angular velocity of the motor shaft is gradually increased, and when the rotation reaches the reversal point E (or D) of the crank mechanism, the reciprocation is performed. Control is performed so as to reduce the angular velocity of the crank mechanism by using the inertial force of the hammer bank 1 and the counter balancer 6 that are moving.

【0027】次に、本発明のシャトル制御方法の具体的
な方法について説明する。
Next, a specific method of the shuttle control method of the present invention will be described.

【0028】図1は、本発明のクランク機構における一
周の角速度、負荷トルク、シャトル速度の波形である。
また、図2は、角速度一定の回転(以下、定常回転とい
う)時のクランク4の一周の角速度、負荷トルク、シャ
トル速度の波形である。
FIG. 1 shows waveforms of the angular velocity, load torque and shuttle speed of one revolution in the crank mechanism of the present invention.
FIG. 2 shows waveforms of the angular speed, load torque, and shuttle speed of one revolution of the crank 4 during rotation at a constant angular speed (hereinafter, referred to as steady rotation).

【0029】図2に示す定常回転では、角速度(A2)
が一定で、シャトル速度波形はsin波形(B2)とな
る。その時の負荷トルクはC2のようになり、1スキャ
ン時間の中心を境にハンマバンクの反転後にピーク点D
2まで必要となるプラストルク(以下、加速トルク)、
及び中心位置からピーク点E2まで必要となるマイナス
トルク(以下、ブレーキトルク)が交互に作用する。
In the steady rotation shown in FIG. 2, the angular velocity (A2)
Is constant, and the shuttle speed waveform becomes a sin waveform (B2). The load torque at that time becomes like C2, and the peak point D after the inversion of the hammerbank at the center of one scan time.
Plus torque (acceleration torque) required up to 2,
And a negative torque (hereinafter, brake torque) required from the center position to the peak point E2 acts alternately.

【0030】これに対し、本発明では、モータ軸の角速
度(A1)は、クランク機構の反転直前、直後で角速度
を大にし、印刷区間では角速度を小にする。よって、そ
の時のシャトル速度波形は、台形波(B1)に近い波形
となり、印刷区間において一定の速度を得ることができ
る。
On the other hand, in the present invention, the angular velocity (A1) of the motor shaft is increased immediately before and immediately after the reversal of the crank mechanism, and is decreased during the printing section. Therefore, the shuttle speed waveform at that time becomes a waveform close to the trapezoidal wave (B1), and a constant speed can be obtained in the printing section.

【0031】また、本発明となる図1においても、負荷
トルクは定常回転と同様に、1スキャン時間の中心線を
境に加速トルク、ブレーキトルクが交互に作用する。し
かしながら、前述の加速トルクD2、ブレーキトルクE
2のトルクよりも加速トルクD1及びブレーキトルクE
1のトルクは減少する。
Also, in FIG. 1 according to the present invention, the acceleration torque and the brake torque act alternately on the load torque at the center line of one scan time similarly to the steady rotation. However, the aforementioned acceleration torque D2 and brake torque E
Acceleration torque D1 and brake torque E over torque 2
The unit torque decreases.

【0032】これを理論的に説明すると、次の通りであ
る。
This is explained theoretically as follows.

【0033】ハンマバンク1の反転前の区間において、
クランク機構の角速度を急激に上昇させているので、ハ
ンマバンク1及びカウンタバランサ6の慣性力が増加さ
れ反転直前の回転エネルギーが増加し、反転前に全てを
消費しきれなくなり、慣性力による回転エネルギが反転
後に費やされることとなる。そのため、反転後は慣性力
の回転エネルギ分、加速トルクを減少させることが可能
となる。
In the section before the inversion of the hammerbank 1,
Since the angular velocity of the crank mechanism is rapidly increased, the inertial force of the hammer bank 1 and the counter balancer 6 is increased, and the rotational energy immediately before the reversal is increased. Will be spent after the reversal. Therefore, after the reversal, the acceleration torque can be reduced by the rotational energy of the inertial force.

【0034】一方、ハンマバンク1の反転後はクランク
機構の角速度を急激に減少させているので、シャトル速
度が減少し、その分慣性力の回転エネルギが減少する。
よって、少ない慣性力の回転エネルギのためブレーキト
ルクは少なくてもよく、ブレーキトルク自体が減少す
る。
On the other hand, since the angular speed of the crank mechanism is sharply reduced after the inversion of the hammerbank 1, the shuttle speed is reduced, and the rotational energy of the inertial force is reduced accordingly.
Therefore, the brake torque may be small due to the rotational energy of a small inertial force, and the brake torque itself is reduced.

