JP2000354402A - Horizontal controller - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は水平制御装置に関す
るものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の
水平制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a horizontal control device, and more particularly to a horizontal control device such as an agricultural tractor or a riding control machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】農業用
トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後
部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、
該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング
角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体
に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等
を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平
制御装置を備えたものが知られている。2. Description of the Related Art In an agricultural work vehicle such as an agricultural tractor or a riding management machine, a work machine such as a rotary is connected to a rear portion of the body via a link mechanism.
An actuator for changing the rolling angle of the working machine with respect to the machine is provided between the machine and the working machine, and a tilt adjusting dial or the like for setting the rolling angle of the working machine is provided on the machine so that the rolling angle of the working machine is automatically set. Known are those equipped with a horizontal control device for adjustment.
【０００３】この水平制御装置には、機体と作業機の間
に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとと
もに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜セン
サを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリン
グ角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘
らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アク
チュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のロ
ーリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく
前記アクチュエータを駆動するように制御している。In this horizontal control device, a sensor for detecting the rolling angle of the working machine is provided between the machine body and the working machine, and an inclination sensor for detecting the rolling angle of the machine body is provided on the machine body. Calculate the rolling angle of the machine and the rolling angle of the working machine based on the above, and output a drive signal to the actuator to maintain the rolling angle of the working machine horizontal regardless of the posture of the machine, or the rolling angle of the machine The actuator is driven so as to maintain the rolling angles of the working machine and the working machine in parallel.
【０００４】一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方
向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して
機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出する
ように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、
例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振
り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜セン
サは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、
また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体
の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。In general, a tilt sensor is configured such that a pendulum that always moves in a vertical direction is suspended in a housing, and a change in the angle of left and right tilt of the housing attached to the body with respect to the pendulum is detected. Due to the inertia of the pendulum itself,
For example, when the fuselage starts to lean downward, the pendulum is left relatively to the left. Therefore, the inclination sensor outputs a detection signal in the opposite direction immediately after the start of the inclination of the aircraft,
In addition, since a time delay occurs in the output of the detection signal, the responsiveness of quickly detecting the inclination of the body is not good.
【０００５】これに対して、機体に機体のローリング角
速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ロー
リング角速度センサの検出値から機体のローリング角を
演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や
圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件
や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角
速度センサの検出信号には連続的に小刻みの変化が表れ
る。特に、傾斜地で走行している場合は、タイヤのラグ
パターンの影響により機体の固有振動が大きくなり、ロ
ーリング角速度センサの検出信号に基づいて水平制御信
号を出力すれば制御誤差が大きくなることがある。これ
を防止するには、ローリング角速度センサの出力変化に
同期して全く応答遅れのない可変スピードの出せるアク
チュエータが必要となり、構成が複雑になるとともに極
めて高価となる。On the other hand, a method of providing a rolling angular velocity sensor for detecting the rolling angular velocity of the airframe on the airframe and calculating the rolling angle of the airframe from the detected value of the rolling angular velocity sensor is also conceivable. However, various noises are generated depending on running conditions and field conditions, such as the running speed of the body, the hardness of the field, the tire lag pattern, and the like, and the detection signal of the rolling angular velocity sensor continuously changes little by little. In particular, when traveling on a slope, the natural vibration of the aircraft increases due to the influence of the tire lag pattern, and a control error may increase if a horizontal control signal is output based on the detection signal of the rolling angular velocity sensor. . In order to prevent this, an actuator capable of producing a variable speed with no response delay in synchronization with a change in the output of the rolling angular velocity sensor is required, which makes the configuration complicated and extremely expensive.
【０００６】そこで、機体と作業機の間に設けられたア
クチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整し
て水平制御を行う際に、機体のローリングによる作業機
の行き過ぎや応答遅れを防止するとともに、タイヤのラ
グパターン等の走行条件や圃場条件により発生するロー
リング角速度センサのノイズに対応して正確な水平制御
を行うために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, when the actuator provided between the machine and the work machine is driven to adjust the rolling angle of the work machine to perform horizontal control, it is possible to prevent the work machine from going too far due to rolling of the machine and delaying response. At the same time, there arises a technical problem to be solved in order to perform accurate horizontal control in response to the noise of the rolling angular velocity sensor generated due to running conditions such as tire lag patterns and field conditions. The purpose is to solve the problem.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、機体の後部にリンク
機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機
体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエ
ータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する
手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する
傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設
定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体
がローリングするときのローリング角速度検出手段を設
け、ローリング角速度検出手段の検出値と前記傾斜セン
サの検出値とに基づき、前記傾き設定手段の設定値に応
じて作業機のローリング角を調整するとともに、前記傾
斜センサが一定値以上のローリング角を検出していると
きは、ローリング角速度検出手段の不感帯を広げ、ロー
リング角速度検出手段の検出値が該不感帯内にあるとき
は、ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水平制
御信号を出力しないように構成したことを特徴とする水
平制御装置を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to achieve the above-mentioned object, and a working machine is connected to a rear portion of the machine via a link mechanism, and the machine is provided between the machine and the working machine. An actuator for changing the rolling angle of the working machine with respect to the body and means for detecting the rolling angle of the working machine with respect to the machine, an inclination sensor for detecting the rolling angle of the machine with the machine, and a tilt for setting the rolling angle of the working machine. In the horizontal control device provided with setting means, a rolling angular velocity detecting means when the body rolls on the aircraft is provided, and the inclination setting is performed based on a detected value of the rolling angular velocity detecting means and a detected value of the inclination sensor. In addition to adjusting the rolling angle of the working machine according to the set value of the means, when the inclination sensor detects a rolling angle equal to or greater than a certain value, the rolling angle is adjusted. Horizontal control characterized by widening the dead zone of the speed detecting means and not outputting a horizontal control signal based on the detected value of the rolling angular velocity detecting means when the detected value of the rolling angular velocity detecting means is within the dead zone. An apparatus is provided.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例と
して小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機
構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。
運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段である
ポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である
耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定す
る傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けら
れている。また、ミッションケース１８の上面部には後
車軸１９の近傍上方位置の略中央部に、機体のローリン
グ角を検出する手段である傾斜センサ４１と、機体がピ
ッチングするときの角速度を検出する手段であるピッチ
ング角速度センサ４２と、機体がローリングするときの
角速度を検出する手段であるローリング角速度センサ４
３がケース４４内に一体的に収納されている。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIGS. 1 and 2 show a small tractor 10 as an example of a work vehicle, and a rotary work machine 12 is connected to a rear part of the body via a link mechanism 11.
