JP2000275321A - Method and system for measuring position coordinate of traveling object - Google Patents

Method and system for measuring position coordinate of traveling object

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JP2000275321A
JP2000275321A JP11081317A JP8131799A JP2000275321A JP 2000275321 A JP2000275321 A JP 2000275321A JP 11081317 A JP11081317 A JP 11081317A JP 8131799 A JP8131799 A JP 8131799A JP 2000275321 A JP2000275321 A JP 2000275321A
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Akihisa Sakata
明久 坂田
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Aiseko:Kk
Emiiru Denshi Kaihatsusha:Kk
Ushio U-Tech Inc
株式会社 アイセコ
株式会社ウシオユーテック
株式会社エミール電子開発舎
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically find the position coordinate of a traveling object in a specific target area for measurement in real time by utilizing radio waves. SOLUTION: A system for measuring position coordinate of traveling object is provided with a plurality of fixed devices 20A-20D which are arranged at different positions and generate and transmit original signals for measurement to a specific target area for measurement by using radio waves; a movable device 30 which is held by a traveling object M, calculates the receiving intensity levels of the received original signals for measurement, and generates the calculated results as measurement data signals by using radio waves; and a central controller 10 which receives the measurement data signals from the movable device 30. The controller 30 finds the position coordinate of the traveling object M by performing arithmetic processing for finding the position coordinate of the object M in the target area by collating the receiving intensity level calculated by means of the movable device 30 from the measurement data signals with reference information indicating the relation between the distance to the corresponding fixed device and the receiving intensity level.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の位置座標測定方法および装置に関し、詳細には、特定の領域において自由にあるいは不規則に移動する移動体の、当該領域における位置を検出するための移動体の位置座標測定方法および装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a coordinates measuring method and apparatus of a mobile, in particular, the free or mobile irregularly move in certain areas, for detecting the position in the area position relates to coordinate measuring method and apparatus in a mobile body.

【0002】 [0002]

【従来の技術】一般に、例えば舞台上の特定の人または動物、工場内の自動走行ロボットなどの、特定の領域において自由にあるいは不規則に移動する移動体については、その現在位置をリアルタイムで検出することが要請される場合がある。 In general, for example, a specific person or animal on the stage, such as automatic mobile robot in the plant, the movable body that is free to move or irregularly in a specific area, detecting its current position in real time it is sometimes requested to.

【0003】例えば、劇場の舞台などにおいては、特定の演者が特定の場所に到達したときにそのことをキュー信号(動機信号)として、特定の照明効果、音響効果、 For example, such in the arena theater, that fact when a specific performer has reached a particular location as a cue signal (motive signal), certain lighting effects, sound effects,
舞台装置の変化などの種々の演出効果が開始されることの要請がきわめて大きい。 Request of the various visual effects such as changes in the stage apparatus is started is very large. 従って、当該演者の位置を自動的にリアルタイムで検出することができれば、その検出信号を、特定の演出効果を開始するための直接的または間接的なキュー信号として用いることができるので、 Therefore, if it is possible to detect the position of the speakers automatically in real time, the detection signal can be used as a direct or indirect cue signal for starting the specific production effect,
きわめて合理的であり、実際上も非常に便利である。 Is extremely reasonable, practice is also very convenient. また、工場内における自動走行ロボットの現在位置を自動的にリアルタイムで検出することができれば、走行制御プログラムと組合せることによって、その時点において最大の効率が得られる状態で当該自動走行ロボットを制御することが可能となる。 Further, if it is possible to detect automatically in real time the current position of the automatic mobile robot in the factory, by combining the driving control program, for controlling the automatic traveling robot in a state of maximum efficiency is obtained at that time it becomes possible.

【0004】従来、特定の領域において、移動体の位置を自動的にリアルタイムで検出する方法としては、例えば、超音波を利用する方法、電波を利用する方法、または移動体を含む画像情報を処理する方法などが知られている。 Conventionally, in certain regions, as a method of detecting in automatic real-time the position of the moving body, for example, a method of using ultrasonic waves, a method using radio waves or the image information including the moving object, the processing and the like are known how to.

【0005】超音波を利用して移動体の位置を検出する方法は、移動体に超音波発信器を保持させると共に、複数の超音波検出器を測定対象領域における異なる位置に配置しておき、移動体から発せられた超音波が個々の超音波検出器に到達して検出されるまでの時間差を測定することにより、個々の超音波検出器の位置から移動体までの距離情報を求め、これにより当該移動体の位置を検出するものである。 [0005] The method of detecting the position of a moving body by using ultrasonic waves, the mobile together to hold the ultrasonic transmitter, should be placed in a different position plural ultrasonic detector in the measurement target region, by emitted from a mobile ultrasound to measure the difference in time is detected to reach the individual ultrasonic detector, obtains the distance information to the mobile from the positions of the individual ultrasonic detector, which by and detects the position of the moving body. しかしながら、この方法では、移動体に保持させることのできる超音波発信器の容量に限度があるために超音波の到達距離を大きく得ることができず、そのため測定対象領域に高い配置密度で超音波検出器を設置することが必要となり、結局、多数の超音波検出器を設置することが必要であって現実的でない、という問題がある。 However, this method can not because there is a limit to the capacity of an ultrasonic transmitter which can be held in the moving body to obtain a large reach of ultrasound, a high arrangement density in the measurement target region for the ultrasonic be necessary to install a detector, after all, not practical a need to install a large number of ultrasonic detector, there is a problem that.

【0006】また、画像情報を処理することにより移動体の位置を検出する方法は、その画像情報の処理のためのプログラムが複雑で多大の費用が必要となり、しかも所要の情報処理に長時間を要する場合も多く、検出の精度および速度などの点で信頼性に欠けるという問題がある。 Further, a method of detecting the position of a moving body by processing the image information, the program requires a complex and great expense for processing the image information, yet the long time required information many cases required, there is a problem of lack of reliability in terms of such accuracy and speed of detection.

【0007】一方、電波を利用して移動体の位置を検出する方法としては、例えば、カーナビゲーションシステムや船舶の位置特定システムなどがある。 On the other hand, as a method for detecting the position of a moving body utilizing radio waves, for example, a car navigation system and ship position location systems. これらは、広範囲な地域を対象領域として移動体の位置の特定を行うものであり、例えば、特定の位置における無線局から到達する標識電波の方位によって検出するシステムなどが知られている。 These are intended to perform a specific location of the mobile extensive area as the target area, for example, a system for detecting the orientation of the label radio waves arriving from the radio station is known at a particular location.

【0008】然るに、例えば建造物における屋内空間、 [0008] However, for example indoor space in the building,
野外劇場、あるいは限定された比較的狭い領域、例えば最長距離が1km以下であるような領域において、当該領域内を自由に、あるいは不規則に移動する移動体の現在位置を検出するために電波を利用しようとしても、電波の性質上、大きな障害があることが判明した。 Amphitheater or limited relatively narrow regions, for example, in areas such as maximum distance is less than 1km, radio waves in order to detect the current position of the free or mobile irregularly moving the region If you try to use, on the radio waves of nature, it is that a major obstacle there was found.

【0009】すなわち、電波発信源からの距離が比較的小さい近距離領域では、受信される電波信号の強度は、 [0009] That is, the distance is relatively small short range from radio sources, the intensity of the radio signal is received,
本質的には距離をファクターとする関数であっても、実際には、距離に応じて規則的にあるいは一定の法則に従って変化するようなものではなく、全く不規則に大きく振動するものであり、しかもその振動の態様にも全く規則性が認められない。 Be a function essentially to the distance a factor, in fact, the distance and not that varies according to a regular or in a fixed rule depending on, which vibrates quite irregularly large, And it is not observed at all regularity also to aspects of the vibration. その上、近距離領域では、当該領域に固有の環境条件が電波の伝播に与える影響が大きい。 Moreover, in the short range, a large effect of specific environmental conditions in the area has on the propagation of radio waves. このような理由により、例えば、複数の個所から発信される電波を1つの受信器により受けるシステムにおいて、その受信強度レベルを測定して例えばその減衰の状況を検出しようとしても、実際に意味のある結果を得ることができない。 For this reason, for example, in a system for receiving radio waves transmitted from a plurality of positions by a single receiver, for example by measuring the received power level even attempts to detect the status of the attenuation, of real value it is not possible to obtain a result.

【0010】 [0010]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上のような事情を背景にして種々の研究を重ねた結果、固定位置に設けられた電波発信器から発せられる電波を、移動する受信器が受ける場合の受信強度レベルは、当該電波発信器からの距離によって不規則に振動する領域があるが、その振動領域における位置の変化に伴う受信強度レベルの変化のパターン(またはプロファイル)は本質的に同一性を有していることを見出し、この知見に基づいてなされたものである。 The present invention 0005] is, as a result of various studies in the background circumstances as described above, radio waves emitted from the wave transmitter provided at a fixed position, a receiver to be moved reception intensity level for receiving, there is a region in which irregularly vibrated by the distance from the radio transmitter, but the pattern (or profile) of the change in the reception intensity level associated with changes in the position in the vibration region is essentially found that have the same properties, it has been made based on this finding.

【0011】本発明の目的は、電波を利用して、特定の測定対象領域における移動体の位置座標を、自動的にリアルタイムで求めることができる移動体の位置座標測定方法を提供することにある。 An object of the present invention utilizes a radio wave is the position coordinates of the moving object in a particular measurement target region, automatically to provide a position coordinate measurement method for a mobile body which can be determined in real time . 本発明の他の目的は、電波を利用して、特定の測定対象領域における移動体の位置座標を、自動的にリアルタイムで求めることができる移動体の位置座標測定装置を提供することにある。 Another object of the present invention utilizes a radio wave, the position coordinates of the moving object in a particular measurement target region, automatically to provide a position coordinate measurement device of the moving object can be determined in real time.

