JP2000197381A - Dc motor controller and control method - Google Patents

Dc motor controller and control method

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JP2000197381A
JP2000197381A JP10369747A JP36974798A JP2000197381A JP 2000197381 A JP2000197381 A JP 2000197381A JP 10369747 A JP10369747 A JP 10369747A JP 36974798 A JP36974798 A JP 36974798A JP 2000197381 A JP2000197381 A JP 2000197381A
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motor
rotation
rotation speed
control
drive current
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Japanese (ja)
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Shigemi Sato
茂美 佐藤
Nobutoshi Otsuka
信敏 大塚
Zenta Kosaka
善太 高坂
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
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    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J11/00—Devices or arrangements  of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
    • B41J11/36—Blanking or long feeds; Feeding to a particular line, e.g. by rotation of platen or feed roller
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform rotation control accurately even when the power supply voltage is dropped. SOLUTION: Rotation of a DC motor can be controlled at an accuracy similar to that of a stepping motor even when the power supply voltage is dropped by detecting the r.p.m. of the DC motor and a performing stop control for braking and stopping the DC motor when the r.p.m. thereof reaches a predetermined level. Consequently, an inexpensive system can be configured and accurate rotation control can be carried out in a battery drive apparatus, for example, where power supply voltage drop is expected.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ＤＣモータ制御装
置及びＤＣモータ制御方法に係り、特にプリンタにおい
て、記録ヘッドのクリーニングを行うのに用いられる吸
引ポンプを駆動するためのＤＣモータの制御を行うＤＣ
モータ制御装置及びＤＣモータ制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a DC motor control device and a DC motor control method, and more particularly to a DC motor for controlling a DC motor for driving a suction pump used for cleaning a recording head in a printer. DC
The present invention relates to a motor control device and a DC motor control method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】インクジェット記録装置には、インクを
格納するためのインクカートリッジの交換後に、印刷動
作を確実なものとし、かつ、記録ヘッド内に確実にイン
クを満たすべく、自動的にクリーニング動作を行うもの
が知られている。2. Description of the Related Art In an ink jet recording apparatus, after replacing an ink cartridge for storing ink, a cleaning operation is automatically performed to ensure a printing operation and to surely fill a recording head with ink. What you do is known.

【０００３】クリーニング動作とは、記録ヘッドのノズ
ルの目詰まりを防止し、インク流路内の気泡を除去する
ために、記録ヘッドのノズルから非印刷領域に配置され
たキャップ内にインクカートリッジ内のインクタンクか
らインクを吸引する動作をいう。[0003] The cleaning operation is a process for preventing clogging of the nozzles of the recording head and removing bubbles in the ink flow path from the nozzles of the recording head into caps arranged in the non-printing area. This refers to the operation of sucking ink from the ink tank.

【０００４】このようなクリーニング動作を行う場合、
記録ヘッドをキャップで封止し、気密状態にし、吸引ポ
ンプによって記録ヘッド及びキャップで形成される空隙
内を負圧にする。これにより記録ヘッドからインクがキ
ャップ側に吸引され、クリーニングがなされることとな
る。When such a cleaning operation is performed,
The recording head is sealed with a cap to make it airtight, and the inside of the gap formed by the recording head and the cap is made negative by a suction pump. As a result, ink is sucked from the recording head toward the cap, and cleaning is performed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
インクジェット記録装置においては、吸引ポンプを駆動
するためのモータとして正確な回転量制御、すなわち、
吸引量の正確な制御を行うべくステッピングモータが用
いられている。In the above-mentioned conventional ink jet recording apparatus, accurate rotation amount control as a motor for driving a suction pump, that is,
A stepping motor is used to accurately control the suction amount.

【０００６】しかしながら、電池駆動を想定した場合
に、電池電圧が所定の駆動可能電圧よりも低下してしま
うと、脱調してしまい、制御が行えなくなってしまう。[0006] However, when battery driving is assumed, if the battery voltage falls below a predetermined drivable voltage, the battery loses synchronism and cannot be controlled.

【０００７】この結果、吸引量の正確な制御が行えなく
なってしまうという問題点があった。As a result, there has been a problem that accurate control of the suction amount cannot be performed.

【０００８】そこで、本発明の目的は、電源電圧が低下
してしまった場合にも正確な回転制御を行うことが可能
なＤＣモータ制御装置及びＤＣモータ制御方法を提供す
ることにある。It is an object of the present invention to provide a DC motor control device and a DC motor control method capable of performing accurate rotation control even when the power supply voltage has dropped.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１記載の構成は、ＤＣモータの回転制御を行
うＤＣモータ制御装置において、前記ＤＣモータの回転
数を検出し回転数検出信号を出力する回転数検出手段
と、前記回転数検出信号に対応する前記ＤＣモータの回
転数が予め定めた回転数に達した場合に前記ＤＣモータ
の回転にブレーキをかけ停止させるための停止制御を行
うモータ停止制御手段と、を備えたことを特徴としてい
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a DC motor control device for controlling the rotation of a DC motor, comprising: detecting a rotation speed of the DC motor; And a stop control for braking and stopping the rotation of the DC motor when the rotation speed of the DC motor corresponding to the rotation speed detection signal reaches a predetermined rotation speed. And a motor stop control means for performing the operation.

【００１０】請求項２記載の構成は、ＤＣモータの回転
制御を行うＤＣモータ制御装置において、前記ＤＣモー
タの回転数を検出し、前記回転数に対応するパルス数を
有する回転数パルス信号を出力する回転数検出手段と、
前記回転数パルス信号のカウント数であるパルスカウン
ト数が予め定めた基準カウント数と等しいか否かを判別
する判別手段と、パルス幅変調制御を行って、前記ＤＣ
モータに流す駆動電流の制御を行う駆動電流制御手段
と、前記パルスカウント数が前記基準カウント数と等し
くなった場合に前記駆動電流制御手段を介して、前記Ｄ
Ｃモータの回転にブレーキをかけ停止させるための制御
を行うモータ停止制御手段と、を備えたことを特徴とし
ている。According to a second aspect of the present invention, in the DC motor control device for controlling the rotation of the DC motor, a rotation number of the DC motor is detected and a rotation number pulse signal having a pulse number corresponding to the rotation number is output. Rotating speed detecting means,
Determining means for determining whether or not a pulse count number, which is a count number of the rotation speed pulse signal, is equal to a predetermined reference count number;
A drive current control means for controlling a drive current flowing through the motor; and a drive current control means for controlling the drive current control means when the pulse count is equal to the reference count.
And a motor stop control means for controlling the rotation of the C motor by applying a brake to stop the rotation.

【００１１】請求項３記載の構成は、請求項２記載の構
成において、前記駆動電流制御手段は、前記ＤＣモータ
が停止状態から回転状態に移行するに際し、前記ＤＣモ
ータが回転を開始してから前記回転数パルス信号のカウ
ント数が予め定めた所定の初期回転数に達するまで、パ
ルス幅を最大に保持し、前記駆動電流を最大駆動電流に
保持することを特徴としている。According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the second aspect, when the DC motor starts rotating, when the DC motor shifts from a stopped state to a rotating state, Until the count number of the rotation number pulse signal reaches a predetermined initial rotation number, the pulse width is held at a maximum and the drive current is held at a maximum drive current.

【００１２】請求項４記載の構成は、請求項１ないし請
求項３のいずれかに記載の構成において、前記回転数検
出手段は、ロータリエンコーダであり、前記ＤＣモータ
が１回転する間に一または複数個のパルス数を有する前
記回転数パルス信号を出力することを特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to third aspects, the rotation number detecting means is a rotary encoder, and one or more rotation encoders are provided during one rotation of the DC motor. The rotation number pulse signal having a plurality of pulse numbers is output.

【００１３】請求項５記載の構成は、請求項１ないし請
求項４のいずれかに記載の構成において、前記回転数パ
ルス信号における一の信号遷移タイミングから同一の遷
移方向を有する次の信号遷移タイミングまでの時間を計
測し、前記ＤＣモータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、検出した前記ＤＣモータの回転速度及び予め
設定した基準回転速度を比較する回転速度比較手段と、
を備え、前記駆動電流制御手段は、前記回転速度の比較
結果に基づいて前記駆動電流の制御を行うこと、を特徴
としている。According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to fourth aspects, the next signal transition timing having the same transition direction from one signal transition timing in the rotation speed pulse signal. A rotation speed detection unit that measures the time until the rotation speed of the DC motor, and a rotation speed comparison unit that compares the detected rotation speed of the DC motor with a preset reference rotation speed;
And the drive current control means controls the drive current based on a result of the comparison of the rotational speeds.

【００１４】請求項６記載の構成は、請求項５記載の構
成において、前記基準回転速度に相当する基準回転速度
データを記憶する基準回転速度データ記憶手段を備えた
ことを特徴としている。According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration of the fifth aspect, reference rotation speed data storage means for storing reference rotation speed data corresponding to the reference rotation speed is provided.

【００１５】請求項７記載の構成は、請求項６記載の構
成において、前記基準回転速度データ記憶手段は、前記
ＤＣモータの正転時に対応する前記基準回転速度データ
を記憶する正転基準回転速度データ記憶手段と、前記Ｄ
Ｃモータの逆転時に対応する前記基準回転速度データを
記憶する逆転基準回転速度データ記憶手段と、を備えた
ことを特徴としている。According to a seventh aspect of the present invention, in the configuration of the sixth aspect, the reference rotation speed data storage means stores the reference rotation speed data corresponding to a normal rotation of the DC motor. Data storage means;
Reverse rotation reference rotation speed data storage means for storing the reference rotation speed data corresponding to the reverse rotation of the C motor.

【００１６】請求項８記載の構成は、請求項１ないし請
求項７のいずれかに記載の構成において、前記モータ停
止制御手段は、前記ブレーキをかけている時間であるブ
レーキ時間を予め記憶するブレーキ時間記憶手段と、前
記ブレーキ時間の経過後に前記ＤＣモータに対する駆動
電流の供給を停止する駆動電流供給停止手段と、を備え
たことを特徴としている。According to an eighth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to seventh aspects, the motor stop control means stores in advance a brake time which is a time during which the brake is applied. It is characterized by comprising time storage means, and drive current supply stopping means for stopping supply of drive current to the DC motor after the lapse of the brake time.

【００１７】請求項９記載の構成は、ＤＣモータの回転
制御を行うＤＣモータ制御方法において、前記ＤＣモー
タの回転数を検出し回転数検出信号を出力する回転数検
出工程と、前記回転数検出信号に対応する前記ＤＣモー
タの回転数が予め定めた回転数に達した場合に前記ＤＣ
モータの回転にブレーキをかけ停止させるための停止制
御を行うモータ停止制御工程と、を備えたことを特徴と
している。According to a ninth aspect of the present invention, in the DC motor control method for controlling the rotation of the DC motor, a rotation number detecting step of detecting a rotation number of the DC motor and outputting a rotation number detection signal; When the rotation speed of the DC motor corresponding to the signal reaches a predetermined rotation speed,
And a motor stop control step of performing a stop control for stopping the brake by applying a brake to the rotation of the motor.

【００１８】請求項１０記載の構成は、ＤＣモータの回
転制御を行うＤＣモータ制御方法において、前記ＤＣモ
ータの回転数を検出し、前記回転数に対応するパルス数
を有する回転数パルス信号を出力する回転数検出工程
と、前記回転数パルス信号のカウント数であるパルスカ
ウント数が予め定めた基準カウント数と等しいか否かを
判別する判別工程と、パルス幅変調制御を行って、前記
ＤＣモータに流す駆動電流の制御を行う駆動電流制御工
程と、前記パルスカウント数が前記基準カウント数と等
しくなった場合に前記駆動電流制御工程を介して、前記
ＤＣモータの回転にブレーキをかけ停止させるための制
御を行うモータ停止制御工程と、を備えたことを特徴と
している。According to a tenth aspect of the present invention, in the DC motor control method for controlling the rotation of the DC motor, a rotation number of the DC motor is detected, and a rotation number pulse signal having a pulse number corresponding to the rotation number is output. Performing a pulse width modulation control, and performing a pulse width modulation control to determine whether the pulse count number, which is the count number of the rotation speed pulse signal, is equal to a predetermined reference count number. A drive current control step of controlling a drive current flowing through the DC motor; and a brake and stop of the rotation of the DC motor through the drive current control step when the pulse count number becomes equal to the reference count number. And a motor stop control step of performing the above control.

【００１９】請求項１１記載の構成は、請求項１０記載
の構成において、前記駆動電流制御工程は、前記ＤＣモ
ータが停止状態から回転状態に移行するに際し、前記Ｄ
Ｃモータが回転を開始してから前記回転数パルス信号の
カウント数が予め定めた所定の初期回転数に達するま
で、パルス幅を最大に保持し、前記駆動電流を最大駆動
電流に保持することを特徴としている。According to a eleventh aspect of the present invention, in the configuration of the tenth aspect, the driving current control step is performed when the DC motor shifts from a stopped state to a rotating state.
From the start of rotation of the C motor until the count number of the rotation speed pulse signal reaches a predetermined initial rotation speed, the pulse width is held at a maximum, and the drive current is held at a maximum drive current. Features.

【００２０】請求項１２記載の構成は、請求項８ないし
請求項１１記載の構成において、前記回転数検出工程
は、ロータリエンコーダであり、前記ＤＣモータが１回
転する間に一または複数個のパルス数を有する前記回転
数パルス信号を出力することを特徴としている。According to a twelfth aspect of the present invention, in the configuration of the eighth to eleventh aspects, the rotation speed detecting step is a rotary encoder, and one or a plurality of pulses are provided during one rotation of the DC motor. The number of rotation pulse signals having a number is output.

【００２１】請求項１３記載の構成は、請求項８ないし
請求項１２のいずれかに記載の構成において、前記回転
数パルス信号における一の信号遷移タイミングから同一
の遷移方向を有する次の信号遷移タイミングまでの時間
を計測し、前記ＤＣモータの回転速度を検出する回転速
度検出工程と、検出した前記ＤＣモータの回転速度及び
予め設定した基準回転速度を比較する回転速度比較工程
と、を備え、前記駆動電流制御工程は、前記回転速度の
比較結果に基づいて前記駆動電流の制御を行うこと、を
特徴としている。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the eighth to twelfth aspects, the next signal transition timing having the same transition direction from one signal transition timing in the rotation speed pulse signal. A rotation speed detection step of measuring a rotation speed of the DC motor, and a rotation speed comparison step of comparing the detected rotation speed of the DC motor and a preset reference rotation speed, The drive current control step is characterized in that the drive current is controlled based on a result of the comparison of the rotational speeds.

【００２２】請求項１４記載の構成は、請求項８ないし
請求項１３のいずれかに記載の構成において、前記モー
タ停止制御工程は、前記ブレーキをかけている時間であ
るブレーキ時間を予め記憶し、前記ブレーキ時間の経過
後に前記ＤＣモータに対する駆動電流の供給を停止する
駆動電流供給停止工程を備えたことを特徴としている。According to a fourteenth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the eighth to thirteenth aspects, the motor stop control step stores in advance a brake time period during which the brake is applied, A drive current supply stopping step of stopping the supply of the drive current to the DC motor after the elapse of the brake time is provided.

【００２３】[0023]

【発明の実施の形態】次に図面を参照して本発明の好適
な実施形態について説明する。Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.