In the vicinity of the driver's seat 13, a position lever 15 serving as a lifting / lowering position setting means of the working machine, a tillage adjusting dial 16 serving as a working depth setting means of the working machine, and a tilt serving as a tilt setting means for setting a rolling angle of the working machine. An adjustment dial 17 and the like are provided. On the upper surface of the transmission case 18, an inclination sensor 41 for detecting the rolling angle of the fuselage and a means for detecting the angular velocity when the fuselage is pitching are provided at a substantially central portion of the upper position near the rear axle 19. A pitching angular velocity sensor 42 and a rolling angular velocity sensor 4 which is means for detecting an angular velocity when the aircraft rolls.
3 are integrally accommodated in the case 44.
【０００９】前記リンク機構１１はトップリンク２０と
左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフト
アーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフ
トロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の
駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフ
トロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上
下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を
回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。The link mechanism 11 comprises a top link 20 and left and right lower links 21 and 21. The distal ends of the left and right lift arms 22 and 22 are connected to the lower links 21 and 21 by lift rods 23 and 23, respectively. When the lift arm 22 is rotated by the drive of, the lower links 21 and 21 move up and down via the lift rods 23 and 23. In this way, the rotary working machine 12 moves up and down around the distal ends of the lower links 21 and 21.
【００１０】リフトアーム２２の回動基部には、作業機
の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ
２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリ
フトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０に
てロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロ
ータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカ
バー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ
２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コ
ントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算
する。[0010] A lift arm angle sensor 25 is provided at the rotation base of the lift arm 22 as means for detecting the elevation position of the work machine. The lift arm angle sensor 25 detects the rotation angle of the lift arm 22. Then, the controller 50 calculates the elevation of the rotary working machine 12. A rear cover 27 is attached to the rear end of the main cover 26 of the rotary work machine 12 so as to be vertically rotatable. A rotation angle of the rear cover 27 is detected by a rear cover sensor 28, and the controller 50 controls the rotation of the rotary work machine 12. Calculate the tillage depth.
【００１１】一方、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角を変更するためのアクチュエータとして、
左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシ
リンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮さ
せてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることによ
り、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾
きを変更できるように形成してある。On the other hand, as an actuator for changing the rolling angle of the rotary working machine 12 with respect to the machine body,
A rolling cylinder 30 is provided in the middle of one of the right and left lift rods 23, and the rolling cylinder 30 is expanded and contracted to change the lift amount of the lower link 21 in the left and right directions, thereby changing the inclination of the rotary working machine 12 relative to the machine body in the left and right direction. It is formed so that it can be done.
【００１２】そして、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角を検出する手段として、前記ローリング
シリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、
該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０
の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２
のローリング角をコントローラ５０にて演算するととも
に、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平
制御を行えるようにしてある。The rotary working machine 12 for the machine body
A stroke sensor 31 is provided adjacent to the rolling cylinder 30 as means for detecting the rolling angle of
The rerolling cylinder 30 is controlled by the stroke sensor 31.
Of the rotary working machine 12 with respect to the machine
Is calculated by the controller 50, and the rolling cylinder 30 is driven in accordance with the set value of the tilt adjustment dial 17, so that the horizontal control of the rotary work machine 12 can be performed.
【００１３】ここで運転席１３の前方には機体の操舵操
作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ス
テアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバ
ー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作
することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させ
て、機体の進行方向を選択できるようにしてある。ま
た、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置する
とともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペ
ダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリング
ハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操
舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は
前輪切れ角センサ３９によって検出される。A steering handle 32 is provided in front of the driver's seat 13 as a steering operation part of the fuselage. A forward / backward switching lever 33 is provided near the steering handle 32, and the forward / backward switching lever 33 is provided. Is operated, the driving force transmitted to the rear wheels 34 is reversed, so that the traveling direction of the aircraft can be selected. Further, a shift lever 35 is provided at a lower front portion of the driver's seat 13, and left and right brake pedals 36, 36 which can be depressed independently of each other are provided. The rotation operation of the steering handle 32 is transmitted to the steering device 37, and the front wheel 38 turns in accordance with the steering amount. The steering amount of the front wheel 38 is detected by a front wheel turning angle sensor 39.
