JP2001067381A - Device and method for checking interference, and storing medium - Google Patents

Device and method for checking interference, and storing medium

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JP2001067381A
JP2001067381A JP24358999A JP24358999A JP2001067381A JP 2001067381 A JP2001067381 A JP 2001067381A JP 24358999 A JP24358999 A JP 24358999A JP 24358999 A JP24358999 A JP 24358999A JP 2001067381 A JP2001067381 A JP 2001067381A
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JP
Japan
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interference
confirmation
interference relationship
determining
routine
Prior art date
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JP24358999A
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Yasuhiro Furuya
康博 古谷
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Canon Inc
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To execute interference check in a short time and with precision by confirming whether the same space area exists or not in a three-dimensional shape in a moving space when plural matters move on the same coordinate systems so as to judge an interfering relation. SOLUTION: Plural pieces of three-dimensional data are read from a storing device 20 and stored in a RAM 15. Positional data on respective three- dimensional shapes moving on a coordinate system are inputted and recorded in a RAM 16. A moving shape preparing arithmetic part 1 newly prepares a three-dimensional shape obtained by combining the respective three-dimensional shapes before/after moving which are stored in the RAM 15 along a moving locus. A shape overlapping part arithmetic part 3 calculates the three- dimensional shape of overlapping part of the respective newly prepared three- dimensional shapes to be stored in a RAM 17. A shape overlapping part judging part 4 judges the presence/absence of the overlapping part of the newly prepared three-dimensional shapes. Then, when there is not an overlapping part, it can be judged that no interference occurs.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、3次元CAD装置
におてい移動物体間の干渉関係をチェックする干渉チェ
ック技術に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an interference check technique for checking an interference relationship between moving objects in a three-dimensional CAD apparatus.

【0002】[0002]

【従来の技術】移動する複数の物体を有する製品を設計
する場合、移動する物体が他の形状と互いに干渉するか
否かを検討する必要がある。最近では、自由曲面を多用
した外観形状が好まれる傾向にあり、デザイナーの意図
を正確に表現するために、CAD装置としては、2次元
CAD装置よりも3次元CAD装置が多く使用されてい
る。これに伴い、自由曲面を多用した形状が移動した
り、直線的な形状であるが3次元的に移動するような設
計が増える傾向にあり、3次元的な干渉チェックが必要
となっている。
2. Description of the Related Art When designing a product having a plurality of moving objects, it is necessary to consider whether or not the moving objects interfere with other shapes. In recent years, there has been a tendency to prefer an external shape using a large number of free-form surfaces, and in order to accurately express the intention of a designer, a three-dimensional CAD device is used more often than a two-dimensional CAD device. Along with this, there is a tendency that a shape using a lot of free-form surfaces moves or a design that moves linearly but moves three-dimensionally increases, and a three-dimensional interference check is required.

【0003】従来の技術では、移動開始位置から移動完
了佐置までの間を細かく区切って移動させ、3次元CA
Dのもつ干渉チェック機能を利用して、各位置での接触
の有無の確認やクリアランス量の測定を行なっていた。
In the prior art, the distance from the movement start position to the movement completion position is finely divided to move the three-dimensional CA.
Using the interference check function of D, the presence or absence of contact at each position and the measurement of the clearance amount were performed.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】前述の従来の技術で
は、移動開始位置から移動完了位置までの間を細かく区
切つて移動させ、それら位置での干渉チェックをその都
度行なっているため、莫大な時間を要していた。
In the above-mentioned prior art, the distance between the movement start position and the movement completion position is finely divided and moved, and interference check is performed at each position. Was required.

【0005】一方、干渉チェック時間を短縮するため、
移動開始位置から移動完了位置までの間の区切り間隔を
大きくして、干渉チェックの回数を減らすようにする
と、区切った位置では干渉していなくても、その間の干
渉チェックを行わない位置で干渉している可能性が出て
くるため、信頼性が低下するという問題があった。
On the other hand, in order to shorten the interference check time,
If the interval between the movement start position and the movement completion position is increased to reduce the number of interference checks, even if there is no interference at the divided positions, interference will occur at positions where no interference check is performed during that time. There is a problem that the reliability is reduced because of the possibility that the reliability is reduced.

【0006】本発明は、このような背景の下になされた
もので、その課題は、移動する複数の物体の干渉チェッ
クを短時間、かつ高精度に行えるようにすることにあ
る。
The present invention has been made under such a background, and an object of the present invention is to make it possible to check the interference of a plurality of moving objects with high accuracy in a short time.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段および作用】上記課題を解
決するため、本発明は、移動する複数の物体の干渉関係
をチェックする干渉チェック装置において、前記複数の
物体が同一座標系上で移動する際の移動空間の3次元形
状を各物体毎に生成する第1の生成手段と、前記第1の
生成手段により生成された各物体の移動空間の3次元形
状について、同一空間領域が存在するか否かを確認する
第1の確認手段と、前記第1の確認手段により同一空間
領域が存在しないことが確認された場合に、干渉関係が
無いものと判定する第1の判定手段とを備えている。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention relates to an interference checking apparatus for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein the plurality of objects move on the same coordinate system. Generating means for generating the three-dimensional shape of the moving space for each object, and whether the same spatial region exists for the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generating means. First confirmation means for confirming whether or not there is no same-space area, and first determination means for determining that there is no interference relationship when the first confirmation means confirms that the same space area does not exist. I have.

【0008】また、本発明は、移動する複数の物体の干
渉関係をチェックする干渉チェック装置において、前記
複数の物体の3次元形状が同一座標系上で移動する際の
移動空間の3次元形状を各物体毎に生成する第1の生成
手段と、前記第1の生成手段により生成された各物体の
移動空間の3次元形状について、同一空間領域が存在す
るか否かを確認する第1の確認手段と、前記第1の確認
手段により同一空間領域が存在しないことが確認された
場合に、干渉関係が無いものと判定する第1の判定手段
と、前記第1の確認手段により同一空間領域が存在する
ことが確認された場合に、該同一空間領域を通過する各
物体の通過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確
認手段と、前記第2の確認手段により通過時間帯が重複
しないことが確認された場合に、干渉関係が無いものと
判定する第2の判定手段と、前記第2の確認手段により
通過時間帯が重複することが確認された場合に、干渉関
係が有る可能性が有るものと判定する第3の判定手段
と、前記第3の判定手段により干渉関係が有る可能性が
有るものと判定された場合に、前記重複する通過時間帯
を分割した時間毎に、それら分割時間における前記各物
体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する
第4の判定手段を備えている。
The present invention also relates to an interference checking apparatus for checking the interference relation between a plurality of moving objects, wherein the three-dimensional shape of the moving space when the three-dimensional shapes of the plurality of objects move on the same coordinate system is determined. A first generation unit for each object, and a first check for checking whether or not the same space region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generation unit. Means, a first determination means for determining that there is no interference relationship when the first confirmation means confirms that the same space area does not exist, and an identical space area by the first confirmation means. A second confirmation unit for confirming whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap when it is confirmed that the object exists; Confirm not duplicate If there is a possibility that there is an interference relationship when the passing time zones are confirmed to overlap by the second determination unit that determines that there is no interference relationship and the second checking unit that determines that there is no interference relationship. When the third determining means determines that there is a possibility that there is an interference relationship, the third determining means determines, for each time that the overlapping passing time zone is divided, A fourth determination unit is provided for determining whether or not there is an interference relationship based on the occupied space coordinates of each of the objects.

