JP2001097235A - Turning control device of automatic guided vehicle - Google Patents
Turning control device of automatic guided vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車を走行
路の旋回位置において旋回させて走行方向を切り換える
旋回制御装置に関し、特に、旋回の異常監視に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning control device for turning an unmanned guided vehicle at a turning position on a running path to switch the running direction, and more particularly to an abnormal turning monitor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人搬送車（以下、ＡＧＶと略記する）
は、工場の製造ライン等において物品を搬送するのに用
いられるもので、車体に搭載されたコントローラの制御
に従って、走行路上を自動走行するようになっている。2. Description of the Related Art Automatic guided vehicles (hereinafter abbreviated as AGV).
Is used for transporting articles on a production line of a factory or the like, and is configured to automatically travel on a traveling path under the control of a controller mounted on a vehicle body.
【０００３】図４は、このようなＡＧＶの走行路の一例
を示す概略図である。図において、２１および２２は製
造ライン等のフロアに敷設された走行路であって、各走
行路２１，２２は直交して設けられている。１０は走行
路２２を走行しているＡＧＶで、このＡＧＶ１０にはコ
ントローラが搭載されており、このコントローラによっ
て走行の開始や停止、あるいは走行方向などが制御され
るようになっている。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of such an AGV travel path. In the drawing, reference numerals 21 and 22 denote traveling paths laid on a floor such as a production line, and the traveling paths 21 and 22 are provided orthogonally. Reference numeral 10 denotes an AGV traveling on the traveling path 22. The AGV 10 has a controller mounted thereon, and the controller controls the start and stop of the traveling or the traveling direction.
【０００４】走行路２１，２２には、ガイド部材である
磁性体の磁気バー（図示省略）が適宜間隔を置いて埋設
されており、この磁気バーをＡＧＶ１０の車体に設けた
磁気センサが検出して、その検出信号をコントローラに
送ることにより、ＡＧＶ１０の走行制御が行なわれる。A magnetic bar (not shown) made of a magnetic material as a guide member is embedded in the traveling paths 21 and 22 at appropriate intervals, and the magnetic bar is detected by a magnetic sensor provided on the body of the AGV 10. By transmitting the detection signal to the controller, the traveling control of the AGV 10 is performed.
【０００５】このような構成において、ＡＧＶ１０が図
４における２つの走行路２１，２２の交叉位置Ａに来た
ときに、破線で示したように左方向に９０°方向転換し
て、走行路２１を左方向へ走行するように制御するため
には、Ａの位置でＡＧＶ１０を一時停止させ、左方向へ
９０°旋回させる必要がある。この旋回（スピンター
ン）は、ＡＧＶ１０の操舵輪をステアリングモータによ
って操舵することにより行なわれる。In such a configuration, when the AGV 10 arrives at the intersection A between the two traveling paths 21 and 22 in FIG. In order to control the vehicle to travel to the left, it is necessary to temporarily stop the AGV 10 at the position A and turn the AGV 10 by 90 ° to the left. This turning (spin turn) is performed by steering the steered wheels of the AGV 10 by a steering motor.
【０００６】ところで、このようにＡＧＶ１０を旋回さ
せた場合、通常は一定時間内に旋回動作は終了するが、
センサやエンコーダ等の故障により、一定時間を超えて
も旋回が終了しない場合がある。そこで、旋回を監視す
るための旋回オーバタイムをコントローラにあらかじめ
設定しておき、旋回オーバタイムを超えても旋回が終了
しない場合には、安全上からＡＧＶ１０を非常停止する
ようにしている。By the way, when the AGV 10 is turned in this way, the turning operation normally ends within a certain period of time.
Due to a failure of a sensor, an encoder, or the like, turning may not be completed even after a certain period of time. Therefore, a turning overtime for monitoring turning is set in the controller in advance, and when turning does not end even if the turning overtime is exceeded, the AGV 10 is emergency stopped from the viewpoint of safety.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の旋回制御装置に
おいては、上述した旋回オーバタイムを設定する場合、
ＡＧＶの車体寸法や走行速度等から手計算によって旋回
オーバタイムの値を求め、この値をコントローラに入力
してプログラム上で設定を行なっていた。In the conventional turning control device, when the above-mentioned turning over time is set,
The value of the turnover time is manually calculated from the body size of the AGV, the traveling speed, and the like, and this value is input to a controller and set on a program.
