JP2000221268A - Vehicle detecting device - Google Patents
Vehicle detecting deviceInfo
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- JP2000221268A JP2000221268A JP11025390A JP2539099A JP2000221268A JP 2000221268 A JP2000221268 A JP 2000221268A JP 11025390 A JP11025390 A JP 11025390A JP 2539099 A JP2539099 A JP 2539099A JP 2000221268 A JP2000221268 A JP 2000221268A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は車両検出装置に関
し、特にレーダにより前方の車両までの距離を測定する
ことで、最適な車間距離を維持するように制御を行なう
車間距離制御装置などに用いられる車両検出装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle detecting device, and more particularly to an inter-vehicle distance control device which measures a distance to a preceding vehicle by a radar and performs control so as to maintain an optimum inter-vehicle distance. The present invention relates to a vehicle detection device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば特開平９−２１８２６号公報に
おいては、レーダを用いて前方の車両（先行車両）との
間の車間距離を計測する装置が開示されている。この装
置においては前方の車両の横位置と自己の車両の横位置
とから、レーダの中心軸方向が自動調整される。また、
この公報においてはレーダとカメラとを組合わせて使用
し、前方の車両の横位置の検出と、自己の車両の横位置
の検出と、道路曲率の検出とをカメラの画像を処理する
ことにより容易に実行する技術が開示されている。2. Description of the Related Art For example, Japanese Patent Laying-Open No. 9-21826 discloses an apparatus for measuring an inter-vehicle distance with a preceding vehicle (preceding vehicle) using a radar. In this device, the center axis direction of the radar is automatically adjusted based on the lateral position of the vehicle ahead and the lateral position of the own vehicle. Also,
In this publication, a radar and a camera are used in combination, and the detection of the lateral position of the vehicle in front, the detection of the lateral position of the own vehicle, and the detection of the curvature of the road can be easily performed by processing the image of the camera. Discloses a technique to be performed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、夜間走
行時において前方の車両が自己の車両の照明可能な範囲
である４０ｍ程度以上離れていると前方の車両の横位置
の検出が困難になるという問題点がある。また、前方が
急なカーブである場合においては、前方の車両の横位置
の検出精度が劣化する可能性がある。このような場合、
レーダの中心軸の補正がうまく行なわれず、自己の車両
が走行する車線の先行車両を検出できない場合があり、
走行の支援が困難になるという可能性がある。However, when the vehicle in front is at a distance of about 40 m or more, which is the illuminable range of the vehicle at night, it is difficult to detect the lateral position of the vehicle in front. There is a point. Further, when the vehicle has a sharp curve ahead, the detection accuracy of the lateral position of the vehicle ahead may deteriorate. In such a case,
Correction of the center axis of the radar may not be performed properly, and it may not be possible to detect the leading vehicle in the lane in which the vehicle runs.
There is a possibility that driving support will be difficult.
【０００４】そこでこの発明は、夜間走行時などにおい
ても先行車両の検出範囲を正確に設定することができる
車両検出装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle detection device capable of accurately setting a detection range of a preceding vehicle even during night driving.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明のある局面に従うと、車両検出装置は、自己の
車両の道路における横位置を検出する横位置検出手段
と、検出された横位置に基づいて、先行する車両を検出
する範囲を決定する決定手段とを備える。According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle detecting apparatus comprising: a lateral position detecting means for detecting a lateral position of a vehicle on a road; Determining means for determining a range in which a preceding vehicle is detected based on
【０００６】好ましくは、車両検出装置は、道路の幅を
取得する手段をさらに備え、決定手段は、取得した道路
の幅を考慮して先行する車両を検出する範囲を決定す
る。[0006] Preferably, the vehicle detecting device further includes means for acquiring a width of the road, and the determining means determines a range in which a preceding vehicle is detected in consideration of the acquired width of the road.