【0009】また、本発明は、移動する複数の物体の干
渉関係をチェックする干渉チェック方法において、前記
複数の物体が同一座標系上で移動する際の移動空間の3
次元形状を各物体毎に生成する第1の生成工程と、前記
第1の生成工程により生成された各物体の移動空間の3
次元形状について、同一空間領域が存在するか否かを確
認する第1の確認工程と、前記第1の確認工程により同
一空間領域が存在しないことが確認された場合に、干渉
関係が無いものと判定する第1の判定工程とを備えてい
る。
The present invention also relates to an interference check method for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein the plurality of objects move in the same coordinate system.
A first generation step of generating a three-dimensional shape for each object, and a three-dimensional moving space of each object generated in the first generation step.
For the dimensional shape, a first confirmation step of confirming whether or not the same space area exists, and when it is confirmed by the first confirmation step that the same space area does not exist, it is determined that there is no interference relationship. A first determining step of determining.

【0010】また、本発明は、移動する複数の物体の干
渉関係をチェックする干渉チェック方法において、前記
複数の物体の3次元形状が同一座標系上で移動する際の
移動空間の3次元形状を各物体毎に生成する第1の生成
工程と、前記第1の生成工程により生成された各物体の
移動空間の3次元形状について、同一空間領域が存在す
るか否かを確認する第1の確認工程と、前記第1の確認
工程により同一空間領域が存在しないことが確認された
場合に、干渉関係が無いものと判定する第1の判定工程
と、前記第1の確認工程により同一空間領域が存在する
ことが確認された場合に、該同一空間領域を通過する各
物体の通過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確
認工程と、前記第2の確認工程により通過時間帯が重複
しないことが確認された場合に、干渉関係が無いものと
判定する第2の判定工程と、前記第2の確認工程により
通過時間帯が重複することが確認された場合に、干渉関
係が有る可能性が有るものと判定する第3の判定工程
と、前記第3の判定工程により干渉関係が有る可能性が
有るものと判定された場合に、前記重複する通過時間帯
を分割した時間毎に、それら分割時間における前記各物
体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する
第4の判定工程を備えている。
Further, according to the present invention, in an interference check method for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, the three-dimensional shape of the moving space when the three-dimensional shapes of the plurality of objects move on the same coordinate system is determined. A first generation step for each object, and a first confirmation for confirming whether or not the same spatial region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated in the first generation step A first determining step of determining that there is no interference relationship when the same space area does not exist in the first checking step and the first checking step; A second confirmation step of confirming whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area are overlapped when the existence of the object is confirmed; Confirm not duplicate If there is a possibility that there is an interference relationship when it is confirmed that the transit time zones overlap in the second determination step of determining that there is no interference relationship and the second confirmation step When it is determined that there is a possibility that there is an interference relationship in the third determination step and the third determination step, for each time when the overlapping passing time zone is divided, There is provided a fourth determination step of determining the presence or absence of an interference relationship based on the occupied space coordinates of each object.

【0011】また、本発明は、移動する複数の物体の干
渉関係をチェックするためのプログラムを記憶する記憶
媒体であって、前記プログラムは、前記複数の物体が同
一座標系上で移動する際の移動空間の3次元形状を各物
体毎に生成する第1の生成ルーチンと、前記第1の生成
ルーチンにより生成された各物体の移動空間の3次元形
状について、同一空間領域が存在するか否かを確認する
第1の確認ルーチンと、前記第1の確認ルーチンにより
同一空間領域が存在しないことが確認された場合に、干
渉関係が無いものと判定する第1の判定ルーチンとを含
んでいる。
Further, the present invention is a storage medium for storing a program for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein the program is used when the plurality of objects move on the same coordinate system. A first generation routine for generating a three-dimensional shape of the moving space for each object, and whether or not the same space region exists for the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generation routine And a first determination routine for determining that there is no interference relationship when it is confirmed that the same space area does not exist by the first confirmation routine.

【0012】また、本発明は、移動する複数の物体の干
渉関係をチェックするためのプログラムを記憶する記憶
媒体であって、前記プログラムは、前記複数の物体の3
次元形状が同一座標系上で移動する際の移動空間の3次
元形状を各物体毎に生成する第1の生成ルーチンと、前
記第1の生成ルーチンにより生成された各物体の移動空
間の3次元形状について、同一空間領域が存在するか否
かを確認する第1の確認ルーチンと、前記第1の確認ル
ーチンにより同一空間領域が存在しないことが確認され
た場合に、干渉関係が無いものと判定する第1の判定ル
ーチンと、前記第1の確認ルーチンにより同一空間領域
が存在することが確認された場合に、該同一空間領域を
通過する各物体の通過時間帯が重複するか否かを確認す
る第2の確認ルーチンと、前記第2の確認ルーチンによ
り通過時間帯が重複しないことが確認された場合に、干
渉関係が無いものと判定する第2の判定ルーチンと、前
記第2の確認ルーチンにより通過時間帯が重複すること
が確認された場合に、干渉関係が有る可能性が有るもの
と判定する第3の判定ルーチンと、前記第3の判定ルー
チンにより干渉関係が有る可能性が有るものと判定され
た場合に、前記重複する通過時間帯を分割した時間毎
に、それら分割時間における前記各物体の占有空間座標
に基づいて干渉関係の有無を判定する第4の判定ルーチ
ンを含んでいる。
Further, the present invention is a storage medium for storing a program for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein the program is a program for storing a plurality of moving objects.
A first generation routine for generating, for each object, a three-dimensional shape of a moving space when the three-dimensional shape moves on the same coordinate system; and a three-dimensional moving space of each object generated by the first generation routine. For a shape, a first confirmation routine for confirming whether or not the same space region exists, and when the first confirmation routine confirms that the same space region does not exist, it is determined that there is no interference relationship. When it is confirmed that the same space area exists by the first determination routine to be performed and the first confirmation routine, it is determined whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap. A second confirmation routine to be performed, a second determination routine for determining that there is no interference relationship when it is confirmed that the transit time zones do not overlap by the second confirmation routine, and a second confirmation routine. When it is confirmed that the transit time zones overlap, the third determination routine determines that there is a possibility that there is an interference relationship, and there is a possibility that there is an interference relationship by the third determination routine. A fourth determination routine for determining whether or not there is an interference relationship based on the occupied space coordinates of each of the objects at each of the divided times when the overlapping transit time zones are divided when the determination is made. I have.

【0013】また、本発明では、前記第1の確認手段・
工程・ルーチンにより同一空間領域が存在することが確
認された場合に、該同一空間領域を通過する各物体の通
過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確認手段・
工程・ルーチンと、前記第2の確認手段・工程・ルーチ
ンにより通過時間帯が重複しないことが確認された場合
に、干渉関係が無いものと判定する第2の判定手段・工
程・ルーチンとを備えている。
In the present invention, the first confirmation means
Second confirmation means for confirming whether or not the passage time zones of the objects passing through the same space area overlap when the same space area is confirmed to exist by the process / routine;
A process / routine; and second determining means / process / routine for determining that there is no interference relationship when it is confirmed by the second checking means / process / routine that the transit time zones do not overlap. ing.

