JP2000283777A - Car-carried navigation system - Google Patents

Car-carried navigation system

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JP2000283777A
JP2000283777A JP8737199A JP8737199A JP2000283777A JP 2000283777 A JP2000283777 A JP 2000283777A JP 8737199 A JP8737199 A JP 8737199A JP 8737199 A JP8737199 A JP 8737199A JP 2000283777 A JP2000283777 A JP 2000283777A
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data
map
road network
road
network data
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JP8737199A
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Japanese (ja)
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Kazuya Saito
和也 斎藤
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Alpine Electronics Inc
アルパイン株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a car-carried navigation system capable of retrieving routes at a high speed.
SOLUTION: A navigation system separately stores map drawing data 2a for writing a map image on a display screen and road network data 2b for retrieving routes, and divides the road network data 2b in a plurality of areas each having an approximately equal data quantity for easing the data cache or look-ahead wherein the road network data 2b includes areas having all specified highway road data and is updated per area as a unit.
COPYRIGHT: (C)2000,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は車載用ナビゲーション装置に関し、より詳細には地図表示や経路探索等の各種の処理を行なうために必要な地図データの格納方式に関する。 It relates vehicle navigation apparatus The present invention BACKGROUND OF THE INVENTION, and more particularly to method for storing map data necessary for performing various processing such as map display and a route search.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置では、地図表示のために必要となる描画に関するデータや経路探索に必要となる道路に関するデータが地図データとして、C BACKGROUND OF THE INVENTION vehicle navigation system, as a data map data related to road required for data and route search related to the rendering required for map display, C
D−ROM又はDVD−ROM等のメディアに格納され提供されている。 Stored in a medium such as a D-ROM or DVD-ROM are provided. この地図データには、所定の経度・緯度で区切られた等面積の矩形地域を単位として格納する地図データ格納方式と、等面積の矩形領域を単位とするのではなく、所定のデータ量で区切られた矩形領域を単位として格納する地図データ格納方式とがある。 This map data, instead of the unit and the map data storage method, a rectangular area of ​​equal area for storing an equal area rectangular areas separated by a predetermined longitude and latitude as a unit, separated by a predetermined data amount there is a map data storage scheme for storing a rectangular area that is as a unit. 例えば、図7は所定の経度・緯度で区切られた矩形領域を単位として格納する等面積で分割された地図データを示す図である。 For example, FIG. 7 is a diagram illustrating a map data divided at an equal area for storing the rectangular area bounded by a predetermined longitude and latitude as a unit. 地図を所定の経度・緯度で区切り、区切られた矩形領域を図葉と称し図葉毎に番号を付与する。 Separate map predetermined longitude and latitude, imparts delimited numbers rectangular area for each leaf plot called map mesh.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した所定の経度・緯度で区切られた矩形領域を単位として等面積で格納する地図データ格納方式の場合、矩形領域に区切られた図葉のデータ量が都市部や郊外でそれぞれ異なるため、メモリに制限のあるナビゲーション装置では、アプリケーションによるデータのキャッシュや先読み等の制御が難しくなってしまうという問題点がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, when the map data storage method for storing an equal area rectangular areas separated by a predetermined longitude and latitude described above as a unit, the data volume of Figure leaves separated in a rectangular region there for each different urban and suburban, the navigation device with limited memory, there is a problem that control of such caching and prefetching data according to the application becomes difficult. 又、所定のデータ量で区切られた矩形領域を単位として格納する地図データ格納方式の場合、矩形領域に区切られたデータを結ぶためのネットワークが複雑な構造となり、解読するのに時間がかかるという問題がある。 Also, when the map data storage scheme for storing a rectangular area bounded by a predetermined data amount as a unit, a network for connecting the separated rectangular region data becomes complicated structure of time to decipher it takes There's a problem. さらに、これらの地図データ格納方式は、地図描画に関する描画データと経路探索用の道路ネットワークデータとが一体となったデータ構造で格納されている。 Furthermore, these map data storage system, and the road network data for rendering data and the route search related map drawing are stored in a data structure together. このため、道路が新設、変更又は削除された場合、道路に関するデータを更新するには、地図描画に関する描画データも含めて更新しなければならず、データ更新に時間を要してしまうという問題がある。 Therefore, road established, if it is modified or deleted, to update the data related to road must be updated, including the drawing data about the map drawing, a problem that it takes time to data update is there. この発明は、上記従来技術の問題点を解決し、経路探索を高速で行なえる車載用ナビゲーション装置を提供することを課題とする。 This invention is to solve the problems of the prior art, and to provide a vehicle navigation apparatus capable fast route search.