【０００７】好ましくは車両検出装置は、道路の形状を
検出する道路形状検出手段をさらに備え、決定手段は、
検出された道路の形状を考慮して先行する車両を検出す
る範囲を決定する。Preferably, the vehicle detecting device further includes road shape detecting means for detecting a shape of the road, and the determining means includes:
The range in which the preceding vehicle is detected is determined in consideration of the detected road shape.
【０００８】好ましくは道路形状検出手段は、画像処理
を行なうことにより道路の形状を検出する。[0008] Preferably, the road shape detecting means detects the shape of the road by performing image processing.
【０００９】好ましくは道路曲率検出手段は、旋回角セ
ンサにより検出を行なう。好ましくは車両検出装置は、
決定された範囲内において車両を検出する車両検出手段
をさらに備える。Preferably, the road curvature detecting means performs the detection by a turning angle sensor. Preferably the vehicle detection device is
The vehicle further includes vehicle detection means for detecting a vehicle within the determined range.
【００１０】好ましくは車両検出手段は、送光部と受光
部とを有し、送光部と受光部の少なくとも一方の方向を
変化させることで車両を検出する。Preferably, the vehicle detecting means has a light transmitting unit and a light receiving unit, and detects the vehicle by changing the direction of at least one of the light transmitting unit and the light receiving unit.
【００１１】好ましくは車両検出手段は、光ビームまた
は電波を走査するスキャニング方式のレーダで構成され
る。Preferably, the vehicle detecting means is constituted by a scanning type radar for scanning a light beam or a radio wave.
【００１２】好ましくは車両検出手段は、光ビームまた
は電波を用いたマルチ方式のレーダで構成される。Preferably, the vehicle detecting means is constituted by a multi-system radar using a light beam or a radio wave.
【００１３】好ましくは車両検出手段は、画像処理を行
なうことにより車両を検出する。好ましくは車両検出装
置は、車両検出手段の検出結果に基づいて、自己の車両
の速度を制御する制御手段をさらに備える。Preferably, the vehicle detecting means detects the vehicle by performing image processing. Preferably, the vehicle detection device further includes control means for controlling the speed of the vehicle based on the detection result of the vehicle detection means.
【００１４】これらの発明に従うと、自己の車両の道路
における横位置と取得された道路の幅と道路形状とに基
づいて、先行する車両を検出する範囲が決定される。こ
れにより、夜間走行時などにおいても先行車両の検出範
囲を正確に設定することができる車両検出装置を提供す
ることが可能となる。According to these inventions, the range in which the preceding vehicle is detected is determined based on the lateral position of the own vehicle on the road, the acquired road width, and the road shape. This makes it possible to provide a vehicle detection device that can accurately set the detection range of the preceding vehicle even during night driving or the like.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態の１
つにおける車両検出装置を用いた車間距離制御装置の構
成を示すブロック図である。この車間距離制御装置は、
四輪車両に備えられた４つのタイヤＷ1 ，Ｗ2 ，Ｗ3 ，
Ｗ4 （ただし、タイヤＷ1 ，Ｗ2 はそれぞれ前左右タイ
ヤに対応し、Ｗ3 ，Ｗ4 は後左右タイヤに対応する。ま
た、以下総称するときは、「タイヤＷi 」という。）に
それぞれ関連して設けられた回転角速度検出手段などと
して機能する従来公知の車輪速センサ１を備えている。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an inter-vehicle distance control device using a vehicle detection device in one embodiment. This inter-vehicle distance control device
Four tires provided in a four-wheel vehicle W 1, W 2, W 3 ,
W 4 (However, the tires W 1 and W 2 correspond to the front left and right tires, respectively, and the tires W 3 and W 4 correspond to the rear left and right tires. In the following, the tires are collectively referred to as “tires W i ”.) Conventionally known wheel speed sensors 1 functioning as rotational angular velocity detecting means and the like provided in association with each other are provided.
