JP2000209882A - Oscillating-actuator drive device and image forming device - Google Patents
Oscillating-actuator drive device and image forming deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、振動型アクチュエ
ータ駆動装置および画像形成装置に関し、特に、電気−
機械エネルギ変換素子に交流信号を印加することで励振
させ駆動力を得る振動型アクチュエータの駆動装置、及
び、当該振動型アクチュエータを、感光ドラムのよう
な、回転速度に対して高い精度を要求される部分に応用
し、振動型アクチュエータの駆動装置を備えた画像形成
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration-type actuator driving device and an image forming apparatus, and more particularly, to an electric actuator.
A drive device for a vibration-type actuator that obtains a driving force by being excited by applying an AC signal to a mechanical energy conversion element, and that the vibration-type actuator is required to have high accuracy with respect to a rotational speed, such as a photosensitive drum. The present invention relates to an image forming apparatus that is applied to a part and includes a driving device for a vibration type actuator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、超音波モータ等の振動型アクチュ
エータの速度制御においては、例えば特開平１−２３４
０６９号公報に示されるように、超音波モータの出力回
転軸に接続されたエンコーダからの出力パルス信号を周
波数−電圧変換手段によりアナログの直流電圧に変換
し、そのアナログ直流電圧が所望の電圧レベルになるよ
うに制御されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in the speed control of a vibration type actuator such as an ultrasonic motor, for example, Japanese Patent Laid-Open Publication No.
No. 069, an output pulse signal from an encoder connected to an output rotating shaft of an ultrasonic motor is converted into an analog DC voltage by frequency-voltage conversion means, and the analog DC voltage is converted to a desired voltage level. It was controlled to become.
【０００３】ところが、上記制御方法では、周波数−電
圧変換手段や、周波数−電圧変換手段から出力される直
流電圧レベルを一定にするための制御回路が、アナログ
回路であり、それらをＩＣにより実現することが困難で
あり、従って、周波数−電圧変換手段や制御回路の低価
格化が困難であるという問題点があった。However, in the above control method, the frequency-to-voltage conversion means and the control circuit for keeping the DC voltage level output from the frequency-to-voltage conversion means constant are analog circuits, which are realized by ICs. Therefore, there is a problem that it is difficult to reduce the cost of the frequency-voltage conversion means and the control circuit.
【０００４】そこで、特開平９−１９１６６９号公報で
示される装置では、超音波モータの速度検出手段として
カウンタを用い、エンコーダから出力されるパルスの周
期を、高い周波数のクロック信号のタイミングでカウン
トし、カウント結果を速度情報として用いている。ま
た、速度情報を得て速度制御を行う部分もデジタル回路
により構成することにより、ＩＣ化することが可能とな
り、高精度で安価な制御回路を実現している。Therefore, in the apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-191669, a counter is used as the speed detecting means of the ultrasonic motor, and the period of the pulse output from the encoder is counted at the timing of a high-frequency clock signal. , And the count result is used as speed information. In addition, since a portion for obtaining speed information and performing speed control is also constituted by a digital circuit, it can be integrated into an IC, thereby realizing a highly accurate and inexpensive control circuit.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
９−１９６６９公報で示される装置では、速度検出手段
が、エンコーダの出力パルスの周期を、クロック信号を
カウントすることにより得ており、実際に速度検出手段
から得られる情報は、速度の逆数となっている。よっ
て、超音波モータの目標制御速度が大きいほど、速度検
出器から出力される情報や目標値は小さい値となり、更
に同じ速度差であっても目標値によって異なる偏差情報
となる。However, in the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9-19669, the speed detecting means obtains the period of the output pulse of the encoder by counting the clock signal. The information obtained from the detecting means is the reciprocal of the speed. Therefore, as the target control speed of the ultrasonic motor increases, the information output from the speed detector and the target value become smaller, and even if the speed difference is the same, the deviation information becomes different depending on the target value.
【０００６】その結果、目標速度が大きいほど、制御ゲ
インを大きく変更する必要があり、そのため、制御ゲイ
ンを小さい値から大きい値まで幅広く設定できるような
構成にする必要があった。As a result, as the target speed increases, the control gain needs to be greatly changed. Therefore, it is necessary to provide a configuration in which the control gain can be set widely from a small value to a large value.
【０００７】また、上記速度検出手段は、通常は８ビッ
トや１６ビットといった限られた一定のビット数のカウ
ンタで構成されているために、高速と低速の両方を目標
速度として設定する必要がある機器に応用する場合、低
速時のカウント値がオーバフローしないようにカウンタ
のカウントタイミングを遅くしなければならない。しか
し、カウンタのカウントタイミングを遅くした場合は、
高速制御時に検出される速度の分解能が粗くなるため
に、高速制御時には高精度に制御できないという問題点
があった。Further, since the speed detecting means is usually constituted by a counter having a limited fixed number of bits such as 8 bits or 16 bits, it is necessary to set both high speed and low speed as target speeds. When applied to equipment, the count timing of the counter must be delayed so that the count value at low speed does not overflow. However, if the counter timing is delayed,
Since the resolution of the speed detected during high-speed control is low, there is a problem that high-precision control cannot be performed during high-speed control.
【０００８】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、制御ゲインの変化すべき範囲を減少さ
せ、また、高速制御時に速度分解能が粗くなることを防
止した振動型アクチュエータ駆動装置および画像形成装
置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has been made to reduce the range in which the control gain must be changed, and to prevent vibration resolution from being reduced during high-speed control. It is an object to provide an apparatus and an image forming apparatus.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明によれば、電気−機械エネルギ
変換素子に交流信号を印加することで励振させ駆動力を
得る振動型アクチュエータの駆動装置において、振動型
アクチュエータの駆動状態に応じた信号を出力するセン
サと、前記センサからの出力信号を受けて前記振動型ア
クチュエータの駆動状態を、所定の動作タイミングで検
知する駆動状態検知手段と、前記駆動状態検知手段から
の出力信号を受けて、設定された目標駆動状態になるよ
うに前記振動型アクチュエータの駆動条件を決定する制
御手段と、前記制御手段によって決定された駆動条件に
応じた信号を生成して前記振動型アクチュエータに出力
する信号生成手段とを有し、前記駆動状態検知手段の所
定の動作タイミングが、前記制御手段に設定された目標
駆動状態に応じて変更されることを特徴とする。According to the first aspect of the present invention, there is provided a vibration-type actuator for obtaining a driving force by exciting an electro-mechanical energy conversion element by applying an alternating-current signal to the element. A driving device for outputting a signal corresponding to a driving state of the vibration type actuator, and a driving state detecting means for receiving an output signal from the sensor and detecting a driving state of the vibration type actuator at a predetermined operation timing And control means for receiving an output signal from the drive state detection means and determining drive conditions of the vibration type actuator so as to attain a set target drive state, and according to the drive conditions determined by the control means. Signal generation means for generating a signal generated and outputting the signal to the vibration-type actuator, wherein a predetermined operation timing of the drive state detection means is provided. But characterized in that it is changed in accordance with the target driving state set in said control means.
【００１０】また、請求項２記載の発明によれば、前記
振動型アクチュエータの駆動状態とは、前記振動型アク
チュエータの駆動速度または回転速度であり、前記セン
サは、前記駆動速度または回転速度に対応した周波数の
パルス信号を出力し、前記駆動状態検知手段はカウンタ
を備え、前記センサから出力されるパルス信号の周期ま
たは前記パルス信号がハイレベルの期間若しくはローレ
ベルの期間を、前記カウンタによりカウントすることに
より前記振動型アクチュエータの駆動速度または回転速
度を検知し、前記カウンタのカウントタイミングが、前
記振動型アクチュエータの目標駆動速度または目標回転
速度に応じて変更されることを特徴とする。According to the second aspect of the present invention, the driving state of the vibration type actuator is a driving speed or a rotation speed of the vibration type actuator, and the sensor corresponds to the driving speed or the rotation speed. The driving state detecting means includes a counter, and the counter counts a period of the pulse signal output from the sensor or a period in which the pulse signal is at a high level or a low level. Thus, the drive speed or rotation speed of the vibration type actuator is detected, and the count timing of the counter is changed according to the target drive speed or target rotation speed of the vibration type actuator.
【００１１】さらに、請求項６記載の発明によれば、前
記駆動状態検知手段の所定の動作タイミングを変更する
際に、まず、前記駆動状態検知手段の操作量を固定し、
制御動作を停止した後に、少なくとも前記駆動状態検知
手段の設定値または前記制御手段に対する設定値のいず
れかを変更し、その後、前記駆動状態検知手段の制御動
作を再開させることを特徴とする。Further, according to the present invention, when changing the predetermined operation timing of the driving state detecting means, first, the operation amount of the driving state detecting means is fixed,
After stopping the control operation, at least one of the set value of the drive state detection means or the set value for the control means is changed, and thereafter, the control operation of the drive state detection means is restarted.
【００１２】さらにまた、請求項７記載の発明によれ
ば、電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加する
ことで励振させ駆動力を得る振動型アクチュエータを、
感光部材または転写部材に使用し、前記振動型アクチュ
エータを駆動するための駆動装置を備えた画像形成装置
において、前記駆動装置が、前記振動型アクチュエータ
の駆動状態に応じた信号を出力するセンサと、前記セン
サからの出力信号を受けて前記振動型アクチュエータの
駆動状態を、所定の動作タイミングで検知する駆動状態
検知手段と、前記駆動状態検知手段からの出力信号を受
けて、設定された目標駆動状態になるように前記振動型
アクチュエータの駆動条件を決定する制御手段と、前記
制御手段によって決定された駆動条件に応じた信号を生
成して前記振動型アクチュエータに出力する信号生成手
段とを有し、前記駆動状態検知手段の所定の動作タイミ
ングが、前記制御手段に設定された目標駆動状態に応じ
て変更されることを特徴とする。Further, according to the invention described in claim 7, a vibration type actuator which obtains a driving force by being excited by applying an AC signal to an electro-mechanical energy conversion element,
Used in a photosensitive member or a transfer member, an image forming apparatus including a driving device for driving the vibration type actuator, wherein the driving device outputs a signal corresponding to a driving state of the vibration type actuator, A drive state detecting means for detecting a drive state of the vibration type actuator at a predetermined operation timing by receiving an output signal from the sensor; and a target drive state set by receiving an output signal from the drive state detection means. Control means for determining a drive condition of the vibration-type actuator so as to generate a signal corresponding to the drive condition determined by the control means, and a signal generation means for outputting to the vibration-type actuator, The predetermined operation timing of the drive state detection means is changed according to a target drive state set in the control means. And it features.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】（第１の実施の形態）図２は、本発明の第
１の実施形態に係るカラー画像形成装置の全体構成を示
す図である。以下、図２を参照してカラー画像形成装置
の構成を説明する。(First Embodiment) FIG. 2 is a diagram showing the overall configuration of a color image forming apparatus according to a first embodiment of the present invention. Hereinafter, the configuration of the color image forming apparatus will be described with reference to FIG.
【００１５】まず、リーダ部の構成について説明する。First, the configuration of the reader unit will be described.
【００１６】図２において、３１６はＣＣＤ、３１１は
ＣＣＤ３１６の実装された基板、３１２はプリンタ処理
部、３０１は原稿台ガラス、３０２は原稿給紙装置、３
０３および３０４は原稿を照明する光源、３０５および
３０６は光源３０３，３０４の光を原稿に集光する反射
傘、３０７〜３０９はミラー、３１０は原稿からの反射
光または投影光をＣＣＤ３１６上に集光するレンズ、３
１４は光源３０３，３０４と反射傘３０５，３０６とミ
ラー３０７を収容するキャリッジ、３１５はミラー３０
８，３０９を収容するキャリッジ、３１３は他のＣＰＵ
等とのインターフェイス部である。In FIG. 2, 316 is a CCD, 311 is a substrate on which the CCD 316 is mounted, 312 is a printer processing unit, 301 is a platen glass, 302 is a document feeder,
03 and 304 are light sources for illuminating the original, 305 and 306 are reflectors for condensing the light of the light sources 303 and 304 on the original, 307 to 309 are mirrors, and 310 is the reflected or projected light from the original on the CCD 316. Shining lens, 3
A carriage 14 accommodates the light sources 303 and 304, the reflectors 305 and 306, and the mirror 307.