【００２４】［１］ インクジェット記録装置の要部概
要構成 図１に、本発明の一実施形態に係るインクジェット記録
装置の要部概略構成を示す。[1] Schematic Configuration of Main Part of Inkjet Recording Apparatus FIG. 1 shows a schematic configuration of a main part of an inkjet recording apparatus according to an embodiment of the present invention.

【００２５】インクジェット記録装置１００は、印刷対
象であるロール状に形成されたテープ状記録媒体１と、
テープ状記録媒体１を搬送するための搬送力を付与する
ための搬送ロール２と、搬送ロール２に対向配置され、
テープ状記録媒体１の搬送時にテープ状記録媒体を押さ
えるための押さえロール３と、後述の記録ヘッド２２を
テープ状記録媒体の搬送方向とは直交する方向に駆動す
るためのキャリッジ４と、記録ヘッド２２による印刷時
にテープ状記録媒体を所定の張力で保持するとともに、
テープ状記録媒体１を搬送するための搬送力を付与する
ための保持搬送ロール５と、印刷済みのテープ状記録媒
体１を切断するためのカッタ６と、保持搬送ロール５に
対向配置されテープ状記録媒体１の搬送時にテープ状記
録媒体を押さえるための押さえロール７と、備えて構成
されている。The ink jet recording apparatus 100 includes a tape-shaped recording medium 1 formed in a roll shape to be printed,
A transport roll 2 for applying a transport force for transporting the tape-shaped recording medium 1, and a transport roll 2 disposed opposite to the transport roll 2;
A pressing roll 3 for pressing the tape-shaped recording medium when the tape-shaped recording medium 1 is conveyed; a carriage 4 for driving a recording head 22 described later in a direction orthogonal to the conveying direction of the tape-shaped recording medium; While holding the tape-shaped recording medium at a predetermined tension during printing by 22,
A holding and conveying roll 5 for applying a conveying force for conveying the tape-shaped recording medium 1, a cutter 6 for cutting the printed tape-shaped recording medium 1, and a tape-shaped A press roll 7 for pressing the tape-shaped recording medium when the recording medium 1 is transported is provided.

【００２６】この場合において、テープ状記録媒体１と
しては、例えば、裏面側に剥離紙に覆われた粘着層を備
えたものなどが用いられるが、粘着層および剥離紙を有
しないテープ状のシートであってもよい。In this case, as the tape-shaped recording medium 1, for example, one having an adhesive layer covered with a release paper on the back side is used, but a tape-shaped sheet having no adhesive layer and no release paper is used. It may be.

【００２７】［２］ 印刷機構周辺の構造 次に図２を参照して、印刷機構周辺の構造について説明
する。[2] Structure around the printing mechanism Next, the structure around the printing mechanism will be described with reference to FIG.

【００２８】図２に、インクジェット記録装置１００の
印刷機構周辺の構造を示す。FIG. 2 shows a structure around a printing mechanism of the ink jet recording apparatus 100.

【００２９】図２に示すように、キャリッジ４は、ガイ
ド部材２６に沿って移動可能に支持されている。また、
キャリッジ４は、タイミングベルト２０を介してキャリ
ッジ駆動モータ２１に接続されており、キャリッジ駆動
モータ２１が回転すると、キャリッジ４は、タイミング
ベルト２０の動きに伴って図中矢印で示す方向（図１に
おける紙面垂直方向）に移動することができるようにな
っている。この構成により、キャリッジ４は、プラテン
５の上方の領域であって、テープ状記録媒体１に対して
印刷を行う印刷領域と、印刷領域より図中右側にある非
印刷領域とを含んだ領域を移動可能になされている。As shown in FIG. 2, the carriage 4 is movably supported along a guide member 26. Also,
The carriage 4 is connected to a carriage drive motor 21 via a timing belt 20. When the carriage drive motor 21 rotates, the carriage 4 moves in a direction indicated by an arrow in FIG. (In the direction perpendicular to the plane of the drawing). With this configuration, the carriage 4 has an area above the platen 5 that includes a print area for printing on the tape-shaped recording medium 1 and a non-print area on the right side of the print area in the drawing. It is made movable.

【００３０】キャリッジ４のテープ１と対向する面に
は、インクを吐出するノズル開口列を備えた記録ヘッド
（インクジェット記録ヘッド）２２が配設されている。
また、キャリッジ４には、インクカートリッジ２３が装
着されており、インクカートリッジ２３から記録ヘッド
２２にインクが供給され、圧電素子や発熱素子等により
加圧されて記録ヘッド２２のノズル開口列からインクが
吐出されることによって、印刷等が実行されるようにな
っている。A recording head (ink-jet recording head) 22 having an array of nozzle openings for discharging ink is provided on the surface of the carriage 4 facing the tape 1.
Further, an ink cartridge 23 is mounted on the carriage 4, and ink is supplied from the ink cartridge 23 to the recording head 22, and the ink is supplied from the nozzle opening row of the recording head 22 by being pressed by a piezoelectric element or a heating element. Printing or the like is performed by the ejection.

【００３１】キャリッジ４の移動可能領域における図中
右端側の非印刷領域には、キャッピング装置（キャップ
部材）２４が配設されている。A capping device (cap member) 24 is provided in a non-printing area on the right end side in the drawing of the movable area of the carriage 4.

【００３２】［３］ キャッピング装置周辺の構成 図３にキャッピング装置周辺の概要構成図を示す。[3] Configuration around Capping Device FIG. 3 shows a schematic configuration diagram around the capping device.

【００３３】キャッピング装置２４は、インクカートリ
ッジ２３が装着された記録ヘッド２２のノズル開口列を
封止するキャップ部２４Ａを有しており、電源オフ時な
どには、キャリッジ４はキャッピング装置２４の上方に
配置され、記録ヘッド２２のノズル開口列がキャッピン
グ装置２４により封止され、気密状態とされる。The capping device 24 has a cap portion 24A for sealing a nozzle opening row of the recording head 22 on which the ink cartridge 23 is mounted. When the power is turned off, the carriage 4 is located above the capping device 24. , And the nozzle opening row of the recording head 22 is sealed by the capping device 24 to be in an airtight state.

【００３４】また、キャッピング装置２４は、クリーニ
ング時においてもキャリッジ４がキャッピング装置２４
の上方に配置され、記録ヘッド２２のノズル開口列がキ
ャッピング装置２４により封止され、気密状態とされ、
キャップ部２４Ａにチューブ４０Ａを介して接続された
ポンプ（吸引ポンプ）２５により、記録ヘッド２２のノ
ズル開口列を封止している時にポンプ２５がキャッピン
グ装置２４内を負圧に作用させることにより、記録ヘッ
ド２２内のインクをキャッピング装置２４側に吸引す
る。Further, the capping device 24 is capable of moving the carriage 4 even during cleaning.
, And the nozzle opening row of the recording head 22 is sealed by the capping device 24 to be airtight,
A pump (suction pump) 25 connected to the cap portion 24A via a tube 40A causes the pump 25 to apply a negative pressure to the inside of the capping device 24 when the nozzle opening row of the recording head 22 is sealed. The ink in the recording head 22 is sucked toward the capping device 24.

【００３５】また、記録ヘッド２２のノズル開口列を封
止していない時、すなわち、ノズル開口列が開放されて
いる時には、ポンプ２５がチューブ４０Ａ内を負圧に作
用させることにより、キャッピング装置２４内に残存し
ているインクを吸引（空吸引という）することができ
る。When the nozzle opening row of the recording head 22 is not sealed, that is, when the nozzle opening row is opened, the pump 25 applies a negative pressure to the inside of the tube 40A, thereby causing the capping device 24 to operate. The ink remaining inside can be sucked (called idle suction).

【００３６】キャップ部２４Ａには、ポンプ２５にチュ
ーブを介して接続されるインク吸引用のインク排出口４
１及びバルブ４２にチューブ４０Ｂを介して接続される
空気導入口４３が設けられている。The cap portion 24A has an ink discharge port 4 for suctioning ink which is connected to a pump 25 via a tube.
An air inlet 43 connected to the first and valve 42 via a tube 40B is provided.

【００３７】バルブは、記録ヘッド２２のノズル開口列
がキャッピング装置２４により封止され、気密状態とし
た後に、開放状態にするに際し、キャップ部２４Ａと記
憶ヘッド２２により形成される空隙内に徐々に空気を導
入するために制御される。After the nozzle opening row of the recording head 22 is sealed by the capping device 24 to make the valve airtight, the valve gradually opens into the gap formed by the cap portion 24A and the storage head 22 when the valve is opened. Controlled to introduce air.

【００３８】ポンプ２５は、ＤＣモータ２５Ｍを駆動源
としてプーリー４４を回転させ、、可撓性のチューブ４
０Ａをプーリー４４の回転運動に伴って連続的に押し潰
すことによりインク吸引を行い、廃インク吸収体４５側
にインクを送出する。このポンプ２５は、プーリー４４
の回転量、すなわち、ＤＣモータ２５Ｍの回転数とイン
ク吸引量は比例関係にあるため、インク吸引量の制御が
容易に行える。The pump 25 rotates the pulley 44 using the DC motor 25M as a driving source, and
The ink is sucked by continuously crushing 0A with the rotation of the pulley 44, and the ink is sent to the waste ink absorber 45 side. The pump 25 includes a pulley 44
, That is, the rotational speed of the DC motor 25M and the ink suction amount are in a proportional relationship, so that the ink suction amount can be easily controlled.

【００３９】上記説明においては、ポンプ２５として、
いわゆるチューブポンプを用いているが、ピストンポン
プ、蛇腹ポンプ等の吸引ポンプを用いるように構成する
ことも可能である。In the above description, the pump 25
Although a so-called tube pump is used, it is also possible to use a suction pump such as a piston pump or a bellows pump.

【００４０】［４］ ＤＣモータ制御系の構成 次に、インクジェット記録装置１００のＤＣモータ制御
系の構成について図４を参照して説明する。[4] Configuration of DC Motor Control System Next, the configuration of the DC motor control system of the ink jet recording apparatus 100 will be described with reference to FIG.

【００４１】インクジェット記録装置のＤＣモータ制御
系は、制御プログラム及びデータを格納したＲＯＭ５０
Ａ並びに各種データを一時的に格納するためのＲＡＭ５
０Ｂを有し、制御系全体を制御するためのコントローラ
５０と、ＤＣモータ制御系にシステムクロックＣＬＫを
供給するためのシステムクロック生成回路５１と、コン
トローラ５０の制御下で、後述のＤＣモータドライバ５
３を制御するためのＤＣモータドライバコントロール回
路５２と、実際にＤＣモータ２５Ｍを駆動するＤＣモー
タドライバ５３と、ＤＣモータ２５Ｍの回転状態を検出
し、エンコーダ出力信号ＭＥを出力するエンコーダ５４
と、を備えて構成されている。The DC motor control system of the ink jet recording apparatus includes a ROM 50 storing a control program and data.
RAM 5 for temporarily storing A and various data
0B, a controller 50 for controlling the entire control system, a system clock generating circuit 51 for supplying a system clock CLK to the DC motor control system, and a DC motor driver 5 to be described later under the control of the controller 50.
Motor driver control circuit 52 for controlling the DC motor 25M, a DC motor driver 53 for actually driving the DC motor 25M, and an encoder 54 for detecting the rotation state of the DC motor 25M and outputting an encoder output signal ME.
And is provided.

【００４２】［４．１．１］ データＤの構成 ここで、詳細な構成の説明に先立ち、コントローラ５０
により書き込まれるデータＤについて詳細に説明する。[4.1.1] Configuration of Data D Before describing the detailed configuration, the controller 50
Will be described in detail.

【００４３】データＤの種類としては、以下の７種類が
ある。なお、書込アドレスＡの値及びデータビット長は
一例であり、これに限定されるものではない。There are the following seven types of data D. Note that the value of the write address A and the data bit length are merely examples, and the present invention is not limited thereto.

【００４４】 正回転ＤＣモータ速度データ ・ＤＣモータ２５Ｍの正回転方向の回転速度を設定する
ために用いる。Forward rotation DC motor speed data Used to set the rotation speed of the DC motor 25M in the forward rotation direction.

【００４５】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３０ｈ（後述
の正回転ＤＣモータ速度レジスタ６５に相当。なお、ｈ
は１６進数を表す。） ・データビット長１６ビット ・エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりから次の立ち上
がりまでの時間と比較するための比較時間に対応する値
Ｘを設定する。Write address A = FF0030h (corresponding to a forward rotation DC motor speed register 65 described later; h
Represents a hexadecimal number. The data bit length is 16 bits. The value X corresponding to the comparison time for comparing with the time from the rise of the encoder output signal ME to the next rise is set.

【００４６】より具体的には、比較基準時間＝８００
［ｎｓｅｃ］（比較基準時間は予め設定しておくものと
する。）とした場合、比較時間＝８００×Ｘ［ｎｓｅ
ｃ］に設定される。More specifically, comparison reference time = 800
[Nsec] (the comparison reference time is set in advance), the comparison time = 800 × X [nsec]
c].

【００４７】 逆回転ＤＣモータ速度データ ・ＤＣモータ２５Ｍの逆回転方向の回転速度を設定する
ために用いる。Reverse rotation DC motor speed data Used to set the rotation speed of the DC motor 25M in the reverse rotation direction.

【００４８】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３２ｈ（後述
の逆回転ＤＣモータ速度レジスタ６６に相当。） ・データビット長１６ビット ・エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりから次の立ち上
がりまでの時間と比較するための比較時間に対応する値
Ｘを設定する。Write address A = FF0032h (corresponding to a later-described reverse rotation DC motor speed register 66) Data bit length 16 bits Comparison for comparing with the time from the rise of encoder output signal ME to the next rise Set a value X corresponding to time.

【００４９】より具体的には、比較基準時間＝８００
［ｎｓｅｃ］（比較基準時間は予め設定しておくものと
する。）とした場合、比較時間＝８００×Ｘ［ｎｓｅ
ｃ］に設定される。More specifically, comparison reference time = 800
[Nsec] (the comparison reference time is set in advance), the comparison time = 800 × X [nsec]
c].

【００５０】 ブレーキ時逆パルス時間データ ・ＤＣモータ２５Ｍを所定回転量回転させた場合に、Ｄ
Ｃモータ２５Ｍを停止させるためのブレーキパルスを出
力する時間を設定するために用いる。Reverse pulse time data during braking • When the DC motor 25M is rotated by a predetermined amount, D
It is used to set a time for outputting a brake pulse for stopping the C motor 25M.

【００５１】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３４ｈ（後述
のブレーキ時逆パルス設定レジスタ６２に相当。） ・データビット長１６ビット ・逆パルスブレーキ時間に対応する値Ｘを設定する。Write address A = FF0034h (corresponding to a brake reverse pulse setting register 62 described later) Data bit length 16 bits A value X corresponding to the reverse pulse brake time is set.

【００５２】より具体的には、逆パルスブレーキ基準時
間＝８１９．２［μｓｅｃ］（逆パルスブレーキ基準時
間は予め設定しておくものとする。）とした場合、逆パ
ルスブレーキ時間＝８１９．２×Ｘ［μｓｅｃ］に設定
される。More specifically, when the reverse pulse brake reference time = 819.2 [μsec] (the reverse pulse brake reference time is set in advance), the reverse pulse brake time = 819.2. × X [μsec].

