JP2000240789A - Power transmitting device for vehicle - Google Patents

Power transmitting device for vehicle

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JP2000240789A
JP2000240789A JP11039592A JP3959299A JP2000240789A JP 2000240789 A JP2000240789 A JP 2000240789A JP 11039592 A JP11039592 A JP 11039592A JP 3959299 A JP3959299 A JP 3959299A JP 2000240789 A JP2000240789 A JP 2000240789A
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JP
Japan
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hydraulic
wheels
control valve
oil
hydraulic motor
Prior art date
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Pending
Application number
JP11039592A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akira Takashima
亮 高島
Kenji Kawamoto
憲治 河本
Takuya Nakada
拓也 中田
Tadashi Kususe
正 楠瀬
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Ind Ltd
三菱重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Ind Ltd, 三菱重工業株式会社 filed Critical Mitsubishi Heavy Ind Ltd
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Publication of JP2000240789A publication Critical patent/JP2000240789A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable the transmission of the driving torque corresponding to the traveling resistance to wheels in a vehicle having the structure that right and left wheels are driven by a hydraulic motor by providing a control valve for adjusting the passage area in oil passages of two systems respectively connected from a hydraulic pump to a right and a left hydraulic motors. SOLUTION: At the time of operating a wheel loader, pressure oil from a hydraulic pump 1 driven by an engine 2 is fed to inlets of control valves 15, 16 through oil passages 24, 25a, 25b, and fed to hydraulic motors 3, 4 in response to the open degree of each control valve 15, 16 so as to rotate right and left wheels. At this stage, discharged flow of the hydraulic pump 1 is detected by a pump flow detecting unit 21, and the detecting signal is input to a controller 20 with the detecting signal of a pressure detecting unit 22 for detecting the oil pressure of the inlets of each oil pressure motor 3, 4. Loading torque applying to each wheel 5, 6 is computed on the basis of the input signal, and open degree of each control valve 15, 16 is controlled so as to obtain the oil pressure corresponding to the loading torque.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ホイールローダ、
フォークリフト等の、エンジンにより駆動される油圧ポ
ンプと油圧モータとにより、車輪の駆動を行なうように
した車両の動力伝達装置に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a wheel loader,
The present invention relates to a vehicle power transmission device in which wheels are driven by a hydraulic pump and a hydraulic motor driven by an engine, such as a forklift.
【0002】[0002]
【従来の技術】ホイールローダ等の装輪建設機械におい
ては、エンジンにより駆動される油圧ポンプと油圧モー
タとにより車輪の駆動を行なう油圧駆動式動力伝達装置
が用いられており、フォークリフトにおいても、近年、
上記油圧駆動式動力伝達装置が採用されつつある。
2. Description of the Related Art In a wheeled construction machine such as a wheel loader, a hydraulically driven power transmission device that drives wheels by a hydraulic pump and a hydraulic motor driven by an engine is used. ,
The above-mentioned hydraulic power transmission is being adopted.
【0003】図3は上記油圧駆動式動力伝達装置を装備
したホイールローダの側面図、図4は、該ホイールロー
ダにおける車輪の駆動を行なう油圧式動力伝達装置の従
来の1例を示す。
FIG. 3 is a side view of a wheel loader equipped with the above-mentioned hydraulically driven power transmission device, and FIG. 4 shows a conventional example of a hydraulic power transmission device for driving wheels in the wheel loader.
【0004】図3において、9は車体で該車体9の前部
と後部とは、両者を連結するピン12を介して、地面1
3の形状に合うように左右に折れ曲り可能とされた、い
わゆる中折れ構造となっている。11は作業用のバケッ
ト、10は該バケット11を操作するためのアーム、
5,6は前車輪、7,8は後車輪、19は運転台、18
はハンドルである。
In FIG. 3, reference numeral 9 denotes a vehicle body.
It has a so-called center-bend structure that can be bent to the left and right to match the shape of No. 3. 11 is a work bucket, 10 is an arm for operating the bucket 11,
5, 6 are front wheels, 7, 8 are rear wheels, 19 is a cab, 18
Is a handle.
【0005】上記ホイールローダ(4輪駆動)の油圧駆
動式動力伝達装置を示す図4(車体の前部のみ図示、後
部は図示・説明を省略)において、5は右側の前車輪
(R)、6は左側の前車輪(L)、17は上記前車輪
(R)5と前車輪(L)6とを連結する車軸(図示省
略)が収納されている車軸ケース、18は上記両車輪
5,6の連結部に設けられた差動装置である。
In FIG. 4 (showing only the front part of the vehicle body, and omitting the illustration and description of the rear part), FIG. 4 shows a hydraulically driven power transmission system of the wheel loader (four-wheel drive). Reference numeral 6 denotes a left front wheel (L), reference numeral 17 denotes an axle case in which an axle (not shown) for connecting the front wheel (R) 5 and front wheel (L) 6 is accommodated, and reference numeral 18 denotes both wheels 5, 6 is a differential device provided at the connecting portion.
【0006】2はエンジン、1は該エンジン2によって
駆動される油圧ポンプ、03は該油圧ポンプ1に油路3
2,32により接続されて該油圧ポンプ1からの圧油に
より駆動される可変容量式の油圧モータである。該油圧
モータ03の出力軸34は差動装置18に連結され、該
差動装置18は左右の車軸(図示省略)を介して前車輪
(R)5及び前車輪(L)6に連結されている。
[0006] 2 is an engine, 1 is a hydraulic pump driven by the engine 2, 03 is an oil passage 3 to the hydraulic pump 1
2, a variable displacement hydraulic motor connected by the hydraulic pump 1 and driven by pressure oil from the hydraulic pump 1. The output shaft 34 of the hydraulic motor 03 is connected to the differential 18, which is connected to the front wheel (R) 5 and the front wheel (L) 6 via left and right axles (not shown). I have.