【0004】 [0004]

【課題が解決するための手段】上記課題は本発明によれば、道路形状を表現する最小単位であるリンクが一つ以上連続したリンク列に関するリンク列データを含む経路探索用の道路ネットワークデータと、ディスプレイ画面に描画する描画データとを別々に記憶した地図データ格納手段と、前記地図データ格納手段に格納された前記道路ネットワークデータに基づいて経路探索を行なう経路探索手段とを有する車載用ナビゲーション装置において、前記経路探索用の道路ネットワークデータは、データ量が略均一な複数の領域に分割されていることによって解決される。 According to SUMMARY OF solves above problems present invention, a minimum unit in which the link for the route search including a link string data relating to one or more consecutive link string road network data representing the road shape , vehicle navigation apparatus having a map data storage means for separately storing the drawing data to be drawn on a display screen, a route searching means for performing a route search on the basis of the road network data stored in said map data storage means in the road network data for said route search is solved by the data amount is divided into a substantially uniform plurality of regions. 又、上記課題は本発明によれば、前記経路探索用の道路ネットワークデータは、所定の高速道路データの全てを有する領域を含むことによって達成される。 Further, according to the above-mentioned problems the present invention, the road network data for said route search is achieved by including a region having all of the predetermined highway data. 又、上記課題は本発明によれば、前記経路探索用の道路ネットワークデータは、前記領域を単位にしてデータ更新されることによって達成される。 Further, according to the above-mentioned problems the present invention, the road network data for the route search is to the area on the unit is accomplished by being data updated.

【0005】 [0005]

【発明の実施の形態】(1)ナビゲーション装置の構成 図1は、本発明の車載用ナビゲーション装置の構成を示す図である。 Diagram 1 of the embodiment of the Invention (1) The navigation device is a diagram showing a configuration of a vehicle navigation apparatus of the present invention. ナビゲーション装置は、全体を制御するナビゲーションコントローラ1と、地図描画や経路探索等に必要な地図データを記憶したCD−ROM又はDVD The navigation system includes a navigation controller 1 for controlling the entire, CD-ROM or DVD for storing map data necessary for map drawing and the route search and the like
−ROM等の記憶メディア2と、記憶メディア2に記憶された地図データを読み出すディスク読取装置3と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール(リモコン)ユニット4と、車両位置と車両方位の検出を行なうGPS受信機5及び自律航法センサ6と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置7と、経路誘導を行なう際に所定の案内音声を出力するオーディオ部8とを備えている。 And the storage medium 2 such as a -ROM, a disk reading device 3 for reading map data stored in the storage medium 2, a remote control (remote control) unit 4 serving as an operation portion for the driver and passenger to input various instructions output a GPS receiver 5 and the autonomous navigation sensor 6 for detecting the vehicle position and vehicle direction, a display device 7 for displaying the guide route superimposed on the map image and which, a predetermined guidance voice in performing the route guidance and a audio portion 8.

【0006】ディスク読取装置3は、1枚あるいは複数枚の記憶メディア2が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ1の制御によっていずれかの記憶メディア2から地図データの読み出しを行なう。 [0006] disk reading device 3 is a single or a plurality of storage medium 2 can be loaded, read out the map data from any of the storage medium 2 under the control of the navigation controller 1. 又、リモコンユニット4は経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小/拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行なう設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ1に向けて送信される。 Also, the search key for the remote control unit 4 to provide a route search instruction, a route guidance mode key used for setting the route guidance mode, a destination input key, the left and right upper and lower cursor keys, the map reduction / enlargement key, the display screen of the includes various operation keys such as setting keys for performing confirmation of the item at the cursor position, an infrared signal corresponding to the operation state of the key is transmitted to the navigation controller 1.