【００１４】図３は制御系のブロック図であり、耕深調
整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標
値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にて
ロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リ
ヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出
してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤ
カバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設
定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフ
トシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイド
または下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号
を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動して
ロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動し
てリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致す
るように制御される。FIG. 3 is a block diagram of a control system. The target value of the rotary working machine 12 is set by the working depth adjustment dial 16, and the lift position of the rotary working machine 12 is detected by a detection signal of the lift arm angle sensor 25. , And the rotation angle of the rear cover 27 is detected by the rear cover sensor 28 to calculate the plowing depth of the rotary work machine. Then, in order to maintain the rotation angle of the rear cover 27 at a predetermined angle corresponding to the target plowing depth set by the plowing depth adjustment dial 16, the rising solenoid or the descending solenoid of the electromagnetic control valve that drives the lift cylinder 24 is moved to The controller 50 outputs a control signal. Accordingly, the lift arm 22 is rotated up and down, the rotary work machine 12 is raised and lowered, and the rear cover 27 is rotated so that the detection value of the rear cover sensor 28 is controlled to match the tillage depth target value.
【００１５】一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペ
レータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設
定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜セン
サ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２の
ローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従
って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の
地面に対するローリング角を演算することができ、前記
傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリン
グ角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する
電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイド
へコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、
ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２
のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検
出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。On the other hand, the operator can arbitrarily set the rolling angle of the rotary working machine 12 by using the tilt adjusting dial 17. The rolling angle of the machine with respect to the ground is detected by the inclination sensor 41, and the rolling angle of the rotary work machine 12 with respect to the machine is detected by the stroke sensor 31. Accordingly, the rolling angle of the rotary working machine 12 with respect to the ground can be calculated from the detection values of both sensors, and the rolling cylinder 30 is driven to maintain the rolling angle of the working machine set by the tilt adjustment dial 17. The control signal is output from the controller 50 to the right-up solenoid or the right-down solenoid of the electromagnetic control valve. Therefore,
When the rolling cylinder 30 expands and contracts, the rotary work machine 12
Is controlled so that the detected value of the stroke sensor 31 matches the target value of the horizontal control.
【００１６】尚、ピッチング角速度センサ４２及びロー
リング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のもの
を使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。し
かし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。
之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とロ
ーリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位
置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する
場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動
が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。
また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的
に収納されているので、設置スペースがコンパクトにな
り、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。The pitching angular velocity sensor 42 and the rolling angular velocity sensor 43 use a vibrating gyroscope system, respectively, and have a simple structure, precision, and low cost. However, a sensor other than the vibration gyro system may be used.
The inclination sensor 41, the pitching angular velocity sensor 42, and the rolling angular velocity sensor 43 are provided at a substantially central portion in the upper position near the rear axle 19, and are closer to the center of gravity of the body than when installed on the front wheel 38 side. As a result, there is little vibration in the vertical direction, and it is difficult to receive disturbance, and the measurement accuracy is improved.
In addition, since all the three sensors are integrally housed in the case 44, the installation space is compact, and the installation work is simplified, for example, the power supply circuit can be shared.
【００１７】更に、水平切換スイッチ４５により、水平
モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能
にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対
する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセ
ットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記
ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２
の傾きを調整する。Further, a horizontal mode switch, a machine body parallel mode, and an angle setting mode can be selected by a horizontal changeover switch 45, and the horizontal changeover is performed while detecting the relative tilt of the machine and the work machine and the tilt with respect to the ground. The target value of the horizontal control is determined according to the mode set by the switch 45, and the rolling cylinder 30 is driven to drive the rotary working machine 12
Adjust the tilt of.
【００１８】例えば、水平切換スイッチ４５が水平モー
ドにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値
とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１
２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにする
ように水平制御の目標値を定める。そして、ストローク
センサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ロ
ーリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソ
レノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０か
ら制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロ
ータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように
制御される。For example, when the horizontal switch 45 is set to the horizontal mode, the rotary work machine 1 is determined based on the detected value of the inclination sensor 41 and the detected value of the stroke sensor 31.
2 is calculated with respect to the ground, and a target value of the horizontal control is determined so as to make this tilt zero. Then, a control signal is output from the controller 50 to the right-up solenoid or the right-down solenoid of the electromagnetic control valve that drives the rolling cylinder 30 so that the measured value of the stroke sensor 31 matches this target value. Therefore, regardless of the attitude of the machine body, control is performed such that the tilt of the rotary work machine 12 in the left-right direction is horizontal.
【００１９】一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モ
ードにセットされているときは、左右のロワリンク２１
のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定め
る。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標
値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべ
く、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは
右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロー
タリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行に
なるように制御される。On the other hand, when the horizontal changeover switch 45 is set to the body parallel mode, the left and right lower links 21 are set.
The target value of the horizontal control is determined so that the lift amounts of the two are equal. Then, in order to drive the rolling cylinder 30 so that the measured value of the stroke sensor 31 matches this target value, a control signal is output from the controller 50 to the above-mentioned right-up solenoid or down-right solenoid. Therefore, control is performed so that the inclination of the rotary working machine 12 in the left-right direction is parallel to the inclination of the body.
【００２０】また、水平切換スイッチ４５が角度設定モ
ードにセットされているときは、オペレータが任意に設
定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御
の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの
目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動
すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドま
たは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、
ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように
制御される。When the horizontal changeover switch 45 is set to the angle setting mode, a target value of the horizontal control is determined according to the set value of the tilt adjustment dial 17 arbitrarily set by the operator, and the measurement of the stroke sensor 31 is performed. In order to drive the rolling cylinder 30 so that the value coincides with the target value, a control signal is output from the controller 50 to the above-mentioned right-up solenoid or the down-right solenoid. Therefore,
Control is performed such that the inclination becomes an arbitrary inclination set by the rotary work machine 12.