【００５３】 ＰＷＭ＋制御量データ ・ＤＣモータ２５Ｍをパルス幅変調制御を行うに際し、
実際のＤＣモータ２５Ｍの回転速度が目標速度よりも遅
い場合に、回転速度を速くするためのパルス幅増分
（＋）を設定するために用いる。PWM + control amount data When performing pulse width modulation control on the DC motor 25M,
When the actual rotation speed of the DC motor 25M is lower than the target speed, it is used to set a pulse width increment (+) for increasing the rotation speed.

【００５４】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３８ｈ（後述
のＰＷＭ＋制御量レジスタ６３に相当。） ・データビット長１６ビット ・パルス幅増分に対応する値PWM+を設定する。Write address A = FF0038h (corresponding to a PWM + control amount register 63 described later) Data bit length 16 bits A value PWM + corresponding to the pulse width increment is set.

【００５５】より具体的には、パルス幅に相当する時間
Ｔpwmは、次式により表される。More specifically, the time Tpwm corresponding to the pulse width is represented by the following equation.

【００５６】Ｔpwm＝（PWM+）×１００［ｎｓｅｃ］ ＰＷＭ−制御量データ ・ＤＣモータ２５Ｍをパルス幅変調制御を行うに際し、
実際のＤＣモータ２５Ｍの回転速度が目標速度よりも速
い場合に、回転速度を遅くするためのパルス幅減少分
（−）を設定するために用いる。Tpwm = (PWM +) × 100 [nsec] PWM-control amount data When performing pulse width modulation control of the DC motor 25M,
When the actual rotation speed of the DC motor 25M is higher than the target speed, this is used to set a pulse width reduction (-) for reducing the rotation speed.

【００５７】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３Ａｈ（後述
のＰＷＭ−制御量レジスタ６４に相当。） ・データビット長１６ビット ・パルス幅減少分に対応する値PWM-を設定する。Write address A = FF003Ah (corresponding to PWM-control amount register 64 described later) Data bit length 16 bits Value PWM- corresponding to the decrease in pulse width is set.

【００５８】より具体的には、パルス幅に相当する時間
Ｔpwmは、次式により表される。More specifically, the time Tpwm corresponding to the pulse width is represented by the following equation.

【００５９】Ｔpwm＝（PWM-）×１００［ｎｓｅｃ］ 動作期間データ ・ＤＣモータ２５Ｍを所定回転量回転させるに際し、ス
トップ制御を行うまでのＤＣモータ２５Ｍの動作期間を
設定するために用いられる。Tpwm = (PWM-) × 100 [nsec] Operating period data Used to set the operating period of the DC motor 25M until the stop control is performed when the DC motor 25M is rotated by a predetermined rotation amount.

【００６０】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３Ｃｈ（後述
のモータ動作期間設定レジスタ６７に対応。） ・データビット長１６ビット ・エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりタイミングのカ
ウント数を設定する。Write address A = FF003Ch (corresponding to a motor operation period setting register 67 described later) Data bit length 16 bits Set the count number of rising timing of encoder output signal ME.

【００６１】後述の回転方向データにより回転方向が指
定されると、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりタイ
ミングのカウントが開始されるが、このカウント数が動
作期間データに対応するカウント数に至ると、ストップ
制御がなされる。When the rotation direction is specified by the rotation direction data to be described later, counting of the rising timing of the encoder output signal ME is started. When the count reaches the count corresponding to the operation period data, stop control is performed. Is made.

【００６２】この値は、データが書き換えられるまで保
持される。This value is held until the data is rewritten.

【００６３】 回転方向データ ・ＤＣモータ２５Ｍの回転動作モード及び回転方向を設
定するために用いる。Rotation direction data • Used to set the rotation operation mode and rotation direction of the DC motor 25M.

【００６４】・書込アドレスＡ＝ＦＦ００３６ｈ（後述
の回転方向指定レジスタ６１に相当。） ・データビット長１６ビット。ただし、実際に使用して
いるのは、下位３ビットのみ。Write address A = FF0036h (corresponding to rotation direction designation register 61 described later) Data bit length is 16 bits. However, only the lower 3 bits are actually used.

【００６５】・下位３ビットの値により回転動作モード
及び回転方向は以下の通りとなる。ただし、第１ビット
（＝ＬＳＢ）をｂ0、第２ビットをｂ1、第３ビットをｂ
2とする。The rotation operation mode and the rotation direction are as follows according to the value of the lower three bits. However, the first bit (= LSB) is b0, the second bit is b1, and the third bit is b
Assume 2.

【００６６】値＝０（ｂ2＝０、ｂ1＝０、ｂ0＝０）：
デューティ正回転モード 値＝１（ｂ2＝０、ｂ1＝０、ｂ0＝１）：デューティ逆
回転モード 値＝２（ｂ2＝０、ｂ1＝１、ｂ0＝０）：ストップ（回
転停止） 値＝４（ｂ2＝１、ｂ1＝０、ｂ0＝０）：正回転モード 値＝５（ｂ2＝１、ｂ1＝０、ｂ0＝１）：逆回転モード この場合において、デューティ正（逆）回転モードと
は、後述のポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭの
“Ｈ”レベル、“Ｌ”レベルのデューティ比に応じて回
転制御を行う動作モードをいう。Value = 0 (b2 = 0, b1 = 0, b0 = 0):
Duty forward rotation mode value = 1 (b2 = 0, b1 = 0, b0 = 1): Duty reverse rotation mode value = 2 (b2 = 0, b1 = 1, b0 = 0): Stop (rotation stop) value = 4 (B2 = 1, b1 = 0, b0 = 0): forward rotation mode value = 5 (b2 = 1, b1 = 0, b0 = 1): reverse rotation mode In this case, what is the duty normal (reverse) rotation mode? , An operation mode in which rotation control is performed in accordance with the duty ratio of the “H” level and the “L” level of a pump motor pulse width control signal PMPWM described later.

【００６７】［４．１．２］ ＤＣモータドライバコン
トロール回路の構成 次にＤＣモータドライバコントロール回路５２の構成に
ついて説明する。[4.1.2] Configuration of DC Motor Driver Control Circuit Next, the configuration of the DC motor driver control circuit 52 will be described.

【００６８】図５に、ＤＣモータドライバコントロール
回路の内部ブロック図を示す。FIG. 5 shows an internal block diagram of the DC motor driver control circuit.

【００６９】ＤＣモータドライバコントロール回路５２
は、回転方向データを記憶する回転方向指定レジスタ６
１と、ブレーキ時逆パルス時間データを記憶するブレー
キ時逆パルス設定レジスタ６２と、ＰＷＭ＋制御量デー
タを記憶するＰＷＭ＋制御量レジスタ６３と、ＰＷＭ−
制御量データを記憶するＰＷＭ−制御量レジスタ６４
と、正回転ＤＣモータ速度データを記憶する正回転ＤＣ
モータ速度レジスタ６５と、逆回転ＤＣモータ速度デー
タを記憶する逆回転ＤＣモータ速度レジスタ６６と、動
作期間データを記憶するモータ動作期間設定レジスタ６
７と、システムクロックＣＬＫ及びエンコーダ出力信号
ＭＥに基づいてＤＣモータの実際の回転速度に対応する
モータ速度測定カウントを行い、モータ速度測定カウン
トデータを記憶するモータスピード測定カウンタ６８
と、を備えて構成されている。DC motor driver control circuit 52
Is a rotation direction designation register 6 for storing rotation direction data.
1, a brake reverse pulse setting register 62 for storing brake reverse pulse time data, a PWM + control amount register 63 for storing PWM + control amount data, and a PWM-
PWM-control amount register 64 for storing control amount data
And a forward rotation DC for storing forward rotation DC motor speed data.
Motor speed register 65, reverse rotation DC motor speed register 66 for storing reverse rotation DC motor speed data, and motor operation period setting register 6 for storing operation period data
7, a motor speed measurement counter 68 that performs a motor speed measurement count corresponding to the actual rotation speed of the DC motor based on the system clock CLK and the encoder output signal ME, and stores the motor speed measurement count data.
And is provided.

【００７０】また、ＤＣモータコントロール回路５２
は、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりタイミングに
基づいてＤＣモータの実際の動作期間に対応する動作期
間測定カウントを行い動作期間測定カウントデータを記
憶するモータ動作期間測定カウンタ６９と、システムク
ロックＣＬＫに基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）周期を
発生し、後述のＰＷＭ設定レジスタ７５のデータラッチ
タイミングに相当するラッチ信号ＤＬＴを出力するＰＷ
Ｍ周期発生回路７０と、回転方向指定レジスタに格納さ
れている回転方向データに基づいて、正回転ＤＣモータ
速度レジスタに格納されている正回転ＤＣモータ速度デ
ータあるいは逆回転モータ速度レジスタに格納されてい
る逆回転ＤＣモータ速度データのいずれか一方を選択的
に出力する第１セレクタ７１と、を備えて構成されてい
る。The DC motor control circuit 52
Is based on a motor operation period measurement counter 69 that performs an operation period measurement count corresponding to the actual operation period of the DC motor based on the rising timing of the encoder output signal ME and stores the operation period measurement count data, and a system clock CLK. A PWM that generates a pulse width modulation (PWM) cycle and outputs a latch signal DLT corresponding to a data latch timing of a PWM setting register 75 described later
Based on the M cycle generation circuit 70 and the rotation direction data stored in the rotation direction designation register, the forward rotation DC motor speed data stored in the forward rotation DC motor speed register or the rotation data stored in the reverse rotation motor speed register are stored. And a first selector 71 for selectively outputting any one of the reverse rotation DC motor speed data.

【００７１】さらにＤＣモータコントロール回路５２
は、第１セレクタ７１の出力データ（＝正回転ＤＣモー
タ速度データまたは逆回転ＤＣモータ速度データ）及び
モータ速度測定カウントデータを比較し、いずれが大き
いかを判別し、ＰＷＭ制御量選択データＳＥＬを出力す
る第１比較回路７２と、ＰＷＭ制御量選択データＳＥＬ
に基づいてＰＷＭ＋制御量レジスタ６３に記憶されてい
るＰＷＭ＋制御量データ、あるいは、ＰＷＭ−制御量レ
ジスタ６４に記憶されているＰＷＭ−制御量データのい
ずれかを選択的に出力する第２セレクタ７３と、モータ
動作期間設定レジスタ６７に記憶された動作期間データ
及びモータ動作期間測定カウンタ６９に記憶された動作
期間測定カウントデータを比較し、動作期間データと動
作期間測定カウントデータとが一致するとストップ制御
を行わせるためのストップ制御信号ＳＴＰを出力する第
２比較回路７４と、を備えて構成されている。Further, the DC motor control circuit 52
Compares the output data (= forward rotation DC motor speed data or reverse rotation DC motor speed data) of the first selector 71 and the motor speed measurement count data, determines which is greater, and outputs the PWM control amount selection data SEL. The first comparing circuit 72 to be output and the PWM control amount selection data SEL
And a second selector 73 for selectively outputting either the PWM + control amount data stored in the PWM + control amount register 63 or the PWM-control amount data stored in the PWM-control amount register 64 based on The operation period data stored in the motor operation period setting register 67 and the operation period measurement count data stored in the motor operation period measurement counter 69 are compared, and if the operation period data and the operation period measurement count data match, stop control is performed. And a second comparison circuit 74 that outputs a stop control signal STP for performing the operation.

【００７２】さらにまた、ＤＣモータコントロール回路
５２は、ラッチ信号ＤＬＴに対応するタイミングで第２
セレクタ７３から選択的に出力されたＰＷＭ＋制御量デ
ータ、あるいは、ＰＷＭ−制御量データをラッチし、ポ
ンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭを生成し、保持
するＰＷＭ設定レジスタ７５と、回転方向指定レジスタ
６１に記憶された回転方向データ及びＰＷＭ設定レジス
タ７５から出力されるポンプモータパルス幅制御信号Ｐ
ＭＰＷＭに基づいてポンプモータ正回転制御信号ＰＭＣ
Ｆあるいはポンプモータ逆回転制御信号ＰＭＣＲを生成
し出力してＤＣモータ２５Ｍの回転制御を行うととも
に、ストップ制御信号ＳＴＰ及びブレーキ時逆パルス設
定レジスタ６２に記憶されたブレーキ時逆パルス時間デ
ータに基づいてポンプモータ正回転制御信号ＰＭＣＦあ
るいはポンプモータ逆回転制御信号ＰＭＣＲを生成し出
力してＤＣモータ２５Ｍのストップ制御を行うＤＣモー
タドライバ入力端子コントロール部７６と、ＤＣモータ
ドライバ入力端子コントロール部７６の制御下でＤＣモ
ータ動作終了割込信号nINITを生成し出力するＤＣモー
タ動作終了割込部７７と、入力された書込アドレスデー
タＡのデコードを行うアドレスデコーダ７８と、を備え
て構成されている。Further, the DC motor control circuit 52 outputs the second signal at a timing corresponding to the latch signal DLT.
The PWM + control amount data or the PWM-control amount data selectively output from the selector 73 is latched, and the PWM setting register 75 and the rotation direction designation register 61 which generate and hold the pump motor pulse width control signal PMPWM are stored. The stored rotation direction data and the pump motor pulse width control signal P output from the PWM setting register 75
Pump motor forward rotation control signal PMC based on MPWM
F or a pump motor reverse rotation control signal PMCR is generated and output to control the rotation of the DC motor 25M, and based on the stop control signal STP and the brake reverse pulse time data stored in the brake reverse pulse setting register 62. A DC motor driver input terminal control unit 76 that generates and outputs a pump motor forward rotation control signal PMCF or a pump motor reverse rotation control signal PMCR to perform stop control of the DC motor 25M, and under the control of a DC motor driver input terminal control unit 76 And a DC motor operation end interrupt unit 77 for generating and outputting a DC motor operation end interrupt signal nINIT, and an address decoder 78 for decoding the input write address data A.

【００７３】この場合において、ポンプモータパルス幅
制御信号ＰＭＰＷＭは、回転方向データにより正回転あ
るいは逆回転が指定されると、エンコーダ出力信号ＭＥ
の立下がり３回までは、“Ｈ”レベルを維持し、ＤＣモ
ータ２５Ｍを始動し、以後は、エンコーダ出力信号ＭＥ
を参照することによる回転速度モニタによりＰＷＭ制御
を行う。このＰＷＭ制御を行う際のＰＷＭの周波数は、
例えば、９．７６［ｋＨｚ］（１０２．４［μｓｅｃ］
周期）とする。In this case, when the forward rotation or the reverse rotation is designated by the rotation direction data, the encoder motor output signal ME
Is maintained at "H" level and the DC motor 25M is started up to three times of the falling edge of the encoder output signal ME.
PWM control is performed by the rotation speed monitor by referring to FIG. The PWM frequency for performing this PWM control is
For example, 9.76 [kHz] (102.4 [μsec]
Cycle).

【００７４】［４．１．３］ ＤＣモータドライバ入力
端子コントロール部の構成 図６にＤＣモータドライバ入力端子コントロール部７６
の概要構成ブロック図を示す。[4.1.3] Configuration of DC motor driver input terminal control unit FIG.
1 shows a schematic block diagram of the configuration.

