JP2001194452A - Radar system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、目標判定手段を
備えたレーダ装置に関するもので、特に目標検出性能の
向上に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar device provided with a target determination means, and more particularly to an improvement in target detection performance.
【0002】[0002]
【従来の技術】図16は従来のN中M検出回路を有する
レーダ装置を示す構成ブロツク図である。図において、
1は送信アンテナ、2は送信ビームを形成する送信機、
3は受信アンテナ、4は帯域制限、位相検波、増幅を行
なう受信機、5は受信機4の出力信号をディジタル信号
に変換するA/D変換器、6はA/D変換器5の出力信
号を距離ごとの受信信号に分配する測距回路、7は測距
回路6により距離ごとに分割された受信信号から目標を
検出する信号処理系、21は信号処理系7の出力から目
標の存否を判定するN中M検出回路である。2. Description of the Related Art FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of a conventional radar apparatus having an M-in-N detection circuit. In the figure,
1 is a transmitting antenna, 2 is a transmitter for forming a transmitting beam,
3 is a receiving antenna, 4 is a receiver that performs band limitation, phase detection, and amplification, 5 is an A / D converter that converts an output signal of the receiver 4 into a digital signal, and 6 is an output signal of the A / D converter 5 Is distributed to received signals for each distance, 7 is a signal processing system for detecting a target from the received signals divided for each distance by the distance measuring circuit 6, and 21 is a signal indicating whether or not the target is present based on the output of the signal processing system 7. This is an M-in-N detection circuit for determination.
【0003】上記測距回路6について図17を参照して
説明する。図において、送信パルス幅をpw[秒]、パル
ス繰返し周波数(Pulse RepetitionFrequencyを以下、P
RFと呼ぶ)をT[秒]とする時、距離Npw/2c(c:
光速)に存在する目標からの反射信号はNpwの遅れ時
間で受信される。そこで、距離ごとに受信信号を分配す
るため、A/D変換器5によりサンプリングされた信号
をpwごとにずらし、以降、T間隔でサンプリングを行
うことで、距離ごとの観測データに並べ換え、距離ごと
に観測データを信号処理系7に伝達する。次に、図18
は信号処理系7の内部構成ブロツク図である。図におい
て、8は測距回路6の出力信号の信号対雑音電力比を改
善し、周波数成分にセル単位で分割するコヒーレント積
分回路、9はコヒーレント積分回路8の出力信号につい
て検波を行なう検波回路、10は検波回路9から出力さ
れるコヒーレント処理(Coherent Processing Interval
を以下、CPIと呼ぶ)単位で処理された信号を蓄える
動作を所定回数N繰り返した後、蓄えていた信号を出力
するメモリ回路、11はメモリ回路10から出力された
信号について、N個の同一のドップラーセルについて和
をとり、その結果を出力するインコヒーレント積分回
路、12はインコヒーレント積分回路11から出力され
た信号について、受信機雑音を目標信号と誤って判定す
る誤警報確率を基に設定されたスレッショルドと比較
し、スレッショルドを越えた信号成分のみ通過させるス
レッショルド回路、13は先立つ時間に所定回数の目標
信号検出処理(Signal Processing Intervalを以下、適
宜SPIと略す)の結果をスレッショルド回路12aか
ら伝達され蓄えておくメモリ回路である。21は同一の
レンジセルについて、所定回数NのSPIの間に目標有
りと判定された回数が所定数M以上の場合に目標信号あ
りの判定するN中M検出回路である。図19は、M.I.Sk
olnic“Radar Handbook”,McGraw-Hill,P15-14(1990)
に示されたN中M検出回路の内部構成ブロック図であ
る。図において、12aはスレッショルド回路、22は
上記スレッショルド回路12aを通過した信号の個数を
数える加算回路、23は加算回路から出力された数が所
定値以上の場合、目標ありの判定を行なう比較回路であ
る。The distance measuring circuit 6 will be described with reference to FIG. In the figure, the transmission pulse width is pw [sec], the pulse repetition frequency (Pulse RepetitionFrequency is hereinafter referred to as P
Assuming that RF (referred to as RF) is T [seconds], the distance Npw / 2c (c:
The reflected signal from the target existing at (light speed) is received with a delay time of Npw. Therefore, in order to distribute the received signal for each distance, the signal sampled by the A / D converter 5 is shifted for each pw, and thereafter, sampling is performed at T intervals to rearrange the data into observation data for each distance. The observation data is transmitted to the signal processing system 7. Next, FIG.
3 is a block diagram showing the internal configuration of the signal processing system 7. FIG. In the figure, reference numeral 8 denotes a coherent integration circuit that improves the signal-to-noise power ratio of the output signal of the distance measurement circuit 6 and divides it into frequency components in units of cells, 9 denotes a detection circuit that detects the output signal of the coherent integration circuit 8, Reference numeral 10 denotes a coherent processing (Coherent Processing Interval) output from the detection circuit 9.
Is hereinafter referred to as CPI). A memory circuit that outputs a signal stored after repeating an operation of storing a signal processed in units of a predetermined number of N times. , An incoherent integration circuit that takes the sum of the Doppler cells and outputs the result, and 12 sets the signal output from the incoherent integration circuit 11 based on a false alarm probability that erroneously determines receiver noise as a target signal. The threshold circuit 13 compares only the signal component exceeding the threshold with the threshold, and the threshold circuit 13 outputs the result of the target signal detection processing (Signal Processing Interval, hereinafter abbreviated as SPI as appropriate) a predetermined number of times in the preceding time from the threshold circuit 12a. This is a memory circuit that is transmitted and stored. Reference numeral 21 denotes an N-M medium detection circuit that determines that there is a target signal when the number of times that the target is determined to be present during the predetermined number N of SPIs is equal to or greater than the predetermined number M for the same range cell. FIG.
olnic “Radar Handbook”, McGraw-Hill, P15-14 (1990)
FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of an M-in-N detection circuit shown in FIG. In the figure, 12a is a threshold circuit, 22 is an addition circuit for counting the number of signals passing through the threshold circuit 12a, and 23 is a comparison circuit for determining whether there is a target when the number output from the addition circuit is a predetermined value or more. is there.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は上
記のように構成されていて、所定回数NとしてNSPI
の間、同一レンジセルに目標信号成分が存在することを
前提として、注目レンジを設定し、そのレンジセルにつ
いてN中M検出を行っていた。そのため、時間と共に2
次元レンジセルを移動する目標については、注目レンジ
セルに存在するSPIの間のみ、目標が検出される状況
となり、注目レンジセルにおける目標の検出回数が減少
し、目標検出確率が劣化するという問題があった。The conventional radar apparatus is configured as described above, and the NSPI is used as the predetermined number N.
During this period, a target range is set on the premise that a target signal component exists in the same range cell, and M out of N detection is performed for the range cell. So over time 2
With respect to the target moving in the dimensional range cell, the target is detected only during the SPI existing in the target range cell, and the number of times the target is detected in the target range cell is reduced, and the target detection probability is degraded.
