JP2001108462A - Device of guiding travel of vehicle - Google Patents
Device of guiding travel of vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行誘導装置
に関し、特に、地図データと目的地設定入力等によって
求められた走行経路を運転者に表示等で報知し得ると共
に、自車両の相対的な移動量を検出して運転者に走行誘
導をし得る車両走行誘導装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle travel guidance device, and more particularly, to a display device for notifying a driver of a travel route determined by map data and a destination setting input, etc. The present invention relates to an improvement of a vehicle travel guidance device capable of detecting a large amount of travel and guiding a driver to travel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両走行誘導装置は、絶対位置検
出手段によって検出される絶対位置データに対して相対
的な移動量を検出するための相対移動量検出手段が設け
られ、これを構成するための角度センサを有している。2. Description of the Related Art A conventional vehicle travel guidance device is provided with relative movement amount detection means for detecting a movement amount relative to absolute position data detected by absolute position detection means. Angle sensor.
【０００３】この角度センサはその検出軸が、自車両の
車体の基準軸、即ち、図３に示すような水平軸Ｐに直角
な垂直軸Ｑに一致するように固定され、自車両が傾斜す
ることによって角度センサ１０が傾斜角度θをなす傾斜
軸Ｒだけ傾くことになるThe angle sensor is fixed so that its detection axis coincides with the reference axis of the vehicle body of the host vehicle, that is, the vertical axis Q perpendicular to the horizontal axis P as shown in FIG. 3, and the host vehicle tilts. As a result, the angle sensor 10 is tilted by the tilt axis R forming the tilt angle θ.
【０００４】このように固定された角度センサ１０は、
その感度が傾斜角度の全てにおいて均一ではなく、傾斜
角度が増加することに伴って感度減衰が生じ、その一例
を示す図４のように傾斜角度θ（度）が大きくなること
に伴って出力感度（比）が鈍くなって行くことが知られ
ている。The thus fixed angle sensor 10 is
The sensitivity is not uniform at all the inclination angles, and the sensitivity decreases with an increase in the inclination angle. As shown in FIG. 4 showing an example, the output sensitivity increases with an increase in the inclination angle θ (degree). It is known that the (ratio) becomes dull.
【０００５】しかし、車両走行誘導装置に用いられる角
度センサ１０は、その角度検出の上限が３０度程度であ
るために、感度減衰に対する誤差が割合に少ない（図４
に示す例では０．９程度）ために実用上はこの感度減衰
を無視して装置設計が行われる場合が多い現状である。However, the angle sensor 10 used in the vehicle travel guidance device has a relatively small error with respect to sensitivity attenuation because the upper limit of the angle detection is about 30 degrees (FIG. 4).
(About 0.9 in the example shown in FIG. 1), and in practice, device design is often performed ignoring this sensitivity attenuation.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の車両走行誘導装
置は、それに用いられている角度センサは、車両が平坦
路を走行している場合にはその感度減衰が生ぜず、別段
の問題がないものの、車両が坂道走行等を行うことによ
って角度センサか傾斜されてしまったときに感度減衰が
生じるために検出精度が悪化してしまうため、それを解
消することのできる車両走行誘導装置の出現が熱望され
ている。In a conventional vehicle travel guidance device, the angle sensor used in the device does not cause any sensitivity attenuation when the vehicle is traveling on a flat road, and there is no particular problem. However, when the angle sensor is tilted by running the vehicle on a slope or the like, the detection accuracy is deteriorated because the sensitivity is attenuated. Aspired.
【０００７】そこで、本発明は、相対移動量検出等のた
めに用いられる角度センサが坂道走行等で傾斜状態で使
用されても、その検出の精度が悪化することのない車両
走行誘導装置を提供することにある。Therefore, the present invention provides a vehicle travel guidance device which does not deteriorate the detection accuracy even when an angle sensor used for detecting a relative movement amount is used in an inclined state on a slope or the like. Is to do.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は次に記載するような特徴的な構成を採用し
ている。In order to solve the above problems, the present invention employs the following characteristic configuration.