【００１６】車輪速センサ１の出力は制御ユニット２に
与えられる。制御ユニット２には、車線幅程度のビーム
幅の細いレーザビームを左右にスキャン（走査）するこ
とによって前方の車両までの車間距離およびその車両の
存在する方向を認識するスキャン式レーザレーダ６、車
両の速度を制御することで安全な車間距離を保つための
スロットルアクチュエータ７、先行する車両が急に減速
した場合や車両の進行方向に障害物が存在する場合に警
告を発生させる警告器８、ブレーキの制御を行なうこと
で車両の制動を行なうブレーキ制御部１３、車両の前方
を撮像し画像データを出力するためのカメラ１０、およ
び車両の旋回角を知るための旋回角センサ１２が接続さ
れている。The output of the wheel speed sensor 1 is given to a control unit 2. The control unit 2 includes a scanning laser radar 6 that scans (scans) a laser beam having a beam width as small as a lane width to the left and right, thereby recognizing the inter-vehicle distance to a preceding vehicle and the direction in which the vehicle exists. Throttle actuator 7 for maintaining a safe inter-vehicle distance by controlling the speed of the vehicle, a warning device 8 for generating a warning when the preceding vehicle suddenly decelerates or an obstacle exists in the traveling direction of the vehicle, a brake A brake control unit 13 that performs braking of the vehicle by performing the above control, a camera 10 that images the front of the vehicle and outputs image data, and a turning angle sensor 12 that knows the turning angle of the vehicle are connected. .
【００１７】旋回角センサ１２はヨーレイトセンサや地
磁気センサおよび車輪速センサなどによって構成され
る。The turning angle sensor 12 includes a yaw rate sensor, a geomagnetic sensor, a wheel speed sensor, and the like.
【００１８】図２は、車間距離制御装置の電気的構成を
示すブロック図である。制御ユニット２は、外部装置と
の信号の受渡しに必要なＩ／Ｏインタフェース２ａ、演
算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂ、ＣＰＵ２ｂの
制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２ｃ、およびＣ
ＰＵ２ｂが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に
書込まれたり、その書込まれたデータなどが読出される
ＲＡＭ２ｄを含むマイクロコンピュータで構成されてい
る。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the following distance control apparatus. The control unit 2 includes an I / O interface 2a necessary for transmitting and receiving signals to and from an external device, a CPU 2b functioning as a center of arithmetic processing, a ROM 2c storing a control operation program of the CPU 2b, and C
It is configured by a microcomputer including a RAM 2d from which data and the like are temporarily written when the PU 2b performs a control operation, and from which the written data and the like are read.
【００１９】車輪速センサ１では、タイヤＷi の回転数
に対応したパルス信号（以下「車輪速パルス」という）
が出力される。ＣＰＵ２ｂでは、車輪速センサ１から出
力された車輪速パルスに基づき、所定のサンプリング周
期ΔＴ（ｓｅｃ）（たとえばΔＴ＝１）ごとに、各タイ
ヤＷi の回転角速度Ｆi が算出される。[0019] In the wheel speed sensor 1, a pulse signal corresponding to the number of revolutions of the tire W i (hereinafter referred to as "wheel speed pulse")
Is output. The CPU 2b calculates the rotational angular speed F i of each tire W i at every predetermined sampling period ΔT (sec) (for example, ΔT = 1) based on the wheel speed pulse output from the wheel speed sensor 1.
【００２０】図３は、図２のＣＰＵ２ｂの構成を示すブ
ロック図である。図を参照して、ＣＰＵ２ｂは、レーダ
検出領域設定部２ｅと、道路形状検出部２ｆと、自車横
位置検出部２ｇと、車間制御コントローラ２ｈとを含ん
でいる。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the CPU 2b of FIG. Referring to the figure, CPU 2b includes a radar detection area setting unit 2e, a road shape detection unit 2f, a host vehicle lateral position detection unit 2g, and a headway control controller 2h.