【0014】また、本発明では、前記第2の確認手段・
工程・ルーチンにより通過時間帯が重複することが確認
された場合に、干渉関係が有る可能性が有るものと判定
する第3の判定手段・工程・ルーチンを備えている。
Further, in the present invention, the second confirmation means
A third determination unit / process / routine for determining that there is a possibility of an interference relationship when the transit time zones are confirmed to overlap by the process / routine is provided.

【0015】また、本発明では、前記第3の判定手段・
工程・ルーチンにより干渉関係が有る可能性が有るもの
と判定された場合に、前記重複する通過時間帯を分割し
た時間毎に、それら分割時間における前記各物体の占有
空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する第4の判
定手段・工程・ルーチンを備えている。
In the present invention, the third determination means
When it is determined that there is a possibility that there is an interference relationship by the process / routine, the interference relationship is determined based on the occupied space coordinates of each object at each of the divided times of the overlapping transit time zones. A fourth determination means / step / routine for determining presence / absence is provided.

【0016】また、本発明では、前記干渉チェック装置
(方法)は、3次元CAD装置に適用され、前記各ルー
チンは、3次元CAD装置により実行されている。
In the present invention, the interference check device (method) is applied to a three-dimensional CAD device, and the routines are executed by the three-dimensional CAD device.

【0017】[0017]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0018】図1は、本発明を適用した3次元CAD装
置の機能ブロック図である。本3次元CAD装置は、C
PU22を中核として各種の設計を3次元的に行うもの
であり、ROM14には、CPU22により実行される
べき各種のプログラムが格納されている。このROM1
4中のプログラムには、図2,3のフローチャートに対
応するプログラム、及び移動形状作成演算部1、移動軌
跡形状作成演算部2、形状重複部算出演算部3、形状重
複部判定部4、形状通過時間算出演算部5、通過時間重
複判定部6、微少時間算出演算部7、干渉チェック演算
部8、干渉チェック継続判定部9、干渉関係判定部10
の機能に対応する処理プログラムも含まれている。
FIG. 1 is a functional block diagram of a three-dimensional CAD apparatus to which the present invention is applied. The three-dimensional CAD device is C
Various designs are performed three-dimensionally with the PU 22 as a core, and various programs to be executed by the CPU 22 are stored in the ROM 14. This ROM1
4 include programs corresponding to the flowcharts of FIGS. 2 and 3 and a moving shape creation calculation unit 1, a movement trajectory shape creation calculation unit 2, a shape overlap portion calculation calculation unit 3, a shape overlap unit determination unit 4, and a shape overlap unit. Transit time calculation operation unit 5, transit time overlap judgment unit 6, insignificant time calculation operation unit 7, interference check operation unit 8, interference check continuation judgment unit 9, interference relation judgment unit 10
A processing program corresponding to this function is also included.

【0019】記憶装置20内の図面データベースから、
3次元CAD装置で作成された複数の3次元形状データ
が読込まれ、RAM15に記憶される。入力部11によ
り、時間とともに座標系上の位置を移動する各3次元形
状の位置データが入力され、RAM16に記録される。
移動形状作成演算部1により、RAM15に記憶されて
いる各3次元形状の移動前後の形状とその移動軌跡が作
成され、移動軌跡形状作成演算部2により、RAM15
に記憶されている各3次元形状の移動前後の形状を移動
軌跡に沿って繋げた3次元形状が新たに作成され、形状
重複部算出演算部3により、新たに作成された各3次元
形状において重なり合う部分の3次元形状が算出され、
RAM17に記憶される。
From the drawing database in the storage device 20,
A plurality of three-dimensional shape data created by the three-dimensional CAD device is read and stored in the RAM 15. The input unit 11 inputs position data of each three-dimensional shape that moves a position on the coordinate system with time, and records the position data in the RAM 16.
The moving shape creation calculation unit 1 creates the shapes of the three-dimensional shapes before and after the movement stored in the RAM 15 and their movement trajectories.
A three-dimensional shape is newly created by connecting the shapes before and after the movement of each three-dimensional shape stored in the three-dimensional shape along the movement trajectory. The three-dimensional shape of the overlapping part is calculated,
It is stored in the RAM 17.

【0020】形状重複部判定部4により、RAM17に
3次元形状データが記憶されたか否か、すなわち移動軌
跡に沿って繋げた各3次元形状において重なり合う部分
が存在するか否かが判定される。そして、重なり合う部
分が存在しない場合は、RAM15に記憶されている各
3次元形状の移動において干渉は生じないことが判明
し、処理を終了する。重なり合う部分が存在する場合
は、形状通過時間算出演算部5により、RAM15に記
憶されている各3次元形状が、RAM17に記憶されて
いる重なり合う部分の3次元形状を通過する時間帯が算
出され、RAM18に記憶される。
The shape overlapping portion determining section 4 determines whether or not the three-dimensional shape data is stored in the RAM 17, that is, whether or not there is an overlapping portion in each of the three-dimensional shapes connected along the movement trajectory. If there is no overlapping portion, it is determined that no interference occurs in the movement of each three-dimensional shape stored in the RAM 15, and the process ends. If there is an overlapping portion, the shape transit time calculating unit 5 calculates a time zone in which each three-dimensional shape stored in the RAM 15 passes through the three-dimensional shape of the overlapping portion stored in the RAM 17, It is stored in the RAM 18.

【0021】通過時間重複判定部6により、RAM18
に記憶された重なり合う部分を各3次元形状が通過する
時間帯が重複しているか否かが判定され、時間帯が重複
していない場合は、RAM15に記憶されている各3次
元形状の移動において干渉は生じないことが判明し、処
理を終了する。
The passing time overlap judging section 6 uses the RAM 18
It is determined whether or not the time zones in which the three-dimensional shapes pass through the overlapping portions stored in the RAM 15 overlap. If the time zones do not overlap, the movement of each three-dimensional shape stored in the RAM 15 is performed. It is determined that no interference occurs, and the process ends.

【0022】時間帯が重複している場合は、重複する通
過時間帯を微少時間に分割する分割数を入力部11によ
り入力する。すると、微少時間算出演算部7により、重
複する通過時間帯を入力に係る分割数で分割した微少時
間が算出され、干渉チェック実施時間として重複する通
過時間帯の重複開始時間が設定される。
If the time zones overlap, the number of divisions into which the overlapping passing time zones are divided into very small time periods is input through the input unit 11. Then, the minute time calculation / operation unit 7 calculates the minute time obtained by dividing the overlapping passing time zone by the number of divisions related to the input, and sets the overlapping start time of the overlapping passing time zone as the interference check execution time.

【0023】次に、移動形状作成演算部1により、各3
次元形状の干渉チェック実施時間での占有空間形状が作
成され、干渉チェック演算部8により、その占有空間形
状に基づいて各3次元形状の重なり合う部分の有無が判
定され、重なり合う部分が有る場合に限り、干渉チェツ
ク実施時間と干渉量およびクリアランスが算出され、R
AM19に記憶される。
Next, the moving shape creation calculation unit 1 calculates each 3
The occupied space shape at the time of performing the interference check of the three-dimensional shape is created, and the presence / absence of overlapping portions of the three-dimensional shapes is determined by the interference check calculation unit 8 based on the occupied space shape, and only when there is an overlapping portion. , Interference check execution time, interference amount and clearance are calculated, and R
Stored in AM19.

