JP2001029669A - Steering device for model automobile - Google Patents

Steering device for model automobile

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JP2001029669A
JP2001029669A JP11207848A JP20784899A JP2001029669A JP 2001029669 A JP2001029669 A JP 2001029669A JP 11207848 A JP11207848 A JP 11207848A JP 20784899 A JP20784899 A JP 20784899A JP 2001029669 A JP2001029669 A JP 2001029669A
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JP
Japan
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steering
signal
model car
toe
transmitter
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JP11207848A
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Japanese (ja)
Inventor
Noriaki Morita
典明 森田
Yukihiro Dobashi
幸広 土橋
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Futaba Corp
Original Assignee
Futaba Corp
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the steering performance of a model automobile by providing the model automobile with plural actuators for every a pair of wheels the steering of the model automobile and enabling the drive and control of the respective actuators by the steering signals by a transmitter. SOLUTION: The actuators of left and right discrete servo devices 3L and 3R are connected to the left and right front wheels 2 (2L and 2R)) of the model automobile as a body to be maneuvered. The respective left and right discrete servo devices 3L and 3R are driven and controlled by the independently transmitted steering signals according to the manipulation of a manipulation lever device at a transmitter. Namely, the model automobile 1 side is provided with the receiver which demodulates the steering signals transmitted from the transmitter and converts the signals to servo signals by each of respective channels. The steering of the left front wheel 2L and the right front wheel 2R is respectively independently or interlockingly controlled by the converted servo signals. The toe-in angles or toe-out angles of a pair of the front wheels relating to the steering of the model automobile are interlockingly controlled when brake manipulation is carried out.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、被操縦体としての
模型自動車を無線により遠隔操縦するラジオコントロー
ル装置(以下、ラジコン装置と略称する)において、ス
ティック状またはホイール状の操作部の変位量に応じた
チャンネル毎の操舵信号を送信機より発信し、この発信
された操舵信号を模型自動車に搭載された受信機で受信
してチャンネル毎のサーボ信号に変換し、この変換され
たサーボ信号により対応するアクチュエータを駆動する
ための模型自動車の操舵装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radio control device (hereinafter, abbreviated as a radio control device) for remotely controlling a model vehicle as a steered body by radio, and the displacement amount of a stick-shaped or wheel-shaped operation portion is controlled. Transmits the corresponding steering signal for each channel from the transmitter, receives the transmitted steering signal with the receiver mounted on the model car, converts it into a servo signal for each channel, and responds with this converted servo signal. The present invention relates to a model vehicle steering device for driving an actuating actuator.

【0002】[0002]

【従来の技術】被操縦体として模型自動車を無線により
遠隔操縦するラジコン装置では、スティック状またはホ
イール状の操作部によって可変抵抗器の抵抗値を可変制
御して固定長のフレーム信号(各チャンネル毎のベース
バンドのシリアル信号)による操舵信号とし、この操舵
信号を高周波変調して送信機より電波として発信してい
る。模型自動車に搭載された受信機では、送信機より発
信された電波を受信して復調し、この復調された信号を
各チャンネル毎のデータ(制御パルス信号)に振り分け
る。そして、この振り分けられた各データによって模型
自動車の各サーボ装置の移動量が可変され、模型自動車
の速度、方向等が制御される。
2. Description of the Related Art In a radio control device for remotely controlling a model car as a steered body by wireless, a resistance value of a variable resistor is variably controlled by a stick-shaped or wheel-shaped operation unit, and a fixed-length frame signal (for each channel) (A base band serial signal), and the steering signal is modulated at a high frequency and transmitted from a transmitter as a radio wave. The receiver mounted on the model car receives and demodulates the radio wave transmitted from the transmitter, and distributes the demodulated signal into data (control pulse signal) for each channel. Then, the movement amount of each servo device of the model car is varied according to the allocated data, and the speed, direction, and the like of the model car are controlled.

【0003】図6はこの種の従来の模型自動車の操舵装
置において左右前輪とステアリング用のサーボ装置との
接続構造及び動作状態を示す図である。なお、同図
(a)は左右前輪を左に所定角度操舵した状態を示す
図、同図(b)は中立状態を示す図、同図(c)は左右
前輪を右に所定角度操舵した状態を示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing a connection structure and operating states of left and right front wheels and a servo device for steering in a conventional model vehicle steering system of this type. 2A shows a state in which the left and right front wheels are steered to the left by a predetermined angle, FIG. 2B shows a neutral state, and FIG. 2C shows a state in which the left and right front wheels are steered to the right by a predetermined angle. FIG.

【0004】図6に示すように、従来の模型自動車51
の操舵装置では、左右前輪52L,52Rがリンク機構
53を介して1個のステアリング用のサーボ装置54に
共通接続されている。そして、図6(b)に示すよう
に、左右前輪52L,52Rが模型自動車51の車体5
1aの中心軸L−Lと平行に位置する状態を中立状態と
し、操縦者が操作部を操作することによって発信される
送信機の操舵信号に比例してステアリング用のサーボ装
置54が駆動される。これにより、図6(a)又は図6
(b)に示すように、左右前輪52L,52Rがリンク
機構53との取付位置を支点として左右に連動して動
き、操舵が行われる。
[0004] As shown in FIG.
The left and right front wheels 52L, 52R are commonly connected to one steering servo device 54 via a link mechanism 53. Then, as shown in FIG. 6B, the left and right front wheels 52L, 52R are
The state located parallel to the center axis LL of 1a is set to a neutral state, and the servo device 54 for steering is driven in proportion to the steering signal of the transmitter transmitted when the operator operates the operation unit. . Thereby, FIG. 6A or FIG.
As shown in (b), the left and right front wheels 52L and 52R move in conjunction with the left and right using the attachment position with the link mechanism 53 as a fulcrum, and steering is performed.