【0007】31は上記油圧ポンプ出口の圧力を検出す
る圧力検出器、31aは該油圧ポンプ1の吐出流量を検
出する流量検出器、30は該圧力検出器31からの油圧
の検出信号が検出回線35を介して入力されるととも
に、該流量検出器31aからの吐出流量の検出信号が検
出回線35aを介して入力されるコントローラで、該コ
ントローラ30の制御出力は制御回線33を介して上記
可変容量式の油圧モータ03に入力されるようになって
いる。
Reference numeral 31 denotes a pressure detector for detecting the pressure at the hydraulic pump outlet, 31a a flow rate detector for detecting the discharge flow rate of the hydraulic pump 1, and 30 a detection line for detecting a hydraulic pressure detection signal from the pressure detector 31. 35, and a detection signal of the discharge flow rate from the flow rate detector 31a is input through a detection line 35a. This is input to the hydraulic motor 03 of the type.
【0008】上記従来の油圧駆動式動力伝達装置の作動
時において、エンジン2によって駆動される油圧ポンプ
1から吐出された圧油(作動油)は油路32,32を通
って可変容量式の油圧モータ03に送られてこれを回転
駆動する。該油圧モータ03の回転力は出力軸34から
差動装置18を介して左右の車軸に伝達され、さらに該
車軸から左右の車輪即ち前車輪(R)5及び前車輪
(L)6に伝達されて該車輪5,6を駆動する。上記動
作によりホイールローダは前進駆動あるいは後進駆動さ
れ、一方走行時の操向操作(ステアリング)は、車体の
前部と後部の両者を連結するピン12を介して、いわゆ
る中折れ構造にて行なう。
During operation of the above-mentioned conventional hydraulic power transmission system, hydraulic oil (hydraulic oil) discharged from a hydraulic pump 1 driven by an engine 2 passes through oil passages 32, 32 to provide a variable displacement hydraulic power transmission. It is sent to the motor 03 to rotate it. The torque of the hydraulic motor 03 is transmitted from the output shaft 34 to the left and right axles via the differential device 18, and further transmitted from the axle to the left and right wheels, ie, the front wheel (R) 5 and the front wheel (L) 6. To drive the wheels 5 and 6. By the above operation, the wheel loader is driven forward or backward, while the steering operation (steering) during traveling is performed in a so-called folded-in-bent structure via pins 12 connecting both the front and rear parts of the vehicle body.
【0009】上記油圧モータ03に送られる圧油の油圧
は圧力検出器31にて検出されて検出回線35を介して
コントローラ30に入力され、また、吐出流量は流量検
出器31aにて検出されて検出回線35aを介してコン
トローラ30に入力される。該コントローラ30におい
ては、上記油圧の検出値及び吐出流量の検出値に基づ
き、可変容量式の油圧モータ03の適正容量(斜板式で
あれば斜板角、ピストン式であれば有効作動ピストン数
等)を算出して油圧モータ03に出力する。これにより
油圧モータ03は適正容量にて運転される。
The hydraulic pressure of the hydraulic oil sent to the hydraulic motor 03 is detected by a pressure detector 31 and input to a controller 30 via a detection line 35. The discharge flow rate is detected by a flow rate detector 31a. The signal is input to the controller 30 via the detection line 35a. In the controller 30, based on the detected value of the hydraulic pressure and the detected value of the discharge flow rate, the appropriate capacity of the variable displacement hydraulic motor 03 (the swash plate angle in the case of the swash plate type, the number of effective working pistons in the case of the piston type, etc.). ) Is calculated and output to the hydraulic motor 03. As a result, the hydraulic motor 03 is operated at an appropriate capacity.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】図4に示されるよう
な、ホイールローダの従来の油圧駆動システムにあって
は、左右の前後車輪5,6,7,8を油圧ポンプ1及び
油圧モータ03によって駆動し、車両の操向操作(ステ
アリング)は、車体の前部と後部の両者を連結するピン
12を介して、いわゆる中折れ構造にて行なう。また前
車輪5,6の駆動は1台の可変容量油圧モータ03によ
り差動装置18を介して行なっているため、左右の地面
状態が大きく異なり、前車輪(R)5と前車輪(L)6
との走行抵抗が異なるような場合には、それぞれの車輪
に走行抵抗に対応するトルクを与えることができず、車
両の走行がスムーズになされず、時によっては車両が停
止してしまうという問題点を有している。
In a conventional hydraulic drive system for a wheel loader as shown in FIG. 4, the left and right front and rear wheels 5, 6, 7, and 8 are controlled by a hydraulic pump 1 and a hydraulic motor 03. When the vehicle is driven, a steering operation (steering) is performed in a so-called center-bend structure via a pin 12 that connects both the front part and the rear part of the vehicle body. Further, since the front wheels 5 and 6 are driven by the single variable displacement hydraulic motor 03 via the differential device 18, the left and right ground conditions are greatly different, and the front wheels (R) 5 and the front wheels (L) are different. 6
When the running resistance differs from the running resistance, the torque corresponding to the running resistance cannot be applied to each wheel, and the running of the vehicle is not smooth, and the vehicle sometimes stops. have.
【0011】また、上記従来のものにおいては、前車輪
(R)・(L)5,6により走行し、後車輪7,8によ
って操行操作(ステアリング)を行っているため、操向
時の回転半径が大きくなって車両の小廻りが効かず、作
業性が低いという問題点も抱えている。
In the above-mentioned conventional vehicle, the vehicle is driven by the front wheels (R) and (L) 5 and 6 and the steering operation is performed by the rear wheels 7 and 8. There is also a problem that the radius of the vehicle is so large that the small turning of the vehicle is not effective and the workability is low.