【0012】 [0012]

【課題を解決するための手段】本発明の移動体の位置座標測定方法は、特定の測定対象領域内において移動する移動体の当該測定対象領域における位置座標を測定する方法であって、各々、当該測定対象領域に電波による測定用原信号を発する複数の固定器を異なる位置に固定して配置し、測定用原信号を受け、受信された測定用原信号の受信強度レベルを演算し、その結果を電波による測定データ信号として発する可動器を、前記移動体に保持させ、この可動器よりの測定データ信号を受ける中央制御装置を設け、中央制御装置において、測定データ信号より得られる可動器における受信強度レベルを、予め求めておいた、対応する固定器の配置位置を基準位置とする距離と受信強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することに Position coordinate measurement method for a mobile body of the present invention SUMMARY OF] is a method to measure the position coordinates of the measurement area of ​​the movable body that moves in a particular measurement target region, respectively, arranging a plurality of fixator which emits measuring the original signal by radio waves to the measurement target region fixed in different positions, received a measurement original signal, calculates a reception power level of the received measurement original signal, that the movable unit to emit a measured data signal by a radio wave results, is held in the moving body is provided with a central control unit which receives the measurement data signal from the mobile unit, the central control unit, the movable unit obtained from the measured data signal the reception intensity level, obtained in advance, the relationship between the distance that the position of the corresponding brace and the reference position and the reception intensity level to control the reference information whose content り、当該移動体の当該測定対象領域における位置座標を求める演算処理を行うことを特徴とする。 Ri, and performs the arithmetic processing for obtaining the position coordinates of the measurement target region of the moving object.

【0013】以上の方法において、基準情報は個々の固定器に対応するものであり、各固定器に係る基準情報は、測定対象領域を多数の単位領域に分割し、連続して1列に並ぶ2以上の単位領域の群を単位領域シリーズとし、この単位領域シリーズに属する各単位領域毎に、当該固定器による測定用原信号の受信強度レベルを測定してシリーズ基準情報を得る作業を異なる単位領域シリーズについて行うことによって得られる、複数の単位領域シリーズに関するシリーズ基準情報の集合体とすることができる。 [0013] In the above method, the reference information are those corresponding to an individual fixator, reference information relating to the fixator divides the measurement target area into multiple unit areas, arranged in a line in succession a group of two or more unit areas and unit areas series, each unit region belonging to the unit area series, work with different units of reception intensity level measured by the obtaining series reference information of the measurement the original signal by the fixator obtained by performing the area series, it can be a collection of series reference information for a plurality of unit regions series.

【0014】そして、シリーズ基準情報は、その領域について、1つの分割区域に複数の同一の強度レベルの個所が存在しないよう複数の分割区域に分割されており、 [0014] Then, the series reference information about the region is divided into a plurality of divided areas so that there is no plurality of identical intensity levels of the points in one divided area,
中央制御装置において、受信強度レベルに対応する強度レベルの個所が含まれる分割区域が対照用分割区域として選定され、この対照用分割区域において、受信強度レベルに対応する強度レベルの個所の位置座標を求める演算処理が行われることが好ましい。 The central control unit, division area includes point of the intensity level corresponding to the received intensity level is selected as a control for separation portion, in the control for separation portion, the position coordinates of the point of the intensity level corresponding to the received intensity level it is preferable that arithmetic processing for obtaining is performed. また、シリーズ基準情報は、その分割区域を単位として、強度レベルを表す曲線が直線化補正処理されているものとすることが好ましい。 Further, Series reference information, the division area as a unit, a curve representing the intensity level that is preferably assumed to be linearized the correction process.

【0015】そして、移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作が繰り返して行われる移動体の位置座標自動測定方法において、1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうち、前回の測定操作によって得られた位置座標が含まれる分割区域またはこれに最も接近した分割区域が対照用分割区域として選定されることが好ましい。 [0015] Then, in the position coordinate automatic measurement method for a mobile body measuring operation for obtaining the position coordinates in the measurement target region of the moving body is repeatedly performed, in one series reference information, a plurality of identical intensity levels point exists among the candidate dividing areas of, it is preferable to divide regions or which closest to divided areas to include the position coordinates obtained by the previous measurement operations is selected as a control for separation portion.

【0016】また、移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作が繰り返して行われる移動体の位置座標自動測定方法において、1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうち、前回の測定操作によって得られた位置座標についての異なる固定器に係る強度レベルの大小関係と同一またはこれに最も近似した関係がある分割区域が対照用分割区域として選定されることが好ましい。 Further, in the position coordinate automatic measurement method for a mobile body measuring operation for obtaining the position coordinates in the measurement target region of the moving body is repeatedly performed, a plurality in one series reference information, the location of the same intensity level exists among the candidate dividing area of ​​related separation portion that best approximates intensity level magnitude relation identical or thereto according to different fixator of the obtained position coordinates by a previous measurement operation is selected as a control for separation portion Rukoto is preferable.

【0017】本発明の移動体の位置座標測定装置は、特定の測定対象領域内において移動する移動体の当該測定対象領域における位置座標を測定する装置であって、各々、当該測定対象領域に電波による測定用原信号を発する、異なる位置に固定して配置される複数の固定器と、 The position coordinate measuring device of a mobile body of the present invention is an apparatus for measuring the position coordinates of the measurement area of ​​the movable body that moves in a particular measurement target region, respectively, radio waves on the measurement area emitting measuring original signal by a plurality of fixing devices which are arranged fixedly in different positions,
測定用原信号を受け、受信された測定用原信号の受信強度レベルを演算し、その結果を電波による測定データ信号として発する、前記移動体に保持される可動器と、この可動器よりの測定データ信号を受ける中央制御装置とを備えてなり、中央制御装置において、測定データ信号より得られる可動器における受信強度レベルを、予め求めておいた、対応する固定器の配置位置を基準位置とする距離と強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することにより、当該移動体の当該測定対象領域における位置座標を求める演算処理が行われることを特徴とする。 Receiving a measurement original signal, calculates a reception power level of the received measurement original signal, emits the result as measurement data signal by radio waves, and a movable unit which is held in the moving body, the measurement than the movable device it comprises a central control unit which receives the data signal, the central control unit, the reception intensity level at the mobile device obtained from the measurement data signal, obtained in advance, and the reference position the arrangement position of the corresponding fixator by contrast the relationship between the distance and the intensity level as the content reference information to, wherein the arithmetic processing for obtaining the position coordinates of the measurement target region of the moving body is performed.

【0018】以上の装置において、各固定器からの測定用原信号は、周波数および出力レベルが実質的に同等の電波によるものであることが好ましい。 [0018] In the above apparatus, the measuring original signal from the fixator is preferably frequency and the output level is due substantially equal waves. また、各固定器からの測定用原信号は、周波数が150MHz以下の電波によるものであることが好ましい。 Further, the measuring original signal from the fixator is preferably frequency is due to the following radio 150 MHz. 更に、各固定器からの測定用原信号はパルス状であり、かつ1つのパルス波形が、強度レベルが高いハイレベル部分と強度レベルが低いローレベル部分とを有することが好ましい。 Furthermore, the measuring original signal from the fixator is pulsed, and one pulse waveform, it is preferable that the intensity level is higher the high level portion and intensity level and a low low level portion.

【0019】 [0019]

【作用】本発明の移動体の位置座標測定方法および装置によれば、固定器から発せられる電波による測定用原信号を移動体に保持された可動器において受け、このときの受信強度レベルを、中央制御装置において、予め求めておいた、当該固定器が配置された位置を基準位置とする距離と強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することにより、当該可動器の固定器からの距離情報を求めることができる。 According to the position coordinate measuring method and apparatus for a mobile object the present invention, receiving the movable unit which is held in the moving body measuring original signal by radio waves emitted from the fixed unit, the reception intensity level at this time, the central control unit, obtained in advance, by contrast with the standard information for the contents of the relationship between the distance and the intensity level as a reference position a position where the fixator is arranged, from fixator of the movable unit it can be obtained distance information. これは、受信強度レベルが大きく振動する領域があるが、当該固定器からの距離に対する受信強度レベルの変化のパターン(またはプロファイル)は本質的に同一性を有しているため、基準情報において、受信強度レベルに該当する強度レベルの個所が可動器の存在する個所に該当するからである。 Although this is a region where reception intensity level is vibrated greatly, since the pattern of change in the reception intensity level relative to the distance from the fixator (or profile) has essentially the same properties, in the reference information, point of the intensity level corresponding to the received intensity level is because corresponds to point to the presence of the movable unit. その結果、 as a result,
当該固定器の配置位置を基準位置としてそれより可動器の位置までの距離情報が得られるので、異なる位置に設けられた複数の固定器による距離情報を組合せて演算処理することにより、当該可動器の位置座標、すなわち移動体の位置座標を求めることができる。 The distance information of arrangement positions of the fixator to the position it from the movable unit as a reference position is obtained by arithmetic processing in combination the distance information by a plurality of fixing devices provided at different positions, the movable unit coordinates, that can determine the position coordinates of the moving object. しかも、信号の授受は電波または電気的通信によって行われるので、リアルタイムで移動体の位置座標を求めることができる。 Moreover, since the signal exchange is performed by radio or electrical communication, it is possible to determine the position coordinates of the moving object in real time.

【0020】そして、基準情報を、1つの固定器に係るシリーズ基準情報の集合体として形成しておくことにより、対照のための演算処理が容易となり、また、1つのシリーズ基準情報に強度レベルが同一の個所が複数存在するときにも、領域を複数の分割区域に分割して、1つの分割区域に複数の同一の強度レベルの個所が2つ以上存在しないようにすることができ、その結果、移動体の位置座標の測定を高い精度で行うことができる。 [0020] Then, the reference information, by forming a collection of series reference information in accordance with one of the fixator, arithmetic processing for the control becomes easy and also the intensity level in a single series reference information when the same location there are a plurality also divides the area into a plurality of divided sections, can be one of the divided regions into a plurality of identical intensity levels point to block the there are two or more, as a result , it is possible to measure the position coordinates of the moving object with high accuracy.

【0021】また、移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作は、通常、繰り返して行われるので、1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうちから、前回の測定操作によって得られた位置座標が含まれる分割区域またはこれに最も接近した分割区域を対照用分割区域として選定する手法により、あるいは、前回の測定操作によって得られた位置座標についての異なる固定器に係る受信強度レベルの大小関係と同一またはこれに最も近似した関係がある分割区域を対照用分割区域として選定する手法により、きわめて確実にかつ合理的に目標個所の位置座標を求めることができる。 Further, the measurement operation to obtain the position coordinates in the measurement target region of the moving body is usually so performed repeatedly, in one series reference information, a plurality of candidate division area point of the same intensity level is present the inner shell, the method selects a division area or division area which most close to the contained position coordinates obtained by the previous measurement operation as a control for dividing zone, or the position coordinates obtained by the previous measurement operations the method of selecting the most approximate the relationship divided areas identical to the magnitude of the reception intensity level or to according to different fixator of as a control for dividing zone, obtaining a very reliable and the position coordinates of the rational target locations be able to.