【0005】この発明は上記の問題点を解決するために
なされたもので、ゲートを設定し、時間と共に2次元レ
ンジセルを移動する目標を調べ、目標の有無を判定する
目標判定手段を備え、目標検出性能を向上したレーダ装
置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and has a target determining means for setting a gate, examining a target for moving a two-dimensional range cell over time, and judging the presence or absence of the target. An object of the present invention is to obtain a radar device with improved detection performance.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するために、請求項1に係わるレーダ装置の目標判
定手段が、前段の信号処理手段から出力された2次元レ
ンジセルの領域に、ゲートを設定し、所定回数Nの目標
信号検出処理を行い、目標信号成分が上記ゲート内に少
なくとも1つ存在した回数を求め、所定値Mと比較する
N中M検出を行い、目標の有無を判定することを特徴と
する。In order to achieve the above object, according to the present invention, the target determining means of the radar device according to the first aspect of the present invention is arranged so that a target of the two-dimensional range cell output from the preceding signal processing means is: A gate is set, a target signal detection process is performed a predetermined number of times N, the number of times at least one target signal component is present in the gate is obtained, and a medium M detection is performed to compare with a predetermined value M. It is characterized by determining.
【0007】また、請求項2に係わるレーダ装置の目標
判定手段が、前段の信号処理手段から出力された2次元
レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降は目標
の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、このと
き、ゲート内に目標信号成分が複数存在するときは、上
記ゲート中心に最も近い目標信号成分を選択して上記ゲ
ート中心の再設定処理を行い、所定回数Nの目標信号検
出処理を行い、最終的に、目標信号成分が上記ゲート内
に少なくとも1つ存在した回数を求め、所定値Mと比較
するN中M検出を行い、目標の有無を判定することを特
徴とする。The target determining means of the radar device according to the second aspect sets an initial gate in a two-dimensional range cell area output from the preceding signal processing means, and thereafter sets a gate based on the movement amount of the target. At this time, when a plurality of target signal components exist in the gate, the target signal component closest to the gate center is selected, and the gate center resetting process is performed. Finally, the number of times at least one target signal component is present in the gate is determined, and a medium M detection is performed to compare with a predetermined value M to determine the presence or absence of a target. Features.
【0008】また、請求項3に係わるレーダ装置の目標
判定手段が、前段の信号処理手段から出力された2次元
レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降は目標
の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、このと
き、ゲート内に目標信号成分が複数存在するときは、そ
れらの目標信号成分のうち最も信号電力値が大きいもの
を選択して、上記ゲート中心の再設定処理を行い、所定
回数Nの目標信号検出処理を行い、最終的に、目標信号
成分が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した回数を求
め、所定値Mと比較するN中M検出を行い、目標の有無
を判定することを特徴とする。The target determining means of the radar device according to the third aspect sets an initial gate in a two-dimensional range cell area output from the preceding signal processing means, and thereafter sets a gate based on the movement amount of the target. At this time, when a plurality of target signal components exist in the gate, the target signal component having the largest signal power value is selected, and the gate center resetting process is performed. Is performed, and a target signal detection process is performed a predetermined number of times N. Finally, the number of times at least one target signal component is present in the gate is obtained, and an N-in-M detection is performed to compare with a predetermined value M. It is characterized by determining the presence or absence.
【0009】また、請求項4に係わるレーダ装置の目標
判定手段が、前段の信号処理手段から出力された2次元
レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降は目標
の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、このと
き、ゲート内に目標信号成分が存在しないときは、上記
ゲート中心の再設定処理は行わず、ゲート半径を初期値
より所定値だけ大きく再設定を行い、所定回数Nの目標
信号検出処理を行い、最終的に、目標信号成分が上記ゲ
ート内に少なくとも1つ存在した回数を求め、所定値M
と比較するN中M検出を行い、目標の有無を判定するこ
とを特徴とする。The target determining means of the radar device according to the fourth aspect sets an initial gate in a two-dimensional range cell area output from the preceding signal processing means, and thereafter sets a gate based on the movement amount of the target. When the target signal component does not exist in the gate at this time, the reset processing of the gate center is not performed, and the gate radius is reset by a predetermined value larger than the initial value. A target signal detection process of the number N is performed, and finally, the number of times at least one target signal component exists in the gate is obtained, and a predetermined value M
M detection is performed to determine whether or not there is a target.
【0010】また、請求項5に係わるレーダ装置は、請
求項1記載のレーダ装置の目標判定手段における初期ゲ
ート設定が、ゲート中心を目標信号検出処理の初回の目
標信号成分に基づき、ゲート半径を目標の最大速度、最
大加速度を想定した目標の予測移動距離に基づき行うこ
とを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the radar apparatus according to the first aspect of the present invention, the initial gate setting in the target determination means of the radar apparatus determines the gate radius based on the first target signal component of the target signal detection processing. It is characterized in that it is performed based on the predicted movement distance of the target assuming the maximum speed and the maximum acceleration of the target.
【0011】また、請求項6に係わるレーダ装置は、請
求項2記載のレーダ装置の目標判定手段における初期ゲ
ート設定が、ゲート中心を目標信号検出処理の初回の目
標信号成分に基づき、ゲート半径を目標の最大速度、最
大加速度を想定した目標の予測移動距離に基づき行うこ
とを特徴とする。Further, in the radar apparatus according to the present invention, the initial gate setting in the target determining means of the radar apparatus according to the second aspect is such that the gate center is set based on the first target signal component in the target signal detection processing. It is characterized in that it is performed based on the predicted movement distance of the target assuming the maximum speed and the maximum acceleration of the target.
【0012】また、請求項7に係わるレーダ装置の目標
判定手段が、前段の信号処理手段から出力された2次元
レンジセルの領域に、ゲートを設定し、所定回数Nの目
標信号検出処理を行い、上記ゲート内に所定回数連続し
て目標信号成分が検出されなかった場合、上記ゲートを
棄却して、目標信号成分が残存ゲート内に少なくとも1
つ存在した回数を求め、 所定値Mと比較するN中M検
出を行い、目標の有無を判定することを特徴とする。The target determining means of the radar device according to claim 7 sets a gate in the area of the two-dimensional range cell output from the preceding signal processing means, and performs a target signal detection process N times. If the target signal component is not detected in the gate for a predetermined number of consecutive times, the gate is rejected, and the target signal component is at least one in the remaining gate.
It is characterized in that the number of occurrences is determined, M in N is detected to be compared with a predetermined value M, and the presence or absence of a target is determined.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】実施の形態1.図1は、この発明
の実施の形態1を示す構成ブロック図である。図におい
て、送信アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信
機4、A/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、
従来と同様とする。目標判定回路14は、上記信号処理
系7から出力された2次元レンジセルの領域に、ゲート
を設定し、所定回数Nの目標信号検出処理を行い、目標
信号成分が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した回数
を求め、所定値Mと比較するN中M検出を行い、目標の
有無を判定する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of Embodiment 1 of the present invention. In the figure, a transmission antenna 1, a transmitter 2, a reception antenna 3, a receiver 4, an A / D converter 5, a distance measurement circuit 6, and a signal processing system 7
Same as conventional. The target determination circuit 14 sets a gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system 7 and performs a target signal detection process a predetermined number N, and at least one target signal component exists in the gate. The number of times of performing is determined, and M in N detection is compared with a predetermined value M to determine whether there is a target.