【００２１】レーダ検出領域設定部２ｅは、自己の車両
の横位置と、道路の形状とに基づいて、スキャン式レー
ザレーダ６のスキャン角度θ（すなわち、先行する車両
を検出する範囲）を決定する。The radar detection area setting unit 2e determines the scan angle θ of the scanning laser radar 6 (that is, the range in which the preceding vehicle is detected) based on the lateral position of the own vehicle and the shape of the road. .
【００２２】道路形状検出部２ｆは、図４に示すように
カメラ１０が捉えた自己の車両の前方の道路の白線を抽
出し、左右白線の中心座標を検出する。この中心座標よ
り道路の曲率を検出することも可能である。道路上の白
線は、他の部分より明るいという特徴に基づいて画像処
理が行なわれることにより、道路の形状は判定される。The road shape detecting section 2f extracts the white line of the road ahead of the own vehicle captured by the camera 10 as shown in FIG. 4, and detects the center coordinates of the left and right white lines. The curvature of the road can be detected from the center coordinates. The shape of the road is determined by performing image processing based on the feature that the white line on the road is brighter than other portions.
【００２３】自車横位置検出部２ｇは、カメラ１０が捉
えた道路の形状（特に道路上の白線の位置）に基づい
て、自己の車両の道路における横位置を検出する。The own vehicle lateral position detecting section 2g detects the lateral position of the own vehicle on the road based on the shape of the road captured by the camera 10 (particularly the position of a white line on the road).
【００２４】車間制御コントローラ２ｈは、検出された
先行する車両までの距離に基づき、スロットルアクチュ
エータ７やブレーキ制御部１３を用いて自己の車両の速
度を制御することで、前方車両との車間距離を制御す
る。The inter-vehicle controller 2h controls the speed of the own vehicle by using the throttle actuator 7 and the brake control unit 13 based on the detected distance to the preceding vehicle, so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is determined. Control.
【００２５】図５は、スキャン式レーザレーダ６の構成
を示すブロック図である。図を参照して、スキャン式レ
ーザレーダ６は、前方の物体に対して光を送るためのレ
ーザダイオードなどで構成される送光部５ａと、前方の
物体から反射された光を受光する受光部５ｃと、送光部
５ａの方向を制御することで、送光部５ａによる前方の
物体のスキャンを行なうモータ５ｂとから構成される。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the scanning laser radar 6. Referring to the figure, a scanning laser radar 6 includes a light transmitting unit 5a including a laser diode for transmitting light to a forward object, and a light receiving unit for receiving light reflected from the forward object. 5c, and a motor 5b that controls the direction of the light transmitting unit 5a to scan a forward object by the light transmitting unit 5a.
【００２６】なお、本実施の形態においては、モータ５
ｂにより車両の前方の物体のスキャンを行なうが、これ
に代えて受光部５ｃをモータで移動させることによりス
キャンを行なってもよいし、送光方向の異なる送光部を
複数設け、それらを切換えて点灯させることでスキャン
を行なってもよい。また、受光方向の異なる受光部を複
数設け、それらを切換えて使用することでスキャンを行
なってもよい。さらに、本実施の形態においてはレーザ
ダイオードなどで構成される送光部によりスキャンを行
なうこととしたが、これに代えて電波により車両の前方
をスキャンするようにしてもよい。In this embodiment, the motor 5
b, the object in front of the vehicle is scanned. Alternatively, the scanning may be performed by moving the light receiving unit 5c with a motor. Alternatively, a plurality of light transmitting units having different light transmitting directions may be provided and switched. The scanning may be performed by turning on the light. Alternatively, scanning may be performed by providing a plurality of light receiving units having different light receiving directions and switching between them for use. Further, in the present embodiment, the scanning is performed by the light transmitting unit constituted by a laser diode or the like, but instead, the front of the vehicle may be scanned by radio waves.
【００２７】図６は、ＣＰＵ２ｂが行なう車間距離制御
の処理を示すフローチャートである。図を参照して、ス
テップＳ２でカメラ１０により前方の道路の形状が取得
されることで、道路の形状と、自己の車両の横位置Ｐと
が検出される。FIG. 6 is a flowchart showing the processing of the following distance control performed by the CPU 2b. Referring to the figure, the shape of the road ahead and the lateral position P of the own vehicle are detected by acquiring the shape of the road ahead by camera 10 in step S2.