【0022】本発明の移動体の位置座標測定装置において、各固定器からの測定用原信号に係る電波の周波数および出力レベルが実質的に同等のものであることにより、可動器の対応すべき電波の範囲が狭くなり、その結果、可動器の構成を簡単なものとすることができる。 [0022] In the position coordinate measuring device of a mobile body of the present invention, by radio frequency and the output level of the measurement original signal from the fixator is of substantially equivalent, should correspond movable unit range of the radio wave is narrowed, and as a result, can be made simple the structure of the movable unit.

【0023】また、固定器からの測定用原信号が、周波数が150MHz以下の電波によるものである場合には、実際上、混信のおそれが少なく、高い精度で位置座標を測定することが可能となる。 Further, measuring the original signal from the fixed unit is, when the frequency is due to the following radio 150MHz is actually less risk of interference, can measure the position coordinates with high accuracy and Become. 更に、各固定器からの測定用原信号がパルス状であり、かつ1つのパルスが、 Furthermore, the measuring original signal from the fixator is pulsed, and one pulse is,
強度レベルが高いハイレベル部分と強度レベルが低いローレベル部分とを有する場合には、環境条件の変化があっても、安定して受信強度レベルの検出を行うことができる。 If the intensity level is high a high level portion and intensity level and a low low level portion, even if there is a change in environmental conditions, it is possible to perform stable reception intensity level of detection.

【0024】 [0024]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の移動体の位置座標測定装置の構成の一例を概略的に示す説明図、図2 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION is an explanatory diagram showing an exemplary configuration of a position coordinate measurement device of the mobile body of the present invention, FIG. 2
は、本発明の移動体の位置座標測定装置を構成する主要な機能部分の概略と、それらの接続の状態を模式的に示すブロック図である。 Is a block diagram schematically showing a schematic of the main functional parts constituting the position coordinate measuring device of the moving object, the state of their connection to the present invention. 図1に示すように、この装置においては、具体的な測定対象領域Pが定められており、この測定対象領域Pの例えば周縁に沿って、複数の固定器が互いに異なる位置に固定して配置される。 As shown in FIG. 1, in this apparatus, concrete measurement area P has been determined, along with example periphery of the measurement target region P, arranged fixedly on a plurality of fixator are different positions It is. この図の例では、測定対象領域Pは矩形の室内領域であり、4個の固定器20A,20B,20Cおよび20Dが測定対象領域Pの各コーナーに配置されている。 In the illustrated example, the measurement object region P is a rectangular chamber region, four brace 20A, 20B, 20C and 20D are disposed on each corner of the measurement area P. 実際上の測定対象領域は、例えば劇場やホールの舞台、宴会場の広間、 Measurement target region of the practice, for example, theater and stage of the hall, banquet halls,
あるいは工場の敷地、その他の、移動体が移動する領域であり、かつ、適宜の目的のために当該移動体の位置座標を求めるべき領域である。 Or factory premises, other is a region where the moving body moves, and an area to determine the position coordinates of the mobile body for the appropriate purposes.

【0025】複数の固定器の配置位置は、測定対象領域の形状、電波の到達に影響を与える物体の存在などの物理的環境、その他の条件によっても異なるが、個々の固定器により、測定対象領域の全面が電波的に均等にカバーされる位置であることが好ましい。 The arrangement positions of the plurality of fixing devices, the shape of the measurement target region, the physical environment, such as the presence of an object affects the arrival of radio waves varies depending other conditions, the individual fixator, measured it is preferably a position where the entire region is Telecommunications to evenly cover. 例えば、個々の固定器が測定対象領域の中央個所を異なる方位から臨む位置、あるいは個々の固定器が互いに離間する距離が大きい位置を、固定器の配置位置とすることができる。 For example, the position the individual fixator faces from different directions with the center point of the measurement area, or individual location distance is large fixator are separated from each other, it is possible to position the fixator. 固定器の具体的な配置個所は特に限定されるものではなく、 Specific arrangement locations of the fixator is not particularly limited,
例えば室内の場合には、当該室における例えば天井、 For example, in the case of the room, for example a ceiling in the room,
壁、床、柱、その他の適宜の固定位置に設置されていればよいが、仮設型とすることもできる。 Walls, floors, columns, but only needs to be installed in other suitable fixing position of may be a temporary type.

【0026】固定器20A〜20Dは、各々、アンテナを有すると共に中央制御装置10に接続されており、中央制御装置10からの発信指令信号により、電波によるパルス状の測定用原信号を発する機能を有する。 The fixator 20A~20D each are connected to the central control unit 10 with an antenna, a transmission command signal from the central control device 10, a function of generating pulsed source signal for measurement by radio a. 図3 Figure 3
は、これらの固定器20A〜20Dの各々の測定用原信号のパルスの時間的状況を示す曲線図であり、(イ)〜 Is a curve diagram showing the time status of pulses of these fixator 20A~20D each measurement original signal of, (a) to
(ニ)はそれぞれ固定器20A〜20Dからの測定用原信号パルスa〜dを示し、(ホ)は、(イ)〜(ニ)の曲線を共通の時間軸で重ね合わせた説明用の曲線図である。 (D) shows a measurement original signal pulses a~d from each fixator 20A to 20D, (e), the curve for explaining superimposed by the curve a common time axis (a) to (d) it is a diagram. 具体的には、中央制御装置10からの発信指令信号が固定器20A〜20Dに加えられ、これにより、この例では、固定器20A,20B,20Cおよび20Dから、この順に、測定用原信号パルスa,b,cおよびd Specifically, transmission command signal from the central control unit 10 is applied to the fixator 20A to 20D, thereby, in this example, fixator 20A, 20B, from 20C and 20D, in this order, measuring the original signal pulse a, b, c, and d
がパルス群として発せられる。 There emitted as a pulse group.

【0027】以上において、測定用原信号パルスa〜d [0027] In the above, the measurement for the original signal pulse a~d
の各パルスの時間幅tは、特に限定されるものではないが、例えば10msecである。 The time width t of each pulse of, but are not particularly limited, for example, 10 msec. また、1つのパルス群の最後の測定用原信号パルスdと、これに続く次のパルス群の最初の測定用原信号パルスaとの間に休止期間N Moreover, pause period between one and the last measurement the original signal pulses d of pulse groups, the first measurement the original signal pulses a of the next pulse group followed by N
が存在し、この休止期間Nの時間幅も特に限定されるものではないが、例えば10msecである。 There exist, but are not particularly limited duration of the rest period N, for example, 10 msec.

【0028】測定対象領域P内を移動する移動体Mには、可動器30が携帯あるいは保持されている。 [0028] The moving body M moving in the measurement target region P, the movable unit 30 is portable or retained. この可動器30は、電波受信機能および電波発信機能と演算処理機能とを有し、固定器20A〜20Dからの測定用原信号を受けてその各々による受信強度レベルを演算処理し、その結果得られる測定データを一括的に、電波による測定データ信号として休止期間Nの間に発信するものである。 The movable unit 30 includes a radio wave receiving function and a radio transmission function and a processing function, the received intensity level according to each arithmetic processing by receiving the measurement original signal from the fixed unit 20A to 20D, the result obtained the measurement data collectively to be, it is to originating during the rest period N as measured data signals by radio waves.

【0029】また、測定対象領域Pには、可動器30の動作を制御するための電波受信機能および電波発信機能を有する制御器40が固定して配置される。 Further, in the measurement target region P, the controller 40 having a radio wave receiving function and a radio transmission function for controlling the operation of the movable unit 30 is arranged fixedly. この制御器40の配置位置は、測定対象領域P内における可動器3 Position of the controller 40, the movable unit 3 in the measurement target region P
0との間で交信可能な位置であれば特に限定されるものではないが、例えばいずれかの固定器と同一の個所とすることができ、この場合には、設置工事が容易となる利点がある。 0 is not particularly limited as long as communicable position between but, for example, can be either a fixator the same location, in this case, the advantage that installation work is facilitated is there.

【0030】この制御器40は、中央制御装置10と接続されてそれよりのトリガー指令信号を受けて電波によるトリガー信号を発すると共に、可動器30からの電波による測定データ信号を受けて中央制御装置10に送信するものである。 [0030] The controller 40 is connected to the central control unit 10 receives a trigger command signal than with issues a trigger signal by radio waves, the central controller receives the measured data signals by radio waves from the moving device 30 it is intended to be sent to the 10.

【0031】図2に示すように、中央制御装置10は、 As shown in FIG. 2, the central control device 10,
駆動制御部12と、演算処理部14と、基準情報記憶部16とを有している。 A drive control unit 12, a processing unit 14, and a reference information storage unit 16. 駆動制御部12は、各固定器20 Drive control unit 12, the fixator 20
および制御器40の動作を制御する機能を有し、具体的には、固定器20の各々が測定用原信号パルスを一定の順序で発するよう発信指令信号を発すると共に、同時に制御器40にトリガー指令信号を発する。 And has a function of controlling the operation of the controller 40, specifically, with issues a transmission command signal to emit each measurement original signal pulse fixator 20 in a certain order, at the same time the trigger to the controller 40 It issues a command signal. このトリガー指令信号の発信頻度は、例えば1秒間当たり20〜50 Dial frequency of the trigger command signal, for example, per second 20 to 50
回である。 A times.

【0032】演算処理部14は、後述するように、制御器40から送信される測定データ信号を受け、この測定データ信号を、基準情報記憶部16に記憶されている基準情報と参照することにより、測定対象領域Pにおける可動器30の位置座標を算定する演算処理を、所定のプロセスに従って実行する機能を有するものである。 The arithmetic processing unit 14, as will be described later, receives the measurement data signal transmitted from the controller 40, the measurement data signal, by referring to the reference information stored in the reference information storage unit 16 the arithmetic processing to calculate the position coordinates of the movable unit 30 in the measurement target region P, and has a function of executing according to a predetermined process.