【0007】GPS受信機5は、複数のGPS衛星から送られてくる電波を受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行なって車両の絶対位置及び方位を計算し(車両方位は現時点における車両位置と1サンプリング時間ΔT前の車両位置とに基づいて計算する)、これらを測位時刻と共に出力する。 [0007] GPS receiver 5 receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites, performs a three-dimensional positioning process or two-dimensional positioning process to calculate the absolute position and orientation of the vehicle (vehicle direction the moment in computing on the basis of the vehicle position and one sampling time ΔT before the vehicle position), and outputs them together with the positioning time. 又、自律航法センサ6 In addition, the autonomous navigation sensor 6
は車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサ11と、所定走行距離毎に1個のパルスを出力する距離センサ12とを備えており、車両の相対位置及び方位を検出する。 The angle sensor 11 such as a vibrating gyroscope for detecting a vehicle rotation angle as a relative direction, and a distance sensor 12 which outputs one pulse for each predetermined travel distance, for detecting the relative position and orientation of the vehicle.

【0008】ディスプレイ装置7は、ナビゲーションコントローラ1から出力される画像データに基づいて、車両周辺の地図情報を車両位置マークや出発地マーク、目的地マーク、ランドマーク(施設マーク)等と共に表示したり、同地図上に誘導経路を表示したりする。 [0008] The display device 7, based on the image data that is output from the navigation controller 1, to display the map information in the vicinity of the vehicle vehicle position mark and the starting point mark, destination mark, along with the landmark (facility mark), and the like or , and displays the guidance route on the same map. オーディオ部8は、車両が接近中の交差点における案内音声を出力する。 Audio unit 8, the vehicle outputs a guidance voice at intersections approaching.

【0009】(2)地図データの詳細内容 記憶メディア2に記憶されている地図データは、所定の経度・緯度で区切られた矩形領域を単位として格納される地図描画用データ2aと、所定のデータ量で区切られた多角形領域を単位として格納される経路探索用の道路ネットワークデータ2bとで構成される。 [0009] (2) map data stored in the detailed contents storage medium 2 of the map data, the map drawing data 2a stored rectangular area as a unit separated by a predetermined longitude and latitude, predetermined data composed of the separated road network data 2b for route search is stored a polygonal region as a unit in an amount. 地図描画用データ2aは、図2(a)で示すように、所定の経度・緯度で区切りられた図葉を単位としており、各図葉の地図描画用データは領域の広さに応じて複数の階層に分類され、図2(b)に示すように、各図葉の地図描画用データには描画ユニットが含まれている。 Map drawing data 2a is, as shown in FIG. 2 (a), and the unit of FIG leaves separator is in a predetermined longitude and latitude, the map drawing data of each figure leaf according to the size of the region more They are classified into a hierarchy, as shown in FIG. 2 (b), contains a drawing unit in the map drawing data of each figure leaves. 又、各図葉の地図描画用データは図葉番号を指定することにより特定され読み出すことが可能となる。 Further, the map drawing data of each figure leaves turn can be read is identified by specifying a map mesh numbers. 描画ユニットは地図描画に必要な各種のデータから構成されている。 Rendering units is composed of various data required for map drawing. 例えば、描画ユニットには建物、地形、海岸線、河川等を描画するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名、 For example, building on the drawing unit, terrain, coastline, and the data of the background layers required in order to draw the rivers, city name and street name,
ランドマーク等を表示するために必要な文字レイヤのデータと、道路等をディスプレイ画面に表示するのに必要な描画用道路データとが含まれている。 And the data of the character layer required to display a land mark or the like, are included and the drawing for the road data required to display the road or the like on the display screen.

