JP2001120609A - テーブル装置 - Google Patents
テーブル装置Info
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- JP2001120609A JP2001120609A JP30358199A JP30358199A JP2001120609A JP 2001120609 A JP2001120609 A JP 2001120609A JP 30358199 A JP30358199 A JP 30358199A JP 30358199 A JP30358199 A JP 30358199A JP 2001120609 A JP2001120609 A JP 2001120609A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 術者の視野を確保すると共に、術者自身の位
置や姿勢を頻繁に変化させずとも、患者との相対的な角
度を変更でき、手術が容易に行える手術台装置を提供す
ることである。 【解決手段】 手術台と、前記手術台を変位させる変位
手段と、前記変位手段による前記手術台の変位量を検出
する検出手段と、前記手術台上に置かれたものにおける
特定の位置が該手術台の変位動作の前後においてほぼ同
一位置を維持するようにする為、前記検出手段による変
位量に基づいて前記変位手段を作動させる制御手段とを
具備する手術台装置。
置や姿勢を頻繁に変化させずとも、患者との相対的な角
度を変更でき、手術が容易に行える手術台装置を提供す
ることである。 【解決手段】 手術台と、前記手術台を変位させる変位
手段と、前記変位手段による前記手術台の変位量を検出
する検出手段と、前記手術台上に置かれたものにおける
特定の位置が該手術台の変位動作の前後においてほぼ同
一位置を維持するようにする為、前記検出手段による変
位量に基づいて前記変位手段を作動させる制御手段とを
具備する手術台装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手術、特に、脳神
経外科などで行われる顕微鏡手術に際して、術者の視野
を一定に確保した状態で、術者の移動を伴わず、患者と
顕微鏡との相対的な角度を変更できる手術台装置に関す
る。
経外科などで行われる顕微鏡手術に際して、術者の視野
を一定に確保した状態で、術者の移動を伴わず、患者と
顕微鏡との相対的な角度を変更できる手術台装置に関す
る。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】脳神経外科で行われる
顕微鏡手術に際して、術者の視野を一定に確保した上で
の患者と顕微鏡との相対的な角度の変更は、固定された
患者の頭部に対して、顕微鏡と共に術者が移動すること
により行われている。このような動作、すなわち顕微鏡
を動かしながら顕微鏡に合わせて術者自身の位置や姿勢
が頻繁に変わる動作は、過多な肉体的・精神的負担を術
者に強いることになる。なぜならば、前記した位置や姿
勢を頻繁に変える動作によって、術者自身が、所謂、船
酔い状態に陥ることがあるからである。尚、このような
状態に陥ると、手術の進行が延滞し、患者の負担が増大
するであろうことは容易に予想される。
顕微鏡手術に際して、術者の視野を一定に確保した上で
の患者と顕微鏡との相対的な角度の変更は、固定された
患者の頭部に対して、顕微鏡と共に術者が移動すること
により行われている。このような動作、すなわち顕微鏡
を動かしながら顕微鏡に合わせて術者自身の位置や姿勢
が頻繁に変わる動作は、過多な肉体的・精神的負担を術
者に強いることになる。なぜならば、前記した位置や姿
勢を頻繁に変える動作によって、術者自身が、所謂、船
酔い状態に陥ることがあるからである。尚、このような
状態に陥ると、手術の進行が延滞し、患者の負担が増大
するであろうことは容易に予想される。
【０００３】又、手術用のナビゲーション装置が設けら
れている場合には、顕微鏡を動かしながら顕微鏡に合わ
せて術者自身の位置や姿勢が頻繁に変わる動作は、ナビ
ゲーション装置によって制約を受ける。よって、手術自
体も困難になる。従って、本発明が解決しようとする課
題は、術者の視野を確保すると共に、術者自身の位置や
姿勢を頻繁に変化させずとも、患者との相対的な角度を
変更でき、手術が容易に行える手術台装置を提供するこ
とである。
れている場合には、顕微鏡を動かしながら顕微鏡に合わ
せて術者自身の位置や姿勢が頻繁に変わる動作は、ナビ
ゲーション装置によって制約を受ける。よって、手術自
体も困難になる。従って、本発明が解決しようとする課
題は、術者の視野を確保すると共に、術者自身の位置や
姿勢を頻繁に変化させずとも、患者との相対的な角度を
変更でき、手術が容易に行える手術台装置を提供するこ
とである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記の課題は、テーブル
と、前記テーブルを変位させる変位手段と、前記変位手
段による前記テーブルの変位量を検出する検出手段と、
前記テーブル上に置かれたものにおける特定の位置が該
テーブルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持
するようにする為、前記検出手段による変位量に基づい
