JP2001039695A - Fork level identification device of fork loader - Google Patents

Fork level identification device of fork loader

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Publication number
JP2001039695A
JP2001039695A JP11218335A JP21833599A JP2001039695A JP 2001039695 A JP2001039695 A JP 2001039695A JP 11218335 A JP11218335 A JP 11218335A JP 21833599 A JP21833599 A JP 21833599A JP 2001039695 A JP2001039695 A JP 2001039695A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
fork
level
loader
image
ccd camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP11218335A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toyokatsu Hashimoto
豊勝 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Forklift KK
Original Assignee
Komatsu Forklift KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Forklift KK filed Critical Komatsu Forklift KK
Priority to JP11218335A priority Critical patent/JP2001039695A/en
Publication of JP2001039695A publication Critical patent/JP2001039695A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To level a fork rapidly, accurately, and safely for efficient load handling operation when the fork is positioned apart from an operator in a fork loader load handling operation site. SOLUTION: This device is formed so that a level 1 and a CCD camera 2 are installed on a fork device 6, and the level 2 photographed by the CCD camera 2 is displayed on a monitor 3 installed on an operator seat 4. The operator can identify the level of the fork device 6 while observing the image of the level from the operator seat 4. The image data of the level 1 is transmitted to a valve controller through an image analyzer for level control of the fork device 6. Thus, a system to level the fork automatically is enabled.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】フォークローダのフォークの
水平位置制御に関する。
[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to horizontal position control of a fork of a fork loader.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来の技術として、工場生産現場などに
おいては、CCDカメラが撮影した工程の状況を作業者
がモニタで確認しながら、適切な指示をしている。しか
しフォークローダの荷役作業現場においては、熟練した
オペレータがフォークや荷役対象物を目視して、フォー
クの水平位置を出しているのが普通であった。
2. Description of the Related Art As a conventional technique, at a factory production site or the like, an operator gives an appropriate instruction while checking the status of a process photographed by a CCD camera on a monitor. However, at the loading work site of a fork loader, a skilled operator usually looks at the fork and the cargo handling target and sets the horizontal position of the fork.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の作業
方法では、フォークがオペレータから遠い位置にある場
合にはフォーク水平の確認が困難で、効率のよい荷役作
業をするために、早く、正確に、安全にフォークの水平
を出すようにすることがこの発明の課題である。
However, in the above-described conventional working method, it is difficult to check the horizontal position of the fork when the fork is located far from the operator. It is an object of the present invention to safely level the fork.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段及び作用効果】この発明は
上記の課題に対処するためになされたもので、請求項1
の発明はフォーク装置に水準器とCCDカメラを装着
し、CCDカメラにより撮影した水準器を、運転席に設
置されたモニタに表示し、オペレータがその画像を運転
席で見ながらフォーク装置の水平状態の確認を可能にし
たことを特徴とするフォークローダのフォーク水平確認
装置としている。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to address the above-mentioned problems, and is claimed in claim 1.
According to the invention, a level and a CCD camera are mounted on a fork device, a level photographed by the CCD camera is displayed on a monitor installed in a driver's seat, and an operator views the image in the driver's seat while the horizontal state of the fork device. This is a fork loader fork leveler for fork loader, characterized in that the fork loader can be checked.

【0005】上述の構成になっているので、フォークの
水平位置が、オペレターの目視とモニタに表示される水
準器画像の両方により、早く、正確に、安全に確認でき
ることになる。
[0005] With the above structure, the horizontal position of the fork can be quickly, accurately and safely confirmed by both the operator's visual observation and the level image displayed on the monitor.

【0006】請求項2の発明は、水準器の画像データを
画像解析装置を経由して、バルブコントローラへ送り、
フォーク装置の水平制御することにより、フォーク水平
自動化のシステムを可能とする請求項1記載のフォーク
ローダのフォーク水平確認装置としている。
According to a second aspect of the present invention, image data of a level is sent to a valve controller via an image analyzer.
The fork leveler of the fork loader according to claim 1, wherein a fork leveling automation system is enabled by controlling the level of the fork device.

【0007】従ってCCDカメラにより撮影した水準器
の画像から、画像解析装置により制御信号をバルブコン
トローラに送り、フォークローダのフォーク装置を作動
するヒンジシリンダのバルブ等の回路を制御可能とする
ことにより、フォークの水平位置を自動的に出してフォ
ーク自動化のシステムとして、荷役作業の自動化が推進
可能となるものである。
Therefore, a control signal is sent to a valve controller by an image analyzer from an image of a level photographed by a CCD camera, and a circuit such as a valve of a hinge cylinder for operating a fork device of a fork loader can be controlled. As a fork automation system that automatically outputs the horizontal position of a fork, automation of cargo handling work can be promoted.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】以下この発明の実施例について、
図面により説明する。図1はこの発明の水平確認装置を
装着したフォークローダの側面図、図2はモニタの画像
の説明図、図3は水平確認装置のブロック図である。フ
ォークローダ5に装着されたフォーク装置6の側面部分
に、水準器1とCCDカメラ2とが取り付けてある。一
方CCDカメラ2により撮影された映像は、運転席4の
に取り付けられたモニタ3の画像として、水準器1を真
上から見ている状態で表示され、フォークローダ5のオ
ペレータが運転しながら監視することができるようにな
っている。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
This will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a fork loader to which a level checking device of the present invention is mounted, FIG. 2 is an explanatory view of an image on a monitor, and FIG. 3 is a block diagram of the level checking device. A level 1 and a CCD camera 2 are attached to a side portion of a fork device 6 mounted on the fork loader 5. On the other hand, an image captured by the CCD camera 2 is displayed as an image on the monitor 3 attached to the driver's seat 4 while the level 1 is viewed from directly above, and monitored by the operator of the fork loader 5 while driving. You can do it.