【００２１】ここで、機体の走行速度や圃場の硬さ或い
はタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によっ
て、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種
々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図４に
示すように、ローリング角速度センサ４３の出力信号が
０Ｖから最大５Ｖまで変化し、機体が左方向へローリン
グしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機
体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方
向に表れるものとしたとき、機体の振動ノイズによっ
て、ローリング角速度センサ４３の検出信号には連続的
に小刻みの変化が表れる。Here, noise due to various vibrations is generated in the detection signal of the rolling angular velocity sensor 43 depending on running conditions and field conditions, such as the running speed of the machine body, the hardness of the field or the tire lag pattern. For example, as shown in FIG. 4, the output signal of the rolling angular velocity sensor 43 changes from 0 V to a maximum of 5 V, and the change in angular velocity when the aircraft rolls to the left appears in the upper direction of the graph, and the aircraft moves to the right. Assuming that the change in the angular velocity when rolling appears in the downward direction, the detection signal of the rolling angular velocity sensor 43 continuously changes little by little due to the vibration noise of the body.
【００２２】従って、ローリング角速度に基づいて水平
制御を行う場合は、右方向角速度のピーク値（上端ピー
ク値）と左方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所
定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出
し、右方向角速度ピーク値の移動平均値と左方向角速度
ピーク値の移動平均値とからローリング角速度センサ４
３の中立位置Ｃを設定する。そして、図４の点線にて示
すように、上記中立位置Ｃに対して予め所定範囲（例え
ば中立位置を中心として±１Ｖ〜１．５Ｖ）の不感帯Ｕ
1を定めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値
が該不感帯Ｕ1内にあるときは、機体の固有振動による
角速度検出と見做して、前記傾斜センサ４１の検出値に
て機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検
出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁
へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力す
る。そして、該不感帯Ｕ1より大きなローリング角速度
を検出したときは、前記ローリング角速度センサ４３の
検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御
弁へ水平制御信号を出力する。Therefore, when performing the horizontal control based on the rolling angular velocity, the peak value of the right angular velocity (upper peak value) and the peak value of the left angular velocity (lower peak value) are continuously measured for a predetermined period of time. The moving average value of the peak value is calculated, and the rolling angular velocity sensor 4 is calculated from the moving average value of the right angular velocity peak value and the moving average value of the left angular velocity peak value.
3 Set the neutral position C. Then, as shown by the dotted line in FIG. 4, the dead zone U within a predetermined range (for example, ± 1 V to 1.5 V around the neutral position) with respect to the neutral position C.
When the detected value of the rolling angular velocity sensor 43 is within the dead zone U 1 , it is regarded as detecting the angular velocity due to the natural vibration of the aircraft, and the detected value of the inclination sensor 41 is used to determine the rolling angle of the aircraft. And outputs a “right-up” or “right-down” horizontal control signal to the electromagnetic control valve for the rolling cylinder 30 based on the detection value of the tilt sensor 41. When a rolling angular velocity greater than the dead zone U 1 is detected, a horizontal control signal is output to the electromagnetic control valve for the rolling cylinder 30 based on the value detected by the rolling angular velocity sensor 43.
【００２３】図５は水平制御のフローチャートを示し、
水平制御が開始されると、先ず各種センサやスイッチ及
びダイヤル等の状態をコントローラ５０に読み込み（St
ep100）、続いてローリング角速度センサ４３のピーク
値を収集する（Step110）。いま、図４に示したような
振動ノイズが発生している場合、右方向角速度のピーク
値（上端ピーク値）と左方向角速度のピーク値（下端ピ
ーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク値の移動
平均値を算出する。そして、右方向角速度ピーク値の移
動平均値と左方向角速度ピーク値の移動平均値との間の
領域をローリング角速度センサ４３の不感帯に設定する
（Step120）。FIG. 5 shows a flowchart of the horizontal control.
When the horizontal control is started, first, the states of various sensors, switches, dials, and the like are read into the controller 50 (St.
ep100) Then, the peak value of the rolling angular velocity sensor 43 is collected (Step 110). Now, when the vibration noise as shown in FIG. 4 occurs, the peak value of the rightward angular velocity (upper peak value) and the peak value of the leftward angular velocity (lower peak value) are continuously measured for a predetermined time, The moving average of each peak value is calculated. Then, an area between the moving average of the rightward angular velocity peak value and the moving average of the leftward angular velocity peak value is set as a dead zone of the rolling angular velocity sensor 43 (Step 120).
【００２４】上記不感帯を設定した後、ローリング角速
度センサ４３の検出値がこの不感帯内にあるときは（St
ep130）、振動に起因するノイズとみなして、前記傾斜
センサ４１の検出値にて機体のローリング角を算出し、
該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリン
ダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の
水平制御信号を出力する（Step140）。これに対して、
ローリング角速度センサ４３の検出値が前記不感帯から
外れて、右方向または左方向に大きな角速度が検出され
たときは、該ローリング角速度センサ４３の検出値に基
づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制
御信号を出力する（Step150）。After the dead zone is set, if the value detected by the rolling angular velocity sensor 43 is within this dead zone, (St
ep130), assuming that the noise is due to vibration, calculate the rolling angle of the aircraft based on the detection value of the tilt sensor 41,
Based on the value detected by the tilt sensor 41, a horizontal control signal of "up right" or "down right" is output to the electromagnetic control valve for the rolling cylinder 30 (Step 140). On the contrary,
When the detected value of the rolling angular velocity sensor 43 deviates from the dead zone and a large angular velocity is detected in the rightward or leftward direction, a horizontal control is performed on the electromagnetic control valve for the rolling cylinder 30 based on the detected value of the rolling angular velocity sensor 43. A control signal is output (Step 150).