【0005】ところで、上記のように無線により遠隔操
縦される模型自動車51は、高速直進走行、カーブでの
コーナリング、減速時のブレーキングといった操作が必
要であり、これらの性能は、前輪のトーインあるいはト
ーアウト調整、キャンバー角調整、ダンパー調整等の模
型自動車の調整の善し悪しで大きく変わる。
[0005] Incidentally, the model car 51 remotely controlled by radio as described above requires operations such as high-speed straight running, cornering on a curve, and braking during deceleration. It changes greatly depending on the quality of model car adjustments such as toe-out adjustment, camber angle adjustment, and damper adjustment.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図6に
示す従来の模型自動車51の操舵装置では、特に直進性
能に影響するトーインあるいはトーアウトの角度調整を
機械的なリンケージ調整により走行後の停止状態で行う
必要があった。具体的には、リンク機構53における左
右前輪52L,52Rの支点に対する作用点の位置を変
えることにより、トーイン角又はトーアウト角を調整し
ていた。このため、走行中での調整が不可能であった。
However, in the conventional steering apparatus for a model automobile 51 shown in FIG. 6, the toe-in or toe-out angle, which affects the straight-line performance, is adjusted by mechanical linkage adjustment when the vehicle is stopped after traveling. Had to do. Specifically, the toe-in angle or the toe-out angle is adjusted by changing the position of the action point with respect to the fulcrum of the left and right front wheels 52L, 52R in the link mechanism 53. For this reason, adjustment during traveling was impossible.

【0007】また、図6に示すように、ステアリング用
のサーボ装置54が車体51aの右側に片寄って配置さ
れた模型自動車51の場合、車体51aのバランスが悪
くなり、ブレーキングによる急停止を行うと、わずかな
操作ミスでスピンを起こす可能性が大きく、走行に直接
影響を及ぼす。この問題を解消するためには、車体51
aの隙間部分に別途バランサを取り付け、ステアリング
用のサーボ装置54とバランスを取る必要があった。
Further, as shown in FIG. 6, in the case of a model car 51 in which a steering servo device 54 is offset to the right of the vehicle body 51a, the balance of the vehicle body 51a deteriorates, and a sudden stop by braking is performed. In this case, there is a high possibility that a slight operation error will cause a spin, which directly affects running. To solve this problem, the vehicle body 51
It was necessary to separately attach a balancer to the gap part a, and to balance with the servo device 54 for steering.

【0008】ところで、ラジコン装置には、サーボ装置
の中立位置を変えるためのトリムスイッチが送信機側に
設けられているが、図6に示す従来の構成では、上記ト
リムスイッチを操作してサーボ装置の中立位置を変えた
場合、1個のサーボ装置54により左右前輪の連動して
制御されるため、トリムスイッチを用いたトーイン、ト
ーアウト調整が不可能であった。このため、トーイン、
トーアウト調整は、前述したように模型自動車51が停
止している状態で機械的なリンケージ調整で行わざるを
得なかった。
In the radio control device, a trim switch for changing the neutral position of the servo device is provided on the transmitter side. In the conventional configuration shown in FIG. 6, the servo device is operated by operating the trim switch. When the neutral position is changed, since the left and right front wheels are controlled in conjunction by one servo device 54, toe-in and toe-out adjustment using the trim switch is impossible. For this reason, toe-in,
As described above, the toe-out adjustment has to be performed by mechanical linkage adjustment in a state where the model car 51 is stopped.

【0009】そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてな
されたものであり、模型自動車の操舵性能の向上を図る
ことができる模型自動車の操舵装置を提供することを目
的としている。
Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a steering apparatus for a model car that can improve the steering performance of the model car.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1の発明は、操作部(6L,6R)の変位量
に応じたチャンネル毎の操舵信号を発信する送信機
(4)と、該送信機から発信される操舵信号を受信して
前記チャンネル毎の駆動信号に変換して出力する模型自
動車(1)に搭載された受信機(21)とを備え、該受
信機から出力される前記駆動信号により前記模型自動車
の対応するアクチュエータ(3)を駆動して前記模型自
動車を遠隔操縦する模型自動車の操舵装置において、前
記模型自動車のステアリングに係わる一対の車輪(2
L,2R)毎に複数のアクチュエータ(3L,3R)が
設けられて接続されており、当該複数のアクチュエータ
は前記送信機の操作部の操作により発信される操舵信号
に応じた駆動信号により独立又は連動して駆動されるこ
とを特徴とする。
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention provides a transmitter (4) for transmitting a steering signal for each channel in accordance with a displacement amount of an operation unit (6L, 6R). And a receiver (21) mounted on a model car (1) for receiving a steering signal transmitted from the transmitter, converting the signal into a drive signal for each channel, and outputting the drive signal. In the steering apparatus for a model car that remotely controls the model car by driving the corresponding actuator (3) of the model car according to the driving signal, a pair of wheels (2) related to the steering of the model car is provided.
L, 2R), a plurality of actuators (3L, 3R) are provided and connected, and the plurality of actuators are independent or independent of each other by a drive signal corresponding to a steering signal transmitted by operating an operation unit of the transmitter. It is characterized by being driven in conjunction with it.

【0011】請求項2の発明は、請求項1の模型自動車
の操舵装置において、前記模型自動車(1)をブレーキ
操作したときに、前記模型自動車のステアリングに係わ
る一対の車輪(2L,2R)のトーイン角(θ1)又は
トーアウト角(θ2)が連動して制御されることを特徴
とする。
According to a second aspect of the present invention, in the steering apparatus for a model car according to the first aspect, when a brake operation is performed on the model car (1), a pair of wheels (2L, 2R) related to the steering of the model car are operated. The toe-in angle (θ1) or the toe-out angle (θ2) is controlled in conjunction with each other.

【0012】請求項3の発明は、請求項1又は2の模型
自動車の操舵装置において、前記送信機(4)は、前記
模型自動車(1)のステアリングに係わる一対の車輪
(2L,2R)のトーイン角(θ1)又はトーアウト角
(θ2)、各車輪の操舵角(θ3,θ4)を設定するた
めの手段(表示器17、設定キー18)を備えたことを
特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the steering apparatus for a model car according to the first or second aspect, the transmitter (4) includes a pair of wheels (2L, 2R) related to steering of the model car (1). Means (display 17, setting key 18) for setting the toe-in angle (θ1) or toe-out angle (θ2) and the steering angles (θ3, θ4) of each wheel are provided.

