JP2001167389A - Position detector for vehicle - Google Patents
Position detector for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に埋設され
た磁気ネイルその他の磁気マーカが発生する磁界分布を
車両に装備する磁気センサにより検出し、車両の磁気マ
ーカに対する位置を演算回路により演算し検出する装置
に関する。本発明は、車両の底部に装備する磁気センサ
の走行路面に対する距離を制御するための技術に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects a magnetic field distribution generated by a magnetic nail or other magnetic marker embedded in a traveling path by a magnetic sensor mounted on a vehicle, and calculates a position of the vehicle with respect to the magnetic marker by an arithmetic circuit. And a detection device. The present invention relates to a technique for controlling a distance of a magnetic sensor provided on a bottom portion of a vehicle to a traveling road surface.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の走行路に磁気マーカを埋設してお
き、車両に設けた磁気センサでこの磁気マーカが発生す
る磁界を検出し、その磁界の分布から磁気センサに対す
る車両位置を検出する技術が知られている。これは、車
両に複数の磁気センサを配備しておき、その複数の磁気
センサの検出出力から、磁気マーカが発生する水平磁界
および垂直磁界の分布を演算し、その磁界の分布から、
およびまたはその磁界分布の変化から磁気マーカに対す
る相対位置を演算するものである。例えば高速道路の走
行レーンの中央に一定間隔で磁気マーカを配置してお
き、車両は常にその磁気マーカの真上を走行するように
設定することができる。この装置は、車両が走行レーン
の中央から逸脱したときに運転者に警報を発生する、あ
るいは先行車両との車間距離を検出する装置との組み合
わせにより、車両の自動運転を行う装置を実現すること
ができる。2. Description of the Related Art A technique of embedding a magnetic marker in a traveling path of a vehicle, detecting a magnetic field generated by the magnetic marker with a magnetic sensor provided in the vehicle, and detecting a position of the vehicle with respect to the magnetic sensor from a distribution of the magnetic field. It has been known. In this method, a plurality of magnetic sensors are provided in a vehicle, and a distribution of a horizontal magnetic field and a vertical magnetic field generated by a magnetic marker is calculated from detection outputs of the plurality of magnetic sensors.
And / or calculating a relative position with respect to the magnetic marker from a change in the magnetic field distribution. For example, a magnetic marker may be arranged at a certain interval in the center of a traveling lane on a highway, and the vehicle may be set to always travel directly above the magnetic marker. This device realizes a device that issues a warning to the driver when the vehicle deviates from the center of the driving lane, or that performs automatic driving of the vehicle in combination with a device that detects an inter-vehicle distance to a preceding vehicle. Can be.
【０００３】このような装置は例えば特開平９−２９２
２３６号公報に開示がある。また、走行路の磁気マーカ
は線として連続的に配置されるのではなく、ほぼ一定の
間隔で配置されるのであるから、その上を通過する車両
の磁気センサに感応する磁界は、走行にしたがって変動
する。また、車両は走行路面にたいして常に同一の高さ
にあるのではなく、上下の振動があり磁気マーカと磁気
センサとの距離は走行により変動する。磁気マーカが発
生する磁界を位置検出装置に利用するには、検出される
磁界を水平成分と垂直成分とに分解し、その変動を補償
しながら演算を行うことが合理的である。このように、
あらかじめ演算回路に用意したマップにしたがって、磁
気マーカとの相対位置を連続的に演算する技術について
は、米国特許第５，３４７，４５６号公報に記載があ
る。Such an apparatus is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-292.
No. 236 discloses this. Also, since the magnetic markers on the traveling path are not arranged continuously as lines, but are arranged at substantially constant intervals, the magnetic field sensitive to the magnetic sensor of the vehicle passing thereover increases as the vehicle travels. fluctuate. Further, the vehicle is not always at the same height with respect to the running road surface, but is vertically vibrated, and the distance between the magnetic marker and the magnetic sensor fluctuates due to running. In order to use the magnetic field generated by the magnetic marker in the position detecting device, it is reasonable to decompose the detected magnetic field into a horizontal component and a vertical component and perform the calculation while compensating for the fluctuation. in this way,
A technique for continuously calculating a relative position with respect to a magnetic marker according to a map prepared in advance in a calculation circuit is described in US Pat. No. 5,347,456.