【0033】以上において、固定器20からの測定用原信号、トリガー信号および測定データ信号の電波の周波数は、特に限定されるものではないが、トリガー信号および測定データ信号の電波の周波数は、測定用原信号の電波の周波数と明確に識別し得ることが好ましい。 [0033] In the above, measurement original signal from the fixed unit 20, the radio wave frequency of the trigger signal and the measured data signals, but are not particularly limited, the frequency of the radio wave of the trigger signal and the measured data signals, measured It may preferably be clearly distinguished from radio frequency YoHara signal. 実際には、測定用原信号の電波の周波数は、通常、150M In fact, the frequency of the radio waves of measurement for the original signal, usually, 150M
Hz以下であることが好ましく、例えば約50MHzあるいは約10MHzとされる。 It Hz or less is preferable, for example, about 50MHz or about 10 MHz. また、トリガー信号および測定データ信号の電波の周波数は、例えば250〜3 Moreover, the frequency of the radio wave of the trigger signal and the measured data signals, for example, 250-3
50MHzとすることができる。 It can be set to 50MHz. また、中央制御装置1 The central control unit 1
0と、各固定器20A〜20Dおよび制御器40との間は、互いにデータ通信が可能となる状態に接続されていればよく、有線による接続および無線による接続のいずれでもよい。 0 and, between each fixator 20A~20D and controller 40 may be connected to a state that enables data communication with each other may be either a connection by connection and wireless wired.

【0034】本発明において、基準情報は、いわば化学分析における検量線と同様の機能を有するものであり、 [0034] In the present invention, reference information, which so to speak has the same function as the calibration curve in chemical analysis,
具体的には次のようにして得られる。 Specifically obtained as follows. (1)測定対象領域Pにおいて平面座標を設定する。 (1) Set the plane coordinates in the measurement area P. この平面座標の具体的な座標の種類および内容は全く任意であるが、最も簡単には、通常のX軸およびY軸による平面座標でよい。 The type and content of the specific coordinates of the plane coordinate is quite arbitrary, and most easily can be a plane coordinate by conventional X-axis and Y-axis. 座標の1単位は、目的とする測定位置精度に応じて設定されればよく、特に限定されるものではない。 One unit of the coordinates may be set according to the measurement position accuracy of interest, but is not particularly limited. 実際上の座標単位の大きさは、測定対象領域P The size of the practical coordinate units, the measurement object region P
の面積の大きさによっても異なるが、X方向およびY方向において1座標単位の距離が例えば30〜500cm Of varies depending on the size of the area, a distance of 1 coordinate units in the X and Y directions, for example 30~500cm
であればよい。 It is sufficient.

【0035】(2)1つの固定器20の配置位置を基準位置として可動器30を特定の方向に移動させ、各座標単位毎に、当該固定器20からの測定用原信号の受信強度レベルを当該可動器30において検出し、その受信強度レベルと基準位置からの距離との関係を求めて、例えばグラフを作成しておく。 [0035] (2) The movable unit 30 is moved in a specific direction placement position of one brace 20 as the reference position, for each coordinate units, the reception intensity level of the measuring original signal from the fixed unit 20 detected in the movable unit 30, seeking the relationship between the distance from the received intensity level and the reference position, it creates example graphs. この受信強度レベルと距離との関係が当該固定器20についての基準情報である。 The relationship between the reception intensity level and distance is the reference information for that fixator 20. そして、上記と同様の操作により、すべての固定器20について受信強度レベルと距離との関係を求めることにより、目的とする基準情報が得られる。 Then, the same operation as above, by obtaining the relationship between the reception intensity level and distance for all fixator 20, the reference information of interest is obtained.

【0036】具体的に説明すると、例えば、矩形の測定対象領域Pの各コーナー部に固定器20A〜20Dを配置した図1の例においては、図4に示すように、当該測定対象領域Pの矩形の横方向にX軸を設定し、これと直角な縦方向にY軸を設定し、更に、当該測定対象領域P [0036] Specifically, for example, in the example of FIG. 1 arranged fixator 20A~20D in each corner of a rectangular measurement area P, as shown in FIG. 4, of the measurement target region P set X-axis in the transverse direction of the rectangular, sets the Y-axis to the perpendicular longitudinal, further, the measurement object region P
をX軸方向およびY軸方向に均等に分割して各々正方形の単位領域Uを設定し、各単位領域Uには位置座標を設定しておく。 The setting unit area U of the X-axis direction and the Y-axis direction each equally divided into squares, each unit area U is set position coordinates. この位置座標は、例えば、全体を行列とみなした場合の番地(X,Y)として設定することができる。 The position coordinates may, for example, can be set as the address in the case where regarded as the whole matrix (X, Y). 図4の例では、測定対象領域Pは、縦5行、横6列の単位領域Uに分割されており、従って、固定器20A In the example of FIG. 4, the measurement object region P, the vertical five rows, is divided into unit areas U the horizontal and six columns, therefore fixator 20A
〜20Dが属する単位領域Uの位置座標はそれぞれ(1,1)、(1,6)、(6,6)、(6,1)となる。 Each position coordinates of the unit region U where ~20D belongs (1,1) and (1,6), (6,6), (6,1).

【0037】そして、固定器20A〜20Dのうちの1 [0037] Then, one of the fixator 20A~20D
つ、例えば固定器20Aのみを作動させると共に他の固定器は非作動状態としておき、この状態で、X軸方向に伸びる第1行に属するすべての単位領域U、すなわち第1列から最終列(図4の例では第6列)に到るまでのすべての単位領域Uにおいて、その中央個所Gにおける受信強度レベルを検出し、その結果を位置座標との関係において記録する。 One, for example, other fixator actuates only the fixator 20A is left as an inoperative state, in this state, all the unit regions U belonging to the first row extending in the X-axis direction, i.e. the last column from the first column ( in all unit areas U up to the sixth column) in the example of FIG. 4, to detect the reception intensity level at the middle point G, to record in relation to the position coordinates and the results. (なお、この記録された受信強度レベルを、基準情報においては単に「強度レベル」という。) (Note that the recorded received intensity level, simply in the reference information "intensity level".)

【0038】以上の作業によって、X軸方向に並んだ第1行に属するすべての単位領域Uについての固定器20 [0038] Through the above operations, the fixator 20 for all the unit regions U belonging to the first row arranged in the X-axis direction
Aに係る基準情報が得られる。 Reference information related to A is obtained. 従って、これと同様の作業をすべての行について行うことにより、測定対象領域Pの全領域を対象とする当該固定器20Aについての基準情報が得られる。 Accordingly, by performing for every row the same operation as this, the reference information about the fixator 20A is obtained which covers substantially all the area of ​​the measurement target region P. そして、以上と同様の操作を、他のすべての固定器についても行い、これにより、すべての固定器20についての基準情報が得られる。 Then, over the same operation is performed also for all other fixator, thereby, the reference information on all the fixator 20 is obtained.

【0039】以上のようにして取得された基準情報が、 The reference information acquired as described above,
中央制御装置10の基準情報記憶部16に記憶され、この基準情報は、必要に応じて、演算処理部14に読み出されて参照される。 Stored in the reference information storage unit 16 of the central control unit 10, the reference information is optionally referred is read in the arithmetic processing unit 14.

【0040】本発明においては、以上のような構成により、次のようにして、測定対象領域Pにおける移動体M [0040] In the present invention, the configuration described above, as follows, the moving body in the measurement area P M
の位置座標が測定される。 Position coordinates of are measured. 先ず、中央制御装置10からの発信指令信号が発せられ、これにより、固定器20A First, it emitted outgoing command signal from the central control unit 10, thereby fixing device 20A
〜20Dの各々から、図3に示した状態の測定用原信号パルスa〜dが発せられる。 From each ~20D, for measurement the original signal pulse a~d in the state shown in FIG. 3 is emitted.

【0041】一方、中央制御装置10からは、発信指令信号と同時にトリガー指令信号が制御器40に発せられ、図5に示すように、制御器40から電波によるトリガー信号が発せられて可動器30が動作状態となり、この可動器30において、各固定器20A〜20Dからの測定用原信号パルスa〜dの各々による受信強度レベルの検出が行われる。 On the other hand, from the central control unit 10, a trigger command signal at the same time as the transmission command signal is issued to the controller 40, as shown in FIG. 5, the controller 40 movable unit 30 the trigger signal is emitted by a radio wave from There an operational state, in the movable unit 30, the detection of the reception intensity level by each of the measurement original signal pulses a~d from the fixator 20A~20D performed. すなわち、可動器30においては、 That is, the movable unit 30,
4個の固定器20A〜20Dからの測定用原信号パルスa〜dの各々の受信強度レベルがこの順に検出され、その各々が定められたプログラムに従って演算処理され、 Four each received intensity level of the measuring original signal pulses a~d from fixator 20A~20D are detected in this order, are operations according to each of the defined programs,
4個の検出結果に対応する測定データが、一括して、可動器30から電波による測定データ信号として発せられる。 Four detection results in the measurement data corresponding found collectively, is emitted as a measurement data signal by radio waves from the movable unit 30. 図5は、可動器と固定器および制御器との間の各信号の送受信の状況を示す説明用のグラフである。 Figure 5 is a graph for explaining that show the status of the transmission and reception of signals between the movable unit and the stationary unit and the controller.

【0042】この電波による測定データ信号は、制御器40により受信されて中央制御装置10に送信され、中央制御装置10の演算処理部14において、基準情報記憶部16に予め記憶されていた基準情報と対照される。 The measured data signals by the radio wave is received by the controller 40 is transmitted to the central control unit 10, the arithmetic processing unit 14 of the central control unit 10, the reference information previously stored in the reference information storage unit 16 It is contrasted with.
そして、基準情報において、検出された受信強度レベルに該当する強度レベルの単位領域の位置座標が判定され、これにより、移動体Mが位置する単位領域を位置座標として求めることができる。 Then, in the reference information, the position coordinates of the detected unit area of ​​the corresponding intensity level in the received intensity level was is determined, which makes it possible to calculate the unit areas the moving object M is positioned as the position coordinates. 以上の動作は、図3に示されている測定用原信号のパルス群の間の休止期間Nの間に行われる。 The above operation is performed during the rest period N between the pulse groups of the original signal measurements shown in Figure 3. 従って、事実上、移動体の現在位置をリアルタイムで求めることができる。 Therefore, it is possible to effectively determine the current position of the mobile body in real time.