【0013】請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれ
かの模型自動車の操舵装置において、前記複数のアクチ
ュエータ(3L,3R)は、前記模型自動車の車体(1
a)の略中心部に集結して配置されることを特徴とす
る。
According to a fourth aspect of the present invention, in the steering apparatus for a model car according to any one of the first to third aspects, the plurality of actuators (3L, 3R) are connected to a body (1) of the model car.
It is characterized in that it is arranged so as to be concentrated at a substantially central portion of a).

【0014】[0014]

【発明の実施の形態】図1は本発明による模型自動車の
操舵装置に係る左右前輪とステアリング用のサーボ装置
との接続構造及び動作状態を示す図、図2は図1の構成
が採用されるラジコン装置の概略ブロック図、図3は図
2の送信機においてフレーム単位で完結されたパルス列
のパターン例を示す図、図4は図2の受信機において復
調された一連のパルス列信号から各チャンネルの制御信
号を分離して出力するデコーダの概要を示す図である。
FIG. 1 is a diagram showing a connection structure and an operating state between left and right front wheels and a servo device for steering according to a steering apparatus for a model car according to the present invention, and FIG. 2 employs the configuration of FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of a pulse train pattern completed in frame units in the transmitter of FIG. 2, and FIG. 4 is a block diagram of each channel from a series of pulse train signals demodulated in the receiver of FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an outline of a decoder that separates and outputs a control signal.

【0015】本実施の形態では、図1(a)〜(c)に
示すように、被操縦体としての模型自動車1の左右前輪
2(2L,2R)が、左右別個のステアリング用のサー
ボ装置3L,3Rのアクチュエータに接続されている。
図2に示す送信機4側では、操作レバー装置5の操作レ
バー(操作部)6の操作に従い、上記2個のステアリン
グ用のサーボ装置3L,3Rを駆動するための操舵信号
をそれぞれ独立に生成して発信している。そして、受信
機21側では、送信機4から発信された操舵信号を復調
して各チャンネル毎のサーボ信号に変換しており、この
変換されたサーボ信号により左前輪2Lと右前輪2Rの
操舵が各々独立又は連動して制御できるようになってい
る。なお、操作レバー装置5の操作レバー6としては、
スティック状に限らず、ホイール状のものであってもよ
い。
In this embodiment, as shown in FIGS. 1 (a) to 1 (c), left and right front wheels 2 (2L, 2R) of a model car 1 as a steered body are provided with separate left and right steering servo devices. It is connected to 3L and 3R actuators.
The transmitter 4 shown in FIG. 2 independently generates steering signals for driving the two steering servo devices 3L and 3R in accordance with the operation of the operation lever (operation unit) 6 of the operation lever device 5. And outgoing. Then, on the receiver 21 side, the steering signal transmitted from the transmitter 4 is demodulated and converted into a servo signal for each channel, and the steering of the left front wheel 2L and the right front wheel 2R is performed by the converted servo signal. Each can be controlled independently or in conjunction. The operation lever 6 of the operation lever device 5 includes:
The shape is not limited to the stick shape, and may be a wheel shape.

【0016】図2に示すように、ラジコン装置11は、
被操縦体としての模型自動車1を無線により遠隔操縦す
るための操舵信号を高周波変調して電波として発信する
送信機4を有している。送信機4は、入力手段12、信
号変換手段としてのエンコーダ13、高周波部14、ア
ンテナ15を備えて概略構成される。
As shown in FIG. 2, the radio control device 11 comprises:
The vehicle has a transmitter 4 that modulates a high-frequency steering signal for remotely controlling the model car 1 as a steered body by radio and transmits the signal as radio waves. The transmitter 4 is schematically configured including an input unit 12, an encoder 13 as a signal conversion unit, a high-frequency unit 14, and an antenna 15.

【0017】図2に示すように、入力手段12は、操作
レバー6の操作量(変位)に応じて可変抵抗器の抵抗値
を可変してチャンネル毎の信号を出力する操作レバー装
置5を機器本体4aに備えている。
As shown in FIG. 2, the input means 12 includes an operating lever device 5 which varies the resistance value of the variable resistor according to the operation amount (displacement) of the operating lever 6 and outputs a signal for each channel. It is provided on the main body 4a.

【0018】図2の例では、左側の操作レバー6Lを矢
印A方向(左右方向)に操作すれば、模型自動車1の左
前輪2Lのステアリング用のサーボ装置3Lのアクチュ
エータを駆動するための信号と、模型自動車1の右前輪
2Rのステアリング用のサーボ装置3Rのアクチュエー
タを駆動するための信号とを別々に生成出力する。ま
た、右側の操作レバー6Rを矢印B方向(上下方向)に
操作すれば、後述するスロットル用のサーボ装置3Sの
アクチュエータを駆動するための信号を生成出力する。
In the example of FIG. 2, when the left operating lever 6L is operated in the direction of arrow A (left-right direction), a signal for driving the actuator of the servo device 3L for steering the left front wheel 2L of the model car 1 is obtained. And a signal for driving the actuator of the servo device 3R for steering the right front wheel 2R of the model car 1 are separately generated and output. When the right operation lever 6R is operated in the direction of arrow B (up and down direction), a signal for driving an actuator of a throttle servo device 3S described later is generated and output.

【0019】入力手段12には、調整手段として、操作
レバー6が操作されていないときの中立位置に対する可
変抵抗器の抵抗値を可変して対応するサーボ装置3のア
クチュエータのサーボ出力を調整するためのトリムスイ
ッチ16(16a,16b)が設けられている。また、
図2に示すように、送信機4の機器本体4aには表示器
17が設けられており、表示器17の表示画面上に各種
設定画面を表示した状態で、入力手段12を兼ねた複数
の設定キー18の操作によりサーボ出力の動作量の設
定、スロットル動作時のブレーキ信号にステアリング動
作のトーイン角(θ1)又はトーアウト角(θ2)を決
める信号をミキシングする設定等の各種設定が行えるよ
うになっている。
The input means 12 serves as adjusting means for adjusting the servo output of the actuator of the corresponding servo device 3 by varying the resistance value of the variable resistor with respect to the neutral position when the operating lever 6 is not operated. The trim switch 16 (16a, 16b) is provided. Also,
As shown in FIG. 2, a display 17 is provided on the device main body 4 a of the transmitter 4, and a plurality of setting screens are displayed on the display screen of the display 17, and a plurality of setting screens are displayed. By operating the setting key 18, various settings such as setting of the operation amount of the servo output and setting of mixing a signal for determining the toe-in angle (θ1) or toe-out angle (θ2) of the steering operation with the brake signal during the throttle operation can be performed. Has become.