【０００９】（１）地図データと目的地設定入力等によ
って求められた走行経路を運転者に表示等で報知し得る
と共に、自車両の相対的な移動量を検出して運転者に走
行誘導をし得る車両走行誘導装置において、前記自車両
の絶対位置をＧＰＳ受信等で検出する絶対位置検出手段
と、前記自車両の相対的な移動量を検出するために該自
車両に固定された角度センサを少なくとも有する相対移
動量検出手段と、前記相対移動量検出手段の有する前記
角度センサの傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、前記
傾斜検出手段によって得られた前記傾斜角度のデータに
対応して前記角度センサにおける感度特性を補正する感
度補正手段とを具備する。(1) The driver can be informed of the travel route obtained by the map data and the destination setting input by display or the like, and the relative travel amount of the own vehicle is detected to guide the driver to travel. An absolute position detecting means for detecting an absolute position of the host vehicle by GPS reception or the like, and an angle sensor fixed to the host vehicle for detecting a relative movement amount of the host vehicle. A relative movement amount detecting means having at least: an inclination detecting means for detecting an inclination angle of the angle sensor of the relative movement amount detecting means; and the inclination angle corresponding to data of the inclination angle obtained by the inclination detection means. A sensitivity correction unit configured to correct a sensitivity characteristic of the angle sensor.
【００１０】（２）前記（１）の傾斜検出手段は、傾斜
センサを含んで構成する。(2) The inclination detecting means of (1) includes an inclination sensor.
【００１１】（３）前記（１）の傾斜検出手段は、加速
度センサと距離センサとを含んで構成する。(3) The inclination detecting means of (1) includes an acceleration sensor and a distance sensor.
【００１２】（４）前記（１）の相対移動量検出手段
は、前記角度センサが前記自車両の基準軸上に固定され
るように構成する。(4) The relative movement amount detecting means of (1) is configured such that the angle sensor is fixed on a reference axis of the host vehicle.
【００１３】（５）前記（１）の相対移動量検出手段
は、前記角度センサが前記自車両の基準軸に対して所定
の角度だけずれて固定されるように構成する。(5) The relative movement amount detecting means of (1) is configured such that the angle sensor is fixed at a predetermined angle with respect to a reference axis of the host vehicle.
【００１４】（６）前記（５）の角度センサは、前記自
車両の基準軸に対して所定の角度だけずらされた軸と、
前記傾斜検出手段の有する検出基準軸とが一致するよう
に固定されて構成する。(6) The angle sensor according to (5), wherein the axis is shifted by a predetermined angle with respect to the reference axis of the host vehicle;
It is configured to be fixed so that the detection reference axis of the inclination detecting means coincides with the detection reference axis.
【００１５】（７）前記（５）の角度センサは、前記自
車両の基準軸に対して所定の角度だけずらされた軸と、
前記傾斜検出手段の有する検出基準軸とが所定のずれ角
度を有するように固定されて構成する。(7) The angle sensor according to (5) includes an axis shifted by a predetermined angle with respect to the reference axis of the host vehicle,
The detection reference axis of the inclination detecting means is fixed so as to have a predetermined deviation angle.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図１を用いて詳細に説明する。図１に示す車両走行の
誘導装置は、その全体動作を複合的に制御するためのＣ
ＰＵ１が設けられ、このＣＰＵ１には全体地図、部分地
図、詳細地図等の地図情報が格納されたＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤ−ＲＯＭを再生して得られた地図データ２を入力
し得るように構成され、また、入力装置３と表示装置４
が接続されている。この入力装置３は、車両走行の誘導
装置における各種動作モードの設定や目的地入力を行う
ためのもので、表示装置４は、各種動作モード表示や地
図表示が行われるように構成されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to FIG. The vehicle travel guidance device shown in FIG. 1 has a C for controlling its entire operation in a complex manner.
A PU 1 is provided, and the CPU 1 is configured to be able to input map data 2 obtained by reproducing a CD-ROM or DVD-ROM storing map information such as an entire map, a partial map, and a detailed map. The input device 3 and the display device 4
Is connected. The input device 3 is used to set various operation modes and input a destination in the guidance device for driving the vehicle, and the display device 4 is configured to perform various operation mode displays and map displays.
