JP2001117641A - Electric actuator - Google Patents

Electric actuator

Info

Publication number
JP2001117641A
JP2001117641A JP29437599A JP29437599A JP2001117641A JP 2001117641 A JP2001117641 A JP 2001117641A JP 29437599 A JP29437599 A JP 29437599A JP 29437599 A JP29437599 A JP 29437599A JP 2001117641 A JP2001117641 A JP 2001117641A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
current value
electric actuator
rotation direction
detecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP29437599A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisashi Natsu
恒 夏
Tomio Yamashita
富雄 山下
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kuroda Precision Industries Ltd
Original Assignee
Kuroda Precision Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kuroda Precision Industries Ltd filed Critical Kuroda Precision Industries Ltd
Priority to JP29437599A priority Critical patent/JP2001117641A/en
Publication of JP2001117641A publication Critical patent/JP2001117641A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To dispense with providing sensors for detecting the stroke end of an object to be operated in an electric actuator for driving the object by a motor. SOLUTION: This device is provided with a direction of rotation detecting means for detecting the direction of rotation of a motor for driving an object to be operated, a current value detecting means for detecting a current value running through the motor, and a motor-inverting means for inverting the direction of rotation of the motor when the current value exceeds a current value decided beforehand for inversion.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、動作体をモータに
より駆動する電動アクチュエータに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric actuator for driving an operating body by a motor.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、流体を用いた流体アクチュエータ
としてエアーシリンダ,油圧シリンダ等のアクチュエー
タが知られている。一方、近時、省エネ,環境保護等の
観点から、動作体をモータにより駆動して往復動する電
動アクチュエータが開発されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, actuators such as air cylinders and hydraulic cylinders are known as fluid actuators using a fluid. On the other hand, recently, from the viewpoints of energy saving, environmental protection, and the like, electric actuators that reciprocate by driving an operating body with a motor have been developed.

【0003】そして、このような電動アクチュエータで
は、動作体のストロークエンドをリミットスイッチ等の
センサにより検出し、モータの回転方向を変更すること
により、動作体が往復動される。
[0003] In such an electric actuator, the stroke of the operating body is detected by a sensor such as a limit switch, and the operating body is reciprocated by changing the rotation direction of the motor.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電動アクチュエータでは、センサにより動作体のストロ
ークエンドを検出しているため、センサを取り付けるス
ペースが必要になり、電動アクチュエータの小型化の障
害になるという問題があった。また、センサが比較的高
価であるため、電動アクチュエータの製造コストが増大
するという問題があった。
However, in the conventional electric actuator, since the stroke end of the operating body is detected by the sensor, a space for mounting the sensor is required, which hinders miniaturization of the electric actuator. There was a problem. Further, since the sensor is relatively expensive, there is a problem that the manufacturing cost of the electric actuator increases.

【0005】さらに、センサとモータの駆動回路とが分
離しているため、故障の因子が増大し、信頼性が低下す
るという問題があった。本発明は、かかる従来の問題を
解決するためになされたもので、動作体のストロークエ
ンド等を検出するセンサを不要にすることができる電動
アクチュエータを提供することを目的とする。
Further, since the sensor and the drive circuit of the motor are separated from each other, there is a problem that factors of failure increase and reliability is reduced. The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide an electric actuator which can eliminate the need for a sensor for detecting a stroke end or the like of an operating body.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項1の電動アクチュ
エータは、動作体を駆動するモータの回転方向を検出す
る回転方向検出手段と、前記モータに流れる電流値を検
出する電流値検出手段と、前記電流値が予め定められた
反転用電流値を越えた時に前記モータの回転方向を反転
するモータ反転手段とを有することを特徴とする。
According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric actuator, comprising: a rotation direction detecting means for detecting a rotation direction of a motor driving an operating body; a current value detecting means for detecting a current value flowing through the motor; Motor reversing means for reversing the rotation direction of the motor when the current value exceeds a predetermined reversing current value.

【0007】請求項2の電動アクチュエータは、請求項
1記載の電動アクチュエータにおいて、前記モータの回
転方向の反転から予め定められた起動電流発生想定時間
内において前記電流値検出手段から前記モータ反転手段
への電流値の出力を排除する起動電流排除用タイマ手段
を有することを特徴とする。請求項3の電動アクチュエ
ータは、請求項1または請求項2記載の電動アクチュエ
ータにおいて、前記モータ反転手段は、前記電流値が前
記予め定められた値を越えてから所定時間経過後に前記
モータの回転方向を反転する間歇駆動用タイマ手段を有
することを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, there is provided the electric actuator according to the first aspect, wherein the current value detecting means is connected to the motor reversing means within a predetermined start-up current generation estimated time from the reversal of the rotation direction of the motor. The present invention is characterized by having a starting current elimination timer means for eliminating the output of the current value. According to a third aspect of the present invention, in the electric actuator according to the first or second aspect, the motor reversing means is configured to rotate the motor in a rotational direction of the motor after a lapse of a predetermined time after the current value exceeds the predetermined value. Characterized by having intermittent drive timer means for inverting

【0008】(作用)請求項1の電動アクチュエータで
は、動作体がストロークエンド等に位置すると動作体の
動作が阻止され、電流値検出手段により検出されるモー
タに流れる電流値が増大する。そして、この電流値が予
め定められた反転用電流値を越えた時に、モータ反転手
段により、モータの回転方向が反転される。
(Operation) In the electric actuator according to the first aspect, when the operating body is located at the stroke end or the like, the operation of the operating body is blocked, and the current value flowing to the motor detected by the current value detecting means increases. When the current value exceeds a predetermined reversing current value, the motor reversing means reverses the rotation direction of the motor.

