JP2001124853A - Safety drive supporting sensor - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等の移動
体に搭載し、この搭載された移動体の周囲に存在する人
間、車両及び障害物等の物体を、電波を用いて探知する
安全運転支援センサに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safe driving system mounted on a mobile body such as an automobile and detecting objects such as humans, vehicles and obstacles around the mounted mobile body using radio waves. It relates to a support sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は安全運転支援センサを車両の前方
に搭載した場合の使用状況の一例である。図において、
１は道路、２ａ及び２ｂは道路１をイの方向に走行する
車両、３は車両２ａの後続車２ｂに搭載された前方を監
視する前方監視センサ（安全運転支援センサの一つ）、
４は道路１の路側に設置された電柱または路側に駐車さ
れた路上駐車車両等の障害物、５は道路１を通行または
横断している人間である。2. Description of the Related Art FIG. 5 shows an example of a use situation when a safe driving support sensor is mounted in front of a vehicle. In the figure,
1 is a road, 2a and 2b are vehicles traveling on the road 1 in the direction of A, 3 is a forward monitoring sensor (one of safe driving support sensors) mounted on a following vehicle 2b of the vehicle 2a and monitors the front.
Reference numeral 4 denotes an obstacle such as a telephone pole installed on the road side of the road 1 or a parked vehicle parked on the road side, and reference numeral 5 denotes a person passing or crossing the road 1.
【０００３】また、図６は車両の前方に安全運転支援セ
ンサを搭載し、センサを回転駆動し、方位角による障害
物の有無を検出する様子を示す。図において、１は道
路、２は道路１を走行する車両、３は前方監視センサで
ある。FIG. 6 shows a state in which a safe driving support sensor is mounted in front of a vehicle, and the sensor is rotated to detect the presence or absence of an obstacle based on an azimuth angle. In the figure, 1 is a road, 2 is a vehicle running on the road 1, and 3 is a front monitoring sensor.
【０００４】次に、利用状況について説明する。道路１
をイの方向に通行している車両２ｂに搭載された前方監
視センサ３は、レーザあるいは電波等を利用した測距及
び測速度機能により、前方車両及び障害物等の距離及び
相対速度を求め、かつ方位方向に回転駆動することによ
り、方位角を導出する。この目標の情報は、衝突防止の
警報発生あるいはブレーキ制御等の安全対策に用いられ
る。[0004] Next, the use situation will be described. Road 1
The forward monitoring sensor 3 mounted on the vehicle 2b passing in the direction of a obtains the distance and relative speed of the preceding vehicle and obstacles by a distance measuring and speed measuring function using a laser or an electric wave, The azimuth angle is derived by rotationally driving the azimuth direction. The information on this target is used for safety measures such as generation of a warning for collision prevention or brake control.
【０００５】このようなシステムの利用状況について
は、例えば、信学技報ＭＷ９４−４８（１９９４−０
９）「日本におけるミリ波応用システムの開発」及び日
本経済新聞社「ＩＴＳのすべて」（１９９５年、Ｐ６２
〜６７）に記載されている。[0005] Regarding the use situation of such a system, for example, see IEICE Technical Report MW94-48 (1994-0).
9) "Development of millimeter-wave application system in Japan" and Nikkei Inc. "All about ITS" (1995, p. 62)
To 67).
【０００６】図７は、図５及び図６における車両２ｂに
搭載された従来の前方監視センサ３の構成ブロック図を
示すもので、３は前方監視センサ、６は駆動部、７はセ
ンサヘッド部、８は信号処理部であり、前方監視センサ
３は、駆動部６、センサヘッド部７、信号処理部８から
構成される。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a conventional forward monitoring sensor 3 mounted on the vehicle 2b in FIGS. 5 and 6, wherein 3 is a forward monitoring sensor, 6 is a drive unit, and 7 is a sensor head unit. , 8 are signal processing units, and the forward monitoring sensor 3 is composed of a driving unit 6, a sensor head unit 7, and a signal processing unit 8.