【００１７】このＣＰＵ１にはＧＰＳ受信機５と角度セ
ンサ６と距離センサ７とが接続されていて、自車両の絶
対位置をＧＰＳ受信機５で検出する絶対位置検出手段
と、自車両の相対的な移動量を検出するために該自車両
に固定された角度センサ６を少なくとも有する相対移動
量検出手段とが構成される。A GPS receiver 5, an angle sensor 6, and a distance sensor 7 are connected to the CPU 1, and an absolute position detecting means for detecting the absolute position of the own vehicle by the GPS receiver 5, and a relative position of the own vehicle. Relative movement amount detection means having at least an angle sensor 6 fixed to the host vehicle to detect a large movement amount.
【００１８】また、相対移動量検出手段の有する角度セ
ンサ６の傾斜角度を検出するための傾斜検出手段を構成
する傾斜センサ８ａが含まれた構成でもって、この傾斜
センサ８ａによって得られた傾斜角度のデータに対応し
て角度センサ６における感度特性を補正する感度補正手
段を構成する感度補正部８が設けられている。Further, the tilt sensor 8a included in the tilt sensor for detecting the tilt angle of the angle sensor 6 included in the relative movement amount detecting means is included, and the tilt angle obtained by the tilt sensor 8a is obtained. A sensitivity correction unit 8 which constitutes a sensitivity correction means for correcting the sensitivity characteristic of the angle sensor 6 in accordance with the data of (1).
【００１９】以上のように構成された本形態の車両走行
誘導装置は、地図データ２と目的地設定入力を行う入力
装置３とによって求められた走行経路表示画面を運転者
に対して表示装置４で表示させると共に、自車両の相対
的な移動量が角度センサ６と距離センサ７で検出され、
前述の走行経路表示画面に自車位置が重畳して表示さ
れ、運転者への走行誘導が行われる。The vehicle travel guidance device of the present embodiment configured as described above displays the travel route display screen obtained by the map data 2 and the input device 3 for inputting the destination setting on the display device 4 for the driver. And the relative movement amount of the own vehicle is detected by the angle sensor 6 and the distance sensor 7,
The vehicle position is superimposed and displayed on the above-mentioned travel route display screen, and travel guidance to the driver is performed.
【００２０】その際に、角度センサ６に傾斜（車両傾
斜）が生じる場合には、それが傾斜センサ８ａによって
検出され、感度補正部８によって、例えば前述の図４に
示すような感度減衰の特性を打ち消すように、角度セン
サ６の出力そのものを補正したり、角度センサ６におけ
る検出ゲインを変化させることで感度補正がされる。At this time, if a tilt (vehicle tilt) occurs in the angle sensor 6, this is detected by the tilt sensor 8 a, and the sensitivity correction unit 8 detects, for example, the characteristic of the sensitivity attenuation shown in FIG. Is corrected by correcting the output itself of the angle sensor 6 or changing the detection gain of the angle sensor 6 so as to cancel out.
【００２１】従って、傾斜センサ８ａによって得られた
傾斜角度のデータに対応して角度センサ６における感度
特性を補正するという感度補償が実現される。Therefore, sensitivity compensation is realized in which the sensitivity characteristic of the angle sensor 6 is corrected in accordance with the tilt angle data obtained by the tilt sensor 8a.
【００２２】以上のような形態の車両走行誘導装置は、
傾斜角度θを求める手段として傾斜センサ８ａを用いた
例であるが、図１に示す感度補正部８の代わりに図２に
示すような感度補正部９を設け、この感度補正部９に加
速度センサ９ａを含ませて構成し、前述の距離センサ７
とを組み合わせて用いることによって傾斜角度θを求め
ることもできる。[0022] The vehicle travel guidance device having the above-described configuration includes:
This is an example in which the inclination sensor 8a is used as a means for obtaining the inclination angle θ, but a sensitivity correction unit 9 as shown in FIG. 2 is provided instead of the sensitivity correction unit 8 shown in FIG. 9a, the distance sensor 7 described above.
The inclination angle θ can also be obtained by using the combination of the above.
