JP2000190882A - Six-wheeled vehicle - Google Patents
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- JP2000190882A JP2000190882A JP10378391A JP37839198A JP2000190882A JP 2000190882 A JP2000190882 A JP 2000190882A JP 10378391 A JP10378391 A JP 10378391A JP 37839198 A JP37839198 A JP 37839198A JP 2000190882 A JP2000190882 A JP 2000190882A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は６輪移動車両に関す
る。[0001] The present invention relates to a six-wheel mobile vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より車輪を横すべりさせることによ
って車両を旋回させるようにしたスキッドステア方式の
移動車両が公知である。2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a skid steer type moving vehicle in which a vehicle is turned by sliding the wheels sideways.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のス
キッドステア方式の移動車両では旋回時の抵抗が大きい
ために大型の動力源が必要になるという問題がある。However, the conventional skid steer type moving vehicle has a problem that a large power source is required due to a large resistance when turning.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに１番目の発明では、車両の中央に配置された一対の
中央車輪と、車両の前方に配置された一対の前輪と、車
両の後方に配置された一対の後輪とを具備した６輪移動
車両において、一対の中央車輪を高圧タイヤから構成す
ると共に一対の前輪および一対の後輪を低圧タイヤから
構成し、一対の前輪および一対の後輪を能動リンクによ
り支持して能動リンクによりこれら前輪および後輪を上
下方向に移動可能とし、車両旋回時には車両の重量を一
対の中央車輪により集中的に支持するようにしている。According to a first aspect of the present invention, a pair of central wheels disposed in the center of a vehicle, a pair of front wheels disposed in front of the vehicle, and In a six-wheel mobile vehicle including a pair of rear wheels disposed rearward, a pair of central wheels are formed of high-pressure tires, a pair of front wheels and a pair of rear wheels are formed of low-pressure tires, and a pair of front wheels and a pair of rear wheels are formed. The rear wheel is supported by an active link so that the front wheel and the rear wheel can be moved vertically by the active link, and the weight of the vehicle is intensively supported by a pair of central wheels when the vehicle turns.
【０００５】２番目の発明では１番目の発明において、
車両旋回時には前輪および後輪の接地力を減少させる
か、或いは前輪および後輪の少くとも一方が路面から浮
くように能動リンクにより前輪および後輪が上方に移動
せしめられる。３番目の発明では１番目の発明におい
て、平坦な路面上を車両が走行するときにも車両の重量
を一対の中央車輪により集中的に支持するようにしてい
る。In the second invention, in the first invention,
When turning the vehicle, the front link and the rear wheel are moved upward by the active link so that the contact force of the front wheel and the rear wheel is reduced, or at least one of the front wheel and the rear wheel is floated from the road surface. In a third aspect based on the first aspect, the weight of the vehicle is intensively supported by the pair of center wheels even when the vehicle travels on a flat road surface.
【０００６】４番目の発明では１番目の発明において、
凸凹の激しい路面上を走行するとき、又は階段を昇降す
るときには車両の重量を前輪および後輪で支持すべく能
動リンクにより前輪および後輪が下方に移動せしめられ
る。５番目の発明では１番目の発明において、車両が大
きな段差にさしかかったときには能動リンクにより前輪
が上方に移動せしめられる。[0006] In a fourth invention, in the first invention,
When traveling on a rough road surface or going up and down stairs, the front and rear wheels are moved downward by the active link so that the weight of the vehicle is supported by the front and rear wheels. In a fifth aspect based on the first aspect, the front wheels are moved upward by the active link when the vehicle approaches a large step.
【０００７】６番目の発明では１番目の発明において、
前輪および後輪は中央車輪の回転軸線回りに上下方向に
回動可能である。７番目の発明では１番目の発明におい
て、車両進行方向に対して左側に位置する走行車輪と右
側に位置する走行車輪とが夫々独立した無段変速装置を
介して共通の動力源により駆動される。In a sixth aspect, in the first aspect,
The front wheel and the rear wheel are rotatable up and down around the rotation axis of the center wheel. In a seventh aspect based on the first aspect, the traveling wheel located on the left side and the traveling wheel located on the right side with respect to the traveling direction of the vehicle are driven by a common power source via independent stepless transmissions. .