【０００４】このための複数の磁気センサを一つのユニ
ットに装着して、このユニットを車両に対して伸縮自在
な機械的手段に装備する技術が知られている。これは例
えば特開平９−３１１７１７号公報に開示されたもので
あって、車両が磁気マーカが設置されている走行路を走
行するときには、磁気センサを路面に近づけ、磁気マー
カが設置されていない走行路を走行するときには、磁気
センサのユニットを引き上げておき、磁気センサのユニ
ットが路面にある突起などにより損傷を受けないように
するものである。この磁気センサと走行路面との距離を
変更するには、運転者の操作によるほか、特開平１０−
３１７６８号公報に開示されたように、高速道路の入口
および出口にビーコンを設け、ここで特定の無線信号を
発生させておき、この無線信号により磁気センサのユニ
ットを上下させるものなどが提案されている。[0004] A technique is known in which a plurality of magnetic sensors for this purpose are mounted on a single unit, and the unit is mounted on mechanical means that can expand and contract with respect to the vehicle. This is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-311717. When a vehicle travels on a travel road on which a magnetic marker is installed, the magnetic sensor is brought close to the road surface and the vehicle travels without the magnetic marker installed. When traveling on a road, the unit of the magnetic sensor is raised so that the unit of the magnetic sensor is not damaged by protrusions on the road surface. In order to change the distance between the magnetic sensor and the road surface, not only the operation of the driver but also the method disclosed in
As disclosed in Japanese Patent No. 31768, a beacon is provided at an entrance and an exit of an expressway, a specific radio signal is generated here, and a unit of a magnetic sensor is moved up and down by the radio signal. I have.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】走行路に磁気マーカが
設置されているか否か、かりに設置されている場合にも
これを利用するか否かを運転者の操作により設定するた
めに、操作スイッチを設けることは必要である。しかし
磁気マーカが設置される自動車専用道路以外の道路で
は、路面の突起物がさまざまに存在することを想定しな
ければならないので、運転者の操作によらずに、磁気マ
ーカが設置されている走行路では自動的に磁気センサの
ユニットを低く下げ、磁気マーカが設置されていない走
行路では自動的に磁気センサのユニットを引き上げる装
置を設けることは合理的である。上記公報に開示された
ように、ビーコンを設ける方法では、道路にも車両にも
ビーコンによる無線信号を送受信するための余分の装置
を必要とすることになり、このような自動運転装置の普
及を妨げる原因となることが考えられる。An operation switch is provided to set by a driver's operation whether or not a magnetic marker is installed on a traveling path and whether or not to use the marker even when it is installed on a stake. Is necessary. However, on roads other than the motorway where magnetic markers are installed, it is necessary to assume that there are various projections on the road surface. It is reasonable to provide a device that automatically lowers the magnetic sensor unit on a road and automatically raises the magnetic sensor unit on a road where no magnetic marker is installed. As disclosed in the above publication, the method of providing a beacon requires an extra device for transmitting and receiving a radio signal by a beacon to both a road and a vehicle. It may be a cause of hindrance.
【０００６】また、位置検出装置の検出精度を向上する
には、車両側に設置する磁気センサは、その車両の積み
荷の大きさや搭乗人員の数により、路面に対する車台の
高さが変化しても、走行路に設置された磁気マーカに対
して一定の高さに維持することが望ましい。Further, in order to improve the detection accuracy of the position detecting device, the magnetic sensor installed on the vehicle side needs to be mounted on the vehicle even if the height of the chassis with respect to the road surface changes due to the size of the load of the vehicle and the number of passengers. It is desirable to maintain the height of the magnetic marker set on the traveling path at a constant level.
【０００７】本発明は、このような背景に行われたもの
であって、走行路に設置する磁気マーカの他には道路側
に新たな設備を必要とすることなく、また車両側にもビ
ーコンなどが発生する別の無線信号を受信するための装
置を必要とすることがなく、磁気マーカが設置された走
行路では自動的に磁気センサを路面に近づけ、あるいは
磁気マーカが設置されていない走行路では自動的に磁気
センサを路面から遠ざけるための装置を提供することを
目的とする。さらに本発明は、位置検出装置を装備した
車両が磁気マーカが設置されている走行路を走行すると
きに、積み荷の大きさや搭乗者の人数に影響されること
なく、走行路と磁気センサとの距離を自動的に最適に維
持するとともに、これにより位置検出の精度を向上する
ことができる装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in such a background, and requires no new equipment on the road side in addition to the magnetic marker installed on the traveling road, and the beacon on the vehicle side. The system does not require a device to receive another radio signal that causes a problem, such as automatically moving the magnetic sensor close to the road surface or traveling without the magnetic marker on the road where the magnetic marker is installed. It is an object of the present invention to provide a device for automatically moving a magnetic sensor away from a road surface on a road. Further, the present invention provides a method for controlling the distance between a traveling path and a magnetic sensor when a vehicle equipped with a position detection device travels on a traveling path on which a magnetic marker is installed, without being affected by the size of a load or the number of passengers. It is an object of the present invention to provide a device capable of automatically maintaining an optimum distance and thereby improving the accuracy of position detection.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、路面に埋設さ
れた磁気マーカにより生じた磁界により、車両の位置検
出は行なえないまでも、磁気マーカの有無は検出できる
範囲に磁気センサを置いておき、磁気マーカの存在を検
出したときには、車両の位置検出が可能となる範囲まで
磁気センサを下降させることを特徴とする。通常、磁気
マーカは、路面に等間隔に埋め込まれており、この上を
車両が通過すると、磁気センサの出力は、周期的に磁気
マーカの存在を検出することになる。この周期性を確認
することにより、磁気マーカと他の磁界発生源とを区別
することができるため、磁気マーカの誤検出を回避する
ことができる。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a magnetic sensor is placed in a range where the presence or absence of a magnetic marker can be detected by a magnetic field generated by a magnetic marker embedded in a road surface, even if the position of the vehicle cannot be detected. When the presence of the magnetic marker is detected, the magnetic sensor is lowered to a range where the position of the vehicle can be detected. Usually, the magnetic markers are embedded at equal intervals on the road surface, and when a vehicle passes over the magnetic markers, the output of the magnetic sensor periodically detects the presence of the magnetic markers. By confirming the periodicity, the magnetic marker can be distinguished from other magnetic field sources, so that erroneous detection of the magnetic marker can be avoided.
【０００９】また、磁気センサを降下させた後には、磁
気マーカの磁束密度分布により磁気センサの路面からの
高さを検出し、最適な高さに磁気センサを調整すること
ができる。After the magnetic sensor is lowered, the height of the magnetic sensor from the road surface is detected based on the magnetic flux density distribution of the magnetic marker, and the magnetic sensor can be adjusted to an optimum height.
