JP2000221571A - Camera stabilizer - Google Patents
Camera stabilizerInfo
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- JP2000221571A JP2000221571A JP11023778A JP2377899A JP2000221571A JP 2000221571 A JP2000221571 A JP 2000221571A JP 11023778 A JP11023778 A JP 11023778A JP 2377899 A JP2377899 A JP 2377899A JP 2000221571 A JP2000221571 A JP 2000221571A
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- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は例えばヘリコプタ
等に搭載されて空中撮影を行うカメラを回転駆動するカ
メラスタビライザに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a camera stabilizer for rotating a camera mounted on a helicopter or the like for performing aerial photography.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３は従来のこの種のカメラスタビライ
ザの構成概要を示したものであり、カメラ１１を支持
し、回転させるジンバル機構１２と、そのジンバル機構
１２を回転制御するジンバル回転制御手段１３と、入力
操作を行う入力装置１４とを有するものとされ、入力装
置１４には図に示したように例えばジョイスティックな
どが用いられている。ジンバル機構１２は図には詳細に
は示していないが、カメラ１１を回転させるための軸受
等の機構部品、モータ及び回転を検出するレートジャイ
ロからなる。なお、カメラレンズ１１ａはカメラ制御手
段１５からのコマンドにより、そのズーム倍率等の制御
が行われる。2. Description of the Related Art FIG. 3 schematically shows the construction of a conventional camera stabilizer of this type. A gimbal mechanism 12 for supporting and rotating a camera 11, and a gimbal rotation control means for controlling the rotation of the gimbal mechanism 12 are shown. 13 and an input device 14 for performing an input operation. As the input device 14, for example, a joystick or the like is used as shown in the figure. Although not shown in detail in the figure, the gimbal mechanism 12 includes mechanical parts such as bearings for rotating the camera 11, a motor, and a rate gyro for detecting rotation. The camera lens 11a is controlled by a command from the camera control means 15 such as its zoom magnification.
【０００３】ジンバル回転制御手段１３は例えばジョイ
スティックの倒れ角（傾斜角）等の、入力装置１４によ
る入力に対し、予め設定しておいたLook Up Table 等の
関数により、その入力値を駆動速度に変換し、その駆動
速度によりジンバル機構１２を回転制御するものとさ
れ、これによりカメラ１１の視軸方向が制御される。
今、入力装置１４をジョイスティックとし、ジョイステ
ィックからジンバル回転制御手段１３に入力される倒れ
角をＪIN、駆動速度をωOUT とし、関数をｆn（Ｊ) と
すると、従来においては例えば、 ωOUT ＝ｆ1 （ＪIN )＝Ｇ1 ×ＪIN ・・・・(1) ωOUT ＝ｆ2 （ＪIN )＝Ｇ2 ×ＪIN 2 ・・・・(2) （Ｇ1 ，Ｇ2 : 任意ゲイン) というように、複数の任意の関数を予め設定しておき、
撮影状況に応じて操作する物が関数を例えば選択スイッ
チ１６により切り換えて使用するといったことが行われ
ている。[0003] The gimbal rotation control means 13 converts the input value to a drive speed in response to an input from an input device 14 such as a tilt angle (tilt angle) of a joystick by using a function such as a Look Up Table set in advance. The gimbal mechanism 12 is rotationally controlled by the driving speed, whereby the visual axis direction of the camera 11 is controlled.
If the input device 14 is a joystick, the tilt angle input from the joystick to the gimbal rotation control means 13 is J IN , the drive speed is ω OUT , and the function is f n (J), conventionally, for example, ω OUT = F 1 (J IN ) = G 1 × J IN (1) ω OUT = f 2 (J IN ) = G 2 × J IN 2 (2) (G 1 , G 2 : (Arbitrary gain)
For example, an object operated according to a shooting situation switches a function by, for example, a selection switch 16 and uses the function.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のカメラスタビライザにおいては、式(1),(2) に示した
ようにジョイスティックの倒れ角等を入力とし、その入
力値を変換して得た駆動速度によってジンバル機構１２
を回転制御し、つまりカメラ１１の視軸方向を制御して
いた。As described above, in the conventional camera stabilizer, as shown in the equations (1) and (2), the tilt angle of the joystick and the like are input and the input values are converted. The gimbal mechanism 12 depends on the obtained driving speed.
, That is, the visual axis direction of the camera 11 is controlled.