【0043】而して、以上のようにして得られる或る1 [0043] In Thus, some 1 obtained in the manner described above
つの固定器20に係る情報は、厳密には、当該固定器2 One of the information relating to the fixator 20, strictly speaking, the fixator 2
0の配置位置を基準位置とする可動器30までの距離に関するファクターを含む距離情報であり、従って、単一の距離情報のみでは、例えば当該固定器20の位置を中心とする特定の半径の円周上のいずれかに可動器30が存在することが判定し得るのみであり、具体的な位置座標を特定的に決定することはできない。 The distance information including a factor for the distance to the movable unit 30 to the position 0 and the reference position, therefore, only a single distance information, for example, a particular radius of a circle centered on the position of the fixator 20 the movable unit 30 is present either on the periphery are only can determine, it is not possible to specifically determine the exact location coordinates.

【0044】しかしながら、複数の固定器20が異なる位置に配置されいてそれらによる距離情報が得られる場合には、それらの複数の距離情報を組合せることにより、例えば互いに交わる円の交点を求める手法と同様にして、可動器30の現在位置に係る位置座標を高い精度で求めることができる。 [0044] However, when the distance information by them more fixator 20 is not disposed in different positions is obtained, by combining their multiple distance information, for example, a method of obtaining the intersection of the intersecting circles with each other Similarly, it is possible to determine the position coordinates of the current position of the movable unit 30 with high accuracy. このような理由から、本発明においては、1つの測定対象領域において配置されるべき固定器20は2個以上であることが必要であり、3個以上であることが好ましく、更に好ましくは4個またはそれ以上である。 For this reason, in the present invention, one measured fixator to be disposed in region 20 must be at least two, preferably three or more in which, more preferably 4 or more.

【0045】基準情報は、測定対象領域Pの全面を特定の単位領域に分割し、その単位領域毎に、個々の固定器からの測定用原信号の受信強度レベルを求めることによって得られる。 The reference information is to divide the entire surface of the measurement target region P to the particular unit region, to the unit for each region is obtained by determining the reception intensity level of the measuring original signal from the individual fixator. 従って、本発明によって求められる移動体の位置座標は、単位領域に設定された位置座標によるものとなる。 Therefore, the position coordinates of the moving object obtained by the present invention will become due set position coordinates in the unit area.

【0046】基準情報を取得するためには、測定対象領域Pを、目的とする測定精度に応じた大きさの単位領域に分割し、連続して1列に並ぶ2以上の単位領域の群(これを「単位領域シリーズ」という。)を設定し、各単位領域シリーズについて、これに属する各単位領域毎に、特定の固定器による測定用原信号の受信強度レベルを走査的に測定し、これによってシリーズ基準情報を取得する作業をいくつかの単位領域シリーズについて行い、その結果、すべての単位領域がいずれかの単位領域シリーズに含まれるようにする。 [0046] To obtain the reference information, the measurement target area P, divided into size unit area of ​​in accordance with the measurement accuracy of interest, successively two or more unit areas groups that are arranged in a line ( This set is referred to.) "unit region" series, for each unit area series, each unit region belonging thereto, and measures the reception intensity level of the measurement the original signal by a particular fixator scanned, this performed for some unit regions series the task of acquiring a series reference information by, as a result, all of the unit areas to be included in any of the unit regions series. このシリーズ基準情報の集合体が、当該測定対象領域Pについての、特定の固定器に係る基準情報である。 This collection of series reference information is, for the measurement object region P, which is a reference information in accordance with certain fixator. 以上において、測定される単位領域シリーズは多数であること、すなわちシリーズ基準情報の数は多数であることが、精度の高い基準情報を得る上で重要である。 In the above, it unit areas series to be measured is large number, i.e. that series number of reference information is a number, is important in obtaining a highly accurate reference information. 従って、通常は、或る単位領域は、複数の単位領域シリーズに同時に属することとなる。 Therefore, usually, one unit area, and thus belong simultaneously to a plurality of unit regions series.

【0047】以上のようにして得られる1つのシリーズ基準情報は、対応する単位領域シリーズに属する各単位領域の受信強度レベル情報の単なる集合ではなく、特定の状態で連続する単位領域についての連続的情報であるから、或る単位領域と、その前後に連続する単位領域の位置関係も情報の要素となっている。 [0047] One series reference information obtained as described above is not just a set of reception intensity level information for each unit region belonging to the corresponding unit area series, continuously for unit areas contiguous in a particular state since the information, which is a certain unit area, and the elements of the positional relationship also information of unit areas contiguous to the front and rear.

【0048】具体的には、例えば、測定対象領域Pを縦横に並んだ行列状の単位領域に分割し、各行および各列をそれぞれ単位領域シリーズとし、その単位領域シリーズに沿って可動器を移動させて、当該行または列に属するすべての単位領域毎に受信強度レベルを走査的に測定すると、これによってシリーズ基準情報が得られる。 [0048] Specifically movement, for example, by dividing the measurement area P in a matrix of unit areas arranged in a matrix, each row and each column were respectively unit area series, the movable unit along the unit areas Series by, measuring a reception intensity level scanning manner to the rows or all of each unit region belonging to the column, whereby the series reference information is obtained. そして、すべての行および列についてのシリーズ基準情報を取得すれば、その集合体として、基準情報が得られる。 Then, by obtaining a series reference information for all rows and columns, as its aggregate, the reference information is obtained.

【0049】図6は、或る測定対象領域における或る単位領域シリーズについて得られた、固定器Aに係るシリーズ基準情報(曲線A)および固定器Bに係るシリーズ基準情報(曲線B)を示す曲線図である。 [0049] Figure 6 shows obtained for certain unit area series in a certain measurement area, a series reference information according to the fixator A (curve A) and Series reference information according to the fixator B (curve B) it is a curve diagram. この図において、横軸は位置座標の番号すなわち列の番号であり、縦軸は強度レベルであり、相対単位である。 In this figure, the horizontal axis is the number of the number or column coordinates, the vertical axis is the intensity level is a relative unit.

【0050】この例は、測定対象領域を15行19列の行列状の単位領域に分割した場合における或る1行(これを第m行とする。)を単位領域シリーズとし、この単位領域シリーズに属する合計19個の単位領域について、第1列の単位領域から順に第19列のものまでを走査的に測定し、連続して並ぶ単位領域の順に測定値を連結することにより、固定器Aに係るシリーズ基準情報のグラフ(曲線A)および固定器Bに係るシリーズ基準情報のグラフ(曲線B)を得たものである。 [0050] This example, one certain line of (referred to as the m-th row.) A unit area series in case of dividing a measurement area into a matrix of unit areas of 15 rows 19 columns, the unit area series for a total of 19 pieces of unit regions belonging to, by up to one of the 19 row scan to measure in order from a unit area of ​​the first row, connecting the measured values ​​in the order of the unit areas arranged in succession, fixator a in which to obtain a graph (curve B) series reference information according to the series graph of reference information (curve a) and a fixed unit B according to.

【0051】この図から明らかなように、或る単位領域シリーズについて実際に得られる受信強度レベルは、固定器の配置位置(基準位置)に対して当該単位領域シリーズの位置が固定されているにもかかわらず、すなわち、第m行に属し従ってX軸方向に並ぶ19個の単位領域に係る測定位置は、基準位置に対して特定の規則的な距離関係にあるにもかかわらず、全く不規則な、振動的なプロファイルのものとなる。 As is apparent from this figure, the actually received power level obtained for certain unit area series, the position of the unit area series is fixed to the position of the fixator (reference position) Nevertheless, i.e., belonging to the m-th row thus measuring a position of the 19 pieces of unit areas arranged in the X-axis direction, despite a particular regular distance relationship with a reference position, quite irregular It does not, be a thing of the oscillatory profile.

【0052】然るに、今、移動体が第m行のいずれかに存在する場合に、可動器により検出された、固定器Aによる測定用原信号パルスの受信強度レベルが「200」 [0052] However, now, when the moving body is present in either the m-th row, which is detected by the movable unit, the reception intensity level of the measuring original signal pulses by fixator A is "200"
であるとするとき、この受信強度レベルを図6のシリーズ基準情報と対照すると、当該シリーズ基準情報において、強度レベルが「200」の個所は、第5列の1点のみであり、従って、当該可動器は位置座標(m,5)に存在することが検出される。 When a is, when control of the reception intensity level and series reference information of FIG. 6, in the series reference information, point of the intensity level of "200" is only one point of the fifth column, therefore, the movable unit is detected to be present at the position coordinates (m, 5). 受信強度レベルの情報を基準情報と対照して該当する個所の位置座標を検出または測定する実際の対照検出作業は、中央制御装置10の演算処理部14における演算処理によって遂行され、求められた位置座標(m,5)が測定信号として出力される。 Actual control detection operation for detecting or measuring the position coordinates of the corresponding point information reception intensity level in contrast to the reference information is performed by the arithmetic processing in the arithmetic processing unit 14 of the central control unit 10, the determined position coordinates (m, 5) is output as a measurement signal. このとき、同時に固定器Bによる測定用原信号パルスの受信強度レベルが「約510」であることを確認すれば、可動器が第5列に存在することは一層確実となり、測定の精度が高いものとなる。 At this time, if confirmed that the reception intensity level of the measuring original signal pulses by fixator B is "about 510" at the same time, the movable device is present in the fifth column becomes more reliable, high accuracy of the measurement the things.

【0053】このように、可動器において得られる、特定の固定器に係る測定用原信号の受信強度レベルを、予め求めておいた当該特定の固定器に係る基準情報と対照することにより、当該可動器の当該特定の固定器に対する距離情報が得られる。 [0053] Thus, obtained in the movable unit, the reception intensity level of the measuring original signal in accordance with certain fixator, by contrast with the reference information relating to the specific fixator obtained in advance, the distance information for the specific fixator movable unit is obtained. そして、既述のように、異なる位置に配置された2つ以上の固定器に係る距離情報を組合せて処理することにより、当該可動器が実際に存在する位置、すなわち移動体の位置座標を具体的にかつ特定的に求めることができる。 Then, as described above, different by treating a combination of distance information relating to arranged two or more fixator in position, particularly the position, i.e. the position coordinates of the moving object in which the movable device actually exists manner and can be determined specifically.