【００２８】ステップＳ３で、スキャン式レーザレーダ
６により、自己の車両が走行している車線であるか否か
を問わず、前方の車両（先行車両）までの距離が検出さ
れる。In step S3, the scanning laser radar 6 detects the distance to the preceding vehicle (preceding vehicle) irrespective of the lane in which the own vehicle is traveling.
【００２９】ステップＳ５において、車両の検出範囲θ
が算出される。ここに、θは、進行方向とレーダビーム
の中心のなす角度である。In step S5, the vehicle detection range θ
Is calculated. Here, θ is the angle between the traveling direction and the center of the radar beam.
【００３０】次に、ステップＳ７において、ステップＳ
５で算出した車両の検出範囲内に先行車両があるかが判
定される。Next, in step S7, step S
It is determined whether there is a preceding vehicle within the detection range of the vehicle calculated in 5.
【００３１】ステップＳ９において、先行車両の速度＜
自己の車両の速度の関係が成り立つかが判定される。Ｙ
ＥＳであれば、ステップＳ１１において、先行車両に対
し安全な車間距離を保つようにスロットルアクチュエー
タ７やブレーキ制御部１３が制御される。In step S9, the speed of the preceding vehicle <
It is determined whether the relationship of the speed of the own vehicle is established. Y
If it is ES, in step S11, the throttle actuator 7 and the brake control unit 13 are controlled so as to maintain a safe inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle.
【００３２】一方、ステップＳ９でＮＯであれば、ステ
ップＳ１３で予め設定されている自己の車両の速度で走
行が行なわれる。ステップＳ１１またはＳ１３での処理
の後で、ステップＳ１からの処理が行なわれる。On the other hand, if NO in step S9, the vehicle runs at a preset speed of its own vehicle in step S13. After the processing in step S11 or S13, the processing from step S1 is performed.
【００３３】また、ステップＳ７でＮＯであれば、ステ
ップＳ１に戻る。図７は、自己の車両が走行する車線が
直線である場合の車両の検出範囲の求め方を説明するた
めの図である。自レーンの中心から車両がずれている距
離をＰとする。ステップＳ３で検出した先行車との車間
距離をＬとし、車両の検出範囲をθとすると、θは、 θ＝ｓｉｎ-1（Ｐ／Ｌ） により求められる。If NO in step S7, the process returns to step S1. FIG. 7 is a diagram for explaining how to determine the detection range of the vehicle when the lane in which the vehicle travels is straight. Let P be the distance at which the vehicle deviates from the center of the own lane. Assuming that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected in step S3 is L and the detection range of the vehicle is θ, θ is obtained by θ = sin −1 (P / L).
【００３４】図８は、自己の車両が走行する車線が曲が
っている場合の車両の検出範囲を求める処理を説明する
ための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a process for obtaining a detection range of a vehicle when the lane in which the own vehicle travels is curved.
【００３５】自レーンの中心から自己の車両がずれてい
る距離をＰとすると、先行車との車間距離Ｌの車両検出
範囲θ′は、Assuming that the distance at which the own vehicle deviates from the center of the own lane is P, the vehicle detection range θ 'of the inter-vehicle distance L from the preceding vehicle is:
【００３６】[0036]
【数１】 (Equation 1)
【００３７】により近似できる。このとき道路の曲率は
Ｒであり、θは、θ＝ｓｉｎ-1（Ｌ／２Ｒ）である。Can be approximated by At this time, the curvature of the road is R, and θ is θ = sin −1 (L / 2R).
