JP2001026783A - Control method for automatic travel of coke oven mover - Google Patents
Control method for automatic travel of coke oven moverInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、コークス炉に設
置されている各種移動機が無人にて自動走行する際の走
行制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control method when various mobile devices installed in a coke oven automatically travel unmanned.
【０００２】[0002]
【従来の技術】コークス炉に設置されているバケット車
（消火車）、装炭車およびガイド車等の移動機は、予め
スケジューリングされた指定目的位置まで加速度走行、
定速度走行、減速度走行および停止の走行パターンによ
って自動走行する。そして、停止後、所定の作業を行
う。作業終了後、次の指定目的位置迄前記走行パターン
で走行するという一連のサイクルの作業を連続して行っ
ている。2. Description of the Related Art Mobile machines such as bucket trucks (fire extinguishing trucks), coal-charging trucks, and guide trucks installed in a coke oven run at an accelerating speed to a designated target position scheduled in advance.
The vehicle travels automatically according to the traveling pattern of constant speed traveling, deceleration traveling, and stopping. Then, after stopping, predetermined work is performed. After the work is completed, the work in a series of cycles of running the vehicle in the running pattern to the next designated target position is continuously performed.
【０００３】これらの移動機の自動走行は、上記のよう
に加速度走行、定速度走行、減速度走行および停止の走
行パターンからなり、特に加速度走行および減速度走行
においては、レールと車輪との粘着牽引力、即ち、車輪
がスリップを起こさない牽引力を元にして設定さるが、
その条件は最も粘着牽引力が小さい、雨天等の悪条件を
前提に決定されている。[0003] The automatic running of these mobile machines consists of the running patterns of acceleration running, constant speed running, deceleration running and stopping, as described above. Traction force, that is, set based on the traction force that does not cause the wheels to slip,
The conditions are determined on the premise of bad conditions such as rainy weather, which have the smallest adhesive traction force.
【０００４】図３は、これら従来方式による移動機の自
動走行制御方法を示す制御フロー図、図４は、この制御
方法による移動機の走行速度をグラフに示したものであ
る。図４において、縦軸は移動機の走行速度を示し、横
軸は時間を示す。FIG. 3 is a control flow chart showing an automatic traveling control method for a mobile device according to the conventional method, and FIG. 4 is a graph showing the traveling speed of the mobile device according to this control method. In FIG. 4, the vertical axis indicates the traveling speed of the mobile device, and the horizontal axis indicates time.
【０００５】次に、動作について説明する。Next, the operation will be described.
【０００６】走行開始判定により現在地および目的地か
ら目的走行速度を決定すると、移動機が走行を開始し、
加速度を固定して目標走行速度まで加速の後、定速度走
行し、減速開始判定により減速処理に入ると、今度は減
速度を固定して減速処理を行い停止させる。ここで、加
速区間（３）および減速区間（４）における加速度と減
速度は一定であり、その設定は上記のようにレールと車
輪との粘着牽引力の最小条件下での設定となる。When the target traveling speed is determined from the current position and the destination by the traveling start determination, the mobile device starts traveling,
After accelerating to the target traveling speed with the acceleration fixed, the vehicle travels at a constant speed, and when the deceleration process is started by the deceleration start determination, the deceleration is fixed and the deceleration process is performed. Here, the acceleration and the deceleration in the acceleration section (3) and the deceleration section (4) are constant, and the setting is set under the minimum condition of the adhesive traction force between the rail and the wheel as described above.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来技
術においては、移動機の自動走行における加速度および
減速度の設定は最悪条件を前提に設定されているため、
定常状態での条件に対して必要以上の余裕を持たせなけ
ればならず、そのため加速度および減速度が小さくな
り、加・減速時間が長くなり、結果として、一連の走行
の所要時間が長くなるという問題があった。As described above, in the prior art, the setting of the acceleration and the deceleration in the automatic traveling of the mobile device is set on the premise of the worst condition.
It is necessary to allow more time than necessary for steady-state conditions, so that acceleration and deceleration are reduced, acceleration / deceleration time is increased, and as a result, the time required for a series of traveling is increased. There was a problem.