A carriage accommodating 8, 309;
It is an interface part with the like.
【００１７】キャリッジ３１４は速度Ｖで、キャリッジ
３１５は速度Ｖ／２で、ＣＣＤ３１６の電気的走査（主
走査）方向に対して垂直方向に機械的に移動することに
よって、原稿の全面を走査（副走査）する。The carriage 314 is moved at a speed V and the carriage 315 is moved at a speed V / 2 mechanically in the direction perpendicular to the electrical scanning (main scanning) direction of the CCD 316, thereby scanning the entire surface of the document (sub scanning). Scanning).
【００１８】原稿台ガラス３０１上の原稿は光源３０
３，３０４からの光を反射し、その反射光はＣＣＤ３１
６に導かれて電気信号に変換される。そして、その電気
信号（アナログ画像信号）は画像処理部３１２に入力さ
れ、デジタル信号に変換される。変換されたデジタル信
号は各種処理を行われた後、プリンタ部に送られて画像
形成に用いられる。The original on the platen glass 301 is a light source 30
3, 304, and the reflected light is reflected by the CCD 31
6 and converted into an electric signal. Then, the electric signal (analog image signal) is input to the image processing unit 312 and converted into a digital signal. After the converted digital signal is subjected to various processes, it is sent to a printer unit and used for image formation.
【００１９】次にプリンタ部の構成について説明する。Next, the configuration of the printer unit will be described.
【００２０】図２において、３１７はＭ（マゼンタ色）
画像形成部、３１８はＣ（シアン色）画像形成部、３１
９はＹ（イエロー色）画像形成部、３２０はＫ（黒色）
画像形成部である。それぞれの構成は同一なのでＭ画像
形成部３１７について説明し、他の画像形成部の説明は
省略する。In FIG. 2, 317 is M (magenta)
An image forming unit 318 is a C (cyan) image forming unit, 31
9 is a Y (yellow) image forming unit, 320 is K (black)
An image forming unit. Since the respective configurations are the same, only the M image forming unit 317 will be described, and the description of the other image forming units will be omitted.
【００２１】Ｍ画像形成部３１７において、３４２は感
光ドラムであり、ＬＥＤアレー２１０からの光によっ
て、その表面に潜像が形成される。３２１は一次帯電器
であり、感光ドラム３４２の表面を所定の電位に帯電さ
せ、潜像形成の準備をする。３２２は現像器で、感光ド
ラム３４２上で記録紙等に形成された潜像を現像して、
トナー画像を形成する。なお、現像器３２２には現像バ
イアスを印加して現像するためのスリーブ３４５が含ま
れている。３２３は転写帯電器であり、転写ベルト３３
３の背面から放電を行い、感光ドラム３４２上のトナー
画像を、転写ベルト３３３上の記録紙などへ転写する。
本実施の形態では転写効率がよいため、従来用いられて
いたクリーナ部が配置されていない。クリーナ部を装着
しても問題ないことはいうまでもない。In the M image forming section 317, reference numeral 342 denotes a photosensitive drum on which a latent image is formed by light from the LED array 210. A primary charger 321 charges the surface of the photosensitive drum 342 to a predetermined potential to prepare for forming a latent image. A developing device 322 develops a latent image formed on recording paper or the like on the photosensitive drum 342,
Form a toner image. The developing device 322 includes a sleeve 345 for applying a developing bias to develop. 323, a transfer charger;
3, the toner image on the photosensitive drum 342 is transferred to a recording sheet on the transfer belt 333 or the like.
In the present embodiment, since the transfer efficiency is high, the conventionally used cleaner portion is not provided. It goes without saying that there is no problem even if the cleaner is mounted.
【００２２】次に、記録紙などの上へ画像を形成する手
順を説明する。カセット３４０，３４１に格納された記
録紙等は、ピックアップローラ３３９，３３８により１
枚ずつ取り出され、給紙ローラ３３６，３３７で転写ベ
ルト３３３上に供給される。給紙された記録紙は吸着帯
電器３４６で帯電される。３４８は転写ベルトローラで
あり、転写ベルト３３３を駆動し、かつ、吸着帯電器３
４６と対になって記録紙等を帯電させ、転写ベルト３３
３に記録紙等を吸着させる。３４７は紙先端センサであ
り、転写ベルト３３３上の記録紙の先端を検知する。な
お、紙先端センサ３４７から出力された検出信号は、プ
リンタ部からリーダ部へ送られて、リーダ部からプリン
タ部にビデオ信号を送る際の副走査同期信号として用い
られる。Next, a procedure for forming an image on a recording paper or the like will be described. The recording paper and the like stored in the cassettes 340 and 341 are picked up by pickup rollers 339 and 338.
The sheets are taken out one by one and supplied onto the transfer belt 333 by paper feed rollers 336 and 337. The fed recording paper is charged by the adsorption charger 346. Reference numeral 348 denotes a transfer belt roller that drives the transfer belt 333 and
46, the recording paper or the like is charged, and the transfer belt 33 is charged.
3 adsorbs recording paper or the like. Reference numeral 347 denotes a paper edge sensor, which detects the edge of the recording paper on the transfer belt 333. The detection signal output from the paper edge sensor 347 is sent from the printer unit to the reader unit, and is used as a sub-scanning synchronization signal when a video signal is sent from the reader unit to the printer unit.
【００２３】この後、記録紙等は転写ベルト３３３によ
って搬送され、画像形成部３１７〜３２０においてＭ，
Ｃ，Ｙ，Ｋの順に、その表面にトナー画像が形成され
る。最後にＫ画像形成部３２０を通過した記録紙等は、
転写ベルト３３３からの分離を容易にするため、除電帯
電器３４９で除電された後、転写ベルト３３３から分離
される。３５０は剥離帯電器であり、記録紙等が転写ベ
ルト３３３から分離する際に発生する剥離放電によって
画像乱れが生じることを防止するものである。分離され
た記録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止
するために、定着前帯電器３５１，３５２で帯電された
後、定着器３３４でトナー画像が熱定着され、排紙トレ
ー３３５に排紙される。Thereafter, the recording paper or the like is conveyed by the transfer belt 333, and is transferred to the image forming units 317 to 320 by M and M.
A toner image is formed on the surface in the order of C, Y, and K. The recording paper or the like that finally passed through the K image forming unit 320 is
In order to facilitate separation from the transfer belt 333, the charge is removed by the charge removal charger 349, and then separated from the transfer belt 333. Reference numeral 350 denotes a peeling charger, which prevents image disturbance due to peeling discharge generated when recording paper or the like is separated from the transfer belt 333. The separated recording paper or the like is charged by pre-fixing chargers 351 and 352 in order to supplement the toner attraction force and prevent image disturbance, and then the toner image is heat-fixed by the fixing device 334, and the discharge tray 335 is discharged.
【００２４】本実施の形態の画像形成装置では、記録紙
として、通常複写機等で用いられる専用の用紙以外に
も、厚紙やＯＨＰシートなど、厚みや材質の異なるさま
ざまな用紙が使用されるが、用紙により最適な熱定着時
間が異なる。そこで、本実施の形態では、記録紙の種類
に応じて紙搬送系の駆動速度と、定着器３３４の内部に
ある定着ローラの速度を変化させ、これによって定着時
間を調整している。具体的には用紙を３段階のクラスに
分類し、通常の複写機用の用紙を使用する場合の紙の送
り速度と、その１／２の速度と、１／４の速度とを設定
し、用紙のクラスに応じて送り速度を切り替えて記録紙
を搬送している。In the image forming apparatus of this embodiment, various recording papers having different thicknesses and materials, such as thick paper and OHP sheets, are used as recording papers in addition to special papers used in ordinary copying machines. The optimal heat fixing time differs depending on the paper. Therefore, in the present embodiment, the driving speed of the paper transport system and the speed of the fixing roller inside the fixing device 334 are changed in accordance with the type of recording paper, thereby adjusting the fixing time. Specifically, the paper is classified into three-stage classes, and the paper feed speed, 1/2 speed, and 1/4 speed are set when using normal copier paper. The recording paper is conveyed by changing the feed speed according to the paper class.
【００２５】ここで、感光ドラム３４２〜３４５および
転写ベルトローラ３４８を回転させるための駆動モータ
として、振動波モータが用いられている。振動波モータ
は振動型モータの一種であり、弾性体に固着されている
圧電素子などの電気−機械エネルギ変換素子に交流信号
を印加することにより、弾性体の表面に進行性の振動波
を発生させ、その弾性体に移動体を接触させることによ
り、移動体を駆動する原理のモータである。Here, a vibration wave motor is used as a drive motor for rotating the photosensitive drums 342 to 345 and the transfer belt roller 348. Vibration wave motors are a type of vibration type motor that generate a progressive vibration wave on the surface of an elastic body by applying an AC signal to an electromechanical energy conversion element such as a piezoelectric element fixed to the elastic body. Then, the moving body is driven by bringing the moving body into contact with the elastic body.
【００２６】図３は、感光ドラムと振動型モータとの接
続関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a connection relationship between the photosensitive drum and the vibration type motor.
【００２７】図３において、２は振動波モータである。
１はロータリーエンコーダであり、振動波モータ２の出
力軸の回転角をパルス情報として出力する。３は感光ド
ラムである。図３のようにベルトやギアのような動力伝
達手段を介さず、振動波モータ２の出力軸に直接感光ド
ラム３を接続することにより、感光ドラム３の高精度に
安定した回転速度を実現することができる。In FIG. 3, reference numeral 2 denotes a vibration wave motor.
Reference numeral 1 denotes a rotary encoder which outputs the rotation angle of the output shaft of the vibration wave motor 2 as pulse information. Reference numeral 3 denotes a photosensitive drum. As shown in FIG. 3, by connecting the photosensitive drum 3 directly to the output shaft of the vibration wave motor 2 without using a power transmission means such as a belt or a gear, a highly accurate and stable rotation speed of the photosensitive drum 3 is realized. be able to.
【００２８】図１は、上記振動波モータ２の駆動制御を
行う制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device for controlling the driving of the vibration wave motor 2. As shown in FIG.
【００２９】図１において、２０はＣＰＵであり、画像
形成装置のさまざまな動作をつかさどっているが、本実
施の形態の説明では振動波モータ２の制御関連のみに止
め、画像形成装置のその他の動作に関する説明は省略す
る。また、本実施の形態において振動波モータは、４本
の感光ドラム３４２〜３４５の駆動と、転写ベルトロー
ラ３４８の駆動のために５個使用されるが、それらに対
する制御構成は皆同じであるので、１つの振動波モータ
に対する制御装置のみを示した。In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a CPU, which controls various operations of the image forming apparatus. In the description of the present embodiment, only the control related to the vibration wave motor 2 will be described. Description of the operation is omitted. In the present embodiment, five vibration wave motors are used for driving the four photosensitive drums 342 to 345 and for driving the transfer belt roller 348. Since the control configurations for these are all the same, Only the control device for one vibration wave motor is shown.
【００３０】図１に示すブロック図ではフィードバック
ループが形成されており、速度制御回路４から出力され
る周波数指令に応じて、パルス発生回路５から駆動パル
スが出力される。駆動パルスは、昇圧回路６で振動波モ
ータ７を駆動し得る電圧に昇圧され、振動波モータ７が
回転駆動される。振動波モータ７の回転状態に応じて、
エンコーダ８からパルス情報が出力される。このパルス
情報と、ＣＰＵ２０から送られる目標速度及びカウント
レートとを基に、速度差検出回路９において速度差情報
が検出され、速度制御回路４へ送られる。速度制御回路
４は、その速度差情報を基に、振動波モータ７の回転速
度を決定する周波数指令を作成し、パルス発生回路５に
出力する。これにより、振動波モータ７において目標速
度による回転が維持される。以下に、図１の各ブロック
について詳細に説明する。In the block diagram shown in FIG. 1, a feedback loop is formed, and a drive pulse is output from the pulse generation circuit 5 in accordance with a frequency command output from the speed control circuit 4. The drive pulse is boosted by the booster circuit 6 to a voltage that can drive the vibration wave motor 7, and the vibration wave motor 7 is driven to rotate. According to the rotation state of the vibration wave motor 7,
Pulse information is output from the encoder 8. The speed difference detection circuit 9 detects speed difference information based on the pulse information and the target speed and count rate sent from the CPU 20, and sends the speed difference information to the speed control circuit 4. The speed control circuit 4 creates a frequency command for determining the rotation speed of the vibration wave motor 7 based on the speed difference information, and outputs it to the pulse generation circuit 5. Thereby, the rotation at the target speed is maintained in the vibration wave motor 7. Hereinafter, each block in FIG. 1 will be described in detail.