【０００８】８番目の発明では７番目の発明において、
各無段変速装置を夫々独立して制御することにより車両
の直進運動および旋回運動を制御するようにしている。In the eighth invention, in the seventh invention,
By controlling each of the continuously variable transmissions independently, the linear motion and the turning motion of the vehicle are controlled.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１に６輪移動車両の側面図を示
す。図１を参照すると、１は車両本体、２は車両の中央
に配置された一対の中央車輪、３は車両の前方に配置さ
れた一対の前輪、４は車両の後方に配置された一対の後
輪を夫々示す。図１に示されるように一対の中央車輪２
は高圧タイヤからなり、一対の前輪３および一対の後輪
４は低圧タイヤからなる。一対の前輪３は夫々独立した
能動リンク５を介して車両本体１により上下方向に移動
可能に支持されており、一対の後輪４も夫々独立した能
動リンク６を介して車両本体１により上下方向に移動可
能に支持されている。FIG. 1 is a side view of a six-wheel mobile vehicle. Referring to FIG. 1, 1 is a vehicle body, 2 is a pair of central wheels arranged in the center of the vehicle, 3 is a pair of front wheels arranged in front of the vehicle, and 4 is a pair of rear wheels arranged behind the vehicle. Each of the circles is shown. A pair of central wheels 2 as shown in FIG.
Is composed of a high-pressure tire, and the pair of front wheels 3 and the pair of rear wheels 4 are composed of low-pressure tires. The pair of front wheels 3 is supported by the vehicle body 1 via independent active links 5 so as to be vertically movable, and the pair of rear wheels 4 are also supported by the vehicle body 1 via independent active links 6 in the vertical direction. It is movably supported.
【００１０】図１に示す例では各能動リンク５，６が前
後方向に延びる上部リンクＡおよび下部リンクＢと、上
部リンクＡの外端部および下部リンクＢの外端部を互い
に連結する中間リンクＣからなり、前輪３および後輪４
は夫々対応する下部リンクＢの外端部により回転可能に
支承される。各上部リンクＡの内端部は車両本体１に回
動可能に枢着され、各下部リンクＢの内端部は中央車輪
２の回転軸線回りにおいて回動可能に車両本体１に枢着
される。In the example shown in FIG. 1, an upper link A and a lower link B in which the active links 5 and 6 extend in the front-rear direction, and an intermediate link connecting the outer end of the upper link A and the outer end of the lower link B to each other. C, front wheel 3 and rear wheel 4
Are rotatably supported by the outer ends of the corresponding lower links B. The inner end of each upper link A is pivotally connected to the vehicle main body 1, and the inner end of each lower link B is pivotally connected to the vehicle main body 1 so as to be rotatable about the rotation axis of the central wheel 2. .
【００１１】各中間リンクＣと車両本体１間には夫々伸
縮ネジ機構７が配置され、これら伸縮ネジ機構７の伸縮
作用により対応する各下部リンクＢは中間車輪２の回転
軸線回りに水平面に対し上方に８０度、下方に８０度の
範囲で回動せしめられる。各下部リンクＢが水平面内に
位置しているときは全車輪２，３，４が平坦な路面上に
接触する。これに対して各下部リンクＢが中間車輪２の
回転軸線回りに水平面に対し上方に傾斜すると前輪３お
よび後輪４が上方に移動せしめられ、このとき前輪３お
よび後輪４の少くとも一方と中央車輪２、又は中央車輪
２のみが路面上に接地する。一方、各下部リンクＢが中
間車輪２の回転軸線回りに水平面に対し下方に傾斜する
と前輪３および後輪４が下方に移動せしめられ、このと
き前輪３および後輪４が路面上に接地し、中間車輪２が
路面上から浮き上がる。A telescopic screw mechanism 7 is arranged between each intermediate link C and the vehicle body 1, and each lower link B corresponding to the expansion / contraction action of the telescopic screw mechanism 7 is positioned around the rotation axis of the intermediate wheel 2 with respect to a horizontal plane. It can be rotated in the range of 80 degrees upward and 80 degrees downward. When each lower link B is located in a horizontal plane, all the wheels 2, 3, and 4 contact on a flat road surface. On the other hand, when each lower link B is inclined upward with respect to the horizontal plane about the rotation axis of the intermediate wheel 2, the front wheel 3 and the rear wheel 4 are moved upward, and at this time, at least one of the front wheel 3 and the rear wheel 4 is moved. The center wheel 2 or only the center wheel 2 touches the ground on the road surface. On the other hand, when each lower link B inclines downward with respect to the horizontal plane around the rotation axis of the intermediate wheel 2, the front wheel 3 and the rear wheel 4 are moved downward, and at this time, the front wheel 3 and the rear wheel 4 touch the ground on the road surface, The intermediate wheel 2 rises from the road surface.
