JP2001000007A - Working apparatus for farm field - Google Patents
Working apparatus for farm fieldInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、圃場用作業機に関
し、さらに詳しくは、トラクタと作業機を使って圃場を
均平にする作業装置であって、特にレーザ光線などの発
光器からの光ビームを圃場の表面に対する基準高さ位置
信号として作業機側で受光し、基準高さ位置信号と作業
機による作業高さ信号とを関連して制御する高さ位置制
御機能をもつ圃場用作業機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a field working machine, and more particularly, to a working apparatus for leveling a field using a tractor and a working machine, and more particularly to a light source such as a laser beam from a light emitter. Field work machine having a height position control function of receiving a beam as a reference height position signal with respect to the surface of the field on the work machine side and controlling the reference height position signal and the work height signal by the work machine in relation to each other About.
【０００２】[0002]
【従来の技術】水田や畑などの圃場の表面を均平にする
作業装置としては、例えばトラクタに装着された均平作
業機を用いることは広く知られているところである。従
来の作業装置を図３に示し、トラクタ１の後部にはリン
ク機構２を介して作業機３を装着し、作業高さはトラク
タに備えるポジジョンコントロールレバーや手動スイッ
チを用いて設定している。リンク機構２は、一般にアッ
パリンク２1と２本のロアリンク２2 、２3 とで３点リ
ンクを構成し、油圧シリンダ４によって上下動させるリ
フトアーム２4 、いわゆるリフト機構を介してロアリン
ク２2、２3 を上下させることで作業機の高さ位置を制
御している。そして、高さ位置の制御は、例えばトラク
タのポジジョンコントロールレバーや手動スイッチを操
作することにより油圧シリンダの制御装置に与える高さ
位置目標値を設定し、この設定値と、リフト機構におけ
るリフトアームの回転角度などから得られる高さ位置検
出信号との偏差が一定になるようにロアリンクの高さ位
置を自動制御する。従来知られている耕転作業機では、
その高さ位置の検出信号は、リフトアーム２4 の支点部
分の回動角度をポテンショメータやロータリエンコーダ
で検出することで得られ、圃場の耕深状態を検出する信
号は作業機に装着されているエプロンなどの感知板の回
転角度をポテンショメータまたはロータリエンコーダに
よって検出することで得ている。2. Description of the Related Art As a working device for leveling the surface of a field such as a paddy field or a field, it is widely known to use, for example, a leveling machine mounted on a tractor. FIG. 3 shows a conventional working device. A working machine 3 is mounted on a rear portion of a tractor 1 via a link mechanism 2, and a working height is set using a position control lever or a manual switch provided on the tractor. Linkage 2, lower link generally upper link 2 1 and constitutes a three-point link between the two lower links 2 2, 2 3, lifting arm 2 4 for vertically moving the hydraulic cylinder 4, via a so-called lift mechanism controlling the height position of the work implement 2 2, 2 3 that raise and lower. The height position is controlled by, for example, operating a tractor position control lever or a manual switch to set a height position target value to be given to the hydraulic cylinder control device. The height position of the lower link is automatically controlled so that the deviation from the height position detection signal obtained from the rotation angle or the like becomes constant. With the conventionally known tillage machine,
Detection signal of the height position is obtained by detecting the rotation angle of the fulcrum portion of the lift arm 2 4 potentiometer or a rotary encoder, a signal for detecting the field of tilling depth state is mounted on the work vehicle It is obtained by detecting the rotation angle of a sensing plate such as an apron with a potentiometer or a rotary encoder.
【０００３】他の作業高さ位置制御手段としては、特開
平１０−１０８５０８号公報に示されるところで、光ビ
ームを発光して圃場表面に対する基準線（面）として描
き、この基準線（面）と平行に圃場表面を均平にするも
のが提案されている。この作業方式においては、図３中
に示すように、レーザ光線などの発光器５からの光ビー
ムによって水平面または任意の傾斜面の基準面を作り、
この基準面を高さ位置基準信号として作業機側の受光器
６で受光し、受光器６では受光素子を縦に配列したアレ
イ構造とすることで、光ビームを受光した素子の配列位
置で基準高さ位置との偏差を高さ位置検出信号として求
め、両者の偏差が一定になるように制御するものであ
る。また、この方式では、受光器６により得られる基準
高さの位置情報を位置制御手段に取り込み、この制御手
段により得られる制御信号をトラクタ１が備えるリンク
手動電気スイッチ回路に供給するか、耕深制御信号の入
力用のコンセントに供給することで、リフト機構の油圧
系を駆動するようにしている。そのため、トラクタに対
しては何らの改造などを必要とせず、直ちに採用するこ
とができる。As another work height position control means, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-108508, a light beam is emitted to draw as a reference line (surface) with respect to the field surface, and this reference line (surface) is It has been proposed to level the surface of a field in parallel. In this work method, as shown in FIG. 3, a reference plane of a horizontal plane or an arbitrary inclined plane is formed by a light beam from a light emitter 5 such as a laser beam.