【0014】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。
目標は、時間と共に距離と受信ビームの方向からなる2
次元レンジセル領域を移動するため、時間的な移動を考
慮した目標信号検出処理を行なう。具体的には、各信号
処理系7のメモリ回路13から出力されたNSPI分の
データの、1SPI目において得られた目標信号成分に
基づいて、2次元レンジセル領域にゲート中心を設定
し、ゲート半径は目標の想定速度を参照して設定し、2
SPI目以降NSPI目まで、上記の設定されたゲート
内に目標信号成分が少なくとも1つ存在する発生回数を
調べて目標判定を行なう。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
The target consists of the distance and the direction of the receive beam over time.
In order to move the dimensional range cell area, target signal detection processing is performed in consideration of temporal movement. Specifically, a gate center is set in a two-dimensional range cell area based on a target signal component obtained in the first SPI of data for NSPI output from the memory circuit 13 of each signal processing system 7, and a gate radius is set. Is set with reference to the target assumed speed.
From the SPI to the NSPI, the number of occurrences of at least one target signal component in the set gate is checked to determine the target.
【0015】図3は図1の目標判定回路14の動作を説
明するフローチャートである。図3において、(f1−
2で)、 参照するSPI数N、目標判定の基準となる
目標検出回数Mを設定する。(f1−3からf1−4
で)、各信号処理系7から出力されたNSPI分のデー
タのうち、1SPI目において得られた目標信号成分に
よりゲート中心、目標の想定速度を参照してゲート半径
を求め、2次元レンジセル領域にゲートを設定し(図2
を参照)、ゲートに番号をつける。(ゲート番号j=
1、2、…、L)(f1−5からf1−11で)、各ゲ
ート番号について、NSPIの間にゲート内に少なくと
も1つ目標信号成分が存在した場合の回数を調べる。そ
の回数をnjとする(j:ゲート番号)。(f1−12
で)、nj≧Mとなる場合、ゲート番号jに目標ありの
判定を行なう。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 14 of FIG. In FIG. 3, (f1-
In step 2), the number N of SPIs to be referred to and the number of target detections M as a reference for target determination are set. (F1-3 to f1-4
), Of the NSPI data output from each signal processing system 7, the gate radius is obtained by referring to the gate center and the assumed target speed based on the target signal component obtained in the first SPI, and the data is stored in the two-dimensional range cell area. Set the gate (Fig. 2
) And number the gates. (Gate number j =
1, 2,..., L) (from f1-5 to f1-11), the number of times when at least one target signal component exists in the gate during NSPI is checked for each gate number. The number of times is nj (j: gate number). (F1-12
), If nj ≧ M, it is determined that the gate number j has a target.
【0016】以上のように、実施の形態1によれば、目
標判定回路が、信号処理系から出力された2次元レンジ
セルの領域に、ゲートを設定し、そのゲート内に存在す
る目標信号成分について、N中M検出処理を行なうこと
により、レンジセルを移動する目標についても目標検出
が可能となる。As described above, according to the first embodiment, the target determination circuit sets the gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system, and sets the target signal component existing in the gate. , N in the N detection process, it is possible to detect a target moving a range cell.
【0017】実施の形態2.図4は、この発明の実施の
形態2を示す構成ブロック図である。図において、送信
アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信機4、A
/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、従来と同
様とする。目標判定回路15は、前段の信号処理系7か
ら出力された2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを
設定し、以降は目標の移動量を基にゲート中心の再設定
処理を行い、このとき、ゲート内に目標信号成分が複数
存在するときは、上記ゲート中心に最も近い目標信号成
分を選択して上記ゲート中心の再設定処理を行い、所定
回数Nの目標信号検出処理を行い、最終的に、目標信号
成分が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した回数を求
め、所定値Mと比較するN中M検出を行い、目標の有無
を判定する。Embodiment 2 FIG. 4 is a configuration block diagram showing Embodiment 2 of the present invention. In the figure, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4, A
The / D converter 5, the distance measuring circuit 6, and the signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 15 sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system 7 at the previous stage, and thereafter performs reset processing of the gate center based on the movement amount of the target. When there are a plurality of target signal components in the gate, the target signal component closest to the gate center is selected, the gate center is reset, the target signal detection process is performed a predetermined number of times N, and finally, The number of times at least one target signal component is present in the gate is determined, and M out of N is compared with a predetermined value M to determine the presence or absence of a target.
【0018】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。
目標判定回路15では、それぞれの距離に応じた信号処
理系7から伝達された結果を基に目標信号検出処理を行
なう。目標は時間と共に距離と受信ビーム方向の2次元
レンジセル上を移動するため、目標速度を考慮したゲー
トを用いて目標信号検出処理を行なう。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
The target determination circuit 15 performs a target signal detection process based on the result transmitted from the signal processing system 7 corresponding to each distance. Since the target moves on the two-dimensional range cell in the distance and the receiving beam direction with time, a target signal detection process is performed using a gate in consideration of the target speed.
【0019】図5は図4の目標判定回路15の動作を説
明するフローチャートである。図において、(f2−2
で)、 参照するSPI数N、目標判定の基準となる目
標検出回数Mを設定する。(f2−3からf2−4
で)、信号処理系7から出力された2次元レンジセル領
域に初期ゲートを設定する。ゲート中心は1SPI目の
目標信号成分を基に、ゲート半径は目標の想定速度を基
に設定される。各ゲートに番号をつける。(ゲート番号
=1、2、…、L)。(f2−5からf2−11で)、
ゲート内にNSPIの間に各信号処理系7から伝達され
た目標信号成分が少なくとも1つ存在した場合の回数を
調べる。この時、(f2−7で)、iSPIにおけるj
番目のゲート内に信号成分が存在したときに、j番目の
ゲート中心の再設定処理を行なう。具体的には、ゲート
内に各信号処理系7から伝達された信号成分が存在した
とき、ゲート中心に最も近い信号成分zmを選択し、ゲ
ート中心の目標に対応する目標信号成分として選択す
る。次式によりゲート中心の再設定処理を行なう。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 15 of FIG. In the figure, (f2-2)
), The number N of SPIs to be referred to, and the number of target detections M as a reference for target determination are set. (F2-3 to f2-4
), An initial gate is set in the two-dimensional range cell area output from the signal processing system 7. The gate center is set based on the target signal component of the first SPI, and the gate radius is set based on the target assumed speed. Number each gate. (Gate numbers = 1, 2,..., L). (From f2-5 to f2-11),
The number of times when there is at least one target signal component transmitted from each signal processing system 7 during NSPI in the gate is examined. At this time, (at f2-7), j in iSPI
When a signal component exists in the j-th gate, the center of the j-th gate is reset. Specifically, when a signal component transmitted from each signal processing system 7 exists in the gate, the signal component zm closest to the gate center is selected and selected as the target signal component corresponding to the target at the gate center. The reset processing of the gate center is performed by the following equation.