【００１０】すなわち、本発明は、走行路に間隔を設け
て配置された磁気マーカに感応する複数の磁気センサ
と、この複数の磁気センサの感応出力から前記磁気マー
カに対する車両位置を演算する演算回路と、前記複数の
磁気センサの走行路面からの距離を変更する機械的手段
とを備えた車両の位置検出装置である。That is, the present invention provides a plurality of magnetic sensors responsive to magnetic markers arranged at intervals on a traveling road, and an arithmetic circuit for calculating a vehicle position with respect to the magnetic markers from responsive outputs of the plurality of magnetic sensors. And a mechanical means for changing a distance of the plurality of magnetic sensors from a running road surface.
【００１１】ここで、本発明の特徴とするところは、前
記磁気センサの走行路面からの距離をその車両に取付け
られた前記磁気センサ以外の装置の走行路面からの高さ
の最低値以上に大きくしたときにも前記磁気センサは前
記磁気マーカに感応するようにその距離および取付け位
置が設定され、前記磁気センサの感応出力の変化が車両
の走行に伴い周期的に現れるときには前記距離を自動的
に小さく制御する手段を備えたところにある。Here, the feature of the present invention is that the distance of the magnetic sensor from the traveling road surface is made larger than the minimum height of the device other than the magnetic sensor attached to the vehicle from the traveling road surface. The distance and the mounting position of the magnetic sensor are set so as to be sensitive to the magnetic marker when the change is made. When the change in the responsive output of the magnetic sensor periodically appears as the vehicle travels, the distance is automatically set. There is a small control means.
【００１２】車両の走行速度をｖとし、前記磁気マーカ
の設置間隔をｘとするとき、前記磁気センサの感応出力
の変化が周期ｔ＝ｘ／ｖに所定の確からしさ（あるいは
誤差範囲内）で一致するときに、前記磁気センサの感応
出力の変化が車両の走行に伴い周期的に現れるとするこ
とが望ましい。このとき、速度ｖの情報は別に車輪回転
速度などから得る。また、磁気マーカの設置間隔ｘは、
標準値が設定されているときにはそれを採用することが
よい。標準値が設定されていないときには観測をはじめ
たときの数回の周期ｔおよび速度ｖから、上記式を用い
て逆算した値を用いることもできる。Assuming that the traveling speed of the vehicle is v and the installation interval of the magnetic markers is x, the change in the responsive output of the magnetic sensor has a certain certainty (or within an error range) in a cycle t = x / v. It is preferable that, when they match, a change in the responsive output of the magnetic sensor appears periodically as the vehicle travels. At this time, the information on the speed v is separately obtained from the wheel rotation speed and the like. The installation interval x of the magnetic marker is
When a standard value is set, it is good to adopt it. When a standard value is not set, a value obtained by back-calculating using the above equation from several cycles t and velocity v at the start of observation can be used.
【００１３】前記演算回路は、前記磁気センサの走行路
面に対する距離が小さく制御されている状態で前記磁気
センサの感応出力からその距離または距離に係る情報を
演算する手段と、その距離があらかじめ設定された最適
値になるように前記機械的手段を自動的に制御する手段
とを含むことが望ましい。The arithmetic circuit calculates a distance or information relating to the distance from a responsive output of the magnetic sensor in a state where the distance of the magnetic sensor to a traveling road surface is controlled to be small, and the distance is set in advance. Means for automatically controlling the mechanical means so as to obtain the optimum value.
【００１４】また、前記磁気センサの感応出力の変化が
前記周期的でなくなったときには前記距離を自動的に大
きく制御する手段を備えることが望ましい。[0014] It is preferable that the apparatus further comprises means for automatically controlling the distance to be large when the change in the responsive output of the magnetic sensor is not periodic.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】本発明実施例の構成を図１ないし
図４を参照して説明する。図１は本発明実施例の車両の
位置検出装置の要部ブロック構成図である。図２および
図３は路面に埋め込まれた磁気マーカおよび車両に装着
された磁気センサを示す図である。図４は昇降機の外観
を示す斜視図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The structure of an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram of a main part of a vehicle position detecting device according to an embodiment of the present invention. 2 and 3 are views showing a magnetic marker embedded in a road surface and a magnetic sensor mounted on a vehicle. FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of the elevator.
【００１６】本発明は、走行路に間隔を設けて配置され
た磁気マーカ１０に感応する複数の磁気センサ１と、こ
の複数の磁気センサ１の感応出力から磁気マーカ１０に
対する車両位置を演算する演算回路としての制御ＥＣＵ
２と、複数の磁気センサ１の走行路面からの距離を変更
する機械的手段である昇降機３０とを備えた車両の位置
検出装置である。According to the present invention, a plurality of magnetic sensors 1 sensitive to magnetic markers 10 arranged at intervals on a traveling road, and a calculation for calculating a vehicle position with respect to the magnetic markers 10 from the sensitive outputs of the plurality of magnetic sensors 1 Control ECU as a circuit
2 is a vehicle position detecting device provided with an elevator 30 which is a mechanical means for changing a distance of a plurality of magnetic sensors 1 from a traveling road surface.