【００７５】ＤＣモータドライバ入力端子コントロール
部７６は、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭが
一方の入力端子に入力され、回転方向データの第３ビッ
トｂ2（＝０ならばデューティ回転指定）が入力され、
論理和信号ＳORを出力するＯＲ回路８１と、回転方向デ
ータの第１ビットｂ0（＝０ならば正回転方向指定）が
入力され、データを反転して反転ビットデータ／Ｂ０を
出力するＮＯＴ回路８２と、反転ビットデータ／Ｂ０が
一方の端子に入力され、論理和信号ＳORが他方の端子に
入力され、反転ビットデータ／Ｂ０と論理和信号ＳORと
の論理積をとって、ポンプモータ正回転制御信号ＰＭＣ
Ｆとして出力する第１ＡＮＤ回路８３と、回転方向デー
タの第１ビットｂ0が一方の端子に入力され、論理和信
号ＳORが他方の端子に入力され、回転方向データの第１
ビットｂ0と論理和信号ＳORとの論理積をとって、ポン
プモータ逆回転制御信号ＰＭＣＲを出力する第２ＡＮＤ
回路８４と、を備えて構成されている。The DC motor driver input terminal control section 76 receives the pump motor pulse width control signal PMPWM at one input terminal and receives the third bit b2 of the rotation direction data (if 0, designates the duty rotation).
An OR circuit 81 that outputs a logical sum signal SOR, and a NOT circuit 82 that receives the first bit b0 of the rotation direction data (if 0, designates the normal rotation direction), inverts the data, and outputs inverted bit data / B0. , The inverted bit data / B0 is input to one terminal, the logical sum signal SOR is input to the other terminal, and the logical product of the inverted bit data / B0 and the logical sum signal SOR is taken to control the pump motor normal rotation. Signal PMC
The first AND circuit 83 which outputs the signal as F, the first bit b0 of the rotation direction data is input to one terminal, the logical sum signal SOR is input to the other terminal, and the first bit b0 of the rotation direction data is input to the other terminal.
The second AND which takes the logical product of the bit b0 and the logical sum signal SOR and outputs the pump motor reverse rotation control signal PMCR
And a circuit 84.

【００７６】［４．１．４］ ＤＣモータドライバの構
成 図７にＤＣモータドライバ５３の概要回路構成図を示
す。[4.1.4] Configuration of DC Motor Driver FIG. 7 shows a schematic circuit configuration diagram of the DC motor driver 53.

【００７７】ＤＣモータドライバ５３は、スイッチング
素子として機能するトランジスタＱ1〜Ｑ4と、トランジ
スタＱ1及びトランジスタＱ4を一方の組とし、トランジ
スタＱ2及びトランジスタＱ3を他方の組とし、いずれか
一方の組を構成するトランジスタを同時にオン状態と
し、他方の組を構成するトランジスタを同時にオフ状態
にすることにより駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ、ＯＵＴ
２Ａを介して駆動電流をＤＣモータ２５Ｍに出力するた
めの制御を行うコントローラ８５と、ＤＣモータドライ
バ５３が過熱状態になった場合にＤＣモータ２５Ｍの駆
動を停止すべく駆動電流を遮断するための熱遮断回路８
６と、逆起電力吸収用のダイオードＤ1〜Ｄ4と、を備え
て構成されている。The DC motor driver 53 constitutes one of the transistors Q1 to Q4 functioning as a switching element, the transistor Q1 and the transistor Q4 as one set, and the transistor Q2 and the transistor Q3 as the other set. The driving current output terminals OUT1A, OUT1A, OUT1A are turned on at the same time and the transistors constituting the other pair are turned off at the same time.
A controller 85 for controlling to output a drive current to the DC motor 25M via the 2A, and a controller 85 for interrupting the drive current to stop the drive of the DC motor 25M when the DC motor driver 53 is overheated. Thermal cutoff circuit 8
6 and diodes D1 to D4 for absorbing back electromotive force.

【００７８】［４．１．５］ エンコーダの構成 図８にエンコーダ５４の概要構成図を示す。[4.1.5] Configuration of Encoder FIG. 8 shows a schematic configuration diagram of the encoder 54.

【００７９】エンコーダ５４は、一方の端子が接地ＧＮ
Ｄに接続された抵抗９１と、一方の端子が抵抗９１の他
方の端子に接続され、他方の端子が電源ＶCCに接続され
てポンプモータの回転速度を検出するための検出光ＬRO
Tを射出するＬＥＤ９２と、ポンプモータの回転軸に接
続され、回転軸の回転に伴って回転するスリット板９３
と、一方の端子が電源ＶCCに接続された抵抗９４と、一
方の端子が抵抗９４の他方の端子に接続され、他方の端
子が接地ＧＮＤに接続されて検出光ＬROTを受光して、
エンコーダ出力信号ＭＥを生成し出力するフォトディテ
クタ９５と、を備えて構成されている。The encoder 54 has one terminal connected to the ground GN
A resistor 91 connected to D and one terminal connected to the other terminal of the resistor 91 and the other terminal connected to the power supply VCC to detect a detection light LRO for detecting the rotation speed of the pump motor.
An LED 92 for emitting T and a slit plate 93 connected to the rotation shaft of the pump motor and rotating with the rotation of the rotation shaft.
A resistor 94 having one terminal connected to the power supply VCC, one terminal connected to the other terminal of the resistor 94, and the other terminal connected to the ground GND to receive the detection light LROT,
And a photodetector 95 that generates and outputs an encoder output signal ME.

【００８０】［５］ ＤＣモータの制御動作 次にＤＣモータのＰＷＭ制御動作について説明する。[5] Control Operation of DC Motor Next, the PWM control operation of the DC motor will be described.

【００８１】［５．１］ 正回転指定時動作 まず、正回転指定時動作について説明する。[5.1] Operation at the time of designation of normal rotation First, the operation at the time of designation of normal rotation will be described.

【００８２】図９に正回転指定時の動作タイミングチャ
ートを示す。FIG. 9 shows an operation timing chart when the forward rotation is designated.

【００８３】この場合において、ＤＣモータドライバコ
ントロール回路５２のブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２にはブレーキ時逆パルス時間データが予めコントロ
ーラ５０により設定され、ＰＷＭ＋制御量レジスタ６３
にはＰＷＭ＋制御量データが予めコントローラ５０によ
り設定され、ＰＷＭ−制御量レジスタ６４にはＰＷＭ−
制御量データが予めコントローラ５０により設定され、
正回転ＤＣモータ速度レジスタ６５には正回転ＤＣモー
タ速度データが予めコントローラ５０により設定され、
逆回転ＤＣモータ速度レジスタ６６には逆回転ＤＣモー
タ速度データが予めコントローラ５０により設定され、
モータ動作期間設定レジスタ６７には動作期間データが
予めコントローラ５０により設定されているものとす
る。また、エンコーダ出力信号ＭＥは初期状態におい
て、“Ｌ”レベルにあるものとする。In this case, the reverse pulse time data during braking is set in advance in the reverse pulse setting register 62 during braking by the controller 50 in the reverse pulse setting register 62 during braking in the DC motor driver control circuit 52, and the PWM + control amount register 63
Is set in advance by the controller 50, and the PWM-control amount register 64 stores PWM-
Control amount data is set in advance by the controller 50,
The forward rotation DC motor speed data is set in the forward rotation DC motor speed register 65 by the controller 50 in advance.
The reverse rotation DC motor speed data is set in the reverse rotation DC motor speed register 66 by the controller 50 in advance.
It is assumed that the operation period data is set in the motor operation period setting register 67 by the controller 50 in advance. It is assumed that the encoder output signal ME is at the “L” level in the initial state.

【００８４】まず、コントローラ５０は、正回転方向の
回転方向データに対応するデータＤ（＝４）及び回転方
向指定レジスタ６１に対応する書込アドレスＡ（＝上述
の例の場合、Ａ＝ＦＦ００３６ｈ）をＤＣモータドライ
バコントロール回路５２に対し出力する。First, the controller 50 sets the data D (= 4) corresponding to the rotation direction data in the normal rotation direction and the write address A corresponding to the rotation direction designation register 61 (= A = FF0036h in the above example). To the DC motor driver control circuit 52.

【００８５】そしてコントローラ５０は、システムクロ
ックＣＬＫに対応するタイミングである時刻ｔ1に書込
信号ＷＲＩＴＥを“Ｌ”レベルに遷移させる。Then, controller 50 causes write signal WRITE to transition to "L" level at time t1, which is a timing corresponding to system clock CLK.

【００８６】これにより、ＤＣモータドライバコントロ
ール回路５２は、回転方向指定レジスタ６１に正回転方
向の回転方向データに対応するデータＤを書き込む。Thus, the DC motor driver control circuit 52 writes the data D corresponding to the forward rotation direction data into the rotation direction designation register 61.

【００８７】これにより、時刻ｔ2において、ＤＣモー
タドライバ入力端子コントロール部７６は、回転方向指
定レジスタ６１に記憶された正回転方向に対応する回転
方向データ及びＰＷＭ設定レジスタ７５から出力される
“Ｈ”レベルのポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷ
Ｍに基づいてポンプモータ正回転制御信号ＰＭＣＦを
“Ｈ”レベルとする。この場合において、ポンプモータ
パルス幅制御信号ＰＭＰＷＭは、ＤＣモータ２５が回転
を開始してからエンコーダ出力信号ＭＥ（回転数パルス
信号に相当）のパルスカウント数が予め定めた所定の初
期回転数（図１２では、３回）に達するまで、パルス幅
を最大に保持し、駆動電流を最大駆動電流に保持するよ
うに構成されている。これは、ＤＣモータ２５Ｍの駆動
開始時のモータ回転速度の立ち上がりを速くするためで
ある。As a result, at time t 2, the DC motor driver input terminal control unit 76 outputs the rotation direction data corresponding to the forward rotation direction stored in the rotation direction designation register 61 and “H” output from the PWM setting register 75. Level pump motor pulse width control signal PMPW
Based on M, the pump motor normal rotation control signal PMCF is set to the “H” level. In this case, the pump motor pulse width control signal PMPWM is set to a predetermined initial rotation speed (see FIG. 5) in which the pulse count of the encoder output signal ME (corresponding to the rotation speed pulse signal) after the DC motor 25 starts rotating. The configuration is such that the pulse width is kept at the maximum and the drive current is kept at the maximum drive current until the number of times reaches 12). This is to increase the rise of the motor rotation speed at the start of driving of the DC motor 25M.

【００８８】より詳細には、ＤＣモータドライバ入力端
子コントロール部７６のＯＲ回路８１には、ポンプモー
タパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭが一方の入力端子に入力
されるが、回転方向データの第３ビットｂ2（＝１；正
回転モード）が入力されるためＯＲ回路８１は常に
“Ｈ”レベルの論理和信号ＳORを出力することとなる。More specifically, the pump motor pulse width control signal PMPWM is input to one input terminal of the OR circuit 81 of the DC motor driver input terminal control section 76, but the third bit b2 ( = 1; forward rotation mode), the OR circuit 81 always outputs the logical sum signal SOR at the “H” level.

【００８９】これによりＮＯＴ回路８２は、回転方向デ
ータの第１ビットｂ0（＝０）が入力され、データを反
転して反転ビットデータ／Ｂ０（＝“Ｈ”レベル）を出
力する。As a result, the NOT circuit 82 receives the first bit b0 (= 0) of the rotation direction data, inverts the data, and outputs inverted bit data / B0 (= "H" level).

【００９０】この結果、第１ＡＮＤ回路８３は、“Ｈ”
レベルの反転ビットデータ／Ｂ０と“Ｈ”レベルの論理
和信号ＳORとの論理積をとって、ポンプモータ正回転制
御信号ＰＭＣＦを“Ｈ”レベルとする。As a result, the first AND circuit 83 outputs "H"
The logical product of the inverted bit data / B0 of the level and the logical sum signal SOR of the "H" level is calculated to set the pump motor normal rotation control signal PMCF to the "H" level.

【００９１】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｈ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｌ”レベルとなるので、コントローラ８５
は、制御信号ＣSWにより、トランジスタＱ1及びトラン
ジスタＱ4をオン状態とし、トランジスタＱ2及びトラン
ジスタＱ3をオフ状態とするので（図１１参照）、電源
ＶS→駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ
→駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆
動電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、正回転動作を開始
し、この正回転動作に伴って、エンコーダ５４は、エン
コーダ出力信号ＭＥを出力することとなる。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 becomes "H" level and the control input terminal IN2A becomes "L" level.
Turns on the transistors Q1 and Q4 and turns off the transistors Q2 and Q3 in response to the control signal CSW (see FIG. 11), so that the power supply VS → the drive current output terminal OUT1A → the DC motor 25M
The drive current flows in the order of the drive current output terminal OUT2A and the ground GND, the DC motor 25M starts the forward rotation operation, and the encoder 54 outputs the encoder output signal ME with the forward rotation operation. Become.

【００９２】より具体的には、ＤＣモータ２５Ｍの回転
軸の回転に伴ってスリット板９３が回転を始める。More specifically, the slit plate 93 starts rotating with the rotation of the rotating shaft of the DC motor 25M.

【００９３】これによりＬＥＤ９２により射出された検
出光ＬROTは、ＤＣモータ２５Ｍの回転速度に対応する
周期で、フォトディテクタ９５に到達し、あるいは、遮
断されることとなる。As a result, the detection light LROT emitted by the LED 92 reaches the photodetector 95 at a cycle corresponding to the rotation speed of the DC motor 25M, or is cut off.

【００９４】フォトディテクタ９５は、スリット板９３
のスリットを通って到達した検出光ＬROTを受光して、
エンコーダ出力信号ＭＥを生成しモータスピード測定カ
ウンタ６８及びモータ動作期間測定カウンタ６９に出力
する。The photo detector 95 has a slit plate 93.
Receiving the detection light LROT arriving through the slit of
The encoder output signal ME is generated and output to the motor speed measurement counter 68 and the motor operation period measurement counter 69.

【００９５】これらの動作と並行して、第１セレクタ７
１は、回転方向指定レジスタ６１に格納されている正回
転方向に相当する回転方向データに基づいて、正回転Ｄ
Ｃモータ速度レジスタ６５に格納されている正回転ＤＣ
モータ速度データを選択的に７２に出力する。In parallel with these operations, the first selector 7
1 is a normal rotation D based on the rotation direction data corresponding to the normal rotation direction stored in the rotation direction designation register 61.
Forward rotation DC stored in the C motor speed register 65
Motor speed data is selectively output to 72.

【００９６】また、モータスピード測定カウンタ６８
は、システムクロックＣＬＫ及びエンコーダ出力信号Ｍ
Ｅに基づいてＤＣモータの実際の回転速度に対応するモ
ータ速度測定カウントを行い、モータ速度測定カウント
データを記憶し、第１比較回路７２に出力する。The motor speed measurement counter 68
Is the system clock CLK and the encoder output signal M
Based on E, the motor speed measurement count corresponding to the actual rotation speed of the DC motor is performed, the motor speed measurement count data is stored, and output to the first comparison circuit 72.

【００９７】そして、第１比較回路７２は、第１セレク
タ７１の出力データである正回転ＤＣモータ速度データ
及びモータ速度測定カウントデータを比較し、いずれが
大きいかを判別し、ＰＷＭ制御量選択データＳＥＬを第
２セレクタ７３に出力する。Then, the first comparing circuit 72 compares the forward rotation DC motor speed data and the motor speed measurement count data, which are the output data of the first selector 71, to determine which one is larger, and selects the PWM control amount selection data. SEL is output to the second selector 73.