【０００７】次に動作について説明する。図７におい
て、駆動部６は、センサヘッド部７をある方位方向の角
度範囲（図６におけるθｄｅｔ）について一定の周期で
回転駆動する。センサヘッド部７は、それぞれの角度方
向の車両及び障害物を検出する。信号処理部８は、セン
サヘッド部７にて得られた情報から目標情報を導出す
る。このように、従来の安全運転支援センサによると、
方位角方向については、搭載している車両の真正面に対
して一定の範囲でのみ検出可能であった（図６参照）。
しかし、一般道及び高速道路ではカーブ付近での事故が
多く、従来の安全運転支援センサでは、カーブしている
道路でも、車両の真正面に対して一定の方位角範囲での
み検出しているため、カーブの先まで車両及び障害物を
検出できず、運転の安全性向上が困難であった。Next, the operation will be described. 7, the drive unit 6 rotationally drives the sensor head unit 7 at a constant cycle in an angular range (θdet in FIG. 6) in a certain azimuth direction. The sensor head unit 7 detects a vehicle and an obstacle in each angular direction. The signal processing unit 8 derives target information from information obtained by the sensor head unit 7. Thus, according to the conventional safe driving support sensor,
The azimuth direction could be detected only in a certain range with respect to the front of the mounted vehicle (see FIG. 6).
However, there are many accidents near curves on ordinary roads and highways, and conventional safe driving support sensors detect only curved roads within a certain azimuth angle range in front of the vehicle, Vehicles and obstacles could not be detected up to the end of the curve, making it difficult to improve driving safety.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記のような安全運転
支援センサでは、方位角方向の検出性能については、搭
載している車両の真正面に対して一定の範囲でのみ検出
可能であった。しかし、一般道及び高速道路ではカーブ
付近での事故が多く、従来の安全運転支援センサでは、
カーブの先まで車両及び障害物を検出できないことが考
えられ、このような状況に対応することが、開発の課題
となっていた。In the above-described safe driving support sensor, the detection performance in the azimuth direction can be detected only in a certain range with respect to the front of the vehicle on which the vehicle is mounted. However, there are many accidents near curves on ordinary roads and highways, and conventional safe driving support sensors
It is conceivable that vehicles and obstacles cannot be detected up to the end of the curve, and to deal with such a situation has been an issue for development.
【０００９】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、カーブする方向にセンサヘッド部を
向け、カーブの先まで前方車両及び障害物等を検出する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to direct a sensor head in a curve direction and detect a preceding vehicle, an obstacle, and the like up to the end of the curve.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】第１の発明による安全運
転支援センサは、自車両のＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ
受信機と、自車両が存在する道路及び地図情報を提供す
る地図情報提供部と、道路前方のカーブの曲率等を導出
しセンサヘッド部の方位方向の駆動角を導出する駆動角
演算部と、駆動部と、自車両前方の障害物及び車両等を
検出するセンサヘッド部とを備えた。A safe driving support sensor according to a first aspect of the present invention provides a GPS for receiving GPS information of a host vehicle.
A receiver, a map information providing unit that provides map information on the road on which the vehicle is located, and a drive angle calculation unit that derives a curvature or the like of a curve ahead of the road and derives an azimuth drive angle of the sensor head unit, A drive unit and a sensor head unit for detecting an obstacle, a vehicle, and the like in front of the own vehicle are provided.
【００１１】また、第２の発明による安全運転支援セン
サは、自車両のＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機と、
自車両が存在する道路及び地図情報を提供する地図情報
提供部と、道路後方のカーブの曲率等を導出しセンサヘ
ッド部の方位方向の駆動角を導出する駆動角演算部と、
駆動部と、自車両後方の障害物及び車両等を検出するセ
ンサヘッド部とを備えた。[0011] A safe driving support sensor according to a second aspect of the present invention includes a GPS receiver for receiving GPS information of the vehicle,
A map information providing unit that provides road and map information on which the vehicle is located, a drive angle calculation unit that derives a curvature or the like of a curve behind the road and derives a drive angle in the azimuth direction of the sensor head unit,
The vehicle includes a drive unit and a sensor head unit that detects an obstacle behind the host vehicle, a vehicle, and the like.