【0009】請求項2の電動アクチュエータでは、起動
電流排除用タイマ手段により、モータの回転方向の反転
から予め定められた起動電流発生想定時間内において、
電流値検出手段からモータ反転手段への電流値の出力が
排除される。すなわち、モータの回転方向の反転時に、
起動電流の発生により、電流値が増大することがある
が、起動電流排除用タイマ手段には、モータの反転から
起動電流の発生が終了するまでの時間が、予め起動電流
発生想定時間として設定されており、この起動電流発生
想定時間内においては、電流値検出手段からモータ反転
手段への電流値の出力が排除されるため、起動電流によ
りモータが再反転することが防止される。
In the electric actuator according to the present invention, the starting current elimination timer means sets a predetermined starting current generation time from a reversal of the rotation direction of the motor within a predetermined estimated starting current generation time.
The output of the current value from the current value detecting means to the motor reversing means is excluded. That is, when the rotation direction of the motor is reversed,
The current value may increase due to the generation of the starting current. Since the output of the current value from the current value detecting means to the motor reversing means is excluded during the estimated starting current generation time, the motor is prevented from re-inverting due to the starting current.

【0010】請求項3の電動アクチュエータでは、間歇
駆動用タイマ手段により、電流値が予め定められた値を
越えてから所定時間経過後にモータの回転方向が反転さ
れ、動作体が間歇駆動される。
According to the third aspect of the present invention, the rotation direction of the motor is reversed by the intermittent drive timer means after a lapse of a predetermined time after the current value exceeds a predetermined value, and the operating body is intermittently driven.

【0011】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面を用いて詳細
に説明する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【0012】図1は図2の制御装置の制御ブロックを、
図2は本発明の電動アクチュエータの第1の実施形態を
示している。図2に示す電動アクチュエータでは、モー
タ11,減速機13,動力伝達部15および作動部17
が直列に配置されている。
FIG. 1 shows a control block of the control device of FIG.
FIG. 2 shows a first embodiment of the electric actuator of the present invention. In the electric actuator shown in FIG. 2, the motor 11, the speed reducer 13, the power transmission unit 15, and the operating unit 17
Are arranged in series.

【0013】すなわち、例えば、小型のDCモータから
なるモータ11の回転が、減速機13を介して、動力伝
達部15に配置される螺子軸19に伝達される。螺子軸
19は、動力伝達部15内に配置される回転軸21に連
結されている。回転軸21は、動力伝達部15のシリン
ダ23に軸受25を介して支持されている。
That is, for example, the rotation of the motor 11 composed of a small DC motor is transmitted to the screw shaft 19 disposed in the power transmission unit 15 via the speed reducer 13. The screw shaft 19 is connected to a rotation shaft 21 arranged in the power transmission unit 15. The rotating shaft 21 is supported by a cylinder 23 of the power transmission unit 15 via a bearing 25.

【0014】回転軸21の先端には、螺子部27が形成
されている。この螺子部27は、作動部17のシリンダ
29内に配置されるスライド部材31に螺合されてい
る。スライド部材31は、断面矩形状に形成されてお
り、螺子部27の回転により、シリンダ29に形成され
る断面矩形状の案内面29aに沿って移動可能とされて
いる。
A screw 27 is formed at the tip of the rotating shaft 21. The screw portion 27 is screwed to a slide member 31 arranged in the cylinder 29 of the operating portion 17. The slide member 31 is formed to have a rectangular cross section, and is movable along a rectangular guide surface 29 a formed on the cylinder 29 by rotation of the screw portion 27.

【0015】スライド部材31には、動作体33が連結
されており、この動作体33の後部には、螺子部27が
収容可能な止まり穴33aが形成されている。動作体3
3は、案内部材35を介してシリンダ29の内面に支持
されている。上述した電動アクチュエータでは、制御装
置37により、モータ11を回転駆動すると螺子軸19
が回転され、螺子軸19の回転により回転軸21の螺子
部27が回転される。
An operating body 33 is connected to the slide member 31, and a blind hole 33a in which the screw portion 27 can be accommodated is formed at the rear of the operating body 33. Moving body 3
3 is supported on the inner surface of the cylinder 29 via a guide member 35. In the electric actuator described above, when the control device 37 rotates the motor 11, the screw shaft 19 is rotated.
Is rotated, and the screw portion 27 of the rotating shaft 21 is rotated by the rotation of the screw shaft 19.

