JP2001199298A - Parking aiding device and computer-readable recording medium with parking aiding program recorded - Google Patents
Parking aiding device and computer-readable recording medium with parking aiding program recordedInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車補助装置に
係り、詳しくは、駐車領域に対する駐車の難易度を報知
して駐車を補助する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device, and more particularly, to a parking assist device that notifies the difficulty of parking in a parking area and assists parking.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両を駐車場に駐車、或いは道路
際に縦列駐車をする場合、運転者は、車が駐車されてい
ない領域を認識し、駐車する領域を選択していた。この
選択は、運転者の経験に基づいておこなわれる。つま
り、練度の高い運転者であれば、駐車領域が狭いなど、
駐車領域の面積や形などに影響されず、容易に駐車する
ことができる。2. Description of the Related Art Conventionally, when a vehicle is parked in a parking lot or parallelly parked on a road, a driver recognizes an area where no car is parked and selects an area to park. This choice is made based on the driver's experience. In other words, if the driver is highly skilled, the parking area is small,
Parking can be easily performed without being affected by the area or shape of the parking area.
【０００３】しかし、運転経験の少ない初心者は、駐車
領域に駐車するために車両を動かし始めなければ、駐車
の難易度が解らないことがある。また、駐車場などに空
き領域が多数ある場合には、練度の高い運転者は、駐車
し易い場所を直ぐに選択することができるが、初心者
は、そのような選択が難しく、駐車場所の選定に時間に
係ることがある。従来、このように、車両を駐車させる
ために、駐車ができるか否かが容易にわかるようにした
装置は、特公平１−１３６００号に掲載されている。However, a beginner with little driving experience may not understand the difficulty of parking unless he starts moving the vehicle to park in the parking area. In addition, when there are many empty areas in a parking lot or the like, a highly skilled driver can immediately select a place where parking is easy, but it is difficult for a beginner to select such a place, and selection of a parking place is difficult. It may take time. Conventionally, an apparatus which can easily determine whether or not the vehicle can be parked in order to park the vehicle as described above is disclosed in Japanese Patent Publication No. 1-1600.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記装置では、運転者
が初心者であろうと、経験者であろうと、その区別なく
駐車できるか否かが報知される。しかし、報知された駐
車領域でも、経験者にとっては、容易に駐車できる領域
でも、初心者にとっては、駐車することが困難な場合も
あり、この場合初心者は、駐車を開始してはじめて、難
しさがわかることもある。また、駐車場などで、駐車可
能領域が多数ある場合、初心者にとっては、最も駐車が
容易な領域が簡単に判明できることが好ましい。本発明
は、駐車領域の駐車の難易度を報知し、運転者の練度に
応じて駐車操作に寄与することができる駐車補助装置を
提供することを目的としている。In the above apparatus, whether the driver is a beginner or an experienced driver is notified whether or not the driver can park without distinction. However, there are cases where it is difficult for a beginner to park, even in the notified parking area or in an area where the experienced person can easily park.In this case, the beginner has no difficulty until parking is started. Sometimes you can understand. In addition, when there are a large number of parkable areas in a parking lot or the like, it is preferable that a beginner can easily find the area where parking is most easy. An object of the present invention is to provide a parking assist device that can notify the degree of difficulty of parking in a parking area and can contribute to a parking operation according to the skill of a driver.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】以上のような目的は、以
下の本発明によって達成される。 （１） 特定の駐車領域に対する駐車の難易度を取得す
る取得手段と、取得された難易度を報知する報知手段と
を有する駐車補助装置。The above objects are achieved by the present invention described below. (1) A parking assist device including an acquisition unit that acquires the difficulty level of parking in a specific parking area, and a notification unit that reports the acquired difficulty level.
【０００６】（２） 駐車領域のデータを記憶する記憶
手段と、該記憶手段に記憶された駐車領域に対する駐車
の難易度を判定する判定手段を備え、前記取得手段は、
前記判定手段によって判定された駐車の難易度を取得す
る上記（１）に記載の駐車補助装置。(2) There is provided storage means for storing data of the parking area, and determination means for determining the degree of difficulty of parking the parking area stored in the storage means.
The parking assist device according to the above (1), wherein the parking difficulty determined by the determination unit is acquired.
【０００７】（３） 前記記憶手段のデータに基づい
て、複数の駐車領域を画像表示装置に表示、又は音声出
力する制御手段と、該制御手段によつて表示、又は音声
出力された駐車領域を指定する指定手段を備え、前記報
知手段は、前記指定手段によって指定された駐車領域に
対する駐車の難易度を報知する上記（２）に記載の駐車
補助装置。(3) A control means for displaying or outputting a plurality of parking areas on an image display device based on the data in the storage means, and a parking area displayed or output by the control means. The parking assist device according to the above (2), further comprising a designation unit for designating, wherein the notifying unit notifies the difficulty of parking in the parking area designated by the designation unit.
【０００８】（４） 駐車領域を検出するセンサを備
え、前記取得手段は、センサ手段によって検出された駐
車領域に対する駐車の難易度を取得する上記（１）に記
載の駐車補助装置。(4) The parking assist device according to the above (1), further comprising a sensor for detecting a parking area, wherein the obtaining means obtains the degree of difficulty of parking the parking area detected by the sensor means.
【０００９】（５） 前記判定手段は、駐車領域に対す
る自車の向き、駐車領域の間口の広さと自車の幅との
差、駐車領域と自車との距離、自車の最小旋回半径、自
車の位置から駐車領域内に移動するまでに必要なハンド
ル操作量の内、少なくとも一つの要素に基づいて駐車の
難易度を判定するものである上記（２）又は（３）に記
載の駐車補助装置。(5) The determination means includes: a direction of the own vehicle with respect to the parking area, a difference between a width of the frontage of the parking area and a width of the own vehicle, a distance between the parking area and the own vehicle, a minimum turning radius of the own vehicle, The parking according to the above (2) or (3), wherein the degree of difficulty of parking is determined based on at least one of the steering wheel operation amounts required to move from the position of the vehicle to the parking area. Auxiliary equipment.
【００１０】（６） 前記判定手段は、自車の最小旋回
半径を確定するために必要な車両情報を記憶した車両情
報記憶手段と、自車の現在位置と現在の向きから、駐車
時の向きに変えながら駐車領域まで移動させた場合の自
車の移動し得る予想軌跡を前記車両情報記憶手段に記憶
された車両情報に基づき予測する予測手段と、上記予測
手段による予測において予測される操舵角の変位量と、
ハンドルの切替えしの回数の内の少なくとも一つの要素
に基づいて難易度を判定する予測判定手段を有する上記
（２）〜（４）のいずれかに記載の駐車補助装置。(6) The determining means includes: vehicle information storage means for storing vehicle information necessary for determining the minimum turning radius of the vehicle; and a parking direction based on the current position and current direction of the vehicle. Prediction means for predicting, based on the vehicle information stored in the vehicle information storage means, a predicted trajectory of the own vehicle when the vehicle is moved to the parking area while changing to the parking area; and a steering angle predicted in the prediction by the prediction means. And the displacement of
The parking assist device according to any one of (2) to (4), further including a prediction determination unit that determines the degree of difficulty based on at least one of the number of times of switching of the steering wheel.