【0020】例えばキー操作によりサーボ出力の動作量
を設定するための設定画面を表示した状態で、設定した
いチャンネル(例えば左前輪2Lのステアリング:CH
2)をキー操作により選択し、動作量のレートをキー操
作により設定する。これにより、ステアリング用の各サ
ーボ装置3L,3Rのサーボ出力の動作量、すなわち、
左右前輪2L,2R各々の最大振れ角を独立に可変設定
することができる。
For example, while a setting screen for setting the operation amount of the servo output is displayed by key operation, a channel to be set (for example, steering of the left front wheel 2L: CH
2) is selected by key operation, and the rate of the operation amount is set by key operation. Thereby, the operation amount of the servo output of each of the servo devices 3L and 3R for steering, that is,
The maximum deflection angle of each of the left and right front wheels 2L, 2R can be variably set independently.

【0021】また、図2において、右側1本の操作レバ
ー6Rを矢印下方向に操作してブレーキ動作とステアリ
ング動作をミキシングする場合には、キー操作によりミ
キシング設定画面を表示した状態で、ステアリング用の
各サーボ装置3L,3Rに対するミキシングレート(左
右前輪2L,2Rの振れ角に相当)の設定、ミキシング
動作の「有効」、「無効」がキー操作により設定され
る。これにより、操作レバー6Rの操作量に比例したブ
レーキングの強弱に応じて左右前輪2L,2Rのトーイ
ン角(θ1)又はトーアウト角(θ2)を調整すること
ができる。
In FIG. 2, when the right operating lever 6R is operated in the downward direction of the arrow to mix the brake operation and the steering operation, the steering operation is performed while the mixing setting screen is displayed by key operation. The setting of the mixing rate (corresponding to the swing angle of the front left and right wheels 2L, 2R) for each of the servo devices 3L, 3R and the "valid" and "invalid" of the mixing operation are set by key operations. Thus, the toe-in angle (θ1) or toe-out angle (θ2) of the left and right front wheels 2L, 2R can be adjusted according to the strength of braking proportional to the operation amount of the operation lever 6R.

【0022】エンコーダ13は、入力手段12から入力
される種々の制御信号を例えばパルス幅変換し、かつこ
れら複数の制御信号を所定のフレーム周期で完結するパ
ルス列に変換して出力している。所定のフレーム周期で
完結されている1フレーム単位のパルス列は、操縦中は
常時高周波部14に供給され、例えば振幅変調(AM)
又は周波数変調(FM)された電波としてアンテナ15
より発信される。
The encoder 13 converts various control signals input from the input means 12 into, for example, a pulse width, and converts the plurality of control signals into a pulse train that is completed at a predetermined frame period, and outputs the train. The pulse train of one frame unit completed at a predetermined frame period is always supplied to the high frequency unit 14 during the operation, and is, for example, amplitude modulated (AM).
Alternatively, the antenna 15 may be used as a frequency modulated (FM) radio wave.
Sent from more.

【0023】図2の例において、サーボ装置3は、前述
した左前輪2L及び右前輪2Rのステアリング用のサー
ボ装置3L,3Rと、スロットル用のサーボ装置3Sと
により構成される。ステアリング用のサーボ装置3L,
3Rは、車体1aの重量のバランスを取れるように、模
型自動車1の車体1aの中心軸(図1のL−L)上に集
結して配置されている。そして、サーボ装置3Lのアク
チュエータがリンク機構25を介して左前輪2Lに接続
され、サーボ装置3Rのアクチュエータがリンク機構2
6を介して右前輪2Rに接続されている。
In the example shown in FIG. 2, the servo device 3 includes the servo devices 3L and 3R for steering the left front wheel 2L and the right front wheel 2R and a servo device 3S for the throttle. Servo device 3L for steering,
The 3Rs are arranged on the central axis (LL in FIG. 1) of the vehicle body 1a of the model car 1 so as to balance the weight of the vehicle body 1a. The actuator of the servo device 3L is connected to the left front wheel 2L via the link mechanism 25, and the actuator of the servo device 3R is connected to the link mechanism 2L.
6 is connected to the right front wheel 2R.

【0024】図3は上述したフレーム単位で完結された
パルス列のパターンの一例を示している。図3の例で
は、模型自動車1の速度コントロール、方向回転制御、
その他の制御信号がチャンネル1、2、3…としてパル
ス信号CH1、CH2、CH3…に変換され、1フレー
ム所定時間で繰り返すようなパルス列とされている。
FIG. 3 shows an example of a pulse train pattern completed in frame units as described above. In the example of FIG. 3, the speed control, the direction rotation control,
The other control signals are converted into pulse signals CH1, CH2, CH3,... As channels 1, 2, 3,.

【0025】被操縦体としての模型自動車1には、受信
機21及びサーボ装置3が設けられている。図2に示す
ように、受信機21は、アンテナ22、高周波回路2
3、信号変換手段としてのデコーダ24を備えて概略構
成される。高周波回路23は、送信機4より発信されて
いる制御信号をアンテナ22より受信して復調し、この
復調した受信信号をデコーダ24に入力している。
The model car 1 as a steered body is provided with a receiver 21 and a servo device 3. As shown in FIG. 2, the receiver 21 includes an antenna 22, a high-frequency circuit 2
3. It is schematically configured with a decoder 24 as a signal conversion means. The high-frequency circuit 23 receives the control signal transmitted from the transmitter 4 from the antenna 22 and demodulates the signal, and inputs the demodulated received signal to the decoder 24.

