JP2001142536A - Position controller for movable mechanism - Google Patents
Position controller for movable mechanismInfo
- Publication number
- JP2001142536A JP2001142536A JP32246999A JP32246999A JP2001142536A JP 2001142536 A JP2001142536 A JP 2001142536A JP 32246999 A JP32246999 A JP 32246999A JP 32246999 A JP32246999 A JP 32246999A JP 2001142536 A JP2001142536 A JP 2001142536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable
- unit
- value
- control
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Actuator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Fluid-Driven Valves (AREA)
- Indication Of The Valve Opening Or Closing Status (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、弁、可変翼、ダン
パ等の可動機構の位置制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position control device for a movable mechanism such as a valve, a variable wing, and a damper.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば弁、可変翼、ダンパ等の可
動機構の位置を制御する位置制御装置は、図８に示すよ
うに構成されている。図８では、可動部の例として弁を
用いた場合について示している。同図において、１は可
動部で、弁１１及び弁座１２からなり、弁座１２との間
隙が変わることで弁１１が通過する蒸気等の通過流量を
調節する。また、２は可動部１の可動部位すなわち弁１
１を駆動する駆動部、３は弁１１の位置を制御する位置
制御部、４は弁１１の位置を計測する計測機構である。2. Description of the Related Art Conventionally, a position control device for controlling the position of a movable mechanism such as a valve, a variable wing, a damper or the like is configured as shown in FIG. FIG. 8 illustrates a case where a valve is used as an example of the movable part. In the figure, reference numeral 1 denotes a movable portion, which comprises a valve 11 and a valve seat 12, and adjusts a flow rate of steam or the like passing through the valve 11 by changing a gap with the valve seat 12. Reference numeral 2 denotes a movable portion of the movable portion 1, that is, a valve 1
1 is a drive unit for driving 1, 3 is a position control unit for controlling the position of the valve 11, and 4 is a measurement mechanism for measuring the position of the valve 11.
【０００３】上記駆動部２は、シリンダ２１、スプリン
グ２２、シリンダ流体制御機構２３からなっている。上
記シリンダ２１は、スプリング２２の力に打ち勝って弁
１１を上方向に可動させて弁を開くように作用する。ま
た、シリンダ２１が発生する力は、外部から供給される
高圧の駆動油または駆動用空気などの量をシリンダ流体
制御機構２３で調節することで行なっている。このシリ
ンダ流体制御機構２３は、一般的にサーボバルブ、ソレ
ノイドバルブとかエアーリレーとかの名称で呼ばれてい
る機構を使用し、位置制御部３からの制御値に応じてシ
リンダ２１への駆動用油や空気の量を調節する。The driving section 2 comprises a cylinder 21, a spring 22, and a cylinder fluid control mechanism 23. The cylinder 21 acts to overcome the force of the spring 22 to move the valve 11 upward and open the valve. Further, the force generated by the cylinder 21 is achieved by adjusting the amount of high-pressure driving oil or driving air supplied from the outside by the cylinder fluid control mechanism 23. The cylinder fluid control mechanism 23 uses a mechanism generally called a servo valve, a solenoid valve, or an air relay, and drives oil to the cylinder 21 in accordance with a control value from the position control unit 3. And adjust the amount of air.
【０００４】また、位置制御部３は、可動位置設定と計
測値の比較制御部３０を備え、この比較制御部３０によ
り上記シリンダ流体制御機構２３を制御している。すな
わち、位置制御部３は、前段の制御装置（図示せず）か
ら受ける弁の可動位置指令に忠実に弁１１の開度を一致
させることを目的として、必要な値の制御値をシリンダ
流体制御機構２３に対して出力する。一般的には、更に
計測機構４からの信号を比較制御部３０にフィードバッ
クして、位置指令と実際の弁１１の位置差が少なくなる
ようにシリンダ流体制御機構２３に対して出力する制御
値に作用させている。The position control unit 3 includes a movable position setting and measured value comparison control unit 30, and the comparison control unit 30 controls the cylinder fluid control mechanism 23. That is, the position control unit 3 sets the required control value to the cylinder fluid control for the purpose of matching the opening of the valve 11 faithfully with the movable position command of the valve received from the preceding control device (not shown). Output to the mechanism 23. In general, the signal from the measuring mechanism 4 is further fed back to the comparison control unit 30 so that the position command and the control value output to the cylinder fluid control mechanism 23 are reduced so that the actual position difference of the valve 11 is reduced. Is working.
【０００５】上記のように従来の可動機構の位置制御装
置では、前段の制御装置から受ける可動位置指令に忠実
に弁の開度を一致させることを目的として構成されてい
る。従って、前段から受ける可動位置指令と、位置制御
装置内の可動位置設定とは常に一致しており、可動機構
の位置制御装置で可動位置制御に係わる制御値を保持し
たり、新しい値に変えたりすることはできなかった。[0005] As described above, the conventional position control device for a movable mechanism is configured so that the opening degree of the valve is made to exactly match the movable position command received from the preceding control device. Therefore, the movable position command received from the preceding stage always matches the movable position setting in the position control device, and the position control device of the movable mechanism holds the control value related to the movable position control or changes the control value to a new value. I couldn't.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前記したように従来技
術による可動機構の位置制御装置では、前段から受ける
可動位置指令に従って開度を追随制御させることしかで
きなかったった。通常の開度操作では、これで十分であ
るが、次の例のような場合には、可動機構に損傷を与え
たり、応答が遅れたりする問題が生じており、解決が期
待されていた。As described above, the position control apparatus for a movable mechanism according to the prior art can only control the opening in accordance with the movable position command received from the preceding stage. This is sufficient for a normal opening operation, but in the following example, there is a problem that the movable mechanism is damaged or the response is delayed, and a solution has been expected.
【０００７】例１：弁や可動翼等で、開き過ぎないよう
に最大開度をストッパで制限しているような場合に、最
大開度付近で前段から受ける可動位置指令が動揺したと
きには、最大開度ストッパに繰り返し衝突が発生して衝
撃力等による損傷が生じる。Example 1: In the case where the maximum opening is restricted by a stopper so as not to open too much with a valve or a movable wing, etc., when the movable position command received from the preceding stage fluctuates near the maximum opening, the maximum Repeated collisions occur at the opening degree stopper, causing damage due to impact force or the like.
【０００８】また、開度がストッパによって制限された
後でも更に開度指令に追随して可動させようとして駆動
機構等に無理な力が働き、繰り返し力等による疲労損傷
が生じる。このような状況は、複数の弁を並列に組み合
わせて段階的に順次開いて行くような運用の場合に、そ
れらの弁の切り替わり点で容易に発生する。Further, even after the opening is restricted by the stopper, an unreasonable force acts on the drive mechanism and the like in order to further move in accordance with the opening command, thereby causing fatigue damage due to repetitive force and the like. Such a situation easily occurs at a switching point of the valves in an operation in which a plurality of valves are combined in parallel and sequentially opened in a stepwise manner.
【０００９】例２：弁や可動翼等で、空気等の弾性媒体
で可動機構を駆動している場合に、一旦最大開度をスト
ッパで制限された後に、再び指令値が最大開度以下に戻
ってきたときに、駆動装置内に過剰に蓄積された圧力が
通常値に戻ってくる迄の時間、応答遅れが生じてしま
う。これは、最大開度をストッパで制限されたために開
度指令値との間で矛盾が生じてしまい、駆動装置は無意
味な可動を試みて過剰な空気を供給して蓄積してしまう
ために生じる。Example 2: When a movable mechanism is driven by an elastic medium such as air by a valve or a movable blade, the command value is once again reduced to a value equal to or less than the maximum opening once the maximum opening is limited by a stopper. When returning, a response delay occurs until the pressure accumulated excessively in the driving device returns to the normal value. This is because the maximum opening is limited by the stopper, which causes inconsistency with the opening command value, and the drive unit tries to move meaninglessly and supplies excess air to accumulate. Occurs.