【００３８】以上のように本実施の形態においては先行
車両の横位置を検出することなく車両の検出範囲を決定
することができるため、夜間走行時などにおいても正確
に車両の検出範囲を設定することができる。また、急な
カーブにおいても正確に車両の検出範囲を設定すること
ができる。As described above, in the present embodiment, the detection range of the vehicle can be determined without detecting the lateral position of the preceding vehicle, so that the detection range of the vehicle can be accurately set even during night driving. be able to. Further, the detection range of the vehicle can be accurately set even on a sharp curve.
【００３９】また、本実施の形態においては画像処理に
より先行車両の位置を特定する必要がないため、先行車
両を検出する範囲を決定するための処理時間を短縮する
ことができる。In this embodiment, since it is not necessary to specify the position of the preceding vehicle by image processing, the processing time for determining the range in which the preceding vehicle is detected can be reduced.
【００４０】さらに道路の形状を考慮して車両の検出範
囲を決定すると、より正確な検出範囲の決定が可能とな
る。Further, when the detection range of the vehicle is determined in consideration of the shape of the road, the detection range can be determined more accurately.
【００４１】［第１の変形例］第１の変形例において
は、上述の実施の形態に道路の幅を取得する装置が追加
される。より詳しくは図３のレーダ検出領域設定部２ｅ
は、道路形状と自車横位置と道路の幅とに基づいて車両
の検出範囲を決定する。[First Modification] In a first modification, a device for acquiring the width of a road is added to the above-described embodiment. More specifically, the radar detection area setting unit 2e of FIG.
Determines the detection range of the vehicle based on the road shape, the lateral position of the vehicle, and the width of the road.
【００４２】道路の幅は、カメラがとらえた道路の白線
データより求めることができる。車載ＣＣＤカメラの地
上高と、ＣＣＤカメラの画素数および光軸を決めること
により、画像上の画素に対する寸法分解能が決まるの
で、道路の幅を取得することができる。The width of the road can be obtained from the white line data of the road captured by the camera. By determining the ground height of the vehicle-mounted CCD camera, the number of pixels of the CCD camera, and the optical axis, the dimensional resolution for the pixels on the image is determined, so that the width of the road can be obtained.
【００４３】あるいは、道路構造上、規制速度に応じて
道路幅が決められているので、走行速度より道路幅を推
定することも可能である。Alternatively, since the road width is determined according to the regulation speed due to the road structure, the road width can be estimated from the traveling speed.
【００４４】レーザレーダは、細いレーザビームを左右
に走査するスキャン式レーザレーダを使用する。As the laser radar, a scanning laser radar that scans a thin laser beam right and left is used.
【００４５】図９は、自己の車両が走行する車線が直線
である場合の車両の検出範囲の求め方を説明するための
図である。FIG. 9 is a diagram for explaining how to determine the detection range of the vehicle when the lane in which the vehicle travels is straight.
【００４６】自己の車両が走行している車線（自レー
ン）の幅をＷとし、自レーンの中心から車両がずれてい
る距離をＰとする。図６のステップＳ３で検出した先行
車との車間距離をＬとし、車両の検出範囲を左右のそれ
ぞれでθL ，θR とすると、θ L ，θR は、The lane in which the vehicle is running (own lane
) Is W, and the vehicle is off the center of the lane.
Is the distance P. Prior detected in step S3 of FIG.
Let L be the inter-vehicle distance to the car, and set the detection range
Θ in eachL, ΘRThen θ L, ΘRIs
【００４７】[0047]
【数２】 (Equation 2)
【００４８】により求められる。細いビームのレーダ
で、自レーンの端から端までの検知領域を決めることが
できるので、自レーン内の車両の検出精度の向上ができ
る。[0048] Since the detection area from one end of the own lane to the other end can be determined by the narrow beam radar, the detection accuracy of the vehicles in the own lane can be improved.
【００４９】［第２の変形例］上述のスキャン式レーザ
レーダ（スキャニング方式のレーダ）に代えて、電波を
走査するスキャン式のレーダや光ビームまたは電波を用
いたマルチ方式のレーダを採用してもよい。[Second Modification] Instead of the above-described scanning laser radar (scanning radar), a scanning radar for scanning radio waves or a multi-system radar using light beams or radio waves is employed. Is also good.