【0026】デコーダ24は、高周波回路23で復調さ
れた受信信号を各チャンネルの制御信号(サーボ信号)
に分離し、この分離された各チャンネルの制御信号を対
応するサーボ装置3のアクチュエータに供給している。
The decoder 24 converts the received signal demodulated by the high frequency circuit 23 into a control signal (servo signal) for each channel.
And the control signal of each separated channel is supplied to the corresponding actuator of the servo device 3.

【0027】そして、デコーダ15からは、CH1のサ
ーボ信号がスロットル用のサーボ装置3Sに入力され、
CH2のサーボ信号が左前輪2Lのステアリング用のサ
ーボ装置3Lに入力され、CH3のサーボ信号が右前輪
2Rのステアリング用のサーボ装置3Rに入力される。
From the decoder 15, the servo signal of CH1 is input to the throttle servo device 3S.
The servo signal of CH2 is input to the servo device 3L for steering the front left wheel 2L, and the servo signal of CH3 is input to the servo device 3R for steering the front right wheel 2R.

【0028】図4(a)は上記高周波回路23で復調さ
れた一連のパルス列信号(PPM)から各チャンネルの
制御信号を分離して出力するデコーダ24の概要を示し
ており、図4(b)はデコーダ24の波形図を示してい
る。
FIG. 4A shows an outline of a decoder 24 for separating and outputting a control signal of each channel from a series of pulse train signals (PPM) demodulated by the high-frequency circuit 23, and FIG. Shows a waveform diagram of the decoder 24.

【0029】図4(a)に示すように、デコーダ24
は、同期信号に対して検出出力を発生するリセット回路
27、シフトレジスタをなす複数段のDフリップフロッ
プ回路(以下、DFFと略称する)28(28A,28
B,28C)を備えて構成される。なお、図4の例で
は、CH1〜CH3の3チャンネル分のサーボ信号を出
力する構成のみを図示している。
As shown in FIG. 4A, the decoder 24
Is a reset circuit 27 that generates a detection output in response to a synchronization signal, and a plurality of stages of D flip-flop circuits (hereinafter, abbreviated as DFFs) 28 that constitute a shift register (28A, 28A)
B, 28C). Note that, in the example of FIG. 4, only a configuration for outputting servo signals for three channels CH1 to CH3 is shown.

【0030】このデコーダ24において、復調されたパ
ルス列信号PPMは、シフトレジスタを構成する各DF
F28A,28B,28Cのクロック信号として入力さ
れるとともに、リセット回路27に供給される。
In this decoder 24, the demodulated pulse train signal PPM is supplied to each DF constituting a shift register.
The clock signal is input to the reset circuit 27 while being input as clock signals of F28A, 28B, and 28C.

【0031】リセット回路27は、パルス列信号PPM
の中に所定時間(例えば5msec程度)のローレベル
期間を検出すると、出力がハイレベルになるリセット信
号を発生し、その信号が初段のDFF28AのD入力端
子に供給される。そして、以降は継続するパルスが順次
後段のDFF28B,28Cに転送される。
The reset circuit 27 has a pulse train signal PPM
When a low-level period of a predetermined time (for example, about 5 msec) is detected, a reset signal whose output becomes high is generated, and the signal is supplied to the D input terminal of the first stage DFF 28A. Then, subsequent pulses are sequentially transferred to the subsequent DFFs 28B and 28C.

【0032】これにより、図4(b)の波形図に示すよ
うに、パルス位置が変調されたパルス列信号PPMのパ
ルス間隔に相当する制御パルス信号CH1、CH2、C
H3…がサーボ信号としてシフトレジスタをなすDFF
28A,28B,28Cの各段から出力される。上記サ
ーボ信号は、各チャンネル1、2、3…毎に送信機3の
操作レバー6(6L,6R)の操作量に比例したパルス
信号となっている。
As a result, as shown in the waveform diagram of FIG. 4B, the control pulse signals CH1, CH2, C corresponding to the pulse intervals of the pulse train signal PPM whose pulse positions are modulated.
H3 ... is a DFF that forms a shift register as a servo signal
The data is output from each of the stages 28A, 28B and 28C. The servo signal is a pulse signal proportional to the operation amount of the operation lever 6 (6L, 6R) of the transmitter 3 for each of the channels 1, 2, 3,.

【0033】そして、上記デコーダ24によって検出さ
れた各チャンネルの制御パルス信号は、サーボ信号とし
て模型自動車2の対応するサーボ装置3のアクチュエー
タに供給され、その駆動が制御される。すなわち、CH
1の制御パルス信号がスロットル用のサーボ装置3Sの
アクチュエータに供給され、CH2の制御パルス信号が
左前輪2Lのステアリング用のサーボ装置3Lのアクチ
ュエータに供給され、CH3の制御パルス信号が右前輪
2Rのステアリング用のサーボ装置3Rのアクチュエー
タに供給される。
The control pulse signal of each channel detected by the decoder 24 is supplied as a servo signal to the actuator of the corresponding servo device 3 of the model car 2 to control its driving. That is, CH
1 is supplied to the actuator of the throttle servo device 3S, the control pulse signal of CH2 is supplied to the actuator of the servo device 3L for steering the front left wheel 2L, and the control pulse signal of CH3 is supplied to the actuator of the front right wheel 2R. It is supplied to the actuator of the steering servo device 3R.

【0034】更に説明すると、速度を制御する場合に
は、操作レバー6Lの上下方向の操作量に応じたパルス
幅の制御パルス信号(図3のCH1のサーボ信号)がス
ロットル用のサーボ装置3Sのアクチュエータに供給さ
れる。また、左右前輪2L,2Rを駆動する場合には、
操作レバー6Lの左右方向の操作量に応じたパルス幅の
制御パルス信号(図3のCH2のサーボ信号)が左前輪
2Lのステアリング用のサーボ装置3Lのアクチュエー
タに供給され、操作レバー6Rの左右方向の操作量に応
じたパルス幅の制御パルス信号(図3のCH3のサーボ
信号)が右前輪2Rのステアリング用のサーボ装置3R
のアクチュエータに供給され、サーボ装置3L,3Rの
アクチュエータが独立又は連動して制御される。
More specifically, when controlling the speed, a control pulse signal (the servo signal of CH1 in FIG. 3) having a pulse width corresponding to the amount of operation of the operation lever 6L in the vertical direction is applied to the throttle servo device 3S. Supplied to the actuator. When driving the left and right front wheels 2L and 2R,
A control pulse signal (the servo signal of CH2 in FIG. 3) having a pulse width corresponding to the operation amount of the operation lever 6L in the left-right direction is supplied to the actuator of the servo device 3L for steering the left front wheel 2L, and the left-right direction of the operation lever 6R is supplied. The control pulse signal (the servo signal of CH3 in FIG. 3) having a pulse width corresponding to the operation amount of the steering wheel 3R is a servo device 3R for steering the right front wheel 2R.
And the actuators of the servo devices 3L and 3R are controlled independently or in conjunction with each other.