【００１２】また、第３の発明による安全運転支援セン
サは、自車両のＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機と、
自車両が存在する道路及び地図情報を提供する地図情報
提供部と、道路前方及び後方のカーブの曲率等を導出し
センサヘッド部の方位方向の駆動角を導出する駆動角演
算部と、駆動部と、自車両前方及び後方の障害物及び車
両等を検出する少なくとも１以上のセンサヘッド部とを
備えた。[0012] Further, a safe driving support sensor according to a third aspect of the present invention includes a GPS receiver for receiving GPS information of the vehicle,
A map information providing unit that provides information on the road on which the vehicle is located and map information; a drive angle calculation unit that derives the curvature and the like of curves ahead and behind the road to derive a drive angle in the azimuth direction of the sensor head unit; And at least one or more sensor heads for detecting obstacles, vehicles, and the like in front of and behind the host vehicle.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１を示す安全運転支援センサのブロック図
であり、図において、３は前方監視センサ、６は駆動
部、７はセンサヘッド部、８は信号処理部、９はＧＰＳ
情報、１０はＧＰＳ受信機、１１は地図情報提供部、１
２は駆動角演算部である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram of a safe driving support sensor according to a first embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 3 denotes a forward monitoring sensor, 6 denotes a driving unit, 7 denotes a sensor head unit, 8 denotes a signal processing unit, 9 Is GPS
Information, 10 is a GPS receiver, 11 is a map information providing unit, 1
Reference numeral 2 denotes a drive angle calculation unit.
【００１４】また、図２は、この発明の実施の形態１を
示す安全運転支援センサの利用状況を示す図であり、１
は道路、２は車両、３は前方監視センサ、９はＧＰＳ情
報である。FIG. 2 is a diagram showing a use situation of the safe driving support sensor according to the first embodiment of the present invention.
Is a road, 2 is a vehicle, 3 is a forward monitoring sensor, and 9 is GPS information.
【００１５】次に動作について説明する。図１におい
て、ＧＰＳ受信機１０は、自車両のＧＰＳ情報９を衛星
等から得る。地図情報提供部１１は、ＧＰＳ受信機１０
の受信したＧＰＳ情報に基づいて自車両が存在する道路
付近の地図情報を出力する。駆動角演算部１２は、ＧＰ
Ｓ情報及び地図情報から自車両が存在する道路前方のカ
ーブの曲率等を導出し、センサヘッド部７がカーブの先
まで検出する場合の方位角方向の駆動範囲を導出する。
駆動部６は、駆動角演算部１２から得られる駆動範囲の
情報に基づいてセンサヘッド部７を回転駆動する。セン
サヘッド部７は、駆動部６によって定められた方向の車
両及び障害物等を検出する。信号処理部８は、センサヘ
ッド部７にて検出した車両及び障害物等の距離及び相対
速度を導出する。なお、この駆動部６、センサヘッド部
７及び信号処理部８によって前方監視センサ３を構成
し、車両前方の車両及び障害物等を検出する。Next, the operation will be described. In FIG. 1, a GPS receiver 10 obtains GPS information 9 of the vehicle from a satellite or the like. The map information providing unit 11 includes the GPS receiver 10
And outputs map information around the road where the vehicle is located based on the GPS information received by the vehicle. The drive angle calculation unit 12 calculates the GP
From the S information and the map information, the curvature of the curve ahead of the road where the vehicle is located is derived, and the driving range in the azimuth direction when the sensor head 7 detects the end of the curve is derived.
The drive unit 6 rotationally drives the sensor head unit 7 based on the information on the drive range obtained from the drive angle calculation unit 12. The sensor head unit 7 detects a vehicle, an obstacle, and the like in the direction determined by the driving unit 6. The signal processing unit 8 derives a distance and a relative speed of a vehicle, an obstacle, and the like detected by the sensor head unit 7. The driving section 6, the sensor head section 7, and the signal processing section 8 constitute the front monitoring sensor 3, and detects a vehicle, an obstacle, and the like in front of the vehicle.