【0016】そして、螺子部27の回転により、スライ
ド部材31がシリンダ29の軸長方向に移動し、スライ
ド部材31に連結される動作体33が移動される。そし
て、この実施形態では、スライド部材31が、図2に示
す前端位置Aと後端位置Bとの間を往復動される。すな
わち、スライド部材31が図2に示す状態から前方に向
けて移動し、スライド部材31の先端が、シリンダ29
の先端に固定される案内部材35の後端に衝突するとモ
ータ11が反転され、スライド部材31が後方に向けて
移動される。
Then, by the rotation of the screw portion 27, the slide member 31 moves in the axial direction of the cylinder 29, and the operating body 33 connected to the slide member 31 is moved. In this embodiment, the slide member 31 is reciprocated between a front end position A and a rear end position B shown in FIG. That is, the slide member 31 moves forward from the state shown in FIG.
When it collides with the rear end of the guide member 35 fixed to the front end of the motor, the motor 11 is reversed, and the slide member 31 is moved rearward.

【0017】そして、スライド部材31の後端が、動力
伝達部15に固定される位置決め部材39に衝突する
と、モータ11が反転され、スライド部材31が前方に
向けて移動される。図1は、上述した制御装置37の制
御ブロックを示すもので、制御装置37には、原点復帰
スイッチ41,往復移動スイッチ43,定荷重スイッチ
45および動作停止スイッチ47が並列に配置されてい
る。
When the rear end of the slide member 31 collides with the positioning member 39 fixed to the power transmission unit 15, the motor 11 is reversed, and the slide member 31 is moved forward. FIG. 1 shows a control block of the above-described control device 37. In the control device 37, an origin return switch 41, a reciprocating switch 43, a constant load switch 45, and an operation stop switch 47 are arranged in parallel.

【0018】原点復帰スイッチ41は、原点復帰手段4
9を介してモータ11に接続されている。すなわち、原
点復帰手段49は、図2に示したように、スライド部材
31を後端位置(原点)Bに位置させるための手段であ
り、原点復帰スイッチ41がオンされると、スライド部
材31が位置決め部材39側に移動するようにモータ1
1を駆動する。
The home position return switch 41 is connected to the home position return unit 4.
9 is connected to the motor 11. That is, the origin return means 49 is a means for positioning the slide member 31 at the rear end position (origin) B as shown in FIG. 2, and when the origin return switch 41 is turned on, the slide member 31 is turned on. The motor 1 is moved to the positioning member 39 side.
1 is driven.

【0019】そして、スライド部材31が位置決め部材
39に衝突し、モータ11の電流値が予め定められた電
流値(後述する反転用電流値)を越えたところでモータ
11の駆動を停止する。往復移動スイッチ43は、スラ
イド部材31、すなわち動作体33を往復動するための
スイッチであり、往復動制御手段51を介してモータ1
1に接続されている。
Then, when the slide member 31 collides with the positioning member 39 and the current value of the motor 11 exceeds a predetermined current value (reversing current value described later), the driving of the motor 11 is stopped. The reciprocating switch 43 is a switch for reciprocating the slide member 31, that is, the operating body 33.
1 connected.

【0020】往復動制御手段51は、回転方向検出手段
53,電流値検出手段55,起動電流排除用タイマ手段
57,モータ反転手段59および間歇駆動用タイマ手段
61を有している。また、この往復動制御手段51に
は、速度設定手段63およびタイマ設定手段65からの
外部信号が入力される。
The reciprocation control means 51 includes a rotation direction detecting means 53, a current value detecting means 55, a starting current eliminating timer means 57, a motor reversing means 59, and an intermittent driving timer means 61. External signals from the speed setting means 63 and the timer setting means 65 are input to the reciprocation control means 51.

【0021】回転方向検出手段53は、動作体33を駆
動するモータ11の回転方向を検出する。すなわち、こ
の回転方向検出手段53は、現在DCモータ11に印加
されている電圧の正負の関係を検出することにより、モ
ータ11の回転方向を検出する。
The rotation direction detecting means 53 detects the rotation direction of the motor 11 for driving the operating body 33. That is, the rotation direction detecting means 53 detects the rotation direction of the motor 11 by detecting the positive / negative relationship of the voltage currently applied to the DC motor 11.

【0022】そして、この実施形態では、例えば、図2
の矢符C方向から見て、モータ11が右回転している時
には、スライド部材31が前方に向けて移動され、左回
転している時には、スライド部材31が後方に向けて移
動される。電流値検出手段55は、モータ11に流れる
電流値を検出する。すなわち、モータ11の電流値は、
図3に示すように、モータ11の起動時に、起動電流I
1の発生により増大する。
In this embodiment, for example, FIG.
When viewed from the arrow C direction, when the motor 11 is rotating clockwise, the slide member 31 is moved forward, and when it is rotating left, the slide member 31 is moved rearward. The current value detecting means 55 detects a current value flowing through the motor 11. That is, the current value of the motor 11 is
As shown in FIG. 3, when the motor 11 is started, the starting current I
It increases with the occurrence of 1.