【0035】次に、図5は図2のラジコン装置11の送
信機に代わって採用可能なミキシング機能を備えた送信
機の構成を示す図である。
FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a transmitter having a mixing function that can be used in place of the transmitter of the radio control device 11 of FIG.

【0036】図5における送信機44は、両端が電源V
及び接地電位に接続された可変抵抗器31(31a,3
1b,31c)を有している。この可変抵抗器31は、
チャンネル数に対応して設けられる。可変抵抗器31a
はスロットル用チャンネルの制御信号を出力し、可変抵
抗器31bは左前輪2Lのステアリング用チャンネルの
制御信号を出力し、可変抵抗器31cは右前輪2Rのス
テアリング用チャンネルの制御信号を出力する。これら
可変抵抗器31a,31b,31cの出力電圧は、操作
レバー6L,6Rの操作量に応じて変位する。
The transmitter 44 shown in FIG.
And a variable resistor 31 (31a, 3a) connected to the ground potential.
1b, 31c). This variable resistor 31
It is provided corresponding to the number of channels. Variable resistor 31a
Outputs a control signal of a throttle channel, the variable resistor 31b outputs a control signal of a steering channel of the left front wheel 2L, and the variable resistor 31c outputs a control signal of a steering channel of the right front wheel 2R. The output voltages of these variable resistors 31a, 31b, 31c are displaced in accordance with the operation amounts of the operation levers 6L, 6R.

【0037】各可変抵抗器31a,31b,31cの出
力信号は、個々にバッファ増幅器32,33,34に入
力され、所定の利得で増幅される。バッファ増幅器32
の出力信号は、加算器35を介してマルチプレクサ36
に入力される。バッファ増幅器33,34の出力信号は
各々マルチプレクサ36に入力されるとともに、個々に
可変利得増幅器37,38を介して加算器35に入力さ
れる。マルチプレクサ36の出力信号は、エンコーダ1
3によりパルス位置変調(PPM)又はパルス符号変調
(PCM)された後、高周波部14でAM変調又はFM
変調され、アンテナ15から発信される。
The output signals of the respective variable resistors 31a, 31b, 31c are individually input to buffer amplifiers 32, 33, 34 and amplified with a predetermined gain. Buffer amplifier 32
Is output to a multiplexer 36 via an adder 35.
Is input to The output signals of the buffer amplifiers 33 and 34 are input to the multiplexer 36 and individually input to the adder 35 via the variable gain amplifiers 37 and 38. The output signal of the multiplexer 36 is
3, after the pulse position modulation (PPM) or the pulse code modulation (PCM), the high-frequency section 14 performs AM modulation or FM
The signal is modulated and transmitted from the antenna 15.

【0038】上記構成による送信機44を採用したラジ
コン装置11では、各チャンネル間のミキシングを行わ
ない場合、可変利得増幅器37,38からの出力信号は
遮断される。これにより、各チャンネルのサーボ装置3
S,3L,3Rは、可変抵抗器31a,31b,31c
の操作量に応じて独立に制御される。
In the radio control device 11 employing the transmitter 44 having the above configuration, when mixing between channels is not performed, output signals from the variable gain amplifiers 37 and 38 are cut off. Thereby, the servo device 3 of each channel
S, 3L, 3R are variable resistors 31a, 31b, 31c.
Is independently controlled in accordance with the operation amount of.

【0039】これに対し、スロットルからステアリング
へミキシングを行う場合には、可変利得増幅器37,3
8の利得を所望の値に設定する。これにより、可変抵抗
器31b,31cの出力信号は、バッファ増幅器33,
34、可変利得増幅器37,38を介して加算器35に
入力され、バッファ増幅器33,34の出力信号と加算
され。これにより、スロットル動作とステアリング動作
を連動させたミキシングが可能となる。すなわち、操作
レバー装置5の右側の操作レバー6Rが矢印下方向に操
作されると、模型自動車にブレーキ動作がかかると同時
に、図1(b)に示すように、ブレーキングの強弱に応
じたトーイン角(θ1)又はトーアウト角(θ2)で左
右前輪2L,2Rが駆動されることになる。
On the other hand, when mixing is performed from the throttle to the steering, the variable gain amplifiers 37 and 3 are used.
Set the gain of 8 to the desired value. As a result, the output signals of the variable resistors 31b and 31c are
34, input to the adder 35 via the variable gain amplifiers 37 and 38, and are added to the output signals of the buffer amplifiers 33 and 34. This enables mixing in which the throttle operation and the steering operation are linked. That is, when the operation lever 6R on the right side of the operation lever device 5 is operated in the downward direction of the arrow, a braking operation is applied to the model car, and at the same time, as shown in FIG. The left and right front wheels 2L and 2R are driven at the angle (θ1) or the toe-out angle (θ2).

【0040】このように、本実施の形態では、模型自動
車1の左右前輪2L,2Rの操舵を左右別個のサーボ装
置3L,3Rで行っている。これにより、模型自動車1
を実際に走行させた後、その状態に応じて図1(b)に
示すような左右前輪2L,2Rをハの字や逆ハの字に駆
動するときのトーイン角(θ1)、トーアウト角(θ
2)の角度調整、図1(a),(c)に示す左右前輪2
L,2Rの個々の操舵角(θ3,θ4)調整を、従来の
ような車体の機械的なリンケージ調整を介することなく
送信機4側の設定により容易に行うことができる。この
ため、従来に比べて調整作業にかかる手間を省くことが
できる。
As described above, in the present embodiment, the left and right front wheels 2L, 2R of the model car 1 are steered by the left and right separate servo devices 3L, 3R. Thereby, model car 1
After actually driving the vehicle, the toe-in angle (θ1) and the toe-out angle (θ1) when the left and right front wheels 2L and 2R are driven in a C-shape or an inverted C-shape as shown in FIG. θ
2) Angle adjustment, left and right front wheels 2 shown in FIGS. 1 (a) and 1 (c)
The adjustment of the individual steering angles (θ3, θ4) of L and 2R can be easily performed by setting on the transmitter 4 side without using the conventional mechanical linkage adjustment of the vehicle body. For this reason, the labor required for the adjustment work can be reduced as compared with the related art.