This reference plane is received as a height position reference signal by the light receiver 6 on the working machine side, and the light receiver 6 has an array structure in which light receiving elements are vertically arranged, so that the reference position is determined by the arrangement position of the light receiving element. The deviation from the height position is obtained as a height position detection signal, and control is performed so that the deviation between the two becomes constant. In this method, the position information of the reference height obtained by the light receiver 6 is taken into the position control means, and the control signal obtained by this control means is supplied to the link manual electric switch circuit provided in the tractor 1 or By supplying the control signal to an input outlet, the hydraulic system of the lift mechanism is driven. Therefore, the tractor can be adopted immediately without any modification or the like.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】作業機の作業高さを検
出する手段として感知板やリフトアームの回動角度を高
さ位置検出手段とする制御方式では、これら手段を備え
ていないトラクタまたは作業機では実施することができ
ず、何らかの作業高さの検出手段を追加装備する必要が
あって、少なからず改造を必要である。しかしながら、
光ビームを位置検出手段とする制御方式では、作業機に
受光器を装備するだけで、その信号出力をトラクタに対
して入力するだけでよい。しかし、従来の光ビームによ
る高さ位置制御方式は、光ビームの高さ信号によって得
られた作業機側の高さ位置を信号としてリフト機構の油
圧制御系に入力するコンセント（スイッチ）が必要であ
って、これをもたないトラクタにあっては光ビームによ
る高さ制御を行うことができない。In a control system in which the angle of rotation of a sensing plate or a lift arm is used as a height position detecting means as means for detecting the working height of a working machine, a tractor or a working machine without such means is provided. It cannot be carried out by the machine, and it is necessary to additionally provide some means for detecting the working height, and it is necessary to remodel the device to some extent. However,
In the control method using the light beam as the position detecting means, it is only necessary to equip the work machine with a light receiver and to input its signal output to the tractor. However, the conventional height position control method using a light beam requires an outlet (switch) for inputting the height position of the work machine obtained by the light beam height signal to the hydraulic control system of the lift mechanism as a signal. Therefore, in a tractor without this, height control using a light beam cannot be performed.
【０００５】そこで、本発明はリフト機構の油圧制御系
に対する入力手段をもたないトラクタに対しても装備す
ることができる作業高さの制御手段を提供することを目
的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work height control means which can be provided even for a tractor having no input means for a hydraulic control system of a lift mechanism.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、トラクタに装備されたポジションコントロ
ールレバーによるポジション選択手段で作業高さ位置を
設定し、この設定に従った作業機の高さ位置制御状態
で、作業機の高さ位置が変化したことを圃場外の発光手
段からの基準高さを示す光ビームを受光する受光手段で
検出し、この受光手段で得た高さ検出信号による高さ
と、ポジション選択手段により定めた高さ位置との偏差
が作業中一定になるよう作業機を上下動することで作業
高さ位置を制御し、作業機の高さがポジション選択手段
により設定した高さと光ビームの高さ線（面）が平行に
なるよう制御するようにしたものである。According to the present invention, in order to achieve the above object, the working height position is set by a position selecting means using a position control lever provided on a tractor, and the height of the working machine according to the setting is set. In the position control state, a change in the height position of the work machine is detected by a light receiving unit that receives a light beam indicating a reference height from the light emitting unit outside the field, and a height detection signal obtained by the light receiving unit The work height position is controlled by moving the work machine up and down so that the deviation between the height of the work machine and the height position determined by the position selection means is constant during work, and the height of the work machine is set by the position selection means The height and the height line (plane) of the light beam are controlled to be parallel.