【0023】そして、スライド部材31の移動時には、
所定の電流値I2で略一定しているが、スライド部材3
1が、前端位置Aにおいて案内部材35に衝突した時、
および、スライド部材31が、後端位置Bにおいて位置
決め部材39に衝突した時には、電流値が増大し電流値
I3となる。起動電流排除用タイマ手段57は、モータ
11の回転方向の反転から予め定められた起動電流発生
想定時間T1内において、電流値検出手段55からモー
タ反転手段59への電流値の出力を排除する。
When the slide member 31 moves,
Although substantially constant at a predetermined current value I2, the sliding member 3
When 1 collides with the guide member 35 at the front end position A,
When the slide member 31 collides with the positioning member 39 at the rear end position B, the current value increases and becomes the current value I3. The starting current elimination timer means 57 eliminates the output of the current value from the current value detecting means 55 to the motor reversing means 59 within a predetermined estimated starting current generation time T1 from the reversal of the rotation direction of the motor 11.

【0024】すなわち、モータ11の回転方向の反転時
には、図3に示したように、起動電流I1の発生によ
り、電流値が増大するが、起動電流排除用タイマ手段5
7には、モータ11の反転から起動電流I1の発生が終
了するまでの時間T1が、予め起動電流発生想定時間と
して設定されており、この起動電流発生想定時間T1内
においては、電流値検出手段55からモータ反転手段5
9への電流値の出力が排除される。
That is, when the rotation direction of the motor 11 is reversed, the current value increases due to the generation of the starting current I1, as shown in FIG.
7, a time T1 from the reversal of the motor 11 to the end of the generation of the starting current I1 is set in advance as an estimated starting current generation time. 55 to motor reversing means 5
The output of the current value to 9 is eliminated.

【0025】従って、起動電流I1によりモータ11が
再反転することが防止される。モータ反転手段59は、
モータ11の電流値が予め定められた反転用電流値I4
を越えた時にモータ11の回転方向を反転する。すなわ
ち、モータ反転手段59には、モータ11の反転時に発
生する最大電流値より多少低めの電流値が反転用電流値
I4として設定されており、モータ11の電流値が反転
用電流値I4を越えた時、実際には電流値I3が最大に
なった時に、モータ11の回転方向を反転する。
Accordingly, the motor 11 is prevented from re-inverting due to the starting current I1. The motor reversing means 59
The current value of the motor 11 is a predetermined reversal current value I4
Is exceeded, the rotation direction of the motor 11 is reversed. That is, in the motor reversing means 59, a current value slightly lower than the maximum current value generated when the motor 11 is reversed is set as the reversing current value I4, and the current value of the motor 11 exceeds the reversing current value I4. Then, when the current value I3 actually becomes maximum, the rotation direction of the motor 11 is reversed.

【0026】このモータ11の回転方向の反転は、回転
方向検出手段53で検出されるモータ11の回転が逆転
するようにモータ11を回転することにより行われる。
すなわち、図3に示すように、電流の流れが前進と後退
とに切り換えられる。間歇駆動用タイマ手段61は、電
流値が予め定められた反転用電流値I4を越えてから、
実際には電流値I3が最大になってから時所定時間T2
経過後にモータ11の回転方向を反転する。
The reversal of the rotation direction of the motor 11 is performed by rotating the motor 11 so that the rotation of the motor 11 detected by the rotation direction detecting means 53 is reversed.
That is, as shown in FIG. 3, the current flow is switched between forward and backward. The intermittent drive timer means 61 outputs the current value after the current value exceeds a predetermined reversal current value I4.
Actually, a predetermined time T2 has elapsed since the current value I3 became maximum.
After the elapse, the rotation direction of the motor 11 is reversed.

【0027】そして、この実施形態では、タイマ設定手
段65からの外部入力により、間歇駆動用タイマ手段6
1に設定される所定時間T2を任意に変更することが可
能であり、これにより、動作体33が、所望の時間を置
いて間歇駆動される。また、この実施形態では、速度設
定手段63からの外部入力により、モータ11に印加さ
れる電圧が変化され、スライド部材31の速度が、所望
の値に設定される。
In this embodiment, the intermittent drive timer means 6 is controlled by an external input from the timer setting means 65.
The predetermined time T2 set to 1 can be changed arbitrarily, whereby the operating body 33 is intermittently driven after a desired time. In this embodiment, the voltage applied to the motor 11 is changed by an external input from the speed setting unit 63, and the speed of the slide member 31 is set to a desired value.

【0028】定荷重スイッチ45は、定荷重制御手段6
7を介してモータ11に接続されている。すなわち、定
荷重制御手段67は、例えば、図4に示すように、動作
体33により、物体69を他の部材71に所定の力Fで
押圧するための手段であり、定荷重スイッチ45がオン
されると、動作体33が物体69側に移動し、物体69
に衝突したところで、物体69を所定の力Fで押圧する
ようにモータ11を駆動する。
The constant load switch 45 is provided with a constant load control means 6.
7 is connected to the motor 11. That is, the constant load control means 67 is a means for pressing the object 69 to another member 71 with a predetermined force F by the operating body 33 as shown in FIG. Then, the operating body 33 moves to the object 69 side, and the object 69
Then, the motor 11 is driven so as to press the object 69 with a predetermined force F.

【0029】そして、この実施形態では、荷重設定手段
73からの外部入力により、モータ11に印加される電
圧が変化可能とされており、これにより物体69に対す
る押圧力Fを所望の値に設定することが可能である。
In this embodiment, the voltage applied to the motor 11 can be changed by an external input from the load setting means 73, whereby the pressing force F against the object 69 is set to a desired value. It is possible.