【００１１】（７） 前記報知手段は、自車の移動とと
もに、自車の表示部を移動せる移動表示手段と、予測手
段で予測された、自車の現在位置から駐車領域までに自
車を移動させた場合の予想軌跡を表示する表示手段を有
する上記（６）に記載の駐車補助装置。(7) The notifying means includes a movement display means for moving a display section of the own vehicle as the own vehicle moves, and a notification means for moving the own vehicle from the current position of the own vehicle to the parking area predicted by the predicting means. The parking assist device according to (6), further including a display unit that displays an expected trajectory when the vehicle is moved.
【００１２】（８） 前記報知手段は、駐車領域と、該
駐車領域に対する駐車の難易度とを画像表示装置の同一
画面に表示することにより報知する上記（１）〜（７）
のいずれかに記載の駐車補助装置。(8) The notifying means notifies the parking area and the degree of difficulty of parking to the parking area by displaying them on the same screen of the image display device.
The parking assist device according to any one of the above.
【００１３】（９） 前記報知手段は、複数の駐車領域
と、該複数の駐車領域に対する駐車の難易度と、を画像
表示装置の同一画面に表示することにより報知する上記
（１）〜（７）のいずれかに記載の駐車補助装置。(9) The notifying means notifies the plurality of parking areas and the degree of difficulty of parking to the plurality of parking areas by displaying them on the same screen of the image display device. The parking assist device according to any one of the above.
【００１４】（１０） 前記報知手段は、さらに、自車
位置を画像表示装置の同一画面に表示する上記（８）又
は（９）に記載の駐車補助装置。(10) The parking assist device according to (8) or (9), wherein the notifying means further displays the position of the vehicle on the same screen of the image display device.
【００１５】（１１） 擬人化されたシンボル又はキャ
ラクタを画像表示装置に表示し、該シンボル又はキャラ
クタの形や姿勢の態様又は動きの態様が、駐車の難易度
に応じた形や姿勢の態様又は動きとなるように表示する
キャラクタ制御手段を有する上記（１）〜（１０）のい
ずれかに記載の駐車補助装置。(11) An anthropomorphic symbol or character is displayed on an image display device, and the shape or posture of the symbol or character or the mode of movement is determined according to the difficulty of parking or the shape or posture of the symbol or character. The parking assist device according to any one of the above (1) to (10), further comprising a character control unit that displays a movement.
【００１６】（１２） 自車の周囲に位置する物体との
距離を検出する距離検出ステップと、移動する自車の移
動距離を検出する移動距離検出ステップと、移動距離に
応じて検出された物体との距離に基づいて駐車領域を確
定するステップと、確定された駐車領域に対する自車の
相対位置から、確定された駐車領域へ自車を駐車させる
場合の駐車操作の難易度を判定するステップと、判定さ
れた難易度を報知するステップとを備えた駐車補助プロ
グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体。(12) A distance detecting step for detecting a distance to an object located around the own vehicle, a moving distance detecting step for detecting a moving distance of the moving own vehicle, and an object detected according to the moving distance. Determining a parking area based on the distance to the parking area, and determining a difficulty level of a parking operation when the vehicle is parked in the determined parking area from a relative position of the own vehicle with respect to the determined parking area. And a step of notifying the determined difficulty level. A computer-readable recording medium recording a parking assistance program.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施形態につ
いて、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本
発明の駐車補助装置１の構成を示すブロック図である。
駐車補助装置１は、車両に搭載され、車両から周囲の物
体までの距離を検出する距離センサ２１と、ハンドル切
れ角と操作方向を検出するステアリングセンサ２２と、
車両の速度を検出する車速センサ２３と、各センサから
供給された検出値に基づいて駐車領域を検出し、検出さ
れた駐車領域への駐車操作の難易度を判定する処理装置
２４と、処理の結果判定された内容や、検出された駐車
領域を示す報知装置２５とを備えている。Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the parking assist device 1 of the present invention.
The parking assist device 1 is mounted on a vehicle and detects a distance from the vehicle to a surrounding object, a distance sensor 21, a steering sensor 22 that detects a steering angle and an operation direction,
A vehicle speed sensor 23 that detects a speed of the vehicle, a processing device 24 that detects a parking area based on a detection value supplied from each sensor, and determines a difficulty level of a parking operation to the detected parking area; A notification device 25 is provided for indicating the content of the result determination and the detected parking area.
【００１８】センサ手段は、距離センサ２１と、ステア
リングセンサ２２と、車速センサ２３とを備えている。
距離センサ２１は、自車の周囲に位置する物体との距離
を検出する距離検出手段として機能する。距離センサ２
１は、例えば超音波センサで構成される。超音波センサ
は、超音波パルス送信器と、物体で反射してきた超音波
パルスを受信する受信器を有している。これらの送受信
器によって、超音波の伝播時間を測定し、該伝播時間に
より距離を測定する。距離センサ２１は、車両の左右両
側の先端部に設けられている。The sensor means includes a distance sensor 21, a steering sensor 22, and a vehicle speed sensor 23.
The distance sensor 21 functions as a distance detecting unit that detects a distance to an object located around the own vehicle. Distance sensor 2
1 is composed of, for example, an ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor has an ultrasonic pulse transmitter and a receiver that receives an ultrasonic pulse reflected from an object. These transceivers measure the propagation time of the ultrasonic wave, and measure the distance based on the propagation time. The distance sensors 21 are provided at the left and right ends of the vehicle.
【００１９】ステアリングセンサ２２は、ステアリング
操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検
出する。このステアリング操作量から左右へ何度操作し
たかを判断する。供給される操作量としては、直進状態
のステアリングの位置を０として、右に操作した場合を
＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値で示す。
例えば、＋１５０の検出値が供給された場合には、右に
１５０度操作したことを示す。The steering sensor 22 detects the amount of steering operation, that is, the amount of steering movement and its direction. It is determined from this steering operation amount how many times left and right operations have been performed. As the supplied operation amount, the position of the steering in the straight traveling state is set to 0, the right operation is set to +, the left operation is set to-, and the movement amount is indicated by a numerical value.
For example, when a detection value of +150 is supplied, it indicates that the operation has been performed 150 degrees to the right.