て前記変位手段を作動させる制御手段とを具備すること
を特徴とするテーブル装置によって解決される。
と、前記テーブルを変位させる変位手段と、前記変位手
段による前記テーブルの変位量を検出する検出手段と、
前記テーブル上に置かれたものにおける特定の位置が該
テーブルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持
するようにする為、前記検出手段による変位量に基づい
て前記変位手段を作動させる制御手段とを具備すること
を特徴とするテーブル装置によって解決される。
【０００５】特に、患者の手術に際して用いられるテー
ブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕微鏡
と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前記テ
ーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段による前
記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テーブ
ル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブルの
変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するように
する為、前記検出手段による変位量に基づいて前記変位
手段を作動させる制御手段とを具備することを特徴とす
るテーブル装置によって解決される。
ブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕微鏡
と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前記テ
ーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段による前
記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テーブ
ル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブルの
変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するように
する為、前記検出手段による変位量に基づいて前記変位
手段を作動させる制御手段とを具備することを特徴とす
るテーブル装置によって解決される。
【０００６】更には、患者の手術に際して用いられるテ
ーブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕微鏡
と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前記テ
ーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段による前
記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テーブ
ル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブルの
変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するように
する為、前記テーブル上に設定した基準点と前記顕微鏡
の照準とが一致するよう前記テーブルを動かした際の検
出手段による変位量、前記手術位置と前記顕微鏡の照準
とが一致するようテーブルを動かした際の検出手段によ
る変位量、及び術者からの指示によって前記テーブルを
動かした際の検出手段による変位量から所定の演算を行
い、この演算結果に基づいて前記変位手段を作動させる
よう構成された制御手段とを具備することを特徴とする
テーブル装置によって解決される。
ーブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕微鏡
と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前記テ
ーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段による前
記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テーブ
ル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブルの
変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するように
する為、前記テーブル上に設定した基準点と前記顕微鏡
の照準とが一致するよう前記テーブルを動かした際の検
出手段による変位量、前記手術位置と前記顕微鏡の照準
とが一致するようテーブルを動かした際の検出手段によ
る変位量、及び術者からの指示によって前記テーブルを
動かした際の検出手段による変位量から所定の演算を行
い、この演算結果に基づいて前記変位手段を作動させる
よう構成された制御手段とを具備することを特徴とする
テーブル装置によって解決される。
【０００７】更には、顕微鏡の照準位置情報を断層像座