【0012】本発明の目的は上記のような問題点を解消
し、地面の状態等によって左右の車輪に掛かる走行抵抗
が変化しても該走行抵抗に対応した駆動トルクを車輪に
与えることを可能として、何かなる地面状態においても
スムーズな走行がなされるとともに、操向時の回転半径
を小さくできて小廻りが可能となり、作業性、運転性に
優れた車両が得られる油圧式動力伝達装置を提供するこ
とにある。
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a driving torque corresponding to the running resistance to the wheels even if the running resistance applied to the left and right wheels changes due to the condition of the ground or the like. As a result, a hydraulic power transmission device that enables smooth running even on some ground conditions, enables a small turning radius during steering, and enables small turning, resulting in a vehicle with excellent workability and driving performance. Is to provide.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するもので、請求項1記載の手段は、エンジンにより
駆動されて圧油を吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプ
から送給される圧油の作用により回転駆動される可変容
量式の油圧モータとを備え、該油圧モータにより左右の
車輪を駆動するようにした車両の動力伝達装置におい
て、上記車両の左右の車輪の夫々に上記油圧モータの出
力軸を連結して、上記左右の車輪を上記左右の油圧モー
タにより独立して回転駆動可能とし、上記油圧ポンプか
ら上記左右の油圧モータの夫々に接続される2系統の油
路に、それぞれの油路の通路面積を調整する制御弁を設
けたことを特徴とする車両の動力伝達装置にある。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. A first aspect of the present invention is a hydraulic pump which is driven by an engine to discharge pressure oil, and which is supplied from the hydraulic pump. And a variable displacement hydraulic motor that is rotationally driven by the action of pressurized oil, wherein the right and left wheels of the vehicle are respectively driven by the hydraulic motor. The output shafts of the hydraulic motors are connected so that the left and right wheels can be driven to rotate independently by the left and right hydraulic motors. The two hydraulic paths are connected from the hydraulic pump to the left and right hydraulic motors, respectively. And a control valve for adjusting a passage area of each oil passage.
【0014】請求項2記載の手段は、請求項1におい
て、上記油圧ポンプの吐出流量を検出するポンプ流量検
出器と、上記左右の油圧モータへの圧油の油圧を夫々検
出する左右の圧力検出器と、上記ポンプ流量検出器から
の吐出流量の検出信号及び上記左右の圧力検出器からの
油圧の検出信号が入力され、これらの検出信号に基づ
き、上記左右の制御弁の開度及び上記左右の油圧モータ
の容量を算出して該制御弁及び油圧モータに出力するコ
ントローラとを備えてなる。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, a pump flow rate detector for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, and a left and right pressure detecting means for detecting a hydraulic pressure of hydraulic oil to the left and right hydraulic motors, respectively. And a detection signal of a discharge flow rate from the pump flow rate detector and a detection signal of a hydraulic pressure from the left and right pressure detectors. Based on these detection signals, the opening degrees of the left and right control valves and the left and right And a controller that calculates the capacity of the hydraulic motor and outputs it to the control valve and the hydraulic motor.
【0015】請求項3記載の手段は請求項1において、
上記左右の油圧モータの容量及び制御弁の開度は、操縦
者が手動にて操作可能に構成されてなる。
The means described in claim 3 is based on claim 1.
The capacity of the left and right hydraulic motors and the opening of the control valve are configured to be manually operable by the operator.
【0016】上記手段によれば、片方(例えば右側)の
車輪側の地面状態が悪くて走行抵抗が大きく、前車輪を
介して油圧モータに掛かる負荷トルクが大きくなると、
圧力及び吐出流量の検出器による油圧の検出値及び油圧
ポンプの吐出流量の検出値に基づき、コントローラは当
該側つまり右側の制御弁の開度を他方側つまり左側より
も大きくする。これにより上記負荷トルクが大きい側の
油圧モータへの油圧が上昇せしめられる。また上記コン
トローラは、上記油圧の検出値及び油圧ポンプの吐出流
量の検出値に基づき左右の可変容量式油圧モータの容量
を算出し、上記負荷トルクが大きくなる側、つまり右側
の油圧モータの容量を左側よりも大きくなるように制御
する。
According to the above means, when the ground condition of one (eg, right) wheel side is poor and the running resistance is large, and the load torque applied to the hydraulic motor via the front wheels increases,
Based on the detected values of the oil pressure by the pressure and discharge flow rate detectors and the detected values of the discharge flow rate of the hydraulic pump, the controller increases the opening of the control valve on that side, that is, the right side, as compared with the other side, that is, the left side. Thereby, the hydraulic pressure to the hydraulic motor on the side where the load torque is large is increased. Further, the controller calculates the capacity of the left and right variable displacement hydraulic motors based on the detected value of the hydraulic pressure and the detected value of the discharge flow rate of the hydraulic pump, and determines the capacity of the hydraulic motor on the side where the load torque increases, that is, on the right. Control so that it is larger than the left side.
【0017】これにより、走行抵抗の大きい側の油圧モ
ータの油圧及び容量が大きくなり、結果として、左右の
車輪は走行抵抗の大きさに追従したトルクで以って走行
することができ、車両は地面の変化に影響されることな
く、所定の方向に走行することができる。
As a result, the hydraulic pressure and capacity of the hydraulic motor on the side where the running resistance is large increase, and as a result, the left and right wheels can run with a torque following the magnitude of the running resistance, and The vehicle can travel in a predetermined direction without being affected by changes in the ground.