【００２０】車速センサ２３は、自車の速度を検出す
る。検出された速度と時間とによって、自車の移動距離
が求められる。これにより、計測を開始した地点からの
相対的な自車の位置を求めることができる。The vehicle speed sensor 23 detects the speed of the vehicle. The moving distance of the own vehicle is obtained based on the detected speed and time. Thereby, the position of the own vehicle relative to the point where the measurement is started can be obtained.
【００２１】処理装置２４は、中央処理装置（Central
Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）
と、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えている。
ＲＯＭには、上記各センサから供給された各種値に基づ
き駐車領域を検出して、難易度を判定するプログラム、
センサ手段から供給された検出値に基づいて自車位置を
算出するプログラム、センサ手段から供給された検出値
に基づいて駐車領域を確定するプログラム、判定された
難易度・検出された駐車領域・算出された自車位置を報
知装置に所定の態様で表示、音声出力するプログラム、
本装置が搭載されている車両の情報などが記憶されてい
る。この車両情報は、図２に示されているように、車両
の旋回性能（最小旋回半径）を確定するために必要な情
報で、車両の長さａ、幅ｂ、ホイールベースｃ、トレッ
ド長ｄ、最大舵角ｅなどが含まれる。ＲＡＭは、ワーキ
ングエリアとして用いられ、又、処理の結果検出された
駐車領域・難易度や自車位置を記憶する。又ＲＡＭは、
車両外部から通信などによって取得された駐車領域に関
する情報（駐車領域のデータ）やその駐車の難易度など
を記憶する。The processing unit 24 includes a central processing unit (Central
Processing Unit) and ROM (Read Only Memory)
And a RAM (Random Access Memory).
The ROM includes a program that detects a parking area based on various values supplied from the above-described sensors and determines a difficulty level.
A program for calculating the position of the vehicle based on the detection value supplied from the sensor means, a program for determining the parking area based on the detection value supplied from the sensor means, the determined difficulty, the detected parking area, and the calculation A program for displaying the sounded vehicle position on the notification device in a predetermined mode and outputting the sound,
Information on the vehicle on which the apparatus is mounted is stored. As shown in FIG. 2, this vehicle information is information necessary for determining the turning performance (minimum turning radius) of the vehicle, and includes the length a, width b, wheel base c, and tread length d of the vehicle. , The maximum steering angle e, and the like. The RAM is used as a working area, and stores a parking area / difficulty level and a position of the vehicle detected as a result of the processing. RAM is
Information on the parking area (data of the parking area) acquired by communication or the like from outside the vehicle, the difficulty level of the parking, and the like are stored.
【００２２】報知装置２５は、画像表示装置としてのモ
ニターと音声出力装置としてのスピーカとを備え、視覚
情報と聴覚情報の双方または、どちらか一方によって駐
車領域や難易度を運転者に報知する構成となっている。The notification device 25 includes a monitor as an image display device and a speaker as an audio output device, and notifies the driver of the parking area and the difficulty level by visual information and / or auditory information. It has become.
【００２３】以上のように構成された駐車補助装置１の
動作について、図３に示されているフローチャートに基
づいて説明する。図４に示されているように、例えば、
車が数台駐車されている駐車場に入って、駐車をする場
合を想定して説明すると、駐車場に入った時点で、最初
に駐車可能領域（駐車領域）を検出する（ステップＳ１
０１）。この検出の方法を図４に基づいて説明する。駐
車領域（駐車区域）に駐車されている駐車車両に沿っ
て、自車３を直進させると同時に、距離センサ２１で、
自車３の進行方向に対して直角の方向の物体の有無を検
出する。自車３の移動距離は、車速センサ２３から供給
された速度と、経過時間によって算出され、各移動地点
における距離センサ２１の検出値が求められる。測定開
始地点から測定終了地点までの移動地点毎に検出された
物体までの距離を集計し、自車３が移動することのでき
る可動領域が検出される。可動領域は、図５において、
枠４で示されている。The operation of the parking assist device 1 configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 4, for example,
The description will be made on the assumption that the vehicle enters a parking lot where several cars are parked and parks. At the time of entering the parking lot, a parking available area (parking area) is first detected (step S1).
01). This detection method will be described with reference to FIG. At the same time as the own vehicle 3 is moved straight along the parked vehicle parked in the parking area (parking area), the distance sensor 21
The presence or absence of an object in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 3 is detected. The moving distance of the vehicle 3 is calculated based on the speed supplied from the vehicle speed sensor 23 and the elapsed time, and the detection value of the distance sensor 21 at each moving point is obtained. The distance to the object detected for each moving point from the measurement start point to the measurement end point is totaled, and a movable area in which the own vehicle 3 can move is detected. The movable area is shown in FIG.
This is indicated by box 4.
【００２４】なお、この測定は自車の両側について行
う。自車の片側にのみ駐車領域があることが解っていれ
ば、片側にのみについておこなってもよい。可動領域が
検出された時点で、駐車領域が存在するか判断する（ス
テップＳ１０３）。存在しない場合には、このプログラ
ムを終了する。また、駐車領域の判定方法については、
従来と同様の方式が用いられる。例えば、可動領域にお
いて、その輪郭が突出している部分の領域を、駐車領域
とすることができる幅か否か判断し、自車の幅と比較し
て所定の幅以上であれば、駐車可能な駐車領域として認
定し、駐車領域ありと判断する。This measurement is performed on both sides of the vehicle. If it is known that there is a parking area only on one side of the vehicle, the parking may be performed only on one side. When the movable area is detected, it is determined whether a parking area exists (step S103). If not, the program is terminated. Also, regarding the determination method of the parking area,
A method similar to the conventional method is used. For example, in the movable area, it is determined whether or not the area of the portion where the contour protrudes is a width that can be set as a parking area. It is recognized as a parking area, and it is determined that there is a parking area.
【００２５】駐車領域ありと判断された場合には、認定
された各領域について、駐車をする難易度を判定する
（ステップＳ１０５）。難易度の判定方法について、図
６に基づいて説明する。既に記憶されている車両情報
と、検出された可動領域、駐車領域、および駐車領域に
対する車両の位置（駐車領域までの距離、自車の向きな
ど）に基づいて、各駐車領域５１、５２、５３へ駐車す
るために必要とされる操作、走行距離などがシミュレー
ションされる。If it is determined that there is a parking area, the difficulty of parking is determined for each of the recognized areas (step S105). A method of determining the degree of difficulty will be described with reference to FIG. Based on the vehicle information already stored, the detected movable area, the parking area, and the position of the vehicle with respect to the parking area (distance to the parking area, direction of the own vehicle, etc.), each parking area 51, 52, 53 The operation, the mileage, and the like required to park the vehicle are simulated.