【0024】干渉チェック継続演算部9により、微少時
間だけシフトした次の干渉チェック実施時間が設定さ
れ、設定された干渉チェック実施時間が重複する通過時
間帯の重複終了時間を超えるまで、前記移動形状作成演
算部1と干渉チェック演算部8および干渉チェック継続
演算部9の処理が繰り返される。そして、干渉関係判定
部10により、RAM19に記憶された上記の記録デー
タに基づいて、干渉関係の有無が判定される。
The next interference check execution time shifted by a very short time is set by the interference check continuation calculation unit 9, and the moving shape is maintained until the set interference check execution time exceeds the overlap end time of the overlapped transit time zone. The processes of the creation calculation unit 1, the interference check calculation unit 8, and the interference check continuation calculation unit 9 are repeated. Then, the presence / absence of the interference relationship is determined by the interference relationship determination unit 10 based on the recording data stored in the RAM 19.

【0025】次に、干渉チェック処理を図2,3のフロ
ーチャートに従って詳細に説明する。
Next, the interference check processing will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS.

【0026】複数の独立した3次元形状データを同一座
標系上に読込む(ステップS1)。例えば、図3の3次
元形状Aと3次元形状Bとを読込み、同一座標上に配置
する。ここでは、3次元形状A,Bは、共に1辺の長さ
Lの立方体であり、3次元形状Aの中心点aの座標値が
(Xa,Y0,Za)、3次元形状Bの中心点bの座標
値が(Xb,Y0,Zb)となるように配置したものと
する。
A plurality of independent three-dimensional shape data are read on the same coordinate system (step S1). For example, the three-dimensional shape A and the three-dimensional shape B in FIG. 3 are read and arranged on the same coordinates. Here, each of the three-dimensional shapes A and B is a cube having a length L of one side, and the coordinate value of the center point a of the three-dimensional shape A is (Xa, Y0, Za). It is assumed that the coordinates are arranged such that the coordinate value of b is (Xb, Y0, Zb).

【0027】次に、読込んだ3次元形状に対して、時間
と位置の関係(移動量)を定義する(ステップS2)。
ここでは、3次元形状AはX軸と平行に移動し、3次元
形状BはZ軸に平行に移動し、点aおよび点bの位置は
時間tとともに以下のように移動するものとする。
Next, a relationship between time and position (movement amount) is defined for the read three-dimensional shape (step S2).
Here, the three-dimensional shape A moves parallel to the X axis, the three-dimensional shape B moves parallel to the Z axis, and the positions of the points a and b move with time t as follows.

【0028】点aのX座標:Xb・t+Xa(1−
t)、 点aのY座標:Y0、点aのZ座標:Za、点
bのX座標:Xb、点bのY座標:Y0、点bのZ座
標:Zb(1−t)。
X coordinate of point a: Xb · t + Xa (1-
t), Y coordinate of point a: Y0, Z coordinate of point a: Za, X coordinate of point b: Xb, Y coordinate of point b: Y0, Z coordinate of point b: Zb (1-t).

【0029】なお、移動完了時間をte(te≧1)と
定義し、時間tは0≦t≦teの値をとるものとする。
The movement completion time is defined as te (te ≧ 1), and the time t takes a value of 0 ≦ t ≦ te.

【0030】次に、時間と位置の関係を定義した複数の
3次元形状について、移動前後の3次元形状を移動軌跡
に沿って繋げた3次元形状、すなわち、移動する際の移
動空間の全領域の3次元形状を新たに生成する(ステッ
プS3)。上記の例では、3次元形状Aの移動前(t=
0)の3次元形状と、移動後(t=te)の3次元形状
を移動軌跡に沿って繋ぎ合わせた移動空間の全領域の3
次元形状は、図4のようになり、3次元形状Bの移動前
(t=0)の3次元形状と、移動後(t=te)の3次
元形状を移動軌跡に沿って繋ぎ合わせた移動空間の全領
域の3次元形状は、図5のようになる。
Next, for a plurality of three-dimensional shapes defining the relationship between time and position, a three-dimensional shape obtained by connecting the three-dimensional shapes before and after the movement along the movement trajectory, that is, the entire area of the movement space when moving. Is newly generated (step S3). In the above example, before the movement of the three-dimensional shape A (t =
0) and the three-dimensional shape after the movement (t = te) are connected along the movement trajectory.
The three-dimensional shape is as shown in FIG. 4, and the three-dimensional shape before the movement of the three-dimensional shape B (t = 0) and the three-dimensional shape after the movement (t = te) are joined along the movement trajectory. The three-dimensional shape of the entire area of the space is as shown in FIG.

【0031】次に、移動軌跡に沿って繋ぎ合わせた移動
空間の全領域の複数の3次元形状において、重なり合う
部分(同一空間領域)の3次元形状を新たに生成する
(ステップS4)。図4と図5の3次元形状の重なり合
う部分の3次元形状は図6のようになるが、この重なり
合う部分は、図4と図5を3次元CAD装置の既存機能
を使用して同一座標系上に配置し、その積を求めること
により算出することができる。
Next, in a plurality of three-dimensional shapes of the entire region of the moving space joined along the moving trajectory, a new three-dimensional shape of an overlapping portion (the same space region) is generated (step S4). The three-dimensional shape of the overlapping part of the three-dimensional shapes of FIGS. 4 and 5 is as shown in FIG. 6, but the overlapping part is the same coordinate system using the existing functions of the three-dimensional CAD apparatus. It can be calculated by arranging it above and calculating its product.

【0032】次に、重なり合う部分の3次元形状が生成
されたか否かを判定する(ステップ5)。上記の例で
は、図6に示したように、重なり合う部分の3次元形状
が生成されるため、3次元形状Aと3次元形状Bの移動
において干渉する可能性があるものとして、ステップS
6の処理を行なう。重なり合う部分の3次元形状が生成
されなかった場合は、干渉関係がないものとして、終了
する。
Next, it is determined whether or not a three-dimensional shape of the overlapping portion has been generated (step 5). In the above example, as shown in FIG. 6, since the three-dimensional shape of the overlapping portion is generated, it is assumed that there is a possibility that the three-dimensional shape A and the three-dimensional shape B may interfere with each other in step S
6 is performed. If the three-dimensional shape of the overlapping portion is not generated, it is determined that there is no interference relationship, and the process ends.

【0033】ステップS6では、読込んだ各3次元形状
が、重なり合う部分を通過する時間帯を算出する。この
重なり合う部分を通過する時間帯は、重なり合う部分と
各3次元形状が重なり合う、もしくは接する位置に存在
するときの時間帯であり、ステップS2で定義した時間
と位置の関係から算出する。図7は、上記の例で、3次
元形状AとBが図6の重なり合う部分の3次元形状を通
過する時間帯を図示したものである。
In step S6, a time zone in which each read three-dimensional shape passes through an overlapping portion is calculated. The time zone passing through the overlapping portion is a time zone when the overlapping portion and each three-dimensional shape are at a position where they overlap or touch each other, and are calculated from the relationship between time and position defined in step S2. FIG. 7 shows a time zone in which the three-dimensional shapes A and B pass through the three-dimensional shape of the overlapping portion in FIG. 6 in the above example.