【0054】或るシリーズ基準情報において、受信強度レベルに対応する強度レベルの個所が上記のように1つのみであれば、その個所が位置座標を求めるべき目標個所であることが明らかであるが、1つのシリーズ基準情報には、同一の強度レベルの個所が複数存在することが通常である。 [0054] In certain series reference information, if only one point of the intensity level corresponding to the received intensity level is as described above, but its location is found to be target locations to determine the position coordinates , the one series reference information, it is usual locations of the same intensity level there are multiple. 例えば、図6の固定器Aに係る曲線Aにおいては、受信強度レベル「330」に対応する強度レベルの個所は、第4列と第7列の2個所に存在する。 For example, in the curve A of the fixator A of Figure 6, positions of the intensity level corresponding to the received intensity level "330" is present in two positions of the fourth row and the seventh column. そして、このような場合には、受信強度レベルの情報のみでは、いずれの個所が目標個所であるかを判定することは困難である。 In such a case, only the information of the received intensity levels, it is difficult to any point to determine whether the target locations.

【0055】そこで、本発明では、得られた1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が2つ以上存在する場合には、当該シリーズ基準情報に係る単位領域シリーズの領域を複数の区域に分割し、いずれの1分割区域にも同一の強度レベルの個所が2つ以上包含されないようにする。 [0055] Therefore, in the present invention, in one series reference information obtained, if the point of the same intensity level there are two or more regions a plurality of zones of unit regions series related to the series reference information divided into, locations of any of the same intensity level in 1 division region from being included two or more. すなわち、シリーズ基準情報の曲線において、一方向に向かうに従って強度レベルが上昇する区域、または下降する区域を1分割区域とする。 That is, in the curve of the series reference information, and the strength zone level rises or falls to the area of ​​the first divided area, toward the one direction. 従って、シリーズ基準情報の曲線における上に凸または下に凸の頂点の位置(あるいは、1次微分係数の正負の符号が変わる位置)を分割線として分割すればよい。 Therefore, the position of the apex of the convex or downwardly convex upward in the curve series reference information (or position sign of first derivative changes) may be divided as a dividing line.

【0056】例えば、図6の例において、曲線Aについては、一点鎖線で示したように、第5列、第9列、第1 [0056] For example, in the example of FIG. 6, the curves A, as indicated by a chain line, the fifth column, the ninth column, first
0列、第11列、第12列、第14列および第17列の位置が分割線の位置とされる。 0 columns, column 11, column 12, the position of the 14 columns and 17 rows are position of the dividing line. 一方、曲線Bについては、第8列、第10列、第11列、第12列、第14列および第15列の位置が分割線の位置とされる。 On the other hand, the curve B, the eighth column, the tenth column, column 11, column 12, the position of the 14 columns and 15 rows are position of the dividing line.

【0057】このようなシリーズ基準情報の分割区域の1つにおいては、同一の強度レベルの個所が1つのみであって2つ以上存在しないので、可動器による受信強度レベルを、選定された分割区域におけるシリーズ基準情報と対照することにより、確実に目標個所を判定することができる。 [0057] divided in one of the divided areas of such series reference information, since positions of the same intensity level does not exist two or more A 1 only, the reception intensity level by the movable unit, which is selected by contrast with the series reference information in the area, can be reliably determined the target locations.

【0058】而して、以上の場合には、受信強度レベルに該当する強度レベルの個所を1つだけ含む分割区域が複数であり、これらはいずれも目標個所が存在する可能性を有する候補分割区域であるから、そのうちの1つを対照用分割区域として選定することが必要である。 [0058] In Thus, more than the case, separation portion comprising positions of the intensity level corresponding to the received intensity level only one is more, candidate division it has the potential both the presence of target locations since a region, it is necessary to select one of them as a control for separation portion. この対照用分割区域を選定するためには、次のような手法を利用することができる。 To select the control for dividing zone, you can utilize the following method.

【0059】(1)前回の測定操作による位置座標を考慮する手法 本発明による位置座標の測定操作は、実際上、トリガー信号の発信頻度に応じて、例えば1秒間に20〜50回という割合で繰り返される。 [0059] (1) Measurement operation coordinates by consideration technique present invention the position coordinates from the previous measurement operations, actually, depending on the outgoing frequency of the trigger signal, at a rate of, for example 20 to 50 times per second Repeated. 従って、或る1回の測定操作において、候補分割区域が複数である場合には、前回の測定結果を考慮し、すべての候補分割区域のうち、前回の測定操作で検出された位置座標が属する分割区域、 Accordingly, in the measurement operation of one certain, when candidate division area is plural, considering previous measurement result, of all the candidate division zone, belongs position coordinates detected by the previous measurement operations division area,
またはこれに最も接近した分割区域が、対照用分割区域として選定される。 Or closest to divided areas into which is chosen as a control for separation portion. これは、移動体の実際の移動は連続的な位置の変化によるアナログ的なものであり、前回の測定操作の時点から今回の測定操作の時点までの間の数ミリ秒間という短時間の内には、前回の位置座標から大きく隔たった位置座標にまで移動することが不可能であることから、上記の分割区域が、殆ど例外なく、対照用分割区域であるからである。 This is in fact the movement of the moving body are those of analog due to the change in the successive positions, within a short time of several milliseconds between the time of the previous measurement operations until the time of this inspection operations , since it is not possible to move to the position coordinates spaced significantly from the previous coordinates, the above division zone, almost without exception, because in contrast for separation portion.

【0060】(2)前回の測定操作における異なる固定器による受信強度レベルの関係を考慮する手法 上記(1)に説明したと同様の理由により、前回の測定操作においては、検出された位置座標における、固定器Aに係る強度レベルと固定器Bに係る強度レベルとの間の大小関係、並びに両者間の強度レベルの差の大きさが情報として得られている。 [0060] (2) For the same reason as explained considering the relation between the received power level by different fixator in the previous measurement operation technique above (1), in the previous measurement operations, the detected position coordinates , the magnitude relation between the fixator a in accordance intensity level and fixator B in accordance intensity level, as well as the magnitude of the difference in intensity level between the two is obtained as information. 従って、これらの強度レベル間情報を利用して、強度レベルの大小関係が同一または最も近い分割区域、または強度レベルの差の状態が同一または最も近い分割区域が、対照用分割区域として選定される。 Thus, by utilizing between these intensity level information, magnitude relationship identical or nearest divided regions of the intensity level or state of the difference between the intensity level is the same or closest separation portion, is selected as a control for separation portion . あるいは、更に、強度レベルの差が変化する場合の傾向が同一または近似することを更に考慮して対照用分割区域を選定することもできる。 Alternatively, further, may be a tendency when a difference between the intensity level is changed to select a further control for separation portion in consideration of the fact that the same or similar.

【0061】本発明において、予め取得される基準情報に対しては、実際の対照処理に適するよう、適宜の補正処理を加えることができる。 [0061] In the present invention, with respect to the reference information previously acquired, to suit the actual control process, it may be added an appropriate correction process. 現実的に最も有効な補正処理の一例は、シリーズ基準情報について、分割区域毎に、強度レベルの変化を直線状の変化とみなす直線化補正処理である。 An example of practically most effective correction processing, the series reference information, for each divided area, a linearization correction regarded as linear change the change in intensity levels. 図6の曲線Aについて具体的に説明すると、各分割区域毎の曲線、例えば第1列から第5列までの曲線を1本の直線線分に置換する補正を行うことができ、その結果、第1列の座標と第5列の座標を直接結ぶ直線線分Sが得られる。 Specifically described curve A in FIG. 6, it is possible to perform curve for each divided area, for example, a correction to replace the curve from the first column to the fifth column in one straight line segments, as a result, line segments S is obtained connecting the first column of coordinates the coordinates of the fifth column directly.

【0062】このような直線化補正処理によれば、当該分割区域における当該強度レベルを表す線を、曲線ではなく、当該分割区域に係るすべての単位領域に共通に成立する y=ax+b というきわめて単純な1次式による論理式で表現することができるため、中央制御装置の演算処理部における演算処理のための論理式が非常に簡単なものとなり、従って処理プログラムが簡単なものとなる上、対照検出処理時間を大幅に短縮することができ、この点できわめて有利である。 [0062] According to such a linearization correction, the lines representing the intensity levels in the divided zones, rather than curved, very simple as y = ax + b is satisfied in common to all the unit areas according to the divided zone such it is possible to express a logical expression by a linear equation, the logical expression for the calculation processing in the arithmetic processing unit of the central control unit becomes very simple, thus on the processing program becomes simple, control the detection processing time can be greatly shortened, it is very advantageous in this respect.

【0063】本発明において、測定用原信号パルスの電波は、各固定器について、周波数および出力レベルが実質的に同等であることが好ましく、このように周波数および出力レベルが実質的に揃っている場合には、可動器が受信して処理すべき電波の範囲が周波数および出力レベルの点で狭いものとなるので、当該可動器の性能は単純なものでよく、結局、その構成を簡単なものとすることができる。 [0063] In the present invention, the radio wave of the measurement original signal pulse for each fixator, preferably the frequency and power level are substantially equal and thus the frequency and power level are aligned substantially case, since radio wave range to be received and processed by the movable unit becomes narrow in terms of frequency and power level, the performance of the movable unit is well as simple, after all, those its configuration simple it can be. また、測定用原信号に係る電波は、周波数が150MHz以下であることが好ましく、この場合には、実際上、反射や混信のおそれが少ないので、高い精度で位置座標を測定することが可能となる。 The radio wave of the measurement original signal is preferably frequency is 150MHz or less, in this case, in practice, since the risk of reflections and interference is small, it is possible to measure the position coordinates with high accuracy and Become.

【0064】更に、各固定器からの測定用原信号のパルス波形が、図7に示すように、強度レベルの高いハイレベル部分Hと、強度レベルが低いローレベル部分Lとを有する場合には、両者の差分を検出することにより、安定した検出を行うことができる。 [0064] Furthermore, the pulse waveform of the measurement original signal from the brace, as shown in FIG. 7, if they have a high high level portion H of intensity level and a low intensity level low level moiety L , by detecting the difference between the two, it is possible to perform stable detection. すなわち、例えば単純な矩形波のパルスによれば、仮に可動器30の電源電圧が低下した場合や判定回路が劣化した場合には、そのことが直接に受信強度レベルにおける誤差となる。 That is, according to the example of a simple square wave pulse, if the case where when the power supply voltage is lowered and the determination circuit of the movable unit 30 is deteriorated, the it is an error in the directly received signal strength level. しかし、ハイレベル部分Hとローレベル部分Lとの間の強度レベルの差分を受信強度レベルとして受信すれば、常に安定な受信結果が得られる。 However, when receiving the difference between the intensity level between the high level portion H and the low level portion L as the reception intensity level, constantly stable reception results.