【0030】動作停止スイッチ47は、動作停止手段7
5を介してモータ11に接続されており、この動作停止
スイッチ75がオンされると、モータ11の駆動が瞬時
に停止される。なお、この実施形態では、原点復帰,往
復移動および定荷重の制御が行われている時には、イン
ターロック制御が行われ、動作停止スイッチ47がオン
されるまでは、その制御が続行される。
The operation stop switch 47 is connected to the operation stop means 7.
When the operation stop switch 75 is turned on, the drive of the motor 11 is stopped instantaneously. In this embodiment, when the control of the origin return, the reciprocating movement, and the constant load is being performed, the interlock control is performed, and the control is continued until the operation stop switch 47 is turned on.

【0031】また、制御装置37の電源をオンにした瞬
間に、全ての信号が自動的にリセットされ、誤動作の発
生が確実に防止される。上述した電動アクチュエータで
は、動作体33がストロークエンドに位置すると動作体
33の動作が阻止され、モータ11に流れる電流値が増
大することを利用してモータ11の回転方向を反転する
ようにしたので、動作体33のストロークエンドを検出
するセンサを不要にすることができる。
Further, at the moment when the power of the control device 37 is turned on, all the signals are automatically reset, and occurrence of a malfunction is reliably prevented. In the electric actuator described above, when the operating body 33 is located at the stroke end, the operation of the operating body 33 is blocked, and the rotation direction of the motor 11 is reversed by utilizing the fact that the value of the current flowing through the motor 11 increases. In addition, a sensor for detecting the stroke end of the operating body 33 can be eliminated.

【0032】また、図2において案内部材35はシリン
ダ29先端に固定されているが、シリンダ29に対して
出入りを調整可能に固定してもよい。それによりストロ
ークを可変にすることができる。更に、図2における装
置において、動作体33のストロークの間の任意個所に
ストッパ(図示せず)を設置することによって、前進端
位置を変化させて往復動させることもできる。
Although the guide member 35 is fixed to the tip of the cylinder 29 in FIG. 2, the guide member 35 may be fixed to the cylinder 29 so that it can be moved in and out. Thereby, the stroke can be made variable. Further, in the apparatus shown in FIG. 2, by providing a stopper (not shown) at an arbitrary position during the stroke of the operating body 33, the reciprocating movement can be performed by changing the forward end position.

【0033】また、上述した電動アクチュエータでは、
起動電流排除用タイマ手段57により、モータ11の回
転方向の反転から予め定められた起動電流発生想定時間
T1内において、電流値検出手段55からモータ反転手
段59への電流値の出力を排除するようにしたので、モ
ータ11の反転直後の起動電流I1の発生によりモータ
11が再反転することが確実に防止され、モータ11が
誤作動することを防止することができる。
In the above-described electric actuator,
The output of the current value from the current value detecting means 55 to the motor reversing means 59 is excluded by the starting current eliminating timer means 57 within a predetermined estimated starting current generation time T1 from the reversal of the rotation direction of the motor 11. Therefore, the occurrence of the start-up current I1 immediately after the inversion of the motor 11 prevents the motor 11 from being inverted again, thereby preventing the motor 11 from malfunctioning.

【0034】さらに、上述した電動アクチュエータで
は、間歇駆動用タイマ手段61により、電流値が予め定
められた値を越えてから所定時間T2経過後にモータ1
1の回転方向を反転するようにしたので、動作体33を
容易,確実に間歇駆動することができる。図5および図
6は、本発明の電動アクチュエータの第2の実施形態を
示すもので、この実施形態では、揺動用のアクチュエー
タに本発明が適用される。
Further, in the above-described electric actuator, the intermittent drive timer means 61 causes the motor 1 to move after a predetermined time T2 has elapsed since the current value exceeded a predetermined value.
Since the rotation direction is reversed, the operating body 33 can be easily and reliably driven intermittently. FIGS. 5 and 6 show a second embodiment of the electric actuator of the present invention. In this embodiment, the present invention is applied to a swing actuator.

【0035】すなわち、この実施形態では、モータ11
の回転が、カップリング77を介して装置本体79に配
置されるウォーム81に伝達される。そして、ウォーム
81の回転が、装置本体79に配置されるウォームホイ
ール83に伝達される。ウォームホイール83の一面に
は、半円状のカム溝85が形成されており、このカム溝
85にピン部材87の先端が挿入されている。
That is, in this embodiment, the motor 11
Is transmitted to the worm 81 arranged on the apparatus main body 79 via the coupling 77. Then, the rotation of the worm 81 is transmitted to the worm wheel 83 arranged on the apparatus main body 79. A semicircular cam groove 85 is formed on one surface of the worm wheel 83, and the tip of the pin member 87 is inserted into the cam groove 85.