【0034】次に、読込んだ各3次元形状が重なり合う
部分を通過する時間帯が重複するか否かを判定する(ス
テップS7)。上記の例では、図7に示したように、3
次元形状Aが重なり合う部分の3次元形状を通過する時
間帯Taは、Tas≦Ta≦Taeとなり、3次元形状
Bが重なり合う部分の3次元形状を通過する時間帯Tb
はTbs≦Tb≦Tbeとなっている。従って、Tas
からTbeの時間帯において通過時間が重複しており、
3次元形状Aと3次元形状Bの移動において干渉する可
能性が有ると判断し、ステップS8の処理を行なう。読
込んだ各3次元形状が重なり合う部分を通過する時間帯
が重複しないと判定された場合は、干渉する可能性が無
いものとして、終了する。
Next, it is determined whether or not the time zones passing through the portions where the read three-dimensional shapes overlap each other overlap (step S7). In the above example, as shown in FIG.
The time zone Ta in which the three-dimensional shape A passes through the three-dimensional shape of the overlapping part is Ta ≦ Ta ≦ Tae, and the time zone Tb in which the three-dimensional shape B passes through the three-dimensional shape of the overlapping part.
Is Tbs ≦ Tb ≦ Tbe. Therefore, Tas
The transit times overlap in the time zone from to Tbe,
It is determined that there is a possibility of interference in the movement of the three-dimensional shape A and the three-dimensional shape B, and the process of step S8 is performed. If it is determined that the time zones passing through the portions where the read three-dimensional shapes overlap each other do not overlap, it is determined that there is no possibility of interference, and the process ends.

【0035】ステップS8では、重複する通過時間帯を
微少時間に分割する分割数を定義する。なお、ここで
は、TasからTbeの時間帯を10分割するものとす
るが、この分割数は任意であり、10分割より多くても
よい。また、分割数は、通過時間帯の長短、重複する空
間領域の大小等に応じて自動的に選択して定義すること
も可能である。
In step S8, the number of divisions into which the overlapping passing time zone is divided into minute times is defined. Here, the time zone from Tas to Tbe is divided into ten, but the number of divisions is arbitrary and may be more than ten. The number of divisions can also be automatically selected and defined according to the length of the passage time zone, the size of the overlapping spatial area, and the like.

【0036】次に、干渉チェックの実施時間を重複する
通過時間帯の重複開始時間に設定する(ステップS
9)。具体的には、上記例では、3次元形状AとBを、
重複する通過時間帯の重複開始時間であるTasでの位
置に移動させる。
Next, the execution time of the interference check is set to the overlapping start time of the overlapping passing time zone (step S).
9). Specifically, in the above example, the three-dimensional shapes A and B are
It is moved to the position at Tas which is the overlapping start time of the overlapping passing time zone.

【0037】そして、設定された干渉チェック実施時間
における複数の3次元形状の占有空間座標において、重
なり合う部分が生成されるか否かを判定する(ステップ
S10)。上記例では、前述のステップ4,5で行なっ
た処理を3次元形状AとBを重複する通過時間帯の重複
開始時間Tasでの3次元形状AとBに置き換えて行な
った結果、重なり合う部分が生成されることが判明する
ので、ステップS11の処理を行なう。設定された干渉
チェック実施時間で重なり合う部分が生成されない場合
は、ステップS11の処理をスキップしてステップS1
2に進み、次の干渉チェック実施時間を設定する。
Then, it is determined whether or not an overlapping portion is generated in the occupied space coordinates of the plurality of three-dimensional shapes at the set interference check execution time (step S10). In the above example, the processing performed in steps 4 and 5 described above is performed by replacing the three-dimensional shapes A and B with the three-dimensional shapes A and B at the overlapping start time Tas of the overlapping transit time zone. Since it is determined that the data is generated, the process of step S11 is performed. If no overlapping portion is generated in the set interference check execution time, the process of step S11 is skipped and step S1 is performed.
Proceed to 2 to set the next interference check execution time.

【0038】ステップS11では、千渉量、クリアラン
スを算出し、千渉チェック実施時間と共に記憶する。そ
して、ステップS12に進む。ステップS12では、干
渉チェックの実施時間を微少時間シフトさせる。上記例
では、具体的には、3次元形状AとBを、重複する通過
時間帯の重複開始時間であるTasから、ステップS8
で算出した微少時間(Tbe−Tas)/10だけ経過
した時間での位置に移動させる。
In step S11, the collision amount and the clearance are calculated and stored together with the collision check execution time. Then, the process proceeds to step S12. In step S12, the execution time of the interference check is shifted for a very short time. In the above example, specifically, the three-dimensional shapes A and B are calculated from Tas, which is the overlapping start time of the overlapping passing time zone, in step S8.
Is moved to the position at the time elapsed by the minute time (Tbe-Tas) / 10 calculated in.

【0039】次に、設定した干渉チェックの実施時間
が、重複する通過時間帯の重複終了時間に到達したか否
かを判定する(ステップS13)。その結果、重複終了
時間に到達していなければ、ステップS10に戻ること
により、重複開始時間から重複終了時間までの間、微小
時間間隔で干渉量、クリアランスの算出処理等を行う。
この結果、上記の例では、RAM19に記憶された干渉
チェックの記録内容は、例えば図8に示したようにな
る。
Next, it is determined whether or not the set execution time of the interference check has reached the overlapping end time of the overlapping passing time zone (step S13). As a result, if the overlap end time has not been reached, the process returns to step S10 to calculate the amount of interference and clearance at minute time intervals from the overlap start time to the overlap end time.
As a result, in the above example, the recorded contents of the interference check stored in the RAM 19 are, for example, as shown in FIG.

【0040】一方、重複終了時間に到達した場合は、R
AM19に記憶された干渉チェックの記録に基づいて、
干渉関係の有無を判定する(ステップS14)。上記の
例では、図8に示したように、3次元形状AとBは移動
開始後、時間Tasで接触した後、再び接触状態となる
時間Tbeまでの間、クリアランスが“0”で、干渉量
がプラスになっていることから、干渉が生じていること
が判明し、干渉関係に有ることが分かる。
On the other hand, if the overlap end time has been reached, R
Based on the interference check record stored in AM19,
It is determined whether there is an interference relationship (step S14). In the above example, as shown in FIG. 8, after the three-dimensional shapes A and B start moving, they come into contact with each other at time Tas, and until the time Tbe at which the three-dimensional shapes A and B come into contact again, the clearance is “0”, and Since the amount is positive, it is clear that interference has occurred, and it is known that there is an interference relationship.

【0041】このように、本実施形態では、複数の物体
の3次元形状が同一座標系上で移動する際の移動空間の
3次元形状を各物体毎に生成し、生成された各物体の移
動空間の3次元形状について、同一空間領域が存在する
か否かを確認し、同一空間領域が存在しないことが確認
された場合には、干渉関係が無いものと判定し、同一空
間領域が存在することが確認された場合には、該同一空
間領域を通過する各物体の通過時間帯が重複するか否か
を確認し、通過時間帯が重複しないことが確認された場
合には、干渉関係が無いものと判定し、前記第2の確認
手段により通過時間帯が重複することが確認された場合
に、初めて干渉関係が有る可能性が有るものと判定し、
干渉関係が有る可能性が有るものと判定された場合に
は、重複する通過時間帯を分割した時間毎に、それら分
割時間における前記各物体の占有空間座標に基づいて干
渉関係の有無を詳細に判定するようにしている。
As described above, in the present embodiment, the three-dimensional shape of the moving space when the three-dimensional shape of a plurality of objects moves on the same coordinate system is generated for each object, and the movement of each generated object is performed. Regarding the three-dimensional shape of the space, it is confirmed whether or not the same space region exists. If it is confirmed that the same space region does not exist, it is determined that there is no interference relationship, and the same space region exists. If it is confirmed that the transit time zones of the objects passing through the same space area overlap, if it is confirmed that the transit time zones do not overlap, the interference relationship is confirmed. It is determined that there is not, and when it is confirmed that the passing time zones overlap by the second confirmation means, it is determined that there is a possibility that there is an interference relationship for the first time,
When it is determined that there is a possibility that there is an interference relationship, the presence or absence of the interference relationship is determined in detail for each time when the overlapping transit time zone is divided, based on the occupied space coordinates of each object at those division times. The decision is made.