【００３１】図４は、速度制御回路４の内部構成を示す
回路である。FIG. 4 is a circuit diagram showing the internal configuration of the speed control circuit 4.
【００３２】近年、エレクトロニクス技術の発達により
モータの制御をＣＰＵで行うことが多いが、本実施の形
態では、制御対象のモータが５台もあることと、できる
だけ安価な方法で高速に制御を行い、制御精度を高めた
いという事情から、速度制御回路４をハードウエアによ
り構成している。In recent years, motor control is often performed by a CPU due to the development of electronics technology. In the present embodiment, however, there are five motors to be controlled, and control is performed at a high speed by an inexpensive method as much as possible. The speed control circuit 4 is configured by hardware for the purpose of increasing control accuracy.
【００３３】図４において、２１は８ビットカウンタで
あり、制御のタイミングを決定している。本実施の形態
における制御装置では積分制御を行っており、積分制御
のタイミングが高速であるほど高い制御ゲイン（短い積
分時定数）で制御されるようになっている。８ビットカ
ウンタ２１のデータ入力端子（ＤＴ）には、制御ゲイン
の設定値がＣＰＵ２０から入力される。８ビットカウン
タ２１では、クロックのアップカウントを行ってカウン
ト値がフルスケールの２５５となると、キャリー端子
（Ｃ）からハイレベル信号が出力される。キャリー端子
（Ｃ）は、８ビットカウンタ２１のロード端子（ＬＤ）
に接続されているので、キャリー端子（Ｃ）からハイレ
ベル信号が出力される毎に、制御ゲインの設定値が８ビ
ットカウンタ２１にロードされる。結果として８ビット
カウンタ２１により、（２５６−制御ゲイン）を周期と
したリングカウンタが実現される。制御ゲインを高くし
たい時は、ＣＰＵ２０から８ビットカウンタ２１のロー
ド端子（ＬＤ）に入力する設定値を大きな値にし、制御
ゲインを低くしたい時は小さい値にする。In FIG. 4, reference numeral 21 denotes an 8-bit counter, which determines a control timing. In the control device according to the present embodiment, the integral control is performed, and the faster the timing of the integral control is, the higher the control gain (the shorter the integration time constant) is. The control gain setting value is input from the CPU 20 to the data input terminal (DT) of the 8-bit counter 21. In the 8-bit counter 21, when the clock counts up and the count value reaches 255 on a full scale, a high-level signal is output from the carry terminal (C). The carry terminal (C) is the load terminal (LD) of the 8-bit counter 21
, The control gain set value is loaded into the 8-bit counter 21 each time a high level signal is output from the carry terminal (C). As a result, a ring counter having a period of (256-control gain) is realized by the 8-bit counter 21. To increase the control gain, the setting value input from the CPU 20 to the load terminal (LD) of the 8-bit counter 21 is set to a large value, and to decrease the control gain, the setting value is set to a small value.
【００３４】図４において、２２は１６ビットアダーで
あり、ＡとＢの入力端子から入力されるデータを加算
し、Ｓ出力端子に出力している。入力端子Ａには、速度
差検出回路９から速度差情報が入力されている。Ｓ出力
端子から出力された加算データは１６ビットレジスタ２
３に送られ、１６ビットレジスタ２３では、８ビットカ
ウンタ２１からイネーブル端子ＥＮにキャリー信号が入
力されるたびに、その加算データを１６ビットレジスタ
２３に書き込む。１６ビットレジスタ２３の出力信号
は、１６ビットアダー２２の入力端子Ｂへ送られる。従
って、１６ビットレジスタ２３の出力端子Ｑからは、制
御ゲインに応じたサンプリングタイミングで速度差情報
を加算して得られた積分値が出力されることになる。In FIG. 4, reference numeral 22 denotes a 16-bit adder, which adds data input from the A and B input terminals and outputs the result to the S output terminal. The speed difference information from the speed difference detection circuit 9 is input to the input terminal A. The added data output from the S output terminal is a 16-bit register 2
3 and the added data is written to the 16-bit register 23 every time a carry signal is input from the 8-bit counter 21 to the enable terminal EN. The output signal of the 16-bit register 23 is sent to the input terminal B of the 16-bit adder 22. Therefore, the output terminal Q of the 16-bit register 23 outputs an integrated value obtained by adding the speed difference information at a sampling timing according to the control gain.
【００３５】１６ビットレジスタ２３の出力信号は、１
６ビットアダー２４の入力端子Ａへ送られる。１６ビッ
トアダー２４の入力端子Ｂには初期周波数データが入力
され、１６ビットアダー２４は、ＡとＢの入力端子から
入力されるデータを加算し、Ｓ出力端子から周波数指令
値として出力する。すなわち、１６ビットレジスタ２３
から出力される周波数指令値は、初期周波数を速度差情
報の積分値により補正した値となる。The output signal of the 16-bit register 23 is 1
It is sent to the input terminal A of the 6-bit adder 24. The initial frequency data is input to the input terminal B of the 16-bit adder 24, and the 16-bit adder 24 adds the data input from the A and B input terminals and outputs the sum as the frequency command value from the S output terminal. That is, the 16-bit register 23
Is a value obtained by correcting the initial frequency by the integral value of the speed difference information.
【００３６】この初期周波数には、振動波モータ７の共
振周波数よりも高い周波数を設定する。すなわち、一般
的な振動波モータでは、共振周波数を境に駆動周波数に
対する回転速度の勾配が逆となり、共振周波数よりも低
い周波数領域では特性が不安定となる。そのために、振
動波モータは通常、共振周波数よりも高い周波数領域で
駆動される。振動波モータ７の起動時には、図示してい
ないが１６ビットレジスタ２３の値は０に設定するの
で、起動直後は初期周波数が速度制御回路４から出力さ
れることになる。A frequency higher than the resonance frequency of the vibration wave motor 7 is set as the initial frequency. That is, in a general vibration wave motor, the gradient of the rotation speed with respect to the drive frequency is reversed at the resonance frequency, and the characteristics become unstable in a frequency region lower than the resonance frequency. Therefore, the vibration wave motor is usually driven in a frequency range higher than the resonance frequency. Although not shown, the value of the 16-bit register 23 is set to 0 when the vibration wave motor 7 is started, so that the initial frequency is output from the speed control circuit 4 immediately after starting.
【００３７】上記のように構成することにより、速度制
御回路４では、制御ゲインで決定されるタイミングで速
度差情報が積分され、得られた積分値により、初期周波
数が補正されて、この補正された初期周波数が、周波数
情報として出力される。With the above configuration, the speed control circuit 4 integrates the speed difference information at the timing determined by the control gain, and corrects the initial frequency by the obtained integrated value. The initial frequency is output as frequency information.
【００３８】図１のパルス発生回路５は、図示しないが
デジタル回路で構成される。パルス発生回路５は、速度
制御回路４から出力される周波数情報に応じて駆動パル
スを発生させる。The pulse generating circuit 5 shown in FIG. 1 is constituted by a digital circuit (not shown). The pulse generation circuit 5 generates a drive pulse according to the frequency information output from the speed control circuit 4.
【００３９】図５は、パルス発生回路５が発生する４相
のパルス信号を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a four-phase pulse signal generated by the pulse generation circuit 5.
【００４０】図５において、Ｔはパルス周期である。パ
ルス発生回路５から出力される４相のパルス信号Ａ１，
Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の周期は全てＴとする。このＴの逆数
が速度制御回路４から出力される周波数指令値となる。In FIG. 5, T is a pulse period. Four-phase pulse signal A1, output from pulse generation circuit 5,
The periods of A2, B1, and B2 are all T. The reciprocal of T becomes the frequency command value output from the speed control circuit 4.
【００４１】Ｗはパルス幅であり、振動波モータ７を駆
動する際に効率良く回せるような値に設定される。ここ
で、Ｗを大きくしすぎると、後述する昇圧回路６の部品
にダメージを与えることになる。また、逆にＷを小さく
しすぎると、振動波モータ７の十分な出力を得ることが
できなくなる。W is a pulse width, which is set to a value that enables efficient rotation when driving the vibration wave motor 7. Here, if W is too large, the components of the booster circuit 6 described later will be damaged. On the other hand, if W is too small, sufficient output of the vibration wave motor 7 cannot be obtained.
【００４２】本実施の形態で使用される振動波モータは
進行波型モータと呼ばれるもので、９０°または−９０
°の位相差を有する２相の交流信号によって駆動され
る。この２相をＡ相およびＢ相と呼ぶことにする。図５
に示す４相のパルス信号のうちパルス信号Ａ１とパルス
信号Ａ２は、Ａ相交流信号を生成するために用いられ、
パルス信号Ｂ１とパルス信号Ｂ２は、Ｂ相交流信号を生
成するために用いられる。パルス信号Ａ１とパルス信号
Ａ２は１８０°の位相差を有する。パルス信号Ｂ１とパ
ルス信号Ｂ２も同様に１８０°の位相差を有する。ま
た、パルス信号Ａ１に対してパルス信号Ｂ１は９０°遅
れの位相差、または９０°進みの位相差を有する。上記
位相差が遅れているか進んでいるかによって振動波モー
タの回転方向が決定される。図５ではＡ相に対してＢ相
が９０°遅れた位相差を有する場合を示している。The vibration wave motor used in the present embodiment is called a traveling wave type motor, and is 90 ° or −90 °.
It is driven by a two-phase AC signal having a phase difference of °. These two phases will be referred to as A phase and B phase. FIG.
The pulse signal A1 and the pulse signal A2 among the four-phase pulse signals shown in are used to generate an A-phase AC signal,
The pulse signal B1 and the pulse signal B2 are used to generate a B-phase AC signal. The pulse signal A1 and the pulse signal A2 have a phase difference of 180 °. Similarly, the pulse signal B1 and the pulse signal B2 also have a phase difference of 180 °. In addition, the pulse signal B1 has a phase difference delayed by 90 ° or a phase difference advanced by 90 ° with respect to the pulse signal A1. The direction of rotation of the vibration wave motor is determined depending on whether the phase difference is delayed or advanced. FIG. 5 shows a case where the B phase has a phase difference delayed by 90 ° from the A phase.
【００４３】図６は、昇圧回路６の具体的な構成を示す
回路図である。図６には、昇圧回路６の機能を説明する
ために必要な部品のみを図示している。FIG. 6 is a circuit diagram showing a specific configuration of the booster circuit 6. FIG. 6 shows only components necessary for explaining the function of the booster circuit 6.
【００４４】図６において、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，
１０ｄはＦＥＴであり、図１に示すパルス発生回路５よ
り入力されるパルス信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２がそれ
ぞれハイレベルの時にＯＮ、ローレベルの時にＯＦＦと
なるスイッチング素子である。このスイッチング動作に
よって、図６に示すセンタータップ付きトランス１１
ａ，１１ｂの一次側に流れる電流をコントロールしてい
る。In FIG. 6, 10a, 10b, 10c,
Reference numeral 10d denotes an FET, which is a switching element that is turned on when the pulse signals A1, A2, B1, and B2 input from the pulse generation circuit 5 shown in FIG. 1 are at a high level and turned off when they are at a low level. By this switching operation, the transformer 11 with the center tap shown in FIG.
The current flowing to the primary side of the a and 11b is controlled.
【００４５】トランス１１ａ，１１ｂの二次側には、図
７に示すようなトランスの巻き線比に起因して昇圧され
た交流電圧が発生する。トランスの一次側の電圧は、ほ
ぼ矩形波形であるが、トランスの二次側の出力電圧はト
ランスの二次側のインダクタンスと振動波モータ７の容
量成分により、図７に示すようにサイン波状の出力波形
となる。図６において、トランス１１ａ，１１ｂの二次
側の一端はグランドに接続され、他端はＡ相、Ｂ相信号
として振動波モータ７に接続される。On the secondary side of the transformers 11a and 11b, an AC voltage boosted due to the winding ratio of the transformer as shown in FIG. 7 is generated. Although the voltage on the primary side of the transformer has a substantially rectangular waveform, the output voltage on the secondary side of the transformer has a sinusoidal waveform as shown in FIG. Output waveform. 6, one ends of the transformers 11a and 11b on the secondary side are connected to the ground, and the other ends are connected to the vibration wave motor 7 as A-phase and B-phase signals.