【００５０】図１０は、光ビームを用いたマルチ方式の
レーザレーダの構成を示す図である。図を参照して、マ
ルチ方式のレーザレーダは、それぞれ異なる方向に光を
送ることができる複数の素子を備えた送光部５１と、受
光部５２とから構成される。送光部５１の複数の素子が
それぞれ駆動されることで、異なる方向に光が送られ、
前方の車両のスキャンが行なわれる。FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a multi-system laser radar using a light beam. Referring to the drawing, the multi-type laser radar includes a light transmitting unit 51 having a plurality of elements capable of transmitting light in different directions, and a light receiving unit 52. By driving a plurality of elements of the light transmitting unit 51, light is transmitted in different directions,
A scan of the vehicle ahead is performed.
【００５１】［第３の変形例］上述のようにスキャン式
レーザレーダ６を用いず、カメラ１０による画像処理を
行なうことで前方の車両を検出するようにしてもよい。
これは、図１１に示されるようなカメラ１０により撮像
された画像から、道路（車線）６２の形状および位置
と、前方の車両６１の大きさおよび位置とを識別するこ
とで、前方の車両の位置および方向を決定するものであ
る。[Third Modification] As described above, the preceding vehicle may be detected by performing image processing using the camera 10 without using the scanning laser radar 6.
This is because the shape and position of the road (lane) 62 and the size and position of the vehicle 61 ahead are identified from the image captured by the camera 10 as shown in FIG. The position and the direction are determined.
【００５２】［第４の変形例］道路の曲率を画像処理に
より求めずに、旋回角センサ１２からの信号に基づいて
求めてもよい。また、ステア角、ヨーレイトなどに基づ
いて道路の曲率を求めてもよい。さらに、特許公報第２
７４９７８４号公報に開示されるように、左右の車輪速
パルスを用いて道路の曲率を求めてもよい。[Fourth Modification] The curvature of the road may not be determined by image processing but may be determined based on a signal from the turning angle sensor 12. Further, the curvature of the road may be determined based on the steering angle, the yaw rate, and the like. Further, Patent Publication No. 2
As disclosed in U.S. Pat. No. 7,497,784, the curvature of the road may be obtained using left and right wheel speed pulses.
【００５３】旋回角センサで取得できる道路曲率は、自
己の車両の走行地点での値であり、カメラのように前方
の道路形状を直接取得することができない。ここで、道
路曲率の変化する緩和曲線部が課題となるが、旋回角セ
ンサから求まる道路曲率の変化度合いより緩和曲線部を
判別し、前方の道路曲率を推定することは可能である。The road curvature that can be acquired by the turning angle sensor is a value at the traveling point of the own vehicle, and it is not possible to directly acquire the shape of the road ahead in the same way as a camera. Here, the transition curve portion where the road curvature changes becomes a problem. However, it is possible to determine the transition curve portion from the degree of change in the road curvature obtained from the turning angle sensor and estimate the road curvature ahead.
【００５４】なお、今回開示された実施の形態は全ての
点で例示であって、制限的なものではないと考えられる
べきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特
許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の
意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意
図される。It should be noted that the embodiment disclosed this time is an example in all respects and is not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
【図１】本発明の実施の形態の１つにおける車両検出装
置を備えた車間距離制御装置の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an inter-vehicle distance control device including a vehicle detection device according to one of the embodiments of the present invention.
【図２】車間距離制御装置の電気的構成を示すブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the inter-vehicle distance control device.
【図３】ＣＰＵ２ｂの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a CPU 2b.
【図４】車両の前方の道路の白線を抽出する処理を説明
するための図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a process of extracting a white line on a road ahead of a vehicle.
【図５】スキャン式レーザレーダ６の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a scanning laser radar 6.
【図６】ＣＰＵ２ｂが行なう処理を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart illustrating a process performed by a CPU 2b.