【００１２】各中間車輪２は中間車輪２と共に同軸上で
回転する歯車８を具備する。同様に各前輪３は前輪３と
共に同軸上で回転する動力伝達歯車９を具備し、各後輪
４は後輪４と共に同軸上で回転する動力伝達歯車１０を
具備する。各中央車輪２の歯車８は一方では下部リンク
Ｂにより回転可能に支承された動力伝達小歯車１１を介
して対応する前輪３の動力伝達歯車９に連結され、他方
では下部リンクＢにより回転可能に支承された動力伝達
小歯車１２を介して対応する後輪４の動力伝達歯車９に
連結される。従って中央車輪２が回転駆動されるとそれ
に伴って前輪３および後輪４が中央車輪２と同一回転方
向に回転駆動せしめられることになる。Each intermediate wheel 2 has a gear 8 which rotates coaxially with the intermediate wheel 2. Similarly, each front wheel 3 includes a power transmission gear 9 that rotates coaxially with the front wheel 3, and each rear wheel 4 includes a power transmission gear 10 that rotates coaxially with the rear wheel 4. The gear 8 of each central wheel 2 is connected on the one hand to a corresponding power transmission gear 9 of the front wheel 3 via a power transmission pinion 11 rotatably supported by the lower link B, and on the other hand rotatably by the lower link B. It is connected to a corresponding power transmission gear 9 of the rear wheel 4 via a supported power transmission small gear 12. Accordingly, when the center wheel 2 is driven to rotate, the front wheel 3 and the rear wheel 4 are driven to rotate in the same rotation direction as the center wheel 2 accordingly.
【００１３】次に図２を参照しつつ中央車輪２の駆動装
置について説明する。図２を参照すると進行方向に対し
て左側の中央車輪２の回転速度を制御するための自動変
速装置ＣＶ（左側ＣＶユニット）と、進行方向に対して
右側の中央車輪２の回転速度を制御するための自動変速
装置ＣＶ（右側ＣＶユニット）からなる一対の自動変速
装置ＣＶが設けられている。各自動変速装置ＣＶの入力
軸１３は共通のＡＣモータ１４によりベルト１５を介し
て駆動され、各自動変速装置ＣＶの出力軸１６には夫々
対応する中央車輪２の歯車８と噛合する動力伝達歯車１
７が取付けられている。Next, a driving device for the center wheel 2 will be described with reference to FIG. Referring to FIG. 2, an automatic transmission CV (left CV unit) for controlling the rotation speed of the left central wheel 2 with respect to the traveling direction, and controlling the rotation speed of the right central wheel 2 with respect to the traveling direction. Automatic transmission CV including an automatic transmission CV (right-side CV unit). The input shaft 13 of each automatic transmission CV is driven by a common AC motor 14 via a belt 15, and the output shaft 16 of each automatic transmission CV has a power transmission gear meshing with the gear 8 of the corresponding central wheel 2. 1
7 is attached.
【００１４】自動変速装置ＣＶとしては日本電産シンポ
株式会社製の変速装置（ＣＶＵ−２Ｘ）が用いられてい
る。この自動変速装置ＣＶは市販されており、従ってそ
の作動について図３を参照しつつ極く簡単に説明する。As the automatic transmission CV, a transmission (CVU-2X) manufactured by Nidec-Shimpo Corporation is used. This automatic transmission CV is commercially available, so its operation will be described only briefly with reference to FIG.