【００２５】ここで、前記傾斜センサ４１が所定値以上
の傾斜を検出しているときは、Step120に於いて、ロー
リング角速度センサ４３の不感帯の幅を広げる。これ
は、図６に示すように、タイヤのラグパターンはトレッ
ドの中心から外側に向けて、ラグ６０ａ，６０ｂが交互
に傾斜して設けられており、機体が水平状態のときはタ
イヤの接地面がＡ部分となり、双方のラグ６０ａ，６０
ｂが連続的に地面に接地するので、機体に発生するロー
リング角速度は少ないが、機体の傾斜が大きくなったと
きはタイヤの接地面がＢ部分またはＣ部分となり、片方
のラグ、６０ａまたは６０ｂが断続的に接地して、機体
には断続的にローリング角速度が発生するからである。Here, when the inclination sensor 41 detects an inclination of a predetermined value or more, in Step 120, the width of the dead zone of the rolling angular velocity sensor 43 is increased. As shown in FIG. 6, the lug pattern of the tire is provided such that lugs 60a and 60b are alternately inclined from the center of the tread toward the outside, and when the aircraft is in a horizontal state, the ground contact surface of the tire is provided. Becomes part A, and both lugs 60a, 60
Since b continuously touches the ground, the rolling angular velocity generated on the fuselage is small, but when the inclination of the fuselage increases, the ground contact surface of the tire becomes B portion or C portion, and one lug, 60a or 60b is This is because a rolling angular velocity is generated intermittently in the body due to intermittent ground contact.
【００２６】斯くして、前記傾斜センサ４１が所定値以
上の傾斜を検出して機体の傾斜が大きいと判断したとき
は、図４の二点鎖線にて示すように、ローリング角速度
センサ４３の不感帯Ｕ1を広げて新たな不感帯Ｕ2とする
ことにより、安定した水平制御を行うことができる。
尚、新たな不感帯Ｕ2は機体の傾斜角度に応じて段階的
に広げるように設定するか、或いは、機体の傾斜角度に
比例して無段階に漸増するように設定してもよい。Thus, when the inclination sensor 41 detects an inclination greater than a predetermined value and judges that the inclination of the body is large, as shown by a two-dot chain line in FIG. by spreading the U 1 as a new dead zone U 2, it is possible to perform a stable horizontal control.
Incidentally, a new dead zone U 2 is either set to widen stepwise according to the inclination angle of the aircraft, or may be set as proportional to the inclination angle of the aircraft is increasing continuously.
【００２７】また、ローリング角速度センサ４３の検出
値に基づく水平制御出力を停止して、傾斜センサ４１に
基づく水平制御に移行する場合は、該傾斜センサ４１の
検出値が一定時間に所定範囲に収まっているときのみ、
傾斜センサ４１に基づく水平制御出力を開始する。これ
は、ローリング角速度がなくなった後に機体の傾斜変化
が緩やかになってから、傾斜センサ４１に基づく水平制
御を行うためである。When the horizontal control output based on the detected value of the rolling angular velocity sensor 43 is stopped and the control is shifted to the horizontal control based on the tilt sensor 41, the detected value of the tilt sensor 41 falls within a predetermined range for a predetermined time. Only when
The horizontal control output based on the tilt sensor 41 is started. This is because the horizontal control based on the inclination sensor 41 is performed after the change in the inclination of the body becomes gentle after the rolling angular velocity has disappeared.
【００２８】尚、ローリング角速度センサ４３にて検出
された機体のローリング角速度をω、検出時間をＴとす
れば、機体のローリング角θは次式で表される。If the rolling angular velocity of the body detected by the rolling angular velocity sensor 43 is ω and the detection time is T, the rolling angle θ of the body is expressed by the following equation.
【００２９】θ＝ω×Ｔ 上式によって求められた機体のローリング角θとストロ
ークセンサ３１の検出値から、ロータリ作業機１２のロ
ーリング角を演算し、傾き調整ダイヤル１７の設定値に
応じて前記ローリングシリンダ用の電磁制御弁へ水平制
御信号を出力する。斯くして、走行条件や圃場条件等で
必然的に発生するノイズに対しては、不感帯として前記
ローリング角速度センサ４３に基づく水平制御信号を出
力しないため、特別に高性能のセンサやアクチュエータ
を使用せずして不要な出力をなくすことができ、安価な
費用にて応答性のよい水平制御を行うことができる。Θ = ω × T The rolling angle of the rotary work machine 12 is calculated from the rolling angle θ of the machine body obtained by the above equation and the detection value of the stroke sensor 31, and the rolling angle is calculated according to the set value of the tilt adjustment dial 17. The horizontal control signal is output to the electromagnetic control valve for the rolling cylinder. As described above, since a horizontal control signal based on the rolling angular velocity sensor 43 is not output as a dead zone with respect to noise inevitably generated under running conditions, field conditions, and the like, a specially high-performance sensor or actuator must be used. Unnecessary output can be eliminated, and responsive horizontal control can be performed at low cost.
【００３０】ここで、大きいローリング角速度を検出し
たときは、これに基づいて水平制御信号を出力しても、
ローリングシリンダ３０の動作速度の関係から目標の水
平姿勢まで修正できないことがある。これを防止するた
めに、水平制御出力の停止にディレーをかける。Here, when a large rolling angular velocity is detected, a horizontal control signal is output based on the detected angular velocity.
Due to the operating speed of the rolling cylinder 30, it may not be possible to correct the target horizontal attitude. In order to prevent this, the stop of the horizontal control output is delayed.