【００１０】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、衝撃等による損傷や疲労損傷が生じる問題
を防止できると共に、空気等の弾性媒体で可動機構を駆
動している場合に応答遅れが生じるという問題を改善し
得る可動機構の位置制御装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and can prevent a problem of occurrence of damage due to an impact or the like and fatigue damage, and can respond when a movable mechanism is driven by an elastic medium such as air. It is an object of the present invention to provide a position control device for a movable mechanism that can solve the problem that a delay occurs.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、可動部及
びこの可動部を駆動する駆動部を備えた可動機構と、前
記可動部における可動部位の位置を計測する計測手段
と、外部入力される可動位置指令及び前記計測手段によ
る計測値に基づいて前記駆動部に制御値を与えて前記可
動部の位置を制御する制御部とを具備し、前記制御部
は、前記可動部が全開若しくは全閉、または最大開度若
しくは最少開度位置に達した状態を判別して保持指令を
出力する判別手段と、この判別手段から出力される保持
指令により、前記制御部から出力される制御値を一定に
保持する保持手段とを備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a movable mechanism having a movable part and a drive part for driving the movable part, a measuring means for measuring a position of the movable part in the movable part, and an external input. A control unit that gives a control value to the drive unit based on a movable position command to be performed and a measurement value by the measurement unit to control the position of the movable unit, wherein the control unit is configured such that the movable unit is fully opened or Fully-closed, or a judging means for judging a state of reaching the maximum opening or the minimum opening position and outputting a holding command, and a holding value outputted from the judging means, the control value outputted from the control section is outputted. And holding means for holding the same constant.
【００１２】第２の発明は、可動部及びこの可動部を駆
動する駆動部を備えた可動機構と、前記可動部における
可動部位の位置を計測する計測手段と、外部入力される
可動位置指令及び前記計測手段による計測値に基づいて
前記駆動部に制御値を与えて前記可動部の位置を制御す
る制御部とを具備し、前記制御部は、前記可動部が全開
若しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に
達した状態を判別して保持指令を出力する判別手段と、
この判別手段から出力される保持指令により、前記制御
部から出力される制御値を一定に保持する保持手段と、
この保持手段に保持された制御値を更に一定量変移させ
る補正手段とを備えたことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a movable mechanism having a movable part and a drive part for driving the movable part, a measuring means for measuring the position of the movable part in the movable part, a movable position command input from the outside, A control unit for giving a control value to the drive unit based on a value measured by the measurement unit and controlling a position of the movable unit, wherein the control unit is configured to allow the movable unit to be fully opened or fully closed, or to be fully opened. Discriminating means for discriminating a state in which the degree or the minimum opening position has been reached and outputting a holding command;
A holding unit that holds a control value output from the control unit constant by a holding command output from the determination unit,
And a correcting means for further shifting the control value held by the holding means by a certain amount.
【００１３】第３の発明は、可動部及びこの可動部を駆
動する駆動部を備えた可動機構と、前記可動部における
可動部位の位置を計測する計測手段と、可動位置指令及
び前記計測手段による計測値に基づいて前記駆動部に制
御値を与えて前記可動部の位置を制御する制御部とを具
備し、前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、
または最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判
別して保持指令を出力する判別手段と、前記可動位置指
令を常に最新の状態に更新して保持し、前記判別手段か
ら保持指令が与えられたときに前記可動位置指令の更新
動作を停止する可動位置指令保持手段と、この保持手段
に保持されている可動位置指令を一定量変移させる補正
手段と、この補正手段により補正された可動位置指令と
前記計測手段による計測値とを比較して前記駆動部に制
御値を出力する比較制御手段とを備えたことを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, there is provided a movable mechanism having a movable portion and a driving portion for driving the movable portion, a measuring means for measuring the position of the movable portion in the movable portion, a movable position command and the measuring means. A control unit that controls the position of the movable unit by giving a control value to the drive unit based on the measurement value, wherein the control unit is configured such that the movable unit is fully open or fully closed,
Or, a determining means for determining a state where the maximum opening or the minimum opening position has been reached and outputting a holding command, and constantly updating and holding the movable position command to the latest state, and receiving a holding command from the determining means. Movable position command holding means for stopping the operation of updating the movable position command when the moving position command is updated, a correcting means for shifting the movable position command held by the holding means by a fixed amount, and a movable position corrected by the correcting means A comparison control unit that compares a command with a measurement value of the measurement unit and outputs a control value to the drive unit.
【００１４】第４の発明は、可動部及びこの可動部を駆
動する駆動部を備えた可動機構と、前記可動部における
可動部位の位置を計測する計測手段と、可動位置指令及
び前記計測手段による計測値に基づいて前記駆動部に制
御値を与えて前記可動部の位置を制御する制御部とを具
備し、前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、
または最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判
別して保持指令を出力する判別手段と、前記可動位置指
令と前記計測手段による計測値とを比較して制御値を出
力する比較制御手段と、この比較制御手段から出力され
る制御値を常に最新の状態に更新して保持し、前記判別
手段から保持指令が与えられたときに前記制御値の更新
動作を停止する制御値保持手段と、この保持手段に保持
されている制御値を一定量変移させて前記駆動部に出力
する補正手段とを備えたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a movable mechanism having a movable portion and a driving portion for driving the movable portion, a measuring means for measuring the position of the movable portion in the movable portion, a movable position command and the measuring means. A control unit that controls the position of the movable unit by giving a control value to the drive unit based on the measurement value, wherein the control unit is configured such that the movable unit is fully open or fully closed,
A determining unit that determines a state where the maximum opening or the minimum opening position is reached and outputs a holding command; and a comparing control unit that compares the movable position command with a value measured by the measuring unit and outputs a control value. A control value holding unit that constantly updates and holds the control value output from the comparison control unit to the latest state, and stops the control value update operation when a holding command is given from the determination unit. And a correcting means for shifting the control value held by the holding means by a fixed amount and outputting it to the drive unit.
【００１５】第５の発明は、前記第１ないし第４の発明
における判別手段は、可動部が全開若しくは全閉、また
は最大開度若しくは最少開度位置に到達したことを、外
部入力される可動位置指令の値が予め定めた領域内に入
ったことで判別することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the first to fourth aspects, the discriminating means is a movable part which is externally input that the movable part has reached a fully open or fully closed position or a maximum open position or a minimum open position. The determination is made based on the fact that the value of the position command has entered a predetermined area.
【００１６】第６の発明は、前記第１ないし第４の発明
における判別手段は、可動部が全開若しくは全閉、また
は最大開度若しくは最少開度位置に到達したことを、外
部入力される可動位置指令の値が予め定めた領域内に一
定時間以上滞留したことで判別することを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the first to fourth aspects, the discriminating means is a movable externally input movable state indicating that the movable portion has reached a fully open or fully closed position or a maximum open position or a minimum open position. The determination is made based on the fact that the value of the position command has stayed in a predetermined area for a predetermined time or more.
【００１７】第７の発明は、前記第１ないし第４の発明
における判別手段は、可動部が全開若しくは全閉、また
は最大開度若しくは最少開度位置に到達したことを、計
測手段により計測された可動位置の値が予め定めた領域
内で停止したことで判別することを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in the first to fourth aspects, the determining means measures that the movable portion has reached the fully open or fully closed position, or the maximum open position or the minimum open position by the measuring means. The determination is made based on the fact that the value of the movable position has stopped within a predetermined area.
【００１８】第８の発明は、前記第１ないし第４の発明
における判別手段は、外部入力される可動位置指令の値
が予め定めた領域外に出たことで保持指令の出力を解除
することを特徴とする。According to an eighth aspect of the present invention, in the first to fourth aspects, the determining means cancels the output of the holding command when the value of the movable position command input from the outside goes outside a predetermined area. It is characterized by.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】（第１実施形態）図１は、本発明に係る可
動機構の位置制御装置の概念図である。図１では、可動
部の例として弁を用いた場合について示している。同図
において、１は可動部で、弁１１及び弁座１２からな
り、弁座１２との間隙が変わることで弁１１が通過する
蒸気等の通過流量を調節する。また、２は可動部１の可
動部位すなわち弁１１の位置を調節する駆動部、３は駆
動部２に制御信号を出力して弁１１の位置を制御する位
置制御部、４は弁１１の位置を計測する計測機構であ
る。(First Embodiment) FIG. 1 is a conceptual diagram of a position control device for a movable mechanism according to the present invention. FIG. 1 shows a case where a valve is used as an example of a movable part. In the figure, reference numeral 1 denotes a movable portion, which comprises a valve 11 and a valve seat 12, and adjusts a flow rate of steam or the like passing through the valve 11 by changing a gap with the valve seat 12. Reference numeral 2 denotes a driving unit that adjusts the position of the movable portion of the movable unit 1, that is, the position of the valve 11. Reference numeral 3 denotes a position control unit that outputs a control signal to the driving unit 2 to control the position of the valve 11. It is a measurement mechanism for measuring.