【0020】[0020]
【数1】 (Equation 1)
【0021】再設定処理したゲートを、次のSPI即
ち、(i+1SPI)におけるj番目のゲートの中心と
して設定する。(f2−12で)、nj≧Mとなるゲー
ト番号について目標ありの判定を行なう。The reset gate is set as the center of the j-th gate in the next SPI, ie, (i + 1 SPI). (At f2-12), it is determined that there is a target for the gate numbers satisfying nj ≧ M.
【0022】以上のように、実施の形態2によれば、目
標判定回路が、目標移動量を考慮してゲート中心を再設
定して、目標信号検出処理を行い、最終的に各ゲート内
に存在する目標信号成分について、N中M検出処理を行
なうことにより、移動する目標信号成分がゲート内に存
在する確率が高くなるため、また、他の目標信号成分と
の分離性能が高くなり、結果的に目標検出性能を向上す
ることができる。As described above, according to the second embodiment, the target determination circuit resets the gate center in consideration of the target movement amount, performs the target signal detection processing, and finally performs the processing in each gate. By performing the M-in-N detection process on the existing target signal component, the probability that the moving target signal component exists in the gate increases, and the performance of separating the target signal component from other target signal components increases. Thus, the target detection performance can be improved.
【0023】実施の形態3.図6は、この発明の実施の
形態3を示す構成ブロック図である。図において、送信
アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信機4、A
/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、従来と同
様とする。目標判定回路16は、前段の信号処理系7か
ら出力された2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを
設定し、以降は目標の移動量を基にゲート中心の再設定
処理を行い、このとき、ゲート内に目標信号成分が複数
存在するときは、それらの目標信号成分のうち最も信号
電力値が大きいものを選択して、上記ゲート中心の再設
定処理を行い、所定回数Nの目標信号検出処理を行い、
最終的に、目標信号成分が上記ゲート内に少なくとも1
つ存在した回数を求め、所定値Mと比較するN中M検出
を行い、目標の有無を判定する。Third Embodiment FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a third embodiment of the present invention. In the figure, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4, A
The / D converter 5, the distance measuring circuit 6, and the signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 16 sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system 7 at the preceding stage, and thereafter performs reset processing of the gate center based on the movement amount of the target. When there are a plurality of target signal components in the gate, a target signal component having the largest signal power value is selected from the target signal components, and the gate center resetting process is performed. Do
Finally, if the target signal component has at least one
The number of occurrences is determined, and M in N is compared with a predetermined value M to determine whether there is a target.
【0024】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
【0025】図7は図6の目標判定回路16の動作を説
明するフローチャートである。図において、(f2−2
で)、 参照するSPI数N、目標判定を行なう際の基
準となる目標検出回数Mを設定する。(f2−3からf
2−4で)、信号処理系7から出力された2次元レンジ
セル領域に初期ゲートを設定する。ゲート中心は1SP
I目の目標信号成分を基に、ゲート半径は目標の想定速
度を基に設定される。各ゲートに番号をつける。(ゲー
ト番号=1、2、…、L)。(f2−5からf2−11
で)、各ゲート内にNSPIの間に各信号処理系7から
伝達された目標信号成分が少なくとも1つ存在した場合
の回数を調べる。この時、(f2−7aで)、iSPI
におけるj番目のゲート内に信号成分が存在したとき
に、ゲート中心の更新を行なう。具体的には、ゲート内
に各信号処理系7から伝達された信号成分が存在したと
き、信号電力値が最大となる信号成分を選択する。式
(1)によりゲート中心の更新処理を行なう。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 16 of FIG. In the figure, (f2-2)
), The number of SPIs to be referred to, and the target number of detections M, which is a reference when performing the target determination, are set. (From f2-3 to f
In 2-4), an initial gate is set in the two-dimensional range cell area output from the signal processing system 7. The gate center is 1SP
The gate radius is set based on the assumed speed of the target based on the I-th target signal component. Number each gate. (Gate numbers = 1, 2,..., L). (F2-5 to f2-11
), The number of times when at least one target signal component transmitted from each signal processing system 7 during NSPI exists in each gate. At this time (at f2-7a), iSPI
When there is a signal component in the j-th gate in, the center of the gate is updated. Specifically, when a signal component transmitted from each signal processing system 7 exists in the gate, the signal component having the maximum signal power value is selected. A gate-centered update process is performed by equation (1).
【0026】以上のように、実施の形態3によれば、目
標判定回路が、目標移動量を考慮してゲート中心を再設
定して、目標信号検出処理を行い、このとき、ゲート内
に目標信号成分が複数存在するときは、目標信号成分の
電力値が最大のものを選択して上記ゲート中心を再設定
して、所定回数Nの目標信号検出処理を行い、最終的に
各ゲート内に存在する目標信号成分について、N中M検
出処理を行なうことにより、移動する目標信号成分がゲ
ート内に存在する確率が高くなるため、また、他の目標
信号成分との分離性能が高くなり、結果的に目標検出性
能を向上することができる。As described above, according to the third embodiment, the target determination circuit resets the gate center in consideration of the target movement amount and performs the target signal detection processing. When there are a plurality of signal components, the target signal component having the largest power value is selected, the gate center is reset, and a target signal detection process is performed a predetermined number N times. By performing the M-in-N detection process on the existing target signal component, the probability that the moving target signal component exists in the gate increases, and the performance of separating the target signal component from other target signal components increases. Thus, the target detection performance can be improved.
【0027】実施の形態4.図8は、この発明の実施の
形態4を示す構成ブロック図である。図において、送信
アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信機4、A
/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、従来と同
様とする。目標判定回路17は、上記信号処理系7から
出力された2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを設
定し、以降は目標の移動量を基にゲート中心の再設定処
理を行い、このとき、ゲート内に目標信号成分が存在し
ないときは、上記ゲート中心の再設定処理は行わず、ゲ
ート半径を初期値より所定値だけ大きく再設定を行い、
所定回数Nの目標信号検出処理を行い、最終的に、目標
信号成分が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した回数
を求め、所定値Mと比較するN中M検出を行い、目標の
有無を判定する。目標判定回路15では、ゲート内に信
号成分が存在せず、ゲート中心の更新を行わない場合、
ゲート半径は固定されているが、本形態の目標判定回路
15では、その場合、ゲート半径を大きくする。Embodiment 4 FIG. 8 is a configuration block diagram showing a fourth embodiment of the present invention. In the figure, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4, A
The / D converter 5, the distance measuring circuit 6, and the signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 17 sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system 7, and thereafter performs reset processing of the gate center based on the movement amount of the target. When the target signal component does not exist, the reset processing of the gate center is not performed, and the gate radius is reset by a predetermined value larger than the initial value,
A predetermined number N of target signal detection processes is performed, and finally, the number of times at least one target signal component is present in the gate is obtained, and a comparison is made with a predetermined value M to perform an M-in-N detection to determine the presence or absence of a target. I do. In the target determination circuit 15, when no signal component exists in the gate and the center of the gate is not updated,
Although the gate radius is fixed, in this case, in the target determination circuit 15 of the present embodiment, the gate radius is increased.