【０００８】従って、この発明の目的は、上述の問題を
解決し、最悪条件に対応した走行の頻度を減少し、一連
の走行所用時間を短縮することができるコークス炉移動
機の自動走行制御方法を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, to reduce the frequency of traveling corresponding to the worst conditions, and to reduce the time required for a series of traveling stations, thereby automatically controlling a coke oven moving machine. Is to provide.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
加速度走行、定速度走行、減速度走行および停止からな
る走行パターンによりレール上を走行するコークス炉移
動機の自動走行制御方法において、コークス炉移動機の
スリップが発生する状態となったら切替スイッチを切替
えてスリップの発生しない加速度および減速度に変更す
ることに特徴を有するものである。According to the first aspect of the present invention,
In the automatic traveling control method for a coke oven moving machine that travels on rails according to a traveling pattern consisting of acceleration traveling, constant speed traveling, deceleration traveling, and stopping, when the slip of the coke oven traveling machine occurs, the changeover switch is switched. This is characterized in that the acceleration and the deceleration are changed so that no slip occurs.
【００１０】請求項２記載の発明は、加速度走行、定速
度走行、減速度走行および停止からなる走行パターンに
よりレール上を走行するコークス炉移動機の自動走行制
御方法において、走行目的位置のレールの勾配に応じて
コークス炉移動機のスリップが発生しない加速度および
減速度に変更することに特徴を有するものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an automatic traveling control method for a coke oven moving machine traveling on a rail according to a traveling pattern including acceleration traveling, constant speed traveling, deceleration traveling, and stopping. The present invention is characterized in that the coke oven moving machine is changed to an acceleration and a deceleration that do not cause a slip according to the gradient.
【００１１】請求項３記載の発明は、加速度走行、定速
度走行、減速度走行および停止からなる走行パターンに
よりレール上を走行するコークス炉移動機の自動走行制
御方法において、コークス炉移動機のスリップを検出
し、前記検出結果に基づいてススリップが発生しない加
速度および減速度に変更することに特徴を有するもので
ある。According to a third aspect of the present invention, there is provided an automatic traveling control method for a coke oven moving machine that travels on rails according to a traveling pattern including acceleration traveling, constant speed traveling, deceleration traveling, and stopping. Is detected, and the acceleration and deceleration at which slip does not occur are changed based on the detection result.
【００１２】請求項４記載の発明は、前記コークス炉移
動機の駆動輪の回転数から算出するスリップ無しの場合
の走行速度と、前記コークス炉移動機の絶対番地の変化
量による位置検出情報から算出する実際の走行速度との
偏差によって前記コークス炉移動機のスリップを検出す
ることに特徴を有するものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a coke oven moving machine, comprising: a traveling speed without slip calculated from a rotation speed of a driving wheel of the coke oven moving machine; and position detection information based on a change amount of an absolute address of the coke oven moving machine. It is characterized in that the slip of the coke oven moving device is detected based on a deviation from the calculated actual traveling speed.
【００１３】この発明におけるコークス炉移動機の自動
走行制御方法においては、従来技術における加速度およ
び減速度定数を複数パターン保有し、条件信号により条
件に合った加速度および減速度定数を使い分けする。ま
た、その条件信号の生成方法として、スリップが発生す
る状態となったら切替スイッチにより加・減速度を切替
える任意設定（請求項１）、レールの勾配に応じた目的
位置対応で自動的に切替える自動設定（請求項２）、ス
リップ検出により自動的に切替える自動設定（請求項
３、４）を設ける。In the automatic traveling control method for a coke oven moving machine according to the present invention, a plurality of patterns of acceleration and deceleration constants in the prior art are provided, and the acceleration and deceleration constants suitable for the condition are selectively used according to the condition signal. In addition, as a method of generating the condition signal, an arbitrary setting for switching the acceleration / deceleration by a changeover switch when a slip occurs (claim 1), and an automatic setting for automatically switching according to a target position corresponding to the gradient of the rail. An automatic setting (claims 3 and 4) for automatically changing the setting (claim 2) and automatically detecting the slip is provided.