【００２１】上記駆動部２は、シリンダ２１、スプリン
グ２２、シリンダ流体制御機構２３からなっている。上
記シリンダ２１は、スプリング２２の力に打ち勝って弁
１１を上方向に可動させて弁を開くように作用する。ま
た、シリンダ２１が発生する力は、外部から供給される
高圧の駆動油または駆動用空気などの量をシリンダ流体
制御機構２３で調節することで行なっている。このシリ
ンダ流体制御機構２３は、一般的にサーボバルブ、ソレ
ノイドバルブとかエアーリレーとかの名称で呼ばれてい
る機構を使用し、位置制御部３からの制御値に応じてシ
リンダ２１への駆動用油や空気の量を調節する。The drive section 2 comprises a cylinder 21, a spring 22, and a cylinder fluid control mechanism 23. The cylinder 21 acts to overcome the force of the spring 22 to move the valve 11 upward and open the valve. Further, the force generated by the cylinder 21 is achieved by adjusting the amount of high-pressure driving oil or driving air supplied from the outside by the cylinder fluid control mechanism 23. The cylinder fluid control mechanism 23 uses a mechanism generally called a servo valve, a solenoid valve, or an air relay, and drives oil to the cylinder 21 in accordance with a control value from the position control unit 3. And adjust the amount of air.
【００２２】また、位置制御部３は、前段の制御装置
（図示せず）から弁１１の可動位置指令が入力される開
度位置設定制御部３１、この開度位置設定制御部３１を
介して与えられる可動位置指令と前記計測機構４から与
えられる計測値に基づいてシリンダ流体制御機構２３に
制御信号を出力する比較制御部３２及び前記可動部１が
全開若しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位
置に達した状態を判別して保持指令（保持動作切り替え
指令）を出力する判別部３４からなっている。この判別
部３４は、例えば前段の制御装置から与えられる可動位
置指令、あるいは計測機構４の計測値から、可動部１が
全開若しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位
置に達した状態を判別する。The position control unit 3 is provided with an opening position setting control unit 31 to which a movable position command for the valve 11 is input from a preceding control device (not shown), and via the opening position setting control unit 31. The comparison control unit 32 that outputs a control signal to the cylinder fluid control mechanism 23 based on the given movable position command and the measurement value given from the measurement mechanism 4 and the movable unit 1 is fully opened or fully closed, or has a maximum opening degree or a minimum opening degree. The determination unit 34 determines the state of reaching the opening position and outputs a holding command (holding operation switching command). The determination unit 34 determines, for example, a state in which the movable unit 1 has reached the fully open or fully closed position, or the maximum open position or the minimum open position based on the movable position command given from the preceding control device or the measurement value of the measuring mechanism 4. Determine.
【００２３】上記開度位置設定制御部３１は、通常の弁
位置制御状態では、前段の制御装置から受ける弁１１の
可動位置指令をそのまま比較制御部３２に伝える。しか
し、判別部３４から保持指令が出力された場合、例えば
弁１１が最大開度で全開ストッパにより停止したような
状態では、前段から受ける可動位置指令に追従させるこ
とを止めて開度位置設定制御部３１内で生成・保持した
一定値を比較制御部３２に伝える。これにより、例え前
段からの可動位置指令が動揺していても弁１１の開度を
一定にしておくことが可能となる。In the normal valve position control state, the opening position setting control section 31 transmits the movable position command of the valve 11 received from the preceding control device to the comparison control section 32 as it is. However, when the holding command is output from the determination unit 34, for example, in a state where the valve 11 is stopped by the fully open stopper at the maximum opening, the opening position setting control is stopped by stopping following the movable position command received from the preceding stage. The constant value generated and held in the unit 31 is transmitted to the comparison control unit 32. This makes it possible to keep the opening of the valve 11 constant even if the movable position command from the previous stage fluctuates.
【００２４】また、この開度位置設定制御部３１内で生
成・保持する値を弁１１の移動がストッパ等によって制
限される状態から更に一定量変移させることも可能であ
る。これは次のような有益な効果をもたらす。移動が制
限される状態から更に移動させる方向の変移を与えて保
持した場合は、実際の移動はストッパ等で制限されるこ
とからストッパへの押し付け力を増加することとなり、
確実にストッパへの接触程度を制御することが可能とな
る。弁１１を弁座１２に接触させて完全閉め切り状態を
保つために押し付け力が必要であり、弁１１の構造によ
っては弁棒の貫通部から外部への漏れを防止するために
全開状態でストッパ部を利用して貫通部を閉鎖する構造
としている場合があり、その閉鎖状態を保つために一定
の押し付け力が必要である。本発明は、この押し付け力
の制御を可能にしている。Further, the value generated and held in the opening position setting control unit 31 can be further changed by a certain amount from the state where the movement of the valve 11 is restricted by a stopper or the like. This has the following beneficial effects: If a change in the direction of movement is given and held from a state in which movement is restricted, the actual movement is restricted by a stopper or the like, so that the pressing force against the stopper increases,
It is possible to reliably control the degree of contact with the stopper. A pressing force is required to bring the valve 11 into contact with the valve seat 12 to maintain a completely closed state. Depending on the structure of the valve 11, the stopper may be fully opened to prevent leakage from the through portion of the valve stem to the outside. There is a case where the through portion is closed by utilizing the structure, and a certain pressing force is required to maintain the closed state. The present invention makes it possible to control this pressing force.
【００２５】また、逆に移動が許容される状態から引き
戻す方向の変移を与えて保持した場合は、限界ストッパ
などへの接触を防止した状態を保つことが可能となり、
また、可動翼等で途中のリンク機構の歪などによるバッ
クラッシュが大きい可動機構に於いても、引き戻し操作
によって保持開度の安定維持とリンク機構に与えている
歪力の開放が可能となり、可動機構への負担防止が可能
となる。On the other hand, when a change in the direction of pulling back from a state in which movement is permitted is given and held, it is possible to maintain a state in which contact with a limit stopper or the like is prevented.
In addition, even with a movable mechanism that has a large backlash due to the distortion of the link mechanism in the middle of the movable wing etc., it is possible to maintain the stable opening of the holding and release the distortion force given to the link mechanism by pulling back and forth. The burden on the mechanism can be prevented.
【００２６】図２は、上記開度位置設定制御部３１の構
成例を示したものである。開度位置設定制御部３１は、
外部入力される可動位置指令を保持する可動位置指令保
持部３１１、可動位置設定の補正用加算部３１２、可動
位置設定の変移用切替部３１３、可動位置設定の変移量
発生部３１４からなり、上記可動位置設定の補正用加算
部３１２には、可動位置設定の変移用切替部３１３を経
由して可動位置設定の変移量発生部３１４で発生した変
移量（バイアス）が作用するように構成される。FIG. 2 shows an example of the structure of the opening position setting control section 31. The opening position setting control unit 31 includes:
A movable position command holding unit 311 for holding a movable position command input externally, a moving position setting correction adding unit 312, a movable position setting change switching unit 313, and a movable position setting change amount generating unit 314. The displacement (bias) generated by the displacement generating unit 314 for setting the movable position via the switching unit 313 for changing the setting of the movable position acts on the adding unit 312 for correcting the movable position. .
【００２７】そして、前段の制御装置から受ける弁の可
動位置指令は、可動位置指令保持部３１１で記憶され、
且つ通常状態では常に最新の状態に更新されている。同
時に、可動位置指令保持部３１１に保持された値は、可
動位置設定と計測値との比較制御部３２に伝えられるよ
うに作用する。The movable position command of the valve received from the preceding control device is stored in the movable position command holding unit 311.
In the normal state, it is always updated to the latest state. At the same time, the value held in the movable position command holding unit 311 acts to be transmitted to the comparison control unit 32 for comparing the setting of the movable position and the measured value.