【0041】また、ブレーキ動作時に、トーイン角又は
トーアウト角を決めるステアリング動作の操舵信号をミ
キシングすることにより、ブレーキ動作時に、より大き
なトーイン角又はトーアウト角をつけることができ、急
停止時の直進特性(直進安定性)を大幅に改善すること
ができる。
Further, by mixing the steering signal of the steering operation for determining the toe-in angle or the toe-out angle during the braking operation, a larger toe-in angle or toe-out angle can be provided during the braking operation, and the straight running characteristic at the time of sudden stop. (Straight running stability) can be greatly improved.

【0042】さらに、左右前輪2L,2Rの操舵角(θ
3,θ4)を独立に調整できるので、図1(a),
(c)に示すように、左右前輪2L,2Rに作動を持た
せて操舵角を設定することができ、模型自動車1のシャ
ーシ特性に合わせてコーナリング性能に容易に合わせ込
むことができる。
Further, the steering angle (θ) of the left and right front wheels 2L, 2R
3, θ4) can be adjusted independently.
As shown in (c), the left and right front wheels 2L and 2R can be operated to set the steering angle, and the cornering performance can be easily adjusted to the chassis characteristics of the model car 1.

【0043】しかも、ステアリング用のサーボ装置3
L,3Rは、重量のバランスが取れるように、模型自動
車1の車体1aの中心軸(図1のL−L)上に位置して
配置されているので、わずかな操作ミスでスピンを起こ
す可能性も低く、安定した走行を実現することができ
る。
In addition, the servo device for steering 3
L and 3R are arranged on the central axis (LL in FIG. 1) of the vehicle body 1a of the model car 1 so that the weight can be balanced. Low stability, and stable running can be realized.

【0044】ところで、上述した実施の形態において、
トーイン・トーアウトの調整は、異なるチャンネルを利
用する必要があるが、ブレーキ操作を考えると、ブレー
キ操作時にある一定の状態にそれぞれのサーボ装置が動
作すれば良く、ステアリングを二つのサーボ装置を利用
して1チャンネルで操作することも可能である。具体的
には、以下の説明のように動作するミキサー回路を用い
て実現することができる。
Incidentally, in the above-described embodiment,
It is necessary to use different channels to adjust toe-in and toe-out.However, considering the brake operation, it is sufficient that each servo device operates in a certain state at the time of brake operation, and the steering uses two servo devices. It is also possible to operate with one channel. Specifically, it can be realized using a mixer circuit that operates as described below.

【0045】まず、通常操作においては、同じチャンネ
ル信号を二つのサーボ装置に供給し、連動して動かす。
そして、操作部の操作位置に基づくエンジンコントロー
ルサーボ装置(モーターコントローラ)への操作信号に
基づいて、ブレーキ操作されていると判断した場合に
は、二つのステアリング用サーボ装置を相反する方向に
操作し、所定角度一対のタイヤが回転するように回路を
使用すれば実現することができる。
First, in the normal operation, the same channel signal is supplied to two servo devices and they are operated in conjunction.
When it is determined that the brake is operated based on an operation signal to the engine control servo device (motor controller) based on the operation position of the operation unit, the two steering servo devices are operated in opposite directions. This can be realized by using a circuit so that a pair of tires rotates at a predetermined angle.

【0046】また、上述した実施の形態では、各々に一
つのアクチュエータを有して独立に駆動される2個のサ
ーボ装置3L,3Rを用いた例について説明したが、各
々独立に駆動される2つのアクチュエータを有する1個
のサーボ装置を備えた構成にも適用することができる。
In the above-described embodiment, an example is described in which two servo devices 3L and 3R each having one actuator and independently driven are used. The present invention is also applicable to a configuration including one servo device having one actuator.

【0047】さらに、上述した実施の形態の構成は、電
動駆動やエンジン駆動による模型自動車に採用され、2
輪模型自動車の左右前輪のみでなく、左右後輪に適用で
きる他、ベルトやダイレクトシャフト駆動による4輪模
型自動車の前輪、後輪にも適用することができる。
Further, the configuration of the above-described embodiment is adopted in a model car driven by an electric drive or an engine, and
The present invention can be applied not only to the left and right front wheels but also to the front and rear wheels of a four-wheel model vehicle driven by a belt or a direct shaft, in addition to the left and right front wheels of the wheel model vehicle.

【0048】[0048]

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
模型自動車の操舵装置によれば、模型自動車のステアリ
ングに係わる一対の車輪の操舵を別個のアクチュエータ
で行う構成なので、従来のような車体の機械的なリンケ
ージ調整によらずトーイン、トーアウトの角度調整、ス
テアリングに係わる車輪個々の操舵角の調整を容易に行
うことができる。その結果、従来に比べて調整作業にか
かる手間を省くことができる。
As is apparent from the above description, according to the steering apparatus for a model car of the present invention, a pair of wheels related to the steering of the model car are steered by separate actuators. It is possible to easily adjust the toe-in and toe-out angles and the steering angle of each wheel related to the steering without depending on the mechanical linkage adjustment of the vehicle body. As a result, it is possible to reduce the labor required for the adjustment work as compared with the related art.

【0049】ブレーキ動作時に、トーイン角又はトーア
ウト角を決めるステアリング動作の操舵信号をミキシン
グすることにより、ブレーキ動作時に、より大きなトー
イン角又はトーアウト角をつけることができ、急停止時
の直進特性(直進安定性)を大幅に改善することができ
る。
By mixing the steering signal of the steering operation for determining the toe-in angle or the toe-out angle at the time of the braking operation, a larger toe-in angle or toe-out angle can be provided at the time of the braking operation. Stability) can be greatly improved.