標系に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示す
る表示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を
表示する手段とを備えさせることによっても解決され
る。すなわち、上記のように構成させたテーブル装置
（手術台装置）を用いた場合、例えば脳神経外科などで
行われる顕微鏡手術に際して、術者の視野を一定に確保
した状態で、術者の移動を伴わず、患者と顕微鏡との相
対的な角度を変更できる。
標系に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示す
る表示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を
表示する手段とを備えさせることによっても解決され
る。すなわち、上記のように構成させたテーブル装置
（手術台装置）を用いた場合、例えば脳神経外科などで
行われる顕微鏡手術に際して、術者の視野を一定に確保
した状態で、術者の移動を伴わず、患者と顕微鏡との相
対的な角度を変更できる。
【０００８】従って、術者が手術を行い易い姿勢で、高
精度な脳神経外科の顕微鏡手術を実現できる。そして、
手術に際しての術者にとっての負担が少ないから、手術
をスムーズに実施でき、手術時間の短縮が図れる。この
ことは、取りも直さず、患者の負担を軽減することにな
る。更には、手術台の各軸の平行移動量や回転角度を測
定し、これをＡ／Ｄ変換して得たデジタル情報を座標変
換処理し、三次元空間に対して患者の頭部の位置や姿勢
を求めることが出来るので、手術用のナビゲーション装
置を特に設けなくても済む。このことは、顕微鏡使用に
対する空間的な制約が小さくなる。
精度な脳神経外科の顕微鏡手術を実現できる。そして、
手術に際しての術者にとっての負担が少ないから、手術
をスムーズに実施でき、手術時間の短縮が図れる。この
ことは、取りも直さず、患者の負担を軽減することにな
る。更には、手術台の各軸の平行移動量や回転角度を測
定し、これをＡ／Ｄ変換して得たデジタル情報を座標変
換処理し、三次元空間に対して患者の頭部の位置や姿勢
を求めることが出来るので、手術用のナビゲーション装
置を特に設けなくても済む。このことは、顕微鏡使用に
対する空間的な制約が小さくなる。
【０００９】又、顕微鏡の照準位置情報を断層像座標系
に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示する表
示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を表示
する手段とを備えさせることによって、定位脳手術時の
位置決め機能を奏させることが出来る。
に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示する表
示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を表示
する手段とを備えさせることによって、定位脳手術時の
位置決め機能を奏させることが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明になるテーブル装置（手術
台装置）は、テーブルと、前記テーブルを変位させる変
位手段と、前記変位手段による前記テーブルの変位量を
検出する検出手段と、前記テーブル上に置かれたものに
おける特定の位置が該テーブルの変位動作の前後におい
てほぼ同一位置を維持するようにする為、前記検出手段
による変位量に基づいて前記変位手段を作動させる制御
手段とを具備する。特に、患者の手術に際して用いられ
るテーブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕
微鏡と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前
記テーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段によ
る前記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テ
ーブル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブ
ルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するよ
うにする為、前記検出手段による変位量に基づいて前記
変位手段を作動させる制御手段とを具備する。更には、
患者の手術に際して用いられるテーブル装置であって、
手術に際して術者が用いる顕微鏡と、手術を受ける患者
が載せられるテーブルと、前記テーブルを変位させる変
位手段と、前記変位手段による前記テーブルの変位量を
検出する検出手段と、前記テーブル上に載せられた患者
の特定の手術位置が該テーブルの変位動作の前後におい
てほぼ同一位置を維持するようにする為、前記テーブル
上に設定した基準点と前記顕微鏡の照準とが一致するよ
う前記テーブルを動かした際の検出手段による変位量、
前記手術位置と前記顕微鏡の照準とが一致するようテー
ブルを動かした際の検出手段による変位量、及び術者か
らの指示によって前記テーブルを動かした際の検出手段
による変位量から所定の演算を行い、この演算結果に基