【0035】このように、本発明のシャトル制御方法を
行うことにより、シャトル最高速度が低くできるため、
前述した印字ハンマのハンマリピータビリティの能力を
見極めながらシャトル最高速度を決定できるという利点
がある。
As described above, by performing the shuttle control method of the present invention, the maximum shuttle speed can be reduced.
There is an advantage that the maximum shuttle speed can be determined while checking the hammer repeatability of the printing hammer described above.

【0036】また、印刷区間においても一定のシャトル
速度で動作できるため、安定したハンマ連打特性を得る
ことができる。
In addition, since the printer can operate at a constant shuttle speed even in the printing section, stable hammering characteristics can be obtained.

【0037】更に、負荷トルクの低減を図れたことによ
り、モータの許容負荷トルクに余裕を見込めるならば、
1スキャン時間を短縮し、印刷速度の向上も可能とな
る。
Further, if the allowable load torque of the motor can be given a margin by reducing the load torque,
One scan time can be reduced, and the printing speed can be improved.

【0038】[0038]

【発明の効果】以上述べたように、本発明においてはク
ランク機構を駆動するモータをステッピングモータと
し、クランク機構の回転角速度を反転領域のみ大きくす
ることにより、モータの負荷トルク、シャトル最高速度
及び1スキャン時間の低減が図れ、更にモータ、ハンマ
のスペックダウンをなし得るので、結果的にコストダウ
ンに結びつけることができる。また、1スキャン時間の
低減より、印刷速度の向上が図ることができる。
As described above, according to the present invention, the motor for driving the crank mechanism is a stepping motor, and the rotational angular velocity of the crank mechanism is increased only in the reversal region, so that the load torque of the motor, the maximum shuttle speed, and Since the scan time can be reduced and the specifications of the motor and the hammer can be reduced, the cost can be reduced as a result. In addition, the printing speed can be improved by reducing one scanning time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 本発明のシャトル制御方法における角速度、
シャトル速度、負荷トルクの変移を示すグラフ。
FIG. 1 shows the angular velocity in the shuttle control method of the present invention;
6 is a graph showing changes in shuttle speed and load torque.

【図2】 定常回転時のシャトル制御方法における角速
度、シャトル速度、負荷トルクの変移を示すグラフ。
FIG. 2 is a graph showing changes in angular velocity, shuttle speed, and load torque in a shuttle control method during steady rotation.

【図3】 本発明のクランク構造を示す摸式図。FIG. 3 is a schematic view showing a crank structure of the present invention.

【図4】 シャトル機構を示す側面図。FIG. 4 is a side view showing a shuttle mechanism.

【図5】 図4の平面図。FIG. 5 is a plan view of FIG. 4;

【図6】 ドットラインプリンタの印刷原理を示す斜視
図。
FIG. 6 is a perspective view showing the printing principle of a dot line printer.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1はハンマバンク、2はハンマブロック、3はシャフ
ト、4はクランク、5はステッピングモータ、6はカウ
ンタバランサである。
1 is a hammer bank, 2 is a hammer block, 3 is a shaft, 4 is a crank, 5 is a stepping motor, and 6 is a counter balancer.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】複数個の印字ハンマを有するハンマバンク
と、該ハンマバンクとは逆位相で動作するカウンタバラ
ンサと、前記ハンマバンク及びカウンタバランサの駆動
源となるモータと、該モータに連結され、前記ハンマバ
ンク及びカウンタバランサを逆位相で連動させるべく前
記モータのトルクを伝達するクランク機構で構成され、
前記ハンマバンクを往復移動せしめるシャトル機構を有
するドットラインプリンタにおいて、 前記ハンマバンク及びカウンタバランサが移動方向を切
り替える直前にクランク機構の角速度を定常回転時の角
速度以上に急激に上げ、また反転後は急激に下げると共
に、ハンマバンクの低速領域においてはクランク機構の
角速度を下げた状態に保つように制御することを特徴と
するドットラインプリンタのシャトル制御方法。
1. A hammer bank having a plurality of print hammers, a counter balancer operating in a phase opposite to the hammer bank, a motor serving as a drive source for the hammer bank and the counter balancer, and connected to the motor; The hammerbank and the counter balancer are constituted by a crank mechanism that transmits the torque of the motor so as to interlock in opposite phases,
In a dot line printer having a shuttle mechanism for reciprocating the hammerbank, the angular velocity of the crank mechanism is rapidly increased to an angular velocity at the time of steady rotation immediately before the hammerbank and the counter balancer switch the moving direction, and sharply after reversal. And controlling the angular velocity of the crank mechanism to be kept low in a low speed region of the hammerbank.
【請求項2】前記モータは速度可変なステッピングモー
タであることを特徴とする請求項1記載のドットライン
プリンタのシャトル制御方法。
2. A shuttle control method for a dot line printer according to claim 1, wherein said motor is a variable speed stepping motor.
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