【0036】また、ウォームホイール83の他面の中心
には、揺動回転軸89が連結されている。この電動アク
チュエータでは、制御装置37により、モータ11を回
転駆動するとウォーム81が回転され、ウォームホイー
ル83が回転される。そして、この実施形態では、ウォ
ームホイール83が、図5に示すカム溝85の一側端部
Aと他側端部Bとの間を、所定角度だけ揺動運動し、揺
動回転軸89が揺動運動される。
A swing rotation shaft 89 is connected to the center of the other surface of the worm wheel 83. In this electric actuator, when the control device 37 drives the motor 11 to rotate, the worm 81 rotates and the worm wheel 83 rotates. In this embodiment, the worm wheel 83 swings by a predetermined angle between one end A and the other end B of the cam groove 85 shown in FIG. It is rocked.

【0037】すなわち、ウォームホイール83が図5に
示す状態から左側に回転すると、カム溝85の一側端部
Aがピン部材87に衝突し、モータ反転手段59により
モータ11が反転される。そして、モータ11の反転に
より、ウォームホイール83が右側に回転すると、カム
溝85の他端部Bがピン部材87に衝突し、モータ反転
手段59によりモータ11が反転され、これにより、揺
動回転軸89が所定の角度で揺動される。
That is, when the worm wheel 83 rotates leftward from the state shown in FIG. 5, one end A of the cam groove 85 collides with the pin member 87, and the motor 11 is reversed by the motor reversing means 59. When the worm wheel 83 rotates rightward due to the reversal of the motor 11, the other end B of the cam groove 85 collides with the pin member 87, and the motor 11 is reversed by the motor reversing means 59, whereby the oscillating rotation is performed. The shaft 89 is swung at a predetermined angle.

【0038】この実施形態の電動アクチュエータでは、
ウォームホイール83に形成されるカム溝85の一側端
部Aおよび他側端部Bがピン部材87に衝突するとウォ
ームホイール83の動作が阻止され、モータ11に流れ
る電流値が増大することを利用してモータ11の回転方
向を反転するようにしたので、ウォームホイール83あ
るいは揺動回転軸89の回転角度を検出するセンサを不
要にすることができる。
In the electric actuator of this embodiment,
When the one end A and the other end B of the cam groove 85 formed in the worm wheel 83 collide with the pin member 87, the operation of the worm wheel 83 is blocked and the current value flowing to the motor 11 is increased. Since the rotation direction of the motor 11 is reversed, a sensor for detecting the rotation angle of the worm wheel 83 or the swing rotation shaft 89 can be eliminated.

【0039】なお、この実施形態の制御装置37は、第
1の実施形態におけるスライド部材31の前端位置Aお
よび後端位置Bを、ウォームホイール83のカム溝85
の一側端部Aおよび他側端部Bに置き換えることによ
り、第1の実施形態と略同様に構成することができるた
め、第1の実施形態と同様な構成部材には同一の符号を
付して詳細な説明を省略する。
It should be noted that the control device 37 of this embodiment sets the front end position A and the rear end position B of the slide member 31 in the first embodiment to the cam groove 85 of the worm wheel 83.
By replacing the one end A and the other end B, the configuration can be substantially the same as that of the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are given to the same components as those of the first embodiment. The detailed description is omitted.

【0040】図7および図8は、本発明の電動アクチュ
エータの第3の実施形態を示すもので、この実施形態で
は、グリッパ用のアクチュエータに本発明が適用され
る。すなわち、この実施形態では、モータ11の回転
が、螺子軸91を介して装置本体93に配置される歯車
95,97に伝達される。そして、歯車97の回転が、
装置本体93に配置される一対のグリップ99に伝達さ
れる。
FIGS. 7 and 8 show a third embodiment of the electric actuator according to the present invention. In this embodiment, the present invention is applied to an actuator for a gripper. That is, in this embodiment, the rotation of the motor 11 is transmitted to the gears 95 and 97 arranged on the apparatus main body 93 via the screw shaft 91. And the rotation of the gear 97
It is transmitted to a pair of grips 99 arranged on the device main body 93.

【0041】すなわち、グリップ99の底面には、歯車
97に歯合するラック101が形成されており、また、
一対のグリップ99は、装置本体93に配置される案内
部材103により移動可能に案内されている。また、装
置本体93の一対のグリップ99の両側となる位置に
は、位置決め部材105が配置されている。
That is, on the bottom surface of the grip 99, a rack 101 meshing with the gear 97 is formed.
The pair of grips 99 are movably guided by a guide member 103 arranged on the apparatus main body 93. Positioning members 105 are arranged at positions on both sides of the pair of grips 99 of the apparatus main body 93.

【0042】この電動アクチュエータでは、制御装置3
7により、モータ11を回転駆動すると螺子軸91およ
び歯車95,97が回転され、一対のグリップ99が閉
止方向あるいは開放方向に移動される。そして、この実
施形態では、図7に示す状態から、一対のグリップ99
が閉止方向に移動され、一対のグリップ99の間に物体
が把持、あるいは、一対のグリップ99が直接当接する
と、モータ11に発生する電流値が増大する。
In this electric actuator, the control device 3
7, when the motor 11 is rotationally driven, the screw shaft 91 and the gears 95 and 97 are rotated, and the pair of grips 99 are moved in the closing direction or the opening direction. In this embodiment, the pair of grips 99 is moved from the state shown in FIG.
Is moved in the closing direction, and when an object is gripped between the pair of grips 99 or the pair of grips 99 is directly in contact, the current value generated in the motor 11 increases.