【００２８】弁１１が例えば最大開度で全開ストッパに
て停止した状態が判別部３４によって検出され、判別部
３４から保持指令が可動位置指令保持部３１１に与えら
れると、この可動位置指令保持部３１１は、それまで行
なっていた最新の状態に置き換える更新動作を止め、そ
のとき保持されている可動位置指令の値を可動位置設定
値として可動位置設定の補正用加算部３１２を経由し
て、次の可動位置設定と計測値の比較制御部３２に伝え
る作用に切り替わる。なお、弁１１が例えば最大開度で
全開ストッパにて停止したような状態に到達したことの
判別、及びそれを解除するための判別は、例えば次のよ
うにして行なう。 （１）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域内に入ったことで判別する。 （２）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域内に一定時間以上滞留したことで判別す
る。 （３）計測機構４による可動位置の計測値が値が予め定
めた領域内で停止したことで判別する。 （４）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域外に出たことで判別する。また、弁１１が
最大開度で全開ストッパにて停止したような状態に到達
したことの判別は、上記の判別手段の他、従来から実用
に供されている開度検出スイッチ（リミットスイッチ）
などの外部の機械的、電気的検出機構からの情報を用い
ても良い。When the discriminator 34 detects that the valve 11 is stopped at the full opening stopper at the maximum opening, for example, and the holding command is given from the discriminator 34 to the movable position command holder 311, the movable position command holder 311 The update operation 311 stops the update operation of replacing the current state with the latest state, and sets the value of the movable position command held at that time as the movable position set value via the movable position setting correction addition unit 312 to the next position. The operation is switched to the operation of setting the movable position and transmitting the measured value to the comparison control unit 32. The determination that the valve 11 has reached a state where it is stopped at the maximum opening degree by the fully open stopper, and the determination for canceling it, for example, are performed as follows. (1) Judgment is made based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has entered a predetermined area. (2) It is determined based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has stayed in the predetermined area for a certain period of time or more. (3) It is determined that the measured value of the movable position by the measuring mechanism 4 has stopped within a predetermined area. (4) Judgment is made based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has gone out of the predetermined area. The determination that the valve 11 has reached the state where it is stopped by the fully open stopper at the maximum opening is performed by an opening detection switch (limit switch) conventionally used in practice, in addition to the above-described determination means.
For example, information from an external mechanical or electrical detection mechanism may be used.
【００２９】また、可動位置設定の補正用加算部３１２
には、可動位置設定の変移用切替部３１３を経由して可
動位置設定の変移量発生部３１４の値が作用するように
構成されているので、可動位置指令保持部３１１に保持
されている値に対して可動位置設定の変移量発生部３１
４の値だけ変移を与えることができる。そして、この可
動位置設定の変移量発生部３１４の値を正または負の値
に設定することにより、弁１１の移動がストッパ等によ
って制限される状態から更に押し付けられる方向、また
はその逆方向の変移を与えることが可能となる。この変
移の程度は、可動位置設定の変移量発生部３１４の値の
大きさを適当に設定することで必要な押し付け力を与え
たり、または引き戻し操作を行なったりする制御が可能
となる。Further, an adder 312 for correcting the setting of the movable position.
Is configured such that the value of the displacement amount generation unit 314 for setting the movable position acts via the switching unit 313 for changing the setting of the movable position. Displacement amount generating unit 31 for setting the movable position with respect to
A shift of only four values can be provided. Then, by setting the value of the displacement generating section 314 of the movable position setting to a positive or negative value, the displacement of the valve 11 in the direction in which the movement of the valve 11 is further restricted from being restricted by the stopper or the like, or in the reverse direction. Can be given. The degree of the displacement can be controlled by appropriately setting the value of the displacement amount generation section 314 for setting the movable position to apply a necessary pressing force or to perform a pull-back operation.
【００３０】上記可動位置設定の変移用切替部３１３
は、可動位置指令保持部３１１の切り替え動作と連動し
て可動位置設定の変移量発生部３１４の値を可動位置設
定の補正用加算部３１２に伝える作用を有する。なお、
可動位置指令保持部３１１と可動位置設定の補正用加算
部３１２との前後の順序は、どちらが先でも良く、同一
の効果が得られる。また、本実施形態では、計測機構４
からの信号との対応で、弁の位置情報としてシリンダ流
体制御機構２３に対する制御量を制御することが可能で
あるので、限界ストッパなどに接触させないような位置
設定を確実に行なうことができる。Switching section 313 for shifting the movable position setting
Has an action of transmitting the value of the displacement amount generating section 314 for setting the movable position to the correcting addition section 312 for setting the movable position in conjunction with the switching operation of the movable position command holding section 311. In addition,
The order of the movable position command holding unit 311 and the movable position setting correction adding unit 312 may be any order, and the same effect can be obtained. In the present embodiment, the measuring mechanism 4
It is possible to control the control amount for the cylinder fluid control mechanism 23 as the position information of the valve in correspondence with the signal from the controller, so that the position can be reliably set so as not to contact the limit stopper or the like.
【００３１】（第２実施形態）次に本発明の第２実施形
態による可動機構への制御値を一定量変移させた値で保
持する構成について図３に基づいて説明する。この第２
実施形態における位置制御部３は、比較制御部３２と制
御値制御部３３により構成され、前段の制御装置から与
えられる可動位置指令は、比較制御部３２に直接入力さ
れ、この比較制御部３２から出力される制御値が制御値
制御部３３に入力される。(Second Embodiment) Next, a configuration according to a second embodiment of the present invention for holding a control value for a movable mechanism at a value shifted by a fixed amount will be described with reference to FIG. This second
The position control unit 3 in the embodiment includes a comparison control unit 32 and a control value control unit 33, and a movable position command given from a preceding control device is directly input to the comparison control unit 32. The output control value is input to the control value control unit 33.
【００３２】上記制御値制御部３３は、図３に示すよう
に制御値保持部３３１、制御値の補正用加算機構３３
２、制御値の変移用切替機構３３３、制御値の変移量発
生部３３４からなり、制御値の補正用加算機構３３２に
は、制御値の変移用切替機構３３３を経由して制御値の
変移量発生部３３４の値が作用するように構成される。As shown in FIG. 3, the control value control section 33 includes a control value holding section 331, a control value correcting addition mechanism 33.
2, a control value shift switching mechanism 333 and a control value shift amount generation unit 334, and the control value correction addition mechanism 332 is provided with a control value shift amount via the control value shift switch mechanism 333. The value of the generator 334 is configured to operate.
【００３３】そして、前段の比較制御部３２から受ける
駆動部２への制御値は、制御値保持部３３１で記憶さ
れ、且つ通常状態では常に最新の状態に置き換えられて
いる。同時に制御値保持部３３１に保持された値は、シ
リンダ流体制御機構２３に伝えられるように作用する。The control value to the drive unit 2 received from the comparison control unit 32 in the preceding stage is stored in the control value holding unit 331, and is always replaced with the latest state in the normal state. At the same time, the value held in the control value holding unit 331 acts to be transmitted to the cylinder fluid control mechanism 23.
【００３４】弁１１が例えば最大開度で全開ストッパに
て停止したような状態が判別部３４により検出され、保
持指令が制御値保持部３３１に入力されると、この制御
値保持部３３１は、それまで行なっていた最新の状態に
置き換える動作を止めて保持されている制御値を弁１１
の可動機構への制御値として制御値の補正用加算機構３
３２を経由してシリンダ流体制御機構２３に伝える作用
に切り替わる。上記弁１１が例えば最大開度で全開スト
ッパにて停止したような状態の判別、及びそれを解除す
るための判別は、上記第１実施形態の場合と同様に、次
のようにして行なう。 （１）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域内に入ったことで判別する。 （２）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域内に一定時間以上滞留したことで判別す
る。 （３）計測機構４による可動位置の計測値が値が予め定
めた領域内で停止したことで判別する。 （４）前段の制御装置から受ける可動位置指令の値が予
め定めた領域外に出たことで判別する。また、弁１１が
最大開度で全開ストッパにて停止したような状態に到達
したことの判別は、上記の判別手段の他、従来から実用
に供されている開度検出スイッチ（リミットスイッチ）
などの外部の機械的、電気的検出機構からの情報を用い
ても良い。When a state in which the valve 11 is stopped at the maximum opening degree by the fully open stopper is detected by the determination unit 34 and a holding command is input to the control value holding unit 331, the control value holding unit 331 The operation of replacing the current state with the latest state is stopped, and the control value held is stored in the valve 11.
Control value correction addition mechanism 3 as a control value for the movable mechanism
The operation is switched to the operation to be transmitted to the cylinder fluid control mechanism 23 via the port 32. The determination of the state where the valve 11 is stopped by the fully open stopper at the maximum opening degree, and the determination for canceling the state are performed as follows in the same manner as in the first embodiment. (1) Judgment is made based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has entered a predetermined area. (2) It is determined based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has stayed in the predetermined area for a certain period of time or more. (3) It is determined that the measured value of the movable position by the measuring mechanism 4 has stopped within a predetermined area. (4) Judgment is made based on the fact that the value of the movable position command received from the preceding control device has gone out of the predetermined area. The determination that the valve 11 has reached the state where it is stopped by the fully open stopper at the maximum opening is performed by an opening detection switch (limit switch) conventionally used in practice, in addition to the above-described determination means.
For example, information from an external mechanical or electrical detection mechanism may be used.