づいて前記変位手段を作動させるよう構成された制御手
段とを具備する。又、顕微鏡の照準位置情報を断層像座
標系に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示す
る表示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を
表示する手段とを具備する。
台装置）は、テーブルと、前記テーブルを変位させる変
位手段と、前記変位手段による前記テーブルの変位量を
検出する検出手段と、前記テーブル上に置かれたものに
おける特定の位置が該テーブルの変位動作の前後におい
てほぼ同一位置を維持するようにする為、前記検出手段
による変位量に基づいて前記変位手段を作動させる制御
手段とを具備する。特に、患者の手術に際して用いられ
るテーブル装置であって、手術に際して術者が用いる顕
微鏡と、手術を受ける患者が載せられるテーブルと、前
記テーブルを変位させる変位手段と、前記変位手段によ
る前記テーブルの変位量を検出する検出手段と、前記テ
ーブル上に載せられた患者の特定の手術位置が該テーブ
ルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持するよ
うにする為、前記検出手段による変位量に基づいて前記
変位手段を作動させる制御手段とを具備する。更には、
患者の手術に際して用いられるテーブル装置であって、
手術に際して術者が用いる顕微鏡と、手術を受ける患者
が載せられるテーブルと、前記テーブルを変位させる変
位手段と、前記変位手段による前記テーブルの変位量を
検出する検出手段と、前記テーブル上に載せられた患者
の特定の手術位置が該テーブルの変位動作の前後におい
てほぼ同一位置を維持するようにする為、前記テーブル
上に設定した基準点と前記顕微鏡の照準とが一致するよ
う前記テーブルを動かした際の検出手段による変位量、
前記手術位置と前記顕微鏡の照準とが一致するようテー
ブルを動かした際の検出手段による変位量、及び術者か
らの指示によって前記テーブルを動かした際の検出手段
による変位量から所定の演算を行い、この演算結果に基
づいて前記変位手段を作動させるよう構成された制御手
段とを具備する。又、顕微鏡の照準位置情報を断層像座
標系に座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示す
る表示手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を
表示する手段とを具備する。
【００１１】以下、更に詳しく説明する。図１は、本発
明になる手術台装置の概略図である。図１中、１は手術
台である。この手術台１は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空間におけ
るＺ軸（垂直）方向において昇降可能であり、かつ、Ｘ
軸方向（手術台１の幅方向）およびＹ軸方向（手術台１
の長手方向）において水平面内を移動できるよう構成さ
れている。更には、横転（Ｙ軸の回りで回転）および縦
転（Ｘ軸の回りで回転）できるように構成されている。
すなわち、駆動手段２によって、手術台１が上記のよう
な各々独立した動作を出来るように構成されている。
明になる手術台装置の概略図である。図１中、１は手術
台である。この手術台１は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空間におけ
るＺ軸（垂直）方向において昇降可能であり、かつ、Ｘ
軸方向（手術台１の幅方向）およびＹ軸方向（手術台１
の長手方向）において水平面内を移動できるよう構成さ
れている。更には、横転（Ｙ軸の回りで回転）および縦
転（Ｘ軸の回りで回転）できるように構成されている。
すなわち、駆動手段２によって、手術台１が上記のよう
な各々独立した動作を出来るように構成されている。
【００１２】手術台１にはポテンシオメータ３が設けら
れている。そして、駆動手段２による手術台１の変位量
がポテンシオメータ３によって検出される。すなわち、
ポテンシオメータ３によって、手術台１のＺ軸方向にお
ける昇降長、Ｘ軸方向における移動長、Ｙ軸方向におけ
る移動長、更には横転角度や縦転角度が検出される。４
は、入力手段と、記憶手段と、演算手段と、前記入力手
段、記憶手段や演算手段を制御する制御手段とを持つパ
ーソナルコンピュータである。このパーソナルコンピュ
ータ４には、Ａ／Ｄコンバータを介して、ポテンシオメ
ータ３によって検出された手術台１のデジタル変位量が
入力される。そして、演算手段によって所定の演算が行
われ、この演算結果に基づいた制御情報が出力される。
この制御情報は駆動手段２に入力され、手術台１を所定
量だけ変位させるようになる。
れている。そして、駆動手段２による手術台１の変位量
がポテンシオメータ３によって検出される。すなわち、
ポテンシオメータ３によって、手術台１のＺ軸方向にお
ける昇降長、Ｘ軸方向における移動長、Ｙ軸方向におけ
る移動長、更には横転角度や縦転角度が検出される。４
は、入力手段と、記憶手段と、演算手段と、前記入力手
段、記憶手段や演算手段を制御する制御手段とを持つパ
ーソナルコンピュータである。このパーソナルコンピュ
ータ４には、Ａ／Ｄコンバータを介して、ポテンシオメ
ータ３によって検出された手術台１のデジタル変位量が