【００１７】ここで、本発明の特徴とするところは、磁
気センサ１の走行路面からの距離をその車両に取付けら
れた磁気センサ１以外の装置の走行路面からの高さの最
低値以上に大きくしたときにも磁気センサ１は磁気マー
カ１０に感応するようにその距離および取付け位置が設
定され、磁気センサ１の感応出力の変化が車両の走行に
伴い周期的に現れるときには前記距離を自動的に小さく
制御する手段としての昇降制御部３を備えたところにあ
る。Here, the feature of the present invention is that the distance of the magnetic sensor 1 from the traveling road surface is made larger than the minimum height of the device other than the magnetic sensor 1 attached to the vehicle from the traveling road surface. The distance and the mounting position of the magnetic sensor 1 are set so as to be sensitive to the magnetic marker 10 also when the change occurs, and when the change in the responsive output of the magnetic sensor 1 appears periodically as the vehicle travels, the distance is automatically set. It is provided with a lifting / lowering control unit 3 as means for performing small control.
【００１８】車両の走行速度をｖとし、磁気マーカ１０
の設置間隔をｘとするとき、磁気センサ１の感応出力の
変化が周期ｔ＝ｘ／ｖに所定の確からしさで一致すると
きに、磁気センサ１の感応出力の変化が車両の走行に伴
い周期的に現れるとする。Let v be the running speed of the vehicle, and
When the installation interval of the magnetic sensor 1 is x, when the change in the sensitive output of the magnetic sensor 1 matches the cycle t = x / v with a certain certainty, the change in the sensitive output of the magnetic sensor 1 Let's say it appears.
【００１９】制御ＥＣＵ２は、磁気センサ１の走行路面
に対する距離が小さく制御されている状態で磁気センサ
１の感応出力からその距離または距離に係る情報を演算
し、その距離があらかじめ設定された最適値になるよう
に昇降制御部３に指示して昇降機３０を自動的に制御す
る。また、磁気センサ１の感応出力の変化が前記周期的
でなくなったときには前記距離を自動的に大きく制御す
る。昇降制御部３は、昇降アクチュエータ３１により昇
降機３０を昇降させる。昇降機３０の昇降位置情報はエ
ンコーダ３２により昇降制御部３に通知される。The control ECU 2 calculates the distance or information relating to the distance from the responsive output of the magnetic sensor 1 while the distance of the magnetic sensor 1 to the traveling road surface is controlled to be small, and the distance is set to a predetermined optimum value. The elevator 30 is automatically controlled by instructing the elevating control unit 3 to be as follows. When the change in the responsive output of the magnetic sensor 1 is not periodic, the distance is automatically controlled to be large. The lift control unit 3 moves the lift 30 up and down by the lift actuator 31. The elevation position information of the elevator 30 is notified to the elevation control unit 3 by the encoder 32.
【００２０】図４に昇降機３０の外観を示す。この図４
は構造を説明するために一部を分解した斜視図になって
いる。この昇降機３０は車体に取付けられる上部フレー
ム４１と、磁気センサ１が複数個配置されたセンサ取付
けブラケット４２を支持する下部プレート４３とを備
え、この上部フレーム４１と下部プレート４３との間に
８本のアームからなるパンタグラフが形成された構造で
ある。そして、上部フレーム４１と下部プレート４３と
の間隔は、前記昇降アクチュエータ３１の一部をなすモ
ータ４４の正逆回転により、螺旋が形成された回転軸４
５を駆動回転することにより調節される。この回転軸４
５の回転状態はエンコーダ３２によりパルス信号として
検出される。FIG. 4 shows the appearance of the elevator 30. This figure 4
Is a partially exploded perspective view for explaining the structure. The elevator 30 includes an upper frame 41 attached to a vehicle body, and a lower plate 43 that supports a sensor mounting bracket 42 on which a plurality of magnetic sensors 1 are arranged. This is a structure in which a pantograph composed of the above arms is formed. The interval between the upper frame 41 and the lower plate 43 is adjusted by a forward / reverse rotation of a motor 44 which forms a part of the lifting / lowering actuator 31 so that the rotating shaft 4 having a spiral formed therein
5 is adjusted by driving and rotating. This rotating shaft 4
The rotation state of No. 5 is detected by the encoder 32 as a pulse signal.
【００２１】次に、本発明実施例の動作を図５ないし図
１２を参照して説明する。図５ないし図７は磁気マーカ
１０の有無を検出する動作を説明するための図であり、
図５は磁気マーカ１０と車両との位置関係を示す。図６
は磁気センサ出力の状況を示す図であり、横軸に時間を
とり、縦軸に水平および垂直成分の磁気センサ出力をと
る。図７は車両の仕様に対応した磁性体によるズレ量マ
ップを示す図であり、横軸に水平磁束密度をとり、縦軸
に垂直磁束密度をとる。図５に示すように、車両が路面
に埋設された磁気マーカ１０の上を通過すると、図６に
示すように、磁気センサ１の出力には、磁気マーカ１０
の通過位置に対応して出力が検出される。磁気センサ１
は昇降機３０に複数取り付けられており、磁気マーカ１
０からの距離に応じて図７に示すようにその検出出力は
異なる。図７のＺはそれぞれ各磁気センサ１の磁気マー
カ１０からの高さを示す。図１に示す磁気ＥＣＵ４で
は、図７に示すデータをマップ情報として記録し、磁気
マーカ１０の有無を複数の磁気センサ１の出力により検
出することができるので、検出確度を高くすることがで
きる。Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 7 are diagrams for explaining the operation of detecting the presence or absence of the magnetic marker 10.
FIG. 5 shows the positional relationship between the magnetic marker 10 and the vehicle. FIG.