【０００７】すなわち、３点リンク機構を介して作業機
が装着され、トラクタの持つリフト機構によって前記リ
ンク機構を介して前記作業機の作業高さ位置が制御され
る圃場用作業装置において、圃場の表面に対して基準高
さ位置に光ビームを発生する発光手段と、この発光手段
からの基準高さの該光ビームの受光位置によって基準の
光ビームの高さに対する作業機の高さ位置検出信号を得
る受光手段と、前記トラクタに装備されたポジション選
択手段から得る作業高さの設定信号を発生する高さ位置
設定手段と、前記ポジション選択手段により設定した作
業高さと前記受光手段により検出される基準高さとの偏
差が一定になるように前記リフト機構の油圧系を制御し
て作業機の作業高さを制御する制御手段とを備え、光ビ
ームの描く基準線に対して作業機の作業高さが常に平行
な移動軌跡を描くように制御して圃場表面を均平にする
よう構成したことを特徴とする。That is, in a field working device in which a working machine is mounted via a three-point link mechanism and a working height position of the working machine is controlled via the link mechanism by a lift mechanism of the tractor, A light emitting means for generating a light beam at a reference height position with respect to the surface, and a work machine height position detection signal with respect to a reference light beam height based on a light receiving position of the light beam at the reference height from the light emitting means. Light receiving means, a height position setting means for generating a work height setting signal obtained from the position selecting means provided on the tractor, and a work height set by the position selecting means and detected by the light receiving means. Control means for controlling the hydraulic system of the lift mechanism to control the working height of the working machine so that the deviation from the reference height is constant, and a reference line drawn by the light beam. Characterized by being configured to the field surface Hitoshitaira controlled to working height of the working machine draw always parallel movement trajectory for.
【０００８】また、前記受光手段からの高さ位置検出信
号が途切れたとき又は遮断されたとき、前記受光手段か
らの高さ位置検出信号に代えて、前記リンク機構の高さ
位置検出器の検出信号で前記制御手段による高さ位置制
御に切り換える切換手段を備えたことを特徴とする。When the height position detection signal from the light receiving means is interrupted or interrupted, the height position detection signal of the link mechanism is detected instead of the height position detection signal from the light receiving means. Switching means for switching to height position control by the control means by a signal is provided.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図
１、図２により説明する。先ず、図１は、本発明の実施
形態を示す高さ位置制御装置の構成図であり、図３と同
等の部分は同一符号で示してある。図１において、油圧
制御系は、油圧ポンプ１１からの圧油を油圧シリンダ４
の上昇と下降及び停止の３位置に制御できる方向制御弁
１２によって切換えるようになっていて、さらに、流量
制御弁１３を介してリフトシリンダ４に供給できるよう
になっている。この流量制御弁１３は方向制御弁１２と
して比例制御弁を用いることで省略するすることができ
る。また、リフトアーム２4 を上方または下方に駆動、
もしくはロック状態にさせる。方向制御弁１２の方向切
換は、制御装置１４からの信号によって正方向位置ある
いは負方向位置およびロック位置の何れが選択される。
したがって、油圧制御系は、制御装置１４から与えられ
る制御信号によって油圧シリンダ４の伸縮状態、すなわ
ちリフトアーム２4 の位置を制御し、これにより作業機
の作業高さ位置が制御される。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, FIG. 1 is a configuration diagram of a height position control device according to an embodiment of the present invention, and portions equivalent to FIG. 3 are denoted by the same reference numerals. In FIG. 1, a hydraulic control system is configured to supply hydraulic oil from a hydraulic pump 11 to a hydraulic cylinder 4.
The direction is controlled by a directional control valve 12 which can be controlled to three positions of ascending, descending and stopping, and can be further supplied to a lift cylinder 4 via a flow control valve 13. The flow control valve 13 can be omitted by using a proportional control valve as the direction control valve 12. Also, driving the lift arm 2 4 upward or downward,
Or it is locked. For the direction switching of the direction control valve 12, any one of the positive direction position or the negative direction position and the lock position is selected by a signal from the control device 14.
Accordingly, the hydraulic control system, expansion state of the hydraulic cylinder 4 by a control signal supplied from the controller 14, i.e., controls the position of the lift arms 2 4, which working height position of the work machine is controlled by.