【０００８】しかしながら、このような方法では、旋回
オーバタイムをその都度計算し、これをコントローラに
入力してプログラムの変更を行なわねばならず、その設
定に多大の手間を要するという問題点があった。However, such a method has a problem that the turnover time must be calculated each time, and the calculated turnover time must be input to the controller to change the program. .
【０００９】本発明は上記のような問題点を解決するも
のであって、旋回オーバタイムの設定に手間を要さない
無人搬送車の旋回制御装置を提供することを課題として
いる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide a turn control device for an automatic guided vehicle that does not require any trouble in setting a turn over time.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る旋回制御装置は、旋回オーバタイムを
自動演算により算出するとともに、旋回開始からの旋回
時間を監視し、旋回時間が旋回オーバタイムを超えた場
合に無人搬送車を非常停止させるようにしたものであ
る。In order to solve the above problems, a turning control device according to the present invention calculates a turning over time by automatic calculation, monitors a turning time from a start of turning, and monitors a turning time. When the turnover time is exceeded, the automatic guided vehicle is brought to an emergency stop.
【００１１】このようにすることで、旋回オーバタイム
は自動的に計算されて求められるため、その都度計算し
てコントローラに入力する必要がなくなり、設定に要す
る手間を大幅に省くことができる。In this way, since the turning overtime is automatically calculated and obtained, it is not necessary to calculate and input it to the controller each time, and the labor required for setting can be largely saved.
【００１２】旋回オーバタイムｔは、目標旋回時間ｔ0
に一定の安全率aを乗じて、ｔ＝ａ×ｔ0として設定する
のが望ましい。目標旋回時間ｔ0は、無人搬送車の旋回
半径ｒと、旋回角度θと、旋回速度ｖとに基づいて、ｔ
0＝（ｒ×θ）／ｖにより求めることができる。The turning over time t is equal to the target turning time t 0.
Is multiplied by a certain safety factor a, and it is desirable to set t = a × t 0 . The target turning time t 0 is based on the turning radius r of the automatic guided vehicle, the turning angle θ, and the turning speed v.
0 = (r × θ) / v.
【００１３】また、ＡＧＶの旋回停止位置が検出された
か否かを監視し、旋回時間が旋回オーバタイムを超える
前に旋回停止位置が検出された場合は、正常旋回と判断
して旋回を停止し、旋回停止位置が検出されないまま旋
回時間が旋回オーバタイムを超えた場合は、異常旋回と
判断して非常停止を行なうようにするとよい。Also, it is monitored whether or not the turning stop position of the AGV is detected. If the turning stop position is detected before the turning time exceeds the turning over time, it is determined that the turning is normal and the turning is stopped. If the turning time exceeds the turning overtime without detecting the turning stop position, it is preferable to determine that the turning is abnormal and perform an emergency stop.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図を参照しながら説明する。図１は本発明に係る旋回制
御装置の構成を示すブロック図である。図において、１
はコントローラで、メモリ２および演算制御部３を含ん
で構成される。メモリ２は、演算制御部３が実行するプ
ログラム等を格納したＲＯＭと、各種のデータが記憶さ
れるＲＡＭとからなる。演算制御部３はＣＰＵを含んで
構成される。４は図４の走行路２１，２２に埋設された
磁気バーを検出する磁気センサ、５は演算制御部からの
出力に従って作動するモータ制御回路、６はモータ制御
回路５により回転が制御されるステアリングモータ、７
はＡＧＶの走行速度を検出する速度センサである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
This will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a turning control device according to the present invention. In the figure, 1
Is a controller, which includes a memory 2 and an arithmetic control unit 3. The memory 2 includes a ROM that stores programs executed by the arithmetic control unit 3 and the like, and a RAM that stores various data. The arithmetic control unit 3 includes a CPU. 4 is a magnetic sensor for detecting magnetic bars embedded in the running paths 21 and 22 of FIG. Motor, 7
Is a speed sensor for detecting the running speed of the AGV.