Is a diagram showing the state of the magnetic sensor output, in which the horizontal axis represents time and the vertical axis represents horizontal and vertical component magnetic sensor outputs. FIG. 7 is a diagram showing a deviation amount map by a magnetic material corresponding to the specification of the vehicle. The horizontal axis represents the horizontal magnetic flux density, and the vertical axis represents the vertical magnetic flux density. As shown in FIG. 5, when the vehicle passes over the magnetic marker 10 buried in the road surface, as shown in FIG.
The output is detected corresponding to the passing position of. Magnetic sensor 1
Are mounted on the elevator 30 and the magnetic markers 1
As shown in FIG. 7, the detection output differs depending on the distance from 0. Z in FIG. 7 indicates the height of each magnetic sensor 1 from the magnetic marker 10. In the magnetic ECU 4 shown in FIG. 1, the data shown in FIG. 7 is recorded as map information, and the presence or absence of the magnetic marker 10 can be detected by the outputs of the plurality of magnetic sensors 1, so that the detection accuracy can be increased.
【００２２】図８は磁気センサ１の展開（下降）および
格納（上昇）の動作を示すフローチャートである。運転
者が操作する手動スイッチが自動のポジションにあり
（Ｓ１）、磁気マーカ１０の有無検出の出力が複数個の
磁気マーカ１０の存在を検出したときには（Ｓ２）、昇
降制御部３は、昇降アクチュエータ３１を駆動させるこ
とにより昇降機３０を展開させる（Ｓ３）。引き続き磁
気マーカ１０の有無検出を行い（Ｓ４）、一定時間磁気
マーカ１０の存在が検出されないときには（Ｓ７）、磁
気マーカ１０を埋設した路面が終了したと判断して磁気
センサ１を格納する（Ｓ６）。あるいは、磁界の存在が
検出されるが複数個ではないときには（Ｓ５）、その磁
界の発生源は磁気マーカ１０以外のものであると判断し
て磁気センサ１を格納する（Ｓ６）。また、運転者が手
動スイッチの操作により磁気センサ１を展開（Ｓ９）ま
たは格納（Ｓ８）することができる。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of deploying (lowering) and storing (upward) the magnetic sensor 1. When the manual switch operated by the driver is in the automatic position (S1), and the output of the presence / absence detection of the magnetic marker 10 detects the presence of a plurality of magnetic markers 10 (S2), the lifting / lowering control unit 3 controls the lifting / lowering actuator. The elevator 30 is deployed by driving the elevator 31 (S3). Subsequently, the presence / absence of the magnetic marker 10 is detected (S4). If the presence of the magnetic marker 10 is not detected for a certain period of time (S7), it is determined that the road surface on which the magnetic marker 10 is embedded has been completed, and the magnetic sensor 1 is stored (S6). ). Alternatively, if the presence of a magnetic field is detected but not a plurality (S5), it is determined that the source of the magnetic field is other than the magnetic marker 10, and the magnetic sensor 1 is stored (S6). Further, the driver can deploy (S9) or store (S8) the magnetic sensor 1 by operating the manual switch.
【００２３】図９は磁気センサ１の高さ微調整の動作を
示すフローチャートである。図９に示す動作は、磁気セ
ンサ１を展開してから磁気マーカ１０が埋設された路面
を走行中に、磁気センサ１の高さを微調整するための動
作である。磁気マーカ１０を検出中に（Ｓ１０）、磁気
ＥＣＵ４からの出力にしたがって磁気センサ１の高さを
検出する。この高さが基準値よりも高ければ磁気センサ
１を下降させ（Ｓ１２）、この高さが基準値よりも低け
れば磁気センサ１を上昇させる（Ｓ１３）。これによ
り、磁気センサ１の高さを適正の高さに自動的に調整す
ることができる。FIG. 9 is a flowchart showing the operation of fine adjustment of the height of the magnetic sensor 1. The operation shown in FIG. 9 is an operation for finely adjusting the height of the magnetic sensor 1 while traveling on the road surface on which the magnetic marker 10 is buried after the magnetic sensor 1 is deployed. While the magnetic marker 10 is being detected (S10), the height of the magnetic sensor 1 is detected according to the output from the magnetic ECU 4. If the height is higher than the reference value, the magnetic sensor 1 is lowered (S12), and if the height is lower than the reference value, the magnetic sensor 1 is raised (S13). Thereby, the height of the magnetic sensor 1 can be automatically adjusted to an appropriate height.
【００２４】本発明実施例の車両の位置検出装置の動作
をさらに具体的に説明する。ここでは、図２に示すよう
に、路面に間隔をおいて配置された磁気マーカ１０が発
生する磁界を磁気センサ１が検出し、車両の横方向の位
置を検出する動作を説明する。図１０は磁気マーカ１０
が発生する磁界における横方向距離と垂直および水平磁
界強度との関係を示す図であり、横軸に横方向距離をと
り、縦軸に垂直および水平磁界強度をとる。図１０に示
すように、磁気マーカ１０の真上では、垂直磁界成分は
最大値をとり、水平磁界成分はゼロである。一方、磁気
マーカ１０の真上より若干左右にシフトした位置（±Ｌ
１）では、水平磁界成分は最大値または最小値をとる。The operation of the vehicle position detecting device according to the embodiment of the present invention will be described more specifically. Here, as shown in FIG. 2, an operation of detecting the magnetic field generated by the magnetic markers 10 arranged at intervals on the road surface by the magnetic sensor 1 and detecting the lateral position of the vehicle will be described. FIG. 10 shows a magnetic marker 10.