【００３５】また、制御値の補正用加算機構３３２に
は、制御値の変移用切替機構３３３を経由して制御値の
変移量発生部３３４の値が作用するように構成されてい
るので、制御値保持部３３１に保持されている値に対し
て、制御値の変移量発生部３３４の値だけ変移を与える
ことができる。そして、この制御値の変移量発生部３３
４の値を正または負の値に設定することにより、弁１１
の移動がストッパ等によって制限される状態から更に押
し付ける方向、またはその逆方向の変移を与えることが
可能となる。この変移の程度は、制御値の変移量発生部
３３４の値の大きさを適当に設定することで必要な押し
付け力を与えたり、または引き戻し操作を行なったりす
る制御が可能である。The control value correction addition mechanism 332 is configured so that the value of the control value change amount generating section 334 acts via the control value change switching mechanism 333. The value stored in the value storage unit 331 can be shifted by the value of the control value shift amount generation unit 334. Then, the control value shift amount generation unit 33
By setting the value of 4 to a positive or negative value, the valve 11
From the state where the movement of the member is restricted by the stopper or the like, a change in the direction of further pressing, or the opposite direction can be given. The degree of the shift can be controlled by appropriately setting the value of the shift amount generating section 334 of the control value to apply a necessary pressing force or to perform a pull-back operation.
【００３６】上記制御値の変移用切替機構３３３は、制
御値保持部３３１の切り替え動作と連動して制御値の変
移量発生部３３４の値を制御値の補正用加算機構３３２
に伝える作用を行なうものである。なお、制御値保持部
３３１と、制御値の補正用加算機構３３２との前後の順
序は、どちらが先でも良く、同一の効果が得られる。The control value shift switching mechanism 333 operates in conjunction with the switching operation of the control value holding section 331 to add the value of the control value shift amount generating section 334 to the control value correcting addition mechanism 332.
It has the effect of communicating to The order of the control value holding unit 331 and the control value correction addition mechanism 332 may be any order, and the same effect can be obtained.
【００３７】上記第２実施形態によれば、第１実施形態
と同様の効果が得られるが、シリンダ流体制御機構２３
に対して制御量を直接制御することが可能であるので、
その値を確実に一定に維持することが可能であると同時
に、シリンダ流体制御機構２３が必要とする押し付け力
相当の値を確実に設定することができる。According to the second embodiment, the same effects as in the first embodiment can be obtained, but the cylinder fluid control mechanism 23
It is possible to directly control the control amount for
This value can be reliably maintained at a constant value, and at the same time, a value corresponding to the pressing force required by the cylinder fluid control mechanism 23 can be reliably set.
【００３８】（第３実施形態）次に本発明の第３実施形
態について図４に基づいて説明する。この第３実施形態
では、弁１１が全開若しくは全閉、または最大開度若し
くは最少開度位置に到達したことを、前段の制御装置か
ら受ける可動位置指令の値が予め定めた領域内に入った
ことで判別するようにしたものである。(Third Embodiment) Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the third embodiment, the value of the movable position command received from the control device in the preceding stage that the valve 11 has reached the fully open or fully closed position or the maximum open position or the minimum open position has entered a predetermined region. That is, it is determined by the following.
【００３９】図４（ａ）に示すように前段の制御装置か
ら受ける可動位置指令は、開度位置設定制御部３１また
は比較制御部３２に入力されると同時に、予め定めた領
域内に入ったことを判別する指令値判別部５１に入力さ
れる。この指令値判別部５１は、可動位置指令の値を予
め設定している判定閾値と比較し、可動位置指令の値が
判定領域内であれば、全開若しくは全閉、または最大開
度若しくは最少開度位置に到達したとして、開度位置設
定制御部３１や制御値制御部３３への保持指令となる。
なお、この判定閾値は、一つの固定設定、またはある幅
を持った領域設定である。この幅を持った領域としての
設定方法は、弁１１が流体の温度などによって熱伸び
し、機械的な位置が変動するような場合に有効である。As shown in FIG. 4A, the movable position command received from the control device at the preceding stage is input to the opening position setting control unit 31 or the comparison control unit 32, and at the same time, enters the predetermined area. Is input to the command value determination unit 51 for determining that The command value discriminating unit 51 compares the value of the movable position command with a preset determination threshold value, and if the value of the movable position command is within the determination region, fully open or fully closed, or maximum opening or minimum opening. Assuming that the degree position has been reached, a holding command is issued to the opening position setting control unit 31 and the control value control unit 33.
The determination threshold is one fixed setting or an area setting having a certain width. The method of setting the region having this width is effective when the valve 11 thermally expands due to the temperature of the fluid or the like and the mechanical position fluctuates.
【００４０】図４（ｂ）は、指令値判別部５１が前段か
ら与えられた可動位置指令の値が保持領域に到達したと
判定し、保持指令を出力する場合の例について示したも
のである。FIG. 4B shows an example in which the command value discriminating section 51 determines that the value of the movable position command given from the preceding stage has reached the holding area and outputs the holding command. .
【００４１】（第４実施形態）次に本発明の第４実施形
態について図５に基づいて説明する。この第４実施形態
では、弁１１が全開若しくは全閉、または最大開度若し
くは最少開度位置に到達したことを、前段の制御装置か
ら受ける可動位置指令の値が予め定めた領域内に一定時
間以上滞留したことで判別するようにしたものである。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the fourth embodiment, when the value of the movable position command received from the control device at the preceding stage is within a predetermined range, the fact that the valve 11 has reached the fully opened or fully closed position or the maximum opening position or the minimum opening position is determined for a certain period of time. The determination is made based on the above stay.
【００４２】図５（ａ）に示すように、前段の制御装置
から与えられる可動位置指令は、開度位置設定制御部３
１または比較制御部３２に入力されると同時に、指令値
判別部５２に入力される。この指令値判別部５２は、前
段の制御装置から与えられた可動位置指令が予め定めた
領域内に滞留していることを判別するもので、可動位置
指令の値を予め設定している判定閾値と比較し、可動位
置指令の値が判定領域内であれば、全開若しくは全閉、
または最大開度若しくは最少開度位置に到達したと判定
し、次段の信号状態が一定時間以上継続していることを
判別する継続時間判別部５３に伝達する。なお、上記判
定閾値は、一つの固定設定、またはある幅を持った領域
設定である。上記継続時間判別部５３は、前段からの可
動位置指令の継続時間を予め定めた時間設定と比較して
設定時間以上継続していると判定した場合に、開度位置
設定制御部３１や、制御値制御部３３へ保持指令を出力
する。As shown in FIG. 5 (a), the movable position command given from the preceding control device is
1 or at the same time as being input to the comparison control unit 32, is also input to the command value determination unit 52. The command value discriminating section 52 discriminates that the movable position command given from the control device at the preceding stage stays in a predetermined area, and determines the value of the movable position command in advance. If the value of the movable position command is within the determination area,
Alternatively, it is determined that the signal has reached the maximum opening position or the minimum opening position, and the signal is transmitted to the duration determining unit 53 that determines that the signal state of the next stage has continued for a predetermined time or more. Note that the determination threshold is one fixed setting or an area setting having a certain width. The duration determination unit 53 compares the duration of the movable position command from the preceding stage with the predetermined time setting and determines that the duration has continued for the set time or more. The holding command is output to the value control unit 33.
【００４３】図５（ｂ）は、可動位置指令が同様してい
るような場合に、指令値判別部５２、並びに継続時間判
別部５３が保持領域到達と判定して保持指令を出力する
信号変化の一例を示したものである。すなわち、指令値
判別部５２は、前段の制御装置から与えられる可動位置
指令の値を予め設定している判定閾値と比較し、可動位
置指令の値が判定領域内であれば、全開若しくは全閉、
または最大開度若しくは最少開度位置に到達したと判定
し、その判定信号を次段の継続時間判別部５３に伝達す
る。継続時間判別部５３は、指令値判別部５２で判定さ
れた可動位置指令の継続時間を予め定めた時間設定Ｔｓ
と比較し、時間設定Ｔｓより短い時間Ｔ 1 であった場合
は、保持指令は出力しない。しかし、指令値判別部５２
で判定された可動位置指令の継続時間が予め定めた時間
設定Ｔｓ以上になると、継続時間判別部５３は、開度位
置設定制御部３１や、制御値制御部３３への保持指令を
出力する。FIG. 5B shows that the movable position command is the same.
In such a case, the command value determination unit 52 and the duration
The separate unit 53 determines that the holding area has been reached and outputs a holding command.