【００１０】前記制御装置１４は、Ａ／Ｄ変換器１５、
１６と、マイクロコンピュータ１７と、バルブドライバ
１８を有し、前記Ａ／Ｄ変換器１５は、トラクタ１の運
転席等に設けられるポジジョンコントロールレバー１９
の操作位置を検出するポテンショメータ２０の出力信号
をアナログ入力するもので、これをディジタル信号に変
換している。さらに、Ａ／Ｄ変換器１６は、ＭＰＬＣ
（Miniature Programmable Logic Controler）２１から
の高さ位置検出信号をアナログ入力としてディジタル信
号に変換している。また、マイクロコンピュータ１７
は、Ａ／Ｄ変換器１５からのディジタル信号を作業高さ
位置目標値として、Ａ／Ｄ変換器１６からのディジタル
信号を高さ位置検出信号として比較演算し、その演算結
果でバルブドライバ１８に制御信号を出力する。バルブ
コントローラ１８は、制御入力に応じて方向制御弁１２
の位置を制御する。The control device 14 includes an A / D converter 15,
16, a microcomputer 17, and a valve driver 18. The A / D converter 15 is provided with a position control lever 19 provided in a driver's seat or the like of the tractor 1.
The analog input of the output signal of the potentiometer 20 for detecting the operation position is converted into a digital signal. Further, the A / D converter 16 is an MPLC
(Miniature Programmable Logic Controller) 21 converts the height position detection signal into a digital signal as an analog input. In addition, the microcomputer 17
Performs a comparison operation using the digital signal from the A / D converter 15 as a work height position target value and the digital signal from the A / D converter 16 as a height position detection signal. Outputs control signal. The valve controller 18 controls the direction control valve 12 according to the control input.
Control the position of.
【００１１】ＭＰＬＣ２１は、Ａ／Ｄ変換器２２と、プ
ログラムで制御論理が設定された切換回路２３と、Ｄ／
Ａ変換器２４を有し、前記ポテンショメ−タ２５からの
出力はＡ／Ｄ変換機１６には入力されず、前記ＭＰＬＣ
２１のＡ／Ｄ変換器２２に入力されるようになってい
る。すなわち、前記Ａ／Ｄ変換器２２は、リフトアーム
２4 の支持軸等に設けられてリフトアーム２4の回動角
度を検出するポテンショメータ２５の出力信号を取り込
むようになっている。ＣＰＵ２３は、Ａ／Ｄ変換器２２
の出力と、高さ位置表示器２６を介して取り込む受光器
６からの高さ位置偏差信号とを比較演算し、Ｄ／Ａ変換
器２４は、ＣＰＵ２３で比較演算された制御信号をアナ
ログ信号に変換して制御装置１４のＡ／Ｄ変換器１６に
対して出力するようになっている。The MPLC 21 includes an A / D converter 22, a switching circuit 23 in which control logic is set by a program, and a D / D converter 22.
An output from the potentiometer 25 is not input to the A / D converter 16 but the MPLC
The A / D converter 22 of FIG. That is, the A / D converter 22 is adapted to take in the output signal of the potentiometer 25 provided on the support shaft or the like of the lift arm 2 4 to detect the rotation angle of the lift arm 2 4. The CPU 23 includes the A / D converter 22
Is compared with the height position deviation signal from the light receiver 6 which is taken in via the height position display 26, and the D / A converter 24 converts the control signal calculated by the CPU 23 into an analog signal. The data is converted and output to the A / D converter 16 of the control device 14.