【００２３】すなわち、加速度センサ９ａは、車両（移
動体）が一定速度で移動中のときには加速度ａL はゼロ
であるが、加速または減速を行ったときにはその時点の
加速度に見合った値が出力される。また、距離センサ７
は、車両の移動した距離Ｌを求めるために使用されるも
ので、このときに一定速度Ｖconstで任意の時間Ｔに移
動した距離Ｌは（１）式の関係にある。That is, the acceleration sensor 9a outputs a value corresponding to the acceleration at that time when the acceleration (aL) is zero when the vehicle (moving body) is moving at a constant speed, but when the vehicle accelerates or decelerates. . Also, the distance sensor 7
Is used to determine the distance L traveled by the vehicle. At this time, the distance L traveled at an arbitrary time T at a constant speed V const has the relationship of equation (1).
【００２４】 Ｌ＝Ｖconst・Ｔ ………………………（１）式L = V const · T Equation (1)
【００２５】このとき、車両が一定速度で坂道を移動し
た場合に加速度センサ９ａが検出する加速度ａVは、坂
道の傾斜角度θに見合った加速度ａθを検出しているの
で、加速度ａθと加速度ａVは、（２）式のように表す
ことができる。[0025] At this time, the acceleration a V for detecting the acceleration sensor 9a is when the vehicle has moved a slope at a constant speed, since the detected acceleration a theta commensurate with the tilt angle of the slope theta, and acceleration a theta The acceleration a V can be expressed as in equation (2).
【００２６】 ａθ ＝ａV ………………………………（２）式A θ = a V Equation (2)
【００２７】このときの傾斜角度θに見合った加速度ａ
θを「重力加速度ｇと傾斜角度θ」で表すと、（３）式
のようになる。The acceleration a corresponding to the inclination angle θ at this time
When θ is represented by “gravitational acceleration g and inclination angle θ”, the following equation (3) is obtained.
【００２８】 ａθ ＝ｇ・ｓｉｎθ ……………………（３）式A θ = g · sin θ Expression (3)
【００２９】従って、この（３）式を展開することによ
って傾斜角度θを（４）式のようにして求めることがで
きる。Therefore, by developing equation (3), the inclination angle θ can be obtained as in equation (4).
【００３０】 θ＝ｓｉｎ-1（ａθ／ｇ） ……………（４）式Θ = sin −1 ( aθ / g) Equation (4)
【００３１】また、車両が加速中または減速中に加速度
センサ９ａが検出した加速度ａVは、傾斜角度θが０度
のときには車両の真の加速度ａLを表しているが、車両
が坂道を移動しているときには傾斜角度分の加速度ａθ
の成分が（５）式で表されるように付加された値にな
る。The acceleration a V detected by the acceleration sensor 9a while the vehicle is accelerating or decelerating represents the true acceleration a L of the vehicle when the inclination angle θ is 0 degree, but the vehicle moves on a slope. The acceleration a θ for the tilt angle
Is a value added as represented by equation (5).
【００３２】 ａV＝ａL＋ａθ ………………………（５）式A V = a L + a θ Equation (5)
【００３３】さて、移動速度Ｖは、任意の時間Ｔと、こ
の時間Ｔの間に距離センサ７から得られた移動距離Ｌと
から（６）式のようにして求めることができる。The moving speed V can be obtained from an arbitrary time T and the moving distance L obtained from the distance sensor 7 during this time T as in the following equation (6).
【００３４】 Ｖ＝Ｌ／Ｔ ………………………………（６）式V = L / T Equation (6)
【００３５】よって、車両が加速中または減速中でも単
位時間ΔＴ毎に距離センサ７から得られた移動距離ΔＬ
の値を使用すれば（６）式を修正して（７）式によって
そのときの移動速度Ｖを求めることができる。Therefore, even when the vehicle is accelerating or decelerating, the moving distance ΔL obtained from the distance sensor 7 per unit time ΔT
If the value of is used, the equation (6) can be corrected and the moving speed V at that time can be obtained by the equation (7).