【００９８】第２セレクタ７３は、ＰＷＭ制御量選択デ
ータＳＥＬに基づいてＰＷＭ＋制御量レジスタ６３に記
憶されているＰＷＭ＋制御量データ、あるいは、ＰＷＭ
−制御量レジスタ６４に記憶されているＰＷＭ−制御量
データのいずれかを選択的に出力することとなる。The second selector 73 selects the PWM + control amount data stored in the PWM + control amount register 63 or the PWM based on the PWM control amount selection data SEL.
One of the PWM-control amount data stored in the control amount register 64 is selectively output.

【００９９】より具体的には、図１０（ａ）に示すよう
に、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりから次の立ち
上がりまでの時間Ｙと、正回転ＤＣモータ速度レジスタ
６５に設定されている値Ｘに相当する比較時間Ｘ’を比
較し、 Ｙ≧Ｘ’ の場合には、第２セレクタ７３は、ＰＷＭ＋制御量レジ
スタ６３に記憶されているＰＷＭ＋制御量データをＰＷ
Ｍ設定レジスタ７５に選択的に出力する。More specifically, as shown in FIG. 10A, the time Y from the rise of the encoder output signal ME to the next rise and the value X set in the positive rotation DC motor speed register 65 are set. The corresponding comparison time X ′ is compared, and if Y ≧ X ′, the second selector 73 converts the PWM + control amount data stored in the PWM + control amount register 63 into PWM
It selectively outputs to the M setting register 75.

【０１００】また、Ｙ＜Ｘ’の場合には、第２セレクタ
７３は、ＰＷＭ−制御量レジスタ６４に記憶されている
ＰＷＭ−制御量データをＰＷＭ設定レジスタ７５に選択
的に出力する。When Y <X ′, the second selector 73 selectively outputs the PWM control amount data stored in the PWM control amount register 64 to the PWM setting register 75.

【０１０１】設定する。Set.

【０１０２】このとき、ＰＷＭ周期発生回路７０は、シ
ステムクロックＣＬＫに基づいてパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）周期を発生し、ＰＷＭ設定レジスタ７５のデータラ
ッチタイミングに相当するラッチ信号ＤＬＴをＰＷＭ設
定レジスタ７５に出力する。At this time, PWM cycle generation circuit 70 performs pulse width modulation (PWM) based on system clock CLK.
M) A cycle is generated, and a latch signal DLT corresponding to the data latch timing of the PWM setting register 75 is output to the PWM setting register 75.

【０１０３】この結果、ＰＷＭ設定レジスタ７５はラッ
チ信号ＤＬＴに対応するデータラッチタイミングで第２
セレクタ７３が選択的に出力しているＰＷＭ＋制御量デ
ータあるいはＰＷＭ−制御量データを取り込むこととな
る。As a result, the PWM setting register 75 outputs the second data at the data latch timing corresponding to the latch signal DLT.
The selector 73 takes in the PWM + control amount data or the PWM-control amount data selectively output.

【０１０４】ＰＷＭ設定レジスタ７５は、取り込んだＰ
ＷＭ＋制御量データあるいはＰＷＭ−制御量データに基
づいて、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭの
“Ｈ”レベル期間ｔPMPWMを予め定めた基準“Ｈ”レベ
ル期間（以下の例では１００［ｎｓｅｃ］）を用いて次
式により算出しポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷ
Ｍとして保持する。The PWM setting register 75 stores the fetched P
Based on the WM + control amount data or the PWM-control amount data, the “H” level period tPMPWM of the pump motor pulse width control signal PMPWM is set to a predetermined reference “H” level period (100 nsec in the following example). And the pump motor pulse width control signal PMPW
M is retained.

【０１０５】すなわち、 ｔPMPWM＝（ＰＷＭ＋制御量データの値）×１００［ｎ
ｓｅｃ］ または、 ｔPMPWM＝（ＰＷＭ−制御量データの値）×１００［ｎ
ｓｅｃ］ をポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭとして保持
し、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール７６に出
力する。That is, tPMPWM = (PWM + value of control amount data) × 100 [n
sec] or tPMPWM = (PWM-value of control amount data) × 100 [n
sec] as the pump motor pulse width control signal PMPWM and outputs it to the DC motor driver input terminal control 76.

【０１０６】この結果、時刻ｔ2において、ポンプモー
タパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭは“Ｈ”レベルとなる。As a result, at time t2, the pump motor pulse width control signal PMPWM goes to "H" level.

【０１０７】このポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰ
ＷＭが“Ｈ”レベルになるのと同時にモータ動作期間測
定カウンタ６９は、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上が
りタイミングに基づいてＤＣモータの実際の動作期間に
対応する動作期間測定カウントを行い動作期間測定カウ
ントデータを記憶し、動作期間測定カウントデータを第
２比較回路７４に出力する。This pump motor pulse width control signal PMP
At the same time when WM goes to the “H” level, the motor operation period measurement counter 69 performs an operation period measurement count corresponding to the actual operation period of the DC motor based on the rising timing of the encoder output signal ME, and performs operation period measurement count data. And outputs the operation period measurement count data to the second comparison circuit 74.

【０１０８】これにより第２比較回路７４は、モータ動
作期間設定レジスタ６７に記憶された動作期間データ及
びモータ動作期間測定カウンタ６９に記憶された動作期
間測定カウントデータを比較する。Thus, the second comparison circuit 74 compares the operation period data stored in the motor operation period setting register 67 with the operation period measurement count data stored in the motor operation period measurement counter 69.

【０１０９】そして、時刻ｔSにおいて、動作期間デー
タと動作期間測定カウントデータとが一致すると、第２
比較回路７４は、ストップ制御を行わせるためのストッ
プ制御信号ＳＴＰをＤＣモータドライバ入力端子コント
ロール部７６に出力する。At time tS, when the operation period data and the operation period measurement count data match, the second
The comparison circuit 74 outputs a stop control signal STP for performing stop control to the DC motor driver input terminal control unit 76.

【０１１０】ＤＣモータドライバ入力端子コントロール
部７６は、ストップ制御信号ＳＴＰ及びブレーキ時逆パ
ルス設定レジスタ６２に記憶されたブレーキ時逆パルス
時間データに基づいてポンプモータ正回転制御信号ＰＭ
ＣＦを“Ｌ”レベルとし、ポンプモータ逆回転制御信号
ＰＭＣＲを“Ｈ”レベルとする。The DC motor driver input terminal control unit 76 receives the pump motor forward rotation control signal PM based on the stop control signal STP and the brake reverse pulse time data stored in the brake reverse pulse setting register 62.
CF is set to “L” level, and the pump motor reverse rotation control signal PMCR is set to “H” level.

【０１１１】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｌ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｈ”レベルとなるので（図１１参照）、コ
ントローラ８５は、制御信号ＣSWにより、トランジスタ
Ｑ1及びトランジスタＱ4をオフ状態とし、トランジスタ
Ｑ2及びトランジスタＱ3をオン状態とするので、電源Ｖ
S→駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ→
駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆動
電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、逆回転動作を開始す
る。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 goes to the “L” level and the control input terminal IN2A goes to the “H” level (see FIG. 11). , The transistors Q1 and Q4 are turned off, and the transistors Q2 and Q3 are turned on.
S → Drive current output terminal OUT2A → DC motor 25M →
The driving current flows in the order of the driving current output terminal OUT1A → the ground GND, and the DC motor 25M starts the reverse rotation operation.

【０１１２】そして、ブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２に格納されているブレーキ時逆パルス時間データに
対応する時間（逆パルスブレーキ時間）だけ逆回転方向
にＤＣモータを駆動し、時刻ｔ4にポンプモータ２５Ｍ
への駆動電流の供給を停止する。Then, the DC motor is driven in the reverse rotation direction for a time (reverse pulse braking time) corresponding to the braking reverse pulse time data stored in the braking reverse pulse setting register 62, and at time t4, the pump motor 25M is driven.
The supply of the drive current to is stopped.

【０１１３】また、逆パルスブレーキ時間中（時刻ｔ3
〜ｔ4）は、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭ
を“Ｈ”レベル状態に保持し、時刻ｔ4経過後は“Ｌ”
レベルとする。Also, during the reverse pulse braking time (time t3
To t4) are pump motor pulse width control signals PMPWM.
Is maintained at the “H” level, and after the time t4 has elapsed, the “L” level is maintained.
Level.

【０１１４】そして、ＤＣモータ動作終了割込部７７
は、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール部７６の
制御下でＤＣモータ動作終了割込信号nINITを生成しコ
ントローラ５０に出力し、ポンプモータ２５Ｍの動作が
終了した旨をコントローラ５０に通知し、ＤＣモータ制
御系の正回転制御動作を終了する。Then, the DC motor operation end interrupt unit 77
Generates a DC motor operation end interrupt signal nINIT under the control of the DC motor driver input terminal control unit 76, outputs the signal to the controller 50, notifies the controller 50 that the operation of the pump motor 25M has ended, and The normal rotation control operation of the system ends.

【０１１５】［５．２］ 逆回転指定時動作 次に、逆回転指定時動作について説明する。[5.2] Operation when reverse rotation is specified Next, the operation when reverse rotation is specified will be described.

【０１１６】図１２に逆回転指定時の動作タイミングチ
ャートを示す。FIG. 12 shows an operation timing chart when the reverse rotation is designated.

【０１１７】この場合においても、ＤＣモータドライバ
コントロール回路５２のブレーキ時逆パルス設定レジス
タ６２にはブレーキ時逆パルス時間データが予めコント
ローラ５０により設定され、ＰＷＭ＋制御量レジスタ６
３にはＰＷＭ＋制御量データが予めコントローラ５０に
より設定され、ＰＷＭ−制御量レジスタ６４にはＰＷＭ
−制御量データが予めコントローラ５０により設定さ
れ、逆回転ＤＣモータ速度レジスタ６５には逆回転ＤＣ
モータ速度データが予めコントローラ５０により設定さ
れ、正回転ＤＣモータ速度レジスタ６６には正回転ＤＣ
モータ速度データが予めコントローラ５０により設定さ
れ、モータ動作期間設定レジスタ６７には動作期間デー
タが予めコントローラ５０により設定されているものと
する。また、エンコーダ出力信号ＭＥは初期状態におい
て、“Ｌ”レベルにあるものとする。Also in this case, the reverse pulse time data during braking is previously set in the reverse pulse setting register 62 during braking by the controller 50 in the reverse pulse setting register 62 in the DC motor driver control circuit 52, and the PWM + control amount register 6
3, PWM + control amount data is set in advance by the controller 50, and the PWM-control amount register 64 stores the PWM + control amount data.
The control amount data is set in advance by the controller 50, and the reverse rotation DC motor speed
The motor speed data is set in advance by the controller 50, and the forward rotation DC motor speed register 66 stores the forward rotation DC
It is assumed that the motor speed data is set in advance by the controller 50, and the operation period data is set in the motor operation period setting register 67 in advance by the controller 50. It is assumed that the encoder output signal ME is at the “L” level in the initial state.

【０１１８】まず、コントローラ５０は、逆回転方向の
回転方向データに対応するデータＤ（＝５）及び回転方
向指定レジスタ６１に対応する書込アドレスＡ（＝上述
の例の場合、Ａ＝ＦＦ００３６ｈ）をＤＣモータドライ
バコントロール回路５２に対し出力する。First, the controller 50 sets the data D (= 5) corresponding to the rotation direction data in the reverse rotation direction and the write address A corresponding to the rotation direction designation register 61 (= A = FF0036h in the above example). To the DC motor driver control circuit 52.

【０１１９】そしてコントローラ５０は、システムクロ
ックＣＬＫに対応するタイミングである時刻ｔ1に書込
信号ＷＲＩＴＥを“Ｌ”レベルに遷移させる。Then, controller 50 causes write signal WRITE to transition to "L" level at time t1, which is a timing corresponding to system clock CLK.

【０１２０】これにより、ＤＣモータドライバコントロ
ール回路５２は、回転方向指定レジスタ６１に逆回転方
向の回転方向データに対応するデータＤを書き込む。As a result, the DC motor driver control circuit 52 writes the data D corresponding to the reverse rotation direction data into the rotation direction designation register 61.

【０１２１】これにより、時刻ｔ2において、ＤＣモー
タドライバ入力端子コントロール部７６は、回転方向指
定レジスタ６１に記憶された逆回転方向に対応する回転
方向データ及びＰＷＭ設定レジスタ７５から出力される
“Ｈ”レベルのポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷ
Ｍに基づいてポンプモータ逆回転制御信号ＰＭＣＲを
“Ｈ”レベルとする。この場合において、ポンプモータ
パルス幅制御信号ＰＭＰＷＭは、ＤＣモータ２５が回転
を開始してからエンコーダ出力信号ＭＥ（回転数パルス
信号に相当）のパルスカウント数が予め定めた所定の初
期回転数（図１２では、３回）に達するまで、パルス幅
を最大に保持し、駆動電流を最大駆動電流に保持するよ
うに構成されている。これは、ＤＣモータ２５Ｍの駆動
開始時のモータ回転速度の立ち上がりを速くするためで
ある。As a result, at time t 2, the DC motor driver input terminal control unit 76 outputs the rotation direction data corresponding to the reverse rotation direction stored in the rotation direction designation register 61 and “H” output from the PWM setting register 75. Level pump motor pulse width control signal PMPW
Based on M, the pump motor reverse rotation control signal PMCR is set to “H” level. In this case, the pump motor pulse width control signal PMPWM is set to a predetermined initial rotation speed (see FIG. 5) in which the pulse count of the encoder output signal ME (corresponding to the rotation speed pulse signal) after the DC motor 25 starts rotating. The configuration is such that the pulse width is kept at the maximum and the drive current is kept at the maximum drive current until the number of times reaches 12). This is to increase the rise of the motor rotation speed at the start of driving of the DC motor 25M.

【０１２２】より詳細には、ＤＣモータドライバ入力端
子コントロール部７６のＯＲ回路８１には、ポンプモー
タパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭが一方の入力端子に入力
されるが、回転方向データの第３ビットｂ2（＝０；逆
回転モード）が入力されるためＯＲ回路８１は常に
“Ｈ”レベルの論理和信号ＳORを出力することとなる。More specifically, the pump motor pulse width control signal PMPWM is input to one input terminal of the OR circuit 81 of the DC motor driver input terminal control unit 76, but the third bit b2 ( = 0 (reverse rotation mode), the OR circuit 81 always outputs the logical sum signal SOR at the “H” level.

【０１２３】一方、ＮＯＴ回路８２は、回転方向データ
の第１ビットｂ0（＝１）が入力され、データを反転し
て反転ビットデータ／Ｂ０（＝“Ｌ”レベル）を出力す
る。On the other hand, the NOT circuit 82 receives the first bit b0 (= 1) of the rotation direction data, inverts the data, and outputs inverted bit data / B0 (= "L" level).