【００１２】高さ位置表示器２６は、表示部が表示ラン
プの配列または数字表示器で構成されてトラクタの運転
席から視認できる位置に設けられ、受光器６からの高さ
位置偏差信号に応じた高さ位置表示をする。この表示
は、発光器５が光ビームで発生する基準平面に対する作
業機の高さ位置を表示ランプの点灯位置の違いや数字表
示器の数値の違いで表示する。切換スイッチ２７は、自
動あるいは、手動を選択するもので、受光器６からの信
号が何らかの原因（障害物など）で途絶えたか否かを高
さ位置表示器２６が検出したとき（自動）、又は作業者
が受光器６からの信号を遮断するか否かで操作する（手
動）ことでオン・オフ動作し、後述するように切換回路
２３の状態切換指令を発生する。The height position indicator 26 is provided at a position where the display portion is constituted by an array of display lamps or numerical indicators and can be visually recognized from the driver's seat of the tractor, and responds to a height position deviation signal from the light receiver 6. Display the height position. In this display, the height position of the working machine with respect to a reference plane where the light emitter 5 generates a light beam is displayed by a difference in a lighting position of a display lamp or a difference in a numerical value of a numerical display. The changeover switch 27 selects automatic or manual operation. When the height position indicator 26 detects whether the signal from the light receiver 6 has been interrupted for some reason (such as an obstacle) (automatically), or The operator performs an on / off operation by operating (manually) whether or not to interrupt the signal from the light receiver 6, and generates a state switching command of the switching circuit 23 as described later.
【００１３】以上の構成において、ＭＰＬＣ２１の入力
を受光器６からの検出信号とする場合、受光器６の検出
信号は、発光器５が発生する基準平面の光ビームの高さ
位置に対する作業機の高さ位置偏差信号になる。そし
て、制御装置１４では、受光器６からの高さ位置偏差信
号を高さ位置検出信号とし、この検出信号とポジジョン
コントロールレバー１９の高さ位置設定に伴う信号との
偏差が一定になるよう方向制御弁１２を制御し、この制
御によりリフト機構の油圧制御系を介して作業機の高さ
位置を制御する。そして、図２に示すように、トラクタ
１や作業機３が圃場の起伏部に達して受光器６の高さ位
置検出信号が変化した場合、受光器６が検出する高さ位
置偏差信号が変化するので、制御装置１４ではポジジョ
ンコントロールレバー１９で設定した高さ位置設定信号
と受光器６による高さ位置検出信号との偏差が一定にな
るように、リフトアームの高さ位置を制御する。言い換
えると、リフト機構により作業機を上下させて、発光器
５が発生する基準高さ位置Ｙと、圃場の均平面Ｘを常に
平行になるようにする。In the above configuration, when the input of the MPLC 21 is a detection signal from the light receiver 6, the detection signal of the light receiver 6 is based on the height position of the light beam on the reference plane generated by the light emitter 5. It becomes a height position deviation signal. The control device 14 uses the height position deviation signal from the light receiver 6 as a height position detection signal, and sets the direction so that the deviation between this detection signal and the signal accompanying the height position setting of the position control lever 19 becomes constant. The control valve 12 is controlled, and by this control, the height position of the working machine is controlled via the hydraulic control system of the lift mechanism. Then, as shown in FIG. 2, when the tractor 1 and the work implement 3 reach the undulating portion of the field and the height position detection signal of the light receiver 6 changes, the height position deviation signal detected by the light receiver 6 changes. Therefore, the control device 14 controls the height position of the lift arm so that the deviation between the height position setting signal set by the position control lever 19 and the height position detection signal by the light receiver 6 becomes constant. In other words, the working machine is moved up and down by the lift mechanism so that the reference height position Y where the light emitter 5 is generated and the uniform plane X of the field are always parallel.
【００１４】これにより、耕深状態や均平高さ（深さ）
を変えるには、作業高さ位置を変えることが必要であ
り、ポジジョンコントロールレバー１９の操作によって
手軽に変え、作業高さを選択することができる。また、
ポジジョンコントロールレバー１９で設定した高さが作
業途中に変化した場合、この変化は受光器６による検出
信号の変化量として制御装置１４に取り込まれ、作業機
の作業高さ位置が自動修正され、高さ位置を正確に制御
することができる。[0014] Thereby, the plowing state and the leveling height (depth)
In order to change the working height, it is necessary to change the working height position. The working height can be easily changed by operating the position control lever 19, and the working height can be selected. Also,
If the height set by the position control lever 19 changes during the work, this change is taken into the control device 14 as the amount of change in the detection signal by the light receiver 6, and the work height position of the work machine is automatically corrected, Position can be accurately controlled.