【0009】即ち、水準器1はフォーク装置6の水平を
指示する方向に一致させて取り付けてあり、CCDカメ
ラ2は水準器1の気泡を上部から確認可能な位置に固定
してあるので、フォーク装置6自体の水平を運転席4か
ら目視しながら、モニタ3に画像として写し出された水
準器1の気泡の位置をチェックして、フォーク装置6の
水平状態を監視できることになる。
That is, the level 1 is mounted so as to match the direction in which the fork device 6 is directed horizontally, and the CCD camera 2 is fixed at a position where the bubbles of the level 1 can be checked from above. While looking at the level of the device 6 itself from the driver's seat 4, the position of the bubble of the level 1 projected as an image on the monitor 3 is checked, and the horizontal state of the fork device 6 can be monitored.

【0010】この発明では図3のブロック図に示すよう
に、水準器1の真上に配置して取り付けてあるCCDカ
メラ2の撮影している映像は、そのままモニタの表示画
像として出力される簡単な構成となっている。
According to the present invention, as shown in the block diagram of FIG. 3, the image taken by the CCD camera 2 which is arranged and mounted directly above the level 1 is simply output as a display image on a monitor. Configuration.

【0011】更に図4のブロック図に示した構成によれ
ば、CCDカメラ2の撮影した画像データを画像解析装
置8を通して解析した結果をバルブコントローラ9へ送
信して、フォーク装置6の水平を作動させるヒンジシリ
ンダのバルブ7をバルブコントローラ9により制御し、
フォーク装置6の水平を保持するようにしている。フォ
ーク水平自動化システムのブロック図の一例として示し
たものである。
Further, according to the configuration shown in the block diagram of FIG. 4, the result of analyzing the image data captured by the CCD camera 2 through the image analyzer 8 is transmitted to the valve controller 9, and the horizontal movement of the fork device 6 is activated. The valve 7 of the hinge cylinder to be controlled is controlled by a valve controller 9,
The fork device 6 is kept horizontal. It is shown as an example of a block diagram of a fork level automation system.

【0012】このような高度な自動化については、その
必要度合と要する費用との兼ねあいにより実現するもの
であり、通常はオペレータの安全確保や疲労軽減などに
重点を置いた、簡単な構成のものが実務の上では効果的
となる。
Such a high degree of automation is realized by a balance between the required degree and the required cost, and is usually of a simple configuration that emphasizes operator safety and reduces fatigue. Is effective in practice.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】この発明の水平確認装置を装着したフォークロ
ーダの側面図である。
FIG. 1 is a side view of a fork loader equipped with a horizontal confirmation device of the present invention.

【図2】モニタの画像の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of an image on a monitor.

【図3】水平確認装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a horizontal confirmation device.

【図4】フォーク水平自動化のシステムのブロック図で
ある。
FIG. 4 is a block diagram of a fork horizontal automation system.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 水準器 2 CCDカメラ 3 モニタ 4 運転席 6 フォーク装置 8 画像解析装置 9 バルブコントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Level 2 CCD camera 3 Monitor 4 Driver's seat 6 Fork device 8 Image analysis device 9 Valve controller

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 フォーク装置(6)に水準器(1)とCCDカ
メラ(2)を装着し、CCDカメラ(2)により撮影した水準
器(1)を、運転席(4)に設置されたモニタ(3)に表示し、
オペレータがその画像を運転席(4)で見ながらフォーク
装置(6)の水平状態の確認を可能にしたことを特徴とす
るフォークローダのフォーク水平確認装置。
A level (1) and a CCD camera (2) are mounted on a fork device (6), and the level (1) photographed by the CCD camera (2) is set in a driver's seat (4). Display on monitor (3),
A fork loader fork loader for a fork loader, wherein an operator can check the horizontal state of the fork device (6) while viewing the image on a driver's seat (4).
【請求項2】 水準器(1)の画像データを画像解析装置
(8)を経由して、バルブコントローラ(9)へ送り、フォー
ク装置(6)の水平制御することにより、フォーク水平自
動化のシステムを可能とする請求項1記載のフォークロ
ーダのフォーク水平確認装置。
2. An image analysis apparatus for converting image data of a level (1) into an image.
2. A fork loader fork fork loader according to claim 1, wherein said fork loader is sent to a valve controller (9) via (8) to control the fork device (6) horizontally, thereby enabling a system for automating fork leveling.
JP11218335A 1999-08-02 1999-08-02 Fork level identification device of fork loader Pending JP2001039695A (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010051955A1 (en) 2008-11-05 2010-05-14 Carsten Michalski Electro-optical inclination measurement system

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