【００４６】図１に戻って、エンコーダ８はロータリー
タイプのエンコーダであり、光学的または磁気的な原理
を利用して、振動波モータ７の回転状態を検出し、２値
の信号が回転位置に応じて出力される。エンコーダ８の
軸の回転速度が速いほどエンコーダから出力されるパル
スの周波数が高くなる。Returning to FIG. 1, the encoder 8 is a rotary type encoder, which detects the rotation state of the vibration wave motor 7 using an optical or magnetic principle, and outputs a binary signal to the rotation position. Is output accordingly. The higher the rotation speed of the shaft of the encoder 8, the higher the frequency of the pulse output from the encoder.
【００４７】速度差検出回路９は、振動波モータ７の回
転速度と目標値との差に相当する値を検出し、出力する
回路である。The speed difference detecting circuit 9 is a circuit for detecting and outputting a value corresponding to a difference between the rotational speed of the vibration wave motor 7 and a target value.
【００４８】図８は、速度差検出回路９の具体的な構成
を示す回路図である。なお、図９は、速度差検出回路９
の各部の信号Ｓ１〜Ｓ５を示すタイミングチャートであ
り、以下の速度差検出回路９の説明において適宜参照す
る。FIG. 8 is a circuit diagram showing a specific configuration of the speed difference detection circuit 9. FIG. 9 shows the speed difference detection circuit 9.
5 is a timing chart showing signals S1 to S5 of respective units of the present embodiment, which will be appropriately referred to in the following description of the speed difference detection circuit 9.
【００４９】図８において、１２ａ，１２ｂはＤフリッ
プフロップである。Ｄフリップフロップ１２ａの入力端
子Ｄに、エンコーダ８からのパルス（Ｓ２）を入力さ
せ、Ｄフリップフロップ１２ａの出力端子Ｑを、Ｄフリ
ップフロップ１２bの入力端子Ｄに接続すると共に、Ａ
ＮＤ回路１４の入力端子に接続する。また、Ｄフリップ
フロップ１２ｂの出力端子Ｑを、インバータ１３を介し
てＡＮＤ回路１４の入力端子に接続する。これにより、
ＡＮＤ回路１４からは、エンコーダパルスの立ち上がり
エッジが発生した時に、クロック（Ｓ１）の１周期分だ
けハイレベルとなる信号（Ｓ３）が出力される。In FIG. 8, 12a and 12b are D flip-flops. The pulse (S2) from the encoder 8 is input to the input terminal D of the D flip-flop 12a, and the output terminal Q of the D flip-flop 12a is connected to the input terminal D of the D flip-flop 12b.
Connect to input terminal of ND circuit 14. The output terminal Q of the D flip-flop 12b is connected to the input terminal of the AND circuit 14 via the inverter 13. This allows
When the rising edge of the encoder pulse occurs, the AND circuit 14 outputs a signal (S3) which becomes high level for one cycle of the clock (S1).
【００５０】１５は１６ビットダウンカウンタである。
エンコーダパルス（Ｓ２）の立ち上がりが発生すると、
１６ビットダウンカウンタ１５のロード端子ＬＤの入力
（Ｓ３）がハイレベルとなり、データ入力端子ＤＴから
の目標速度値（例えば４９９９）がロードされる。Reference numeral 15 denotes a 16-bit down counter.
When the rising edge of the encoder pulse (S2) occurs,
The input (S3) of the load terminal LD of the 16-bit down counter 15 becomes high level, and the target speed value (for example, 4999) from the data input terminal DT is loaded.
【００５１】一方、４ビットカウンタ１７のロード端子
ＬＤには４ビットカウンタ１７のキャリー出力端子Ｃが
接続されている。また、４ビットカウンタ１７のデータ
端子ＤＴにはＣＰＵ２０から出力される多ビットのカウ
ントレートがデータとして入力されているので、この４
ビットカウンタ１７は、（１６−カウントレート）を周
期としたリングカウンタとして動作することになる。つ
まり、４ビットカウンタ１７のキャリー出力端子Ｃはリ
ングカウンタの１周期に一度ハイレベルとなる。４ビッ
トカウンタ１７のキャリー出力端子Ｃは、１６ビットダ
ウンカウンタ１５のイネーブル端子ＥＮに接続されてい
るので、１６ビットダウンカウンタ１５は、この周期の
タイミングで、ロードされた目標速度値をカウントダウ
ン動作することになる。On the other hand, the carry output terminal C of the 4-bit counter 17 is connected to the load terminal LD of the 4-bit counter 17. Since the multi-bit count rate output from the CPU 20 is input as data to the data terminal DT of the 4-bit counter 17,
The bit counter 17 operates as a ring counter having a period of (16-count rate). That is, the carry output terminal C of the 4-bit counter 17 goes high once in one cycle of the ring counter. Since the carry output terminal C of the 4-bit counter 17 is connected to the enable terminal EN of the 16-bit down counter 15, the 16-bit down counter 15 counts down the loaded target speed value at the timing of this cycle. Will be.
【００５２】例えば、カウントレートとして１５が４ビ
ットカウンタ１７に入力されている場合、４ビットカウ
ンタ１７のキャリー出力端子Ｃはハイレベルとなったま
まであり、従って、１６ビットダウンカウンタ１５は、
クロック（Ｓ１）の入力毎に、ロードされた目標速度値
をカウントダウンし、出力端子Ｑから信号Ｓ４（図９）
を出力する。また他の例として、カウントレートとして
１４が４ビットカウンタ１７に入力されている場合、４
ビットカウンタ１７のキャリー出力端子Ｃは、クロック
（Ｓ１）パルス１つおきにハイレベルとなり、従って、
１６ビットダウンカウンタ１５は、クロック（Ｓ１）パ
ルス２つに１回、ロードされた目標速度値をカウントダ
ウンし、出力端子Ｑから信号Ｓ４′（図９）を出力す
る。For example, when 15 is input to the 4-bit counter 17 as the count rate, the carry output terminal C of the 4-bit counter 17 remains at the high level, so that the 16-bit down counter 15
Each time the clock (S1) is input, the loaded target speed value is counted down, and a signal S4 (FIG. 9) is output from the output terminal Q.
Is output. As another example, when 14 is input to the 4-bit counter 17 as the count rate, 4
The carry output terminal C of the bit counter 17 goes high every other clock (S1) pulse.
The 16-bit down counter 15 counts down the loaded target speed value once every two clock (S1) pulses, and outputs a signal S4 '(FIG. 9) from the output terminal Q.
【００５３】１６は１６ビットレジスタである。１６ビ
ットレジスタ１６には１６ビットダウンカウンタ１５か
ら信号Ｓ４（Ｓ４′）が入力され、１６ビットレジスタ
１６のイネーブル端子ＥＮにはＡＮＤ回路１４の出力端
子から信号Ｓ３が入力されているので、エンコーダ８の
エッジが検出された時点だけ、１６ビットダウンカウン
タ１５のカウント値Ｓ４（Ｓ４′）がこのレジスタ１６
に記憶されることになる。したがって、１６ビットレジ
スタ１６から、目標速度と実際速度との差に相当する信
号Ｓ５が速度差データとして出力される。Reference numeral 16 denotes a 16-bit register. Since the signal S4 (S4 ') is input from the 16-bit down counter 15 to the 16-bit register 16, and the signal S3 is input from the output terminal of the AND circuit 14 to the enable terminal EN of the 16-bit register 16, the encoder 8 The count value S4 (S4 ') of the 16-bit down counter 15 is stored in the register 16 only when the edge is detected.
Will be stored. Therefore, a signal S5 corresponding to the difference between the target speed and the actual speed is output from the 16-bit register 16 as speed difference data.
【００５４】上記回路構成により、ＣＰＵ２０からのカ
ウントレートに応じたタイミングで、エンコーダパルス
の立ち上がりから次の立ち上がりまでの間、目標速度値
をダウンカウントした値が速度差データとして出力され
る。ここで、目標速度値とは、振動波モータ７が目標速
度で回転している時のエンコーダ８のパルス周期をカウ
ントした時の値である。よって、目標速度値は、正確に
は速度ではなく速度の逆数である。また、速度差データ
の符号はエンコーダパルスの周期が目標速度（周期）よ
りも長い時、すなわち振動波モータ７が目標速度よりも
遅く回転している時にマイナスとなる。通常、速度制御
を行う際は偏差情報の符号は速度が目標速度より遅い時
にプラス、目標速度よりも速い時にマイナスとなり、本
実施形態と逆の関係になるが、これは、本実施形態の振
動波モータ７を、周波数が低いほど回転速度が速くなる
周波数領域で制御することに起因する。With the above circuit configuration, a value obtained by counting down the target speed value from the rise of the encoder pulse to the next rise is output as speed difference data at a timing corresponding to the count rate from the CPU 20. Here, the target speed value is a value obtained by counting the pulse period of the encoder 8 when the vibration wave motor 7 is rotating at the target speed. Therefore, the target speed value is not exactly the speed but the reciprocal of the speed. The sign of the speed difference data becomes negative when the period of the encoder pulse is longer than the target speed (period), that is, when the vibration wave motor 7 is rotating at a speed lower than the target speed. Normally, when performing speed control, the sign of the deviation information becomes positive when the speed is lower than the target speed, and becomes negative when the speed is higher than the target speed, and the relationship is opposite to that of the present embodiment. This is because the wave motor 7 is controlled in a frequency region in which the lower the frequency is, the higher the rotation speed is.
【００５５】次に、速度差検出回路９に設定するカウン
トレートの設定方法について説明する。Next, a method of setting the count rate set in the speed difference detection circuit 9 will be described.
【００５６】上述したように本実施形態で使用される画
像形成装置では、使用される用紙によって用紙の搬送速
度および感光ドラムの回転速度を切り替えている。本実
施形態で使用される速度差検出回路９は、速度偏差では
なく速度の逆数に相当する情報を検出し、これによって
振動波モータ７の速度制御が行われるので、同じ速度偏
差であっても目標速度が低速のときのほうが、偏差が大
きく扱われてしまう。本実施形態で使用する制御装置の
ように、制御ゲインの設定範囲が８ビット（図４の８ビ
ットカウンタ２１）と大きくない場合、設定する目標速
度によっては最適なゲインを設定することができない場
合が考えられる。そこで本実施の形態では、設定する目
標速度に応じて、図８の４ビットカウンタ１７に設定す
るカウントレートを変更する。As described above, in the image forming apparatus used in the present embodiment, the transport speed of the paper and the rotation speed of the photosensitive drum are switched depending on the paper to be used. The speed difference detection circuit 9 used in the present embodiment detects not the speed deviation but information corresponding to the reciprocal of the speed, and the speed of the vibration wave motor 7 is controlled by this. When the target speed is low, the deviation is treated larger. When the setting range of the control gain is not as large as 8 bits (8-bit counter 21 in FIG. 4) as in the control device used in the present embodiment, the optimum gain cannot be set depending on the target speed to be set. Can be considered. Therefore, in the present embodiment, the count rate set in the 4-bit counter 17 in FIG. 8 is changed according to the set target speed.
【００５７】例えば、ロータリーエンコーダ８が１回転
で２０００パルスを出力し、目標速度として、１［１／
ｓ］（６０［ｒｐｍ］）が設定されている場合を考え
る。クロックを１０［ＭＨｚ］とする。For example, the rotary encoder 8 outputs 2000 pulses per rotation, and sets the target speed to 1 [1/1 /
s] (60 [rpm]) is set. The clock is set to 10 [MHz].
【００５８】目標速度で振動波モータ７が回転している
ときは、エンコーダ８から２［ｋＨｚ］の周波数、すな
わち周期が５００［μｓｅｃ］のパルスが出力される。
この時に４ビットカウンタ１７に設定するカウントレー
トを、もっとも大きな値である１５を設定したとする
と、速度差検出回路９の速度差算出用のダウンカウンタ
１５は１０［ＭＨｚ］で動作することになるので、目標
速度で振動波モータ７が回転しているときのエンコーダ
パルス１周期の間にダウンカウンタ１５は５０００回ダ
ウンカウントをすることになる。よって、速度差検出回
路９のダウンカウンタ１５に入力すべき目標値は、この
値５０００から１を引いた値である４９９９になる。そ
こで、速度差検出回路９のダウンカウンタ１５に目標値
４９９９を入力する。これにより、振動波モータ７が目
標速度で回転すれば、速度差検出回路９は速度差０を検
出する。When the vibration wave motor 7 is rotating at the target speed, the encoder 8 outputs a pulse having a frequency of 2 [kHz], that is, a pulse having a period of 500 [μsec].