【0043】そして、この電流値の増大から所定時間T
2経過後に、モータ11が反転され、一対のグリップ9
9が開放方向に移動される。そして、一対のグリップ9
9が、位置決め部材105に衝突すると、モータ11に
発生する電流値が増大し、この電流値の増大から所定時
間T2経過後に、モータ11が反転される。
Then, after a predetermined time T
After a lapse of two hours, the motor 11 is reversed and the pair of grips 9
9 is moved in the opening direction. And a pair of grips 9
When 9 collides with positioning member 105, the current value generated in motor 11 increases, and after a lapse of a predetermined time T2 from the increase in the current value, motor 11 is reversed.

【0044】この実施形態の電動アクチュエータでは、
一対のグリップ99が、物体を把持あるいは直接接触
し、あるいは、位置決め部材105に衝突すると一対の
グリップ99の動作が阻止され、モータ11に流れる電
流値が増大することを利用してモータ11の回転方向を
反転するようにしたので、一対のグリップ99の動作状
態を検出するセンサを不要にすることができる。
In the electric actuator of this embodiment,
When the pair of grips 99 grips or directly contacts an object or collides with the positioning member 105, the operation of the pair of grips 99 is blocked, and the rotation of the motor 11 Since the directions are reversed, a sensor for detecting the operation state of the pair of grips 99 can be eliminated.

【0045】なお、この実施形態の制御装置37は、第
1の実施形態におけるスライド部材31の前端位置Aお
よび後端位置Bを、例えば、一対のグリップ99が直接
接触する位置、および、位置決め部材105に衝突する
位置に置き換えることにより、第1の実施形態と略同様
に構成することができるため、第1の実施形態と同様な
構成部材には同一の符号を付して詳細な説明を省略す
る。
It should be noted that the control device 37 of this embodiment changes the front end position A and the rear end position B of the slide member 31 in the first embodiment to, for example, the position where a pair of grips 99 directly contact, and the positioning member. By substituting a position that collides with 105, it is possible to configure substantially the same as in the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are given to the same components as those in the first embodiment, and detailed description is omitted. I do.

【0046】そして、この実施形態では、第1の実施形
態の定荷重制御手段67を選択することにより、一対の
グリップ99の間に物体を所定の力で容易,確実に把持
することが可能になる。なお、上述した実施形態の電動
アクチュエータでは、動作体33が移動する途中で障害
物に衝突するとモータ11の電流値が増大するため、こ
の電流値の増大により障害物が存在することを検出する
ことができる。
In this embodiment, by selecting the constant load control means 67 of the first embodiment, an object can be easily and reliably gripped between the pair of grips 99 with a predetermined force. Become. In the electric actuator according to the above-described embodiment, the current value of the motor 11 increases when the operating body 33 collides with an obstacle during the movement. Therefore, the presence of the obstacle is detected based on the increase in the current value. Can be.

【0047】また、動作体33が移動する途中で力を加
えられるとモータ11の電流値が増大するため、電流値
と力との関係を予め調べておくことにより、モータ11
の電流値から力の大きさを求めることができる。
Further, if a force is applied during the movement of the operating body 33, the current value of the motor 11 increases.
The magnitude of the force can be determined from the current value of.

【0048】[0048]

【発明の効果】以上述べたように、請求項1の電動アク
チュエータでは、動作体がストロークエンド等に位置す
ると動作体の動作が阻止され、モータに流れる電流値が
増大することを利用してモータの回転方向を反転するよ
うにしたので、動作体のストロークエンド等を検出する
センサを不要にすることができる。
As described above, in the electric actuator according to the first aspect, when the operating body is located at the stroke end or the like, the operation of the operating body is blocked, and the electric current flowing through the motor is increased. Since the rotation direction is reversed, a sensor for detecting the stroke end of the moving body or the like can be eliminated.

【0049】請求項2の電動アクチュエータでは、起動
電流排除用タイマ手段により、モータの回転方向の反転
から予め定められた起動電流発生想定時間内において、
電流値検出手段からモータ反転手段への電流値の出力を
排除するようにしたので、モータの反転直後の起動電流
の発生によりモータが再反転することが確実に防止さ
れ、モータが誤作動することを防止することができる。
請求項3の電動アクチュエータでは、間歇駆動用タイマ
手段により、電流値が予め定められた値を越えてから所
定時間経過後にモータの回転方向を反転するようにした
ので、動作体を容易,確実に間歇駆動することができ
る。
In the electric actuator according to the second aspect, the starting current elimination timer means sets a predetermined starting current generation time from a reversal of the rotation direction of the motor within a predetermined estimated starting current generation time.
Since the output of the current value from the current value detection means to the motor reversing means is eliminated, the occurrence of a start-up current immediately after the motor reversal prevents the motor from re-reversing, thereby preventing the motor from malfunctioning. Can be prevented.
In the electric actuator according to the third aspect, the intermittent drive timer means reverses the rotation direction of the motor after a lapse of a predetermined time after the current value exceeds a predetermined value. It can be driven intermittently.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】図2の制御装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a control device of FIG. 2;

【図2】本発明の電動アクチュエータの第1の実施形態
を示す説明図である。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a first embodiment of the electric actuator of the present invention.