【0018】また、操縦者が、一方側の油圧モータの容
量を増大し、かつ制御弁の開度を大きくして油圧を上昇
するように操作すれば、これに応じて一方側の車輪の回
転速度が他方側よりも大きくなって、左右の車輪間に旋
回力が発生して車両は操向せしめられ、例えば後車輪に
よる車両本来の操向作用に上記のような前車輪における
操向作用が付加されることとなり、旋回半径が小さく小
廻りの効く操向が可能となる。
If the operator operates to increase the capacity of the hydraulic motor on one side and to increase the hydraulic pressure by increasing the opening of the control valve, the rotation of the wheels on one side is correspondingly performed. The speed becomes higher than the other side, and a turning force is generated between the left and right wheels, and the vehicle is steered.For example, the steering operation of the front wheels as described above is replaced with the original steering operation of the vehicle by the rear wheels. As a result, steering with a small turning radius and small turning can be performed.
【0019】[0019]
【発明の実施の形態】以下図1〜図2及び図3を参照し
て本発明の実施形態につき詳細に説明する。図1は本発
明の実施形態に係るホイールローダにおける油圧駆動式
動力伝達装置の構成図(ハード構成図)、図2は制御ブ
ロック図である。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram (hardware configuration diagram) of a hydraulically driven power transmission device in a wheel loader according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram.
【0020】図1〜図2において、2はエンジン、1は
該エンジン2によって駆動される油圧ポンプである。5
は右の前車輪即ち前車輪(R)、6は左の前車輪即ち前
車輪(L)である。また図3に示すように、上記ホイー
ルローダは車体の前部と後部とは、両者を連結するピン
12を介して、地面13の形状により左右に折れ曲り可
能とされた、いわゆる中折れ構造により操向可能に構成
されている。
1 and 2, reference numeral 2 denotes an engine, and 1 denotes a hydraulic pump driven by the engine 2. 5
Is a right front wheel or front wheel (R), and 6 is a left front wheel or front wheel (L). As shown in FIG. 3, the wheel loader has a so-called center-fold structure in which a front portion and a rear portion of the vehicle body can be bent right and left by a shape of the ground 13 via a pin 12 connecting the both. It is configured to be steerable.
【0021】3は右側の油圧モータ即ち油圧モータ
(R)、4は左側の油圧モータ即ち油圧モータ(L)で
あり、上記油圧モータ(R)3の出力軸3aは上記前車
輪(R)5に、上記油圧モータ(L)4の出力軸4aは
上記前車輪(L)6に夫々連結されている。上記2つの
油圧モータ(R)・(L)3,4は可変容量式の油圧モ
ータである。
Reference numeral 3 denotes a right hydraulic motor or hydraulic motor (R), 4 denotes a left hydraulic motor or hydraulic motor (L), and an output shaft 3a of the hydraulic motor (R) 3 is connected to the front wheel (R) 5 The output shaft 4a of the hydraulic motor (L) 4 is connected to the front wheels (L) 6, respectively. The two hydraulic motors (R), (L) 3, 4 are variable displacement hydraulic motors.
【0022】15は上記油圧モータ(R)3への油量を
調整する制御弁(R)、16は上記油圧モータ(L)4
への油量を調整する制御弁(L)である。該制御弁
(R)15及び制御弁(L)16の圧油入口側は、油路
25a,25b及び油路24,24を介して上記油圧ポ
ンプ1の吐出口に接続されている。また該制御弁(R)
15の圧油出口側は油路26,26を介して上記油圧モ
ータ(R)3の圧油入口に接続され、制御弁(L)16
の圧油出口側は油路27,27を介して上記油圧モータ
(L)4の圧油入口に接続されている。
Reference numeral 15 denotes a control valve (R) for adjusting the amount of oil to the hydraulic motor (R) 3, and 16 denotes a control valve (L) 4
Is a control valve (L) for adjusting the amount of oil supplied to the control valve. The pressure oil inlet side of the control valve (R) 15 and the control valve (L) 16 is connected to the discharge port of the hydraulic pump 1 via oil passages 25 a and 25 b and oil passages 24 and 24. The control valve (R)
The hydraulic oil outlet 15 is connected to the hydraulic oil inlet of the hydraulic motor (R) 3 via oil passages 26, 26, and the control valve (L) 16
Is connected to the pressure oil inlet of the hydraulic motor (L) 4 via oil passages 27, 27.
【0023】21はポンプ流量検出器であり、上記油圧
ポンプ1の出口側の2つの油路24,24から油圧ポン
プ1の全吐出流量を検出するものである。22は圧力検
出器(R)であり、上記右側の制御弁(R)15出口の
油路26から油圧モータ(R)3入口油圧を検出する。
また23は圧力検出器(L)であり、上記左側の制御弁
(L)16出口の油路27から油圧モータ(L)4入口
油圧を検出する。
Reference numeral 21 denotes a pump flow rate detector for detecting the total discharge flow rate of the hydraulic pump 1 from the two oil paths 24, 24 on the outlet side of the hydraulic pump 1. Reference numeral 22 denotes a pressure detector (R), which detects a hydraulic pressure at the hydraulic motor (R) 3 from an oil passage 26 at the outlet of the right control valve (R) 15.
Reference numeral 23 denotes a pressure detector (L), which detects a hydraulic pressure at the hydraulic motor (L) 4 from the oil passage 27 at the outlet of the left control valve (L) 16.
【0024】20はコントローラであり、上記ポンプ流
量検出器21から検出回線43を介して油圧ポンプ1の
吐出流量の検出信号が入力される。また、該コントロー
ラ20には、上記圧力検出器(R)22から検出回線4
1を介して右側の油圧モータ(R)3入口の油圧の検出
信号が入力され、上記圧力検出器(L)23から検出回
線42を介して左側の油圧モータ(L)4入口の油圧の
検出信号が入力されている。
Reference numeral 20 denotes a controller, which receives a detection signal of the discharge flow rate of the hydraulic pump 1 from the pump flow rate detector 21 via a detection line 43. In addition, the controller 20 has a detection line 4 from the pressure detector (R) 22.