【0028】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
【0029】図9は図8の目標判定回路17の動作を説
明するフローチャートである。目標判定回路17は、目
標判定回路15と同様に、図5の(f2−1からf2−
6で、)は同様に動作し、ゲート内に存在する信号成分
を検出する。ゲート内に目標信号成分が存在しない場合
は、次式によりゲート半径を更新する。FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 17 of FIG. Like the target determination circuit 15, the target determination circuit 17 includes (f2-1 to f2-
At 6) operates similarly, detecting the signal component present in the gate. If the target signal component does not exist in the gate, the gate radius is updated by the following equation.
【0030】[0030]
【数2】 (Equation 2)
【0031】以降は実施の形態2と同様に動作する。目
標が距離と受信ビームの方向の2次元レンジセル上を移
動しているため、あるSPIにおいてゲート内に信号成
分が検出されない失検出が生じたとき、次のSPIにお
いてゲート半径は、時間とともに大きくなる。The operation thereafter is the same as in the second embodiment. Since the target is moving on a two-dimensional range cell in the direction of the distance and the direction of the received beam, when a signal component is not detected in the gate in one SPI, the gate radius increases with time in the next SPI. .
【0032】以上のように、実施の形態4によれば、目
標判定回路が、ゲート内に目標信号成分が存在せず失検
出が発生した場合、ゲート半径を所定の大きな値に再設
定して、目標信号検出処理を行い、各ゲート内に存在す
る目標信号成分について、N中M検出処理を行なうこと
により、目標信号成分がゲートからはずれている状況に
対応できるため、結果的に目標検出性能を向上すること
ができる。As described above, according to the fourth embodiment, the target determination circuit resets the gate radius to a predetermined large value when the target signal component does not exist in the gate and loss detection occurs. By performing the target signal detection processing and performing the M-in-N detection processing on the target signal component present in each gate, it is possible to cope with a situation where the target signal component is off the gate. Can be improved.
【0033】実施の形態5.図10は、この発明の実施
の形態5を示す構成ブロック図である。図において、送
信アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信機4、
A/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、従来と
同様とする。目標判定回路18は、初期ゲートの設定
を、ゲート中心を目標信号検出処理の初回の目標信号成
分に基づき、ゲート半径を目標の最大速度、最大加速度
を想定した目標の予測移動距離に基づき行うものであ
る。Embodiment 5 FIG. FIG. 10 is a configuration block diagram showing a fifth embodiment of the present invention. In the figure, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4,
The A / D converter 5, the distance measuring circuit 6, and the signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 18 sets the initial gate based on the target signal component for the first time in the target signal detection processing for the gate center and the gate radius based on the target maximum moving speed assuming the maximum target speed and the maximum acceleration. It is.
【0034】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
【0035】図11は図10の目標判定回路18の動作
を説明するフローチャートである。目標判定回路18で
は、次式により初期ゲート設定におけるゲート半径を定
める。FIG. 11 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 18 of FIG. The target determination circuit 18 determines the gate radius in the initial gate setting by the following equation.
【0036】[0036]
【数3】 (Equation 3)
【0037】以降は実施の形態の形態1と同様に動作す
る。The operation thereafter is the same as in the first embodiment.
【0038】以上のように、実施の形態5によれば、レ
ーダ装置の目標判定回路の初期ゲート設定において、ゲ
ート半径を目標の最大速度及び最大加速度を想定し所定
時間における目標の予測移動距離に基づき行うことによ
り、移動する目標信号成分が上記ゲート内に存在する確
率が高くなり、また、他の目標信号成分との分離性能が
高くなる。As described above, according to the fifth embodiment, in the initial gate setting of the target determination circuit of the radar device, the gate radius is set to the target predicted moving distance in a predetermined time by assuming the target maximum speed and maximum acceleration. By doing so, the probability that the moving target signal component exists in the gate increases, and the performance of separating the moving target signal component from other target signal components increases.
【0039】実施の形態6.図12は、この発明の実施
の形態6を示す構成ブロック図である。図において、送
信アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信機4、
A/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は、従来と
同様とする。目標判定回路19は、実施の形態2の信号
処理系7における、初期ゲートの設定を、ゲート中心を
目標信号検出処理の初回の目標信号成分に基づき、ゲー
ト半径を目標の最大速度、最大加速度を想定し所定時間
における目標の予測移動距離に基づき行うものである。Embodiment 6 FIG. FIG. 12 is a configuration block diagram showing a sixth embodiment of the present invention. In the figure, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4,
The A / D converter 5, the distance measuring circuit 6, and the signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 19 determines the initial gate setting in the signal processing system 7 according to the second embodiment by setting the gate radius to the target maximum speed and the maximum acceleration based on the target signal component for the first time in the target signal detection processing. This is performed based on the assumed predicted movement distance in a predetermined period of time.
【0040】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
【0041】図13は図12目標判定回路19の動作を
説明するフローチャートである。目標判定回路19で
は、次式により初期ゲート設定におけるゲート半径を定
める。FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the target judgment circuit 19 in FIG. The target determination circuit 19 determines the gate radius in the initial gate setting by the following equation.
【0042】[0042]
【数4】 (Equation 4)
【0043】以降は実施の形態2と同様に動作する。The operation thereafter is the same as in the second embodiment.
【0044】以上のように、実施の形態6によれば、レ
ーダ装置の目標判定回路の初期ゲート設定において、ゲ
ート半径を目標の最大速度及び最大加速度を想定し所定
時間における目標の予測移動距離に基づき行うことによ
り、ゲート中心の再設定に対して、移動する目標信号成
分が上記ゲート内に存在する確率が高くなり、また、他
の目標信号成分との分離性能が高くなる。As described above, according to the sixth embodiment, in the initial gate setting of the target determination circuit of the radar device, the gate radius is set to the target predicted moving distance in a predetermined time by assuming the target maximum speed and maximum acceleration. By doing so, the probability that a moving target signal component is present in the gate with respect to resetting of the gate center increases, and the performance of separating target signal components from other target signal components increases.
【0045】実施の形態7.図14は、この発明の実施
の形態7を示す構成ブロック図である。図14におい
て、送信アンテナ1、送信機2、受信アンテナ3、受信
機4、A/D変換器5、測距回路6、信号処理系7は従
来と同様である。目標判定回路20は、上記信号処理系
7から出力された2次元レンジセルの領域に、ゲートを
設定し、所定回数Nの目標信号検出処理を行い、上記ゲ
ート内に所定回数連続して目標信号成分が検出されなか
った場合、そのゲートを棄却して、目標信号成分が残存
ゲート内に少なくとも1つ存在した回数を求め、 所定
値Mと比較するN中M検出を行い、目標の有無を判定す
る。Embodiment 7 FIG. 14 is a configuration block diagram showing a seventh embodiment of the present invention. In FIG. 14, a transmitting antenna 1, a transmitter 2, a receiving antenna 3, a receiver 4, an A / D converter 5, a distance measuring circuit 6, and a signal processing system 7 are the same as those in the related art. The target determination circuit 20 sets a gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system 7, performs a target signal detection process a predetermined number of times N, and continuously executes a target signal component in the gate a predetermined number of times. Is not detected, the gate is rejected, the number of times at least one target signal component is present in the remaining gate is obtained, and M out of N is compared with a predetermined value M to determine whether there is a target. .