【００１５】図２は、図４の旋回位置ＡにおけるＡＧＶ
１０の旋回動作を説明する図である。ＡＧＶ１０には一
対の操舵輪１１，１２が設けられている。これらの操舵
輪１１，１２は、ステアリングモータ６により駆動され
る操舵機構（図示省略）によって操舵され、この操舵を
受けてＡＧＶ１０は、車体の中心Ｏを回転軸として旋回
動作を行なう。FIG. 2 shows the AGV at the turning position A in FIG.
It is a figure explaining the turning operation of No. 10. The AGV 10 is provided with a pair of steered wheels 11 and 12. These steered wheels 11, 12 are steered by a steering mechanism (not shown) driven by the steering motor 6, and in response to this steering, the AGV 10 performs a turning operation around the center O of the vehicle body as a rotation axis.
【００１６】車体の中心Ｏは、操舵輪１１，１２を結ぶ
線分の中点に来るように設定されているので、中心Ｏか
ら操舵輪１１，１２間までの距離がＡＧＶ１０の旋回半
径ｒ（ｍｍ）となる。いま、ＡＧＶ１０が旋回速度ｖ
（ｍｍ／ｓｅｃ）で角度θ（ｒａｄ）だけ旋回したとす
ると、操舵輪１１，１２の移動距離はｒ×θ（ｍｍ）で
あるから、旋回時間は（ｒ×θ）／ｖ（ｓｅｃ）とな
る。この時間は、ＡＧＶ１０が所定角度（ここではθ＝
９０°）旋回するのに必要な時間であり、これを本明細
書では目標旋回時間と呼ぶこととする。すなわち、目標
旋回時間ｔ0は、 ｔ0＝（ｒ×θ）／ｖ （１） により算出される。Since the center O of the vehicle body is set to be at the midpoint of the line segment connecting the steered wheels 11, 12, the distance from the center O to the steered wheels 11, 12 is equal to the turning radius r of the AGV 10. mm). Now, the AGV 10 has a turning speed v
Assuming that the vehicle turns by the angle θ (rad) at (mm / sec), the moving distance of the steered wheels 11 and 12 is r × θ (mm), and the turning time is (r × θ) / v (sec). Become. During this time, the AGV 10 sets the predetermined angle (here, θ =
90 °) is the time required to make a turn, and is referred to as a target turn time in this specification. That is, the target turning time t 0 is calculated by t 0 = (r × θ) / v (1).
【００１７】また、この目標旋回時間ｔ0に一定の安全
率ａを乗じた値を、本明細書では旋回オーバタイムと呼
ぶこととする。すなわち、旋回オーバタイムｔは、 ｔ＝ａ×ｔ0＝ａｒθ／ｖ （２） により算出される。なお、ａの値は通常ａ＞１に選ばれ
る。旋回オーバタイムｔは、ＡＧＶ１０が所定時間内に
旋回を終了したか否かを監視する際に基準となる時間で
ある。Further, a value obtained by multiplying the target turning time t 0 by a certain safety factor a is referred to as turning over time in this specification. That is, the turning over time t is calculated by t = a × t 0 = arθ / v (2) The value of a is usually selected to be a> 1. The turning over time t is a reference time when monitoring whether or not the AGV 10 has finished turning within a predetermined time.
【００１８】図３は、ＡＧＶ１０の旋回を制御する手順
を表したフローチャートであって、演算制御部３のＣＰ
Ｕによって実行される手順を示している。以下、図３に
基づいて旋回制御の動作を説明する。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for controlling the turning of the AGV 10.
5 shows a procedure performed by U. Hereinafter, the operation of the turning control will be described with reference to FIG.