【0042】すなわち、クリアランスを算出する等の時
間を要する干渉チェック処理の処理対象範囲を、移動開
始から移動完了までの全領域とすることなく、干渉の可
能性が有る領域に限定し、その領域では領域を細分化し
て詳細に干渉チェックを行うようにしたので、移動する
複数の物体の干渉チェックを短時間、かつ高精度に行う
ことが可能となる。
That is, the processing range of the interference check processing that requires time, such as calculating a clearance, is not limited to the entire area from the start of the movement to the completion of the movement, but is limited to the area where there is a possibility of interference. Since the interference check is performed in detail by subdividing the area, the interference check of a plurality of moving objects can be performed in a short time and with high accuracy.

【0043】なお、上記の具体例では、2つの物体につ
いて干渉チェックを行っていたが、3つ以上の複数の物
体について同様の手法で相互の干渉チェックを行うこと
も可能である。
In the above specific example, the interference check is performed on two objects. However, it is also possible to perform a mutual interference check on three or more objects by the same method.

【0044】[0044]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動する複数の物体の干渉関係をチェックする干渉チェ
ック装置において、前記複数の物体の3次元形状が同一
座標系上で移動する際の移動空間の3次元形状を各物体
毎に生成する第1の生成手段と、前記第1の生成手段に
より生成された各物体の移動空間の3次元形状につい
て、同一空間領域が存在するか否かを確認する第1の確
認手段と、前記第1の確認手段により同一空間領域が存
在しないことが確認された場合に、干渉関係が無いもの
と判定する第1の判定手段を備え、また、前記第1の確
認手段により同一空間領域が存在することが確認された
場合に、該同一空間領域を通過する各物体の通過時間帯
が重複するか否かを確認する第2の確認手段と、前記第
2の確認手段により通過時間帯が重複しないことが確認
された場合に、干渉関係が無いものと判定する第2の判
定手段を備え、また、前記第2の確認手段により通過時
間帯が重複することが確認された場合に、干渉関係が有
る可能性が有るものと判定する第3の判定手段を備え、
また、前記第3の判定手段により干渉関係が有る可能性
が有るものと判定された場合に、前記重複する通過時間
帯を分割した時間毎に、それら分割時間における前記各
物体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定す
る第4の判定手段を備え、干渉チェックの対象範囲を移
動開始から移動完了までの間とすることなく、干渉の可
能性がある領域に限定したので、移動する複数の物体の
干渉チェックを短時間、かつ高精度に行うことが可能と
なる。
As described above, according to the present invention,
In an interference checking apparatus for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, a first three-dimensional shape of a moving space when the three-dimensional shapes of the plurality of objects move on the same coordinate system is generated for each object. Generating means; first confirming means for confirming whether or not the same spatial region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generating means; and first confirming means The first determining means for determining that there is no interference relationship when it is confirmed that the same spatial area does not exist, and the first confirming means confirms that the same spatial area exists. In this case, the second checking means for checking whether or not the passing time zones of the respective objects passing through the same space area overlap, and the second checking means check that the passing time zones do not overlap. Interference A second determining unit for determining that there is no engagement, and determining that there is a possibility of an interference relationship when the second checking unit determines that the transit time zones overlap. A third determination unit,
Further, when it is determined by the third determination means that there is a possibility that there is an interference relationship, the occupied space coordinates of each of the objects at the divided times are divided for each time when the overlapping transit time zone is divided. A fourth determining unit for determining whether or not there is an interference relationship based on the interference check. The target range of the interference check is not limited to a range from the start of the movement to the completion of the movement. It is possible to check interference of a plurality of objects in a short time and with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明を適用した3次元CAD装置の機能ブロ
ック図である。
FIG. 1 is a functional block diagram of a three-dimensional CAD apparatus to which the present invention is applied.

【図2】本発明の実施形態による干渉チェック処理を示
すフローチャートである。
FIG. 2 is a flowchart illustrating an interference check process according to the embodiment of the present invention.

【図3】図2の続きのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart continued from FIG. 2;

【図4】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
1の処理の具体例を示す図である。
FIG. 4 is a step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 4 is a diagram illustrating a specific example of the first process.

【図5】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
3の処理の具体例を示す図である。
FIG. 5 is a step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 14 is a diagram illustrating a specific example of the process of No. 3;

【図6】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
3の処理の他の具体例を示す図である。
FIG. 6 shows a step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 14 is a diagram illustrating another specific example of the process of No. 3;

【図7】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
4の処理の他の具体例を示す図である。
FIG. 7 is a step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 14 is a diagram illustrating another specific example of the processing of No. 4;

【図8】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
6の処理の他の具体例を示す図である。
FIG. 8 is a flowchart showing step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 14 is a diagram illustrating another specific example of the processing of No. 6;

【図9】図2〜3のフローチャートにおけるステップS
11の処理の他の具体例を示す図である。
FIG. 9 is step S in the flowchart of FIGS.
FIG. 21 is a diagram showing another specific example of the processing of No. 11;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1:移動形状作成演算部 2:移動軌跡形状作成演算部 3:形状重複部算出演算部 4:形状重複部判定部 5:形状通過時間算出演算部 6:通過時間重複判定部 7:微少時間算出演算部 8:干渉チェック演算部 9:干渉チェック継続判定部 10:干渉関係判定部 11:入力部 13:表示部 14:ROM 15〜19:RAM 20:記憶装置(図面データベース) 22:CPU 1: Moving shape creation calculation unit 2: Moving trajectory shape creation calculation unit 3: Shape overlap portion calculation calculation unit 4: Shape overlap portion determination unit 5: Shape passage time calculation calculation unit 6: Passage time overlap determination unit 7: Very small time calculation Operation unit 8: Interference check operation unit 9: Interference check continuation determination unit 10: Interference relation determination unit 11: Input unit 13: Display unit 14: ROM 15 to 19: RAM 20: Storage device (drawing database) 22: CPU