【０００５】従って、例えばジョイスティックを一定角
傾けている時に、カメラレンズ１１ａのズーム倍率を１
倍から２０倍というように変更した場合には、カメラ１
１で撮影した映像画面が流れていく速さがズーム倍率に
ほぼ比例して速くなってしまうため、撮影の目標物を捕
捉しておくことが困難となり、目標物を捕捉しておくた
めにはズーム倍率に応じてジョイスティックの操作を加
減するといったことが必要となり、この点で操作性に問
題があるものとなっていた。Accordingly, for example, when the joystick is tilted at a fixed angle, the zoom magnification of the camera lens 11a is set to 1
If you change from double to 20 times, camera 1
Since the speed at which the image screen shot in step 1 flows increases almost in proportion to the zoom magnification, it becomes difficult to capture the target for shooting, and in order to capture the target, It is necessary to increase or decrease the operation of the joystick in accordance with the zoom magnification, which has a problem in operability.
【０００６】この発明の目的はこの問題に鑑み、ズーム
倍率を急に変えても撮影の目標物の捕捉を容易に行える
操作性に優れたカメラスタビライザを提供することにあ
る。An object of the present invention is to provide a camera stabilizer excellent in operability, which can easily capture a target to be photographed even when the zoom magnification is suddenly changed in view of the above problem.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明によれば、入力
装置と、カメラを回転させるジンバル機構と、カメラレ
ンズのズーム倍率を検出するズーム倍率検出手段と、ジ
ンバル回転制御手段とを具備するものとされ、ジンバル
回転制御手段は入力装置により入力された値を速度に変
換し、その速度にズーム倍率検出手段で検出されたズー
ム倍率に反比例する利得を掛算して求めた駆動速度によ
り、ジンバル機構を回転制御する構成とされる。According to the present invention, an input device, a gimbal mechanism for rotating a camera, a zoom magnification detecting means for detecting a zoom magnification of a camera lens, and a gimbal rotation control means are provided. The gimbal rotation control means converts the value input by the input device into a speed, and multiplies the speed by a gain inversely proportional to the zoom magnification detected by the zoom magnification detection means, thereby obtaining a gimbal mechanism. Is controlled to rotate.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して実施例により説明する。図１はこの発明の一実施
例の構成概要を示したものであり、図３と対応する部分
には同一符号を付してある。この例ではカメラレンズ１
１ａにズーム倍率検出手段２１が取り付けられる。ズー
ム倍率検出手段２１はカメラレンズ１１ａの現在のズー
ム倍率を検出し、その検出したズーム倍率をジンバル回
転制御手段１３に出力する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows an outline of the configuration of an embodiment of the present invention, and portions corresponding to FIG. 3 are denoted by the same reference numerals. In this example, the camera lens 1
The zoom magnification detecting means 21 is attached to 1a. The zoom magnification detecting means 21 detects the current zoom magnification of the camera lens 11a and outputs the detected zoom magnification to the gimbal rotation control means 13.
【０００９】図２は各構成をブロック図で示したもので
あり、この例ではジョイスティックよりなる入力装置１
４から出力される倒れ角と、ズーム倍率検出手段２１か
ら出力されるズーム倍率とがジンバル回転制御手段１３
に入力され、ジンバル回転制御手段１３はこれら倒れ角
とズーム倍率から駆動速度を求め、その駆動速度に基づ
きジンバル機構１２に回転指令を出す。FIG. 2 is a block diagram showing each structure. In this example, an input device 1 composed of a joystick is used.
4 and the zoom magnification output from the zoom magnification detecting means 21 correspond to the gimbal rotation control means 13.
, The gimbal rotation control means 13 determines a drive speed from the tilt angle and the zoom magnification, and issues a rotation command to the gimbal mechanism 12 based on the drive speed.
【００１０】ジンバル回転制御手段１３において行う演
算は、ジョイスティック倒れ角をＪ IN、ズーム倍率をＺ
IN、任意ゲインをＧ1 、駆動速度をωOUT とする時、例
えば、 ωOUT ＝Ｇ1 ×ＪIN／ＺIN ・・・・(3) で表され、即ち従来における式(1) に対し、ズーム倍率
に反比例したゲイン（利得）を掛けて駆動速度を求める
ものとなっている。The performance performed by the gimbal rotation control means 13
Arithmetic joystick fall angle is J IN, Zoom magnification to Z
IN, Arbitrary gain G1, Drive speed ωOUTAnd an example
For example, ωOUT= G1× JIN/ ZIN ... Expressed by (3), that is, the zoom magnification
Is multiplied by the gain (gain) that is inversely proportional to
It has become something.