【００１４】［作用］移動機の走行制御は、走行時の状
況判断により加・減速度を任意または自動的に変更して
次回の走行に反映させるため、スリップ等を起こすこと
なく、且つ、最悪条件下のスリップしないことを前提に
した小さい加・減速度の走行頻度が従来よりも少なくな
り、走行所要時間が短縮され、そのときの走行条件下に
おける最短の時間で目的地に到達することができる。[Operation] In the traveling control of the mobile unit, the acceleration / deceleration is arbitrarily or automatically changed according to the situation judgment at the time of traveling, and is reflected in the next traveling. The frequency of small acceleration / deceleration running under the assumption that there is no slip under the conditions is less than before, the travel time is shortened, and it is possible to reach the destination in the shortest time under the running conditions at that time it can.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１６】図１は、この発明の実施の形態に係る移動
機の制御フロー図、図２は、移動機の走行速度を示すグ
ラフである。本実施の形態では、自動走行の減速度を２
種保有するケースを例に説明する。図２において、
（１）は、定常状態での走行速度を、（２）は、非定常
状態での走行速度を示す。なお、本グラフにおいて、縦
軸は移動機の走行速度を示し、横軸は時間を示す。FIG. 1 is a control flowchart of a mobile device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a graph showing a traveling speed of the mobile device. In the present embodiment, the deceleration of the automatic traveling is set to 2
A case in which species are held will be described as an example. In FIG.
(1) shows the traveling speed in a steady state, and (2) shows the traveling speed in an unsteady state. In this graph, the vertical axis indicates the traveling speed of the mobile device, and the horizontal axis indicates time.
【００１７】図１、図２に示す走行パターンにより一連
のサイクルの作業を行う。走行パターンの決定そのもの
は、実際には走行中に常にそのときの速度と、目的地ま
での距離（残走行距離）を元に演算される。この演算式
の中の定数として加速度および減速度の数値があり、こ
の定数を加速度切替えに併せて切替えることで、走行パ
ターンに反映させる。A series of cycle operations are performed according to the running patterns shown in FIGS. The determination of the traveling pattern itself is actually calculated based on the speed at that time during traveling and the distance to the destination (remaining traveling distance). There are numerical values of acceleration and deceleration as constants in this arithmetic expression, and these constants are switched along with the acceleration switching to be reflected in the running pattern.
【００１８】例えば、減速開始点の判断の場合、 Ｌ≦Ｖ2／２・β ただし、 Ｌ：残走行距離 Ｖ：現在位置 β：減速度（定数） の演算式が成立した場合に減速を開始するが、ここで、
減速度βの値を切替えることで、減速開始点を変更する
ことが可能となる。[0018] For example, if the determination of the deceleration start point, L ≦ V 2/2 · β However, L: remaining travel distance V: Current Position beta: start deceleration when the arithmetic expression of deceleration (constant) is satisfied But here,
By switching the value of the deceleration β, the deceleration start point can be changed.
【００１９】次に、動作について説明する。Next, the operation will be described.
【００２０】走行開始判定により現在地および目的地か
ら目的走行速度を決定すると走行を開始し、加速度を固
定して目標走行速度まで加速の後、定速度走行の後、減
速開始判定により減速処理に入る。本実施の形態におい
ては、減速処理における減速度を複数保有し｛ここでは
図１に示す減速度パターンＡ、Ｂの２種：図２に示す
（１）および（２）｝、このうち何れの減速度を使用す
るかについては、減速度判定回路によって判定される。When the target traveling speed is determined from the current position and the destination by the traveling start determination, the vehicle starts traveling, after accelerating to the target traveling speed with the acceleration fixed, and after traveling at a constant speed, enters the deceleration processing by the deceleration start determination. . In the present embodiment, a plurality of decelerations in the deceleration process are held (here, two types of deceleration patterns A and B shown in FIG. 1: (1) and (2) shown in FIG. 2), and any one of them is used. Whether to use deceleration is determined by a deceleration determination circuit.