【００３６】 Ｖ＝ΔＬ／ΔＴ …………………………（７）式V = ΔL / ΔT Expression (7)
【００３７】このときの移動速度をＶnとし、前回の計
測で得られた速度をＶn-1としたときにその速度差ΔＶ
は（８）式から求められる。When the moving speed at this time is Vn and the speed obtained in the previous measurement is Vn-1, the speed difference ΔV
Is obtained from equation (8).
【００３８】 ΔＶ＝Ｖn−Ｖn-1 ……………………（８）式ΔV = Vn−Vn−1 Equation (8)
【００３９】この速度差ΔＶは、微小時間の速度変化を
表しているので、このときの加速度ａLは（９）式から
を求めることができる。Since the speed difference ΔV represents a change in speed for a very short time, the acceleration a L at this time can be obtained from equation (9).
【００４０】 ａL＝ΔＶ／ΔＴ ………………………（９）式A L = ΔV / ΔT Expression (9)
【００４１】このときに加速度センサ９ａが誤認識して
いる加速度ａMは、（１０）式に示すように加速度セン
サ９ａから得られた加速度ＡVから距離センサ７より求
められた加速度ａLを差し引くことによって求めること
がでる。The acceleration a M to know the acceleration sensor 9a is erroneous in this case, the acceleration a L determined from the distance sensor 7 from acceleration A V obtained from the acceleration sensor 9a as shown in (10) You can find it by subtracting it.
【００４２】 ａM＝ＡV−ａL ………………………（１０）式A M = A V −a L ... (10)
【００４３】この加速度ａMは、（５）式で表した傾斜
角度分の加速度ａθと同じと考えることができ、従っ
て、傾斜角度θは、（４）式を利用することによって求
めることができる。This acceleration a M can be considered to be the same as the acceleration a θ corresponding to the inclination angle represented by the equation (5). Therefore, the inclination angle θ can be obtained by using the equation (4). it can.
【００４４】従って、本形態の車両走行誘導装置は、地
図データ２と目的地設定入力を行う入力装置３とによっ
て求められた走行経路表示画面を運転者に対して表示装
置４で表示させると共に、自車両の相対的な移動量が角
度センサ６と距離センサ７で検出され、前述の走行経路
表示画面に自車位置が重畳して表示され、運転者への走
行誘導が行われる。Accordingly, the vehicle travel guidance device of the present embodiment displays the travel route display screen obtained by the map data 2 and the input device 3 for inputting the destination setting on the display device 4 for the driver, The relative movement amount of the host vehicle is detected by the angle sensor 6 and the distance sensor 7, and the host vehicle position is superimposed and displayed on the above-described driving route display screen, and driving guidance to the driver is performed.
【００４５】この際に、角度センサ６に傾斜（車両傾
斜）が生じる場合には、それが加速度センサ９ａと距離
センサ７の両出力データによって検出され、感度補正部
９によって、例えば前述の図４に示すような感度減衰の
特性を打ち消すように、角度センサ６の出力そのものを
補正したり、角度センサ６における検出ゲインを変化さ
せることで感度補正がされる。At this time, if the inclination (vehicle inclination) occurs in the angle sensor 6, it is detected by the output data of both the acceleration sensor 9 a and the distance sensor 7, and the sensitivity is corrected by the sensitivity correction unit 9, for example, as shown in FIG. The sensitivity correction is performed by correcting the output itself of the angle sensor 6 or changing the detection gain of the angle sensor 6 so as to cancel the sensitivity attenuation characteristic shown in FIG.
【００４６】従って、加速度センサ９ａと距離センサ７
のそれぞれによって得られた傾斜角度のデータに対応し
て角度センサ６における感度特性が補正されるという感
度補償が実現される。Therefore, the acceleration sensor 9a and the distance sensor 7
The sensitivity compensation in which the sensitivity characteristic of the angle sensor 6 is corrected in accordance with the inclination angle data obtained by each of the above is realized.