【００１６】次に、この発明の実施の形態１を示す安全
運転支援センサの利用状況を説明する。図２のように、
この安全運転支援センサは、自車両２のＧＰＳ情報を受
けて道路１のカーブの曲率等を導出し、センサヘッド部
７の向ける方向及び駆動範囲（図中におけるθｄｅｔ
＿）を導出し、回転駆動させ、車両及び障害物を検出す
る。このように、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ
情報及び自車両付近の地図情報から自車両が存在する道
路前方のカーブの状況を導出し、カーブする方向にセン
サヘッド部を向けることにより、カーブの先まで前方車
両及び障害物等を検出することが可能となり、運転の安
全性向上を図ることができる。Next, the usage of the safe driving support sensor according to the first embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG.
The safe driving support sensor receives the GPS information of the vehicle 2 and derives the curvature of the curve of the road 1 and the like, and the direction and the driving range (θdet in FIG.
_) Is derived and rotated to detect vehicles and obstacles. As described above, the GPS of the vehicle provided by the satellite etc.
Deriving the situation of the curve ahead of the road where the vehicle is located from the information and the map information near the vehicle, and detecting the vehicle ahead and obstacles up to the end of the curve by pointing the sensor head in the direction of the curve It is possible to improve driving safety.
【００１７】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２を示す安全運転支援センサのブロック図であり、
図において、６は駆動部、７はセンサヘッド部、８は信
号処理部、９はＧＰＳ情報、１０はＧＰＳ受信機、１１
は地図情報提供部、１２は駆動角演算部、１３は後方監
視センサである。Embodiment 2 FIG. FIG. 3 is a block diagram of a safe driving support sensor according to Embodiment 2 of the present invention.
In the figure, 6 is a drive unit, 7 is a sensor head unit, 8 is a signal processing unit, 9 is GPS information, 10 is a GPS receiver, 11
Denotes a map information providing unit, 12 denotes a drive angle calculating unit, and 13 denotes a rearward monitoring sensor.
【００１８】次に動作について説明する。図３におい
て、ＧＰＳ受信機１０は、自車両のＧＰＳ情報を衛星等
から得る。地図情報提供部１１は、自車両が存在する道
路付近の地図情報を出力する。駆動角演算部１２は、Ｇ
ＰＳ情報及び地図情報から自車両が存在する道路後方の
カーブの曲率等を導出し、センサヘッド部７がカーブの
先まで検出する場合の方位角方向の駆動範囲を導出す
る。駆動部６は、駆動角演算部１２から得られる駆動範
囲の情報からセンサヘッド部７を回転駆動する。センサ
ヘッド部７は、駆動部６によって定められた方向の車両
及び障害物等を検出する。信号処理部８は、センサヘッ
ド部７にて検出した車両及び障害物等の距離及び相対速
度を導出する。なお、この駆動部６、センサヘッド部７
及び信号処理部８によって後方監視センサ１３を構成
し、車両後方の車両及び障害物等を検出する。このよう
に、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ情報及び自車
両付近の地図情報から自車両が存在する道路後方のカー
ブの状況を導出し、カーブする方向にセンサヘッド部を
向けることにより、カーブの先まで後方車両及び障害物
等を検出することが可能となり、運転の安全性向上を図
ることができる。Next, the operation will be described. In FIG. 3, the GPS receiver 10 obtains GPS information of the vehicle from a satellite or the like. The map information providing unit 11 outputs map information around a road where the vehicle is located. The drive angle calculator 12 calculates G
From the PS information and the map information, the curvature and the like of the curve behind the road where the vehicle is located are derived, and the driving range in the azimuth direction when the sensor head unit 7 detects the end of the curve is derived. The drive unit 6 rotationally drives the sensor head unit 7 based on the information on the drive range obtained from the drive angle calculation unit 12. The sensor head unit 7 detects a vehicle, an obstacle, and the like in the direction determined by the driving unit 6. The signal processing unit 8 derives a distance and a relative speed of a vehicle, an obstacle, and the like detected by the sensor head unit 7. The driving unit 6 and the sensor head unit 7
The signal processing unit 8 constitutes a rear monitoring sensor 13 to detect a vehicle behind the vehicle, an obstacle, and the like. As described above, by deriving the situation of the curve behind the road where the vehicle is present from the GPS information of the vehicle provided from the satellite and the like and the map information near the vehicle, the sensor head is directed in the direction of the curve, It is possible to detect a vehicle behind, an obstacle, and the like up to the end of a curve, thereby improving driving safety.