7 shows an example of a signal change. That is, the command value
The discriminating unit 52 is provided with a movable position given from the preceding control device
The command value is compared with a preset judgment threshold, and the
If the position command value is within the judgment area,
Or, it is determined that the maximum or minimum opening position has been reached
Then, the determination signal is transmitted to the duration determination unit 53 of the next stage.
You. The duration determining unit 53 determines the duration by the command value determining unit 52.
Time setting Ts that sets the duration of the movable position command
Time T shorter than the time setting Ts 1If
Does not output a hold command. However, the command value determination unit 52
The duration of the movable position command determined in
When the time exceeds the set Ts, the duration determination unit 53
The holding command to the setting setting control unit 31 and the control value control unit 33
Output.
【００４４】（第５実施形態）次に本発明の第５実施形
態について図６に基づいて説明する。この第５実施形態
では、弁１１が全開若しくは全閉、または最大開度若し
くは最少開度位置に到達したことを、計測機構４による
計測値が予め定めた領域内で停止したことで判別するよ
うにしたものである。(Fifth Embodiment) Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the fifth embodiment, it is determined that the valve 11 has reached the fully open or fully closed position, or has reached the maximum open position or the minimum open position, based on the fact that the value measured by the measuring mechanism 4 has stopped within a predetermined region. It was made.
【００４５】図６（ａ）において、計測機構４で計測さ
れた可動部１の弁１１の位置は、信号変化が停止したこ
とを判別する信号変化停止判別部５４に入力されると同
時に、予め定めた領域内にあることを判別する領域判別
部５５に入力される。なお、領域判別部５５は、計測機
構４による計測値の他、従来から実用に供されている開
度検出スイッチ（リミットスイッチ）などの外部の機械
的、電気的検出機構からの情報を用いても良いし、更に
は可動部１の引掛かりなどによる異常な位置での誤検出
を防止するために、前段の制御装置から受ける可動位置
指令の状態判定と組み合わせることも有効である。判定
条件は、弁１１が流体の温度などによって熱伸びし、機
械的なストッパなどの位置が変動するような場合や、計
測器のズレなどを考慮して幅を持った領域として停止判
定領域を設定する。In FIG. 6A, the position of the valve 11 of the movable unit 1 measured by the measuring mechanism 4 is input to a signal change stop judging unit 54 for judging that the signal change has stopped. The data is input to an area determining unit 55 that determines that the area is within the determined area. The area determination unit 55 uses information from an external mechanical or electrical detection mechanism such as an opening detection switch (limit switch) conventionally used in practice, in addition to the value measured by the measurement mechanism 4. Further, in order to prevent erroneous detection at an abnormal position due to the hooking of the movable unit 1 or the like, it is also effective to combine this with the state determination of the movable position command received from the preceding control device. The determination conditions are as follows: when the valve 11 thermally expands due to the temperature of the fluid, the position of a mechanical stopper or the like fluctuates; Set.
【００４６】また、信号変化停止判別部５４からの停止
信号と、領域判別部５５などからの停止判定領域内であ
るとの条件信号とは、次の２つの入力信号状態が共に成
立状態にある場合に出力を成立状態に切り替える論理積
演算部５６に入力される。論理積演算部５６は、上記２
つ以上の信号の状態が共に成立状態にあれば、停止判定
領域で弁１１に対する計測値が実際に停止したと判定
し、開度位置設定制御部３１や、制御値制御部３３への
保持指令を出力する。The stop signal from the signal change stop judging section 54 and the condition signal from the area judging section 55 and the like indicating that the signal is within the stop judging area are in a state where the following two input signal states are both satisfied. In this case, the output is input to the AND operation unit 56 that switches the output to the established state. The AND operation unit 56 calculates the above-mentioned 2
If at least one of the signal states is in the established state, it is determined that the measurement value for the valve 11 has actually stopped in the stop determination area, and a holding command to the opening position setting control unit 31 or the control value control unit 33 is issued. Is output.
【００４７】図６（ｂ）は、計測機構４の計測値が信号
変化停止判別部５４、領域判別部５５などの停止判定領
域内であるとの条件信号との関係で、論理積演算部５６
が保持領域到達と判定して保持指令を出力する信号変化
の一例を示したものである。すなわち、計測機構４によ
る計測値が時刻ｔ1 において予め定めた領域内に入る
と、領域判別部５５からその判別信号が出力されて論理
積演算部５６に入力される。その後、上記計測機構４の
計測値の変化が時刻ｔ2 で停止すると、信号変化停止判
別部５４からその判別信号が出力されて論理積演算部５
６に入力される。論理積演算部５６は、上記領域判別部
５５及び信号変化停止判別部５４から出力される信号の
状態が共に成立状態になると、停止判定領域で弁１１に
対する計測値が実際に停止したと判定し、開度位置設定
制御部３１や制御値制御部３３へ保持指令を出力する。FIG. 6B shows a logical product operation unit 56 in relation to a condition signal indicating that the measured value of the measurement mechanism 4 is within the stop determination area such as the signal change stop determination unit 54 and the area determination unit 55.
Shows an example of a signal change for determining that the holding area has been reached and outputting a holding command. That is, when the value measured by the measurement mechanism 4 enters a predetermined area at time t 1 , the determination signal is output from the area determination unit 55 and input to the logical product operation unit 56. Thereafter, when the change in the measured value of the measuring mechanism 4 stops at time t 2 , the determination signal is output from the signal change stop determination unit 54 and the logical product operation unit 5
6 is input. The AND operation unit 56 determines that the measured value for the valve 11 has actually stopped in the stop determination region when the state of the signal output from the region determination unit 55 and the state of the signal output from the signal change stop determination unit 54 are both established. , And outputs a holding command to the opening position setting control unit 31 and the control value control unit 33.
【００４８】（第６実施形態）次に本発明の第６実施形
態について図７に基づいて説明する。この第６実施形態
は、弁１１が全開若しくは全閉、または最大開度若しく
は最少開度位置で一定に保持した可動位置制御に係わる
制御値の解除を、前段の制御装置から与えられる可動位
置指令の値が予め定めた領域外に出たことで判別するよ
うにしたものである。(Sixth Embodiment) Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the sixth embodiment, a movable position command given from a preceding control unit is used to release a control value related to movable position control in which the valve 11 is kept fully open or fully closed, or kept at a maximum opening position or a minimum opening position. Is determined to be out of the predetermined area.
【００４９】図７（ａ）に示すように前段の制御装置か
ら与えられる可動位置指令は、開度位置設定制御部３１
または比較制御部３２に入力されると同時に、予め定め
た領域外に出たことを判別する領域判別部５７に入力さ
れる。この領域判別部５７は、可動位置指令の値を予め
設定している判定閾値と比較し、値が判定領域外であれ
ば、弁１１が全開若しくは全閉、または最大開度若しく
は最少開度位置から外れて通常の可変位置制御状態に戻
ったものと判断して、開度位置設定制御部３１や制御値
制御部３３への保持指令を解除させる。なお、上記判定
閾値は、保持動作判定と同様に一つの固定設定、または
ある幅を持った領域設定である。図７（ｂ）、（ｃ）
は、可動位置指令の値が保持動作判定領域に到達し、図
２または図３に示した制御処理において、可動機構への
制御値が一旦保持された後に、可動位置指令の値が領域
判別部５７によって保持領域外と判定されて保持動作切
り替え状態を解除し、再び可動機構への制御値が可動位
置指令に追従して位置制御状態に復帰する場合の信号変
化の一例を示したものである。すなわち、図７（ｂ）に
示すように、可動位置指令の値が時刻ｔ1 において、保
持動作判定領域に到達すると、図７（ｃ）に示すように
可動機構への制御値が一旦保持される。その後、時刻ｔ
2 において、可動位置指令の値が保持領域外に外れる
と、その状態が領域判別部５７が検出し、保持動作切り
替え状態を解除し、再び可動機構への制御値が可動位置
指令に追従する位置制御状態に復帰させる。As shown in FIG. 7 (a), the movable position command given from the preceding control device is
Alternatively, at the same time as being input to the comparison control unit 32, it is also input to an area determination unit 57 that determines that the vehicle has moved out of a predetermined area. The area determination unit 57 compares the value of the movable position command with a predetermined determination threshold value, and if the value is out of the determination area, the valve 11 is fully opened or fully closed, or the maximum opening or the minimum opening position. Then, it is determined that the state has returned to the normal variable position control state, and the holding command to the opening position setting control unit 31 and the control value control unit 33 is released. Note that the determination threshold is one fixed setting or an area setting having a certain width, similarly to the holding operation determination. FIGS. 7B and 7C
In the control processing shown in FIG. 2 or FIG. 3, after the value of the movable position command reaches the holding operation determination area and the control value to the movable mechanism is once held, the value of the movable position command is 57 shows an example of a signal change when the holding operation switching state is released by being determined to be outside the holding area by 57 and the control value to the movable mechanism returns to the position control state following the movable position command again. . That is, as shown in FIG. 7B, when the value of the movable position command reaches the holding operation determination area at time t 1 , the control value for the movable mechanism is temporarily held as shown in FIG. 7C. You. Then, at time t
In 2 , when the value of the movable position command is out of the holding region, the state is detected by the region determining unit 57, the holding operation switching state is released, and the position at which the control value to the movable mechanism follows the movable position command again. Return to the control state.