【０１２４】この結果、第２ＡＮＤ回路８４は、“Ｈ”
レベルの反転ビットデータ／Ｂ０と“Ｈ”レベルの論理
和信号ＳORとの論理積をとって、ポンプモータ逆回転制
御信号ＰＭＣＲを“Ｈ”レベルとする。As a result, the second AND circuit 84 outputs "H"
The logical product of the inverted bit data / B0 of the level and the logical sum signal SOR of the "H" level is calculated to set the pump motor reverse rotation control signal PMCR to the "H" level.

【０１２５】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｌ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｈ”レベルとなるので、コントローラ８５
は、制御信号ＣSWにより、トランジスタＱ1及びトラン
ジスタＱ4をオフ状態とし、トランジスタＱ2及びトラン
ジスタＱ3をオン状態とするので（図１１参照）、電源
ＶS→駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ
→駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆
動電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、逆回転動作を開始
し、この逆回転動作に伴って、エンコーダ５４は、エン
コーダ出力信号ＭＥを出力することとなる。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 becomes "L" level and the control input terminal IN2A becomes "H" level.
Turns off the transistors Q1 and Q4 and turns on the transistors Q2 and Q3 according to the control signal CSW (see FIG. 11), so that the power supply VS → the drive current output terminal OUT2A → the DC motor 25M
The drive current flows in the order of the drive current output terminal OUT1A and the ground GND, the DC motor 25M starts the reverse rotation operation, and the encoder 54 outputs the encoder output signal ME with the reverse rotation operation. Become.

【０１２６】より具体的には、ＤＣモータ２５Ｍの回転
軸の回転に伴ってスリット板９３が回転を始める。More specifically, the slit plate 93 starts rotating with the rotation of the rotating shaft of the DC motor 25M.

【０１２７】これによりＬＥＤ９２により射出された検
出光ＬROTは、ＤＣモータ２５Ｍの回転速度に対応する
周期で、フォトディテクタ９５に到達し、あるいは、遮
断されることとなる。As a result, the detection light LROT emitted from the LED 92 reaches the photodetector 95 at a cycle corresponding to the rotation speed of the DC motor 25M, or is blocked.

【０１２８】フォトディテクタ９５は、スリット板９３
のスリットを通って到達した検出光ＬROTを受光して、
エンコーダ出力信号ＭＥを生成しモータスピード測定カ
ウンタ６８及びモータ動作期間測定カウンタ６９に出力
する。The photo detector 95 has a slit plate 93.
Receiving the detection light LROT arriving through the slit of
The encoder output signal ME is generated and output to the motor speed measurement counter 68 and the motor operation period measurement counter 69.

【０１２９】これらの動作と並行して、第１セレクタ７
１は、回転方向指定レジスタ６１に格納されている逆回
転方向に相当する回転方向データに基づいて、逆回転Ｄ
Ｃモータ速度レジスタ６６に格納されている逆回転ＤＣ
モータ速度データを選択的に７２に出力する。In parallel with these operations, the first selector 7
1 is a reverse rotation D based on the rotation direction data corresponding to the reverse rotation direction stored in the rotation direction designation register 61.
Reverse rotation DC stored in C motor speed register 66
Motor speed data is selectively output to 72.

【０１３０】また、モータスピード測定カウンタ６８
は、システムクロックＣＬＫ及びエンコーダ出力信号Ｍ
Ｅに基づいてＤＣモータの実際の回転速度に対応するモ
ータ速度測定カウントを行い、モータ速度測定カウント
データを記憶し、第１比較回路７２に出力する。The motor speed measurement counter 68
Is the system clock CLK and the encoder output signal M
Based on E, the motor speed measurement count corresponding to the actual rotation speed of the DC motor is performed, the motor speed measurement count data is stored, and output to the first comparison circuit 72.

【０１３１】そして、第１比較回路７２は、第１セレク
タ７１の出力データである逆回転ＤＣモータ速度データ
及びモータ速度測定カウントデータを比較し、いずれが
大きいかを判別し、ＰＷＭ制御量選択データＳＥＬを第
２セレクタ７３に出力する。Then, the first comparison circuit 72 compares the reverse rotation DC motor speed data and the motor speed measurement count data, which are output data of the first selector 71, to determine which one is larger, and outputs the PWM control amount selection data. SEL is output to the second selector 73.

【０１３２】第２セレクタ７３は、ＰＷＭ制御量選択デ
ータＳＥＬに基づいてＰＷＭ＋制御量レジスタ６３に記
憶されているＰＷＭ＋制御量データ、あるいは、ＰＷＭ
−制御量レジスタ６４に記憶されているＰＷＭ−制御量
データのいずれかを選択的に出力することとなる。The second selector 73 selects the PWM + control amount data stored in the PWM + control amount register 63 or the PWM / control amount data based on the PWM control amount selection data SEL.
One of the PWM-control amount data stored in the control amount register 64 is selectively output.

【０１３３】より具体的には、図１０（ａ）に示すよう
に、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上がりから次の立ち
上がりまでの時間Ｙと、逆回転ＤＣモータ速度レジスタ
６５に設定されている値Ｘに相当する比較時間Ｘ’を比
較し、 Ｙ≧Ｘ’ の場合には、第２セレクタ７３は、ＰＷＭ＋制御量レジ
スタ６３に記憶されているＰＷＭ＋制御量データをＰＷ
Ｍ設定レジスタ７５に選択的に出力する。More specifically, as shown in FIG. 10A, the time Y from the rise of the encoder output signal ME to the next rise and the value X set in the reverse rotation DC motor speed register 65 are set. The corresponding comparison time X ′ is compared, and if Y ≧ X ′, the second selector 73 converts the PWM + control amount data stored in the PWM + control amount register 63 into PWM
It selectively outputs to the M setting register 75.

【０１３４】また、Ｙ＜Ｘ’ の場合には、第２セレクタ７３は、ＰＷＭ−制御量レジ
スタ６４に記憶されているＰＷＭ−制御量データをＰＷ
Ｍ設定レジスタ７５に選択的に出力する。If Y <X ′, the second selector 73 converts the PWM-control amount data stored in the PWM-control amount register 64 into the PWM-control amount data.
It selectively outputs to the M setting register 75.

【０１３５】このとき、ＰＷＭ周期発生回路７０は、シ
ステムクロックＣＬＫに基づいてパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）周期を発生し、ＰＷＭ設定レジスタ７５のデータラ
ッチタイミングに相当するラッチ信号ＤＬＴをＰＷＭ設
定レジスタ７５に出力する。At this time, PWM cycle generation circuit 70 performs pulse width modulation (PWM) based on system clock CLK.
M) A cycle is generated, and a latch signal DLT corresponding to the data latch timing of the PWM setting register 75 is output to the PWM setting register 75.

【０１３６】この結果、ＰＷＭ設定レジスタ７５はラッ
チ信号ＤＬＴに対応するデータラッチタイミングで第２
セレクタ７３が選択的に出力しているＰＷＭ＋制御量デ
ータあるいはＰＷＭ−制御量データを取り込むこととな
る。As a result, the PWM setting register 75 outputs the second signal at the data latch timing corresponding to the latch signal DLT.
The selector 73 takes in the PWM + control amount data or the PWM-control amount data selectively output.

【０１３７】ＰＷＭ設定レジスタ７５は、取り込んだＰ
ＷＭ＋制御量データあるいはＰＷＭ−制御量データに基
づいて、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭの
“Ｈ”レベル期間ｔPMPWMを予め定めた基準“Ｈ”レベ
ル期間（以下の例では１００［ｎｓｅｃ］）を用いて次
式により算出しポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷ
Ｍとして保持する。The PWM setting register 75 stores the fetched P
Based on the WM + control amount data or the PWM-control amount data, the “H” level period tPMPWM of the pump motor pulse width control signal PMPWM is set to a predetermined reference “H” level period (100 nsec in the following example). And the pump motor pulse width control signal PMPW
M is retained.

【０１３８】すなわち、 ｔPMPWM＝（ＰＷＭ＋制御量データの値）×１００［ｎ
ｓｅｃ］ または、 ｔPMPWM＝（ＰＷＭ−制御量データの値）×１００［ｎ
ｓｅｃ］ をポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭとして保持
し、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール７６に出
力する。That is, tPMPWM = (PWM + value of control amount data) × 100 [n
sec] or tPMPWM = (PWM-value of control amount data) × 100 [n
sec] as the pump motor pulse width control signal PMPWM and outputs it to the DC motor driver input terminal control 76.

【０１３９】この結果、時刻ｔ2において、ポンプモー
タパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭは“Ｈ”レベルとなる。As a result, at time t2, pump motor pulse width control signal PMPWM goes to "H" level.

【０１４０】このポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰ
ＷＭが“Ｈ”レベルになるのと同時にモータ動作期間測
定カウンタ６９は、エンコーダ出力信号ＭＥの立ち上が
りタイミングに基づいてＤＣモータの実際の動作期間に
対応する動作期間測定カウントを行い動作期間測定カウ
ントデータを記憶し、動作期間測定カウントデータを第
２比較回路７４に出力する。This pump motor pulse width control signal PMP
At the same time when WM goes to the “H” level, the motor operation period measurement counter 69 performs an operation period measurement count corresponding to the actual operation period of the DC motor based on the rising timing of the encoder output signal ME, and performs operation period measurement count data. And outputs the operation period measurement count data to the second comparison circuit 74.

【０１４１】これにより第２比較回路７４は、モータ動
作期間設定レジスタ６７に記憶された動作期間データ及
びモータ動作期間測定カウンタ６９に記憶された動作期
間測定カウントデータを比較する。Thus, the second comparison circuit 74 compares the operation period data stored in the motor operation period setting register 67 with the operation period measurement count data stored in the motor operation period measurement counter 69.

【０１４２】そして、時刻ｔSにおいて、動作期間デー
タと動作期間測定カウントデータとが一致すると、第２
比較回路７４は、ストップ制御を行わせるためのストッ
プ制御信号ＳＴＰをＤＣモータドライバ入力端子コント
ロール部７６に出力する。At time tS, when the operation period data and the operation period measurement count data match, the second
The comparison circuit 74 outputs a stop control signal STP for performing stop control to the DC motor driver input terminal control unit 76.

【０１４３】ＤＣモータドライバ入力端子コントロール
部７６は、ストップ制御信号ＳＴＰ及びブレーキ時逆パ
ルス設定レジスタ６２に記憶されたブレーキ時逆パルス
時間データに基づいてポンプモータ逆回転制御信号ＰＭ
ＣＲを“Ｌ”レベルとし、ポンプモータ正回転制御信号
ＰＭＣＦを“Ｈ”レベルとする。The DC motor driver input terminal control unit 76 generates a pump motor reverse rotation control signal PM based on the stop control signal STP and the brake reverse pulse time data stored in the brake reverse pulse setting register 62.
CR is set to “L” level, and the pump motor forward rotation control signal PMCF is set to “H” level.

【０１４４】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｈ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｌ”レベルとなるので（図１１参照）、コ
ントローラ８５は、制御信号ＣSWにより、トランジスタ
Ｑ1及びトランジスタＱ4をオフ状態とし、トランジスタ
Ｑ2及びトランジスタＱ3をオン状態とするので、電源Ｖ
S→駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ→
駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆動
電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、正回転動作を開始す
る。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 goes high and the control input terminal IN2A goes low (see FIG. 11). , The transistors Q1 and Q4 are turned off, and the transistors Q2 and Q3 are turned on.
S → Drive current output terminal OUT1A → DC motor 25M →
The drive current flows in the order of the drive current output terminal OUT2A → the ground GND, and the DC motor 25M starts the forward rotation operation.

【０１４５】そして、ブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２に格納されているブレーキ時逆パルス時間データに
対応する時間（逆パルスブレーキ時間）だけ正回転方向
にＤＣモータを駆動し、時刻ｔ4にポンプモータ２５Ｍ
への駆動電流の供給を停止する。Then, the DC motor is driven in the forward rotation direction for a time (reverse pulse braking time) corresponding to the braking reverse pulse time data stored in the braking reverse pulse setting register 62, and at time t4, the pump motor 25M is driven.
The supply of the drive current to is stopped.

【０１４６】また、逆パルスブレーキ時間中（時刻ｔ3
〜ｔ4）は、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭ
を“Ｈ”レベル状態に保持し、時刻ｔ4経過後は“Ｌ”
レベルとする。Also, during the reverse pulse braking time (time t3
To t4) are pump motor pulse width control signals PMPWM.
Is maintained at the “H” level, and after the time t4 has elapsed, the “L” level is maintained.
Level.

【０１４７】そして、ＤＣモータ動作終了割込部７７
は、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール部７６の
制御下でＤＣモータ動作終了割込信号nINITを生成しコ
ントローラ５０に出力し、ポンプモータ２５Ｍの動作が
終了した旨をコントローラ５０に通知し、ＤＣモータ制
御系の逆回転制御動作を終了する。Then, the DC motor operation end interrupt unit 77
Generates a DC motor operation end interrupt signal nINIT under the control of the DC motor driver input terminal control unit 76, outputs the signal to the controller 50, notifies the controller 50 that the operation of the pump motor 25M has ended, and The reverse rotation control operation of the system ends.

【０１４８】［５．３］ストップ指定時 次に正回転動作時あるいは逆回転動作時にＤＣモータ２
５Ｍを強制的に停止させるストップ指定時の動作につい
て説明する。[5.3] When Stop is Specified Next, at the time of forward rotation operation or reverse rotation operation, the DC motor 2
An operation at the time of stop designation for forcibly stopping 5M will be described.

【０１４９】［５．３．１］ 正回転動作時 まず、正回転動作中にストップ指定を行う場合の動作に
ついて説明する。[5.3.1] At the time of forward rotation operation First, the operation when the stop designation is performed during the forward rotation operation will be described.

【０１５０】図１３に正回転動作中にストップ指定を行
う場合の動作タイミングチャートを示す。FIG. 13 is an operation timing chart when a stop is designated during the forward rotation operation.

【０１５１】この場合において、ＤＣモータドライバコ
ントロール回路５２のブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２にはブレーキ時逆パルス時間データが予めコントロ
ーラ５０により設定されているものとする。In this case, it is assumed that the brake reverse pulse time data is set in advance by the controller 50 in the brake reverse pulse setting register 62 of the DC motor driver control circuit 52.

【０１５２】まず、コントローラ５０は、正回転方向の
回転方向データに対応するデータＤ（＝３）及び回転方
向指定レジスタ６１に対応する書込アドレスＡ（＝上述
の例の場合、Ａ＝ＦＦ００３６ｈ）をＤＣモータドライ
バコントロール回路５２に対し出力する。First, the controller 50 sets the data D (= 3) corresponding to the rotation direction data in the normal rotation direction and the write address A corresponding to the rotation direction designation register 61 (= A = FF0036h in the above example). To the DC motor driver control circuit 52.

【０１５３】そしてコントローラ５０は、システムクロ
ックＣＬＫに対応するタイミングである時刻ｔ1に書込
信号ＷＲＩＴＥを“Ｌ”レベルに遷移させる。Then, controller 50 changes write signal WRITE to "L" level at time t1 which is a timing corresponding to system clock CLK.

【０１５４】これにより、ＤＣモータドライバコントロ
ール回路５２は、回転方向指定レジスタ６１にストップ
指定の回転方向データに対応するデータＤを書き込む。As a result, the DC motor driver control circuit 52 writes the data D corresponding to the stop direction rotation direction data into the rotation direction specification register 61.