【００２１】移動機の速度は前述で決定された減速度
（２種）に基づき減速を行う。定常状態の場合は、図２
の（１）に示すように減速度が大きい走行を実施するこ
とにより、減速時間が短く、短時間で目的地へ到達する
ことができる。The speed of the mobile unit is reduced based on the two types of deceleration determined above. Fig. 2
By performing traveling with a large deceleration as shown in (1), the deceleration time is short, and the vehicle can reach the destination in a short time.
【００２２】そして、雨天、風等によりスリップが発生
する場合には、（２）に示すように減速度が小さい走行
を実施する。これにより、常時減速度が小さい走行によ
る従来方法よりも一連の走行所要時間が短縮する。When a slip occurs due to rain, wind, or the like, the vehicle travels with a small deceleration as shown in (2). As a result, the time required for a series of traveling is reduced as compared with the conventional method in which the vehicle always travels with a small deceleration.
【００２３】また、操業環境によっては、更なる時間短
縮のために、定常状態よりも減速度を大きくすることが
望ましい場合がある。このような場合には、定常状態の
（１）よりも更に減速度の大きい図２に破線で示す減速
度（５）を設定し、切替スイッチを切替えて移動機の減
速度を変更することもできる。Further, depending on the operating environment, it may be desirable to increase the deceleration from the steady state in order to further reduce the time. In such a case, a deceleration (5) indicated by a broken line in FIG. 2 having a larger deceleration than the steady state (1) may be set, and the changeover switch may be switched to change the deceleration of the mobile device. it can.
【００２４】ここで、減速度判定回路における判定方法
としては、実際にスリップが発生する状態になったら切
替スイッチを切り替える選択方式（請求項１）、レール
勾配等の軌条状態による変動に対しては、走行目的地の
範囲により自動的に減速度を選択する方式（請求項
２）、雨天等の天候変化による変動に対しては、スリッ
プ検出回路によるスリップ判定に基づき減速度を選択す
る方式（請求項３、４）を設ける。Here, the deceleration determination circuit uses a selection method of switching a changeover switch when slipping actually occurs (claim 1), and a method for changing the rail gradient or the like due to a rail condition. A method of automatically selecting a deceleration according to a range of a travel destination (claim 2), and a method of selecting a deceleration based on slip determination by a slip detection circuit with respect to fluctuation due to weather change such as rainy weather (claim 2). Items 3 and 4) are provided.
【００２５】なお、加速と減速の使い分けについては、
理論上、加速時も減速時も前記条件は同等に適用される
ため、使い分けは行わない。ただし、使い分けすること
は可能である。It should be noted that the proper use of acceleration and deceleration is described below.
Theoretically, the above conditions are equally applied to both acceleration and deceleration, so that they are not used properly. However, it is possible to use them properly.
【００２６】[0026]
【実施例】次に、この発明の実施例を説明する。 （１）コークス炉移動機のバケット車を例にすると、バ
ケット車の車輪のスリップが発生する状態は、雨天に対
しては、雨の降り始めには、レール上の粉塵が水分を含
んで、ペースト状になった状態に頻繁に発生する。その
後、安定した降雨量が続くと、レール上の粉塵がきれい
に洗い流され、スリップはなくなる。 （２）また、風については、向かい風を受けるとブレー
キトルクを増大させる方向に動くため、このブレーキト
ルクが車輪とレール間の引張り牽引力を超えるとスリッ
プが発生する。Next, an embodiment of the present invention will be described. (1) Taking the bucket car of the coke oven moving machine as an example, the state in which the wheels of the bucket car are slipped is such that when the rain starts, the dust on the rail contains moisture at the beginning of rain, Frequently occurs in a paste-like state. After that, if the rainfall is stable, the dust on the rails will be washed away and the slip will be eliminated. (2) In addition, the wind moves in a direction to increase the brake torque when receiving a headwind, and a slip occurs when the brake torque exceeds the pulling traction force between the wheel and the rail.
【００２７】本実施例では、バケット車の加速度を、次
の２種から構成する。In this embodiment, the acceleration of the bucket car is composed of the following two types.
【００２８】 パターンＡ：０.１８ｍ／ｓｅｃ2（加速度大）、 パターンＢ：０.１３ｍ／ｓｅｃ2（加速度小）。Pattern A: 0.18 m / sec 2 (high acceleration), Pattern B: 0.13 m / sec 2 (low acceleration).