【００５０】なお、前記各実施形態では、可動機構の例
として弁を用いた場合について説明したが、その他、可
変翼、ダンパ等においても同様にして実施し得るもので
ある。In each of the above embodiments, a case where a valve is used as an example of the movable mechanism has been described. However, the present invention can be similarly applied to a variable blade, a damper, and the like.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、可
動部及びこの可動部を駆動する駆動部を備えた可動機構
と、前記可動機構における可動部の位置を制御する制御
機構とで構成される可動機構の位置制御装置において、
可動機構が全開若しくは全閉、または最大開度若しくは
最少開度位置にあることを検出して可動位置制御に係わ
る制御値を所定値に保持し、更に前記保持する値は、可
動部の移動が制限された状態を基準として可動位置設定
を一定量変移させるようにしたので、衝撃等による可動
機構の損傷や疲労損傷が生じる問題を防止できると共
に、空気等の弾性媒体で可動機構を駆動している場合に
応答遅れが生じるという問題を改善することができる。As described above in detail, according to the present invention, a movable mechanism including a movable section and a drive section for driving the movable section, and a control mechanism for controlling the position of the movable section in the movable mechanism. In the position control device of the movable mechanism configured,
Detects that the movable mechanism is at the fully open or fully closed position, or at the maximum opening or the minimum opening position, and holds a control value related to the movable position control at a predetermined value. The movable position setting is shifted by a fixed amount based on the restricted state, so that it is possible to prevent the problem of damage to the movable mechanism and fatigue damage due to impact etc., and to drive the movable mechanism with an elastic medium such as air. The problem that a response delay occurs in the case where the response is present can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の第１実施形態に係る可動機構の位置制
御装置の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a position control device of a movable mechanism according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同実施形態における位置制御部の開度位置設定
制御部の詳細な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of an opening position setting control unit of the position control unit according to the embodiment.
【図３】本発明の第２実施形態における位置制御部の制
御値制御部の構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a control value control unit of a position control unit according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３実施形態における可動部が全開若
しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到
達したことを、可動位置指令の値が予め定めた領域内に
入ったことで判別する判別部の構成概念図。FIG. 4 shows that the value of the movable position command has entered a predetermined region when the movable portion in the third embodiment of the present invention has reached the fully open or fully closed position, or has reached the maximum opening position or the minimum opening position. FIG. 3 is a conceptual diagram of a configuration of a determination unit that determines in FIG.
【図５】本発明の第４実施形態における可動部が全開若
しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到
達したことを、可動位置指令の値が予め定めた領域内に
一定時間以上滞留したことで判別する判別部の構成概念
図。FIG. 5 shows that the movable portion in the fourth embodiment of the present invention has reached a fully open or fully closed position, or has reached a maximum opening position or a minimum opening position, for a certain period of time or more when the value of the movable position command is within a predetermined region. FIG. 4 is a conceptual diagram of a configuration of a determination unit that determines that the vehicle has stayed.
【図６】本発明の第５実施形態における可動部が全開若
しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到
達したことを、可動位置の計測値が予め定めた領域内で
停止したことで判別する判別部の構成概念図。FIG. 6 shows that the movable portion in the fifth embodiment of the present invention has reached a fully open or fully closed position, or has reached a maximum opening position or a minimum opening position, and the measured value of the movable position has stopped within a predetermined region. FIG. 3 is a conceptual diagram of a configuration of a determination unit that determines in FIG.
【図７】本発明の第６実施形態における可動部が全開若
しくは全閉、または最大開度若しくは最少開度位置で一
定に保持した制御値の解除を、可動位置指令の値が予め
定めた領域外に出たことで判別する判別部の構成概念
図。FIG. 7 is a diagram showing a range in which the value of the movable position command is determined in advance according to the sixth embodiment of the present invention, in which the release of the control value in which the movable portion is fully opened or fully closed, or held constant at the maximum opening or the minimum opening position. FIG. 3 is a conceptual diagram of a configuration of a determination unit that determines whether the user has gone outside.
【図８】従来の可動機構の位置制御装置の構成図。FIG. 8 is a configuration diagram of a conventional position control device for a movable mechanism.
１ 可動部 ２ 駆動部 ３ 位置制御部 ４ 計測機構 １１ 弁 １２ 弁座 ２１ シリンダ ２２ スプリング ２３ シリンダ流体制御機構 ３１ 開度位置設定制御部 ３２ 比較制御部 ３３ 制御値制御部 ３４ 判別部 ５１ 指令値判別部 ５２ 指令値判別部 ５３ 継続時間判別部 ５４ 信号変化停止判別部 ５５ 領域判別部 ５６ 論理積演算部 ５７ 領域判別部 ３１１ 可動位置指令保持部 ３１２ 可動位置設定の補正用加算部 ３１３ 可動位置設定の変移用切替部 ３１４ 可動位置設定の変移量発生部 ３３１ 制御値保持部 ３３２ 制御値の補正用加算部 ３３３ 制御値の変移用切替部 ３３４ 制御値の変移量発生部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Movable part 2 Drive part 3 Position control part 4 Measuring mechanism 11 Valve 12 Valve seat 21 Cylinder 22 Spring 23 Cylinder fluid control mechanism 31 Opening position setting control part 32 Comparison control part 33 Control value control part 34 Discrimination part 51 Command value discrimination Unit 52 command value determination unit 53 duration determination unit 54 signal change stop determination unit 55 area determination unit 56 logical product operation unit 57 area determination unit 311 movable position command holding unit 312 movable position setting correction addition unit 313 movable position setting Switching unit for change 314 A shift generation unit for setting the movable position 331 Control value holding unit 332 Addition unit for correction of control value 333 Switch unit for change of control value 334 A shift amount generation unit for control value
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3H056 AA01 BB02 CA01 CC02 GG02 GG04 GG12 3H065 AA01 BB11 3H081 AA03 BB01 CC25 CC26 FF04 FF47 GG04 GG10 5H303 AA30 BB01 BB06 BB11 CC10 DD06 DD22 DD30 EE03 EE07 FF04 HH01 HH07 KK02 QQ01 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3H056 AA01 BB02 CA01 CC02 GG02 GG04 GG12 3H065 AA01 BB11 3H081 AA03 BB01 CC25 CC26 FF04 FF47 GG04 GG10 5H303 AA30 BB01 BB06 BB11 CC10 DD06 DD22 DD30 EE03H03
Claims (8)
を備えた可動機構と、 前記可動部における可動部位の位置を計測する計測手段
と、 外部入力される可動位置指令及び前記計測手段による計
測値に基づいて前記駆動部に制御値を与えて前記可動部
の位置を制御する制御部とを具備し、 前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、または
最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判別して
保持指令を出力する判別手段と、この判別手段から出力
される保持指令により、前記制御部から出力される制御
値を一定に保持する保持手段とを備えたことを特徴とす
る可動機構の位置制御装置。1. A movable mechanism comprising a movable part and a drive part for driving the movable part, a measuring means for measuring a position of a movable part in the movable part, a movable position command externally input and the measuring means A control unit that controls the position of the movable unit by giving a control value to the drive unit based on the measured value, wherein the control unit controls the movable unit to be fully open or fully closed, or to have a maximum opening degree or a minimum opening degree. And a holding unit that holds a control value output from the control unit in accordance with the holding command output from the determining unit. A position control device for a movable mechanism.