【００２６】例えば、図６に示されているように、最大
舵角にハンドルを切って（操作角２４０°）（Ａ）、後
退し（移動距離４５０ｃｍ）、これによって駐車領域に
進入できなかった場合には（Ｂ）、次に、切替えしを行
って（操作角２４０°＋１２０°）（Ｃ）、前進しなが
ら（移動距離３００ｃｍ）車の向きを修正して（Ｄ）、
さらにハンドル操作をしながら（操作角１２０°＋９０
°）後退を再開し（移動距離３５０ｃｍ）（Ｅ）、駐車
領域に進入し駐車する（Ｆ）までをシミュレーションす
る。For example, as shown in FIG. 6, the steering wheel is turned to the maximum steering angle (operating angle: 240 °) (A), and the vehicle retreats (moving distance: 450 cm), whereby the vehicle cannot enter the parking area. In this case, (B), and then switch (operation angle 240 ° + 120 °) (C), correct the direction of the car while moving forward (moving distance 300cm) (D),
While operating the steering wheel further (operation angle 120 ° + 90
°) The retreat is resumed (movement distance 350 cm) (E), and simulation is performed until the vehicle enters the parking area and parks (F).
【００２７】このように駐車するまでのハンドルの操作
総量（８１０°）と総移動距離（１１００ｃｍ）の大き
さを求め、以下に説明する要素も加味して、難易度を判
定する。As described above, the magnitude of the total operation amount (810 °) of the steering wheel until parking and the total movement distance (1100 cm) are obtained, and the degree of difficulty is determined in consideration of the following elements.
【００２８】このような、難易度を決定する要素には、
例えば次のようなものが挙げられる。 １）駐車領域の大きさ：自車両の車幅ｂおよび長さａ
と、駐車領域の幅（間口）Ｗ１〜Ｗ３および長さＬ１〜
Ｌ３との差を計算し、この差（動作する余裕がある長
さ）を数ｃｍおきに区切り、レベル分けをする。 ２）自車両の可動エリアの大きさ：自車両の車幅ｂおよ
び長さａと、可動領域の幅Ｗ０および長さＬ０との差を
計算し、この差（動作する余裕がある長さ）を数ｃｍお
きに区切り、レベル分けをする。 ３）駐車可能領域に駐車するために必要なハンドル操作
角度：予測計算で求めた操作角度を、ある決った角度刻
みでレベル分けされたテーブルに当てはめて数値化す
る。 ４）駐車可能領域に駐車するために必要な車両移動量：
予測計算で求めた移動量を、ある決った距離刻みでレベ
ル分けされたテーブルに当てはめて数値化する。 ５）軽自動車、普通車（セダン・ワゴン・ワンボック
ス）等の車種および大きさでレベル分けする。 上記要素の他、駐車領域に自車を駐車させた時の自車の
向きと、現在の自車の向きとをベクトル表示し、このベ
クトルの交差角度を求め、この角度を、ある決った角度
刻みでレベル分けされたテーブルに当てはめて数値化し
たものを難易度決定要素に加えてもよい。The factors that determine the degree of difficulty include:
For example, the following are mentioned. 1) Size of parking area: vehicle width b and length a of own vehicle
When the width of the parking area (frontage) W 1 to W-3 and a length L 1 ~
Calculating the difference between L 3, delimiting the difference (length can afford to operate) to several cm intervals, the level classification. 2) the size of the moving area of the vehicle: the vehicle width b and length a of the vehicle, calculates the difference between the width W 0 and the length L 0 of the movable area, there is a difference (margin operating length Is divided into several centimeters and the levels are divided. 3) Steering wheel operation angle required for parking in the available parking area: The operating angle obtained by the prediction calculation is applied to a table divided into levels at certain fixed angle increments to be quantified. 4) Vehicle travel required to park in the available parking area:
The amount of movement obtained by the prediction calculation is applied to a table divided into levels at predetermined intervals, and is converted into a numerical value. 5) Classify by car type and size, such as minicars and ordinary cars (sedans, wagons, one boxes). In addition to the above elements, the direction of the vehicle when the vehicle is parked in the parking area and the current direction of the vehicle are vector-displayed, the intersection angle of this vector is obtained, and this angle is determined as a certain angle. A numerical value obtained by applying the table to the level-divided steps may be added to the difficulty determining element.
【００２９】以上のような要素に基づき難易度を決定す
る方法としては、つぎのような方法が採られる。上記各
要素について、自車を駐車領域に駐車する際に、駐車操
作の難しさに影響の大きい要素と、少ない要素に対して
差を設けるために、予め要素毎に決められた係数を乗じ
る。例えば、ハンドル操作量に対しては、係数の値を他
の要素の係数に対して相対的に大きくしたり、可動領域
の大きさに関する数値については、係数の値を相対的に
小さくする。このように係数を乗ずることによって、実
際に駐車する操作をする場合に感じる難易度と、計算に
よって判定された難易度とを近づけることができる。ま
た、このような係数は、運転者の練度に応じて変えるこ
ともできる。経験の豊富な運転者の場合には、練度が高
いので、係数を小さくし、初心者の場合には、練度が低
いので、係数を大きくする。また、練度に応じて、各要
素に乗じられる係数の差を大きくしてもよい。As a method of determining the difficulty level based on the above factors, the following method is employed. When parking the own vehicle in the parking area, each of the above elements is multiplied by a coefficient determined in advance for each element in order to provide a difference between an element that greatly affects the difficulty of the parking operation and a small element. For example, for the steering wheel operation amount, the value of the coefficient is made relatively large with respect to the coefficient of another element, and for the numerical value related to the size of the movable area, the value of the coefficient is made relatively small. By multiplying the coefficient in this way, the difficulty felt when actually performing the parking operation can be made closer to the difficulty determined by calculation. Further, such a coefficient can be changed according to the skill of the driver. In the case of an experienced driver, the coefficient is small because the skill is high, and in the case of a beginner, the coefficient is large because the skill is low. Further, the difference between the coefficients multiplied by each element may be increased according to the skill.
【００３０】そして、各要素毎に係数を乗じられた値の
総和を数値化された難易度として求める。数値化された
難易度は、このまま表示手段によって表示し、運転者に
数値によって難易度を示すことができる。あるいは、こ
の数値化された難易度を、予め一定の範囲に分割された
レベル（閾値）に照合し、どのレベルに該当するか判定
する。例えば、数値が高ければ難しく、低ければ簡単で
あることがわかるが、レベル分けをすることによって、
運転者による難易度の認識を一層容易とすることができ
る。Then, the sum total of the values multiplied by the coefficient for each element is obtained as a numerical difficulty. The digitized difficulty level is displayed as it is by the display means, and the difficulty level can be indicated to the driver by a numerical value. Alternatively, the quantified difficulty level is compared with a level (threshold) divided in advance into a certain range to determine which level the difficulty level corresponds to. For example, the higher the number, the harder it is, and the lower the number, the easier it is.