【0046】次に動作について説明する。目標から反射
した電波を受信して得た受信信号について、信号対雑音
電力比を改善し、目標信号を通過させ、目標検出確率を
向上させる信号処理系までの動作は従来と同様である。Next, the operation will be described. For a received signal obtained by receiving the radio wave reflected from the target, the operation up to the signal processing system for improving the signal-to-noise power ratio, passing the target signal, and improving the target detection probability is the same as in the related art.
【0047】図15は図14目標判定回路20の動作を
説明するフローチャートである。目標判定回路20は目
標判定回路14と同様にf1−1からf1−6の動作を
行なう。目標判定回路20では、f1−7において信号
成分の存在した回数njの他に、連続して目標信号成分
の検出されなかった回数を調べ、所定の回数連続して目
標信号成分が得られなかった場合に、そのゲートを棄却
する。以降はそのゲート番号は選択しないようにし、実
施の形態1の目標判定回路14と同様に動作する。FIG. 15 is a flowchart for explaining the operation of the target determination circuit 20 in FIG. The target determination circuit 20 performs the operations from f1-1 to f1-6 similarly to the target determination circuit 14. The target determination circuit 20 checks the number of times that the target signal component was not detected continuously in addition to the number of times nj that the signal component was present at f1-7, and failed to obtain the target signal component a predetermined number of times in succession. If so, reject the gate. Thereafter, the gate number is not selected, and the operation is the same as that of the target determination circuit 14 of the first embodiment.
【0048】以上のように、実施の形態7によれば、レ
ーダ装置の目標判定回路のゲート内に所定時間連続して
目標信号成分が存在しない場合は、そのゲートを棄却
し、残存ゲートで目標信号検出処理を行い、ゲート内に
存在する目標信号成分について、N中M検出処理を行な
うことにより、雑音成分を基に設定した確率が高いゲー
トを棄却した分、効率よく目標信号検出処理を行なうこ
とができる。As described above, according to the seventh embodiment, when the target signal component does not exist continuously for a predetermined time in the gate of the target determination circuit of the radar device, the gate is rejected, and the target is determined by the remaining gate. A signal detection process is performed, and a target signal component existing in the gate is subjected to the M-in-N detection process, so that the gate having a high probability set based on the noise component is rejected, and the target signal detection process is efficiently performed. be able to.
【0049】[0049]
【発明の効果】以上のように、請求項1に係る発明によ
れば、目標判定手段が、信号処理手段から出力された2
次元レンジセルの領域に、ゲートを設定し、所定回数N
の目標信号検出処理を行い、目標信号成分が上記ゲート
内に少なくとも1つ存在した回数を求め、所定値Mと比
較するN中M検出処理を行うことにより、レンジセルを
移動する目標についても目標検出が可能となり、目標検
出性能を向上したレーダ装置を得ることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the target judging means outputs the second signal outputted from the signal processing means.
A gate is set in the area of the dimension range cell, and a predetermined number of times N
Target signal detection processing, the number of times at least one target signal component is present in the gate is determined, and a comparison with a predetermined value M is performed. And a radar device with improved target detection performance can be obtained.
【0050】また、請求項2に係る発明によれば、目標
判定手段が、各信号処理系から出力された2次元レンジ
セルの領域に、初期ゲートを設定し、以降目標速度を考
慮してゲート中心を再設定して、目標信号検出処理を行
い、上記ゲート内に存在する目標信号成分について、N
中M検出処理を行なうことにより、移動する目標信号成
分が上記ゲート内に存在する確率が高くなるため、ま
た、他の目標信号成分との分離性能が高くなるため、目
標検出性能を向上したレーダ装置を得ることができる。According to the second aspect of the present invention, the target determining means sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from each signal processing system, and thereafter sets the gate center in consideration of the target speed. Is reset, and a target signal detection process is performed. For the target signal component existing in the gate, N
By performing the medium-M detection process, the probability that a moving target signal component exists in the gate increases, and the separation performance from other target signal components increases. Therefore, a radar with improved target detection performance A device can be obtained.
【0051】また、請求項3に係る発明によれば、目標
判定手段が、各信号処理系から出力された2次元レンジ
セルの領域に、初期ゲートを設定し、以降ゲート内に複
数の目標信号成分が存在した場合、目標信号成分の電力
値が最大のものを選択してゲート中心を再設定して、目
標信号検出処理を行い、上記ゲート内に存在する目標信
号成分について、N中M検出処理を行なうことにより、
正しい目標信号成分が選択される確率が高くなり目標検
出性能を向上したレーダ装置を得ることができる。According to the third aspect of the present invention, the target determining means sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from each signal processing system, and thereafter sets a plurality of target signal components in the gate. Is present, the target signal component having the largest power value is selected, the gate center is reset, the target signal detection process is performed, and the target signal component present in the gate is subjected to the M-in-N detection process. By doing
The probability that a correct target signal component is selected increases, and a radar device with improved target detection performance can be obtained.
【0052】また、請求項4に係る発明によれば、目標
判定手段が、各信号処理系から出力された2次元レンジ
セルの領域に、初期ゲートを設定し、以降ゲート内に目
標信号成分が存在せず失検出が発生した場合、上記ゲー
ト半径を所定の大きな値に再設定して、目標信号検出処
理を行い、上記ゲート内に存在する目標信号成分につい
て、N中M検出処理を行なうことにより、目標信号成分
がゲートからはずれている状況を防止できるため、結果
的に目標検出性能を向上したレーダ装置を得ることがで
きる。According to the present invention, the target determining means sets an initial gate in the area of the two-dimensional range cell output from each signal processing system, and thereafter, the target signal component exists in the gate. In the case where the loss detection has occurred, the gate radius is reset to a predetermined large value, a target signal detection process is performed, and a target signal component existing in the gate is subjected to the N-in-M detection process. Therefore, a situation where the target signal component deviates from the gate can be prevented, and as a result, a radar device with improved target detection performance can be obtained.
【0053】また、請求項5に係る発明によれば、レー
ダ装置の目標判定手段の初期ゲート設定において、ゲー
ト半径を目標の最大速度及び最大加速度を想定し所定時
間における目標の予測移動距離に基づき行うことによ
り、移動する目標信号成分が上記ゲート内に存在する確
率が高くなり、また、他の目標信号成分との分離性能が
高くなるため、目標検出性能を向上したレーダ装置を得
ることができる。According to the fifth aspect of the present invention, in the initial gate setting of the target determination means of the radar device, the gate radius is determined based on the estimated maximum travel distance of the target in a predetermined time by assuming the maximum speed and the maximum acceleration of the target. By doing so, the probability that the moving target signal component exists in the gate increases, and the separation performance from other target signal components increases, so that a radar device with improved target detection performance can be obtained. .