5 is a diagram showing the relationship between the horizontal distance and the vertical and horizontal magnetic field strengths in the magnetic field generated by the horizontal axis, where the horizontal axis represents the horizontal distance and the vertical axis represents the vertical and horizontal magnetic field strengths. As shown in FIG. 10, immediately above the magnetic marker 10, the vertical magnetic field component has a maximum value and the horizontal magnetic field component is zero. On the other hand, a position (± L) slightly shifted right and left above the magnetic marker 10.
In 1), the horizontal magnetic field component takes a maximum value or a minimum value.
【００２５】図１１は磁気センサ１の磁気マーカ１０の
真上からの横方向距離と磁気センサ１が感知した垂直お
よび水平磁界強度との関係を示す図であり、横軸に横方
向距離をとり、縦軸に垂直および水平磁界強度をとる。
もし、磁気マーカ１０が発生する磁界に歪が生じていな
ければ、磁気センサ１が感知する垂直および水平磁界強
度もまた図１０に示すとおりの値をとるはずであるが、
実際には、地磁気および磁気センサ１の近傍の磁性体の
影響を受けるため、図１１に示すように、磁気センサ１
の垂直および水平磁界強度による曲線の位置と、図１０
に示した曲線の位置とは一致しない。しかし、このズレ
量は、地磁気の強度および磁気センサ１とその近傍の磁
性体との位置関係に変化がない限り一定である。したが
って、補正部３では、このズレを補正することができる
車両の仕様対応毎にズレ量マップ（図７）を保持してお
り、磁気ＥＣＵ４は、昇降制御部３により補正された磁
気センサ１の検出した垂直および水平磁界強度によって
車両の位置検出を行なうことができる。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the lateral distance from just above the magnetic marker 10 of the magnetic sensor 1 and the vertical and horizontal magnetic field intensities detected by the magnetic sensor 1, and the horizontal axis represents the lateral distance. , The vertical and horizontal magnetic field strengths are taken on the vertical axis.
If the magnetic field generated by the magnetic marker 10 is not distorted, the vertical and horizontal magnetic field strengths sensed by the magnetic sensor 1 should also take the values shown in FIG.
Actually, since it is affected by the geomagnetism and the magnetic material near the magnetic sensor 1, as shown in FIG.
The positions of the curves according to the vertical and horizontal magnetic field strengths of FIG.
Does not match the position of the curve shown in FIG. However, this deviation amount is constant as long as there is no change in the intensity of the terrestrial magnetism and the positional relationship between the magnetic sensor 1 and the magnetic body in the vicinity thereof. Accordingly, the correction unit 3 holds a deviation amount map (FIG. 7) for each specification of the vehicle capable of correcting the deviation, and the magnetic ECU 4 controls the magnetic sensor 1 corrected by the elevation control unit 3. The position of the vehicle can be detected based on the detected vertical and horizontal magnetic field intensities.
【００２６】図１２は磁気ＥＣＵ４の動作を示すフロー
チャートである。図１２に示すように、磁気ＥＣＵ４
は、水平および垂直磁束密度測定を行い（Ｓ１０１）、
磁気センサ１により検出された水平磁束密度が極小とな
る位置をサーチする（Ｓ１０２）。その具体的手法とし
ては、図１１に示す垂直磁界強度曲線の接線の傾きを微
分（ｄφ／ｄｔ）により求め、その傾きが水平（ｄφ／
ｄｔ＝０）の状態が所定時間継続したか否かを求める。
これにより、垂直磁界強度が最大値となる位置が求めら
れるが、この位置はすなわち水平磁界強度がゼロとなる
位置であり、水平磁束密度が極小となる位置である。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the magnetic ECU 4. As shown in FIG.
Performs horizontal and vertical magnetic flux density measurements (S101),
The position where the horizontal magnetic flux density detected by the magnetic sensor 1 is minimum is searched (S102). As a specific method, the slope of the tangent of the vertical magnetic field strength curve shown in FIG. 11 is obtained by differentiation (dφ / dt),
It is determined whether or not the state (dt = 0) has continued for a predetermined time.
As a result, a position where the vertical magnetic field intensity has a maximum value is obtained. This position is a position where the horizontal magnetic field intensity is zero and a position where the horizontal magnetic flux density is minimal.
【００２７】このサーチは、道路環境および地磁気の影
響によるゼロ点のシフトを補正するためである。すなわ
ち、磁気マーカ１０以外の磁界が全く存在しない場合に
は、上述したように、磁気マーカ１０の真上で水平磁界
強度はゼロ、垂直磁界強度は最大値になるが、実際には
道路環境および地磁気の影響があるので磁気マーカ１０
の真上から若干ズレた位置でゼロ点（ゼロ点オフセッ
ト）になる。そこで、磁気マーカ１０の水平磁束密度が
極小となる位置を検出して道路環境および地磁気の影響
を除去する。このようにして、水平磁界強度がゼロとな
る位置までの距離をオフセット量Ｑとして取得する（Ｓ
１０３）。もちろん、このオフセット量取得は、車両が
走行する前に実行することも可能である。This search is for correcting the shift of the zero point due to the influence of the road environment and the geomagnetism. That is, when there is no magnetic field other than the magnetic marker 10, as described above, the horizontal magnetic field intensity becomes zero and the vertical magnetic field intensity becomes the maximum value just above the magnetic marker 10, but actually, Magnetic marker 10
The zero point (zero point offset) is obtained at a position slightly displaced from immediately above. Therefore, the position where the horizontal magnetic flux density of the magnetic marker 10 becomes minimum is detected to remove the influence of the road environment and the geomagnetism. In this way, the distance to the position where the horizontal magnetic field intensity becomes zero is acquired as the offset amount Q (S
103). Of course, this offset amount acquisition can also be executed before the vehicle travels.