A detection signal of the hydraulic pressure at the inlet of the right hydraulic motor (R) 3 is inputted through the first detection unit 1 and the detection of the hydraulic pressure at the inlet of the left hydraulic motor (L) 4 through the detection line 42 from the pressure detector (L) 23. Signal is input.
【0025】そして該コントローラ20は、後述するよ
うな制御演算を行ない、可変油圧モータ容量(斜板式で
あれば斜板角、ピストン式であれば有効ピストン本数
等)の出力を制御回線44a及び44bを介して上記油
圧モータ(R)3及び油圧モータ(L)4に夫々与える
とともに、制御弁開度出力を制御回線28及び29を介
して、右側及び左側の制御弁(R)・(L)15,16
に夫々与える。
The controller 20 performs a control operation as described later, and outputs the output of the variable hydraulic motor capacity (swash plate angle in the case of the swash plate type, the number of effective pistons in the case of the piston type) through control lines 44a and 44b. , And to the hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic motor (L) 4 respectively, and outputs the control valve opening output via control lines 28 and 29 to the right and left control valves (R) and (L). 15,16
Give to each.
【0026】上記のように構成された油圧駆動式動力伝
達装置を備えたホイールローダの運転時において、エン
ジン2によって駆動される油圧ポンプ1から吐出された
圧油(作動油)は、油路24及び25a,25aを通っ
て上記制御弁(R)15の入口に送られると同時に、油
路24及び25b,25bを通って上記制御弁(L)1
6の入口に送られる。そして、後述するようなコントロ
ーラ20からの制御信号により制御弁(R)15あるい
は制御弁(L)16が開弁されると、油路26,26を
通って上記油圧モータ(R)3に送られ、あるいは油路
27,27を通って油圧モータ(L)4に送られ油圧モ
ータ(R)3及び油圧モータ(L)4を回転駆動する。
During the operation of the wheel loader provided with the hydraulically-driven power transmission device configured as described above, the hydraulic oil (hydraulic oil) discharged from the hydraulic pump 1 driven by the engine 2 is supplied to the oil passage 24. And 25a, 25a, to the inlet of the control valve (R) 15, and at the same time, through the oil passages 24, 25b, 25b, the control valve (L) 1
6 is sent to the entrance. When the control valve (R) 15 or the control valve (L) 16 is opened by a control signal from the controller 20 as described later, the control valve (R) 15 is sent to the hydraulic motor (R) 3 through the oil passages 26, 26. Or sent to the hydraulic motor (L) 4 through the oil passages 27, 27 to rotate the hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic motor (L) 4.
【0027】上記油圧モータ(R)3の回転力は出力軸
3aを介して上記前車輪(R)5に伝達され、また上記
油圧モータ(L)4の回転力は出力軸4aを介して上記
前車輪(L)6に伝達され、双方の前車輪(R)・
(L)5,6が回転せしめられる。上記のように、右の
前車輪(R)5及び左の前車輪(L)6は、それぞれに
取付けられた可変容量式の油圧モータ(R)3及び油圧
モータ(L)4から出力される回転力で以って夫々独立
して回転駆動される。
The torque of the hydraulic motor (R) 3 is transmitted to the front wheel (R) 5 via an output shaft 3a, and the torque of the hydraulic motor (L) 4 is transmitted via the output shaft 4a. It is transmitted to the front wheel (L) 6 and both front wheels (R)
(L) 5, 6 are rotated. As described above, the right front wheel (R) 5 and the left front wheel (L) 6 are output from the variable displacement hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic motor (L) 4 attached respectively. Each is driven to rotate independently by the rotational force.
【0028】次に図2を参照して上記油圧駆動式動力伝
達装置の制御システムにつき説明する。油圧ポンプ1の
吐出流量は、上記ポンプ流量検出器21によって検出さ
れて上記コントローラ20の制御弁開度演算部20a及
びモータ容量演算部20bに入力される。また、右側の
油圧モータ(R)3の入口の油圧、及び左側の油圧モー
タ(L)4の入口の油圧は、圧力検出器(R)22及び
圧力検出器(L)23によって夫々検出されて、上記制
御弁開度換算部20a及びモータ容量演算部20bに夫
々入力される。
Next, a control system of the above-mentioned hydraulic power transmission will be described with reference to FIG. The discharge flow rate of the hydraulic pump 1 is detected by the pump flow rate detector 21 and input to the control valve opening calculator 20a and the motor displacement calculator 20b of the controller 20. The hydraulic pressure at the inlet of the right hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic pressure at the inlet of the left hydraulic motor (L) 4 are detected by a pressure detector (R) 22 and a pressure detector (L) 23, respectively. Are input to the control valve opening conversion unit 20a and the motor displacement calculation unit 20b, respectively.
【0029】上記制御弁開度演算部20aにおいては、
上記吐出流量の検出値、並びに右側の油圧モータ(R)
3への油圧の検出値に基づき、右側の前車輪(R)5に
作用している負荷トルクを算出し、さらにこの負荷トル
クに対応する油圧になるような右側の制御弁(R)15
の開度SR を算出する。また該制御弁開度演算部20a
においては、上記吐出流量の検出値、並びに左側の油圧
モータ(L)4への油圧の検出値に基づき、左側の前車
輪(L)6に作用している負荷トルクを算出し、さらに
この負荷トルクに相当する油圧及び油量になるような左
側の制御弁(L)16の開度SL を算出する。
In the control valve opening calculating section 20a,
The detected value of the discharge flow rate and the right hydraulic motor (R)
3, the load torque acting on the right front wheel (R) 5 is calculated based on the detected value of the hydraulic pressure, and the right control valve (R) 15 is adjusted to a hydraulic pressure corresponding to the load torque.