The driver can easily recognize the difficulty level.
【００３１】以上のように判定された難易度は、処理装
置２４のＲＡＭなどのメモリに一旦記憶され、報知装置
２５を制御するプログラムによって、画像表示装置の画
面に視覚情報として表示され、又は、音声出力装置よっ
て聴覚情報として、運転者に報知される（ステップＳ１
０７）。The degree of difficulty determined as described above is temporarily stored in a memory such as a RAM of the processing device 24, and is displayed as visual information on a screen of an image display device by a program for controlling the notification device 25, or The driver is notified as auditory information by the audio output device (step S1).
07).
【００３２】報知装置２５によって報知方法の例が図７
〜図９に示されている。報知装置２５のモニター２５１
は、自車３ｇと駐車領域ａ，ｂ，ｃとの位置関係を表示
する案内領域２５２と、難易度を表示する表示領域２５
３とに分割され、案内領域２５２に表示されている駐車
領域には、難易度に関連つける文字ａ，ｂ，ｃが表示さ
れ、表示領域２５３には、案内領域２５２に表示された
難易度を示す数字が表示される。FIG. 7 shows an example of a notification method by the notification device 25.
9 to FIG. Monitor 251 of notification device 25
Are a guide area 252 for displaying the positional relationship between the vehicle 3g and the parking areas a, b, c, and a display area 25 for displaying the degree of difficulty.
In the parking area displayed in the guidance area 252, characters a, b, and c relating to the degree of difficulty are displayed, and in the display area 253, the difficulty displayed in the guidance area 252 is displayed. The indicated number is displayed.
【００３３】図７に示されているように、この実施形態
では、同一画面上に、複数の駐車領域ａ，ｂ，ｃと、各
駐車領域に対する自車３ｇの相対的な位置が表示され、
かつ各駐車領域に対する難易度（レベル７５、４０、３
０）も表示されている。このように、同一画面上に、一
括して表示することによって、各駐車領域の位置情報と
難易度が一目で把握できるといった利点がある。As shown in FIG. 7, in this embodiment, a plurality of parking areas a, b, and c and the relative position of the vehicle 3g with respect to each parking area are displayed on the same screen.
And the difficulty level for each parking area (level 75, 40, 3
0) is also displayed. As described above, by collectively displaying on the same screen, there is an advantage that the position information and the difficulty level of each parking area can be grasped at a glance.
【００３４】また、難易度を示す媒体は、文字に限ら
ず、図形、記号、色などであってもよい。難易度を色で
表示する場合には、図８に示すように、表示領域２５３
には連続して色を変化させて、各難易度の色見本２５４
ａ〜ｍを同時に表示したものを表示してもよい。駐車領
域と自車との距離を難易度計算のためのパラメータとし
た場合、自車を駐車領域に入れるために移動させると、
その移動に従って、駐車領域に駐車させる難易度は、変
化するものである。つまり、難しさは、徐々に低く（簡
単に）なっていくものであるから、この変化に応じて、
示されている色を連続的に変化させる表示構成としても
よい。この表示方法は、自車の表示部分の色を変化させ
てもよく、駐車領域の表示部分の色を変化させてもよ
い。色で表示することによって、このような連続的な難
易度の変化を把握しやすいといった利点がある。The medium indicating the degree of difficulty is not limited to characters, but may be figures, symbols, colors, or the like. When the difficulty level is displayed in color, as shown in FIG.
The color changes continuously, and color samples 254 of each difficulty level
What displayed a to m simultaneously may be displayed. When the distance between the parking area and the own vehicle is used as a parameter for calculating the difficulty, when the own vehicle is moved to enter the parking area,
According to the movement, the degree of difficulty of parking in the parking area changes. In other words, the difficulty is gradually lower (easier), so in response to this change,
A display configuration in which the indicated color is continuously changed may be adopted. In this display method, the color of the display portion of the own vehicle may be changed, or the color of the display portion of the parking area may be changed. Displaying in color has such an advantage that it is easy to grasp such a continuous change in difficulty.
【００３５】また、モニター２５１には、タッチパネル
を設け、複数の駐車領域が表示された場合には、運転者
が選択した駐車領域の表示部分に触れることで、この部
分が拡大表示される構成としてもよい。表示された駐車
領域を指定する指定手段としては、上記タッチパネルの
他、マウスなどのポインティングディバイスによって、
指定する方法、キーボードによって、駐車領域毎に表示
されている符号（アルファベットや数字）を選択して指
定する方法、運転者が発する音声によって指定する方法
などがある。The monitor 251 is provided with a touch panel. When a plurality of parking areas are displayed, the driver touches the display area of the selected parking area to enlarge the area. Is also good. As a designating means for designating the displayed parking area, in addition to the touch panel, a pointing device such as a mouse is used.
There are a method of designating, a method of selecting and designating a code (alphabet or number) displayed for each parking area by a keyboard, a method of designating by voice uttered by a driver, and the like.
【００３６】さらに、図９に示されているように、表示
領域２５３にキャラクターを表示させて、キャラクター
が駐車領域の難易度を示す構成としてもよく、同時にス
ピーカーからキャラクターの声で、文章によって難易度
を報知する構成とすることもできる。このキャラクター
は、擬人化されたシンボルとして、他の構成としてもよ
い。例えば、哺乳類、魚類、恐竜や昆虫などのキャラク
ターを擬人化したもの、ロボットなどの無機質な構成物
などを擬人化したものなどを用い、その姿勢や形で難易
度を示したり、動きの違いで難易度を示してもよい。Further, as shown in FIG. 9, a character may be displayed in the display area 253 so that the character indicates the degree of difficulty of the parking area. A configuration for notifying the degree can also be adopted. This character may have another configuration as a personified symbol. For example, using anthropomorphic characters such as mammals, fish, dinosaurs and insects, and anthropomorphic inorganic components such as robots, etc. The difficulty level may be indicated.
【００３７】例えば、姿勢や形で難易度を示す場合の例
としては、腕を組んで考えている姿勢の場合には、難易
度が高く、万歳の姿勢の場合には、難易度が低いことを
表す様にする。また、動きの違いで難易度を示す場合に
は、汗をながしながら運転操作をしている動きの場合に
は、難易度が高く、笑いながら運転操作をしている動き
の場合には難易度が低いことを表すようにする。このよ
うに、実際に操作した場合の運転者の感覚が表示される
ので、レベル分けをした場合よりも、より一層感覚的に
難易度の把握が容易となる。For example, when the degree of difficulty is indicated by a posture or shape, the degree of difficulty is high when the posture is considered with the arms crossed, and low when the posture is forever. To represent In addition, when the degree of difficulty is indicated by a difference in movement, the degree of difficulty is high when the movement is driving while sweating, and the degree of difficulty is high when the movement is driving while laughing. Is low. As described above, the driver's feeling when the vehicle is actually operated is displayed, so that it is easier to grasp the difficulty level in a more intuitive manner than when the level is divided.