【００２８】ゼロ点オフセット量を取得した後、垂直お
よび水平磁界強度を再び測定し（Ｓ１０４）、水平磁束
密度が極大となる位置をサーチする（Ｓ１０５）。その
具体的手法としては、図１１に示す水平磁界強度曲線の
接線の傾きを微分（ｄφ／ｄｔ）により求め、その傾き
（ｄφ／ｄｔ）の正、負が変る位置を求める。この位置
は図１１に示す水平磁界強度の最大値または最小値の位
置を示す。このサーチは、車両が磁気マーカ１０上を通
過したことを検出するためである。垂直および水平磁束
密度からオフセット量Ｑを除く（Ｓ１０６）。車両が磁
気マーカ１０上を通過した場合には、磁気ＥＣＵ４は磁
気センサ１からの検出信号に基づいて垂直および水平磁
界分布を算出し、この垂直および水平磁界分布からズレ
量マップにより磁気マーカ１０の位置を算出する（Ｓ１
０７）。この位置と磁気センサ１の中心との距離が車両
の横位置となる。After obtaining the zero point offset amount, the vertical and horizontal magnetic field strengths are measured again (S104), and a position where the horizontal magnetic flux density becomes maximum is searched (S105). As a specific method, the slope of the tangent of the horizontal magnetic field strength curve shown in FIG. 11 is obtained by differentiation (dφ / dt), and the position where the slope (dφ / dt) changes between positive and negative is obtained. This position indicates the position of the maximum value or the minimum value of the horizontal magnetic field strength shown in FIG. This search is for detecting that the vehicle has passed over the magnetic marker 10. The offset amount Q is removed from the vertical and horizontal magnetic flux densities (S106). When the vehicle passes over the magnetic marker 10, the magnetic ECU 4 calculates the vertical and horizontal magnetic field distributions based on the detection signal from the magnetic sensor 1, and calculates the vertical and horizontal magnetic field distributions from the vertical and horizontal magnetic field distributions according to a displacement map. Calculate the position (S1
07). The distance between this position and the center of the magnetic sensor 1 is the lateral position of the vehicle.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
走行路に設置する磁気マーカの他には道路側に新たな設
備を必要とすることなく、また車両側にもビーコンなど
が発生する別の無線信号を受信するための装置を必要と
することがなく、磁気マーカが設置された走行路では自
動的に磁気センサを路面に近づけ、あるいは磁気マーカ
が設置されていない走行路では自動的に磁気センサを路
面から遠ざける装置を実現することができる。さらに、
位置検出装置を装備した車両が磁気マーカが設置されて
いる走行路を走行するときに、積み荷の大きさや搭乗者
の人数に影響されることなく、走行路と磁気センサとの
距離を自動的に最適に維持するとともに、これにより位
置検出の精度を向上することができる。As described above, according to the present invention,
In addition to the magnetic marker installed on the road, there is no need for new equipment on the road side, and there is also a need for the vehicle side to receive another radio signal that generates beacons etc. Instead, it is possible to realize a device in which the magnetic sensor is automatically brought closer to the road surface on the road where the magnetic marker is installed, or the magnetic sensor is automatically moved away from the road surface on the road where the magnetic marker is not installed. further,
When a vehicle equipped with a position detection device travels on a travel path equipped with a magnetic marker, the distance between the travel path and the magnetic sensor is automatically determined without being affected by the size of the cargo or the number of passengers. While maintaining the optimum, it is possible to improve the accuracy of position detection.
【図１】本発明実施例の車両の位置検出装置の要部ブロ
ック構成図。FIG. 1 is a block diagram of a main part of a vehicle position detecting device according to an embodiment of the present invention.
【図２】路面に埋め込まれた磁気マーカおよび車両に装
着された磁気センサを示す図。FIG. 2 is a diagram illustrating a magnetic marker embedded in a road surface and a magnetic sensor mounted on a vehicle.
【図３】路面に埋め込まれた磁気マーカおよび車両に装
着された磁気センサを示す図。FIG. 3 is a diagram showing a magnetic marker embedded in a road surface and a magnetic sensor mounted on a vehicle.
【図４】昇降機の外観を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of the elevator.
【図５】磁気マーカと車両との位置関係を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a positional relationship between a magnetic marker and a vehicle.
【図６】磁気センサ出力の状況を示す図。FIG. 6 is a diagram showing a state of an output of a magnetic sensor.
【図７】車両の仕様に対応した磁性体によるズレ量マッ
プを示す図。FIG. 7 is a diagram showing a deviation amount map by a magnetic material corresponding to the specification of the vehicle.
【図８】磁気センサの展開（下降）および格納（上昇）
の動作を示すフローチャート。FIG. 8 shows deployment (down) and storage (up) of the magnetic sensor.
5 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図９】磁気センサの高さ調整の動作を示すフローチャ
ート。FIG. 9 is a flowchart showing the operation of adjusting the height of the magnetic sensor.
【図１０】磁気マーカの垂直および水平磁束密度分布の
関係を示す図。FIG. 10 is a diagram showing a relationship between vertical and horizontal magnetic flux density distributions of a magnetic marker.