Claims (18)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 移動する複数の物体の干渉関係をチェッ
クする干渉チェック装置において、 前記複数の物体が同一座標系上で移動する際の移動空間
の3次元形状を各物体毎に生成する第1の生成手段と、 前記第1の生成手段により生成された各物体の移動空間
の3次元形状について、同一空間領域が存在するか否か
を確認する第1の確認手段と、 前記第1の確認手段により同一空間領域が存在しないこ
とが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する
第1の判定手段と、 を備えたことを特徴とする干渉チェック装置。
1. An interference checking apparatus for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein a first three-dimensional shape of a moving space when the plurality of objects move on the same coordinate system is generated for each object. Generating means, and first confirming means for confirming whether or not the same spatial region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generating means; and An interference check device, comprising: first determination means for determining that there is no interference relationship when it is confirmed that the same space area does not exist by the means.
【請求項2】 前記第1の確認手段により同一空間領域
が存在することが確認された場合に、該同一空間領域を
通過する各物体の通過時間帯が重複するか否かを確認す
る第2の確認手段と、 前記第2の確認手段により通過時間帯が重複しないこと
が確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する第
2の判定手段と、 を備えたことを特徴とする請求項1記載の干渉チェック
装置。
2. The method according to claim 1, wherein when the first confirmation unit confirms that the same space region exists, the second confirmation unit determines whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space region overlap. And a second judging means for judging that there is no interference relationship when it is confirmed by the second checking means that the transit time zones do not overlap with each other. Item 2. The interference check device according to Item 1.
【請求項3】 前記第2の確認手段により通過時間帯が
重複することが確認された場合に、干渉関係が有る可能
性が有るものと判定する第3の判定手段を備えたことを
特徴とする請求項2記載の干渉チェック装置。
3. The method according to claim 2, further comprising a third determination unit that determines that there is a possibility of an interference relationship when the second confirmation unit confirms that the transit time zones overlap. 3. The interference check device according to claim 2, wherein
【請求項4】 前記第3の判定手段により干渉関係が有
る可能性が有るものと判定された場合に、前記重複する
通過時間帯を分割した時間毎に、それら分割時間におけ
る前記各物体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有無
を判定する第4の判定手段を備えたことを特徴とする請
求項3記載の干渉チェック装置。
4. When the third determining means determines that there is a possibility that there is an interference relationship, the occupancy of each of the objects in the divided time is divided every time the overlapping passing time zone is divided. 4. The interference check apparatus according to claim 3, further comprising a fourth determination unit that determines whether or not there is an interference relationship based on the spatial coordinates.
【請求項5】 移動する複数の物体の干渉関係をチェッ
クする干渉チェック装置において、 前記複数の物体の3次元形状が同一座標系上で移動する
際の移動空間の3次元形状を各物体毎に生成する第1の
生成手段と、 前記第1の生成手段により生成された各物体の移動空間
の3次元形状について、同一空間領域が存在するか否か
を確認する第1の確認手段と、 前記第1の確認手段により同一空間領域が存在しないこ
とが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する
第1の判定手段と、 前記第1の確認手段により同一空間領域が存在すること
が確認された場合に、該同一空間領域を通過する各物体
の通過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確認手
段と、 前記第2の確認手段により通過時間帯が重複しないこと
が確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する第
2の判定手段と、 前記第2の確認手段により通過時間帯が重複することが
確認された場合に、干渉関係が有る可能性が有るものと
判定する第3の判定手段と、 前記第3の判定手段により干渉関係が有る可能性が有る
ものと判定された場合に、前記重複する通過時間帯を分
割した時間毎に、それら分割時間における前記各物体の
占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する第4
の判定手段を備えたことを特徴とする干渉チェック装
置。
5. An interference checking apparatus for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein a three-dimensional shape of a moving space when the three-dimensional shapes of the plurality of objects move on the same coordinate system is defined for each object. First generating means for generating; first confirming means for confirming whether or not the same spatial region exists for the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generating means; When the first confirmation unit confirms that the same space region does not exist, the first determination unit determines that there is no interference relationship, and the first confirmation unit determines that the same space region exists. When it is confirmed, the second confirmation means for confirming whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap, and that the passing time zones do not overlap by the second confirmation means. If confirmed A second determining unit that determines that there is no interference relationship; and a third determining unit that determines that there is a possibility of an interference relationship when the second checking unit determines that the transit time zones overlap. When the third determining means determines that there is a possibility that there is an interference relationship, the occupancy of each of the objects in the divided time is divided every time the overlapping passing time zone is divided. Fourth to determine the presence or absence of an interference relationship based on spatial coordinates
An interference check device comprising:
【請求項6】 前記干渉チェック装置は、3次元CAD
装置に適用されることを特徴とする請求項1〜5記載の
干渉チェック装置。
6. The three-dimensional CAD,
The interference check device according to claim 1, wherein the interference check device is applied to a device.
【請求項7】 移動する複数の物体の干渉関係をチェッ
クする干渉チェック方法において、 前記複数の物体が同一座標系上で移動する際の移動空間
の3次元形状を各物体毎に生成する第1の生成工程と、 前記第1の生成工程により生成された各物体の移動空間
の3次元形状について、同一空間領域が存在するか否か
を確認する第1の確認工程と、 前記第1の確認工程により同一空間領域が存在しないこ
とが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する
第1の判定工程と、 を備えたことを特徴とする干渉チェック方法。
7. An interference check method for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein a three-dimensional shape of a moving space when the plurality of objects move on the same coordinate system is generated for each object. A first confirmation step of confirming whether or not the same space region exists for the three-dimensional shape of the moving space of each object generated in the first generation step; and a first confirmation. A first determining step of determining that there is no interference relationship when it is confirmed by the step that the same spatial region does not exist, a method of checking interference.
【請求項8】 前記第1の確認工程により同一空間領域
が存在することが確認された場合に、該同一空間領域を
通過する各物体の通過時間帯が重複するか否かを確認す
る第2の確認工程と、 前記第2の確認工程により通過時間帯が重複しないこと
が確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する第
2の判定工程と、 を備えたことを特徴とする請求項7記載の干渉チェック
方法。
8. When the first confirmation step confirms that the same space area exists, a second step of checking whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap. And a second judging step of judging that there is no interference relationship when it is confirmed that the transit time zones do not overlap in the second confirming step. Item 7. The interference check method according to Item 7.
【請求項9】 前記第2の確認工程により通過時間帯が
重複することが確認された場合に、干渉関係が有る可能
性が有るものと判定する第3の判定工程を備えたことを
特徴とする請求項8記載の干渉チェック方法。
9. The method according to claim 1, further comprising a third determining step of determining that there is a possibility that there is an interference relationship when the passing time zones are confirmed to overlap in the second confirming step. The interference check method according to claim 8, wherein
【請求項10】 前記第3の判定工程により干渉関係が
有る可能性が有るものと判定された場合に、前記重複す
る通過時間帯を分割した時間毎に、それら分割時間にお
ける前記各物体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有
無を判定する第4の判定工程を備えたことを特徴とする
請求項9記載の干渉チェック方法。
10. When the third determination step determines that there is a possibility that there is an interference relationship, the occupancy of each of the objects in the divided time is divided every time the overlapping transit time zone is divided. The interference check method according to claim 9, further comprising a fourth determination step of determining whether or not there is an interference relationship based on the spatial coordinates.
【請求項11】 移動する複数の物体の干渉関係をチェ