【0010】経路探索用の道路ネットワークデータ2b [0010] The road network data 2b for route search
は、階層毎に所定の既定データ量、例えば512Kバイト以下で区切られた多角形領域を単位として格納されており、階層0の道路ネットワークデータは、図3(a) A predetermined default data amount for each hierarchy, for example, is stored a polygonal area delimited by the following 512K bytes as a unit, the road network data hierarchy 0, FIGS. 3 (a)
に示すように、所定のデータ量で区切られた多角形領域(以下「セクション」と称す)を単位としている。 As shown in, and a unit delimited polygonal region (hereinafter referred to as "section") at a predetermined data amount. 各セクションは道路網の情報量を基に階層構造にして、道路網の情報の多い下位階層から道路網の情報の少ない上位階層へと階層を展開すると共に、各階層間の接続情報を有している。 Each section in the hierarchical structure based on the amount of information of road networks, as well as expand the hierarchy from more lower layer of information of the road network into smaller upper layer of information of the road network has a connection information between each layer ing. 図4は道路ネットワークデータの階層構造を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing the hierarchical structure of the road network data. 例えば、道路データを「高速道路、1 For example, "highway road data, 1
〜2桁国道」、「その他の国道」、「地方道」、「その他一般道」の4レベルに区分した場合、各セクションの道路ネットワークデータは、レベルに応じて上位の階層から、 To 2-digit national highway "," other national highway "," local roads ", from the" if it is divided into four levels of other general road ", the road network data of each section, the top of the hierarchy, depending on the level,
レベル3は「高速道路、1〜2桁国道」の道路網データ、 Level 3 is "high-speed road, two orders of magnitude national highway" of the road network data,
レベル2はレベル3の道路網データに「その他の国道」を加えた道路網データ、レベル1はレベル2とレベル3の道路網データに「地方道」を加えた道路網データ、レベル0はレベル1〜3の道路網データに「その他一般道」を加えた道路網データであり、4階層に分類され管理される。 Level 2 road network data, plus "other national highway" to the road network data of level 3, level 1 Level 2 and Level 3 of the road network data to the road network data, plus "local road", level 0 level a road network data obtained by adding "other ordinary road" to 1-3 of the road network data are classified into 4 hierarchy management. 尚、図3(b)に示すように、主要道路であるレベル3「高速道路、1〜2桁国道」のセクションを同一自動車道毎に、例えば東北自動車道用のセクションNo.301や東名自動車道用のセクションNo.302のようにセクションを構成することも可能である。 Incidentally, as shown in FIG. 3 (b), a main road level 3 "expressway, two orders of magnitude national road" sections of each same motorway, for example section for Tohoku Expressway No.301 and Tomei automobiles it is also possible to configure the sections as section for road Nanba302. このようにすると、遠距離探索する際に読み込むべき道路ネットワークのセクション数を少なくでき、例えば、盛岡市と名古屋市間を経路探索する場合、東北自動車道を含むセクションNo.301 In this way, can reduce the number of sections road network to be read during the long distance search, for example, to route searching between Morioka and Nagoya, sections including Tohoku Expressway No.301
と東名自動車道を含むNo.302の2セクションを読み込むことで、遠距離探索が可能となり探索時間が短くなる。 When Tomei by reading the second section of the No.302, including the motorway, the search time is shortened enables long distance search.
又、各セクションの道路ネットワークデータは、図5に示すように、経路探索の処理に必要なデータからなる道路ユニットから構成されており、各階層毎の各セクションのデータ量は既定データ量以下とする。 The road network data in each section, as shown in FIG. 5, are composed of a road unit consisting of data required for the processing of the route search, the data amount of each section for each hierarchy and following default data amount to.

【0011】上述した道路ユニットにおいて、道路のつながりや、種別、規制等を表現する道路ネットワークの各点をノードといい、道路の屈曲点や交差点を表す。 [0011] In the road unit described above, road and connections, types, called nodes each point of the road network that represents the regulations, represents a bending point and an intersection of roads. ノード間を結ぶ方向付きベクトルをリンクという。 That link direction with vector connecting between the nodes. 道路ユニットには、ユニットを識別するためのユニット識別コード、該セクションの道路レベルを示すデータや該セクションに対応する図葉番号のデータで構成されるユニットヘッダと、接続ノードリストの格納位置を示すノードテーブルと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードリストと、隣接する2つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。 The road unit, showing the unit identification code for identifying the unit, and a unit header composed of data of map segments number corresponding to the data and the section showing the road level of the section, the storage location of the connection node list and a node table, a connection node list that contains the detailed data of all nodes are included and the link table that contains the detailed data of the link specified by two adjacent nodes.