【００３１】例えば、図７に示すように、ローリング角
速度センサ４３の不感帯Ｕを超えて中立位置Ｃを中心と
する一定値±αＶの位置にしきい値を設定しておき、ロ
ーリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕを超えて
機体が右方向へローリングし、「右下げ」の水平制御信
号の出力要求があった場合（時点ｔ1）、更に機体が大
きく右方向へローリングして、このローリング角速度が
前記しきい値（＋αＶ）を超えたときは（時点ｔ2）、
一定値＋αＶを超えている間の時間Ｔ1を計測し（時点
ｔ2〜ｔ3）、このローリング角速度が前記しきい値（＋
αＶ）以下になったときから更に時間Ｔ1の間（時点ｔ3
〜ｔ4）は、該ローリング角速度が減少して不感帯Ｕに
入ったとしても、「右下げ」の水平制御信号を停止せず
ローリングシリンダ３０の伸長駆動を継続する。For example, as shown in FIG. 7, a threshold value is set at a position of a fixed value ± αV centered on the neutral position C beyond the dead zone U of the rolling angular velocity sensor 43, and the detection by the rolling angular velocity sensor 43 is performed. When the value of the aircraft rolls rightward beyond the dead zone U, and there is a request to output a horizontal control signal of “downward right” (time t 1 ), the aircraft further rolls largely rightward and this rolling angular velocity Exceeds the threshold value (+ αV) (time t 2 ),
The time T 1 of the while exceeding the predetermined value + alpha] V measured (time t 2 ~t 3), the rolling angular velocity the threshold (+
αV) or less, and for a further time T 1 (time t 3
From t 4 ), even if the rolling angular velocity decreases and enters the dead zone U, the rolling drive of the rolling cylinder 30 is continued without stopping the horizontal control signal of “lower right”.
【００３２】同様に、ローリング角速度センサ４３の検
出値が不感帯Ｕを超えて「右上げ」の水平制御信号の出
力要求があった場合（時点ｔ5）、このローリング角速
度がしきい値（−αＶ）を超えたときは（時点ｔ6）、
一定値−αＶを超えている間の時間Ｔ2を計測し（時点
ｔ6〜ｔ7）、このローリング角速度が前記しきい値（−
αＶ）以下になったときから更に時間Ｔ2の間（時点ｔ7
〜ｔ8）は、該ローリング角速度が減少して不感帯Ｕに
入ったとしても、「右上げ」の水平制御信号を停止せず
ローリングシリンダ３０の収縮駆動を継続する。Similarly, when the detected value of the rolling angular velocity sensor 43 exceeds the dead zone U and there is a request to output a horizontal control signal of “upward right” (time t 5 ), the rolling angular velocity becomes equal to the threshold value (−αV). ) (Time t 6 )
The time T 2 of the while above a certain value -αV measured (time t 6 ~t 7), the rolling angular velocity the threshold value (-
αV) or less, and for a further time T 2 (time t 7
From t 8 ), even if the rolling angular velocity decreases and enters the dead zone U, the contraction drive of the rolling cylinder 30 is continued without stopping the horizontal control signal of “up right”.
【００３３】尚、前記ローリングシリンダ３０が片ロッ
ド型の場合は、伸び側と縮み側でピストンの受圧面積が
異なるため、動作速度に差が生じて伸び速度より縮み速
度が速くなる。本実施の形態で説明する小型のトラクタ
に使用されるローリングシリンダ３０は、縮み速度に対
して伸び速度は約２／３程度である。When the rolling cylinder 30 is of a single rod type, the pressure receiving area of the piston is different between the extension side and the contraction side, so that there is a difference in the operation speed, and the contraction speed becomes faster than the extension speed. The rolling speed of the rolling cylinder 30 used in the small tractor described in the present embodiment is about 2/3 of the contracting speed.
【００３４】従って、図７の最下段（修正右上げ出力）
に示すように、「右上げ」の水平制御信号を出力してロ
ーリングシリンダ３０を収縮する場合は、出力停止ディ
レー時間を前述したＴ２の２／３として、ローリング角
速度が前記しきい値（−αＶ）以下になったときから時
間Ｔ2×（２／３）の間（時点ｔ7〜ｔ9）は、該ローリ
ング角速度が減少して不感帯Ｕに入ったとしても、「右
上げ」の水平制御信号を停止せずローリングシリンダ３
０の収縮駆動を継続する。斯くして、ローリングシリン
ダ３０の伸び側と縮み側とでシリンダの動作量を同一に
することができる。Accordingly, the lowermost stage in FIG. 7 (corrected right-up output)
As shown in the figure, when the rolling cylinder 30 is contracted by outputting the horizontal control signal of “up right”, the output stop delay time is set to ２ of the above-described T2, and the rolling angular velocity is set to the threshold value (−αV). ) During the time T 2 × (2/3) (time t 7 to t 9 ) even if the rolling angular velocity decreases and enters the dead zone U, the “right-up” horizontal control is performed. Rolling cylinder 3 without stopping signal
The contraction drive of 0 is continued. Thus, the operation amount of the rolling cylinder 30 can be made equal between the extension side and the contraction side of the rolling cylinder 30.