入力される。そして、演算手段によって所定の演算が行
われ、この演算結果に基づいた制御情報が出力される。
この制御情報は駆動手段２に入力され、手術台１を所定
量だけ変位させるようになる。
【００１３】尚、上記演算手段による演算は次のように
して行われる。術者によるジョインスティック若しくは
プッシュスイッチ５の操作によって、駆動手段２が作動
し、手術台１が横転させられたとする。この場合、Ｙ軸
方向における変位は無い。変位するのはＸ値とＺ値であ
る。手術台１の横転（回転）中心を（Ｘb ，Ｚb ）、手
術位置を（Ｘ0 ，Ｚ0 ）、横転（回転）中心から手術位
置までの距離をＲ、横転による手術位置のＸ方向におけ
る変位量をΔＸ、横転による手術位置のＺ方向における
変位量をΔＺ、標準座標のＸ軸に対する不動点ベクトル
の角度をα、手術台１の回転角度をθとすると、 （Ｘ0 −Ｘb ）2 ＋（Ｚ0 −Ｚb ）2 ＝Ｒ2 （１） ΔＸ＝Ｒcos(α) −Ｒcos(α−θ) （２） ΔＺ＝Ｒsin(α−θ) −Ｒsin(α) （３） の式が成立する。
して行われる。術者によるジョインスティック若しくは
プッシュスイッチ５の操作によって、駆動手段２が作動
し、手術台１が横転させられたとする。この場合、Ｙ軸
方向における変位は無い。変位するのはＸ値とＺ値であ
る。手術台１の横転（回転）中心を（Ｘb ，Ｚb ）、手
術位置を（Ｘ0 ，Ｚ0 ）、横転（回転）中心から手術位
置までの距離をＲ、横転による手術位置のＸ方向におけ
る変位量をΔＸ、横転による手術位置のＺ方向における
変位量をΔＺ、標準座標のＸ軸に対する不動点ベクトル
の角度をα、手術台１の回転角度をθとすると、 （Ｘ0 −Ｘb ）2 ＋（Ｚ0 −Ｚb ）2 ＝Ｒ2 （１） ΔＸ＝Ｒcos(α) −Ｒcos(α−θ) （２） ΔＺ＝Ｒsin(α−θ) −Ｒsin(α) （３） の式が成立する。
【００１４】ここで、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空間において、手
術位置（つまり、不動点）を（Ｘ0，Ｙ0 ，Ｚ0 ）とす
ると、（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は次の操作によって導かれ
る。すなわち、手術台１上に設定した基準点（Ｘr ，Ｙ
r ，Ｚr ）と顕微鏡のマーカー（照準）とが一致するよ
う手術台１を動かした時に検出されるポテンシオメータ
３による値と、手術位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）と顕微鏡
のマーカー（照準）とが一致するよう手術台１を動かし
た時に検出されるポテンシオメータ３による値との差を
（ΔＸ0 ，ΔＹ0 ，ΔＺ0 ）とすると、 Ｘ0 ＝Ｘr ＋ΔＸ0 Ｙ0 ＝Ｙr ＋ΔＹ0 Ｚ0 ＝Ｚr ＋ΔＺ0 となる。
術位置（つまり、不動点）を（Ｘ0，Ｙ0 ，Ｚ0 ）とす
ると、（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は次の操作によって導かれ
る。すなわち、手術台１上に設定した基準点（Ｘr ，Ｙ
r ，Ｚr ）と顕微鏡のマーカー（照準）とが一致するよ
う手術台１を動かした時に検出されるポテンシオメータ
３による値と、手術位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）と顕微鏡
のマーカー（照準）とが一致するよう手術台１を動かし
た時に検出されるポテンシオメータ３による値との差を
（ΔＸ0 ，ΔＹ0 ，ΔＺ0 ）とすると、 Ｘ0 ＝Ｘr ＋ΔＸ0 Ｙ0 ＝Ｙr ＋ΔＹ0 Ｚ0 ＝Ｚr ＋ΔＺ0 となる。
【００１５】従って、手術に先立って、 先ず、手術台１上に設定した基準点と顕微鏡のマー
カー（照準）とが一致するよう手術台１を移動させ、こ
の時、ポテンシオメータ３の出力を読み取り、 次いで、手術位置と顕微鏡のマーカー（照準）とが
一致するよう手術台１を移動させ、この時、ポテンシオ
メータ３の出力を読み取ることによって、ΔＸ0 ，ΔＹ
0 ，ΔＺ0 が得られる。
カー（照準）とが一致するよう手術台１を移動させ、こ
の時、ポテンシオメータ３の出力を読み取り、 次いで、手術位置と顕微鏡のマーカー（照準）とが
一致するよう手術台１を移動させ、この時、ポテンシオ
メータ３の出力を読み取ることによって、ΔＸ0 ，ΔＹ
0 ，ΔＺ0 が得られる。
【００１６】又、予め、基準点（Ｘr ，Ｙr ，Ｚr ）は
特定されている。よって、手術位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，
Ｚ0 ）が特定される。又、回転中心（Ｘb ，Ｙb ，
Ｚb ）も既知データである。従って、上記データを基に
して演算手段による演算が行われ、Ｒが求められるか
ら、その他に回転角度が判れば、横転による手術位置の
Ｘ方向における変位量ΔＸ、横転による手術位置のＺ方
向における変位量ΔＺを算出できる。
特定されている。よって、手術位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，
Ｚ0 ）が特定される。又、回転中心（Ｘb ，Ｙb ，
Ｚb ）も既知データである。従って、上記データを基に
して演算手段による演算が行われ、Ｒが求められるか
ら、その他に回転角度が判れば、横転による手術位置の