【0012】図6は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。 [0012] Figure 6 is a diagram showing detailed contents of various tables included in the road unit. ノードテーブルは、図6(a)に示すように、着目しているセクションに含まれる全ノードに対応したノードレコード#0、# Node table, as shown in FIG. 6 (a), node record # 0 corresponding to all nodes included in the section of interest, #
1、. 1,. . . を格納している。 Stores. 各ノードレコードは、その並び順に#0から順にノード番号が与えられており、各ノードレコードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。 Each node record has the has the arrangement order from # 0 given a node number in the order, indicating the storage location of the connection node table corresponding to each node record.

【0013】又、接続ノードテーブルは、図6(b)に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、 a. [0013] Further, the connection node table, as shown in FIG. 6 (b), for each node present, a. 正規化経度・緯度、 b. Normalized longitude and latitude, b. このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他のセクションとの境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグ等からなる「ノードの属性フラグ」、 c. Intersection node flag indicating whether this node is an intersection node, of adjacent node flag for indicating whether the node at the boundary of the other sections "node attribute flags", c. このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、 d. "The number of nodes connected" indicating the number of nodes constituting the other end of each link when there is a link to the node between one end of the link, d. このノードに接続されているリンクに右折禁止やU Turn right prohibited link connected to the node and U
ターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」、 e. In this case the traffic regulations of the turn prohibition exists, "the number of traffic regulations", e. このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、 f. Link number portion of the connection node record indicating link numbers of the links that is the node is one end, f. 上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、 g. When the above-described traffic control exists traffic regulation record showing the specific contents of traffic regulations corresponding to the number, g. このノードが他のセクションとの境界にあるノードである場合には、隣接するセクションの対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、 h. If the node is a node in the boundary with the other sections, it indicates the position of the connection node table of the corresponding node of the adjacent sections "adjacent node record", h. このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置及びサイズ、等が含まれる。 If this node is an intersection node, storing position and size of the intersections records corresponding at intersections unit, and the like.

【0014】リンクテーブルは、図6(c)に示すように、着目しているセクションに含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでいる。 [0014] link table, as shown in FIG. 6 (c), includes a plurality of link record for the link order of the numbers corresponding to all the links included in the section of interest. これらの各リンクレコードは、 a. Each of these link record, a. 主に探索経路用に各リンクに付されたコードであるリンクID、 b. Is a code attached to each link for mainly searched route link ID, b. リンクの両端に位置する2つのノードを特定するノード番号1及びノード番号2、 c. Node number 1 and node number 2 for specifying two nodes at both ends of the link, c. リンクの距離、 d. Distance of the link, d. このリンクの通過に必要な時間を分単位で示したコスト、 e. Cost shows the time required in minutes to the passage of the link, e. このリンクに対応する道路の属性情報を含む各種の道路属性フラグ、 f. Various road attribute flags including attribute information of a road corresponding to the link, f. このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種別や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ、 g. Road type flag indicating actual road corresponding to this link type and the road such as whether a general road or a highway, the road width such or width of the road is many meters, g. このリンクに対応した道路に付された路線番号、等が含まれる。 Route number attached to the road corresponding to the link, and the like.