【００１９】実施の形態３．図４は、この発明の実施の
形態３を示す安全運転支援センサのブロック図であり、
図において、３は前方監視センサ、６ａ及び６ｂは第１
及び第２の駆動部、７ａ及び７ｂは第１及び第２のセン
サヘッド部、８ａ及び８ｂは第１及び第２の信号処理
部、９はＧＰＳ情報、１０はＧＰＳ受信機、１１は地図
情報提供部、１２は駆動角演算部、１３は後方監視セン
サである。Embodiment 3 FIG. 4 is a block diagram of a safe driving support sensor according to Embodiment 3 of the present invention.
In the figure, 3 is a forward monitoring sensor, 6a and 6b are first sensors.
And 2nd drive units, 7a and 7b are first and second sensor head units, 8a and 8b are first and second signal processing units, 9 is GPS information, 10 is GPS receiver, 11 is map information A providing unit, 12 is a drive angle calculating unit, and 13 is a rearward monitoring sensor.
【００２０】次に動作について説明する。図３におい
て、ＧＰＳ受信機１０は、自車両のＧＰＳ情報を衛星等
から得る。地図情報提供部１１は、自車両が存在する道
路付近の地図情報を出力する。駆動角演算部１２は、Ｇ
ＰＳ情報及び地図情報から自車両が存在する道路前方及
び後方のカーブの曲率等を導出し、第１及び第２のセン
サヘッド部７ａ及び７ｂがカーブの先まで検出する場合
の方位角方向の駆動範囲を導出する。第１及び第２の駆
動部６ａ及び６ｂは、駆動角演算部１２から得られる駆
動範囲の情報から、それぞれ第１及び第２のセンサヘッ
ド部７ａ及び７ｂを回転駆動する。第１及び第２のセン
サヘッド部７ａ及び７ｂは、それぞれ第１及び第２の駆
動部６ａ及び６ｂによって定められた方向の車両及び障
害物等を検出する。第１及び第２の信号処理部８ａ及び
８ｂは、それぞれ第１及び第２のセンサヘッド部７ａ及
び７ｂにて検出した車両及び障害物等の距離及び相対速
度を導出する。なお、第１の駆動部６ａ、第１のセンサ
ヘッド部７ａ及び第１の信号処理部８ａによって前方監
視センサ３を構成し、車両前方の車両及び障害物等を検
出する。また、第２の駆動部６ｂ、第２のセンサヘッド
部７ｂ及び第２の信号処理部８ｂによって後方監視セン
サ１３を構成し、車両後方の車両及び障害物等を検出す
る。このように、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ
情報及び自車両付近の地図情報から自車両が存在する道
路前方及び後方のカーブの状況を導出し、カーブする方
向にセンサヘッド部を向けることにより、カーブの先ま
で前方車両、後方車両及び障害物等を検出することが可
能となり、運転の安全性向上を図ることができる。Next, the operation will be described. In FIG. 3, the GPS receiver 10 obtains GPS information of the vehicle from a satellite or the like. The map information providing unit 11 outputs map information around a road where the vehicle is located. The drive angle calculator 12 calculates G
Driving in the azimuth direction when the first and second sensor heads 7a and 7b detect the curvature of the curve ahead and behind the road on which the vehicle is located from the PS information and the map information, and detect the end of the curve. Derive a range. The first and second driving units 6a and 6b rotationally drive the first and second sensor head units 7a and 7b, respectively, based on information on the driving range obtained from the driving angle calculation unit 12. The first and second sensor heads 7a and 7b detect a vehicle, an obstacle, and the like in directions determined by the first and second driving units 6a and 6b, respectively. The first and second signal processing units 8a and 8b derive distances and relative speeds of vehicles and obstacles detected by the first and second sensor head units 7a and 7b, respectively. The front monitoring sensor 3 is configured by the first driving unit 6a, the first sensor head unit 7a, and the first signal processing unit 8a, and detects a vehicle, an obstacle, and the like in front of the vehicle. Further, the second drive unit 6b, the second sensor head unit 7b, and the second signal processing unit 8b constitute a rear monitoring sensor 13, and detects a vehicle behind the vehicle, an obstacle, and the like. As described above, the GPS of the vehicle provided by the satellite etc.