At this time, assuming that the count rate set in the 4-bit counter 17 is set to 15, which is the largest value, the down counter 15 for calculating the speed difference of the speed difference detection circuit 9 operates at 10 [MHz]. Therefore, the down counter 15 counts down 5,000 times during one cycle of the encoder pulse when the vibration wave motor 7 is rotating at the target speed. Therefore, the target value to be input to the down counter 15 of the speed difference detection circuit 9 is 4999 which is a value obtained by subtracting 1 from this value 5000. Therefore, the target value 4999 is input to the down counter 15 of the speed difference detection circuit 9. Thus, when the vibration wave motor 7 rotates at the target speed, the speed difference detection circuit 9 detects the speed difference 0.
【００５９】ところで、駆動中の振動波モータ７の駆動
速度が目標速度よりも０．０１［１／ｓ］（０．６［ｒ
ｐｍ］）遅い速度である０．９９［１／ｓ］（５９．４
［ｒｐｍ］）でなったとすると、エンコーダパルス１周
期が５０５［μｓｅｃ］となり、この１周期の間にクロ
ックが５０５０パルス発生するので、ダウンカウント速
度検出回路９から出力される偏差情報（速度差情報）は
−５０となる。By the way, the driving speed of the vibration wave motor 7 during driving is 0.01 [1 / s] (0.6 [r
pm]) 0.99 [1 / s] which is a slow speed (59.4
[Rpm]), one cycle of the encoder pulse becomes 505 [μsec], and 5050 clocks are generated during this one cycle, so that the deviation information (speed difference information) output from the down-count speed detection circuit 9 is obtained. ) Becomes -50.
【００６０】同様にして、目標速度が前述の半分の速度
である０．５［１／ｓ］（３０［ｒｐｍ］）であるとす
ると、上記と同じカウントレートの設定では、エンコー
ダパルス１周期が１０００［μｓｅｃ］[＝１／（２０
００×０．５）]であり、この１周期の間にクロックが
１００００パルス発生するので、１６ビットダウンカウ
ンタ１５に入力されるべき目標値は９９９９になる。Similarly, assuming that the target speed is 0.5 [1 / s] (30 [rpm]), which is half the above-mentioned speed, one cycle of the encoder pulse is obtained at the same count rate setting as above. 1000 [μsec] [= 1 / (20
00 × 0.5)], and 10000 pulses of the clock are generated during this one cycle, so that the target value to be input to the 16-bit down counter 15 is 9999.
【００６１】この目標値９９９９を１６ビットダウンカ
ウンタ１５に入力した状態において、駆動中の振動波モ
ータ７の駆動速度が、上記と同様に、目標速度よりも
０．０１［１／ｓ］（０．６［ｒｐｍ］）遅い速度であ
る０．４９［１／ｓ］（２９．４［ｒｐｍ］）になった
とすると、エンコーダパルス１周期が１０２０．４［μ
ｓｅｃ］となり、この１周期の間にクロックが１０２０
４パルス発生するので、速度検出回路９から出力される
偏差情報は−２０４となる。In a state where the target value 9999 is input to the 16-bit down counter 15, the driving speed of the vibration wave motor 7 being driven becomes 0.01 [1 / s] (0 .6 [rpm]) When the speed becomes 0.49 [1 / s] (29.4 [rpm]), which is a low speed, one cycle of the encoder pulse is 1020.4 [μ].
sec], and the clock is 1020 during this one cycle.
Since four pulses are generated, the deviation information output from the speed detection circuit 9 is -204.
【００６２】このように、同じ速度偏差０．０１［１／
ｓ］（０．６［ｒｐｍ］）にも拘わらず、目標速度が１
［１／ｓ］（６０［ｒｐｍ］）と０．５［１／ｓ］（３
０［ｒｐｍ］）というように異なると、速度検出回路９
から得られる偏差情報が、−５０と−２０４というよう
に異なる。そのため、制御ゲインを大きく変更する必要
が生じ、場合によっては制御ゲインの限られた設定範囲
（図４に示す８ビットカウンタ２１では０から２５５）
では最適な駆動周波数値を設定することができなくなっ
てしまう可能性がある。Thus, the same speed deviation 0.01 [1 /
s] (0.6 [rpm]), the target speed is 1
[1 / s] (60 [rpm]) and 0.5 [1 / s] (3
0 [rpm]), the speed detection circuit 9
Are different, such as -50 and -204. Therefore, it is necessary to largely change the control gain. In some cases, the control gain has a limited setting range (0 to 255 in the 8-bit counter 21 shown in FIG. 4).
In such a case, there is a possibility that an optimum driving frequency value cannot be set.
【００６３】しかし、この時、４ビットカウンタ１７に
設定するカウントレートを１５から１２と変更すれば、
速度差検出回路９の速度差算出用のダウンカウンタ１５
は、２．５［ＭＨｚ］｛＝１０ＭＨｚ／（１６−１
２）｝で動作することになる。そして、エンコーダパル
ス１周期が１０００［μｓｅｃ］[＝１／（２０００×
０．５）]であり、この１周期の間にダウンカウントが
２５００（＝１０００μｓｅｃ×２．５ＭＨｚ）回行わ
れるので、１６ビットダウンカウンタ１５に入力される
べき目標値は２４９９である。そこで、カウントレート
１２が４ビットカウンタ１７に設定され、目標値２４９
９が１６ビットダウンカウンタ１５に設定されたとす
る。However, at this time, if the count rate set in the 4-bit counter 17 is changed from 15 to 12,
Down counter 15 for calculating the speed difference of the speed difference detection circuit 9
Is 2.5 [MHz] ｛= 10 MHz / (16-1)
2) It will work in ①. Then, one cycle of the encoder pulse is 1000 [μsec] [= 1 / (2000 ×
0.5)], and the down-count is performed 2500 (= 1000 μsec × 2.5 MHz) times during this one cycle, so that the target value to be input to the 16-bit down counter 15 is 2499. Therefore, the count rate 12 is set in the 4-bit counter 17, and the target value 249
9 is set in the 16-bit down counter 15.
【００６４】この場合に、振動波モータ７の駆動速度
が、目標速度よりも０．０１［１／ｓ］（０．６［ｒｐ
ｍ］）遅い速度である０．４９［１／ｓ］（２９．４
［ｒｐｍ］）になったとすると、エンコーダパルス１周
期が１０２０．４［μｓｅｃ］となり、この１周期の間
にダウンカウントが２５５１（＝１０２０．４μｓｅｃ
×２．５ＭＨｚ）回行われるので、速度検出回路９から
出力される偏差情報は−５１となる。In this case, the driving speed of the vibration wave motor 7 is set to 0.01 [1 / s] (0.6 [rp]
m]) 0.49 [1 / s] (29.4)
[Rpm], one cycle of the encoder pulse is 1020.4 [μsec], and the down count is 2551 (= 1020.4 μsec) during this one cycle.
(× 2.5 MHz) times, the deviation information output from the speed detection circuit 9 is −51.
【００６５】この偏差情報は、目標速度が１［１／ｓ］
（６０［ｒｐｍ］）の時の偏差情報−５０に近い値とな
る。従って、この場合には制御ゲインを大幅に変える必
要がなくなる。その結果、制御ゲインの設定範囲が限ら
れているような制御装置であっても、目標速度に拘わら
ず常に最適な駆動周波数制御を行うことができる。This deviation information indicates that the target speed is 1 [1 / s].
The deviation information at the time of (60 [rpm]) is a value close to -50. Therefore, in this case, it is not necessary to change the control gain significantly. As a result, even in a control device in which the setting range of the control gain is limited, optimal drive frequency control can always be performed regardless of the target speed.
【００６６】本実施形態で使用する画像形成装置の場
合、使用する用紙を３つのクラスに分けている。普通の
用紙を用紙Ａ、用紙Ａの駆動速度と比較して１／２の速
度で駆動する用紙を用紙Ｂ、用紙Ａの駆動速度と比較し
て１／４の速度で駆動する用紙を用紙Ｃとする。そし
て、使用する用紙のクラスは自動的に検出され、ＣＰＵ
２０により用紙に応じた目標速度及びカウントレートが
設定される。In the case of the image forming apparatus used in the present embodiment, the sheets used are divided into three classes. Paper A is a normal paper, and a paper B is driven at a half speed compared to the driving speed of the paper A, and a paper C is a paper C driven at a quarter speed compared to the driving speed of the paper A. And Then, the paper class to be used is automatically detected, and the CPU
20 sets a target speed and a count rate according to the sheet.
【００６７】使用する用紙のクラスと、図８に示す１６
ビットダウンカウンタ１５に入力されるべき目標値、及
び４ビットカウンタ１７に入力されるべきカウントレー
トとの関係を表１に示す。The paper class to be used and 16 shown in FIG.
Table 1 shows the relationship between the target value to be input to the bit-down counter 15 and the count rate to be input to the 4-bit counter 17.
【００６８】[0068]
【表１】 [Table 1]
【００６９】以上のような設定にすることにより、各目
標回転速度において偏差情報が、同一速度偏差に対して
ほぼ等しい値として算出されるので、制御ゲインを大き
く変更する必要がなくなる。With the above setting, the deviation information at each target rotational speed is calculated as a substantially equal value for the same speed deviation, so that it is not necessary to largely change the control gain.
【００７０】なお、表２のように各目標回転速度での目
標値を同じ値とすることにより、各目標回転速度での速
度検出の検出分解能と目標回転速度の比率を同じにし
て、どの目標回転速度でも同じ回転むら（ワウフラッ
タ）になるように制御してもよい。By setting the target value at each target rotation speed to the same value as shown in Table 2, the ratio between the detection resolution of the speed detection at each target rotation speed and the target rotation speed is made the same, and The rotation speed may be controlled so that the same rotation unevenness (wow flutter) is obtained.
【００７１】[0071]
【表２】 [Table 2]
【００７２】（第２の実施の形態）第１の実施形態の表
１では、用紙の種類に応じて目標速度を変化させる際に
目標値およびカウントレートの両方を変化させている
が、画像形成装置を駆動中に異種の用紙が混合して使用
される場合は、図２の感光ドラム３４２，３４３，３４
４，３４５や転写ベルト３３３の駆動速度を途中で変更
する必要がある。(Second Embodiment) In Table 1 of the first embodiment, both the target value and the count rate are changed when the target speed is changed according to the type of paper. When different types of paper are mixed and used during operation of the apparatus, the photosensitive drums 342, 343, and 34 shown in FIG.
4, 345 and the drive speed of the transfer belt 333 need to be changed on the way.
【００７３】ところが、目標値とカウントレートはＣＰ
Ｕ２０によってシーケンシャルに変更されるものであ
り、同時に変更することができない。一方、目標値とカ
ウントレートが同時に変更できない場合、駆動回転速度
が一時的に異常な速度となり、場合によっては騒音を発
生させたり、振動波モータ７を停止させてしまう原因に
なることも考えられる。However, the target value and the count rate are CP
It is changed sequentially by U20 and cannot be changed at the same time. On the other hand, if the target value and the count rate cannot be changed at the same time, the driving rotational speed temporarily becomes abnormal, which may cause noise or stop the vibration wave motor 7 in some cases. .
【００７４】例えば、表１の用紙Ａから用紙Ｃに切り替
える場合、カウントレート１５の状態で、先に目標値を
１２４９にしてしまうと、一時的に目標回転速度が４
［１／ｓ］（２４０［ｒｐｍ］）となってしまい、使用
する振動波モータによっては回転不能な状態になること
もある。また、逆に目標値が４９９９の状態で先にカウ
ントレートを０としてしまうと、一時的に目標回転速度
が０．０６２５［１／ｓ］（３．７５［ｒｐｍ］）とな
ってしまい、振動波モータの目標速度が低速になりす
ぎ、動作が不安定になったり、異音を発生させたり、場
合によってはステップ的な目標速度変動に対して制御が
発散してしまい、モータを停止させてしまう可能性もあ
る。For example, when switching from the sheet A to the sheet C in Table 1, if the target value is first set to 1249 in the state of the count rate 15, the target rotation speed becomes 4 temporarily.