【００３５】一方、図８に示すように、一定値＋αＶを
超えている間の時間Ｔ3を計測し（時点ｔ11〜ｔ12）、
このローリング角速度が前記しきい値（＋αＶ）以下に
なって時間Ｔ3の間（時点ｔ12〜ｔ13）に出力停止ディ
レーを行っている場合に、ローリング角速度が逆方向の
しきい値（−αＶ）を超えたとき（時点ｔ14）には、出
力停止ディレーの時間を減算して作業機の行き過ぎを防
止する必要がある。出力停止ディレーの減算量は、前記
時点ｔ13とｔ14の差Ｔ４の１／２とする。これにより、
「右下げ」水平制御信号の出力停止ディレーは、時点ｔ
12からｔ15までの時間Ｔ5に減算される。On the other hand, as shown in FIG. 8, the time T 3 during which the time exceeds the fixed value + αV is measured (time t 11 to t 12 ).
If this rolling angular velocity is performing output stop delay to said threshold value (+ alpha] V) between it and the time T 3 below (time t 12 ~t 13), the rolling angular velocity reverse threshold (- αV) (time t 14 ), it is necessary to subtract the output stop delay time to prevent the work implement from going too far. Subtraction of the output stop delay is half of the difference between T4 of the time t 13 and t 14. This allows
The output stop delay of the “lower right” horizontal control signal is at time t
It is subtracted to the time T 5 from 12 to t 15.
【００３６】尚、ロータリ作業機１２の取付幅の大小に
より、ローリングシリンダ３０の伸縮量に対する傾斜の
度合いが異なるため、トラクタ１０には取付幅切換装置
（図示せず）が設けられている。従って、該取付幅切換
装置が切り換えられたときは、前述した水平制御信号の
出力停止ディレー時間も変更することは当然である。Since the degree of inclination with respect to the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder 30 differs depending on the size of the mounting width of the rotary working machine 12, the tractor 10 is provided with a mounting width switching device (not shown). Therefore, when the mounting width switching device is switched, it is natural that the output stop delay time of the horizontal control signal is also changed.
【００３７】ここで、ローリング角速度センサ４３の検
出値に基づく水平制御中に、機体が旋回した場合は、コ
ントローラ５０からリフトシリンダ用電磁制御弁の上昇
ソレノイドに指令信号を出力してロータリ作業機１２を
所定高さに上昇させる。或いは、機体が直進走行中であ
っても、作業領域外へ出たときや機体を後退するとき等
には、ロータリ作業機１２を手動操作にて所定高さに上
昇させる。然るとき、前記ローリング角速度センサ４３
が機体の振動による角速度を検出して水平制御信号を出
力すれば、作業機にガタツキが発生して操作感が悪くな
るので、作業機を上昇したときはローリング角速度に基
づく水平制御信号の出力を禁止し、旋回動作や後退動作
が終了してロータリ作業機１２を下降したときに、再び
ローリング角速度に基づく水平制御信号を出力する。Here, when the machine body turns during horizontal control based on the value detected by the rolling angular velocity sensor 43, a command signal is output from the controller 50 to the ascending solenoid of the lift cylinder electromagnetic control valve, and the rotary work machine 12 Is raised to a predetermined height. Alternatively, even when the machine is traveling straight ahead, the rotary work machine 12 is manually raised to a predetermined height when it goes out of the work area or when the machine retreats. At that time, the rolling angular velocity sensor 43
If the work machine detects the angular velocity due to the vibration of the machine and outputs a horizontal control signal, the work machine will rattle and the operation feeling will be worse.When the work machine is raised, the output of the horizontal control signal based on the rolling angular velocity When the rotary work machine 12 is lowered after the turning operation and the retreating operation are completed, a horizontal control signal based on the rolling angular velocity is output again.
【００３８】例えば、図９に示すように、ローリング角
速度センサ４３の検出値に基づく水平制御中に、リフト
アーム角センサ２５の検出値が一定値以上になったとき
は（Step200）、ロータリ作業機１２が上昇操作中若し
くは上昇位置で停止している状態であるので、ローリン
グ角速度に基づく水平制御信号の出力を禁止する（Step
210）。従って、作業機上昇中に不用な水平制御出力を
行わなくなり、作業機のガタツキを解消できる。For example, as shown in FIG. 9, during the horizontal control based on the detection value of the rolling angular velocity sensor 43, when the detection value of the lift arm angle sensor 25 exceeds a certain value (Step 200), the rotary work machine 12, the output of the horizontal control signal based on the rolling angular velocity is prohibited since the vehicle is in the ascent operation or stopped at the ascending position (Step
210). Therefore, unnecessary horizontal control output is not performed while the work machine is being lifted, and rattling of the work machine can be eliminated.
【００３９】そして、旋回動作や後退動作が終了してロ
ータリ作業機１２を下降したときは、直ちにローリング
角速度に基づく水平制御信号を出力するのではなく、所
定時間（下降操作から約２秒間）のウエイトをかける
（Step230）。この間は、傾斜センサ４１の検出値に基
づく水平制御に切り換えて制御信号を出力するため（St
ep240）。作業機接地等でロータリ角速度が発生したと
しても、ローリング角速度に基づく水平制御信号を出力
しないので、誤制御を防止することができる。所定時間
経過後はローリング角速度に基づく水平制御信号の出力
を再開する（Step250）。When the rotary work machine 12 descends after the turning operation and the retreat operation are completed, a horizontal control signal based on the rolling angular velocity is not output immediately, but for a predetermined time (about 2 seconds from the descending operation). Apply weight (Step 230). During this time, the control is switched to the horizontal control based on the detection value of the inclination sensor 41 and the control signal is output (St.
ep240). Even if a rotary angular velocity occurs due to grounding of the work implement or the like, a horizontal control signal based on the rolling angular velocity is not output, so that erroneous control can be prevented. After the elapse of the predetermined time, the output of the horizontal control signal based on the rolling angular velocity is restarted (Step 250).