By deriving the situation of the curve ahead and behind the road where the vehicle is present from the information and the map information near the vehicle, the sensor head is directed in the direction of the curve, so that the vehicle ahead, the vehicle behind and obstacles up to the end of the curve And the like can be detected, and driving safety can be improved.
【００２１】[0021]
【発明の効果】第１の発明によれば、自車両のＧＰＳ情
報を受信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道路及
び地図情報を提供する地図情報提供部と、道路前方のカ
ーブの曲率等を導出しセンサヘッド部の方位方向の駆動
角を導出する駆動角演算部と、前方監視センサ（駆動
部、センサヘッド部、信号処理部で構成）とを備えたこ
とにより、カーブの先まで前方車両及び障害物等を検出
することが可能となり、運転の安全性向上を図ることが
できる。According to the first aspect of the present invention, a GPS receiver for receiving GPS information of the own vehicle, a map information providing unit for providing information on a road on which the own vehicle exists and map information, and a curvature of a curve ahead of the road By including a drive angle calculation unit that derives the drive angle in the azimuth direction of the sensor head unit and a forward monitoring sensor (consisting of a drive unit, a sensor head unit, and a signal processing unit), It is possible to detect a preceding vehicle, an obstacle, and the like, thereby improving driving safety.
【００２２】また、第２の発明によれば、自車両のＧＰ
Ｓ情報を受信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道
路及び地図情報を提供する地図情報提供部と、道路後方
のカーブの曲率等を導出しセンサヘッド部の方位方向の
駆動角を導出する駆動角演算部と、後方監視センサ（駆
動部、センサヘッド部、信号処理部で構成）とを備えた
ことにより、カーブの先まで後方車両及び障害物等を検
出することが可能となり、運転の安全性向上を図ること
ができる。According to the second invention, the GP of the own vehicle is
A GPS receiver that receives the S information, a map information providing unit that provides map information on the road on which the vehicle is located, and a map information providing unit that derives the curvature of a curve behind the road and derives the azimuth drive angle of the sensor head unit. By providing a driving angle calculation unit and a rear monitoring sensor (consisting of a driving unit, a sensor head unit, and a signal processing unit), it is possible to detect a vehicle behind, an obstacle, and the like up to the end of a curve, thereby improving driving performance. Safety can be improved.
【００２３】また、第３の発明によれば、自車両のＧＰ
Ｓ情報を受信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道
路及び地図情報を提供する地図情報提供部と、道路前方
及び後方のカーブの曲率等を導出しセンサヘッド部の方
位方向の駆動角を導出する駆動角演算部と、第１及び第
２の駆動部と、自車両前方及び後方の障害物及び車両等
を検出する第１及び第２のセンサヘッド部と、第１及び
第２の信号処理部とを備えたことにより、カーブの先ま
で前方車両、後方車両及び障害物等を検出することが可
能となり、運転の安全性向上を図ることができる。According to the third aspect of the present invention, the GP of the host vehicle is
A GPS receiver that receives the S information, a map information providing unit that provides map information on the road on which the host vehicle is located, and a map information providing unit that derives the curvature and the like of curves ahead and behind the road to determine the azimuth drive angle of the sensor head unit. Derived drive angle calculation unit, first and second drive units, first and second sensor head units for detecting obstacles and vehicles ahead and behind the host vehicle, and first and second signals By providing the processing unit, it is possible to detect a vehicle ahead, a vehicle behind, an obstacle, and the like up to the end of the curve, and it is possible to improve driving safety.
【図１】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態１を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a safe driving support sensor according to the present invention.
【図２】 この発明による安全運転支援センサの利用状
況を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a use situation of a safe driving support sensor according to the present invention.
【図３】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態２を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of a safe driving support sensor according to the present invention.