【0065】また、本発明において、可動器は特に限定されるものではないが、移動体となる個体がその時々において変更される場合には、可動器は可搬型とされる。 [0065] Further, in the present invention include, but are not movable unit is particularly limited, when the individual to be mobile is changed time to time, the movable unit is a portable.
この場合には、可動器には、移動体が保持するために便利なように、バンド、その他の保持部を設けること、あるいは当該可動器を衣装の一部に留めるためのピンまたはクリップなどを設けておくことが好ましい。 In this case, the movable unit, for convenience in order moving body is held, a band, it provided other holding portion, or the like pins or clips for fastening the movable unit in a part of the costume it is preferable to provide. また、駆動電源としては小型の電池を用いることが好ましい。 Further, it is preferable to use a small battery as a driving power source.

【0066】一方、移動体となる個体が、例えば自動走行型ロボットのように変更される可能性の少ないものである場合には、可搬型の可動器を保持させてもよいが、 [0066] On the other hand, an individual as a moving body, for example, when those less likely to change as the automatic traveling robot is may be holding the movable unit portable,
移動体それ自体の一部に可動器を装着しておくことも可能である。 It is also possible to keep wearing the movable unit to a part of the moving body itself. この場合の駆動電源としては小型電池ではなく、蓄電池も好適に用いることができる。 As the driving power source of the case rather than the small battery, storage battery can also be suitably used.

【0067】本発明の方法が適用される測定対象領域は、特に限定されるものではなく、可動器を保持させることのできる移動体の位置をリアルタイムで検出すべき比較的近距離領域を測定対象領域とすることができる。 [0067] measurement target region in which the method of the present invention is applied is not particularly limited, relatively short range measured to be detected position of the moving body that is capable of holding the movable unit in real time it can be a region.
具体的には、例えば建造物における室内、劇場の舞台などの屋内空間、屋上、野外劇場などの屋外空間、あるいは限定された比較的狭い領域を測定対象領域とすることができる。 Specifically, for example, may be room in the building, indoor spaces such as the stage of the theater, rooftop, the outdoor space or the limited relatively narrow region, such as outdoor theater and the measurement target region. しかし、あまり広大な領域を測定対象とすることは、基準情報を取得することが実際上困難となる場合がある。 However, to be measured too large areas, it may become difficult in practice to obtain the reference information. このような観点から、本発明における測定対象領域は、例えば最長距離が1km以下、特に100m From this point of view, the measurement target region in the present invention, for example, the maximum distance is 1km or less, in particular 100m
以下であるような領域において、特に有用である。 In regions such that less is particularly useful.

【0068】以上、本発明について具体的に説明したが、本発明においては、種々の変更を加えることが可能である。 [0068] above, been specifically described the present invention, in the present invention, it is possible to add various changes. 例えば、複数の移動体について、同時にその位置座標を測定することも可能である。 For example, for a plurality of mobile, it is also possible to measure the position coordinates at the same time. この場合には、複数の移動体の各々に保持される可動器を個別に制御し得ることが必要であるが、そのためには、例えば、各可動器が受ける測定用原信号の周波数を異なるものとする手段、各可動器が受ける測定用原信号に時間差を与える手段、その他を利用することができ、特に問題がなければ、中央制御装置、固定器および制御器などを共通に使用することができる。 In this case, it is necessary that the movable unit to be held in each of the plurality of moving bodies can be individually controlled, in order that, for example, the frequency of the measurement original signals each movable device receives different It means to, means for providing a time difference measurement original signal each of the movable unit is subjected, others can be used, if there is no particular problem, the use central controller, etc. fixator and controller in common it can. また、以上の説明において、「パルス」は、特にその波形が限定されるものではなく、パルス信号として処理することができるものであればよい。 Further, in the above description, a "pulse" is not particularly those whose waveform is limited, as long as it can be processed as a pulse signal. 従って、矩形波パルスまたは矩形波成分のみよりなるパルスでなくて、いわゆる三角波、鋸歯状波、台形状波、これらの波形成分の合成波、その他の波形のものであってもよい。 Therefore, not a pulse consisting only rectangular pulse or square wave component, the so-called triangular wave, sawtooth wave, trapezoidal wave, composite wave of these waveform components, may be of other waveforms.

【0069】 [0069]

【発明の効果】本発明の移動体の位置座標測定方法および装置によれば、固定器から発せられる電波による測定用原信号を移動体に保持された可動器において受け、このときの受信強度レベルを、中央制御装置において、予め求めておいた、当該固定器が配置された位置を基準位置とする距離と強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することにより、当該可動器の固定器からの距離情報を求めることができる。 According to the position coordinate measuring method and device of a mobile body of the present invention, according to the invention, it received in the movable unit which is held in the moving body measuring original signal by radio waves emitted from the fixed unit, the reception intensity level at this time and the central control unit, obtained in advance, by contrast with the standard information for the relation between the distance and the intensity level as a reference position a position where the fixator is arranged with the contents, fixing of the movable unit You can determine the distance information from the vessel. その結果、当該固定器の配置位置を基準位置としてそれより可動器の位置までの距離情報が得られるので、異なる位置に設けられた複数の固定器による距離情報を組合せて演算処理することにより、当該可動器の位置座標、すなわち移動体の位置座標を求めることができる。 As a result, since the distance information than the position of the fixator as a reference position to the position of the movable unit is obtained by processing a combination of distance information by a plurality of fixing devices provided at different positions, the position coordinates of the movable unit, that is, determine the position coordinates of the moving object. しかも、信号の授受は電波または電気的通信によって行われるので、リアルタイムで移動体の位置座標を求めることができる。 Moreover, since the signal exchange is performed by radio or electrical communication, it is possible to determine the position coordinates of the moving object in real time.

【0070】そして、基準情報を、1つの固定器に係るシリーズ基準情報の集合体として形成しておくことにより、対照のための演算処理が容易となり、また、1つのシリーズ基準情報に強度レベルが同一の個所が複数存在するときにも、領域を複数の分割区域に分割して、1つの分割区域に複数の同一の強度レベルの個所が2つ以上存在しないようにすることができ、その結果、移動体の位置座標の測定を高い精度で行うことができる。 [0070] Then, the reference information, by forming a collection of series reference information in accordance with one of the fixator, arithmetic processing for the control becomes easy and also the intensity level in a single series reference information when the same location there are a plurality also divides the area into a plurality of divided sections, can be one of the divided regions into a plurality of identical intensity levels point to block the there are two or more, as a result , it is possible to measure the position coordinates of the moving object with high accuracy.

【0071】また、移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作は、通常、繰り返して行われるので、1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうちから、前回の測定操作によって得られた位置座標が含まれる分割区域またはこれに最も接近した分割区域を対照用分割区域として選定する手法により、あるいは、前回の測定操作によって得られた位置座標についての異なる固定器に係る受信強度レベルの大小関係と同一またはこれに最も近似した関係がある分割区域を対照用分割区域として選定する手法により、きわめて確実にかつ合理的に目標個所の位置座標を求めることができる。 [0071] The measurement operation to determine the position coordinates in the measurement target region of the moving body is usually so performed repeatedly, in one series reference information, a plurality of candidate division area point of the same intensity level is present the inner shell, the method selects a division area or division area which most close to the contained position coordinates obtained by the previous measurement operation as a control for dividing zone, or the position coordinates obtained by the previous measurement operations the method of selecting the most approximate the relationship divided areas identical to the magnitude of the reception intensity level or to according to different fixator of as a control for dividing zone, obtaining a very reliable and the position coordinates of the rational target locations be able to.

【0072】本発明の移動体の位置座標測定装置において、各固定器からの測定用原信号に係る電波の周波数および出力レベルが実質的に同等のものであることにより、可動器の対応すべき電波の範囲が狭くなり、その結果、可動器の構成を簡単なものとすることができる。 [0072] In the position coordinate measuring device of a mobile body of the present invention, by radio frequency and the output level of the measurement original signal from the fixator is of substantially equivalent, should correspond movable unit range of the radio wave is narrowed, and as a result, can be made simple the structure of the movable unit.

【0073】また、固定器からの測定用原信号が、周波数が150MHz以下の電波によるものである場合には、実際上、反射や混信のおそれが少なく、高い精度で位置座標を測定することが可能となる。 [0073] Further, the measuring original signal from the fixed unit is, when the frequency is due to the following radio 150MHz is effectively reflected and fear less the interference, to measure the position coordinates with high precision It can become. 更に、各固定器からの測定用原信号がパルス状であり、かつ1つのパルスが、強度レベルが高いハイレベル部分と強度レベルが低いローレベル部分とを有する場合には、環境条件の変化があっても、安定して受信強度レベルの検出を行うことができる。 Furthermore, the measuring original signal from the fixator is pulsed, and one pulse, if the intensity level is higher the high level portion and intensity level and a low low level portion, changes in environmental conditions even, it is possible to perform stable reception intensity level of detection.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の移動体の位置座標測定装置の構成の一例を概略的に示す説明図である。 FIG. 1 is an explanatory view schematically showing an example of a configuration of a position coordinate measuring device of the moving object of the present invention.

【図2】本発明の移動体の位置座標測定装置を構成する主要な機能部分の概略と、それらの接続の状態を模式的に示すブロック図である。 And summary of the main functional parts constituting the position coordinate measuring device of the moving body of the invention; FIG is a block diagram schematically showing the state of their connection.

【図3】固定器20A〜20Dの各々の測定用原信号のパルスの時間的状況を示す曲線図であり、(イ)〜 [Figure 3] is a curve diagram showing the time status of pulses of the measuring original signal of each of the fixator 20A to 20D, (a) to
(ニ)はそれぞれ固定器20A〜20Dからの測定用原信号パルスa〜dを示し、(ホ)は、(イ)〜(ニ)の曲線を共通の時間軸で重ね合わせた説明用の曲線図である。 (D) shows a measurement original signal pulses a~d from each fixator 20A to 20D, (e), the curve for explaining superimposed by the curve a common time axis (a) to (d) it is a diagram.

【図4】本発明における基準情報の取得についての説明図である。 Is an explanatory view of obtaining the reference information in the present invention; FIG.