【0015】(3)ナビゲーションコントローラの詳細構成及び経路探索動作 次に、図1に示したナビゲーションコントローラ1の詳細な構成について説明する。 [0015] (3) Detailed Configuration of navigation controller and route search operation Next, a detailed configuration of the navigation controller 1 shown in FIG. ナビゲーションコントローラ1は、記憶メディア2から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置7に所定の地図を表示するための地図バッファ21、地図読出制御部22、地図描画部23、VRAM24、読出制御部25、画像合成部26 The navigation controller 1, the map buffer 21 for displaying a predetermined map on the display unit 7 on the basis of the map data read from the storage medium 2, the map read control unit 22, the map drawing unit 23, VRAM 24, the read control unit 25, image synthesizing unit 26
と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行なうと共にその結果を表示するためのデータ記憶部27、車両位置・方位計算部28、 When calculation and map matching processing of the vehicle position, route search processing, data storage unit 27 for displaying the results with performing route guidance process, the vehicle position and direction calculating unit 28,
マップマッチング処理部29、経路探索処理部30、経路探索メモリ31、誘導経路メモリ32、誘導経路描画部33、マーク画像発生部34、交差点案内部35と、 Map matching processing unit 29, the route search processing unit 30, a route search memory 31, the guidance route memory 32, guidance route drawing unit 33, the mark image generating section 34, an intersection guidance unit 35,
利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット4からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部36、カーソル位置計算部37、操作画面発生部38とを備えている。 Remote control unit 36 ​​for transmitting the operation instruction from the remote control unit 4 and displays various operation screens to each portion to the user, the cursor position calculating unit 37, and an operation screen generating unit 38.

【0016】地図バッファ21は、ディスク読取装置3 The map buffer 21, a disk reading device 3
によって記憶メディア2から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。 It is for temporarily storing map data read from the storage medium 2 by. 地図読出制御部2 Map reading control unit 2
2によって画面中央位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部22からディスク読取装置3に送られて、地図表示に必要な地図表示データ及び描画用道路データが記憶メディア2から読み出されて地図バッファ21に格納される。 When the screen center position by 2 are calculated, the screen read instruction map data of a predetermined range including the center position is sent from the map read control unit 22 disk reader 3, map display data and necessary for map display drawing road data is read from the storage medium 2 is stored in the map buffer 21. 例えば、画面中心位置を含む9枚の図葉の地図表示データが読み出されて地図バッファ21に格納される。 For example, map display data nine FIG leaves including screen center position is stored in the map buffer 21 is read out.

【0017】地図描画部23は、地図バッファ21に格納された9つの図葉の地図表示データに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。 The map drawing unit 23, based on the drawing units included in the nine map display data of FIG leaves stored in the map buffer 21, to create a map image needed for the display.
作成された地図画像データはVRAM24に格納され、 Map image data created is stored in the VRAM 24,
読出制御部25によって1画面分の地図画像データが読み出される。 The read control unit 25 the map image data for one screen is read out. 画像合成部26は、この読み出された地図画像データに、マーク画像発生部34、交差点案内部3 Image combining unit 26, this read map image data, the mark image generating section 34, an intersection guidance unit 3
5、操作画面発生部38のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行ない、合成された画像がディスプレイ装置7の画面に表示される。 5, performs image combining overlapping each image data output from each of the operation screen generating unit 38, the synthesized image is displayed on the screen of the display device 7.

【0018】データ記憶部27は、GPS受信機5から出力される測位位置(自車位置)データを順次格納する。 The data storage unit 27 sequentially stores the located position (vehicle position) data outputted from the GPS receiver 5. 又、車両位置・方位計算部28は、自律航法センサ6から出力される自車の相対的な位置及び方位から絶対的な自車位置及び方位を計算する。 Further, the vehicle position and direction calculating unit 28 calculates the absolute vehicle position and orientation from the vehicle relative position and orientation output from the autonomous navigation sensor 6. マップマッチング処理部29は、データ記憶部27に格納されたGPS受信機5による自車位置あるいは車両位置・方位計算部28 Map matching processing unit 29, the vehicle position by a GPS receiver 5, which is stored in the data storage unit 27 or the vehicle position and direction calculating unit 28
によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行なう。 Vehicle position calculated by it is determined whether or not present on the road map data, when deviated from the road performs processing for correcting the vehicle position obtained by calculation.