【００４７】なお、今まで説明した２つの形態は、角度
センサ６が車両の基準軸に一致して固定されているが、
車両における角度センサ６の設置スペース等の関係で一
致した取り付けができない場合があり、この場合には角
度センサ６を車両の基準軸に対して所定の角度だけずれ
て固定してもよく、またこの場合には、所定の角度だけ
ずらされた当該軸と、前述傾斜検出手段の有する検出基
準軸とが一致するように固定されて構成したり、検出基
準軸とが所定のずれ角度を有するように固定されて構成
してもよいことは勿論である。In the two embodiments described above, the angle sensor 6 is fixed so as to coincide with the reference axis of the vehicle.
In some cases, it may not be possible to mount the angle sensor 6 in the vehicle in accordance with the installation space or the like. In this case, the angle sensor 6 may be fixed at a predetermined angle from the reference axis of the vehicle. In this case, the axis shifted by a predetermined angle and the detection reference axis of the inclination detecting means are fixed so as to coincide with each other, or the detection reference axis has a predetermined shift angle. Of course, it may be fixed and configured.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よる車両走行誘導装置は、それに用いられている角度セ
ンサの傾斜を検出し、車両が坂道走行等を行うことによ
って角度センサか傾斜されてしまったときに生じる感度
減衰を補償しているために、車両傾斜に基づく検出精度
悪化が生ぜず、相対移動量検出等のために用いられる角
度センサが坂道走行等で傾斜状態で使用されても、その
検出の精度が悪化することのない車両走行誘導装置を提
供することができる。As is clear from the above description, the vehicle traveling guidance device according to the present invention detects the inclination of the angle sensor used in the vehicle traveling guidance device, and when the vehicle travels on a slope or the like, the angle sensor is tilted. Because the compensation for sensitivity loss that occurs when the vehicle has been compensated for, the detection accuracy does not deteriorate based on the vehicle inclination, and the angle sensor used for detecting the relative movement amount etc. is used in an inclined state such as running on a slope. In addition, it is possible to provide a vehicle travel guidance device that does not deteriorate the detection accuracy.
【００４９】また、角度センサの車両固定を傾いて据え
付けなければならないときであっても正規の基準軸上に
据え付けられた場合と同様の精度が得られるような補償
がなされるので、据え付けの自由度が向上する。Further, even when the angle sensor must be fixedly mounted on the vehicle in a tilted manner, compensation is performed so as to obtain the same accuracy as when the angle sensor is mounted on a regular reference axis. The degree improves.
【図１】本発明の一実施の形態による車両走行誘導装置
の概略回路構成を示すブロック回路図である。FIG. 1 is a block circuit diagram showing a schematic circuit configuration of a vehicle travel guidance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他一実施の形態による車両走行誘導装
置の概略回路構成を示すブロック回路図である。FIG. 2 is a block circuit diagram showing a schematic circuit configuration of a vehicle travel guidance device according to another embodiment of the present invention.
【図３】角度センサの傾斜角度θを説明するための図で
ある。FIG. 3 is a diagram for explaining an inclination angle θ of the angle sensor.
【図４】角度センサの傾斜角度と出力感度の変化の一例
を示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram illustrating an example of a change in an inclination angle and output sensitivity of an angle sensor.
１ ＣＰＵ ２ 地図データ ３ 入力装置 ４ 表示装置 ５ ＧＰＳ受信機 ６ 角度センサ ７ 距離センサ ８，９ 感度補正部 ８ａ 傾斜センサ ９ａ 加速度センサ １０ 角度センサ Ｐ 水平軸 Ｑ 垂直軸 Ｒ 傾斜軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 CPU 2 Map data 3 Input device 4 Display device 5 GPS receiver 6 Angle sensor 7 Distance sensor 8, 9 Sensitivity correction part 8a Tilt sensor 9a Acceleration sensor 10 Angle sensor P Horizontal axis Q Vertical axis R Tilt axis
Claims (7)
められた走行経路を運転者に表示等で報知し得ると共
に、自車両の相対的な移動量を検出して運転者に走行誘
導をし得る車両走行誘導装置において、 前記自車両の絶対位置をＧＰＳ受信等で検出する絶対位
置検出手段と、 前記自車両の相対的な移動量を検出するために該自車両
に固定された角度センサを少なくとも有する相対移動量
検出手段と、 前記相対移動量検出手段の有する前記角度センサの傾斜
角度を検出する傾斜検出手段と、 前記傾斜検出手段によって得られた前記傾斜角度のデー
タに対応して前記角度センサにおける感度特性を補正す
る感度補正手段とを具備することを特徴とする車両走行
誘導装置。1. A driving route determined by map data and a destination setting input or the like can be notified to a driver by display or the like, and a relative movement amount of the own vehicle is detected to guide the driving to the driver. A vehicle travel guidance device, comprising: an absolute position detecting means for detecting an absolute position of the host vehicle by GPS reception or the like; and an angle sensor fixed to the host vehicle for detecting a relative movement amount of the host vehicle. At least a relative movement amount detection means, an inclination detection means for detecting an inclination angle of the angle sensor of the relative movement amount detection means, and an angle corresponding to the inclination angle data obtained by the inclination detection means. A vehicle travel guidance device comprising: a sensitivity correction unit configured to correct a sensitivity characteristic of a sensor.