【図４】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態３を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a third embodiment of a safe driving support sensor according to the present invention.
【図５】 安全運転支援センサの利用状況の一例を示す
図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a use situation of a safe driving support sensor.
【図６】 従来の安全運転支援センサの利用状況の一例
を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a usage state of a conventional safe driving support sensor.
【図７】 従来の安全運転支援センサを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a conventional safe driving support sensor.
１ 道路、２ 車両、２ａ 車両、２ｂ 車両、３ 前
方監視センサ、４ 障害物、５ 人間、６ 駆動部、６
ａ 第１の駆動部、６ｂ 第２の駆動部、７センサヘッ
ド部、７ａ 第１のセンサヘッド部、７ｂ 第２のセン
サヘッド部、８ 信号処理部、８ａ 第１の信号処理
部、８ｂ 第２の信号処理部、９ ＧＰＳ情報、１０
ＧＰＳ受信機、１１ 地図情報提供部、１２ 駆動角演
算部、１３ 後方監視センサ。1 road, 2 vehicles, 2a vehicles, 2b vehicles, 3 forward monitoring sensors, 4 obstacles, 5 humans, 6 driving units, 6
a first drive section, 6b second drive section, 7 sensor head section, 7a first sensor head section, 7b second sensor head section, 8 signal processing section, 8a first signal processing section, 8b 2 signal processing unit, 9 GPS information, 10
GPS receiver, 11 map information providing unit, 12 driving angle calculation unit, 13 backward monitoring sensor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ａ ６２４ ６２４Ｂ ６２４Ｄ ６２８ ６２８Ａ ６２８Ｃ ６２８Ｆ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 13/42 13/42 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HC17 2F029 AA02 AB01 AB12 AC01 AC04 AC09 AC13 AC16 5H180 AA01 CC03 CC12 FF05 LL01 LL02 LL06 LL09 5J062 AA01 BB01 CC07 GG02 HH01 HH05 5J070 AA14 AJ13 AK01 BF02 BF03 BF04 BF08 BF10 BF11 BF16 BF19 BF22 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 622 B60R 21/00 622A 624 624B 624D 628 628A 628C 628F G01C 21/00 G01C 21/00 A G01S 5/14 G01S 5/14 13/42 13/42 G08G 1/16 G08G 1/16 D G09B 29/10 G09B 29/10 A F term (reference) 2C032 HC17 2F029 AA02 AB01 AB12 AC01 AC04 AC09 AC13 AC16 5H180 AA01 CC03 CC12 FF05 LL01 LL02 LL06 LL09 5J062 AA01 BB01 CC07 GG02 HH01 HH05 5J070 AA14 AJ13 AK01 BF02 BF03 BF04 BF08 BF10 BF11 BF16 BF19 BF22
Claims (3)
方の障害物及び車両等の距離及び相対速度を検出し、走
行する車両の安全運転を支援する安全運転支援センサに
おいて、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ情報を受
信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道路及び地図
情報を提供する地図情報提供部と、自車両前方の障害物
及び車両等を検出するセンサヘッド部と、上記ＧＰＳ受
信機及び上記地図情報提供部の出力を受けて道路前方の
カーブの曲率等を導出し上記センサヘッド部の方位方向
の駆動範囲情報を導出する駆動角演算部と、この駆動角
演算部にて導出した駆動範囲情報に基づいて上記センサ
ヘッド部を駆動し方位角を調整する駆動部とを備えた安
全運転支援センサ。1. A safe driving support sensor for detecting a distance and a relative speed of an obstacle, a vehicle, etc. in front, side and rear of a vehicle running on a road and supporting safe driving of the running vehicle. A GPS receiver that receives the provided GPS information of the own vehicle, a map information providing unit that provides information on a road on which the own vehicle is located and map information, and a sensor head unit that detects an obstacle, a vehicle, and the like in front of the own vehicle. A drive angle calculation unit for receiving the outputs of the GPS receiver and the map information providing unit, deriving a curvature of a curve ahead of the road, and deriving azimuth drive range information of the sensor head unit; A driving unit for driving the sensor head unit based on the driving range information derived by the unit and adjusting an azimuth angle.