【００２９】 請求項１記載の発明の実施例を示す。An embodiment according to the first aspect of the present invention will be described.
【００３０】バケット車の加速度の切替スイッチを設
け、パターンＡとＢを状況に応じて判断する。即ち、所
用時間の短い加速度大のパターンＡの走行を基本とし
（定常状態）、前記のスリップが発生する状態となった
ら加速度小のパターンＢの走行（非定常状態）に切替え
る。A switch for changing the acceleration of the bucket car is provided, and patterns A and B are determined according to the situation. That is, the running is basically performed in the pattern A with the short acceleration and the large acceleration (steady state), and when the slip occurs, the mode is switched to the running in the pattern B with the small acceleration (unsteady state).
【００３１】ただし、上記（１）、（２）に述べた雨や
風によりスリップが発生する状態については、定量的な
判断基準が算定できないため、本実施例においては、定
常状態の走行をパターンＡとし、スリップが一度でも発
生したらオペレータがパターンＢに切替えて加速度を小
さくする。そして、暫く様子を見て元のパターンＡに戻
すという操作で走行を実施する。However, in the case of the slippage caused by rain or wind described in the above (1) and (2), a quantitative criterion cannot be calculated. If the slip is generated even once, the operator switches to the pattern B to reduce the acceleration. Then, traveling is performed by an operation of returning to the original pattern A after watching the situation for a while.
【００３２】 請求項２記載の発明の実施例を示す。An embodiment according to the second aspect of the present invention will be described.
【００３３】請求項２は、レールの勾配に応じて加・減
速度を変更する規定（走行目的位置による選択方式）で
ある。レール勾配の場合は位置が限定されることから、
目的地を基準として加速度をパターンＡまたはＢに自動
的に切替えるような構成とする。即ち、レール勾配は場
所（位置）によって決まるため、スリップが発生しやす
い領域を予め設定しておき、この領域では、加速または
減速を行う際の加・減速度パターンを変更する。レール
勾配とスリップとの関係については、下り勾配での走行
減速状態が、前述の向かい風時の状態と同じとなる。A second aspect of the present invention is a regulation for changing the acceleration / deceleration according to the gradient of the rail (selection method based on the traveling target position). In the case of rail slope, the position is limited,
The acceleration is automatically switched to the pattern A or B based on the destination. That is, since the rail gradient is determined by the location (position), an area where slippage is likely to occur is set in advance, and in this area, the acceleration / deceleration pattern for acceleration or deceleration is changed. Regarding the relationship between the rail slope and the slip, the traveling deceleration state on the down slope is the same as the state during the above-described head wind.
【００３４】 請求項３、４記載の発明の実施例を示
す。An embodiment of the present invention will be described.
【００３５】請求項３、４は、駆動輪のスリップの検出
結果による選択方式である。スリップには、次の２種類
がある。 （１）加速時に車輪が滑り車輪の空転が発生するケー
ス。このケースでは、移動機の速度は上昇しないのに対
して駆動輪の回転は上昇する。 （２）減速時に車輪が滑り車輪がロックするケース。こ
のケースでは、移動機の速度は下がらないのに駆動輪の
回転は下がる。The third and fourth aspects are a selection method based on the detection result of the slip of the driving wheel. There are the following two types of slips. (1) A case in which the wheel slips and the wheel spins during acceleration. In this case, the rotation of the driving wheels increases while the speed of the mobile device does not increase. (2) A case in which the wheels slip and the wheels lock during deceleration. In this case, the rotation of the drive wheels decreases while the speed of the mobile device does not decrease.
【００３６】この特性に着目し、スリップ検出回路によ
り、移動機の駆動輪の回転数（走行モータの回転数）か
ら算出するスリップ無しの場合の走行速度と、移動機の
絶対番地の変化量による位置検出情報（移動機そのもの
の速度）から算出する実際の走行速度との偏差を検出
し、一定量以上の差が生じた場合にスリップ発生の判定
を行うものである。Focusing on this characteristic, the slip detection circuit calculates the running speed without slip calculated from the rotation speed of the driving wheels of the mobile device (the rotation speed of the running motor) and the amount of change in the absolute address of the mobile device. The deviation from the actual traveling speed calculated from the position detection information (the speed of the mobile device itself) is detected, and when a difference equal to or more than a certain amount occurs, the occurrence of slip is determined.