【００１５】次に、受光器６からの検出信号が何らかの
障害で途切れたとき、または作業者が作業を終了して切
換スイッチ２７をオフ（遮断）操作したとき、ＭＰＬＣ
２１は、ポテンショメータ２５からの位置検出信号を制
御装置に出力し、これにより、ポジジョンコントロール
レバー１９の操作位置に応じて作業機の高さ位置をフィ
ードバック制御することができる。例えば、受光器６か
らの検出信号が途切れたとき、ポジジョンコントロール
レバー１９で設定する高さ位置で作業を行うことができ
る。また、作業終了では作業機を地面からも十分高くリ
フトした状態で作業機を運搬移動させることができる。Next, when the detection signal from the light receiver 6 is interrupted due to some trouble, or when the operator finishes the work and turns off (cuts off) the changeover switch 27, the MPLC
The output 21 outputs a position detection signal from the potentiometer 25 to the control device, whereby the height position of the work implement can be feedback-controlled according to the operation position of the position control lever 19. For example, when the detection signal from the light receiver 6 is interrupted, the work can be performed at the height position set by the position control lever 19. Further, at the end of the work, the work machine can be transported and moved while being lifted sufficiently above the ground.
【００１６】なお、制御系の構成は、適宜設計変更でき
もので、例えば、受光器６の検出信号を直接に制御装置
１４に入力する構成とすることができる。さらに、制御
装置１４やＭＰＬＣ１５に代えてアナログ式のハードウ
ェアで構成すること、ポテンショメータ２０、２５に代
えてロータリエンコーダとすること、ポジジョンコント
ロールレバー１９に代えてディジタルスイッチとするこ
と、フィードバック制御方式に代えてフィードフォワー
ド制御方式にすること及び両制御方式の組み合わせ方式
とすることができる。The configuration of the control system can be appropriately changed in design. For example, a configuration in which a detection signal of the light receiver 6 is directly input to the control device 14 can be employed. Furthermore, analog hardware may be used in place of the control device 14 and the MPLC 15, rotary encoders may be used in place of the potentiometers 20 and 25, digital switches may be used in place of the position control lever 19, and feedback control methods. Instead, a feedforward control method or a combination of the two control methods can be used.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、トラク
タに装備されたポジション選択手段で作業高さ位置を設
定し、この設定に従った作業機の高さ位置制御状態で、
作業機の高さ位置が変化したことを発光手段からの基準
高さ位置の光ビーム受光する受光手段で検出し、この高
さ位置検出信号とポジション選択手段による高さ位置と
の偏差が一定になるよう作業高さ位置を制御するように
したため、常にポジション選択手段で設定した高さに正
確に保持した制御ができ、しかも作業高さ位置を容易に
調整できる効果がある。As described above, according to the present invention, the working height position is set by the position selecting means provided on the tractor, and the working machine is controlled in the height position according to the setting.
The change in the height position of the work machine is detected by the light receiving unit that receives the light beam at the reference height position from the light emitting unit, and the deviation between the height position detection signal and the height position by the position selection unit is kept constant. Since the work height position is controlled so as to be assured, it is possible to always control the work height accurately maintained at the height set by the position selection means, and to easily adjust the work height position.
【００１８】また、本発明は、感知板などの耕深制御手
段を備えていないトラクタであっても、これを適用する
ことができる。Further, the present invention can be applied to a tractor not provided with a tillage depth control means such as a sensing plate.
【図１】本発明の実施形態を示す高さ位置制御装置の構
成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a height position control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施形態における制御状態を説明する図。FIG. 2 is a diagram illustrating a control state according to the embodiment.
【図３】従来の作業装置の構成図。FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional working device.