【００３８】また、モニター２５１を使わずに、スピー
カーを介して聴覚情報のみで報知してもよい。例えば、
「右斜め後方に難易度○○の駐車領域がある。」「５時
の方向に最も簡単な駐車領域がある。」などである。さ
らに、文章による情報の伝達の他に、カーステレオなど
の立体的な音響設備を搭載している車の場合には、右斜
め後方の駐車領域を報知する場合には、後部座席の右隅
にあるスピーカのみから音を出して、駐車領域の位置を
知らせ、音質や音のリズムの違いで、難易度を表示する
構成としてもよい。例えば、難易度が高い場合には、高
い音、難易度が低い場合には、低い音を発するように
し、あるいは、難易度が高い場合には、速いテンポのリ
ズム、難易度が低い場合には、遅いテンポのリズムを発
するようにしてもよい。Alternatively, the monitor 251 may be used to notify only the auditory information via a speaker. For example,
"There is a parking area with a difficulty level XX in the diagonally right rear direction.""There is a simplest parking area in the direction of 5 o'clock." In addition to transmitting textual information, in the case of a car equipped with three-dimensional sound equipment such as a car stereo, in the case of notifying the parking area on the diagonally right rear, A configuration may be adopted in which a sound is output only from a certain speaker to notify the position of the parking area, and the difficulty level is displayed based on a difference in sound quality or sound rhythm. For example, when the difficulty level is high, a high sound is issued, when the difficulty level is low, a low tone is emitted, or when the difficulty level is high, a fast tempo rhythm is used, and when the difficulty level is low, Alternatively, a rhythm having a slow tempo may be emitted.
【００３９】さらの他の実施形態としては、ステップＳ
１０５で難易度計算をする際に行ったシミュレーション
（図６の（Ａ）〜（Ｆ））を、モニター２５１に表示し
てもよい。このようにすることで、自車の予想軌跡が表
示されるので、運転者は自車をどのように操作して駐車
領域へ導けばよいか、を容易に把握することができる。As still another embodiment, step S
Simulations (FIGS. 6A to 6F) performed when calculating the difficulty level in 105 may be displayed on the monitor 251. By doing so, the expected trajectory of the own vehicle is displayed, so that the driver can easily grasp how to operate the own vehicle to guide the vehicle to the parking area.
【００４０】また、図１０に示されているように、自車
位置３ｇと駐車領域ｃと予想軌跡２５５を表示するとと
もに、操舵角センサと車速センサの検出値に基づいて算
出された自車３ｇの移動状態も同時に画面上に表示する
（図中、破線で表示）構成としてもよい。練度の低い運
転者は、車両の中に居ると、自車と駐車領域との位置関
係を把握することが難しいが、このような表示をするこ
とで、自車位置現在の状態と、予想軌跡との位置関係が
外部から見た状態して把握し易く、一層駐車操作が容易
となる。Further, as shown in FIG. 10, the vehicle position 3g, the parking area c and the predicted locus 255 are displayed, and the vehicle 3g calculated based on the detection values of the steering angle sensor and the vehicle speed sensor. May be displayed on the screen at the same time (indicated by a broken line in the figure). It is difficult for a low-skilled driver to grasp the positional relationship between the vehicle and the parking area while in the vehicle. The positional relationship with the trajectory is easy to grasp in a state viewed from the outside, and the parking operation is further facilitated.
【００４１】上記説明は、駐車領域を自車の検索システ
ムによって検出、確定する方式を採った場合の説明であ
るが、この他、駐車場の駐車領域に関する情報（駐車領
域の位置、間口の幅、奥行き等）を、該駐車場に入る際
に、車両外部から通信によって取得する方式を採っても
よい。この場合には、図３のフローチャートで説明した
動作において、ステップＳ１０１の動作の変りに、車両
外部から通信によって駐車領域のデータを取得する動作
が行われ、このステップによって、図５の可動領域に関
する情報が得られる。また、自車以外の情報処理手段、
例えば、駐車場の情報を管理している管理センターなど
で、駐車領域と、駐車場に進入してきた車両の位置とか
ら、各駐車領域に対する駐車の難易度を判定し、その判
定された難易度を通信などに自車に取り込む構成とする
こともできる。The above description is of the case where a method of detecting and fixing the parking area by the search system of the own vehicle is adopted. In addition, information on the parking area of the parking lot (position of the parking area, width of the frontage) , Depth, etc.) may be obtained by communication from outside the vehicle when entering the parking lot. In this case, in the operation described in the flowchart of FIG. 3, instead of the operation of step S101, an operation of acquiring data of the parking area by communication from outside the vehicle is performed. Information is obtained. In addition, information processing means other than the own vehicle,
For example, at a management center or the like that manages information on a parking lot, the difficulty of parking for each parking area is determined from the parking area and the position of the vehicle that has entered the parking lot. May be incorporated into the vehicle for communication or the like.
【００４２】このような外部からのデータの取得は、駐
車場の入口などの特定の位置で電気的に接続された回線
（有線や無線）を介して取得する構成、無線を介して任
意の位置で取得する構成、例えばＣＤ−ＲＯＭのような
記録媒体に記録されたデータを予め車両に搭載し、必要
に応じて記録媒体から読み出す構成などによって行われ
る。The acquisition of such external data is carried out through a line (wired or wireless) that is electrically connected at a specific location such as the entrance of a parking lot, or at any location via wireless. , For example, data recorded on a recording medium such as a CD-ROM is mounted on a vehicle in advance and read from the recording medium as necessary.
【００４３】さらに、上記フローチャートで示される動
作は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する
ことによって、多数の装置によって同様の効果を発揮さ
せることができる。コンピュータ読み取り可能な記録媒
体としては、磁気記録媒体、光記憶媒体、光磁気記憶媒
体があり、具体的には、ハードディスク、フロッピーデ
ィスク、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ、ＩＣ
カードなどが挙げられる。Further, the operation shown in the above-mentioned flowchart can be achieved by many devices by recording the same on a computer-readable recording medium. Computer-readable recording media include magnetic recording media, optical storage media, and magneto-optical storage media. Specifically, hard disks, floppy disks, CD-Rs, CD-ROMs, DVDs, MOs, and ICs
Cards.