【0019】経路探索処理部30は、リモコンユニット4のカーソルキーの操作によって、地図上の特定箇所にカーソルが移動された後、目的地入力キーが押下されると、この時カーソル位置計算部37によって計算されたカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。 The route search processing unit 30, by operating the cursor keys of the remote control unit 4, after the cursor moves to a specific location on the map, if the destination input key is pressed, the time cursor position calculator 37 setting the calculated cursor position as a destination of the route search by. 設定された目的地データは誘導経路メモリ32に格納される。 Set the destination data is stored in the guidance route memory 32. 又、経路探索処理部30はリモコンユニット4の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部29によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ32に格納する。 Further, the route search processing unit 30 when the search key on the remote control unit 4 is pressed, stores the vehicle position after being corrected by the map matching processor 29 the guidance route memory 32 is set as the departure point. 次に、道路ネットワークデータ2bの階層をレベル0とし、記憶メディア2 Then, the hierarchy of road network data 2b to the level 0, the storage medium 2
から出発地と目的地を内包する矩形領域を設定し、矩形領域に一部、もしくは全部が含まれるセクション数を数え、セクション数が既定値(=地図バッファ21の記憶データ容量÷1セクション当たりの既定データ容量)を超えたか否か判断し、超えた場合、道路ネットワークデータ2bの階層を一階層上げてレベル1とし、上記からの処理を繰り返し、セクション数が既定値以下に収まる階層を求め、該階層を経路探索レベルとする。 From sets the rectangular area containing the departure point and the destination, some in the rectangular area, or count the number of sections that contain all, the default value is the number of sections (= storage data capacity ÷ per section of the map buffer 21 determining whether more than a predetermined data capacity) is exceeded, the hierarchy of road network data 2b to the level 1 is raised one level, repeat the process from, seek hierarchy number of sections falls below predetermined value, hierarchical layer and route search level. 次に、探索領域に含まれ上記経路探索レベルの道路ネットワークデータ2bを読み出し、地図バッファ21 Next, included in the search area reads the route search level of the road network data 2b, the map buffer 21
に一時的に格納し、誘導経路メモリ32に格納された出発地及び目的地を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。 To store temporarily, to search for a traveling route connecting the departure point and the destination stored in the guidance route memory 32 under predetermined conditions. 例えば、時間最短等の各種の条件下で、コストが最小となる誘導経路が設定される。 For example, under various conditions of time shortest such, guidance route is set that the minimum cost. このようにして経路探索処理部30によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ32に記憶される。 In this way, the guidance route that is set by the route search processing unit 30 is stored in the guidance route memory 32.

【0020】誘導経路描画部33は、誘導経路メモリ3 [0020] The guidance route drawing section 33, the guide route memory 3
2に記憶された誘導経路データの中から、その時点でV From the stored guidance route data 2, V at which time
RAM24に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。 I picked those included in the map area drawn in RAM 24, to draw the thick emphasized guidance route at a predetermined color superimposed on the map image. マーク画像発生部34は、マップマッチング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。 Mark image generating unit 34, or generates a vehicle position mark on the vehicle position after being map matching processing, generates a cursor mark having a predetermined shape.

【0021】交差点案内部35は、車両が接近中の交差点における案内を画像表示及び音声で行なうものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある曲がるべき交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図(交差点拡大図、進行方向矢印) The intersection guidance unit 35, a guide in the vehicle is an intersection of approaching and performs image display and sound, when the actual route guidance, within a predetermined distance from the intersection to turn the vehicle is in the guidance route ahead when approaching, guide map of this approach in intersection (intersection enlarged view, a traveling direction arrow)
をディスプレイ装置7の画面に表示すると共に、オーディオ部8を通して進行方向を音声で案内する。 Together with the screen of the display device 7 is guided by voice the traveling direction through the audio portion 8.