【００４０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００４１】[0041]
【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、機体の傾斜センサの検出値と機体のローリング角
速度の検出値とに基づいて作業機の水平制御を行う際
に、傾斜センサが一定値以上のローリング角を検出して
いるときは、ローリング角速度の不感帯を広げたことに
より、機体の傾斜によってタイヤのラグパターンによる
振動ノイズが多くなったとしても、不感帯としてローリ
ング角速度に基づく水平制御信号を出力せず、従来と同
様に傾斜センサの検出値に基づいて水平制御信号を出力
するので、特別に高性能のセンサやアクチュエータを使
用せずして不要な出力をなくすことができ、安価な費用
にて応答性のよい水平制御を行うことができる。一方、
不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは、
ローリング角速度に基づく水平制御を行うため、作業機
の行き過ぎや応答遅れを防止して正確な水平制御を行う
ことができる。According to the present invention, as described in detail in the above embodiment, when performing horizontal control of a working machine based on a detected value of a body inclination sensor and a detected value of a rolling angular velocity of a machine body, the present invention is applied to a case where a tilting operation is performed. When the sensor detects a rolling angle equal to or higher than a certain value, the dead zone of the rolling angular velocity is widened, so that even if vibration noise due to the tire lag pattern increases due to the inclination of the aircraft, the dead zone is based on the rolling angular velocity. Since the horizontal control signal is output based on the detected value of the tilt sensor as in the past without outputting the horizontal control signal, unnecessary output can be eliminated without using a specially high-performance sensor or actuator. Horizontal control with good responsiveness can be performed at low cost. on the other hand,
When a rolling angular velocity larger than the dead zone is detected,
Since the horizontal control based on the rolling angular velocity is performed, it is possible to prevent the work implement from going too far and the response delay, and to perform the accurate horizontal control.
図は本発明の一実施の形態を示すものである。 The figure shows an embodiment of the present invention.
【図１】トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。FIG. 1 is a side view of a body of a tractor and a rotary working machine.
【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背
面図。FIG. 2 is a rear view of FIG. 1 from which illustration of a rear cover sensor and the like is omitted.
【図３】制御系のブロック図。FIG. 3 is a block diagram of a control system.
【図４】ノイズがあるときのローリング角速度センサの
検出信号を表したグラフ。FIG. 4 is a graph showing a detection signal of a rolling angular velocity sensor when there is noise.
【図５】水平制御装置の制御手順を示すフローチャー
ト。FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the horizontal control device.
【図６】タイヤのラグパターンを示す要部斜視図。FIG. 6 is an essential part perspective view showing a lug pattern of the tire.
【図７】大きなローリング角速度を検出したときの出力
停止ディレーを表したグラフ。FIG. 7 is a graph showing an output stop delay when a large rolling angular velocity is detected.
【図８】出力停止ディレーを減算したグラフ。FIG. 8 is a graph obtained by subtracting an output stop delay.
【図９】ローリング角速度での水平制御中に作業機下降
操作があった場合の制御手順を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing a control procedure when a work implement lowering operation is performed during horizontal control at a rolling angular velocity.
１０ トラクタ １１ リンク機構 １２ ロータリ作業機 １７ 傾き調整ダイヤル ３０ ローリングシリンダ ３１ ストロークセンサ ４１ 傾斜センサ ４３ ローリング角速度センサ ５０ コントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Tractor 11 Link mechanism 12 Rotary work machine 17 Inclination adjustment dial 30 Rolling cylinder 31 Stroke sensor 41 Inclination sensor 43 Rolling angular velocity sensor 50 Controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA05 LB05 LB15 MA08 MB02 MC08 MC13 MD03 MD04 MD08 QA11 QA26 QB03 QB16 RA27 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2B304 KA13 LA02 LA05 LB05 LB15 MA08 MB02 MC08 MC13 MD03 MD04 MD08 QA11 QA26 QB03 QB16 RA27
Claims (1)
を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機の
ローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対す
る作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機
体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業
機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水
平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングすると
きのローリング角速度検出手段を設け、ローリング角速
度検出手段の検出値と前記傾斜センサの検出値とに基づ
き、前記傾き設定手段の設定値に応じて作業機のローリ
ング角を調整するとともに、前記傾斜センサが一定値以
上のローリング角を検出しているときは、ローリング角
速度検出手段の不感帯を広げ、ローリング角速度検出手
段の検出値が該不感帯内にあるときは、ローリング角速
度検出手段の検出値に基づく水平制御信号を出力しない
ように構成したことを特徴とする水平制御装置。A work machine is connected to a rear portion of a machine body via a link mechanism, and an actuator for changing a rolling angle of the work machine with respect to the machine body between the machine body and the work machine, and detecting a rolling angle of the work machine with respect to the machine body. Means for performing a rolling operation on the machine body in a horizontal control device including a tilt sensor for detecting a rolling angle of the machine body and a tilt setting means for setting a rolling angle of the work machine. The rolling angular velocity detecting means is provided, and based on the detected value of the rolling angular velocity detecting means and the detected value of the tilt sensor, the rolling angle of the work implement is adjusted according to the set value of the tilt setting means, and the tilt sensor is When a rolling angle equal to or greater than a predetermined value is detected, the dead zone of the rolling angular velocity detecting means is widened, and the detected value of the rolling angular velocity detecting means is detected as the dead angle. A horizontal control device characterized in that a horizontal control signal based on a value detected by a rolling angular velocity detecting means is not output when it is within a band.
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- 1999-06-16 JP JP16932099A patent/JP3838319B2/en not_active Expired - Fee Related
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