【図１１】横方向距離と磁気センサ出力との関係を示す
図。FIG. 11 is a diagram showing a relationship between a lateral distance and a magnetic sensor output.
【図１２】制御ＥＣＵの動作を示すフローチャート。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the control ECU.
１ 磁気センサ ２ 制御ＥＣＵ ３ 昇降制御部 ４ 磁気ＥＣＵ ５ 操舵アクチュエータ １０ 磁気マーカ １６ 操舵角センサ １８ 車速センサ ３０ 昇降機 ３１ 昇降アクチュエータ ３２ エンコーダ ４１ 上部フレーム ４２ センサ取付けブラケット ４３ 下部プレート ４４ モータ ４５ 回転軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Magnetic sensor 2 Control ECU 3 Elevation control part 4 Magnetic ECU 5 Steering actuator 10 Magnetic marker 16 Steering angle sensor 18 Vehicle speed sensor 30 Elevator 31 Elevation actuator 32 Encoder 41 Upper frame 42 Sensor mounting bracket 43 Lower plate 44 Motor 45 Rotating shaft
Claims (4)
カに感応する複数の磁気センサと、この複数の磁気セン
サの感応出力から前記磁気マーカに対する車両位置を演
算する演算回路と、前記複数の磁気センサの走行路面か
らの距離を変更する機械的手段とを備えた車両の位置検
出装置において、 前記磁気センサの走行路面からの距離をその車両に取付
けられた前記磁気センサ以外の装置の走行路面からの高
さの最低値以上に大きくしたときにも前記磁気センサは
前記磁気マーカに感応するようにその距離および取付け
位置が設定され、 前記磁気センサの感応出力の変化が車両の走行に伴い周
期的に現れるときには前記距離を自動的に小さく制御す
る手段を備えたことを特徴とする車両の位置検出装置。1. A plurality of magnetic sensors responsive to magnetic markers arranged at intervals on a traveling path, an arithmetic circuit for calculating a vehicle position with respect to the magnetic markers from responsive outputs of the plurality of magnetic sensors, A mechanical means for changing the distance of the magnetic sensor from the running road surface, and a mechanical means for changing the distance of the magnetic sensor from the running road surface to travel of a device other than the magnetic sensor attached to the vehicle. The distance and the mounting position of the magnetic sensor are set so as to be sensitive to the magnetic marker even when the height of the magnetic sensor is greater than or equal to the minimum value of the height from the road surface. A vehicle position detecting device comprising means for automatically controlling the distance to be reduced when the vehicle periodically appears.
の設置間隔をｘとするとき、前記磁気センサの感応出力
の変化が周期ｔ＝ｘ／ｖに所定の確からしさで一致する
ときに、前記磁気センサの感応出力の変化が車両の走行
に伴い周期的に現れるとする請求項１記載の車両の位置
検出装置。2. When the running speed of the vehicle is represented by v and the installation interval of the magnetic markers is represented by x, when the change in the sensitive output of the magnetic sensor coincides with the cycle t = x / v with a certain certainty. 2. The vehicle position detecting device according to claim 1, wherein a change in the responsive output of the magnetic sensor appears periodically as the vehicle travels.
面に対する距離が小さく制御されている状態で前記磁気
センサの感応出力からその距離または距離に係る情報を
演算する手段と、その距離があらかじめ設定された最適
値になるように前記機械的手段を自動的に制御する手段
とを含む請求項１記載の車両の位置検出装置。3. The arithmetic circuit calculates a distance or information relating to the distance from a responsive output of the magnetic sensor in a state where the distance of the magnetic sensor to a traveling road surface is controlled to be small. Means for automatically controlling said mechanical means so as to attain a set optimum value.
期的でなくなったときには前記距離を自動的に大きく制
御する手段を備えた請求項１記載の車両の位置検出装
置。4. The vehicle position detecting device according to claim 1, further comprising means for automatically controlling the distance to be large when the change in the responsive output of the magnetic sensor is not periodic.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35211699A JP3615105B2 (en) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | Vehicle position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP2001167389A true JP2001167389A (en) | 2001-06-22 |
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ID=18421892
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|---|---|---|---|
| JP35211699A Expired - Fee Related JP3615105B2 (en) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | Vehicle position detection device |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3615105B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003308592A (en) * | 2002-04-18 | 2003-10-31 | Hitachi Cable Ltd | Vehicle detecting device |
| CN108583193A (en) * | 2018-05-21 | 2018-09-28 | 苏州大方特种车股份有限公司 | A kind of chassis with vehicle lifting gear |
| CN112753054A (en) * | 2018-10-04 | 2021-05-04 | 爱知制钢株式会社 | Magnetic marker system |
| WO2022239787A1 (en) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | 愛知製鋼株式会社 | Sensor unit and system |
| WO2022270507A1 (en) * | 2021-06-25 | 2022-12-29 | 愛知製鋼株式会社 | Magnetic marker detection method and detection system |
-
1999
- 1999-12-10 JP JP35211699A patent/JP3615105B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN112753054A (en) * | 2018-10-04 | 2021-05-04 | 爱知制钢株式会社 | Magnetic marker system |
| WO2022239787A1 (en) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | 愛知製鋼株式会社 | Sensor unit and system |
| WO2022270507A1 (en) * | 2021-06-25 | 2022-12-29 | 愛知製鋼株式会社 | Magnetic marker detection method and detection system |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3615105B2 (en) | 2005-01-26 |
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