【００３７】スリップ発生を判定したときは、一旦非常
停止にて移動機を停止させ、次回の走行から加・減速パ
ラメータを変更して走行制御を行う。When it is determined that a slip has occurred, the mobile unit is temporarily stopped by an emergency stop, and the running control is performed by changing the acceleration / deceleration parameters from the next running.
【００３８】なお、スリップ検出回路では、走行駆動輪
の回転数（走行モーターの回転数）から算出する移動機
速度“ＶM”と、絶対番地データ（位置検出機能付き誘
導無線による移動機の位置情報）の単位時間当たりの変
化量（移動量）から算出する実際の移動機速度“ＶA”
とを比較し、ＶMとＶAの差が比較定数以上であれば｛｜
ＶM−ＶA｜≧α（ただし、αは比較定数）｝、スリップ
が発生しているものと判断する。In the slip detection circuit, the mobile machine speed "V M " calculated from the rotational speed of the traveling drive wheel (the rotational speed of the traveling motor) and the absolute address data (the position of the mobile device by the induction radio with the position detecting function). Information), the actual mobile unit speed “V A ” calculated from the amount of change (movement amount) per unit time
Comparing the door, if the difference between V M and V A comparison constant than {|
V M -V A | ≧ α (although, alpha comparison constant)}, it is determined that the slip is occurring.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、コークス炉移動機の加速度および減速度を、雨の降
り始め時や風およびレール勾配による特定位置への走行
等の走行条件が悪くなる非定常状態と、好条件での定常
状態とで使い分け、条件に合った走行パターンで走行さ
せるため、走行時間を大幅に短縮することが可能とな
り、スリップも無くなり、全体的な平均走行時間を短縮
し、操業能力を向上させることができ、かくして有用な
効果がもたらされる。As described above, according to the present invention, the acceleration and deceleration of the coke oven moving device are deteriorated under the running conditions such as when it starts raining or when traveling to a specific position due to wind and rail gradient. The non-steady state and the steady state under favorable conditions can be used properly, and running in a running pattern that matches the conditions makes it possible to greatly reduce the running time, eliminate slip, and reduce the overall average running time. It can be shortened and the operating capacity can be improved, thus providing useful effects.
【図１】この発明のコークス炉移動機の自動走行制御方
法の実施の形態に係る移動機の制御フロー図である。FIG. 1 is a control flow chart of a mobile machine according to an embodiment of an automatic traveling control method for a coke oven mobile machine of the present invention.
【図２】この発明のコークス炉移動機の自動走行制御方
法の実施の形態に係る移動機の走行速度を示すグラフで
ある。FIG. 2 is a graph showing a traveling speed of the mobile device according to the embodiment of the automatic traveling control method for a coke oven mobile device of the present invention.
【図３】従来のコークス炉移動機の自動走行制御方法を
示す制御フロー図である。FIG. 3 is a control flow chart showing a conventional automatic traveling control method for a coke oven moving device.