方の障害物及び車両等の距離及び相対速度を検出し、走
行する車両の安全運転を支援する安全運転支援センサに
おいて、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ情報を受
信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道路及び地図
情報を提供する地図情報提供部と、自車両後方の障害物
及び車両等を検出するセンサヘッド部と、上記ＧＰＳ受
信機及び上記地図情報提供部の出力を受けて道路前方の
カーブの曲率等を導出し上記センサヘッド部の方位方向
の駆動範囲情報を導出する駆動角演算部と、この駆動角
演算部にて導出した駆動範囲情報に基づいて上記センサ
ヘッド部を駆動し方位角を調整する駆動部とを備えた安
全運転支援センサ。2. A safe driving support sensor for detecting a distance and a relative speed of an obstacle, a vehicle, etc. in front, side and rear of a vehicle running on a road and supporting safe driving of the running vehicle. A GPS receiver that receives the provided GPS information of the own vehicle, a map information providing unit that provides information on a road on which the own vehicle is located and map information, and a sensor head unit that detects obstacles and vehicles behind the own vehicle. A drive angle calculation unit for receiving the outputs of the GPS receiver and the map information providing unit, deriving a curvature of a curve ahead of the road, and deriving azimuth drive range information of the sensor head unit; A driving unit for driving the sensor head unit based on the driving range information derived by the unit and adjusting an azimuth angle.
方の障害物及び車両等の距離及び相対速度を検出し、走
行する車両の安全運転を支援する安全運転支援センサに
おいて、衛星等から提供される自車両のＧＰＳ情報を受
信するＧＰＳ受信機と、自車両が存在する道路及び地図
情報を提供する地図情報提供部と、自車両前方及び後方
の障害物及び車両等を検出する少なくとも１以上のセン
サヘッド部と、上記ＧＰＳ受信機及び上記地図情報提供
部の出力を受けて道路前方及び後方のカーブの曲率等を
導出し上記センサヘッド部の方位方向の駆動範囲情報を
導出する駆動角演算部と、この駆動角演算部にて導出し
た駆動範囲情報に基づいて上記センサヘッド部を駆動し
方位角を調整する駆動部とを備えた安全運転支援セン
サ。3. A safe driving support sensor for detecting a distance and a relative speed of an obstacle, a vehicle, and the like in front, side, and rear of a vehicle traveling on a road, and supporting safe driving of the traveling vehicle. A GPS receiver that receives the provided GPS information of the own vehicle, a map information providing unit that provides map information on a road on which the own vehicle exists, and at least one that detects obstacles and vehicles in front and behind the own vehicle; A drive angle that derives the curvature and the like of curves ahead and behind the road based on the outputs of the sensor head unit, the GPS receiver, and the map information providing unit, and derives drive range information in the azimuth direction of the sensor head unit. A safe driving support sensor comprising: a calculation unit; and a drive unit that drives the sensor head unit to adjust the azimuth based on the drive range information derived by the drive angle calculation unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30861899A JP2001124853A (en) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Safety drive supporting sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30861899A JP2001124853A (en) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Safety drive supporting sensor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001124853A true JP2001124853A (en) | 2001-05-11 |
Family
ID=17983227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30861899A Pending JP2001124853A (en) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Safety drive supporting sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001124853A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2486325A (en) * | 2010-12-10 | 2012-06-13 | Gm Global Tech Operations Inc | Aligning a vehicle sensor to road curvature that is determined from map data |
| JPWO2012147187A1 (en) * | 2011-04-27 | 2014-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | Surrounding vehicle detection device |
| JP2016223915A (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | Ｋｙｂ株式会社 | Monitor device |
| KR20210158101A (en) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 유인환 | Second traffic accident prevention system |
-
1999
- 1999-10-29 JP JP30861899A patent/JP2001124853A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| GB2486325A (en) * | 2010-12-10 | 2012-06-13 | Gm Global Tech Operations Inc | Aligning a vehicle sensor to road curvature that is determined from map data |
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| KR102407349B1 (en) | 2020-06-23 | 2022-06-10 | 유인환 | Second traffic accident prevention system |
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