Calculating the opening degree S R. The control valve opening calculating section 20a
In, the load torque acting on the left front wheel (L) 6 is calculated based on the detected value of the discharge flow rate and the detected value of the hydraulic pressure applied to the left hydraulic motor (L) 4, and further calculates the load torque. calculating the opening degree S L of the hydraulic and left control valve such that the oil level (L) 16 corresponding to the torque.
【0030】上記のようにして算出された制御弁(R)
15の開度SR 及び制御弁(L)16の開度SL は制御
回線28及び29を介して制御弁(R)15及び制御弁
(L)16に夫々入力され、該制御弁(R)15及び制
御弁(L)16の開度は、上記開度SR 及びSL に夫々
調整される。これによって、右側の油圧モータ(R)3
あるいは左側の油圧モータ(L)4は、それぞれが駆動
する前車輪(R)5あるいは前車輪(L)6の負荷トル
クに対応する油圧に制御される。
The control valve (R) calculated as described above
15 opening S L of the opening S R and the control valve (L) 16 of the respective input to control the control valve via the line 28 and 29 (R) 15 and the control valve (L) 16, the control valve (R ) 15 and the opening of the control valve (L) 16 are adjusted to the above-mentioned openings S R and S L , respectively. Thereby, the right hydraulic motor (R) 3
Alternatively, the left hydraulic motor (L) 4 is controlled to a hydraulic pressure corresponding to the load torque of the front wheel (R) 5 or the front wheel (L) 6 driven by each.
【0031】一方、上記モータ容量演算部20bにおい
ては、上記制御弁開度演算部20aと同様にして、吐出
流量の検出値、並びに右側の油圧モータ(R)3への油
圧の検出値に基づき右側の前車輪(R)5に作用してい
る負荷トルクを算出し、さらに該負荷トルクに対応する
油圧モータ(R)5の容量:QR (上記斜板角、あるい
は有効ピストン本数等)を算出する。また、上記モータ
容量演算部においては、上記吐出流量の検出値、並びに
左側の油圧モータ(L)4への油圧の検出値に基づき左
側の前車輪(L)6に作用している負荷トルクを算出
し、さらに該負荷トルクに対応する油圧モータ(L)6
の容量:QL を算出する。
On the other hand, in the motor displacement calculating section 20b, similarly to the control valve opening calculating section 20a, based on the detected value of the discharge flow rate and the detected value of the hydraulic pressure to the right hydraulic motor (R) 3. calculating a load torque acting on the right front wheel (R) 5, further hydraulic motor (R) 5 of capacity corresponding to the load torque: Q R a (the swash plate angle or effective piston number, etc.) calculate. Further, the motor displacement calculating section calculates the load torque acting on the left front wheel (L) 6 based on the detected value of the discharge flow rate and the detected value of the oil pressure to the left hydraulic motor (L) 4. Calculated, and the hydraulic motor (L) 6 corresponding to the load torque.
QL is calculated.
【0032】上記のようにしてモータ容量演算部20b
にて算出された油圧モータ(R)3の容量:QR 及び油
圧モータ(L)4の容量:QL は、制御回線44a及び
44bを介して油圧モータ(R)3及び油圧モータ
(L)4に夫々入力され、該油圧モータ(R)3及び油
圧モータ(L)4の容量は、上記QR 及びQL に調整さ
れる。これによって、右側の油圧モータ(R)3あるい
は左側の油圧モータ(L)4は、それぞれが駆動する前
車輪(R)5あるいは前車輪(L)6の負荷トルクに対
応する容量に制御される。
As described above, the motor capacity calculating section 20b
A hydraulic motor that is calculated by (R) 3 capacity: Q R and the hydraulic motor (L) 4 capacity: Q L is a hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic motor via control line 44a and 44b (L) 4 are respectively inputted to the capacity of the hydraulic motor (R) 3 and the hydraulic motor (L) 4 is adjusted to the Q R and Q L. As a result, the right hydraulic motor (R) 3 or the left hydraulic motor (L) 4 is controlled to have a capacity corresponding to the load torque of the front wheel (R) 5 or the front wheel (L) 6 driven by each. .
【0033】また、上記右側の油圧モータ(R)3及び
左側の油圧モータ(L)4は、運転席19(図3参照)
上の操縦者がそれぞれ別個に容量を手動にて制御可能と
なっている。さらに上記右側の制御弁(R)15及び左
側の制御弁(L)16の開度も、上記操縦者が手動にて
制御可能となっている。
The right hydraulic motor (R) 3 and the left hydraulic motor (L) 4 are connected to a driver's seat 19 (see FIG. 3).
The upper pilots can individually control the capacity manually. Further, the opening degree of the right control valve (R) 15 and the left control valve (L) 16 can be manually controlled by the pilot.
【0034】以上のように上記実施形態によれば、コン
トローラ20の制御弁開度演算部20aにおいて、右側
及び左側の油圧モータ(R)5及び(L)6への油圧及
び油圧ポンプ1の吐出流量の検出値から右側及び左側の
前車輪(R)5及び(L)6に夫々作用している負荷ト
ルクを算出し、該負荷トルクに対応する右側油圧ポンプ
(R)5及び左側油圧ポンプ(L)6の油圧になるよう
な、制御弁(R)15及び制御弁(L)16の開度SR
及びSL を夫々算出して該右側制御弁(R)15及び左
側制御弁(L)16に与えることにより、右側及び左側
の前車輪(R)5及び(L)6を駆動する油圧モータ
(R)3及び(L)4は、上記左右の前車輪(R)5及
び(L)6の負荷トルクに対応する油圧で以って駆動さ
れる。
As described above, according to the above-described embodiment, in the control valve opening calculating section 20a of the controller 20, the hydraulic pressure and the discharge of the hydraulic pump 1 to the right and left hydraulic motors (R) 5 and (L) 6 are provided. The load torque acting on the right and left front wheels (R) 5 and (L) 6 is calculated from the detected flow rate, and the right hydraulic pump (R) 5 and the left hydraulic pump ( L) The opening S R of the control valve (R) 15 and the control valve (L) 16 such that the hydraulic pressure becomes 6
And by providing the S L respectively calculated by said right side control valve (R) 15 and the left control valve (L) 16, a hydraulic motor for driving the right and left front wheels (R) 5 and (L) 6 ( R) 3 and (L) 4 are driven by hydraulic pressure corresponding to the load torque of the left and right front wheels (R) 5 and (L) 6.