【００４４】[0044]
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、駐車領
域の駐車の難易度を報知することによって、実際に駐車
操作を開始する前に、駐車操作の難しさを知ることがで
きる。請求項２に記載の発明によれば、記憶されている
取得データに基づき、自車の判定手段により難易度を判
定するため、データ内容の変更に応じて、その都度、難
易度の適正な判定をすることができる。According to the first aspect of the present invention, it is possible to know the difficulty of the parking operation before actually starting the parking operation by notifying the difficulty of parking in the parking area. According to the second aspect of the present invention, the difficulty level is determined by the determination means of the own vehicle based on the stored acquired data. Therefore, the appropriate determination of the difficulty level is performed each time the data content is changed. Can be.
【００４５】請求項３に記載の発明によれば、複数の駐
車領域が表示されるため、運転者は、所望の駐車領域を
選択することができる。According to the third aspect of the present invention, since a plurality of parking areas are displayed, the driver can select a desired parking area.
【００４６】請求項４に記載の発明によれば、駐車領域
を検出するセンサ手段を有するので、不特定の場所で、
駐車領域に関する情報を取得することでき、駐車補助機
能の汎用性が向上する。請求項５に記載の発明によれ
ば、駐車領域に対する自車の向き、駐車領域の間口の広
さと自車の幅との差、駐車領域と自車との距離、自車の
最小旋回半径、自車の位置から駐車領域内に移動するま
でに必要なハンドル操作量などに基づいて難易度が判定
されるので、より具体的に難易度の判定ができるので、
車の性能の違いや自車位置の違いに応じた難易度の判定
がされ、判定の精度にバラツキが生じにくい。According to the fourth aspect of the present invention, since there is provided a sensor means for detecting a parking area, an unspecified location can be used.
Information on the parking area can be obtained, and the versatility of the parking assist function is improved. According to the invention described in claim 5, the direction of the vehicle with respect to the parking area, the difference between the width of the frontage of the parking area and the width of the vehicle, the distance between the parking area and the vehicle, the minimum turning radius of the vehicle, Since the difficulty level is determined based on the amount of steering operation required to move from the position of the vehicle to the parking area, the difficulty level can be more specifically determined,
The difficulty level is determined according to the difference in vehicle performance and the position of the own vehicle, and the accuracy of the determination hardly varies.
【００４７】請求項６に記載の発明によれば、駐車領域
に自車を移動させるために、自車を移動させた場合を予
測して、その予測結果に基づいて難易度を判定するの
で、実際の操作に沿った、より正確な難易度の判定が可
能となる。According to the present invention, in order to move the own vehicle to the parking area, the case where the own vehicle is moved is predicted, and the difficulty level is determined based on the prediction result. It is possible to determine the difficulty level more accurately in accordance with the actual operation.
【００４８】請求項７に記載の発明によれば、駐車操作
をするに際して、予想される軌跡を予め表示することに
よって、その軌跡に沿って自車を移動させればよく、運
転者は容易に自車を駐車領域に移動させることができ
る。請求項８に記載の発明によれば、駐車領域と、駐車
領域に対して判定された難易度が同一画面に表示される
ので、運転者は、駐車領域と難易度を一見して把握する
ことでき、駐車可能な領域の位置と難易度を瞬時に認識
することが可能となる。According to the seventh aspect of the present invention, when performing a parking operation, an expected trajectory is displayed in advance, so that the vehicle can be moved along the trajectory. The vehicle can be moved to the parking area. According to the invention described in claim 8, since the parking area and the difficulty level determined for the parking area are displayed on the same screen, the driver can grasp the parking area and the difficulty level at a glance. It is possible to instantly recognize the position of the area where parking is possible and the degree of difficulty.
【００４９】請求項９に記載の発明によれば、複数の駐
車領域と、複数の駐車領域に対する駐車の難易度とが同
一画面に表示されるので、運転者は一見して各駐車領域
の難易度を比較することができ、最も難易度の低い駐車
領域を容易に選択することができる。請求項１０に記載
の発明によれば、さらに自車位置を同一画面上に表示す
ることで、駐車領域の場所と難易度と自車位置などの複
数の情報を一見して瞬時に認識することができ、次に駐
車動作を開始する際の参考にすることができる。According to the ninth aspect of the present invention, the plurality of parking areas and the degree of difficulty of parking for the plurality of parking areas are displayed on the same screen. The degrees can be compared, and the parking area with the lowest difficulty can be easily selected. According to the tenth aspect of the present invention, by displaying the own vehicle position on the same screen, a plurality of pieces of information such as the location of the parking area, the difficulty level, and the own vehicle position can be instantly recognized at a glance. Can be used as a reference when starting the parking operation next time.
【００５０】請求項１１に記載の発明によれば、擬人化
されたシンボル又はキャラクタを表示し、該シンボルや
キャラクタの形や姿勢の態様又は動きの態様によって難
易度を表示するようにした為、無機質な報知情報とは異
なり、報知内容に人的な感覚が加味されるため、運転者
は、報知内容を把握し易い。According to the eleventh aspect of the present invention, an anthropomorphic symbol or character is displayed, and the degree of difficulty is displayed according to the shape or attitude of the symbol or character or the mode of movement. Unlike the inorganic notification information, a human feeling is added to the notification content, so that the driver can easily grasp the notification content.
【００５１】請求項１２に記載の発明によれば、、駐車
領域の駐車の難易度を報知することによって、実際に駐
車操作を開始する前に、駐車操作の難しさを知らせるプ
ログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録
することで、より多くの装置に本発明の作用を発揮させ
ることができる。According to the twelfth aspect of the present invention, by notifying the difficulty level of parking in the parking area, a program for notifying the difficulty level of the parking operation can be computer-readable before actually starting the parking operation. By recording on a suitable recording medium, more devices can exhibit the effects of the present invention.
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the present invention.
【図２】処理装置に記憶されている車両情報の内容を示
す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing contents of vehicle information stored in a processing device.
【図３】処理装置の処理内容を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing processing contents of a processing device.
【図４】自車が駐車場に進入した状態を示す模式図であ
る。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state in which the own vehicle has entered a parking lot.
【図５】可動領域と駐車領域が検出された時の検出デー
タの内容を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the contents of detection data when a movable area and a parking area are detected.
【図６】処理装置において、駐車領域への駐車移動の予
想計算の手順を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a procedure for predicting parking movement to a parking area in the processing device.
【図７】報知装置のモニターに表示される表示内容を示
すモニターの正面図である。FIG. 7 is a front view of the monitor showing display contents displayed on the monitor of the notification device.
【図８】報知装置のモニターに表示される表示内容の他
の例を示すモニターの正面図である。FIG. 8 is a front view of the monitor showing another example of display contents displayed on the monitor of the notification device.
【図９】報知装置のモニターに表示される表示内容の他
の例を示すモニターの正面図である。FIG. 9 is a front view of the monitor showing another example of the display content displayed on the monitor of the notification device.
【図１０】報知装置のモニターに表示される表示内容の
他の例を示すモニターの正面図である。FIG. 10 is a front view of the monitor showing another example of display contents displayed on the monitor of the notification device.