【図４】従来のコークス炉移動機の制御方法による移動
機の走行速度を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a traveling speed of a mobile device according to a conventional method of controlling a coke oven mobile device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 健治 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 三宅 達朗 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 浦安 正弘 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 池野 悟 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 高橋 弘和 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 渡辺 直和 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 村中 隆生 東京都千代田区大手町２丁目６番２号 三 菱電機エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 4H012 EA00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kenji Tanaka 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nihon Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Tatsuro Miyake 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Sun (72) Inventor Masahiro Urayasu 1-1-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan Nihon Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Satoru Ikeno 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan Co., Ltd. (72) Inventor Hirokazu Takahashi 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nippon Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Naokazu Watanabe 2-3-2, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Mitsubishi Electric Co., Ltd. In-house (72) Inventor Takao Muranaka 2-6-1, Otemachi, Chiyoda-ku, Tokyo F-term in Mitsubishi Electric Engineering Co., Ltd. (reference) 4 H012 EA00
Claims (4)
よび停止からなる走行パターンによりレール上を走行す
るコークス炉移動機の自動走行制御方法において、コー
クス炉移動機のスリップが発生する状態となったら切替
スイッチを切替えてスリップの発生しない加速度および
減速度に変更することを特徴とする、コークス炉移動機
の自動走行制御方法。In a method for automatically controlling a coke oven moving machine traveling on a rail according to a traveling pattern consisting of acceleration traveling, constant speed traveling, deceleration traveling, and stop, slipping of the coke oven traveling machine occurs. Automatically switching the changeover switch to change to an acceleration and a deceleration that does not cause a slip.
よび停止からなる走行パターンによりレール上を走行す
るコークス炉移動機の自動走行制御方法において、走行
目的位置のレールの勾配に応じてコークス炉移動機のス
リップが発生しない加速度および減速度に変更すること
を特徴とする、コークス炉移動機の自動走行制御方法。2. A method for automatically controlling a coke oven moving machine that travels on a rail according to a travel pattern including acceleration travel, constant speed travel, deceleration travel, and stop. An automatic traveling control method for a coke oven mobile device, wherein the acceleration and the deceleration are changed so as not to cause a slip of the mobile device.
よび停止からなる走行パターンによりレール上を走行す
るコークス炉移動機の自動走行制御方法において、コー
クス炉移動機のスリップを検出し、前記検出結果に基づ
いてスリップが発生しない加速度および減速度に変更す
ることを特徴とする、コークス炉移動機の自動走行制御
方法。3. A method for automatically controlling a coke oven moving machine traveling on a rail according to a traveling pattern including acceleration traveling, constant speed traveling, deceleration traveling, and stopping, wherein a slip of the coke oven traveling machine is detected. An automatic cruise control method for a coke oven moving device, wherein the acceleration and the deceleration are set such that no slip occurs based on the result.
から算出するスリップ無しの場合の走行速度と、前記コ
ークス炉移動機の絶対番地の変化量による位置検出情報
から算出する実際の走行速度との偏差によって前記コー
クス炉移動機のスリップを検出する請求項３記載のコー
クス炉移動機の自動走行制御方法。4. A running speed without slip calculated from a rotation speed of a driving wheel of the coke oven moving machine and an actual running speed calculated from position detection information based on a change amount of an absolute address of the coke oven moving machine. 4. The automatic traveling control method for a coke oven moving device according to claim 3, wherein a slip of the coke oven moving device is detected based on a deviation from the slip.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11200032A JP2001026783A (en) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | Control method for automatic travel of coke oven mover |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11200032A JP2001026783A (en) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | Control method for automatic travel of coke oven mover |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001026783A true JP2001026783A (en) | 2001-01-30 |
Family
ID=16417697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11200032A Pending JP2001026783A (en) | 1999-07-14 | 1999-07-14 | Control method for automatic travel of coke oven mover |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001026783A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011202021A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Jfe Steel Corp | Running control method of coke fire extinguishing electric car |
| JP2013001779A (en) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Jfe Steel Corp | Method and device for controlling deceleration stop of coke quenching electric locomotive |
| JP2013067759A (en) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Jfe Steel Corp | Method and apparatus for decelerating/stopping/controlling coke fire extinguishing train |
| JP2013124322A (en) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Jfe Steel Corp | Running control method for cdq facility hoist and running control apparatus using the same |
-
1999
- 1999-07-14 JP JP11200032A patent/JP2001026783A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011202021A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Jfe Steel Corp | Running control method of coke fire extinguishing electric car |
| JP2013001779A (en) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Jfe Steel Corp | Method and device for controlling deceleration stop of coke quenching electric locomotive |
| JP2013067759A (en) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Jfe Steel Corp | Method and apparatus for decelerating/stopping/controlling coke fire extinguishing train |
| JP2013124322A (en) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Jfe Steel Corp | Running control method for cdq facility hoist and running control apparatus using the same |
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