【００１９】コントローラ１からスタート信号が与えら
れると走行モータ（図示省略）が起動され、ＡＧＶ１０
は図４の走行路２２に沿って走行する（ステップＳ
１）。続いて、ＡＧＶ１０が旋回位置Ａに来たか否かを
判定する（ステップＳ２）。旋回位置Ａに来ていなけれ
ば（ステップＳ２ＮＯ）そのまま走行を続け、旋回位置
Ａまで来ると（ステップＳ２ＹＥＳ）走行モータを止め
て、ＡＧＶ１０を一時停止させる（ステップＳ３）。な
お、旋回位置Ａに来たことは、たとえば走行路２２に埋
設された旋回位置検出用の磁気バーを磁気センサ４が検
出することにより判定できる。あるいは、エンコーダに
よって検出された走行距離から停止位置を判定するよう
にしてもよい。When a start signal is given from the controller 1, a traveling motor (not shown) is started, and the AGV 10
Travels along the travel path 22 in FIG. 4 (step S
1). Subsequently, it is determined whether or not the AGV 10 has reached the turning position A (step S2). If the vehicle has not reached the turning position A (NO in step S2), the vehicle continues traveling. If the vehicle has reached the turning position A (step S2 YES), the traveling motor is stopped and the AGV 10 is temporarily stopped (step S3). The arrival at the turning position A can be determined, for example, by the magnetic sensor 4 detecting a turning position detecting magnetic bar embedded in the traveling path 22. Alternatively, the stop position may be determined from the traveling distance detected by the encoder.
【００２０】次に、ＡＧＶ１０が停止した状態でステア
リング動作を行なう（ステップＳ４）。すなわち、コン
トローラ１は磁気センサ４から旋回位置検出信号を受取
ると、モータ制御回路５に駆動信号を与え、モータ制御
回路５の出力によってステアリングモータ６が駆動され
る。ステアリングモータ６が駆動されると、モータ６に
連結されている操舵機構が駆動されて、ＡＧＶ１０の操
舵輪１１，１２の操舵が行なわれる。そして再び走行モ
ータを駆動することによって、ＡＧＶ１０は旋回を開始
する（ステップＳ５）。Next, a steering operation is performed with the AGV 10 stopped (step S4). That is, when the controller 1 receives the turning position detection signal from the magnetic sensor 4, it supplies a drive signal to the motor control circuit 5, and the output of the motor control circuit 5 drives the steering motor 6. When the steering motor 6 is driven, the steering mechanism connected to the motor 6 is driven, and the steered wheels 11, 12 of the AGV 10 are steered. Then, the AGV 10 starts turning by driving the traveling motor again (step S5).
【００２１】一方、コントローラ１は、ＡＧＶ１０の構
造から定まる旋回半径ｒと、速度センサ７によって検出
される旋回速度ｖと、あらかじめ設定された旋回角度θ
とに基づいて、前述した式（１）により目標旋回時間ｔ
0を演算するとともに、目標旋回時間ｔ0から式（２）に
よって旋回オーバタイムｔを算出する（ステップＳ
６）。また、ＡＧＶ１０の旋回開始からの時間、すなわ
ち旋回時間ｔ’をカウントして監視する（ステップＳ
７）。これらのｔおよびｔ’の値は、メモリ２のＲＡＭ
に記憶される。On the other hand, the controller 1 determines a turning radius r determined by the structure of the AGV 10, a turning speed v detected by the speed sensor 7, and a predetermined turning angle θ.
Based on the above, the target turning time t is calculated by the aforementioned equation (1).
0, and a turning over time t is calculated from the target turning time t 0 by the equation (2) (Step S).
6). Further, the time from the start of turning of the AGV 10, that is, the turning time t 'is counted and monitored (step S).
7). These values of t and t 'are stored in the RAM of the memory 2.
Is stored.
【００２２】次に、ＡＧＶ１０が旋回停止位置を検出し
たか否かを判定する（ステップＳ８）。この停止位置の
検出も、磁気センサ４が停止位置検出用の磁気バーを検
出することにより判定できる。また、エンコーダが検出
した走行距離から停止位置を判定するようにしてもよ
い。Next, it is determined whether or not the AGV 10 has detected a turning stop position (step S8). The detection of the stop position can also be determined by the magnetic sensor 4 detecting a magnetic bar for detecting the stop position. Further, the stop position may be determined from the traveling distance detected by the encoder.