【図3】図2の電動アクチュエータのモータに発生する
電流値を示す説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a current value generated in a motor of the electric actuator of FIG. 2;

【図4】図2の電動アクチュエータの定荷重制御を示す
説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing constant load control of the electric actuator of FIG. 2;

【図5】本発明の電動アクチュエータの第2の実施形態
を示す正面図である。
FIG. 5 is a front view showing a second embodiment of the electric actuator of the present invention.

【図6】図5の側面図である。FIG. 6 is a side view of FIG. 5;

【図7】本発明の電動アクチュエータの第3の実施形態
を示す正面図である。
FIG. 7 is a front view showing a third embodiment of the electric actuator of the present invention.

【図8】図7の側面図である。FIG. 8 is a side view of FIG. 7;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

11 モータ 33 動作体 53 回転方向検出手段 55 電流値検出手段 57 起動電流排除用タイマ手段 59 モータ反転手段 61 間歇駆動用タイマ手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Motor 33 Operating body 53 Rotation direction detecting means 55 Current value detecting means 57 Starting current eliminating timer means 59 Motor reversing means 61 Intermittent driving timer means

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 動作体を駆動するモータの回転方向を検
出する回転方向検出手段と、 前記モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段
と、 前記電流値が予め定められた反転用電流値を越えた時に
前記モータの回転方向を反転するモータ反転手段と、 を有することを特徴とする電動アクチュエータ。
1. A rotating direction detecting means for detecting a rotating direction of a motor for driving an operating body, a current value detecting means for detecting a current value flowing through the motor, and a reversing current value having a predetermined current value. And a motor reversing means for reversing the rotation direction of the motor when the rotation of the motor is exceeded.
【請求項2】 請求項1記載の電動アクチュエータにお
いて、 前記モータの回転方向の反転から予め定められた起動電
流発生想定時間内において前記電流値検出手段から前記
モータ反転手段への電流値の出力を排除する起動電流排
除用タイマ手段を有することを特徴とする電動アクチュ
エータ。
2. The electric actuator according to claim 1, wherein the output of the current value from the current value detection means to the motor inversion means is performed within a predetermined start-up current generation expected time from the reversal of the rotation direction of the motor. An electric actuator comprising a start-up current elimination timer means for elimination.
【請求項3】 請求項1または請求項2記載の電動アク
チュエータにおいて、 前記モータ反転手段は、前記電流値が前記予め定められ
た値を越えてから所定時間経過後に前記モータの回転方
向を反転する間歇駆動用タイマ手段を有することを特徴
とする電動アクチュエータ。
3. The electric actuator according to claim 1, wherein the motor reversing means reverses the rotation direction of the motor after a lapse of a predetermined time after the current value exceeds the predetermined value. An electric actuator comprising intermittent drive timer means.
JP29437599A 1999-10-15 1999-10-15 Electric actuator Pending JP2001117641A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29437599A JP2001117641A (en) 1999-10-15 1999-10-15 Electric actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29437599A JP2001117641A (en) 1999-10-15 1999-10-15 Electric actuator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001117641A true JP2001117641A (en) 2001-04-27

Family

ID=17806916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29437599A Pending JP2001117641A (en) 1999-10-15 1999-10-15 Electric actuator

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2001117641A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007318882A (en) * 2006-05-24 2007-12-06 Tsubaki Emerson Co Electric cylinder
JP2010130795A (en) * 2008-11-27 2010-06-10 Koganei Corp Control device for electric actuator

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007318882A (en) * 2006-05-24 2007-12-06 Tsubaki Emerson Co Electric cylinder
JP2010130795A (en) * 2008-11-27 2010-06-10 Koganei Corp Control device for electric actuator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2308506A1 (en) Door operator control system and method
KR930019969A (en) Door control to facilitate door opening
US6505700B2 (en) Rear wheel steering device
KR950009962B1 (en) Rotary drive device
JP2009248650A (en) Wiper control device
JP2001117641A (en) Electric actuator
JP2008151240A (en) Electric control valve and electric actuator
WO2020080455A1 (en) Shift range control device
JP2004133223A5 (en)
JPS61155041A (en) Wiper device for automobile
JP2001071782A (en) Actuator for drive condition switching device
US8973605B2 (en) Actuating device for housed or housingless valves
KR102610009B1 (en) motor control unit
JP2002264773A (en) Control method for opposing wiping type wiper device
JP2001180512A (en) Controller for rear wheel steering device
JP3575517B2 (en) Steering control device
KR100492295B1 (en) Rotary direct control valve
JP2002213406A (en) Motor-driven cylinder
JP4443456B2 (en) Motor control device
JP2003113801A (en) Cylinder with electric servo
JP7234911B2 (en) motor controller
AU2009201063A1 (en) Door operator circuit board
AU2009100649B4 (en) Door operator circuit board
KR970007485B1 (en) Electric power steering device
CN209012167U (en) A kind of hydraulic cylinder motion state control system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060926

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090610

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090630

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20091027