【図5】可動器と固定器および制御器との間の各信号の送受信の状況を示す説明用のグラフである。 5 is a graph for explaining that show the status of the transmission and reception of signals between the movable unit and the stationary unit and the controller.

【図6】或る測定対象領域における或る単位領域シリーズについて得られた、固定器Aに係るシリーズ基準情報(曲線A)および固定器Bに係るシリーズ基準情報(曲線B)を示す曲線図である。 [6] were obtained for certain unit area series in a certain measurement target region, a curve diagram showing a series reference information according to the fixator A series reference information relating to (curve A) and a fixed unit B (curve B) is there.

【図7】測定用原信号のパルス波形の変形例を示す説明図である。 7 is an explanatory view showing a modified example of a pulse waveform of the measurement original signal.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

P 測定対象領域 20,20A〜20D 固定器 10 中央制御装置 a〜d 測定用原信号パルス M 移動体 30 可動器 N 休止期間 40 制御器 12 駆動制御部 14 演算処理部 16 基準情報記憶部 U 単位領域 G 中央個所 H ハイレベル部分 L ローレベル部分 P measurement target region 20,20A~20D fixator 10 central controller a~d measurement original signal pulse M mobile 30 movable unit N idle period 40 controller 12 drive control unit 14 processing unit 16 reference information storage unit U units region G central point H the high level portion L low level portion

フロントページの続き (72)発明者 坂田 明久 神奈川県座間市相武台1丁目4505番地若林 ビル株式会社エミール電子開発舎内 Fターム(参考) 3F059 BB04 DA08 DD00 GA00 3F060 CA11 5H301 AA02 AA10 BB14 EE31 FF11 FF25 GG07 KK08 KK18 5J062 BB01 BB05 CC14 Front page of the continuation (72) inventor Akihisa Sakata Zama City, Kanagawa Prefecture Sobudai 1-chome 4505 address Wakabayashi Building Co., Ltd. Emile electronic development house in the F-term (reference) 3F059 BB04 DA08 DD00 GA00 3F060 CA11 5H301 AA02 AA10 BB14 EE31 FF11 FF25 GG07 KK08 KK18 5J062 BB01 BB05 CC14

Claims (10)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 特定の測定対象領域内において移動する移動体の当該測定対象領域における位置座標を測定する方法であって、 各々、当該測定対象領域に電波による測定用原信号を発する複数の固定器を異なる位置に固定して配置し、 測定用原信号を受け、受信された測定用原信号の受信強度レベルを演算し、その結果を電波による測定データ信号として発する可動器を、前記移動体に保持させ、 この可動器よりの測定データ信号を受ける中央制御装置を設け、 中央制御装置において、測定データ信号より得られる可動器における受信強度レベルを、予め求めておいた、対応する固定器の配置位置を基準位置とする距離と受信強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することにより、当該移動体の当該測定対象領域における位置座 1. A method of measuring the position coordinates of the measurement area of ​​the movable body that moves in a particular measurement target region, respectively, a plurality of emitting measurement original signal by radio waves to the measurement area fixed vessels fixed to the different positions and arranged to receive a measurement original signal, calculates a reception power level of the received measurement original signal, a movable unit that emits the result as measurement data signal by radio waves, said mobile is held in the central control unit which receives the measurement data signal from the mobile unit is provided, the central control unit, the reception intensity level at the mobile device obtained from the measurement data signal, obtained in advance, the corresponding fixator by contrast distance the arrangement position and the reference position and the reference information for the contents of the relationship between the reception intensity level, the position locus in the measurement target region of the moving object を求める演算処理を行うことを特徴とする移動体の位置座標測定方法。 Position coordinate measurement method for a mobile body and performing a computation process for obtaining the.
  2. 【請求項2】 基準情報は個々の固定器に対応するものであり、各固定器に係る基準情報は、測定対象領域を多数の単位領域に分割し、連続して1列に並ぶ2以上の単位領域の群を単位領域シリーズとし、この単位領域シリーズに属する各単位領域毎に、当該固定器による測定用原信号の受信強度レベルを測定してシリーズ基準情報を得る作業を異なる単位領域シリーズについて行うことによって得られる、複数の単位領域シリーズに関するシリーズ基準情報の集合体であることを特徴とする請求項1 Wherein the reference information are those corresponding to an individual fixator, reference information relating to the fixator divides the measurement target area into multiple unit areas, two or more that are arranged in a line in succession a group of unit area and unit area series, each unit region belonging to the unit area series, the tasks different unit areas series to obtain a series reference information by measuring the reception intensity level of the measurement the original signal by the fixator obtained by performing, according to claim 1, characterized in that a collection of series reference information for a plurality of unit areas Series
    に記載の移動体の位置座標測定方法。 Position coordinate measurement method for a mobile body according to.
  3. 【請求項3】 シリーズ基準情報は、その領域について、1つの分割区域に複数の同一の強度レベルの個所が存在しないよう複数の分割区域に分割されており、 中央制御装置において、受信強度レベルに対応する強度レベルの個所が含まれる分割区域が対照用分割区域として選定され、この対照用分割区域において、受信強度レベルに対応する強度レベルの個所の位置座標を求める演算処理が行われることを特徴とする請求項2に記載の移動体の位置座標測定方法。 3. A series reference information, for that region is divided into a plurality of divided areas so that there is no plurality of identical intensity levels of the points in one divided area and the central control unit, the reception intensity level divided area including the location of the corresponding intensity level is selected as a control for separation portion, characterized in that in the control for separation portion, the arithmetic processing for obtaining the position coordinates of the point of the intensity level corresponding to the received intensity level is carried out position coordinate measurement method for a mobile body according to claim 2,.
  4. 【請求項4】 シリーズ基準情報は、その分割区域を単位として、強度レベルを表す曲線が直線化補正処理されていることを特徴とする請求項3に記載の移動体の位置座標測定方法。 4. A series reference information, the position coordinate measuring method for a mobile body according to claim 3, the separation portion as a unit, the curve representing the intensity level is characterized in that it is linearized correction process.
  5. 【請求項5】 移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作が繰り返して行われる移動体の位置座標自動測定方法において、 1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうち、前回の測定操作によって得られた位置座標が含まれる分割区域またはこれに最も接近した分割区域が対照用分割区域として選定されることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の移動体の位置座標測定方法。 5. A position coordinate automatic measurement method for a mobile body measuring operation for obtaining the position coordinates in the measurement target region of the moving body is repeatedly performed, a plurality in one series reference information, the location of the same intensity level exists of the candidate division areas, claim 3 or claim, characterized in that divided areas or divided areas most approached to include the position coordinates obtained by the previous measurement operations is selected as a control for separation portion position coordinate measurement method for a mobile body according to 4.
  6. 【請求項6】 移動体の測定対象領域における位置座標を求める測定操作が繰り返して行われる移動体の位置座標自動測定方法において、 1つのシリーズ基準情報において、同一の強度レベルの個所が存在する複数の候補分割区域のうち、前回の測定操作によって得られた位置座標についての異なる固定器に係る強度レベルの大小関係と同一またはこれに最も近似した関係がある分割区域が対照用分割区域として選定されることを特徴とする請求項3〜請求項5のいずれかに記載の移動体の位置座標測定方法。 6. The coordinates automatic measurement method for a mobile body measuring operation for obtaining the position coordinates in the measurement target region of the moving body is repeatedly performed, a plurality in one series reference information, the location of the same intensity level exists among the candidate dividing area of ​​related separation portion that best approximates intensity level magnitude relation identical or thereto according to different fixator of the obtained position coordinates by a previous measurement operation is selected as a control for separation portion position coordinate measurement method for a mobile body according to any one of claims 3 to 5, characterized in Rukoto.
  7. 【請求項7】 特定の測定対象領域内において移動する移動体の当該測定対象領域における移動体の位置座標を測定する装置であって、 各々、当該測定対象領域に電波による測定用原信号を発する、異なる位置に固定して配置される複数の固定器と、 測定用原信号を受け、受信された測定用原信号の受信強度レベルを演算し、その結果を電波による測定データ信号として発する、前記移動体に保持される可動器と、 この可動器よりの測定データ信号を受ける中央制御装置とを備えてなり、 中央制御装置において、測定データ信号より得られる可動器における受信強度レベルを、予め求めておいた、対応する固定器の配置位置を基準位置とする距離と強度レベルとの関係を内容とする基準情報と対照することにより、当該移動体の当該測定対 7. A device for measuring the position coordinates of the moving object in the measurement area of ​​the movable body that moves in a particular measurement target region, respectively, emit an original signal for measurement by radio wave to the measurement target region a plurality of fixed units which are arranged fixedly in different positions, received a measurement original signal, calculates a reception power level of the received measurement original signal, emits the result as measurement data signal by radio waves, the a movable unit that is held in the moving body, it comprises a central control unit which receives the measurement data signal from the mobile unit, the central control unit, the reception intensity level at the mobile device obtained from the measured data signals, determined in advance which had been, by control the relationship between the corresponding distance and intensity level for the position of the brace between the reference position and the content reference information to, the measurement pairs of the mobile 領域における位置座標を求める演算処理が行われることを特徴とする移動体の位置座標測定装置。 Position coordinate measurement device of the moving object, wherein the arithmetic processing to obtain the position coordinates in the region are carried out.
  8. 【請求項8】 各固定器からの測定用原信号は、周波数および出力レベルが実質的に同等の電波によるものであることを特徴とする請求項7に記載の移動体の位置座標測定装置。 8. The original signal for measurement from the fixator, the position coordinates measuring apparatus in a mobile body according to claim 7, wherein the frequency and the output level is due substantially equal waves.
  9. 【請求項9】 各固定器からの測定用原信号は、周波数が150MHz以下の電波によるものであることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の移動体の位置座標測定装置。 9. The measuring original signal from the fixator, the position coordinates measuring apparatus in a mobile body according to claim 7 or claim 8, wherein the frequency is due to the following radio 150 MHz.
  10. 【請求項10】 各固定器からの測定用原信号はパルス状であり、かつ1つのパルス波形が、強度レベルが高いハイレベル部分と強度レベルが低いローレベル部分とを有することを特徴とする請求項7〜請求項9のいずれかに記載の移動体の位置座標測定装置。 10. A measuring original signal from the fixator is pulsed, and one pulse waveform, strength level is higher the high level portion and intensity level is characterized by having a low low level portion position coordinate measurement device of a mobile body according to any one of claims 7 to claim 9.
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