【００２３】ＡＧＶ１０が旋回停止位置を検出すれば
（ステップＳ８ＹＥＳ）、所定位置まで正常に旋回した
ことになるので、正常旋回と判断してＡＧＶ１０の旋回
を停止する（ステップＳ９）。そして、モータ制御回路
５によってステアリングモータ６を逆回転させ、操舵機
構を介して操舵輪１１，１２をもとに戻して（ステップ
Ｓ１０）、旋回動作を終了する（ステップＳ１１）。そ
の後、ＡＧＶ１０は図４の走行路２１に沿って左方向へ
走行する。If the AGV 10 detects the turning stop position (YES in step S8), it means that the AGV 10 has turned normally to a predetermined position, so it is determined that the turning is normal, and the turning of the AGV 10 is stopped (step S9). Then, the steering motor 6 is rotated in the reverse direction by the motor control circuit 5, and the steered wheels 11, 12 are returned to the original state via the steering mechanism (step S10), and the turning operation is completed (step S11). Thereafter, the AGV 10 travels leftward along the travel path 21 in FIG.
【００２４】一方、ステップＳ８において、旋回停止位
置が検出されなければ（ステップＳ８ＮＯ）、旋回時間
ｔ’が旋回オーバタイムｔを超えていないかどうかを判
定する（ステップＳ１２）。旋回オーバタイムｔを超え
ていなければ（ステップＳ１２ＮＯ）、ステップＳ７に
戻って旋回時間ｔ’の監視を継続する。On the other hand, if the turning stop position is not detected in step S8 (step S8 NO), it is determined whether the turning time t 'does not exceed the turning over time t (step S12). If the turning over time t has not passed (NO in step S12), the process returns to step S7 to continue monitoring the turning time t '.
【００２５】また、磁気センサ４やエンコーダ等の故障
が原因で、旋回停止位置が検出されないまま、旋回時間
ｔ’が旋回オーバタイムｔを超えた場合（ステップＳ１
２ＹＥＳ）には、所定時間内に旋回が終了しなかったこ
とになるので、異常旋回と判断して走行モータを止め、
非常停止を行なう（ステップＳ１３）。If the turning time t 'exceeds the turning over time t without detecting the turning stop position due to a failure of the magnetic sensor 4 or the encoder (step S1).
2YES), since the turning has not been completed within the predetermined time, it is determined that the turning is abnormal, and the traveling motor is stopped.
An emergency stop is performed (step S13).
【００２６】このようにして、コントローラ１の演算制
御部３により旋回オーバタイムｔを式（２）から自動演
算し、旋回時間ｔ’が旋回オーバタイムｔを超えても旋
回が終了しない場合は、ＡＧＶ１０を非常停止するよう
にしたことで、旋回時間監視のための設定値をいちいち
計算してコントローラ１に入力する必要がなくなり、手
間を削減することができる。As described above, the turning control time 3 is automatically calculated from the equation (2) by the calculation control unit 3 of the controller 1, and if the turning does not end even if the turning time t 'exceeds the turning over time t, The emergency stop of the AGV 10 eliminates the need to calculate a set value for turning time monitoring and input the set value to the controller 1, thereby reducing labor.
【００２７】なお、本発明は上述した実施形態のみに限
定されるものではなく、他にも種々の形態を採用するこ
とができる。たとえば、旋回位置や停止位置の検出手段
としては、上述したような磁気バーに代えて、光学的に
読取可能なマークを設けてもよい。あるいは、コード信
号を発信するＩＤタグを設けて、ＡＧＶに設けた受信機
でこれを読み取って旋回位置等を判別するようにしても
よい。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but may adopt various other forms. For example, instead of the magnetic bar as described above, an optically readable mark may be provided as the detecting means of the turning position or the stop position. Alternatively, an ID tag for transmitting a code signal may be provided, and this may be read by a receiver provided on the AGV to determine the turning position and the like.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明によれば、旋回時間を監視するた
めの旋回オーバタイムを自動演算により算出すること
で、これを都度計算してコントローラに入力する必要が
なくなり、設定時の手間を大幅に省くことができる。According to the present invention, the turning over time for monitoring the turning time is automatically calculated, so that it is not necessary to calculate the turning over time each time and input it to the controller. Can be omitted.
