【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるミリ波レーダ装置において、
ミリ波信号を発生する発振器と、
当該ミリ波信号を変調する変調器と、
変調されたミリ波信号を送信する送信アンテナと、
物標により反射されたミリ波信号を受信する受信アンテナと、
送信した信号と受信された信号とに基づいて物標との距離あるいは相対速度を計測する計測手段とを備え、
前記変調器は、周波数が所定の固定値を繰り返す第一の変調方式と、周波数が連続的に変化する第二の変調方式とのいずれかを選択して前記ミリ波信号を変調し、
前記計測手段は前記第一の変調方式を用いて物標が検出されたときは、変調方式を第二の変調方式に切り替えるミリ波レーダ装置。
【請求項２】
請求項１において、
当該レーダ装置は車速センサからの入力を受ける構成であり、
前記計測手段は、前記第一の変調信号を用いているときに検出した物標の相対速度と前記車速センサにより検出された車両の走行速度とに基づいて、前記物標が静止物であるかを判定し、
前記物標が静止物であると判定した場合には、変調方式を前記第二の変調方式に切り替えることを特徴とするミリ波レーダ装置。
【請求項３】
車両に搭載されるミリ波レーダ装置において、
ミリ波信号を発生する発振器と、
当該ミリ波信号を変調する変調器と、
変調されたミリ波信号を送信する送信アンテナと、
物標により反射されたミリ波信号を受信する受信アンテナと、
送信した信号と受信された信号とに基づいて物標との距離あるいは相対速度を計測する計測手段とを備え、
前記変調器は、周波数が所定の固定値を繰り返す第一の変調方式と、周波数が連続的に変化する第二の変調方式とのいずれかを選択して前記ミリ波信号を変調し、
前記計測手段は前記第一の変調方式を用いて物標の存在を検出し、前記第二の変調方式を用いて、前記検出された物標が複数の物標であるかを検出するミリ波レーダ装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項において、
前記第二の変調方式として、前記ミリ波発振器の発振周波数が、時間的に線形に変化する波形を含む連続波を用いたことを特徴とするミリ波レーダ装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか一項において、
前記第二の変調方式として、前記ミリ波発振器の発振周波数が、時間的に線形に下がるように変化する波形を含む連続波を用いたことを特徴とするミリ波レーダ装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項において、
前記第一の変調方式は、二つの周波数を交互に繰り返す矩形波変調であることを特徴とするミリ波レーダ装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記第一の変調方式によって検出された静止物の距離又は相対速度に基づいて、前記第二の変調方式において使用する周波数範囲を限定することを特徴とするミリ波レーダ装置。
【請求項８】
請求項1乃至６のいずれか一項に記載のミリ波レーダ装置と、
車両の制動力を制御するブレーキ制御手段と、
車両の駆動力を制御するアクセル制御手段とを備え、
前記ミリ波レーダ装置により検知した複数の物標のうち、最も近い距離にある物標との距離を一定に保つように、前記ブレーキ制御手段とアクセル制御手段を制御する車間距離制御装置。
[ Claims ]
[Claim 1]
In millimeter-wave radar equipment mounted on vehicles
Oscillators that generate millimeter-wave signals and
A modulator that modulates the millimeter-wave signal and
A transmitting antenna that transmits a modulated millimeter-wave signal, and
A receiving antenna that receives the millimeter-wave signal reflected by the target, and
It is equipped with a measuring means for measuring the distance or relative velocity to the target based on the transmitted signal and the received signal.
The modulator modulates the millimeter-wave signal by selecting either a first modulation method in which the frequency repeats a predetermined fixed value or a second modulation method in which the frequency changes continuously.
The measuring means is a millimeter-wave radar device that switches the modulation method to the second modulation method when a target is detected by using the first modulation method.
2.
In claim 1,
The radar device is configured to receive input from the vehicle speed sensor.
Whether the target is a stationary object based on the relative speed of the target detected while using the first modulated signal and the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor. Judging,
A millimeter-wave radar device characterized in that when it is determined that the target is a stationary object, the modulation method is switched to the second modulation method.
3.
In millimeter-wave radar equipment mounted on vehicles
Oscillators that generate millimeter-wave signals and
A modulator that modulates the millimeter-wave signal and
A transmitting antenna that transmits a modulated millimeter-wave signal, and
A receiving antenna that receives the millimeter-wave signal reflected by the target, and
It is equipped with a measuring means for measuring the distance or relative velocity to the target based on the transmitted signal and the received signal.
The modulator modulates the millimeter-wave signal by selecting either a first modulation method in which the frequency repeats a predetermined fixed value or a second modulation method in which the frequency changes continuously.
The measuring means uses the first modulation method to detect the presence of a target, and uses the second modulation method to detect whether the detected target is a plurality of targets. Radar device.
4.
In any one of claims 1 to 3,
As the second modulation method, a millimeter wave radar device characterized in that a continuous wave including a waveform in which the oscillation frequency of the millimeter wave oscillator changes linearly with time is used.
5.
In any one of claims 1 to 3,
As the second modulation method, a millimeter wave radar apparatus characterized in that a continuous wave including a waveform in which the oscillation frequency of the millimeter wave oscillator changes linearly with time is used.
6.
In any one of claims 1 to 5,
The first modulation method is a millimeter wave radar device characterized by rectangular wave modulation in which two frequencies are alternately repeated.
7.
In claim 1,
A millimeter-wave radar device that limits the frequency range used in the second modulation scheme based on the distance or relative velocity of a stationary object detected by the first modulation scheme.
8.
The millimeter-wave radar device according to any one of claims 1 to 6.
Brake control means to control the braking force of the vehicle and
It is equipped with an accelerator control means that controls the driving force of the vehicle.
An inter-vehicle distance control device that controls the brake control means and the accelerator control means so as to keep the distance to the closest target among the plurality of targets detected by the millimeter-wave radar device constant.