【０１５５】これにより、時刻ｔ2において、ＤＣモー
タドライバ入力端子コントロール部７６は、ブレーキ時
逆パルス設定レジスタ６２に記憶されたブレーキ時逆パ
ルス時間データに基づいてポンプモータ正回転制御信号
ＰＭＣＦを“Ｌ”レベルとし、ポンプモータ逆回転制御
信号ＰＭＣＲを“Ｈ”レベルとする。Accordingly, at time t2, the DC motor driver input terminal control unit 76 changes the pump motor forward rotation control signal PMCF to "L" based on the braking reverse pulse time data stored in the braking reverse pulse setting register 62. Level, and the pump motor reverse rotation control signal PMCR is set to the “H” level.

【０１５６】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｌ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｈ”レベルとなるので（図１１参照）、コ
ントローラ８５は、制御信号ＣSWにより、トランジスタ
Ｑ1及びトランジスタＱ4をオフ状態とし、トランジスタ
Ｑ2及びトランジスタＱ3をオン状態とするので、電源Ｖ
S→駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ→
駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆動
電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、逆回転動作を開始す
る。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 goes low and the control input terminal IN2A goes high (see FIG. 11). , The transistors Q1 and Q4 are turned off, and the transistors Q2 and Q3 are turned on.
S → Drive current output terminal OUT2A → DC motor 25M →
The driving current flows in the order of the driving current output terminal OUT1A → the ground GND, and the DC motor 25M starts the reverse rotation operation.

【０１５７】そして、ブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２に格納されているブレーキ時逆パルス時間データに
対応する時間（逆パルスブレーキ時間）だけ逆回転方向
にＤＣモータを駆動し、時刻ｔ3にポンプモータ２５Ｍ
への駆動電流の供給を停止する。Then, the DC motor is driven in the reverse rotation direction for a time (reverse pulse braking time) corresponding to the braking reverse pulse time data stored in the braking reverse pulse setting register 62, and at time t3, the pump motor 25M is driven.
The supply of the drive current to is stopped.

【０１５８】また、逆パルスブレーキ時間中（時刻ｔ2
〜ｔ3）は、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭ
を“Ｈ”レベル状態に保持し、時刻ｔ3経過後は“Ｌ”
レベルとする。Also, during the reverse pulse braking time (time t2
To t3) are pump motor pulse width control signals PMPWM.
At the “H” level, and after the elapse of time t3, the “L” level
Level.

【０１５９】そして、ＤＣモータ動作終了割込部７７
は、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール部７６の
制御下でＤＣモータ動作終了割込信号nINITを生成しコ
ントローラ５０に出力し、ポンプモータ２５Ｍのストッ
プ制御動作が終了した旨をコントローラ５０に通知し、
ＤＣモータ制御系の正回転時のストップ制御動作を終了
する。Then, the DC motor operation end interrupt section 77
Generates a DC motor operation end interrupt signal nINIT under the control of the DC motor driver input terminal control unit 76, outputs the signal to the controller 50, and notifies the controller 50 that the stop control operation of the pump motor 25M has been completed,
The stop control operation at the time of the forward rotation of the DC motor control system ends.

【０１６０】［５．３．２］ 逆回転動作時 次に、逆回転動作中にストップ指定を行う場合の動作に
ついて説明する。[5.3.2] At the time of reverse rotation operation Next, the operation when the stop designation is performed during the reverse rotation operation will be described.

【０１６１】図１４に逆回転動作中にストップ指定を行
う場合の動作タイミングチャートを示す。FIG. 14 is an operation timing chart when a stop is designated during the reverse rotation operation.

【０１６２】この場合において、ＤＣモータドライバコ
ントロール回路５２のブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２にはブレーキ時逆パルス時間データが予めコントロ
ーラ５０により設定されているものとする。In this case, it is assumed that the reverse pulse time data during braking is preset in the reverse pulse setting register 62 during braking by the controller 50 in the DC motor driver control circuit 52.

【０１６３】まず、コントローラ５０は、正回転方向の
回転方向データに対応するデータＤ（＝３）及び回転方
向指定レジスタ６１に対応する書込アドレスＡ（＝上述
の例の場合、Ａ＝ＦＦ００３６ｈ）をＤＣモータドライ
バコントロール回路５２に対し出力する。First, the controller 50 sets the data D (= 3) corresponding to the rotation direction data in the normal rotation direction and the write address A corresponding to the rotation direction designation register 61 (= A = FF0036h in the above example). To the DC motor driver control circuit 52.

【０１６４】そしてコントローラ５０は、システムクロ
ックＣＬＫに対応するタイミングである時刻ｔ1に書込
信号ＷＲＩＴＥを“Ｌ”レベルに遷移させる。Then, controller 50 causes write signal WRITE to transition to "L" level at time t1, which is timing corresponding to system clock CLK.

【０１６５】これにより、ＤＣモータドライバコントロ
ール回路５２は、回転方向指定レジスタ６１にストップ
指定の回転方向データに対応するデータＤを書き込む。As a result, the DC motor driver control circuit 52 writes the data D corresponding to the stop-designated rotation direction data into the rotation-direction designation register 61.

【０１６６】そして、時刻ｔ2において、ＤＣモータド
ライバ入力端子コントロール部７６は、ブレーキ時逆パ
ルス設定レジスタ６２に記憶されたブレーキ時逆パルス
時間データに基づいてポンプモータ逆回転制御信号ＰＭ
ＣＲを“Ｌ”レベルとし、ポンプモータ正回転制御信号
ＰＭＣＦを“Ｈ”レベルとする。At time t 2, the DC motor driver input terminal control unit 76 outputs the pump motor reverse rotation control signal PM based on the brake reverse pulse time data stored in the brake reverse pulse setting register 62.
CR is set to “L” level, and the pump motor forward rotation control signal PMCF is set to “H” level.

【０１６７】この結果、ＤＣモータドライバ５３の制御
入力端子ＩＮ1Aは、“Ｈ”レベルとなり、制御入力端子
ＩＮ2Aは、“Ｌ”レベルとなるので（図１１参照）、コ
ントローラ８５は、制御信号ＣSWにより、トランジスタ
Ｑ1及びトランジスタＱ4をオフ状態とし、トランジスタ
Ｑ2及びトランジスタＱ3をオン状態とするので、電源Ｖ
S→駆動電流出力端子ＯＵＴ１Ａ→ＤＣモータ２５Ｍ→
駆動電流出力端子ＯＵＴ２Ａ→接地ＧＮＤの順番で駆動
電流が流れ、ＤＣモータ２５Ｍは、正回転動作を開始す
る。As a result, the control input terminal IN1A of the DC motor driver 53 goes to the “H” level and the control input terminal IN2A goes to the “L” level (see FIG. 11). , The transistors Q1 and Q4 are turned off, and the transistors Q2 and Q3 are turned on.
S → Drive current output terminal OUT1A → DC motor 25M →
The drive current flows in the order of the drive current output terminal OUT2A → the ground GND, and the DC motor 25M starts the forward rotation operation.

【０１６８】そして、ブレーキ時逆パルス設定レジスタ
６２に格納されているブレーキ時逆パルス時間データに
対応する時間（逆パルスブレーキ時間）だけ正回転方向
にＤＣモータを駆動し、時刻ｔ3にポンプモータ２５Ｍ
への駆動電流の供給を停止する。Then, the DC motor is driven in the forward rotation direction for a time (reverse pulse braking time) corresponding to the braking reverse pulse time data stored in the braking reverse pulse setting register 62, and at time t3, the pump motor 25M
The supply of the drive current to is stopped.

【０１６９】また、逆パルスブレーキ時間中（時刻ｔ2
〜ｔ3）は、ポンプモータパルス幅制御信号ＰＭＰＷＭ
を“Ｈ”レベル状態に保持し、時刻ｔ3経過後は“Ｌ”
レベルとする。During the reverse pulse braking time (time t2
To t3) are pump motor pulse width control signals PMPWM.
At the “H” level, and after the elapse of time t3, the “L” level
Level.

【０１７０】そして、ＤＣモータ動作終了割込部７７
は、ＤＣモータドライバ入力端子コントロール部７６の
制御下でＤＣモータ動作終了割込信号nINITを生成しコ
ントローラ５０に出力し、ポンプモータ２５Ｍのストッ
プ制御動作が終了した旨をコントローラ５０に通知し、
ＤＣモータ制御系の逆回転時のストップ制御動作を終了
する。Then, the DC motor operation end interrupt unit 77
Generates a DC motor operation end interrupt signal nINIT under the control of the DC motor driver input terminal control unit 76, outputs the signal to the controller 50, and notifies the controller 50 that the stop control operation of the pump motor 25M has been completed,
The stop control operation at the time of the reverse rotation of the DC motor control system ends.

【０１７１】［５．３．３］ ストップ指定時動作のま
とめ 以上の説明のように、ストップ指定に対応する回転方向
指定データが書き込まれると、ＤＣモータドライバコン
トロール回路５２は、モータ動作期間測定カウンタ６９
の内容（＝値）に関係なく、ストップ制御を行う。[5.3.3] Summary of Operation at Stop Specification As described above, when the rotation direction designating data corresponding to the stop designation is written, the DC motor driver control circuit 52 sets the motor operation period measurement counter. 69
Stop control is performed irrespective of the content (= value) of.

【０１７２】従って、コントローラ５０は、単純にスト
ップ命令を書き込むだけでＤＣモータドライバコントロ
ール回路５２が単独でＤＣモータ２５Ｍに対して一定時
間逆パルスを加え、その後、駆動電流をオフする動作を
行うことができ、コントローラ５０として機能するＣＰ
Ｕ、マイクロプロセッサ等の制御を簡略化することがで
きる。Therefore, the controller 50 performs an operation in which the DC motor driver control circuit 52 independently applies a reverse pulse to the DC motor 25M for a certain period of time by simply writing a stop command, and then turns off the drive current. To function as a controller 50
The control of the U, the microprocessor and the like can be simplified.

【０１７３】なお、ＤＣモータ２５Ｍが回転動作を行っ
ていない場合に、コントローラ５０がストップ指定の回
転方向指定データを書き込んだ場合には、ＤＣモータド
ライバコントロール回路５２は、これを無視し、直ちに
ＤＣモータ動作終了割込部７７を介して、ＤＣモータ動
作終了割込信号nINITをコントローラ５０に出力し、処
理を終了することとなる。When the DC motor 25M is not performing a rotating operation and the controller 50 writes the rotation direction designation data for designating a stop, the DC motor driver control circuit 52 ignores this and immediately proceeds to the DC operation. The DC motor operation end interrupt signal nINIT is output to the controller 50 via the motor operation end interrupt unit 77, and the process is ended.

【０１７４】［６］ 実施形態の効果 以上の説明のように本実施形態によれば、実際のモータ
の回転量を制御する構成を採っているため、高価であ
り、電源電圧の低下に弱いステッピングモータに代えて
ＤＣモータを用い、ステッピングモータと同様の精度で
電源電圧がより低くなる可能性がある電池駆動を行う場
合でも、正確な回転制御を行うことが可能となる。[6] Effects of Embodiment As described above, according to the present embodiment, since the configuration for controlling the actual rotation amount of the motor is employed, the stepping is expensive and is vulnerable to a drop in the power supply voltage. Even when a DC motor is used in place of a motor and a battery drive in which the power supply voltage is likely to be lower with the same accuracy as the stepping motor is performed, accurate rotation control can be performed.

【０１７５】［７］ 変形例 ［７．１］ 第１変形例 上記説明においては、記録媒体として、テープ状記録媒
体を用いるラベルプリンタに適用した場合について述べ
たが、これに限らず、Ａ４やＢ５といったサイズのカッ
ト紙に対して印刷を行うタイプのインクジェット記録装
置に適用することも可能である。[7] Modified Examples [7.1] First Modified Example In the above description, the case where the present invention is applied to a label printer using a tape-shaped recording medium as a recording medium has been described. The present invention can also be applied to an ink jet recording apparatus that performs printing on cut paper of a size such as B5.

【０１７６】［７．２］ 第２変形例 また、圧力制御方式や熱制御方式など公知の種々の記録
方式を用いたインク吐出方式の記録装置に適用すること
が可能である。[7.2] Second Modification Further, the present invention can be applied to a recording apparatus of an ink discharge system using various known recording systems such as a pressure control system and a heat control system.

【０１７７】［７．３］ 第３変形例 以上の説明においては、ＤＣモータ２５Ｍが制御に基づ
いて確実に動作する場合について説明したが、正回転動
作あるいは逆回転動作を指定した後に、例えば、約１秒
間エンコーダ５４の出力であるエンコーダ出力信号ＭＥ
の信号レベルが変化しない場合に、モータロックと判断
するようにすればよい。[7.3] Third Modification In the above description, the case where the DC motor 25M operates reliably based on control has been described. For example, after the forward rotation operation or the reverse rotation operation is designated, for example, An encoder output signal ME which is the output of the encoder 54 for about one second.
If the signal level does not change, it may be determined that the motor is locked.

【０１７８】そして、エラーフラグを例えば“１”にセ
ットし、再度回転方向データのコントローラ５０による
書き込みを受けて、このフラグをクリアするように構成
すれば、誤動作による装置の破損等を防止することがで
きる。If the error flag is set to, for example, "1" and the rotation direction data is again written by the controller 50 and the flag is cleared, damage to the device due to malfunction or the like can be prevented. Can be.

【０１７９】［７．４］ 第４変形例 以上の説明においては、ＤＣモータ制御装置をインクジ
ェット記録装置に適用する場合について説明したが、こ
れらに限られものではなく、電池駆動が想定されるよう
な電源電圧が低下する可能性があるが、回転量制御は正
確に行う必要があるような他の装置に適用することも可
能である。[7.4] Fourth Modification In the above description, the case where the DC motor control device is applied to an ink jet recording device has been described. However, the present invention is not limited to this, and it is assumed that battery driving is assumed. Although the power supply voltage may be reduced, the rotation amount control can be applied to other devices that need to be accurately performed.

【０１８０】［７．５］ 第５変形例 以上の説明においては、エンコーダ５４の出力であるエ
ンコーダ出力信号ＭＥは、ダイレクトにモータスピード
測定カウンタ６８、モータ動作期間測定カウンタ６９等
の後段の回路に入力される構成となっていたが、エンコ
ーダ出力信号ＭＥのチャタリングを防止するために、エ
ンコーダ出力信号ＭＥを複数回サンプリングし、当該複
数回のサンプリングで信号レベルの変化が所定範囲内
（実効的に変化していない信号レベル範囲内）であった
場合にのみ後段の回路に出力するようにすればよい。[7.5] Fifth Modification In the above description, the encoder output signal ME, which is the output of the encoder 54, is directly sent to the subsequent circuits such as the motor speed measurement counter 68 and the motor operation period measurement counter 69. In order to prevent chattering of the encoder output signal ME, the encoder output signal ME is sampled a plurality of times, and the change in the signal level is within a predetermined range (effectively Only when it is within the signal level range that has not changed), it is only necessary to output to the subsequent circuit.

【０１８１】例えば、エンコーダ出力信号ＭＥを３．２
［μｓｅｃ］（５０［ｎｓｅｃ］×２6）のサンプリン
グタイミングで２回レベルが変化しない条件で後段の回
路へ入力するように構成すれば、チャタリングを容易に
防止することができる。For example, the encoder output signal ME is set to 3.2
Chattering can be easily prevented if input is made to the subsequent circuit under the condition that the level does not change twice at the sampling timing of [μsec] (50 [nsec] × 2 6 ).