【図１】本発明の実施形態に係る旋回制御装置のブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram of a turning control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ＡＧＶの旋回動作を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a turning operation of an AGV.
【図３】旋回制御の手順を表したフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure of turning control.
【図４】ＡＧＶの走行路の一例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a running path of an AGV.
１ コントローラ ２ メモリ ３ 演算制御部 ４ 磁気センサ ５ モータ制御回路 ６ ステアリングモータ ７ 速度センサ １０ 無人搬送車（ＡＧＶ） １１，１２ 操舵輪 ２１，２２ 走行路 Ａ 旋回位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Controller 2 Memory 3 Arithmetic control part 4 Magnetic sensor 5 Motor control circuit 6 Steering motor 7 Speed sensor 10 Automatic guided vehicle (AGV) 11, 12 Steering wheel 21, 22 Running path A Turning position
Claims (4)
回させて走行方向を切り換える旋回制御装置であって、
旋回オーバタイムを自動演算により算出するとともに、
旋回開始からの旋回時間を監視し、旋回時間が旋回オー
バタイムを超えた場合に無人搬送車を非常停止させるこ
とを特徴とする無人搬送車の旋回制御装置。1. A turning control device for turning an automatic guided vehicle at a turning position on a traveling path to switch a traveling direction,
While calculating the turnover time by automatic calculation,
A turning control device for an automatic guided vehicle, wherein the turning time from the start of turning is monitored, and when the turning time exceeds the turning over time, the automatic guided vehicle is emergency stopped.
に一定の安全率aを乗じて、ｔ＝ａ×ｔ0により算出され
る請求項１に記載の無人搬送車の旋回制御装置。2. The turning over time t is equal to the target turning time t 0.
The turning control device for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the rotation control device is calculated by multiplying a predetermined safety factor a by t = a × t 0 .
径ｒと、旋回角度θと、旋回速度ｖとに基づいて、ｔ0
＝（ｒ×θ）／ｖにより演算される請求項２に記載の無
人搬送車の旋回制御装置。Wherein the target turning time t 0 is the turning radius r of the AGV, and the turning angle theta, based on the turning speed v, t 0
3. The turning control device for an automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the turning control is performed by: = (r × θ) / v.
し、旋回時間が旋回オーバタイムを超える前に旋回停止
位置が検出された場合は、正常旋回と判断して旋回を停
止し、旋回停止位置が検出されないまま旋回時間が旋回
オーバタイムを超えた場合は、異常旋回と判断して非常
停止を行なう請求項１、２または３に記載の無人搬送車
の旋回制御装置。4. A turning stop position is monitored, and if the turning stop position is detected before the turning time exceeds the turning over time, it is determined that the turning is normal and the turning is stopped. 4. The turning control device for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein if the turning time exceeds the turning overtime without detecting the stop position, it is determined that the turning is abnormal and an emergency stop is performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28144799A JP2001097235A (en) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | Turning control device of automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28144799A JP2001097235A (en) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | Turning control device of automatic guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001097235A true JP2001097235A (en) | 2001-04-10 |
Family
ID=17639312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28144799A Pending JP2001097235A (en) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | Turning control device of automatic guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001097235A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111433071A (en) * | 2017-12-05 | 2020-07-17 | 日本电产株式会社 | Moving body and moving device |
-
1999
- 1999-10-01 JP JP28144799A patent/JP2001097235A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111433071A (en) * | 2017-12-05 | 2020-07-17 | 日本电产株式会社 | Moving body and moving device |
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