を備えた可動機構と、 前記可動部における可動部位の位置を計測する計測手段
と、 外部入力される可動位置指令及び前記計測手段による計
測値に基づいて前記駆動部に制御値を与えて前記可動部
の位置を制御する制御部とを具備し、 前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、または
最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判別して
保持指令を出力する判別手段と、この判別手段から出力
される保持指令により、前記制御部から出力される制御
値を一定に保持する保持手段と、この保持手段に保持さ
れた制御値を更に一定量変移させる補正手段とを備えた
ことを特徴とする可動機構の位置制御装置。2. A movable mechanism comprising a movable part and a drive part for driving the movable part, a measuring means for measuring a position of a movable part in the movable part, a movable position command inputted from the outside, and the measuring means A control unit that controls the position of the movable unit by giving a control value to the drive unit based on the measured value, wherein the control unit controls the movable unit to be fully open or fully closed, or to have a maximum opening degree or a minimum opening degree. Determining means for determining a state of reaching the degree position and outputting a holding command; holding means for holding a control value output from the control unit in accordance with the holding command output from the determining means; And a correcting means for further shifting the control value held by the means by a fixed amount.
を備えた可動機構と、 前記可動部における可動部位の位置を計測する計測手段
と、 可動位置指令及び前記計測手段による計測値に基づいて
前記駆動部に制御値を与えて前記可動部の位置を制御す
る制御部とを具備し、 前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、または
最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判別して
保持指令を出力する判別手段と、前記可動位置指令を常
に最新の状態に更新して保持し、前記判別手段から保持
指令が与えられたときに前記可動位置指令の更新動作を
停止する可動位置指令保持手段と、この保持手段に保持
されている可動位置指令を一定量変移させる補正手段
と、この補正手段により補正された可動位置指令と前記
計測手段による計測値とを比較して前記駆動部に制御値
を出力する比較制御手段とを備えたことを特徴とする可
動機構の位置制御装置。3. A movable mechanism comprising a movable part and a drive part for driving the movable part; a measuring means for measuring a position of a movable part in the movable part; a movable position command and a value measured by the measuring means. A control unit for giving a control value to the drive unit to control the position of the movable unit, wherein the control unit reaches a position where the movable unit is fully opened or fully closed, or reaches a maximum opening position or a minimum opening position. Determination means for determining the state of the movable position command and outputting a holding command; and updating the movable position command when the holding command is given from the determining means. A movable position command holding means for stopping the movement, a correcting means for shifting the movable position command held by the holding means by a fixed amount, and a movable position command corrected by the correcting means and a value measured by the measuring means. And a comparison control means for outputting a control value to the drive unit for comparison.
を備えた可動機構と、 前記可動部における可動部位の位置を計測する計測手段
と、 可動位置指令及び前記計測手段による計測値に基づいて
前記駆動部に制御値を与えて前記可動部の位置を制御す
る制御部とを具備し、 前記制御部は、前記可動部が全開若しくは全閉、または
最大開度若しくは最少開度位置に達した状態を判別して
保持指令を出力する判別手段と、前記可動位置指令と前
記計測手段による計測値とを比較して制御値を出力する
比較制御手段と、この比較制御手段から出力される制御
値を常に最新の状態に更新して保持し、前記判別手段か
ら保持指令が与えられたときに前記制御値の更新動作を
停止する制御値保持手段と、この保持手段に保持されて
いる制御値を一定量変移させて前記駆動部に出力する補
正手段とを備えたことを特徴とする可動機構の位置制御
装置。4. A movable mechanism comprising a movable part and a drive part for driving the movable part, a measuring means for measuring a position of a movable part in the movable part, a movable position command and a value measured by the measuring means. A control unit for giving a control value to the drive unit to control the position of the movable unit, wherein the control unit reaches a position where the movable unit is fully opened or fully closed, or reaches a maximum opening position or a minimum opening position. Discriminating means for discriminating the held state and outputting a hold command; comparison control means for comparing the movable position command with a value measured by the measuring means to output a control value; and control outputted from the comparison control means. Control value holding means for constantly updating and holding the value to the latest state, and stopping the update operation of the control value when a holding command is given from the determination means; and a control value held by the holding means. A fixed amount A position control device for a movable mechanism, comprising: a correction unit configured to output the data to the driving unit.
全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到達した
ことを、外部入力される可動位置指令の値が予め定めた
領域内に入ったことで判別することを特徴とする請求項
１、２、３又は４記載の可動機構の位置制御装置。5. The method according to claim 1, wherein the determining unit determines that the movable unit has reached a fully-opened or fully-closed position, or has reached a maximum opening or a minimum opening position. 5. The position control device for a movable mechanism according to claim 1, wherein the determination is made based on the fact.
全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到達した
ことを、外部入力される可動位置指令の値が予め定めた
領域内に一定時間以上滞留したことで判別することを特
徴とする請求項１、２、３又は４記載の可動機構の位置
制御装置。6. The discriminating means determines that the movable portion has reached a fully-opened or fully-closed position, or has reached a maximum opening or a minimum opening position, and a value of a movable position command externally input is within a predetermined area. The position control device for a movable mechanism according to claim 1, wherein the determination is made based on staying for more than a time.
全閉、または最大開度若しくは最少開度位置に到達した
ことを、計測手段により計測された可動位置の値が予め
定めた領域内で停止したことで判別することを特徴とす
る請求項１、２、３又は４記載の可動機構の位置制御装
置。7. The determination means determines that the movable portion has reached a fully-opened or fully-closed position, or has reached a maximum opening position or a minimum opening position, within a predetermined range of the value of the movable position measured by the measuring unit. The position control device for a movable mechanism according to claim 1, wherein the determination is made based on a stop.
置指令の値が予め定めた領域外に出たことで保持指令の
出力を解除することを特徴とする請求項１、２、３又は
４記載の可動機構の位置制御装置。8. The method according to claim 1, wherein the determination unit cancels the output of the holding command when the value of the movable position command input from the outside goes out of a predetermined area. A position control device for a movable mechanism according to claim 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32246999A JP2001142536A (en) | 1999-11-12 | 1999-11-12 | Position controller for movable mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32246999A JP2001142536A (en) | 1999-11-12 | 1999-11-12 | Position controller for movable mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001142536A true JP2001142536A (en) | 2001-05-25 |
Family
ID=18143999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32246999A Withdrawn JP2001142536A (en) | 1999-11-12 | 1999-11-12 | Position controller for movable mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001142536A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220018365A1 (en) * | 2020-06-12 | 2022-01-20 | Opla Energy Ltd. | Choke Controller, System, and Method |
-
1999
- 1999-11-12 JP JP32246999A patent/JP2001142536A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220018365A1 (en) * | 2020-06-12 | 2022-01-20 | Opla Energy Ltd. | Choke Controller, System, and Method |
| US11649837B2 (en) * | 2020-06-12 | 2023-05-16 | Opla Energy Ltd. | Choke controller, system, and method using adaptive proportional gain to control choke based on pressure setpoint |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6265843B1 (en) | Detection of saturation status for non-synchronous incremental actuators using a variable position estimate window | |
| US10969019B2 (en) | Fluid control device, recording medium recorded with control program, and control method | |
| US5831809A (en) | Method for controlling an electromagnetic actuator with compensation for changes in ohmic resistance of the electromagnet coil | |
| US6338358B1 (en) | Pressure control apparatus | |
| US5931180A (en) | Electropneumatic positioner | |
| US6158715A (en) | Method and arrangement for the electromagnetic control of a valve | |
| KR100311548B1 (en) | Controller for Solenoid Valve | |
| JP2000049012A (en) | Motion control method for armature of electromagnetic actuator | |
| JPH10144522A (en) | Method for operating electromagnetic actuator by adjusting coil current during armature movement | |
| US10712755B2 (en) | Linear solenoid valve | |
| JP2006508287A (en) | Control system for improved transient response of variable form turbocharger | |
| JPH10339301A (en) | Control method of automatically controlled pneumatic device and automatically controlled pneumatic device | |
| JP2001023818A (en) | Regulating method for collision speed of movable piece in electromagnetic actuator by regulating based on energization characteristic curve | |
| CN111989635A (en) | Flow rate control method and flow rate control device | |
| US6546903B2 (en) | Control system for electromagnetic actuator | |
| JP2001142536A (en) | Position controller for movable mechanism | |
| EP1445676A2 (en) | Valve position system | |
| JPH10306801A (en) | Control method of automatic control pneumatic apparatus | |
| US6041264A (en) | Deadband control assistant eliminating offset from setpoint | |
| US6519582B1 (en) | Process and device for controlling at least two production units | |
| JPH04228651A (en) | Pressure control unit for weft inserting in jet loom | |
| EP1136663B1 (en) | Method for regulation of currents during phases of stoppage in electromagnetic actuators, for actuation of intake and exhaust valves in internal-combustion engines | |
| CN109212967B (en) | Online tracking smooth switching method for control mode of hydraulic material tester | |
| JP3765371B2 (en) | Valve positioner | |
| JPH07180594A (en) | Method and equipment for controlling internal combustion engine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070206 |