Ｘ方向における変位量ΔＸ、横転による手術位置のＺ方
向における変位量ΔＺを算出できる。
【００１７】同様にすれば、縦転による手術位置のＹ方
向における変位量ΔＹ、縦転による手術位置のＺ方向に
おける変位量ΔＺを算出できる。これら、ΔＸ，ΔＹ，
ΔＺが回転によって変位する量であるから、この変位量
だけ手術台１を平行移動させてやれば、手術位置は回転
の前後において同じ位置、つまり不動点となる。
向における変位量ΔＹ、縦転による手術位置のＺ方向に
おける変位量ΔＺを算出できる。これら、ΔＸ，ΔＹ，
ΔＺが回転によって変位する量であるから、この変位量
だけ手術台１を平行移動させてやれば、手術位置は回転
の前後において同じ位置、つまり不動点となる。
【００１８】すなわち、横転させた場合の横転角度を検
出し、これを基にしてΔＸ，ΔＺを演算により算出し、
そして−ΔＸ，−ΔＺ分だけＸ方向，Ｚ方向において手
術台１を平行移動させれば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空間におけ
る手術位置は不動点となる。又、縦転させた場合の縦転
角度を検出し、これを基にしてΔＹ，ΔＺを演算により
算出し、そして−ΔＹ，−ΔＺ分だけＹ方向，Ｚ方向に
おいて手術台１を平行移動させれば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空
間における手術位置は不動点となる。
出し、これを基にしてΔＸ，ΔＺを演算により算出し、
そして−ΔＸ，−ΔＺ分だけＸ方向，Ｚ方向において手
術台１を平行移動させれば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空間におけ
る手術位置は不動点となる。又、縦転させた場合の縦転
角度を検出し、これを基にしてΔＹ，ΔＺを演算により
算出し、そして−ΔＹ，−ΔＺ分だけＹ方向，Ｚ方向に
おいて手術台１を平行移動させれば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）空
間における手術位置は不動点となる。
【００１９】そして、回転によって生じた変位量だけ逆
の方向に平行移動させてやれば、手術位置が不動点とな
るから、術者の視野を一定に確保した状態で、術者の移
動を伴わず、患者と顕微鏡との相対的な角度を変更でき
たことになる。従って、術者が手術を行い易い姿勢で、
高精度な脳神経外科の顕微鏡手術を実現できる。そし
て、手術に際しての術者にとっての負担が少ないから、
手術をスムーズに実施でき、手術時間の短縮が図れる。
このことは、取りも直さず、患者の負担を軽減すること
になる。
の方向に平行移動させてやれば、手術位置が不動点とな
るから、術者の視野を一定に確保した状態で、術者の移
動を伴わず、患者と顕微鏡との相対的な角度を変更でき
たことになる。従って、術者が手術を行い易い姿勢で、
高精度な脳神経外科の顕微鏡手術を実現できる。そし
て、手術に際しての術者にとっての負担が少ないから、
手術をスムーズに実施でき、手術時間の短縮が図れる。
このことは、取りも直さず、患者の負担を軽減すること
になる。
【００２０】更には、手術台の各軸の平行移動量や回転
角度を測定し、これをＡ／Ｄ変換して得たデジタル情報
を座標変換処理し、三次元空間に対して患者の頭部の位
置や姿勢を求めることが出来るので、手術用のナビゲー
ション装置を特に設けなくても済む。このことは、顕微
鏡使用に対する空間的な制約が小さくなる。
角度を測定し、これをＡ／Ｄ変換して得たデジタル情報
を座標変換処理し、三次元空間に対して患者の頭部の位
置や姿勢を求めることが出来るので、手術用のナビゲー
ション装置を特に設けなくても済む。このことは、顕微
鏡使用に対する空間的な制約が小さくなる。
【００２１】
【効果】術者が手術を行い易い姿勢で、高精度な脳神経
外科の顕微鏡手術を実現できる。そして、手術に際して
の術者にとっての負担が少ないから、手術をスムーズに
実施でき、手術時間の短縮が図れる。このことは、取り
も直さず、患者の負担を軽減することになる。
外科の顕微鏡手術を実現できる。そして、手術に際して
の術者にとっての負担が少ないから、手術をスムーズに
実施でき、手術時間の短縮が図れる。このことは、取り
も直さず、患者の負担を軽減することになる。
【図１】本発明になる手術台装置の概略図
１ 手術台 ２ 駆動手段 ３ ポテンシオメータ ４ パーソナルコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ビチャイ サエチャウ 東京都大田区北千束１−36−10 ＲＡ−35 (72)発明者 渡辺 英寿 東京都文京区本郷５−29−12−1001 (72)発明者 森 千春 埼玉県鶴ヶ島市脚折町４−４−21 (72)発明者 由比 佳子 東京都葛飾区柴又３−２−５−406 (72)発明者 高橋 進 千葉県浦安市当代島２−７−40−502 Ｆターム(参考） 4C341 MM04 MM06 MN16 MP01 MP02 MP03 MQ01 MQ05 MR01 MR12 MR13 MR14 MR15
Claims (4)
- 【請求項１】 テーブルと、 前記テーブルを変位させる変位手段と、 前記変位手段による前記テーブルの変位量を検出する検
出手段と、 前記テーブル上に置かれたものにおける特定の位置が該
テーブルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持
するようにする為、前記検出手段による変位量に基づい
て前記変位手段を作動させる制御手段とを具備すること
を特徴とするテーブル装置。 - 【請求項２】 患者の手術に際して用いられるテーブル
装置であって、 手術に際して術者が用いる顕微鏡と、 手術を受ける患者が載せられるテーブルと、 前記テーブルを変位させる変位手段と、 前記変位手段による前記テーブルの変位量を検出する検
出手段と、 前記テーブル上に載せられた患者の特定の手術位置が該
テーブルの変位動作の前後においてほぼ同一位置を維持
するようにする為、前記検出手段による変位量に基づい
て前記変位手段を作動させる制御手段とを具備すること
を特徴とするテーブル装置。 - 【請求項３】 制御手段は、前記テーブル上に載せられ
た患者の特定の手術位置が該テーブルの変位動作の前後
においてほぼ同一位置を維持するようにする為、前記テ
ーブル上に設定した基準点と前記顕微鏡の照準とが一致
するよう前記テーブルを動かした際の検出手段による変
位量、前記手術位置と前記顕微鏡の照準とが一致するよ
うテーブルを動かした際の検出手段による変位量、及び
術者からの指示によって前記テーブルを動かした際の検
出手段による変位量から所定の演算を行い、この演算結
果に基づいて前記変位手段を作動させるよう構成されて
なることを特徴とする請求項２のテーブル装置。 - 【請求項４】 顕微鏡の照準位置情報を断層像座標系に
座標変換する演算手段と、患者の断層像を表示する表示
手段と、この表示手段の表示画面上に照準位置を表示す
る手段とを備えたことを特徴とする請求項２又は請求項
３のテーブル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30358199A JP4475609B2 (ja) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | テーブル装置、及びテーブル装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30358199A JP4475609B2 (ja) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | テーブル装置、及びテーブル装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001120609A true JP2001120609A (ja) | 2001-05-08 |
| JP4475609B2 JP4475609B2 (ja) | 2010-06-09 |
Family
ID=17922736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30358199A Expired - Lifetime JP4475609B2 (ja) | 1999-10-26 | 1999-10-26 | テーブル装置、及びテーブル装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4475609B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007068769A (ja) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Osada Res Inst Ltd | 歯科用治療椅子 |
| JP2007136179A (ja) * | 2005-11-14 | 2007-06-07 | Maquet Gmbh & Co Kg | 手術台を調節するための装置 |
| JP2016054858A (ja) * | 2014-09-08 | 2016-04-21 | ミズホ株式会社 | 手術台 |
-
1999
- 1999-10-26 JP JP30358199A patent/JP4475609B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007068769A (ja) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Osada Res Inst Ltd | 歯科用治療椅子 |
| JP2007136179A (ja) * | 2005-11-14 | 2007-06-07 | Maquet Gmbh & Co Kg | 手術台を調節するための装置 |
| JP2016054858A (ja) * | 2014-09-08 | 2016-04-21 | ミズホ株式会社 | 手術台 |
| US10357415B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-07-23 | Mizuho Corporation | Surgical operation table |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4475609B2 (ja) | 2010-06-09 |
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