【0035】また、コントローラ20のモータ容量演算
部20bにおいて、右側及び左側の前車輪(R)5及び
(L)6の負荷トルクに対応する、上記油圧モータ容量
R及びQL を夫々算出して、右側の油圧モータ(R)
3及び左側の油圧モータ(L)4に与えることにより、
右側及び左側の前車輪(R)5及び(L)6を駆動する
油圧モータ(R)3及び(L)4は、これら前車輪
(R)5及び(L)6に掛かる負荷トルクに対応した容
量に制御される。
Further, in the motor capacity calculation unit 20b of the controller 20, corresponding to the load torque of the right and left front wheels (R) 5 and (L) 6, the hydraulic motor capacity Q R and Q L, respectively calculated And the right hydraulic motor (R)
3 and the left hydraulic motor (L) 4
The hydraulic motors (R) 3 and (L) 4 that drive the right and left front wheels (R) 5 and (L) 6 correspond to the load torque applied to these front wheels (R) 5 and (L) 6. Controlled by capacity.
【0036】従って、例えば右側の前車輪(R)5側の
地面状態が悪く走行抵抗が大きくなる、即ち負荷トルク
が大きくなると、油圧の検出信号に基づき、右側の制御
弁(R)15の開度が大きくなって右側の油圧が増大す
るとともに、右側の油圧モータ(R)3の容量も増大
し、これによって車両は走行抵抗に左右されることなく
直進せしめられる。
Therefore, for example, if the ground condition on the right front wheel (R) 5 side is poor and the running resistance increases, that is, if the load torque increases, the right control valve (R) 15 opens based on the hydraulic pressure detection signal. As the degree increases, the hydraulic pressure on the right side increases, and the capacity of the hydraulic motor (R) 3 on the right side also increases, so that the vehicle can travel straight without being affected by running resistance.
【0037】また、上記運転席19(図3参照)上の操
縦者が、例えば右側の油圧モータ(R)3容量を左側の
油圧モータ(L)4の容量よりも大きくして左右で異な
らしめるように操作すれば、これに応じて、右側前車輪
(R)5の回転速度が左側の前車輪(L)6の回転速度
よりも大きくなって、両車輪間に旋回力が発生し、車両
は左方向に旋回せしめられる。これにより、車両(ホイ
ールローダ)は後車輪7,8による操向作用に加えて前
車輪(R)及び(L)5及び6においても操向作用がな
され、旋回半径が小さく小廻りの効く運転が可能とな
る。
The operator on the driver's seat 19 (see FIG. 3) makes the right hydraulic motor (R) 3 larger in capacity than the left hydraulic motor (L) 4, for example, to make the right and left hydraulic motors (R) 4 different. In this manner, the rotation speed of the right front wheel (R) 5 becomes higher than the rotation speed of the left front wheel (L) 6 in response to this, and a turning force is generated between the two wheels. Is turned to the left. As a result, the vehicle (wheel loader) is steered by the front wheels (R) and (L) 5 and 6 in addition to the steering action by the rear wheels 7 and 8, resulting in a small turning radius and a small-turn operation. Becomes possible.
【0038】また、上記操縦者が右側及び左側の制御弁
(R)15及び(L)16の開度を手動にて変化させる
ことにより、右側及び左側の油圧モータ(R)3及び
(L)4への油圧を制御することも可能である。
The operator manually changes the opening of the right and left control valves (R) 15 and (L) 16 so that the right and left hydraulic motors (R) 3 and (L) It is also possible to control the oil pressure to 4.
【0039】尚、上記実施形態は前車輪について説明し
たが、後車輪にこの実施形態と同様な装置を装着しても
よい。
Although the above embodiment has been described with reference to the front wheel, the same device as in this embodiment may be mounted on the rear wheel.
【0040】[0040]
【発明の効果】本発明は以上のように構成されており、
本発明によれば、左右の車輪の夫々に油圧モータを独立
して設けるとともに各該油圧モータへの油路の通路面積
を調整する制御弁を設けたので、一方側の油圧モータの
容量及び制御弁の開度変化による油圧を、他方側の油圧
モータよりも大きく、あるいは小さく制御することがで
き、これによって操向操作が可能となって車両の旋回半
径を小さくすることができ、小廻りの効く車両が得ら
れ、作業性、運転性が向上する。
The present invention is configured as described above.
According to the present invention, since the hydraulic motors are provided independently for each of the left and right wheels and the control valve for adjusting the passage area of the oil path to each of the hydraulic motors is provided, the capacity and control of the hydraulic motor on one side are provided. The hydraulic pressure due to the change in the opening of the valve can be controlled to be larger or smaller than the hydraulic motor on the other side, thereby enabling steering operation and reducing the turning radius of the vehicle. An effective vehicle is obtained, and workability and drivability are improved.