【0022】本実施例によれば、地図バッファ21の記憶データ容量と各セクションの既定データ容量は予め定められており、地図バッファ21に読み込める最大のセクション数を予め知ることができ、経路探索用の道路ネットワークデータの先読み制御がし易いという効果がある。 According to this embodiment, the default data capacity of the storage data capacity and each section of the map buffer 21 is predetermined, it is possible to know in advance the maximum number of sections that can be loaded into the map buffer 21, a route search there is an effect of easily the prefetch control of the road network data. 又、経路探索用の道路ネットワークデータ2bを表示用データとは別個に持っているため、道路ネットワークデータ2bの読み出しを高速に実行できるという効果もある。 Moreover, there because it has separately from the display data of the road network data 2b for route search, an effect that the reading of the road network data 2b can be performed at high speed. 尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible within the spirit and scope of the present invention. 例えば、記憶メディア2の代わりに書き換え可能なDVD−RAMを使い、更新すべきセクションに対応した道路ネットワークデータのみを通信によって外部情報センターから受信し、DVD−RAMのセクションデータを更新するようにすると、これらの通信処理で扱うデータ量が小さくなり、通信時間及びこれに伴う通信コストの低減が可能になる。 For example, using a rewritable DVD-RAM in place of the storage medium 2, the communication only road network data corresponding to be updated sections received from the external information center, when to update the section data of the DVD-RAM , the data amount is reduced to deal with these communication process, it is possible to reduce the communication time and communication costs associated with this.

【0023】 [0023]

【発明の効果】このように、本発明によれば、経路探索用の道路ネットワークデータと、ディスプレイ画面に描画する描画データとが別々に記憶され、道路ネットワークデータはデータ量が略均一な複数の領域に分割されているため、経路探索用の道路ネットワークデータの読み込みを高速に行なえ、強いては経路探索を高速化できる。 [Effect of the Invention] Thus, according to the present invention, the road network data for route searching, and drawing data for drawing to the display screen is stored separately, the road network data is the amount of data substantially uniform plurality of because it is divided into areas, perform the reading of the road network data for route searching at high speed, by force can speed up the route search.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の車載用ナビゲーション装置の構成を示す図である。 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle navigation apparatus of the present invention.

【図2】本発明の地図描画用データの概略を示す図である。 2 is a diagram showing an outline of the map drawing data of the present invention.

【図3】本発明の道路ネットワークデータの概略を示す図である。 3 is a diagram showing an outline of the road network data of the present invention.

【図4】本発明の道路ネットワークデータの階層構造を示す図である。 4 is a diagram showing the hierarchical structure of the road network data of the present invention.

【図5】本発明の道路ネットワークデータの構成を示す図である。 5 is a diagram showing the configuration of the road network data of the present invention.

【図6】道路ユニットを構成するデータを示す図である。 6 is a diagram illustrating data constituting the road unit.

【図7】従来の等面積で分割された地図データを示す図である。 7 is a diagram illustrating a conventional map data divided at equal area.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2a・・地図画像を描画する地図描画用データ 2b・・経路探索用の道路ネットワークデータ 2a ·· road network data for map drawing data 2b ·· route search for drawing a map image

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) G09B 29/10 G06F 15/62 335 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G09B 29/10 G06F 15/62 335

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 道路形状を表現する最小単位であるリンクが一つ以上連続したリンク列に関するリンク列データを含む経路探索用の道路ネットワークデータと、ディスプレイ画面に描画する描画データとを別々に記憶した地図データ格納手段と、 前記地図データ格納手段に格納された前記道路ネットワークデータに基づいて経路探索を行なう経路探索手段とを有する車載用ナビゲーション装置において、 前記経路探索用の道路ネットワークデータは、データ量が略均一な複数の領域に分割されていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 1. A road network data for route search including a link string data relating to the series of links that link is the minimum unit is a continuous one or more representing the road shape, separately storing the drawing data to be drawn on the display screen and a map data storage means is, in the vehicle navigation system having a route searching means for performing a route search on the basis of the road network data stored in the map data storage means, road network data for the route search, the data vehicle navigation apparatus, wherein the amount is divided into a substantially uniform plurality of regions.
  2. 【請求項2】 前記経路探索用の道路ネットワークデータは、所定の高速道路データの全てを有する領域を含むことを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。 Road network data wherein for said route search, the vehicle-mounted navigation device according to claim 1, characterized in that it comprises a region having all of the predetermined highway data.
  3. 【請求項3】 前記経路探索用の道路ネットワークデータは、前記領域を単位にしてデータ更新されることを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。 Road network data wherein for said route search, the vehicle-mounted navigation device according to claim 1, characterized in that it is the data updated by the area units.
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