【図７】道路が直線である場合における車両の検出範囲
を算出する処理を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a process of calculating a detection range of a vehicle when a road is a straight line.
【図８】道路が曲線である場合に前方の車両の検出範囲
を算出する処理を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a process of calculating a detection range of a vehicle in front when the road is curved.
【図９】第１の変形例を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a first modified example.
【図１０】第２の変形例を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a second modified example.
【図１１】第３の変形例を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a third modification.
１ 車輪速センサ ２ 制御ユニット ６ スキャン式レーザレーダ ７ スロットルアクチュエータ ８ 警告器 １０ カメラ １２ 旋回角センサ １３ ブレーキ制御部 Reference Signs List 1 wheel speed sensor 2 control unit 6 scanning laser radar 7 throttle actuator 8 warning device 10 camera 12 turning angle sensor 13 brake control unit
Claims (11)
する横位置検出手段と、 前記検出された横位置に基づいて、先行する車両を検出
する範囲を決定する決定手段とを備えた、車両検出装
置。1. A vehicle comprising: a lateral position detecting means for detecting a lateral position of a vehicle on a road; and a determining means for determining a range for detecting a preceding vehicle based on the detected lateral position. Detection device.
先行する車両を検出する範囲を決定する、請求項１に記
載の車両検出装置。2. The vehicle according to claim 1, further comprising: a unit that acquires a width of a road, wherein the determining unit determines a range in which the preceding vehicle is detected in consideration of the acquired width of the road. Detection device.
をさらに備え、 前記決定手段は、前記検出された道路の形状を考慮して
前記先行する車両を検出する範囲を決定する、請求項１
または２に記載の車両検出装置。3. The vehicle according to claim 1, further comprising road shape detecting means for detecting a shape of the road, wherein the determining means determines a range in which the preceding vehicle is detected in consideration of the detected shape of the road.
Or the vehicle detection device according to 2.
なうことにより道路形状を検出する、請求項３に記載の
車両検出装置。4. The vehicle detection device according to claim 3, wherein said road shape detection means detects a road shape by performing image processing.
により道路形状を検出する、請求項３に記載の車両検出
装置。5. The vehicle detecting device according to claim 3, wherein said road shape detecting means detects a road shape by a turning angle sensor.
出する車両検出手段をさらに備えた、請求項１から５の
いずれかに記載の車両検出装置。6. The vehicle detection device according to claim 1, further comprising a vehicle detection unit that detects a vehicle within the determined range.
を有し、前記送光部と前記受光部の少なくとも一方の方
向を変化させることで車両を検出する、請求項６に記載
の車両検出装置。7. The vehicle detecting device according to claim 6, wherein the vehicle detecting unit has a light transmitting unit and a light receiving unit, and detects a vehicle by changing at least one of the directions of the light transmitting unit and the light receiving unit. Vehicle detection device.
波を走査するスキャニング方式のレーダである、請求項
６に記載の車両検出装置。8. The vehicle detection device according to claim 6, wherein the vehicle detection unit is a scanning radar that scans a light beam or a radio wave.
波を用いたマルチ方式のレーダである、請求項６に記載
の車両検出装置。9. The vehicle detecting apparatus according to claim 6, wherein said vehicle detecting means is a multi-system radar using a light beam or a radio wave.
うことにより車両を検出する、請求項６に記載の車両検
出装置。10. The vehicle detection device according to claim 6, wherein said vehicle detection means detects a vehicle by performing image processing.
て、前記自己の車両の速度を制御する制御手段をさらに
備えた、請求項６から１０のいずれかに記載の車両検出
装置。11. The vehicle detection device according to claim 6, further comprising a control unit that controls a speed of the own vehicle based on a detection result of the vehicle detection unit.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11025390A JP2000221268A (en) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Vehicle detecting device |
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| JP11025390A JP2000221268A (en) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Vehicle detecting device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000221268A true JP2000221268A (en) | 2000-08-11 |
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ID=12164565
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|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP2000221268A (en) |
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