ックする干渉チェック方法において、 前記複数の物体の3次元形状が同一座標系上で移動する
際の移動空間の3次元形状を各物体毎に生成する第1の
生成工程と、 前記第1の生成工程により生成された各物体の移動空間
の3次元形状について、同一空間領域が存在するか否か
を確認する第1の確認工程と、 前記第1の確認工程により同一空間領域が存在しないこ
とが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する
第1の判定工程と、 前記第1の確認工程により同一空間領域が存在すること
が確認された場合に、該同一空間領域を通過する各物体
の通過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確認工
程と、 前記第2の確認工程により通過時間帯が重複しないこと
が確認された場合に、干渉関係が無いものと判定する第
2の判定工程と、 前記第2の確認工程により通過時間帯が重複することが
確認された場合に、干渉関係が有る可能性が有るものと
判定する第3の判定工程と、 前記第3の判定工程により干渉関係が有る可能性が有る
ものと判定された場合に、前記重複する通過時間帯を分
割した時間毎に、それら分割時間における前記各物体の
占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する第4
の判定工程を備えたことを特徴とする干渉チェック方
法。
11. An interference check method for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, wherein a three-dimensional shape of a moving space when the three-dimensional shapes of the plurality of objects move on the same coordinate system is defined for each object. A first generation step of generating, a first confirmation step of confirming whether or not the same space region exists for the three-dimensional shape of the moving space of each object generated in the first generation step; When it is confirmed in the first confirmation step that the same space area does not exist, a first determination step of determining that there is no interference relationship, and a case where the same space area exists in the first confirmation step. A second checking step of checking whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap each other when the checking is performed; and that the passing time zones do not overlap by the second checking step. If confirmed A second determination step of determining that there is no interference relation; and a second determination step of determining that there is a possibility of an interference relation when the passing time zones are confirmed to overlap in the second confirmation step. A determination step of 3 and when it is determined by the third determination step that there is a possibility that there is an interference relationship, for each time of dividing the overlapping passing time zone, A fourth method of determining the presence or absence of an interference relationship based on the occupied space coordinates
An interference check method, comprising:
【請求項12】 前記干渉チェック方法は、3次元CA
D装置に適用されることを特徴とする請求項7〜11記
載の干渉チェック方法。
12. The interference check method according to claim 3, wherein the three-dimensional CA
The interference check method according to claim 7, wherein the interference check method is applied to a D device.
【請求項13】 移動する複数の物体の干渉関係をチェ
ックするためのプログラムを記憶する記憶媒体であっ
て、前記プログラムは、 前記複数の物体が同一座標系上で移動する際の移動空間
の3次元形状を各物体毎に生成する第1の生成ルーチン
と、 前記第1の生成ルーチンにより生成された各物体の移動
空間の3次元形状について、同一空間領域が存在するか
否かを確認する第1の確認ルーチンと、 前記第1の確認ルーチンにより同一空間領域が存在しな
いことが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定
する第1の判定ルーチンと、 を含むことを特徴とする記憶媒体。
13. A storage medium for storing a program for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, the program comprising: a moving space when the plurality of objects move on the same coordinate system; A first generation routine for generating a three-dimensional shape for each object; and a third generation routine for confirming whether or not the same spatial region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generation routine. A first determination routine, and a first determination routine for determining that there is no interference relationship when it is confirmed that the same space area does not exist by the first confirmation routine. Medium.
【請求項14】 前記第1の確認ルーチンにより同一空
間領域が存在することが確認された場合に、該同一空間
領域を通過する各物体の通過時間帯が重複するか否かを
確認する第2の確認ルーチンと、 前記第2の確認ルーチンにより通過時間帯が重複しない
ことが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定す
る第2の判定ルーチンと、 を含むことを特徴とする請求項13記載の記憶媒体。
14. When the first confirmation routine confirms that the same space area exists, a second method for checking whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap. And a second determination routine for determining that there is no interference relationship when it is confirmed by the second confirmation routine that the transit time zones do not overlap with each other. 14. The storage medium according to 13.
【請求項15】 前記第2の確認ルーチンにより通過時
間帯が重複することが確認された場合に、干渉関係が有
る可能性が有るものと判定する第3の判定ルーチンを含
むことを特徴とする請求項14記載の記憶媒体。
15. A method according to claim 15, further comprising a third determination routine for determining that there is a possibility of an interference relationship when the passing time zones are confirmed to overlap by the second confirmation routine. The storage medium according to claim 14.
【請求項16】 前記第3の判定ルーチンにより干渉関
係が有る可能性が有るものと判定された場合に、前記重
複する通過時間帯を分割した時間毎に、それら分割時間
における前記各物体の占有空間座標に基づいて干渉関係
の有無を判定する第4の判定ルーチンを含むことを特徴
とする請求項15記載の記憶媒体。
16. When the third determination routine determines that there is a possibility that there is an interference relationship, the occupancy of each of the objects in the divided time is divided every time the overlapping transit time zone is divided. 16. The storage medium according to claim 15, further comprising a fourth determination routine for determining the presence or absence of an interference relationship based on spatial coordinates.
【請求項17】 移動する複数の物体の干渉関係をチェ
ックするためのプログラムを記憶する記憶媒体であっ
て、前記プログラムは、 前記複数の物体の3次元形状が同一座標系上で移動する
際の移動空間の3次元形状を各物体毎に生成する第1の
生成ルーチンと、 前記第1の生成ルーチンにより生成された各物体の移動
空間の3次元形状について、同一空間領域が存在するか
否かを確認する第1の確認ルーチンと、 前記第1の確認ルーチンにより同一空間領域が存在しな
いことが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定
する第1の判定ルーチンと、 前記第1の確認ルーチンにより同一空間領域が存在する
ことが確認された場合に、該同一空間領域を通過する各
物体の通過時間帯が重複するか否かを確認する第2の確
認ルーチンと、 前記第2の確認ルーチンにより通過時間帯が重複しない
ことが確認された場合に、干渉関係が無いものと判定す
る第2の判定ルーチンと、 前記第2の確認ルーチンにより通過時間帯が重複するこ
とが確認された場合に、干渉関係が有る可能性が有るも
のと判定する第3の判定ルーチンと、 前記第3の判定ルーチンにより干渉関係が有る可能性が
有るものと判定された場合に、前記重複する通過時間帯
を分割した時間毎に、それら分割時間における前記各物
体の占有空間座標に基づいて干渉関係の有無を判定する
第4の判定ルーチンを含むことを特徴とする記憶媒体。
17. A storage medium for storing a program for checking an interference relationship between a plurality of moving objects, the program comprising: a storage medium storing a plurality of three-dimensional shapes of the plurality of moving objects on the same coordinate system; A first generation routine for generating a three-dimensional shape of the moving space for each object, and whether or not the same space region exists in the three-dimensional shape of the moving space of each object generated by the first generation routine A first determination routine for determining whether there is no interference relationship when the first confirmation routine confirms that the same space area does not exist; and a first determination routine for determining that there is no interference relationship. A second confirmation routine for confirming whether or not the passing time zones of the objects passing through the same space area overlap when the confirmation routine confirms that the same space area exists; When it is confirmed by the second confirmation routine that the transit time zones do not overlap, the second determination routine that determines that there is no interference relationship, and that the transit time zones overlap by the second confirmation routine. A third determination routine for determining that there is a possibility that there is an interference relationship if the confirmation is made; and an overlap when the third determination routine determines that there is a possibility that there is an interference relationship. A fourth determination routine for determining the presence or absence of an interference relationship based on the occupied space coordinates of each object at each of the divided times of the passing time zone.
【請求項18】 前記各ルーチンは、3次元CAD装置
により実行されることを特徴とする請求項13〜17記
載の記憶媒体。
18. The storage medium according to claim 13, wherein said routines are executed by a three-dimensional CAD device.
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