[1 / s] (240 [rpm]), and depending on the vibration wave motor used, the motor may not be able to rotate. Conversely, if the count rate is first set to 0 in the state where the target value is 4999, the target rotational speed temporarily becomes 0.0625 [1 / s] (3.75 [rpm]), and the vibration is reduced. The target speed of the wave motor becomes too low, the operation becomes unstable, abnormal noise is generated, and in some cases, the control diverges to the stepwise target speed fluctuation, and the motor is stopped. There is also a possibility.
【００７５】第２の実施形態は、第１の実施形態におけ
る上記問題点を改良したものである。The second embodiment is an improvement on the above-mentioned problem in the first embodiment.
【００７６】図１０は、本発明の第２の実施形態におけ
る振動波モータの制御装置の構成を示すブロック図であ
る。第２の実施形態の構成は、基本的に第１の実施形態
の構成と同じであるので、同一構成部分には同一の参照
符号を付して、その説明を省略する。FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the control device of the vibration wave motor according to the second embodiment of the present invention. Since the configuration of the second embodiment is basically the same as the configuration of the first embodiment, the same components will be denoted by the same reference characters and description thereof will be omitted.
【００７７】第２の実施形態では、ＣＰＵ２０−１から
速度制御回路４−１に対して制御ゲイン以外に制御許可
信号が出力される。それ以外は第１の実施形態と同一で
ある。以下、速度制御回路４−１とＣＰＵ２０−１の動
作についてのみ詳細に説明する。In the second embodiment, a control permission signal other than the control gain is output from the CPU 20-1 to the speed control circuit 4-1. The rest is the same as the first embodiment. Hereinafter, only the operations of the speed control circuit 4-1 and the CPU 20-1 will be described in detail.
【００７８】制御許可信号は、速度制御回路４−１が制
御動作中の時に一時的に制御を中断させることに使用さ
れる信号である。The control permission signal is a signal used to temporarily suspend the control when the speed control circuit 4-1 is performing a control operation.
【００７９】図１１は、速度制御回路４−１の具体的な
構成を示す回路図である。速度制御回路４−１の構成
は、図４に示す第１の実施形態の速度制御回路４と基本
的に同一であるので、同一構成部分には同一の参照符号
を付して、その説明を省略する。FIG. 11 is a circuit diagram showing a specific configuration of the speed control circuit 4-1. Since the configuration of the speed control circuit 4-1 is basically the same as that of the speed control circuit 4 of the first embodiment shown in FIG. 4, the same components are denoted by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. Omitted.
【００８０】図１１において、ＡＮＤ回路２５が、８ビ
ットカウンタ２１と１６ビットレジスタ２３との間に配
置される。そして、制御許可信号がＡＮＤ回路２５に入
力される。この制御許可信号がハイレベルの時は、ＡＮ
Ｄ回路２５を通じて、８ビットカウンタ２１からの出力
が１６ビットレジスタ２３のイネーブル端子（ＥＮ）に
入力される。この時は、第１の実施形態で説明したよう
な動作で速度制御が行われる。In FIG. 11, an AND circuit 25 is arranged between an 8-bit counter 21 and a 16-bit register 23. Then, the control permission signal is input to the AND circuit 25. When this control permission signal is at a high level, AN
The output from the 8-bit counter 21 is input to the enable terminal (EN) of the 16-bit register 23 through the D circuit 25. At this time, speed control is performed by the operation described in the first embodiment.
【００８１】一方、制御許可信号がローレベルとなる
と、１６ビットレジスタ２３のイネーブル端子（ＥＮ）
への入力は常にローレベルとなるので１６ビットレジス
タ２３は加算データの読み込みを行わず、記憶値が変化
しなくなる。従って、振動波モータ７の駆動周波数とし
て、制御許可信号がローレベルになる直前の値が保持さ
れることになる。On the other hand, when the control permission signal goes low, the enable terminal (EN) of the 16-bit register 23
Is always low level, the 16-bit register 23 does not read the added data, and the stored value does not change. Therefore, the value immediately before the control permission signal becomes low level is held as the drive frequency of the vibration wave motor 7.
【００８２】次に、それまでの種類の用紙と異なる種類
の用紙が検出され、ＣＰＵ２０−１が目標値及びカウン
トレートを変更する際の動作を説明する。Next, a description will be given of the operation when the CPU 20-1 changes the target value and the count rate when a type of paper different from the previous type of paper is detected.
【００８３】図１２は、用紙の種類が変更になったこと
が検出されたときのＣＰＵ２０−１の動作を示すフロー
チャートである。このフローチャートにおいて、用紙の
種類と、目標値・カウントレートとの関係は、第１の実
施形態における表１に示す関係と同じであるとする。以
下、図１２を参照して説明する。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the CPU 20-1 when it is detected that the type of paper has been changed. In this flowchart, it is assumed that the relationship between the type of paper and the target value / count rate is the same as the relationship shown in Table 1 in the first embodiment. Hereinafter, description will be made with reference to FIG.
【００８４】図１２において、ＳＴＥＰ１で紙種変更動
作が開始されると、ＳＴＥＰ２に進み、速度制御回路４
−１に出力する制御許可信号をローレベルにして、駆動
周波数の変更が行われないようにし、ＳＴＥＰ３に進
む。In FIG. 12, when the paper type changing operation is started in STEP 1, the process proceeds to STEP 2 and the speed control circuit 4
The control permission signal output to -1 is set to low level so that the drive frequency is not changed, and the process proceeds to STEP3.
【００８５】ＳＴＥＰ３では、次に画像形成を行う紙が
用紙Ａかどうかを判断する。用紙ＡであればＳＴＥＰ４
に、そうでなければＳＴＥＰ６に進む。In STEP 3, it is determined whether the paper on which image formation is to be performed next is paper A or not. STEP4 if paper A
Otherwise, go to STEP6.
【００８６】ＳＴＥＰ４では、速度差検出回路９に対し
て、用紙Ａのためのカウントレートである１５を設定す
る。その後ＳＴＥＰ５において、速度差検出回路９に対
して、用紙Ａのための目標値４９９９を設定する。In STEP 4, the count difference 15 for the paper A is set in the speed difference detection circuit 9. Thereafter, in STEP 5, a target value 4999 for the sheet A is set in the speed difference detection circuit 9.
【００８７】ＳＴＥＰ６では、次の紙が用紙Ｂかどうか
を判断する。用紙ＢであればＳＴＥＰ７に、そうでなけ
ればＳＥＴＰ９へ進む。In STEP 6, it is determined whether the next sheet is sheet B. If it is paper B, the process proceeds to STEP7; otherwise, the process proceeds to SETP9.
【００８８】ＳＥＴＰ７では、用紙Ｂのためのカウント
レートである１２を、速度差検出回路９に対して設定す
る。その後ＳＴＥＰ８で、速度差検出回路９に対して、
用紙Ｂのための目標値２４９９を設定する。At STEP 7, the count rate 12 for the sheet B is set in the speed difference detection circuit 9. Then, in STEP 8, the speed difference detection circuit 9
A target value 2499 for paper B is set.
【００８９】ＳＴＥＰ９では、用紙Ａでも用紙Ｂでもな
いので用紙Ｃということになり、速度差検出回路９に対
して、用紙Ｃ用のカウントレートである０を設定し、Ｓ
ＥＴＰ１０で、用紙Ｃ用の目標値１２４９を設定する。In STEP 9, since the sheet is neither the sheet A nor the sheet B, the sheet is the sheet C. Therefore, the count rate for the sheet C is set to 0 in the speed difference detection circuit 9 and the step S is executed.
At ETP 10, a target value 1249 for paper C is set.
【００９０】３種の用紙のうち、検出された用紙の種類
に合ったカウントレートと目標値の両方の設定が終わっ
たら、ＳＴＥＰ１１で制御許可信号をハイレベルとす
る。その後、駆動周波数の設定制御が再開されることに
なる。After the setting of both the count rate and the target value suitable for the detected paper type among the three types of paper, the control permission signal is set to the high level in STEP11. After that, the drive frequency setting control is restarted.
【００９１】以上のような処理によって、パラメータ
（カウントレートと目標値）の一方だけが変更された状
態で、制御されるのを防ぐことができるので、振動波モ
ータ７が停止したり、挙動が不安定になってしまうこと
を防ぐことができる。By the above processing, it is possible to prevent the control in a state where only one of the parameters (the count rate and the target value) is changed, so that the vibration wave motor 7 is stopped or the behavior is not changed. It is possible to prevent instability.
【００９２】（第３の実施の形態）次に、第３の実施形
態を説明する。第３の実施形態の構成は、基本的に第１
の実施形態と同じであるので、同一構成部分には同一符
号を付して、その説明を省略する。(Third Embodiment) Next, a third embodiment will be described. The configuration of the third embodiment is basically similar to that of the first embodiment.
Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００９３】図１３は、本発明の第３の実施形態におけ
る速度差検出回路を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing a speed difference detecting circuit according to the third embodiment of the present invention.
【００９４】第１および第２の実施形態で使用した図８
に示す速度差検出回路では、カウントレートで設定した
値により４ビットカウンタ１７のキャリー信号が出力さ
れる周期を変化させ、これにより、１６ビットダウンカ
ウンタ１５のカウントタイミングを変化させている。一
方、第３の実施形態では、分周器２６、セレクタ２７、
及び１６ビットダウンカウンタ１５−１を新たに設けて
いる。FIG. 8 used in the first and second embodiments.
In the speed difference detection circuit shown in (1), the cycle at which the carry signal of the 4-bit counter 17 is output is changed according to the value set by the count rate, and thereby the count timing of the 16-bit down counter 15 is changed. On the other hand, in the third embodiment, the frequency divider 26, the selector 27,
And a 16-bit down counter 15-1 are newly provided.
【００９５】分周器２６が、クロックを分周して、クロ
ック周波数の１／２，１／４，１／８，１／１６の周波
数のパルスを生成し、セレクタ２７へ送っている。セレ
クタ２７は、分周器２６から送られた４つのパルス出力
信号及びクロック信号のうちから、カウントレートに応
じて１つを選択して、それをＤフリップフロップ１２
ａ，１２ｂ、１６ビットダウンカウンタ１５−１、１６
ビットレジスタ１６の各クロック端子へ出力する。な
お、セレクタ２７は、カウントレートの値が小さくなる
につれて、低い周波数のパルスを選択するようにする。
また、１６ビットカウンタ１５−１にはイネーブル端子
（ＥＮ）がないこのように構成することにより、目標回
転速度の低速時における速度差検出回路の動作周波数
が、第１の実施形態と比較して低い周波数となるため
に、速度差検出回路の消費電力を押さえることができ
る。また、１６ビットカウンタ１５−１は、第１および
第２の実施形態で使用した１６ビットダウンカウンタ１
５と比較してイネーブル端子（ＥＮ）がない分、回路構
成が簡単になる。The frequency divider 26 divides the frequency of the clock, generates pulses having frequencies of １ ／, ４ ，, ， and 1/16 of the clock frequency, and sends them to the selector 27. The selector 27 selects one of the four pulse output signals and the clock signal sent from the frequency divider 26 in accordance with the count rate, and selects one of them from the D flip-flop 12.
a, 12b, 16-bit down counters 15-1, 16
Output to each clock terminal of the bit register 16. Note that the selector 27 selects a pulse having a lower frequency as the value of the count rate becomes smaller.
Further, by configuring the 16-bit counter 15-1 without the enable terminal (EN) in this manner, the operating frequency of the speed difference detection circuit when the target rotation speed is low is lower than that of the first embodiment. Since the frequency is low, the power consumption of the speed difference detection circuit can be suppressed. The 16-bit counter 15-1 is the 16-bit down counter 1 used in the first and second embodiments.
5, the circuit configuration is simplified because there is no enable terminal (EN).