【０１８２】[0182]

【発明の効果】本発明によれば、電源電圧が低下した場
合でも、ステッピングモータと同様の精度でＤＣモータ
の回転量制御を行うことができ、安価なシステム構成が
可能で、電池駆動の場合のように電源電圧の低下が予測
されるような装置において、正確な回転制御を行うこと
が可能となる。According to the present invention, even when the power supply voltage is reduced, the rotation amount of the DC motor can be controlled with the same accuracy as that of the stepping motor, and an inexpensive system configuration can be realized. As described above, in a device in which a decrease in power supply voltage is predicted, accurate rotation control can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 実施形態のインクジェット記録装置の概略構
成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an inkjet recording apparatus according to an embodiment.

【図２】 実施形態のインクジェット記録装置における
印刷機構の周辺を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view illustrating a periphery of a printing mechanism in the inkjet recording apparatus according to the embodiment.

【図３】 実施形態のインクジェット記録装置のキャッ
ピング装置周辺の概要構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram around a capping device of the inkjet recording apparatus of the embodiment.

【図４】 実施形態のＤＣモータ制御系の構成を示す概
要構成ブロック図である。FIG. 4 is a schematic configuration block diagram illustrating a configuration of a DC motor control system of the embodiment.

【図５】 実施形態のＤＣモータドライバコントロール
回路の概要構成ブロック図である。FIG. 5 is a schematic configuration block diagram of a DC motor driver control circuit of the embodiment.

【図６】 実施形態のＤＣモータドライバ入力端子コン
トロール部の概要構成ブロック図である。FIG. 6 is a schematic configuration block diagram of a DC motor driver input terminal control unit of the embodiment.

【図７】 実施形態のＤＣモータドライバの概要回路構
成図である。FIG. 7 is a schematic circuit configuration diagram of a DC motor driver of the embodiment.

【図８】 実施形態のエンコーダの構成説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a configuration of an encoder according to the embodiment.

【図９】 正回転指定時の動作タイミングチャートであ
る。FIG. 9 is an operation timing chart when a forward rotation is designated.

【図１０】 エンコーダ出力信号ＭＥとポンプモータパ
ルス幅制御信号ＰＭＰＷＭの関係説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a relationship between an encoder output signal ME and a pump motor pulse width control signal PMPWM.

【図１１】 ＤＣモータドライバの制御入力端子の信号
レベルと駆動電流出力端子の信号レベルの関係説明図で
ある。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a relationship between a signal level of a control input terminal of the DC motor driver and a signal level of a drive current output terminal.

【図１２】 逆回転指定時の動作タイミングチャートで
ある。FIG. 12 is an operation timing chart when a reverse rotation is designated.

【図１３】 正回転状態でのストップ指定時の動作タイ
ミングチャートである。FIG. 13 is an operation timing chart when a stop is designated in a normal rotation state.

【図１４】 逆回転状態でのストップ指定時の動作タイ
ミングチャートである。FIG. 14 is an operation timing chart when a stop is designated in a reverse rotation state.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…テープ状記録媒体、 ２…搬送ロール、 ３…押さえロール、 ４…キャリッジ、 ５…保持搬送ロール、 ６…カッタ ７…押さえロール、 ２２…記録ヘッド、 ２４…キャッピング装置、 ２４Ａ…キャップ部、 ２５…ポンプ、 ２５Ｍ…ＤＣモータ ５０…コントローラ、 ５１…システムクロック部 ５２…ＤＣモータドライバコントロール回路 ５３…ＤＣモータドライバ ５４…エンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tape-shaped recording medium, 2 ... Conveying roll, 3 ... Holding roll, 4 ... Carriage, 5 ... Holding and conveying roll, 6 ... Cutter 7 ... Holding roll, 22 ... Recording head, 24 ... Capping device, 24A ... Cap part, 25 ... Pump, 25M ... DC motor 50 ... Controller, 51 ... System clock part 52 ... DC motor driver control circuit 53 ... DC motor driver 54 ... Encoder

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高坂 善太 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H530 AA12 BB01 CC02 CD10 CD24 CE13 CF03 DD13  ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Zenta Kosaka 3-5-5 Yamato, Suwa-shi, Nagano Seiko Epson Corporation F-term (reference) 5H530 AA12 BB01 CC02 CD10 CD24 CE13 CF03 DD13

Claims (14)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ＤＣモータの回転制御を行うＤＣモータ
制御装置において、 前記ＤＣモータの回転数を検出し回転数検出信号を出力
する回転数検出手段と、 前記回転数検出信号に対応する前記ＤＣモータの回転数
が予め定めた回転数に達した場合に前記ＤＣモータの回
転にブレーキをかけ停止させるための停止制御を行うモ
ータ停止制御手段と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。1. A DC motor control device for controlling the rotation of a DC motor, wherein: a rotation speed detecting means for detecting a rotation speed of the DC motor and outputting a rotation speed detection signal; and the DC corresponding to the rotation speed detection signal. A motor stop control means for performing stop control for braking and stopping the rotation of the DC motor when the rotation speed of the motor reaches a predetermined rotation speed; . 【請求項２】 ＤＣモータの回転制御を行うＤＣモータ
制御装置において、 前記ＤＣモータの回転数を検出し、前記回転数に対応す
るパルス数を有する回転数パルス信号を出力する回転数
検出手段と、 前記回転数パルス信号のカウント数であるパルスカウン
ト数が予め定めた基準カウント数と等しいか否かを判別
する判別手段と、 パルス幅変調制御を行って、前記ＤＣモータに流す駆動
電流の制御を行う駆動電流制御手段と、 前記パルスカウント数が前記基準カウント数と等しくな
った場合に前記駆動電流制御手段を介して、前記ＤＣモ
ータの回転にブレーキをかけ停止させるための制御を行
うモータ停止制御手段と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。2. A DC motor control device for controlling the rotation of a DC motor, comprising: a rotation number detecting means for detecting a rotation number of the DC motor and outputting a rotation number pulse signal having a pulse number corresponding to the rotation number; Determining means for determining whether or not the pulse count number, which is the count number of the rotation speed pulse signal, is equal to a predetermined reference count number; and controlling the drive current flowing through the DC motor by performing pulse width modulation control. And a motor stop for performing control to brake and stop the rotation of the DC motor via the drive current control means when the pulse count becomes equal to the reference count. A DC motor control device, comprising: control means; 【請求項３】 請求項２記載のＤＣモータ制御装置にお
いて、 前記駆動電流制御手段は、前記ＤＣモータが停止状態か
ら回転状態に移行するに際し、前記ＤＣモータが回転を
開始してから前記回転数パルス信号のカウント数が予め
定めた所定の初期回転数に達するまで、パルス幅を最大
に保持し、前記駆動電流を最大駆動電流に保持すること
を特徴とするＤＣモータの制御装置。3. The DC motor control device according to claim 2, wherein the drive current control means controls the rotation speed after the DC motor starts rotating when the DC motor shifts from a stopped state to a rotating state. A control device for a DC motor, wherein a pulse width is held at a maximum and a drive current is held at a maximum drive current until a count number of a pulse signal reaches a predetermined initial rotation speed. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３のいずれかに記
載のＤＣモータ制御装置において、 前記回転数検出手段は、ロータリエンコーダであり、前
記ＤＣモータが１回転する間に一または複数個のパルス
数を有する前記回転数パルス信号を出力することを特徴
とするＤＣモータ制御装置。4. The DC motor control device according to claim 1, wherein the rotation speed detecting means is a rotary encoder, and one or a plurality of rotation speed detectors are rotated during one rotation of the DC motor. A DC motor control device for outputting the rotation number pulse signal having a pulse number. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４のいずれかに記
載のＤＣモータ制御装置において、 前記回転数パルス信号における一の信号遷移タイミング
から同一の遷移方向を有する次の信号遷移タイミングま
での時間を計測し、前記ＤＣモータの回転速度を検出す
る回転速度検出手段と、 検出した前記ＤＣモータの回転速度及び予め設定した基
準回転速度を比較する回転速度比較手段と、を備え、 前記駆動電流制御手段は、前記回転速度の比較結果に基
づいて前記駆動電流の制御を行うこと、 を特徴とするＤＣモータ制御装置。5. The DC motor control device according to claim 1, wherein a time from one signal transition timing of the rotation speed pulse signal to a next signal transition timing having the same transition direction. And a rotation speed detection means for measuring the rotation speed of the DC motor; and a rotation speed comparison means for comparing the detected rotation speed of the DC motor with a preset reference rotation speed, wherein the drive current control The means controls the drive current based on a result of the comparison of the rotation speeds. 【請求項６】 請求項５記載のＤＣモータ制御装置にお
いて、 前記基準回転速度に相当する基準回転速度データを記憶
する基準回転速度データ記憶手段を備えたことを特徴と
するＤＣモータ制御装置。6. The DC motor control device according to claim 5, further comprising reference rotation speed data storage means for storing reference rotation speed data corresponding to the reference rotation speed. 【請求項７】 請求項６記載のＤＣモータ制御装置にお
いて、 前記基準回転速度データ記憶手段は、前記ＤＣモータの
正転時に対応する前記基準回転速度データを記憶する正
転基準回転速度データ記憶手段と、 前記ＤＣモータの逆転時に対応する前記基準回転速度デ
ータを記憶する逆転基準回転速度データ記憶手段と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。7. The DC motor control device according to claim 6, wherein the reference rotation speed data storage unit stores the reference rotation speed data corresponding to a normal rotation of the DC motor. And a reverse rotation reference rotation speed data storage means for storing the reference rotation speed data corresponding to the reverse rotation of the DC motor. 【請求項８】 請求項１ないし請求項７のいずれかに記
載のＤＣモータ制御装置において、 前記モータ停止制御手段は、前記ブレーキをかけている
時間であるブレーキ時間を予め記憶するブレーキ時間記
憶手段と、 前記ブレーキ時間の経過後に前記ＤＣモータに対する駆
動電流の供給を停止する駆動電流供給停止手段と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。8. The DC motor control device according to claim 1, wherein said motor stop control means stores a brake time, which is a time during which the brake is applied, in advance. And a drive current supply stopping means for stopping the supply of the drive current to the DC motor after the elapse of the brake time. 【請求項９】 ＤＣモータの回転制御を行うＤＣモータ
制御方法において、 前記ＤＣモータの回転数を検出し回転数検出信号を出力
する回転数検出工程と、 前記回転数検出信号に対応する前記ＤＣモータの回転数
が予め定めた回転数に達した場合に前記ＤＣモータの回
転にブレーキをかけ停止させるための停止制御を行うモ
ータ停止制御工程と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。9. A DC motor control method for controlling the rotation of a DC motor, comprising: a rotation number detecting step of detecting a rotation number of the DC motor and outputting a rotation number detection signal; A motor stop control step of performing a stop control for braking and stopping the rotation of the DC motor when the rotation speed of the motor reaches a predetermined rotation speed. . 【請求項１０】 ＤＣモータの回転制御を行うＤＣモー
タ制御方法において、 前記ＤＣモータの回転数を検出し、前記回転数に対応す
るパルス数を有する回転数パルス信号を出力する回転数
検出工程と、 前記回転数パルス信号のカウント数であるパルスカウン
ト数が予め定めた基準カウント数と等しいか否かを判別
する判別工程と、 パルス幅変調制御を行って、前記ＤＣモータに流す駆動
電流の制御を行う駆動電流制御工程と、 前記パルスカウント数が前記基準カウント数と等しくな
った場合に前記駆動電流制御工程を介して、前記ＤＣモ
ータの回転にブレーキをかけ停止させるための制御を行
うモータ停止制御工程と、 を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。10. A DC motor control method for controlling the rotation of a DC motor, comprising: a rotation number detecting step of detecting a rotation number of the DC motor and outputting a rotation number pulse signal having a pulse number corresponding to the rotation number; A determination step of determining whether a pulse count number, which is a count number of the rotation speed pulse signal, is equal to a predetermined reference count number; and controlling a drive current flowing to the DC motor by performing pulse width modulation control. A drive current control step of performing the following, and a motor stop for performing control for braking and stopping the rotation of the DC motor through the drive current control step when the pulse count number becomes equal to the reference count number. A DC motor control method, comprising: a control step. 【請求項１１】 請求項１０記載のＤＣモータ制御方法
において、 前記駆動電流制御工程は、前記ＤＣモータが停止状態か
ら回転状態に移行するに際し、前記ＤＣモータが回転を
開始してから前記回転数パルス信号のカウント数が予め
定めた所定の初期回転数に達するまで、パルス幅を最大
に保持し、前記駆動電流を最大駆動電流に保持すること
を特徴とするＤＣモータの制御方法。11. The DC motor control method according to claim 10, wherein the drive current control step includes, when the DC motor shifts from a stopped state to a rotating state, the rotation speed after the DC motor starts rotating. A method for controlling a DC motor, wherein a pulse width is held at a maximum and a drive current is held at a maximum drive current until a count number of a pulse signal reaches a predetermined initial rotation speed. 【請求項１２】 請求項８ないし請求項１１のいずれか
に記載のＤＣモータ制御方法において、 前記回転数検出工程は、ロータリエンコーダであり、前
記ＤＣモータが１回転する間に一または複数個のパルス
数を有する前記回転数パルス信号を出力することを特徴
とするＤＣモータ制御方法。12. The DC motor control method according to claim 8, wherein the rotation speed detecting step is a rotary encoder, and one or more rotation motors are rotated during one rotation of the DC motor. A method for controlling a DC motor, comprising: outputting the rotation number pulse signal having a pulse number. 【請求項１３】 請求項８ないし請求項１２のいずれか
に記載のＤＣモータ制御方法において、 前記回転数パルス信号における一の信号遷移タイミング
から同一の遷移方向を有する次の信号遷移タイミングま
での時間を計測し、前記ＤＣモータの回転速度を検出す
る回転速度検出工程と、 検出した前記ＤＣモータの回転速度及び予め設定した基
準回転速度を比較する回転速度比較工程と、を備え、 前記駆動電流制御工程は、前記回転速度の比較結果に基
づいて前記駆動電流の制御を行うこと、 を特徴とするＤＣモータ制御方法。13. The DC motor control method according to claim 8, wherein a time from one signal transition timing of the rotation speed pulse signal to a next signal transition timing having the same transition direction is obtained. Measuring the rotational speed of the DC motor, and a rotational speed comparing step of comparing the detected rotational speed of the DC motor with a preset reference rotational speed. Controlling the drive current based on a result of the comparison of the rotational speeds. 【請求項１４】 請求項８ないし請求項１３のいずれか
に記載のＤＣモータ制御方法において、 前記モータ停止制御工程は、前記ブレーキをかけている
時間であるブレーキ時間を予め記憶し、前記ブレーキ時
間の経過後に前記ＤＣモータに対する駆動電流の供給を
停止する駆動電流供給停止工程を備えたことを特徴とす
るＤＣモータ制御方法。14. The DC motor control method according to claim 8, wherein the motor stop control step stores in advance a brake time that is a time during which the brake is applied, and And a driving current supply stopping step of stopping the supply of the driving current to the DC motor after a lapse of the driving time.
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