【0041】また、コントローラにおいて、左右の油圧
モータへの油圧の検出値及び油圧ポンプの吐出流量の検
出値に基づき、左右の車輪に掛かる走行抵抗に対応する
トルクを左右の油圧モータに与えることができるので、
地面状態によって左右の車輪の走行抵抗が変化してもそ
れに対応したトルクで以って油圧モータ及び車輪が駆動
される。これにより、地面の状態に影響されることなく
車両を所定の方向に走行させることができる。
The controller may apply a torque corresponding to the running resistance applied to the left and right wheels to the left and right hydraulic motors based on the detected value of the hydraulic pressure to the left and right hydraulic motors and the detected value of the discharge flow rate of the hydraulic pump. So you can
Even if the running resistance of the left and right wheels changes depending on the state of the ground, the hydraulic motor and the wheels are driven by the corresponding torque. This allows the vehicle to travel in a predetermined direction without being affected by the state of the ground.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の実施形態に係るホイールローダにおけ
る油圧駆動式動力伝達装置の構成図。
FIG. 1 is a configuration diagram of a hydraulically driven power transmission device in a wheel loader according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記実施形態における制御ブロック図。FIG. 2 is a control block diagram in the embodiment.
【図3】本発明が適用されるホイールローダの側面図。FIG. 3 is a side view of a wheel loader to which the present invention is applied.
【図4】従来のホイールローダ油圧駆動式動力伝達装置
の構成図。
FIG. 4 is a configuration diagram of a conventional wheel loader hydraulically driven power transmission device.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 油圧ポンプ 2 エンジン 3 油圧モータ(R) 3a,4a 出力軸 4 油圧モータ(L) 5 前車輪(R) 6 前車輪(L) 7,8 後車輪 9 車体 12 ピン 13 地面 15 制御弁(R) 16 制御弁(L) 20 コントローラ 20a 制御弁開度演算部 20b モータ容量演算部 21 ポンプ流量検出器 22 圧力検出器(R) 23 圧力検出器(L) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hydraulic pump 2 Engine 3 Hydraulic motor (R) 3a, 4a Output shaft 4 Hydraulic motor (L) 5 Front wheel (R) 6 Front wheel (L) 7, 8 Rear wheel 9 Body 12 Pin 13 Ground 15 Control valve (R) ) 16 Control valve (L) 20 Controller 20a Control valve opening calculating section 20b Motor capacity calculating section 21 Pump flow detector 22 Pressure detector (R) 23 Pressure detector (L)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中田 拓也 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 楠瀬 正 長崎市深堀町五丁目717番1号 三菱重工 業株式会社長崎研究所内 Fターム(参考) 3H084 AA02 AA08 AA45 AA51 BB11 BB12 BB13 BB16 BB27 BB30 CC32 CC35 CC49 CC50 CC51 CC52 CC64 CC70 3J053 AA01 AB02 AB11 AB21 DA16 DA30 EA01 EA04 FB03  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takuya Nakada 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. F-term in Nagasaki Laboratory Co., Ltd. (reference) 3H084 AA02 AA08 AA45 AA51 BB11 BB12 BB13 BB16 BB27 BB30 CC32 CC35 CC49 CC50 CC51 CC52 CC64 CC70 3J053 AA01 AB02 AB11 AB21 DA16 DA30 EA01 EA04 FB03

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 エンジンにより駆動されて圧油を吐出す
    る油圧ポンプと、該油圧ポンプから送給される圧油の作
    用により回転駆動される可変容量式の油圧モータとを備
    え、該油圧モータにより左右の車輪を駆動するようにし
    た車両の動力伝達装置において、上記車両の左右の車輪
    の夫々に上記油圧モータの出力軸を連結して、上記左右
    の車輪を上記左右の油圧モータにより独立して回転駆動
    可能とし、上記油圧ポンプから上記左右の油圧モータの
    夫々に接続される2系統の油路に、それぞれの油路の通
    路面積を調整する制御弁を設けたことを特徴とする車両
    の動力伝達装置。
    1. A hydraulic pump driven by an engine to discharge hydraulic oil, and a variable displacement hydraulic motor rotatably driven by the action of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump. In a vehicle power transmission device configured to drive left and right wheels, an output shaft of the hydraulic motor is connected to each of the left and right wheels of the vehicle, and the left and right wheels are independently driven by the left and right hydraulic motors. Vehicle power characterized in that a control valve for adjusting the passage area of each oil passage is provided in two oil passages that are rotatable and are connected from the hydraulic pump to each of the left and right hydraulic motors. Transmission device.
  2. 【請求項2】 上記油圧ポンプの吐出流量を検出するポ
    ンプ流量検出器と、上記左右の油圧モータへの圧油の油
    圧を夫々検出する左右の圧力検出器と、上記ポンプ流量
    検出器からの吐出流量の検出信号及び上記左右の圧力検
    出器からの油圧の検出信号が入力され、これらの検出信
    号に基づき、上記左右の制御弁の開度及び上記左右の油
    圧モータの容量を算出して該制御弁及び油圧モータに出
    力するコントローラとを備えてなる請求項1に記載の車
    両の動力伝達装置。
    2. A pump flow detector for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, left and right pressure detectors for respectively detecting hydraulic pressures of pressure oil to the left and right hydraulic motors, and discharge from the pump flow detector. A flow rate detection signal and a hydraulic pressure detection signal from the left and right pressure detectors are input. Based on these detection signals, the opening of the left and right control valves and the capacities of the left and right hydraulic motors are calculated. The vehicle power transmission device according to claim 1, further comprising a valve and a controller that outputs the hydraulic motor.
  3. 【請求項3】 上記左右の油圧モータの容量及び制御弁
    の開度は、操縦者が手動にて操作可能に構成されてなる
    請求項1に記載の車両の動力伝達装置。
    3. The vehicle power transmission device according to claim 1, wherein the capacity of the left and right hydraulic motors and the opening of the control valve are configured to be manually operable by an operator.
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