【００９６】さらに、第１および第２の実施形態では、
１６ビットダウンカウンタ１５の動作タイミングを、ク
ロックの周波数タイミングから当該周波数の１／１６の
周波数タイミングまで可変にするために、４ビットカウ
ンタ１７に対して、４ビットの信号によりカウントレー
トの設定を行っていた。しかし、第３の実施形態では、
５入力１出力のセレクタ２７のセレクト信号として３ビ
ットの信号をカウントレートとしてセレクタ２７に入力
するだけで済むために、ＣＰＵ２０またはＣＰＵ２０−
１と速度差検出回路とを接続する信号線の本数が少なく
て済む。Further, in the first and second embodiments,
In order to make the operation timing of the 16-bit down counter 15 variable from the clock frequency timing to the frequency timing of 1/16 of the frequency, the count rate is set to the 4-bit counter 17 using a 4-bit signal. I was However, in the third embodiment,
Since it is only necessary to input a 3-bit signal as a count rate to the selector 27 as a select signal of the 5-input / 1-output selector 27, the CPU 20 or the CPU 20-
The number of signal lines connecting the speed difference detection circuit 1 to the speed difference detection circuit can be reduced.
【００９７】なお、これまで述べてきた各実施形態の制
御装置では説明していないが、カウントレートの変更を
行うことにより、カウントレートが固定の場合と比較し
て、より幅広い目標速度の設定が可能となる。Although not described in the control devices of the embodiments described above, by changing the count rate, a wider range of target speeds can be set as compared with the case where the count rate is fixed. It becomes possible.
【００９８】例えば、これまで説明したエンコーダパル
ス周期カウント用のダウンカウンタ１５は１６ビットで
構成されているが、速度差情報は符号付きで表されるの
で１５ビットしか使えず、目標値には大きくても２の１
５乗までしか設定できない。カウントレートによって選
択されるダウンカウント周波数が１０［ＭＨｚ］の場合
は、設定できる最低目標速度は、以下の式によりエンコ
ーダ周期が３．２８［ｍｓｅｃ］となる値となる。For example, the down counter 15 for counting the encoder pulse period described above is composed of 16 bits. However, since the speed difference information is represented with a sign, only 15 bits can be used, and the target value is large. Even 2 in 1
It can only be set up to the fifth power. When the down-count frequency selected by the count rate is 10 [MHz], the minimum target speed that can be set is a value at which the encoder cycle is 3.28 [msec] according to the following equation.
【００９９】 １／（１０×１０6）×２15≒３．２８×１０-3 ところで、第１から第３の実施形態のように、カウント
レートによって選択されるダウンカウント周波数を、ク
ロックの１／１６まで設定可能とした場合は、カウント
レートによって選択されるダウンカウント周波数を６２
５［ｋＨｚ］まで下げることができるので、設定できる
最低目標速度は、以下の式によりエンコーダ周期が５
２．４［ｍｓｅｃ］となる値まで設定可能となる。1 / (10 × 10 6 ) × 2 15 ≒ 3.28 × 10 -3 By the way, as in the first to third embodiments, the down-count frequency selected by the count rate is set to 1 of the clock. / 16, the down-count frequency selected by the count rate is set to 62
Since the frequency can be reduced to 5 [kHz], the minimum target speed that can be set is determined by the following equation when the encoder period is 5 kHz.
It can be set up to a value of 2.4 [msec].
【０１００】 １／（６２５×１０3）×２15≒５２．４×１０-3 もし、カウントレートによって選択されるダウンカウン
ト周波数を常に６２５［ｋＨｚ］としておけば、カウン
トレートを変更しなくてもエンコーダ周期が５２．４
［ｍｓｅｃ］となるような目標速度まで設定できるが、
そのよううな構成にしてしまうと、高速駆動時におい
て、エンコーダパルス周期の測定分解能が粗くなってし
まうので、精度の良い制御を行うことができなくなる。
よってカントレートを可変にするということは、幅広い
速度設定において有効であることが言える。1 / (625 × 10 3 ) × 2 15 ≒ 52.4 × 10 -3 If the down-count frequency selected by the count rate is always 625 [kHz], the count rate does not need to be changed. Also has an encoder cycle of 52.4
Although it can be set up to the target speed that becomes [msec],
With such a configuration, the measurement resolution of the encoder pulse period is reduced during high-speed driving, so that accurate control cannot be performed.
Therefore, it can be said that making the cant rate variable is effective in a wide range of speed settings.
【０１０１】なお、上記の各実施の形態では、振動型ア
クチュエータとして回転する振動波モータ７を使用した
場合を例にして説明したが、振動型アクチュエータには
回転以外の運動、例えば直線移動するタイプもあり、本
発明はこうした回転以外の運動をするタイプの振動型ア
クチュエータにも適用できる。この場合、上記説明にお
ける「回転駆動」を「駆動」に、「回転速度」を「駆動
速度」に読み替える必要がある。In each of the above embodiments, the case where the rotating vibration wave motor 7 is used as the vibration type actuator has been described as an example. Therefore, the present invention can also be applied to a vibration type actuator that performs a motion other than such rotation. In this case, it is necessary to replace "rotation drive" with "drive" and "rotation speed" with "drive speed" in the above description.
【０１０２】[0102]
【発明の効果】以上詳述したように請求項１乃至請求項
５記載の発明によれば、振動型アクチュエータに接続さ
れているエンコーダが出力するパルスの周期をカウント
することによって、振動型アクチュエータの駆動速度ま
たは回転速度を検出し、この検出値を利用して振動型ア
クチュエータの駆動速度または回転速度を制御する際
に、エンコーダのパルス周期をカウントするタイミング
を、目標速度に応じて変化させる。このタイミングの変
更は、カウントレートというパラメータを変更すること
により行う。As described above in detail, according to the first to fifth aspects of the present invention, the period of the pulse output from the encoder connected to the vibration type actuator is counted, whereby the vibration type actuator is counted. When the drive speed or the rotational speed is detected and the detected value is used to control the drive speed or the rotational speed of the vibration type actuator, the timing for counting the pulse period of the encoder is changed according to the target speed. This change of the timing is performed by changing a parameter called a count rate.
【０１０３】これにより、従来のように、目標速度によ
って制御ゲインを大きく変える必要がなくなり、制御装
置の構成を簡単にすることができる。さらに、目標速度
の設定範囲を広くできるとともに、高速駆動時の検出分
解能も細かくすることができる。As a result, it is not necessary to greatly change the control gain depending on the target speed as in the related art, and the configuration of the control device can be simplified. Further, the setting range of the target speed can be widened, and the detection resolution at the time of high-speed driving can be made fine.
【０１０４】また、請求項６記載の発明によれば、目標
値とカウントレートという２つのパラメータを変更する
際に、一時的に速度制御を行わない状態にした上でパラ
メータを変更し、その後、制御を再開する。According to the present invention, when two parameters, ie, the target value and the count rate, are changed, the speed is not temporarily controlled, and then the parameter is changed. Resume control.
【０１０５】これにより、パラメータ変更時に振動型ア
クチュエータが動作を停止してしまったり、挙動が異常
になってしまうことを防ぐことができる。As a result, it is possible to prevent the vibration-type actuator from stopping its operation or changing its behavior when the parameter is changed.
【０１０６】さらに、請求項７乃至請求項１２記載の発
明によれば、画像形成装置に、請求項１乃至請求項６記
載の発明の振動型アクチュエータを応用する。Further, according to the invention of claims 7 to 12, the vibration type actuator of the invention of claims 1 to 6 is applied to an image forming apparatus.
【０１０７】これにより、種類の異なる用紙を使用した
場合においても、良好な画像形成を行うことができる。As a result, good image formation can be performed even when different types of paper are used.
【図１】本発明の第１の実施形態に係る振動波モータの
駆動制御を行う制御装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a control device that performs drive control of a vibration wave motor according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１の実施形態に係るカラー画像形成装置の全
体構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an overall configuration of the color image forming apparatus according to the first embodiment.
【図３】感光ドラムと振動型モータとの接続関係を示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing a connection relationship between a photosensitive drum and a vibration type motor.
【図４】速度制御回路の内部構成を示す回路である。FIG. 4 is a circuit diagram showing an internal configuration of a speed control circuit.
【図５】パルス発生回路が発生する４相のパルス信号を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing four-phase pulse signals generated by a pulse generation circuit.
【図６】昇圧回路の具体的な構成を示す回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram showing a specific configuration of a booster circuit.
【図７】トランスによって昇圧された交流電圧を示す図
である。FIG. 7 is a diagram showing an AC voltage boosted by a transformer.
【図８】速度差検出回路の具体的な構成を示す回路図で
ある。FIG. 8 is a circuit diagram showing a specific configuration of a speed difference detection circuit.
【図９】速度差検出回路の各部の信号を示すタイミング
チャートである。FIG. 9 is a timing chart showing signals of various parts of the speed difference detection circuit.
【図１０】本発明の第２の実施形態における振動波モー
タの制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a control device for a vibration wave motor according to a second embodiment of the present invention.
【図１１】速度制御回路の具体的な構成を示す回路図で
ある。FIG. 11 is a circuit diagram showing a specific configuration of a speed control circuit.
【図１２】用紙の種類が変更になったことが検出された
ときのＣＰＵの動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart illustrating the operation of the CPU when it is detected that the type of paper has been changed.
【図１３】本発明の第３の実施形態における速度差検出
回路を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a speed difference detection circuit according to a third embodiment of the present invention.
１ ロータリーエンコーダ ２ 振動波モータ ３ 感光ドラム ４ 速度制御回路（制御手段） ５ パルス発生回路（信号生成手段） ６ 昇圧回路（信号生成手段） ７ 振動波モータ ８ エンコーダ（センサ） ９ 速度差検出回路（駆動状態検知手段） ２０ ＣＰＵ １５ １６ビットダウンカウンタ １７ ４ビットカウンタ ２６ 分周器 ２７ セレクタ ３４２，３４３，３４４，３４５ 感光ドラム ３４８ 転写ベルトローラ Reference Signs List 1 rotary encoder 2 vibration wave motor 3 photosensitive drum 4 speed control circuit (control means) 5 pulse generation circuit (signal generation means) 6 step-up circuit (signal generation means) 7 vibration wave motor 8 encoder (sensor) 9 speed difference detection circuit ( Driving state detecting means) 20 CPU 15 16-bit down counter 17 4-bit counter 26 Divider 27 selector 342, 343, 344, 345 Photosensitive drum 348 Transfer belt roller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熱田 暁生 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 林 禎 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 伊藤 潤 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 Ｆターム(参考） 2H027 DA16 DA32 ED02 EE01 EE02 EE03 EE04 2H071 CA02 CA05 5H680 AA00 AA08 AA09 BB03 BC00 BC04 CC02 CC07 DD15 DD23 DD66 EE23 FF23 FF25 FF30 FF33 FF38 9A001 BB02 BB04 EE02 EZ05 HH34 JJ35 KK42 KZ32 KZ37 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Akio Atsuta 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Canon Inc. (72) Inventor Tadashi Hayashi 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Canon (72) Inventor Jun Ito 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo F-term in Canon Inc. (reference) 2H027 DA16 DA32 ED02 EE01 EE02 EE03 EE04 2H071 CA02 CA05 5H680 AA00 AA08 AA09 BB03 BC00 BC04 CC02 CC07 DD15 DD23 DD66 EE23 FF23 FF25 FF30 FF33 FF38 9A001 BB02 BB04 EE02 EZ05 HH34 JJ35 KK42 KZ32 KZ37
Claims (12)
を印加することで励振させ駆動力を得る振動型アクチュ
エータの駆動装置において、 振動型アクチュエータの駆動状態に応じた信号を出力す
るセンサと、 前記センサからの出力信号を受けて前記振動型アクチュ
エータの駆動状態を、所定の動作タイミングで検知する
駆動状態検知手段と、 前記駆動状態検知手段からの出力信号を受けて、設定さ
れた目標駆動状態になるように前記振動型アクチュエー
タの駆動条件を決定する制御手段と、 前記制御手段によって決定された駆動条件に応じた信号
を生成して前記振動型アクチュエータに出力する信号生
成手段とを有し、 前記駆動状態検知手段の所定の動作タイミングが、前記
制御手段に設定された目標駆動状態に応じて変更される
ことを特徴とする振動型アクチュエータ駆動装置。1. A driving device for a vibration-type actuator, which obtains a driving force by being excited by applying an AC signal to an electro-mechanical energy conversion element, comprising: a sensor for outputting a signal corresponding to a driving state of the vibration-type actuator; A drive state detection unit that receives an output signal from a sensor and detects a drive state of the vibration type actuator at a predetermined operation timing; and receives an output signal from the drive state detection unit and sets the drive target to a set target drive state. Control means for determining a driving condition of the vibration-type actuator, and signal generation means for generating a signal according to the driving condition determined by the control means and outputting the signal to the vibration-type actuator, The predetermined operation timing of the drive state detection means is changed according to the target drive state set in the control means. Vibration type actuator driving apparatus according to symptoms.