【0050】ステアリングに係わる車輪の操舵角を独立
に調整できるので、模型自動車のシャーシ特性に合わせ
てコーナリング性能に容易に合わせ込むことができる。
Since the steering angles of the wheels related to the steering can be adjusted independently, the cornering performance can be easily adjusted to the chassis characteristics of the model car.

【0051】ステアリング用のアクチュエータは、重量
のバランスが取れるように、模型自動車の車体の略中心
部に位置して配置されているので、わずかな操作ミスで
スピンを起こす可能性も低く、安定した走行を行うこと
ができる。
Since the steering actuator is disposed at the approximate center of the body of the model car so as to balance the weight, the possibility of causing a spin due to a slight operation error is low and the steering actuator is stable. You can drive.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】(a)〜(c)本発明による模型自動車の操舵
装置に係る左右前輪とステアリング用のサーボ装置との
接続構造及び動作状態を示す図
1 (a) to 1 (c) are diagrams showing a connection structure and an operating state between left and right front wheels and a servo device for steering according to a steering device for a model car according to the present invention.

【図2】図1の構成が採用されるラジコン装置の概略ブ
ロック図
FIG. 2 is a schematic block diagram of a radio control device employing the configuration of FIG. 1;

【図3】図2の受信機において復調された一連のパルス
列信号から各チャンネルの制御信号を分離して出力する
デコーダの概要を示す図
FIG. 3 is a diagram showing an outline of a decoder that separates and outputs a control signal of each channel from a series of pulse train signals demodulated in the receiver of FIG. 2;

【図4】図2の受信機において復調された一連のパルス
列信号から各チャンネルの制御信号を分離して出力する
デコーダの概要を示す図
4 is a diagram showing an outline of a decoder that separates and outputs a control signal of each channel from a series of pulse train signals demodulated in the receiver of FIG. 2;

【図5】図2のラジコン装置の送信機に代わって採用可
能なミキシング機能を備えた送信機の構成を示す図
FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a transmitter having a mixing function that can be used instead of the transmitter of the radio control device of FIG. 2;

【図6】(a)〜(c)従来の模型自動車の左右前輪と
ステアリング用のサーボ装置との接続構造及び駆動状態
を示す図
6 (a) to 6 (c) are diagrams showing a connection structure and a driving state between left and right front wheels of a conventional model car and a servo device for steering.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…模型自動車、1a…車体、2L…左前輪、2R…右
前輪、3L…左前輪ステアリング用サーボ装置(アクチ
ュエータ)、3R…右前輪ステアリング用サーボ装置
(アクチュエータ)、4…送信機、6(6L,6R)…
操作レバー、21…受信機、θ1…トーイン角、θ2…
トーアウト角、θ3,θ4…操舵角。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Model car, 1a ... Body, 2L ... Left front wheel, 2R ... Right front wheel, 3L ... Left front wheel steering servo device (actuator), 3R ... Right front wheel steering servo device (actuator), 4 ... Transmitter, 6 ( 6L, 6R) ...
Operation lever, 21: Receiver, θ1: Toe-in angle, θ2:
Toe-out angle, θ3, θ4 ... steering angle.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 操作部の変位量に応じたチャンネル毎の
操舵信号を発信する送信機と、該送信機から発信される
操舵信号を受信して前記チャンネル毎の駆動信号に変換
して出力する模型自動車に搭載された受信機とを備え、
該受信機から出力される前記駆動信号により前記模型自
動車の対応するアクチュエータを駆動して前記模型自動
車を遠隔操縦する模型自動車の操舵装置において、 前記模型自動車のステアリングに係わる一対の車輪毎に
複数のアクチュエータが設けられて接続されており、当
該複数のアクチュエータは前記送信機の操作部の操作に
より発信される操舵信号に応じた駆動信号により独立又
は連動して駆動されることを特徴とする模型自動車の操
舵装置。
1. A transmitter for transmitting a steering signal for each channel corresponding to a displacement amount of an operation unit, and a steering signal transmitted from the transmitter is received, converted to a drive signal for each channel, and output. With a receiver mounted on a model car,
A steering apparatus for a model car that remotely drives the model car by driving a corresponding actuator of the model car by the driving signal output from the receiver, wherein a plurality of wheels are provided for each of a pair of wheels related to the steering of the model car. An actuator is provided and connected, and the plurality of actuators are driven independently or in conjunction with each other by a drive signal corresponding to a steering signal transmitted by operating an operation unit of the transmitter. Steering gear.
【請求項2】 前記模型自動車をブレーキ操作したとき
に、前記模型自動車のステアリングに係わる一対の車輪
のトーイン角又はトーアウト角が連動して制御されるこ
とを特徴とする請求項1記載の模型自動車の操舵装置。
2. The model vehicle according to claim 1, wherein when the model vehicle is braked, a toe-in angle or a toe-out angle of a pair of wheels related to steering of the model vehicle is controlled in conjunction with each other. Steering gear.
【請求項3】 前記送信機は、前記模型自動車のステア
リングに係わる一対の車輪のトーイン角又はトーアウト
角、各車輪の操舵角を設定するための手段を備えたこと
を特徴とする請求項1又は2記載の模型自動車の操舵装
置。
3. The apparatus according to claim 1, wherein the transmitter includes means for setting a toe-in angle or a toe-out angle of a pair of wheels related to steering of the model car, and a steering angle of each wheel. 2. The steering apparatus for a model car according to 2.
【請求項4】 前記複数のアクチュエータは、前記模型
自動車の車体の略中心部に集結して配置されることを特
徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の模型自動車の
操舵装置。
4. The steering apparatus for a model car according to claim 1, wherein the plurality of actuators are arranged at a substantially central portion of a body of the model car.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2023112786A1 (en) * 2021-12-14 2023-06-22 双葉電子工業株式会社 Servo motor device and movable mechanism

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WO2023112786A1 (en) * 2021-12-14 2023-06-22 双葉電子工業株式会社 Servo motor device and movable mechanism

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