【0054】また、請求項6に係る発明によれば、レー
ダ装置の目標判定手段の初期ゲート設定において、ゲー
ト半径を目標の最大速度及び最大加速度を想定し所定時
間における目標の予測移動距離に基づき行うことによ
り、ゲート中心の再設定に対して、移動する目標信号成
分が上記ゲート内に存在する確率が高くなり、また、他
の目標信号成分との分離性能が高くなるため、目標検出
性能を向上したレーダ装置を得ることができる。According to the sixth aspect of the present invention, in the initial gate setting of the target determining means of the radar device, the gate radius is determined based on the predicted maximum moving distance of the target in a predetermined time by assuming the maximum speed and the maximum acceleration of the target. By doing so, the probability that the moving target signal component exists in the gate increases with respect to resetting of the gate center, and the separation performance from other target signal components increases. An improved radar device can be obtained.
【0055】また、請求項7に係る発明によれば、目標
判定手段が、信号処理系から出力された2次元レンジセ
ルの領域に、ゲートを設定し、以降ゲート内に所定時間
連続して目標信号成分が存在しない場合は、そのゲート
を棄却し、残存ゲートで目標信号検出処理を行い、各ゲ
ート内に存在する目標信号成分について、N中M検出処
理を行なうことにより、雑音成分を基に設定した確率が
高いゲートを棄却した分、効率よく目標信号検出処理を
行なうレーダ装置を得ることができる。According to the seventh aspect of the present invention, the target determining means sets a gate in the area of the two-dimensional range cell output from the signal processing system, and thereafter continuously sets the target signal in the gate for a predetermined time. If the component does not exist, the gate is rejected, the target signal detection processing is performed in the remaining gates, and the target signal component existing in each gate is subjected to the M-in-N detection processing to set based on the noise component. Since the gate having a high probability of being rejected is rejected, a radar device that performs the target signal detection processing efficiently can be obtained.
【図1】 この発明の実施の形態1を示す構成ブロック
図である。FIG. 1 is a configuration block diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図2】 この発明の実施の形態1におけるゲート設定
を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating gate setting according to the first embodiment of the present invention.
【図3】 図1の目標判定回路14の動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of a target determination circuit 14 in FIG. 1;
【図4】 この発明の実施の形態2を示す構成ブロック
図である。FIG. 4 is a configuration block diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図5】 図4の目標判定回路15の動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation of the target determination circuit 15 of FIG. 4;
【図6】 この発明の実施の形態3を示す構成ブロック
図である。FIG. 6 is a configuration block diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図7】 図6の目標判定回路16の動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation of the target determination circuit 16 of FIG. 6;
【図8】 この発明の実施の形態4を示す構成ブロック
図である。FIG. 8 is a configuration block diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図9】 図8の目標判定回路17の動作を説明するフ
ローチャートである。9 is a flowchart illustrating the operation of the target determination circuit 17 of FIG.
【図10】 この発明の実施の形態5を示す構成ブロッ
ク図である。FIG. 10 is a configuration block diagram showing a fifth embodiment of the present invention.
【図11】 図10の目標判定回路18の動作を説明す
るフローチャートである。11 is a flowchart illustrating an operation of the target determination circuit 18 of FIG.
【図12】 この発明の実施の形態6を示す構成ブロッ
ク図である。FIG. 12 is a configuration block diagram showing a sixth embodiment of the present invention.
【図13】 図12の目標判定回路19の動作を説明す
るフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an operation of the target determination circuit 19 in FIG.
【図14】 この発明の実施の形態7を示す構成ブロッ
ク図である。FIG. 14 is a configuration block diagram showing a seventh embodiment of the present invention.
【図15】 図14の目標判定回路20の動作を説明す
るフローチャートである。15 is a flowchart illustrating an operation of the target determination circuit 20 of FIG.
【図16】 従来のレーダ装置を示す構成ブロック図で
ある。FIG. 16 is a configuration block diagram showing a conventional radar device.
【図17】 図11の測距回路6の動作を説明する図で
ある。FIG. 17 is a diagram illustrating the operation of the distance measuring circuit 6 of FIG.
【図18】 図11の信号処理系7の内部構成ブロック
図である。FIG. 18 is a block diagram showing the internal configuration of the signal processing system 7 of FIG.
【図19】 図11のN中M検出回路21の内部構成ブ
ロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing the internal configuration of an M-in-N detection circuit 21 of FIG. 11;
1 送信アンテナ、2 送信機、3 受信アンテナ、4
受信機、5 A/D変換器、6 測距回路、7 信号
処理系、8 コヒーレント積分回路、 9 検波回路、
10 メモリ回路、11 インコヒーレント積分回路、
12,12a スレッショルド回路、13 メモリ回
路、14 目標判定回路15 目標判定回路、16 目
標判定回路、17 目標判定回路、18 目標判定回
路、19 目標判定回路、20 目標判定回路、21
N中M検出回路、22 加算回路、23 比較回路、1 transmitting antenna, 2 transmitter, 3 receiving antenna, 4
Receiver, 5 A / D converter, 6 ranging circuit, 7 signal processing system, 8 coherent integration circuit, 9 detection circuit,
10 memory circuits, 11 incoherent integration circuits,
12, 12a threshold circuit, 13 memory circuit, 14 target determination circuit 15 target determination circuit, 16 target determination circuit, 17 target determination circuit, 18 target determination circuit, 19 target determination circuit, 20 target determination circuit, 21
N medium detection circuit, 22 addition circuit, 23 comparison circuit,
フロントページの続き (72)発明者 小菅 義夫 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 Fターム(参考) 5J070 AB01 AC02 AD02 AH31 AK22Continued on the front page (72) Inventor Yoshio Kosuge 2-3-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Mitsubishi Electric Corporation F-term (reference) 5J070 AB01 AC02 AD02 AH31 AK22
Claims (7)
信信号について、信号対雑音電力比を改善し、目標信号
を通過させ、目標検出確率を向上させる信号処理手段
と、上記信号処理手段からの出力を基に目標の存否の判
定を行う目標判定手段とを有するレーダ装置であって、 上記目標判定手段が、上記信号処理手段から出力された
2次元レンジセルの領域に、ゲートを設定し、所定回数
Nの目標信号検出処理を行い、目標信号成分が上記ゲー
ト内に少なくとも1つ存在した回数を求め、所定値Mと
比較するN中M検出を行い、目標の有無を判定すること
を特徴とするレーダ装置。1. A signal processing means for improving a signal-to-noise power ratio, passing a target signal, and improving a target detection probability for a reception signal obtained by receiving a radio wave reflected from a target, and the signal processing means And a target determining means for determining the presence or absence of a target based on an output from the radar apparatus, wherein the target determining means is output from the signal processing means.
A gate is set in the area of the two-dimensional range cell, a predetermined number N of target signal detection processes are performed, the number of times at least one target signal component is present in the gate is obtained, and a comparison with a predetermined value M is performed. A radar apparatus for determining whether or not there is a target.