は、前記振動型アクチュエータの駆動速度または回転速
度であり、 前記センサは、前記駆動速度または回転速度に対応した
周波数のパルス信号を出力し、 前記駆動状態検知手段はカウンタを備え、前記センサか
ら出力されるパルス信号の周期または前記パルス信号が
ハイレベルの期間若しくはローレベルの期間を、前記カ
ウンタによりカウントすることにより前記振動型アクチ
ュエータの駆動速度または回転速度を検知し、 前記カウンタのカウントタイミングが、前記振動型アク
チュエータの目標駆動速度または目標回転速度に応じて
変更されることを特徴とする請求項１記載の振動型アク
チュエータ駆動装置。2. The driving state of the vibration-type actuator is a driving speed or a rotation speed of the vibration-type actuator. The sensor outputs a pulse signal having a frequency corresponding to the driving speed or the rotation speed. The driving state detecting means includes a counter, and the period of the pulse signal output from the sensor or the period of the high level or the low level of the pulse signal is counted by the counter, so that the driving speed of the vibration type actuator or The vibration type actuator driving device according to claim 1, wherein a rotation speed is detected, and a count timing of the counter is changed according to a target driving speed or a target rotation speed of the vibration type actuator.
る複数の固定の目標駆動速度または複数の固定の目標回
転速度のうち、既に設定されている第１の目標値よりも
低い駆動速度または回転速度の目標値が与えられた時
は、前記カウンタのカウントタイミングを、前記第１の
目標値でのカウントタイミングよりも遅くし、前記第１
の目標値よりも高い駆動速度または回転速度の目標値が
与えられた時は、前記カウンタのカウントタイミング
を、前記第１の目標値でのカウントタイミングよりも速
くすることを特徴とする請求項２記載の振動型アクチュ
エータ駆動装置。3. A plurality of fixed target drive speeds or a plurality of fixed target rotation speeds that can be set for the vibration type actuator, wherein a drive speed or a rotation speed lower than a previously set first target value is set. When the target value is given, the count timing of the counter is made later than the count timing at the first target value, and the first
3. When a target value of a driving speed or a rotation speed higher than the target value is given, the count timing of the counter is made faster than the count timing of the first target value. A vibration-type actuator driving device as described in the above.
または回転速度を第２の目標値とし、また前記第１の目
標値の４分の１の駆動速度または回転速度を第３の目標
値とし、 前記第１の目標値に設定されている前記振動型アクチュ
エータを、前記第２の目標値になるように制御する場合
は、前記カウンタのカウント周波数を前記第１の目標値
でのカウント周波数の２分の１にし、また、前記第１の
目標値に設定されている前記振動型アクチュエータを、
前記第３の目標値になるように制御する場合は、前記カ
ウンタのカウント周波数を前記第１の目標値でのカウン
ト周波数の４分の１にすることを特徴とする請求項３記
載の振動型アクチュエータ駆動装置。4. A driving speed or rotation speed that is one-half of the first target value is set as a second target value, and a driving speed or rotation speed that is one-fourth of the first target value is a second driving value. When the vibration-type actuator set to the first target value is controlled to be the second target value, the count frequency of the counter is set to the first target value. And the vibration type actuator set to the first target value,
4. The vibration type according to claim 3, wherein when the control is performed to reach the third target value, the count frequency of the counter is set to a quarter of the count frequency at the first target value. Actuator drive.
または回転速度を第２の目標値とし、また前記第１の目
標値の４分の１の駆動速度または回転速度を第３の目標
値とし、 前記第１の目標値に設定されている前記振動型アクチュ
エータを、前記第２の目標値になるように制御する場合
は、前記カウンタのカウント周波数を前記第１の目標値
でのカウント周波数の４分の１にし、また、前記第１の
目標値に設定されている前記振動型アクチュエータを、
前記第３の目標値になるように制御する場合は、前記カ
ウンタのカウント周波数を前記第１の目標値でのカウン
ト周波数の１６分の１にすることを特徴とする請求項３
記載の振動型アクチュエータ駆動装置。5. A driving speed or rotation speed that is one-half of the first target value is set as a second target value, and a driving speed or rotation speed that is one-fourth of the first target value is a second driving value. When the vibration-type actuator set to the first target value is controlled to be the second target value, the count frequency of the counter is set to the first target value. And the vibration type actuator set to the first target value,
4. The control device according to claim 3, wherein the control unit sets the count frequency of the counter to one-sixteenth of the count frequency of the first target value.
A vibration-type actuator driving device as described in the above.
ミングを変更する際に、まず、前記駆動状態検知手段の
操作量を固定し、制御動作を停止した後に、少なくとも
前記駆動状態検知手段の設定値または前記制御手段に対
する設定値のいずれかを変更し、その後、前記駆動状態
検知手段の制御動作を再開させることを特徴とする請求
項１乃至請求項５のいずれかに記載の振動型アクチュエ
ータ駆動装置。6. When changing the predetermined operation timing of the drive state detection means, first, the operation amount of the drive state detection means is fixed, and after the control operation is stopped, at least the setting of the drive state detection means is performed. 6. The vibration-type actuator drive according to claim 1, wherein the controller changes one of a value and a set value for the control unit, and then restarts the control operation of the drive state detection unit. apparatus.
を印加することで励振させ駆動力を得る振動型アクチュ
エータを、感光部材または転写部材に使用し、前記振動
型アクチュエータを駆動するための駆動装置を備えた画
像形成装置において、 前記駆動装置が、 前記振動型アクチュエータの駆動状態に応じた信号を出
力するセンサと、 前記センサからの出力信号を受けて前記振動型アクチュ
エータの駆動状態を、所定の動作タイミングで検知する
駆動状態検知手段と、 前記駆動状態検知手段からの出力信号を受けて、設定さ
れた目標駆動状態になるように前記振動型アクチュエー
タの駆動条件を決定する制御手段と、 前記制御手段によって決定された駆動条件に応じた信号
を生成して前記振動型アクチュエータに出力する信号生
成手段とを有し、 前記駆動状態検知手段の所定の動作タイミングが、前記
制御手段に設定された目標駆動状態に応じて変更される
ことを特徴とする画像形成装置。7. A driving device for driving a vibration-type actuator by using a vibration-type actuator for obtaining a driving force by applying an alternating-current signal to an electro-mechanical energy conversion element for a photosensitive member or a transfer member. In the image forming apparatus, the driving device outputs a signal corresponding to a driving state of the vibration-type actuator, and receives an output signal from the sensor to change a driving state of the vibration-type actuator to a predetermined value. Drive state detection means for detecting at an operation timing, control means for receiving an output signal from the drive state detection means, and determining drive conditions of the vibration type actuator so as to attain a set target drive state; Signal generating means for generating a signal corresponding to the driving condition determined by the means and outputting the signal to the vibration type actuator; A predetermined operation timing of the driving state detecting means, the image forming apparatus characterized by being changed in accordance with the target driving state set in said control means.
は、前記振動型アクチュエータの駆動速度または回転速
度であり、 前記センサは、前記駆動速度または回転速度に対応した
周波数のパルス信号を出力し、 前記駆動状態検知手段はカウンタを備え、前記センサか
ら出力されるパルス信号の周期または前記パルス信号が
ハイレベルの期間若しくはローレベルの期間を、前記カ
ウンタによりカウントすることにより前記振動型アクチ
ュエータの駆動速度または回転速度を検知し、 前記カウンタのカウントタイミングが、前記振動型アク
チュエータの目標駆動速度または目標回転速度に応じて
変更されることを特徴とする請求項７記載の画像形成装
置。8. The driving state of the vibration-type actuator is a driving speed or a rotation speed of the vibration-type actuator. The sensor outputs a pulse signal having a frequency corresponding to the driving speed or the rotation speed. The driving state detecting means includes a counter, and the period of the pulse signal output from the sensor or the period of the high level or the low level of the pulse signal is counted by the counter, so that the driving speed of the vibration type actuator or 8. The image forming apparatus according to claim 7, wherein a rotation speed is detected, and a count timing of the counter is changed according to a target drive speed or a target rotation speed of the vibration type actuator.
る複数の固定の目標駆動速度または複数の固定の目標回
転速度のうち、既に設定されている第１の目標値よりも
低い駆動速度または回転速度の目標値が与えられた時
は、前記カウンタのカウントタイミングを、前記第１の
目標値でのカウントタイミングよりも遅くし、前記第１
の目標値よりも高い駆動速度または回転速度の目標値が
与えられた時は、前記カウンタのカウントタイミング
を、前記第１の目標値でのカウントタイミングよりも速
くすることを特徴とする請求項８記載の画像形成装置。9. A plurality of fixed target drive speeds or a plurality of fixed target rotation speeds that can be set for the vibration type actuator, wherein a drive speed or a rotation speed that is lower than a previously set first target value. When the target value is given, the count timing of the counter is made later than the count timing at the first target value, and the first
9. When a target value of a driving speed or a rotation speed higher than the target value is given, the count timing of the counter is made faster than the count timing of the first target value. The image forming apparatus as described in the above.
度または回転速度を第２の目標値とし、また前記第１の
目標値の４分の１の速度または回転速度を第３の目標値
とし、 前記第１の目標値に設定されている前記振動型アクチュ
エータを、前記第２の目標値になるように制御する場合
は、前記カウンタのカウント周波数を前記第１の目標値
でのカウント周波数の２分の１にし、また、前記第１の
目標値に設定されている前記振動型アクチュエータを、
前記第３の目標値になるように制御する場合は、前記カ
ウンタのカウント周波数を前記第１の目標値でのカウン
ト周波数の４分の１にすることを特徴とする請求項９記
載の画像形成装置。10. A driving speed or rotation speed that is one-half of the first target value is set as a second target value, and a driving speed or rotation speed that is one-fourth of the first target value is a third speed or rotation speed. When the vibration-type actuator set to the first target value is controlled to be the second target value, the count frequency of the counter is set to the first target value.振動 of the count frequency of the above, and the vibration-type actuator set to the first target value,
10. The image forming apparatus according to claim 9, wherein when the control is performed so as to reach the third target value, the count frequency of the counter is set to a quarter of the count frequency at the first target value. apparatus.
度または回転速度を第２の目標値とし、また前記第１の
目標値の４分の１の駆動速度または回転速度を第３の目
標値とし、 前記第１の目標値に設定されている前記振動型アクチュ
エータを、前記第２の目標値になるように制御する場合
は、前記カウンタのカウント周波数を前記第１の目標値
でのカウント周波数の４分の１にし、また、前記第１の
目標値に設定されている前記振動型アクチュエータを、
前記第３の目標値になるように制御する場合は、前記カ
ウンタのカウント周波数を前記第１の目標値でのカウン
ト周波数の１６分の１にすることを特徴とする請求項９
記載の画像形成装置。11. A driving speed or rotation speed that is one-half of the first target value is set as a second target value, and a driving speed or rotation speed that is one-fourth of the first target value is set as a second target value. When the vibration-type actuator set to the first target value is controlled to be the second target value, the count frequency of the counter is set to the first target value. And the vibration type actuator set to the first target value,
10. The control device according to claim 9, wherein when the control is performed so as to reach the third target value, the count frequency of the counter is set to 1/16 of the count frequency at the first target value.
The image forming apparatus as described in the above.
イミングを変更する際に、まず、前記駆動状態検知手段
の操作量を固定し、制御動作を停止した後に、少なくと
も前記駆動状態検知手段の設定値または前記制御手段に
対する設定値のいずれかを変更し、その後、前記駆動状
態検知手段の制御動作を再開させることを特徴とする請
求項７乃至請求項１１のいずれかに記載の画像形成装
置。12. When changing the predetermined operation timing of the driving state detecting means, first, the operation amount of the driving state detecting means is fixed, and after the control operation is stopped, at least the setting of the driving state detecting means is performed. The image forming apparatus according to claim 7, wherein one of a value and a set value for the control unit is changed, and thereafter, the control operation of the drive state detection unit is restarted.
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