１…トラクタ ２…リンク機構 ３…作業機 ４…油圧シリンダ ５…発光器 ６…受光器 １１…油圧ポンプ １２…方向制御弁 １３…流量制御弁 １４…制御装置 １５、１６、２２…Ａ／Ｄ変換器 １７…マイクロプロセッサ １８…バルブコントローラ １９…ポジジョンコントロールレバー ２０、２５…ポテンショメータ ２１…ＭＰＬＣ ２３…ＣＰＵ ２４…Ｄ／Ａ変換器 ２６…高さ位置表示器 ２７…切換スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tractor 2 ... Link mechanism 3 ... Working machine 4 ... Hydraulic cylinder 5 ... Light emitting device 6 ... Light receiving device 11 ... Hydraulic pump 12 ... Directional control valve 13 ... Flow control valve 14 ... Control device 15, 16, 22 ... A / D Converter 17 ... Microprocessor 18 ... Valve controller 19 ... Position control lever 20,25 ... Potentiometer 21 ... MPLC 23 ... CPU 24 ... D / A converter 26 ... Height position display 27 ... Switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 デビッド ゲイア アメリカ合衆国 オハイオ 45424−1099 デイトン、ケレンバーガー ロード 5475、スペクトラ・プレシジョン インコ ーポレーテッド内 (72)発明者 スコット ラインハート アメリカ合衆国 オハイオ 45424−1099 デイトン、ケレンバーガー ロード 5475、スペクトラ・プレシジョン インコ ーポレーテッド内 Ｆターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA04 LB05 LB15 MA03 MB02 QB05 QB14 QC08 QC11 RA30 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor David Gaia, USA Ohio 45424-1099 Dayton, Kerenberger Road 5475, Within Spectra Precision Inc. 5475, F-term in Spectra Precision Inc. (reference) 2B304 KA13 LA02 LA04 LB05 LB15 MA03 MB02 QB05 QB14 QC08 QC11 RA30
Claims (2)
れ、トラクタのもつリフト機構によって前記リンク機構
を介して前記作業機の作業高さ位置が制御される圃場用
作業装置において、 圃場の表面に対して基準高さ位置に光ビームを発生する
発光手段と、 この発光手段からの基準高さの該光ビームの受光位置に
よって基準の光ビームの高さに対する作業高さ位置検出
信号を得る受光手段と、 前記トラクタに装備されたポジション選択手段から得る
作業高さの設定信号を発生する高さ位置設定手段と、 前記ポジション選択手段により設定した作業高さと前記
受光手段により検出される基準高さとの偏差が一定にな
るように前記リフト機構の油圧系を制御して作業機の作
業高さを制御する制御手段とを備え、この制御手段には
光ビ−ムの描く基準面に関する信号と、選択された作業
高さに関する信号が入力されて、光ビームの描く基準線
に対して、移動に伴う作業機の作業高さの移動軌跡が常
に平行軌跡を描くように制御して圃場表面を均平にする
よう構成したことを特徴とする圃場用作業装置。1. A field working device in which a working machine is mounted via a three-point link mechanism and a working height position of the working machine is controlled via the link mechanism by a lift mechanism of a tractor. A light emitting means for generating a light beam at a reference height position with respect to the surface, and a working height position detection signal for a reference light beam height is obtained from a light receiving position of the light beam at the reference height from the light emitting means. Light receiving means; height position setting means for generating a work height setting signal obtained from position selecting means provided on the tractor; work height set by the position selecting means and reference height detected by the light receiving means Control means for controlling the hydraulic system of the lift mechanism so as to control the working height of the working machine so that the deviation of the lift mechanism becomes constant. This control means draws an optical beam. A signal related to the reference plane and a signal related to the selected working height are input, and the movement trajectory of the working height of the working machine accompanying the movement is always drawn parallel to the reference line drawn by the light beam. A field working device characterized in that the field surface is flattened.
途切れたとき又は遮断されたとき、前記受光手段からの
高さ位置検出信号に代えて、前記リンク機構の高さ位置
検出器の検出信号で前記制御手段による高さ位置制御に
切り換える切換手段を備えたことを特徴とする請求項１
記載の圃場用作業装置。2. When a height position detection signal from said light receiving means is interrupted or cut off, detection of a height position detector of said link mechanism is performed instead of a height position detection signal from said light receiving means. 2. A switching means for switching to height position control by said control means by a signal.
A field working device as described in the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11176711A JP2001000007A (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Working apparatus for farm field |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11176711A JP2001000007A (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Working apparatus for farm field |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001000007A true JP2001000007A (en) | 2001-01-09 |
Family
ID=16018432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11176711A Pending JP2001000007A (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Working apparatus for farm field |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001000007A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100797891B1 (en) * | 2007-01-30 | 2008-01-24 | 한국생산기술연구원 | Ultrasonic fusion apparatus |
| KR100809980B1 (en) * | 2007-01-30 | 2008-03-06 | 한국생산기술연구원 | Ultrasonic fusion apparatus |
-
1999
- 1999-06-23 JP JP11176711A patent/JP2001000007A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100797891B1 (en) * | 2007-01-30 | 2008-01-24 | 한국생산기술연구원 | Ultrasonic fusion apparatus |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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