信信号について、信号対雑音電力比を改善し、目標信号
を通過させ、目標検出確率を向上させる信号処理手段
と、上記信号処理手段からの出力を基に目標の存否の判
定を行う目標判定手段とを有するレーダ装置であって、 上記目標判定手段が、上記信号処理手段から出力された
2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降
は目標の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、
このとき、ゲート内に目標信号成分が複数存在するとき
は、上記ゲート中心に最も近い目標信号成分を選択して
上記ゲート中心の再設定処理を行い、所定回数Nの目標
信号検出処理を行い、最終的に、目標信号成分が上記ゲ
ート内に少なくとも1つ存在した回数を求め、所定値M
と比較するN中M検出を行い、目標の有無を判定するこ
とを特徴とするレーダ装置。2. A signal processing means for improving a signal-to-noise power ratio, passing a target signal, and improving a target detection probability for a received signal obtained by receiving a radio wave reflected from a target, and the signal processing means. And a target determining means for determining the presence or absence of a target based on an output from the radar apparatus, wherein the target determining means is output from the signal processing means.
An initial gate is set in the area of the two-dimensional range cell, and after that, reset processing of the gate center is performed based on the target movement amount,
At this time, when there are a plurality of target signal components in the gate, the target signal component closest to the gate center is selected, the gate center is reset, and the target signal detection process is performed a predetermined number N, Finally, the number of times at least one target signal component exists in the gate is determined, and a predetermined value M
A radar apparatus for detecting whether or not there is a target by performing M-in-N detection to compare with the radar.
信信号について、信号対雑音電力比を改善し、目標信号
を通過させ、目標検出確率を向上させる信号処理手段
と、上記信号処理手段からの出力を基に目標の存否の判
定を行う目標判定手段とを有するレーダ装置であって、 上記目標判定手段が、上記信号処理手段から出力された
2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降
は目標の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、
このとき、ゲート内に目標信号成分が複数存在するとき
は、それらの目標信号成分のうち最も信号電力値が大き
いものを選択して、上記ゲート中心の再設定処理を行
い、所定回数Nの目標信号検出処理を行い、最終的に、
目標信号成分が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した
回数を求め、所定値Mと比較するN中M検出を行い、目
標の有無を判定することを特徴とするレーダ装置。3. A signal processing means for improving a signal-to-noise power ratio, passing a target signal, and improving a target detection probability for a reception signal obtained by receiving a radio wave reflected from a target, and the signal processing means. And a target determining means for determining the presence or absence of a target based on an output from the radar apparatus, wherein the target determining means is output from the signal processing means.
An initial gate is set in the area of the two-dimensional range cell, and after that, reset processing of the gate center is performed based on the target movement amount,
At this time, when there are a plurality of target signal components in the gate, the target signal component having the largest signal power value is selected from the target signal components, and the gate center resetting process is performed. After performing signal detection processing,
A radar apparatus comprising: determining the number of times at least one target signal component exists in the gate; performing M / N detection to compare with a predetermined value M;
信信号について、信号対雑音電力比を改善し、目標信号
を通過させ、目標検出確率を向上させる信号処理手段
と、上記信号処理手段からの出力を基に目標の存否の判
定を行う目標判定手段とを有するレーダ装置であって、
上記目標判定手段が、上記信号処理手段から出力された
2次元レンジセルの領域に、初期ゲートを設定し、以降
は目標の移動量を基にゲート中心の再設定処理を行い、
このとき、ゲート内に目標信号成分が存在しないとき
は、上記ゲート中心の再設定処理は行わず、ゲート半径
を初期値より所定値だけ大きく再設定を行い、所定回数
Nの目標信号検出処理を行い、最終的に、目標信号成分
が上記ゲート内に少なくとも1つ存在した回数を求め、
所定値Mと比較するN中M検出を行い、目標の有無を判
定することを特徴とするレーダ装置。4. A signal processing means for improving a signal-to-noise power ratio, passing a target signal, and improving a target detection probability for a reception signal obtained by receiving a radio wave reflected from a target, and the signal processing means. A target determining means for determining the presence or absence of a target based on the output from the radar device,
The target determination means is output from the signal processing means.
An initial gate is set in the area of the two-dimensional range cell, and after that, reset processing of the gate center is performed based on the target movement amount,
At this time, when the target signal component does not exist in the gate, the reset processing of the gate center is not performed, the gate radius is reset by a predetermined value from the initial value, and the target signal detection processing of the predetermined number N is performed. Finally, the number of times at least one target signal component exists in the gate is obtained,
A radar apparatus for performing M detection in N to be compared with a predetermined value M to determine the presence or absence of a target.
定を、ゲート中心を目標信号検出処理の初回の目標信号
成分に基づき、ゲート半径を目標の最大速度、 最大
加速度を想定した目標の予測移動距離に基づき行うこと
を特徴とする請求項1記載のレーダ装置。5. The target determining means sets an initial gate by setting a gate radius to a target maximum speed and a target predicted moving distance assuming a maximum acceleration based on a gate center based on a first target signal component of a target signal detection process. The radar apparatus according to claim 1, wherein the radar is performed based on:
定を、ゲート中心を目標信号検出処理の初回の目標信号
成分に基づき、ゲート半径を目標の最大速度、最大加速
度を想定した目標の予測移動距離に基づき行うことを特
徴とする請求項2記載のレーダ装置。6. The target determining means sets an initial gate by setting a gate radius to a target maximum speed and a target predicted moving distance assuming a maximum acceleration based on a gate center based on a first target signal component of a target signal detection process. 3. The radar device according to claim 2, wherein the radar is performed based on:
信信号について、信号対雑音電力比を改善し、目標信号
を通過させ、目標検出確率を向上させる信号処理手段
と、上記信号処理手段からの出力を基に目標の存否の判
定を行う目標判定手段とを有するレーダ装置であって、 上記目標判定手段が、上記信号処理手段から出力された
2次元レンジセルの領域に、ゲートを設定し、所定回数
Nの目標信号検出処理を行い、上記ゲート内に所定回数
連続して目標信号成分が検出されなかった場合、そのゲ
ートを棄却して、目標信号成分が残存ゲート内に少なく
とも1つ存在した回数を求め、 所定値Mと比較するN
中M検出を行い、目標の有無を判定することを特徴とす
るレーダ装置。7. A signal processing means for improving a signal-to-noise power ratio, passing a target signal, and improving a target detection probability for a reception signal obtained by receiving a radio wave reflected from a target, and said signal processing means. And a target determining means for determining the presence or absence of a target based on an output from the radar apparatus, wherein the target determining means is output from the signal processing means.
A gate is set in the area of the two-dimensional range cell, a target signal detection process is performed a predetermined number of times N, and if the target signal component is not detected continuously for a predetermined number of times in the gate, the gate is rejected and the target The number of times that at least one signal component exists in the remaining gate is obtained, and is compared with a predetermined value M.
A radar apparatus that performs medium-M detection to determine the presence or absence of a target.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012047642A (en) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Toshiba Corp | Signal processor |
JP2015187575A (en) * | 2014-03-27 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | Radar radio wave discrimination device, radar radio wave discrimination method, and program |
-
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- 2000-01-12 JP JP2000003976A patent/JP3627139B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012047642A (en) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Toshiba Corp | Signal processor |
JP2015187575A (en) * | 2014-03-27 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | Radar radio wave discrimination device, radar radio wave discrimination method, and program |
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