【００１１】なお、例えばジンバル回転制御手段１３
に、 ωOUT ＝Ｇ2 ×ＪIN 2 ／ＺIN ・・・(4) （Ｇ2 ：任意ゲイン） というような式を備えておき、選択スイッチ１６により
式(3) ，(4) の何れかを、操作する者が任意に選択でき
るようにしてもよい。また、従来と同様の、 ωOUT ＝Ｇ3 ×ＪIN ・・・(5) （Ｇ3 ：任意ゲイン） という式も備え、これら式(3) 〜(5) から選択できるよ
うにしてもよい。Incidentally, for example, the gimbal rotation control means 13
Ω OUT = G 2 × J IN 2 / Z IN (4) (G 2 : arbitrary gain) is provided, and either of the expressions (3) and (4) is selected by the selection switch 16. May be arbitrarily selected by the operator. Further, as in the prior art, there is also provided an expression of ω OUT = G 3 × J IN (5) (G 3 : arbitrary gain), and it may be possible to select from these expressions (3) to (5). .
【００１２】なお、図２中、２２は映像モニタを示し、
カメラ１１で撮影された映像が表示される。操作者はこ
の映像を見て画面を動かしたい方向を決め、入力装置１
４を操作する。In FIG. 2, reference numeral 22 denotes a video monitor.
An image captured by the camera 11 is displayed. The operator determines the direction in which the user wants to move the screen while watching this image, and
Operate 4.
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
ジンバル機構によって回転駆動されるカメラの回転速度
は、カメラレンズのズーム倍率に反比例するものとな
り、つまり回転指令をだすジョイスティック等の入力装
置の操作が同じ（一定）であってもズーム倍率が高い場
合にはカメラの回転速度は遅くなり、逆にズーム倍率が
低い場合にはカメラの回転速度は早くなる。As described above, according to the present invention, the rotation speed of the camera rotationally driven by the gimbal mechanism is inversely proportional to the zoom magnification of the camera lens, that is, an input device such as a joystick for issuing a rotation command. Even if the operation is the same (constant), when the zoom magnification is high, the rotation speed of the camera becomes low, and when the zoom magnification is low, the rotation speed of the camera becomes high.
【００１４】従って、例えばズーム倍率を急に変えても
撮影の目標物の捕捉を容易に行うことができ、つまりズ
ーム倍率を変更しながらもカメラの回転操作を的確に行
うことができ、この点で極めて操作性の良いカメラスタ
ビライザを得ることができる。Therefore, for example, even if the zoom magnification is suddenly changed, it is possible to easily capture the target to be photographed. That is, it is possible to accurately perform the rotation operation of the camera while changing the zoom magnification. Thus, a camera stabilizer having extremely high operability can be obtained.
【図１】この発明の一実施例の構成概要を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration outline of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の動作を説明するためのブロック図。FIG. 2 is a block diagram for explaining the operation of FIG. 1;
【図３】従来のカメラスタビライザの構成概要を示す
図。FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional camera stabilizer.
Claims (1)
検出手段と、 ジンバル回転制御手段とを具備し、 上記ジンバル回転制御手段は、上記入力装置により入力
された値を速度に変換し、その速度に上記ズーム倍率検
出手段で検出されたズーム倍率に反比例する利得を掛算
して求めた駆動速度により、上記ジンバル機構を回転制
御する構成とされていることを特徴とするカメラスタビ
ライザ。An input device, a gimbal mechanism for rotating a camera, a zoom magnification detecting means for detecting a zoom magnification of a lens of the camera, and a gimbal rotation control means, wherein the gimbal rotation control means comprises: A configuration in which the value input by the input device is converted into a speed, and the gimbal mechanism is rotationally controlled by a drive speed obtained by multiplying the speed by a gain inversely proportional to the zoom magnification detected by the zoom magnification detection means. Camera stabilizer characterized by being performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023778A JP2000221571A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Camera stabilizer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023778A JP2000221571A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Camera stabilizer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000221571A true JP2000221571A (en) | 2000-08-11 |
Family
ID=12119802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11023778A Withdrawn JP2000221571A (en) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | Camera stabilizer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000221571A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7352314B1 (en) | 2022-10-28 | 2023-09-28 | 株式会社空撮技研 | Self-supporting rod device |
-
1999
- 1999-02-01 JP JP11023778A patent/JP2000221571A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7352314B1 (en) | 2022-10-28 | 2023-09-28 | 株式会社空撮技研 | Self-supporting rod device |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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