構成することを特徴とする請求項１に記載の車両走行誘
導装置。2. The vehicle travel guidance device according to claim 1, wherein said inclination detecting means includes an inclination sensor.
センサとを含んで構成することを特徴とする請求項１に
記載の車両走行誘導装置。3. The vehicle travel guidance device according to claim 1, wherein said inclination detecting means includes an acceleration sensor and a distance sensor.
サが前記自車両の基準軸上に固定されるように構成する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行誘導装置。4. The vehicle travel guidance device according to claim 1, wherein the relative movement amount detection means is configured such that the angle sensor is fixed on a reference axis of the host vehicle.
サが前記自車両の基準軸に対して所定の角度だけずれて
固定されるように構成することを特徴とする請求項１に
記載の車両走行誘導装置。5. The apparatus according to claim 1, wherein the relative movement amount detecting means is configured such that the angle sensor is fixed by being shifted by a predetermined angle with respect to a reference axis of the host vehicle. Vehicle travel guidance device.
対して所定の角度だけずらされた軸と、前記傾斜検出手
段の有する検出基準軸とが一致するように固定されて構
成されることを特徴とする請求項５に記載の車両走行誘
導装置。6. The angle sensor is configured to be fixed so that an axis shifted by a predetermined angle with respect to a reference axis of the host vehicle and a detection reference axis of the inclination detecting means coincide with each other. The vehicle travel guidance device according to claim 5, wherein:
対して所定の角度だけずらされた軸と、前記傾斜検出手
段の有する検出基準軸とが所定のずれ角度を有するよう
に固定されて構成されることを特徴とする請求項５に記
載の車両走行誘導装置。7. The angle sensor is fixed such that an axis shifted by a predetermined angle with respect to a reference axis of the host vehicle and a detection reference axis of the inclination detecting means have a predetermined shift angle. The vehicle travel guidance device according to claim 5, wherein the vehicle travel guidance device is configured by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28433999A JP2001108462A (en) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | Device of guiding travel of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28433999A JP2001108462A (en) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | Device of guiding travel of vehicle |
Publications (1)
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|---|---|
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Family
ID=17677303
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP28433999A Pending JP2001108462A (en) | 1999-10-05 | 1999-10-05 | Device of guiding travel of vehicle |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001108462A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007285768A (en) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | Own vehicle position/azimuth correction device, and method therefor |
| KR101105144B1 (en) | 2004-01-20 | 2012-01-16 | 엘지전자 주식회사 | Method for determining position of vehicle |
| CN113442733A (en) * | 2020-03-24 | 2021-09-28 | 林德（中国）叉车有限公司 | Fork truck of mode regulation carries out based on slope |
-
1999
- 1999-10-05 JP JP28433999A patent/JP2001108462A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101105144B1 (en) | 2004-01-20 | 2012-01-16 | 엘지전자 주식회사 | Method for determining position of vehicle |
| JP2007285768A (en) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | Own vehicle position/azimuth correction device, and method therefor |
| CN113442733A (en) * | 2020-03-24 | 2021-09-28 | 林德（中国）叉车有限公司 | Fork truck of mode regulation carries out based on slope |
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