１ 駐車補助装置 ２１ 距離センサ ２２ ステアリングセンサ ２３ 車速センサ ２４ 処理装置 ２５ 報知装置 ３ 自車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Parking assistance device 21 Distance sensor 22 Steering sensor 23 Vehicle speed sensor 24 Processing device 25 Information device 3 Own vehicle
Claims (12)
取得する取得手段と、 取得された難易度を報知する報知手段とを有する駐車補
助装置。1. A parking assist device comprising: an obtaining unit that obtains a degree of difficulty of parking a specific parking area; and a notifying unit that notifies the obtained degree of difficulty.
と、該記憶手段に記憶された駐車領域に対する駐車の難
易度を判定する判定手段を 備え、 前記取得手段は、前記判定手段によって判定された駐車
の難易度を取得する請求項１に記載の駐車補助装置。2. A storage unit for storing data of a parking area, and a determination unit for determining a difficulty level of parking for the parking area stored in the storage unit, wherein the acquisition unit is determined by the determination unit. The parking assist device according to claim 1, wherein the difficulty level of parking is acquired.
の駐車領域を画像表示装置に表示、又は音声出力する制
御手段と、 該制御手段によつて表示、又は音声出力された駐車領域
を指定する指定手段を備え、 前記報知手段は、前記指定手段によって指定された駐車
領域に対する駐車の難易度を報知する請求項２に記載の
駐車補助装置。3. A control means for displaying or outputting a plurality of parking areas on an image display device based on data in the storage means, and designating a parking area displayed or output by the control means. 3. The parking assist device according to claim 2, further comprising: a designation unit configured to notify the difficulty level of parking in a parking area designated by the designation unit. 4.
域に対する駐車の難易度を取得する請求項１に記載の駐
車補助装置。4. The parking assist device according to claim 1, further comprising a sensor that detects a parking area, wherein the obtaining unit obtains a degree of difficulty of parking the parking area detected by the sensor unit.
の向き、駐車領域の間口の広さと自車の幅との差、駐車
領域と自車との距離、自車の最小旋回半径、自車の位置
から駐車領域内に移動するまでに必要なハンドル操作量
の内、少なくとも一つの要素に基づいて駐車の難易度を
判定するものである請求項２又は３に記載の駐車補助装
置。5. The self-vehicle according to claim 5, wherein the direction of the vehicle with respect to the parking area, a difference between the width of the frontage of the parking area and the width of the vehicle, a distance between the parking area and the vehicle, a minimum turning radius of the vehicle, 4. The parking assist device according to claim 2, wherein the degree of difficulty of parking is determined based on at least one of a steering wheel operation amount required to move from the position of the vehicle to the parking area. 5.
確定するために必要な車両情報を記憶した車両情報記憶
手段と、 自車の現在位置と現在の向きから、駐車時の向きに変え
ながら駐車領域まで移動させた場合の自車の移動し得る
予想軌跡を前記車両情報記憶手段に記憶された車両情報
に基づき予測する予測手段と、 上記予測手段による予測において予測される操舵角の変
位量と、ハンドルの切替えしの回数の内の少なくとも一
つの要素に基づいて難易度を判定する予測判定手段を有
する請求項２〜４のいずれかに記載の駐車補助装置。6. A vehicle information storage means for storing vehicle information necessary for determining a minimum turning radius of the own vehicle, and a parking direction based on a current position and a current direction of the own vehicle. Prediction means for predicting an expected trajectory of the vehicle when the vehicle is moved to the parking area while changing based on the vehicle information stored in the vehicle information storage means; and a steering angle predicted in the prediction by the prediction means. The parking assist device according to any one of claims 2 to 4, further comprising a prediction determination unit configured to determine the degree of difficulty based on at least one of the displacement amount and the number of times of switching of the steering wheel.
自車の表示部を移動せる移動表示手段と、 予測手段で予測された、自車の現在位置から駐車領域ま
でに自車を移動させた場合の予想軌跡を表示する表示手
段を有する請求項６に記載の駐車補助装置。7. The notifying means, as the vehicle moves,
7. A moving display means for moving a display unit of the own vehicle, and display means for displaying an expected trajectory when the own vehicle is moved from a current position of the own vehicle to a parking area predicted by the predicting means. The parking assist device according to item 1.
域に対する駐車の難易度とを画像表示装置の同一画面に
表示することにより報知する請求項１〜７のいずれかに
記載の駐車補助装置。8. The parking assistance according to claim 1, wherein the notifying unit notifies the parking area and the degree of difficulty of parking in the parking area by displaying them on the same screen of an image display device. apparatus.
複数の駐車領域に対する駐車の難易度と、を画像表示装
置の同一画面に表示することにより報知する請求項１〜
７のいずれかに記載の駐車補助装置。9. The system according to claim 1, wherein the notifying unit notifies the plurality of parking areas and the degree of difficulty of parking the plurality of parking areas by displaying them on the same screen of an image display device.
8. The parking assist device according to any one of 7 above.
画像表示装置の同一画面に表示する請求項８又は９に記
載の駐車補助装置。10. The parking assist device according to claim 8, wherein the notifying unit further displays the own vehicle position on the same screen of the image display device.
を画像表示装置に表示し、該シンボル又はキャラクタの
形や姿勢の態様又は動きの態様が、駐車の難易度に応じ
た形や姿勢の態様又は動きとなるように表示するキャラ
クタ制御手段を有する請求項１〜１０のいずれかに記載
の駐車補助装置。11. An anthropomorphic symbol or character is displayed on an image display device, and the shape or posture of the symbol or character is changed according to the difficulty of parking. The parking assist device according to any one of claims 1 to 10, further comprising character control means for displaying the parking assist device as follows.
検出する距離検出ステップと、 移動する自車の移動距離を検出する移動距離検出ステッ
プと、 移動距離に応じて検出された物体との距離に基づいて駐
車領域を確定するステップと、 確定された駐車領域に対する自車の相対位置から、確定
された駐車領域へ自車を駐車させる場合の駐車操作の難
易度を判定するステップと、 判定された難易度を報知するステップとを備えた駐車補
助プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記
録媒体。12. A distance detecting step for detecting a distance to an object located around the own vehicle, a moving distance detecting step for detecting a moving distance of the moving own vehicle, and an object detected according to the moving distance. Determining a parking area based on the distance of the vehicle, and determining a difficulty level of a parking operation when parking the own vehicle in the determined parking area from a relative position of the own vehicle with respect to the determined parking area; Notifying the determined difficulty level. A computer-readable recording medium recording a parking assistance program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000010760A JP4465773B2 (en) | 2000-01-19 | 2000-01-19 | Computer-readable recording medium on which parking assistance device and parking assistance program are recorded |
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