【００１５】図３を参照するとこの自動変速装置ＣＶは
コーン保持具１８により回転可能に支承された複数個の
コーン１９と、これらコーン１９と接触するリング２０
とを具備している。このリング２０は回転不能に支持さ
れており、入力軸１３および出力軸１６の軸線方向には
符号２０で示される位置から符号２１に示される位置ま
で移動可能である。図３からわかるように各コーン１９
は入転軸１３に形成された入力円板２２と、出力軸１６
と共に回転するカムディスク２３と、リング２０により
挾持される。Referring to FIG. 3, the automatic transmission CV includes a plurality of cones 19 rotatably supported by a cone holder 18 and a ring 20 which contacts the cones 19.
Is provided. The ring 20 is non-rotatably supported, and is movable in the axial direction of the input shaft 13 and the output shaft 16 from a position indicated by reference numeral 20 to a position indicated by reference numeral 21. As can be seen from FIG.
Is an input disk 22 formed on the rotation shaft 13 and an output shaft 16
It is held by a ring 20 and a cam disk 23 that rotates together with the cam disk.
【００１６】入力軸１３が回転すると各コーン１９が回
転せしめられる。このとき瞬時的にみると各コーン１９
はリング２０との接触点を中心として回転し、このとき
のコーン１９の回転力がカムディスク２３に伝達され
る。従って入力軸１３の回転数Ｎ１が一定であるとする
とリング２０が符号２１で示される位置に近づくほど出
力軸１６の回転数Ｎ２が低くなることがわかる。従って
リング２０の位置を制御することによって変速比を制御
できることになる。When the input shaft 13 rotates, each cone 19 is rotated. At this time, looking instantaneously, each cone 19
Rotates about the point of contact with the ring 20, and the rotational force of the cone 19 at this time is transmitted to the cam disk 23. Therefore, assuming that the rotation speed N1 of the input shaft 13 is constant, the rotation speed N2 of the output shaft 16 decreases as the ring 20 approaches the position indicated by reference numeral 21. Therefore, by controlling the position of the ring 20, the gear ratio can be controlled.
【００１７】図２に示されるようにリング２０は一対の
小型モータ２４によって移動せしめられ、リング２０の
位置はポテンショメータ２５により測定される。この測
定値は制御用コンピュータＰＣに入力される。一方、各
小型モータ２４は夫々対応する駆動回路（ＴＩＴ−Ｄｒ
ｉｖ．）２６を介してコンピュータＰＣに接続され、各
小型モータ２４はコンピュータＰＣの出力信号に基づい
てリング２０が目標位置となるように、即ち変速比が目
標値となるように制御される。As shown in FIG. 2, the ring 20 is moved by a pair of small motors 24, and the position of the ring 20 is measured by a potentiometer 25. This measured value is input to the control computer PC. On the other hand, each small motor 24 has a corresponding drive circuit (TIT-Dr
iv. ) 26 are connected to the computer PC, and each small motor 24 is controlled based on the output signal of the computer PC so that the ring 20 is at the target position, that is, the gear ratio is at the target value.
【００１８】また、各自動変速装置ＣＶの出力軸１６に
はエンコーダ２７が取付けられる。各エンコーダ２７の
出力信号は周波数カウンタ２８に入力され、周波数カウ
ンタ２８の出力信号はコンピュータＰＣに入力される。
また、コンピュータＰＣには車両を前進、後退又は旋回
させるために運転者によって操作されるコントローラ２
９の出力信号と、４個の能動リンク５，６の角度、例え
ば下部リンクＢの傾斜角を示す信号と、ロール角および
ピッチ角を検出するための２個の姿勢センサの出力信号
とが入力される。An encoder 27 is attached to the output shaft 16 of each automatic transmission CV. The output signal of each encoder 27 is input to the frequency counter 28, and the output signal of the frequency counter 28 is input to the computer PC.
The computer PC also includes a controller 2 operated by a driver to move the vehicle forward, backward, or turn.
9, the signals indicating the angles of the four active links 5 and 6, for example, the inclination angle of the lower link B, and the output signals of the two attitude sensors for detecting the roll angle and the pitch angle are input. Is done.
【００１９】一方、コンピュータＰＣの出力信号は駆動
回路（サーボパック）３０を介してＡＣモータ１４に入
力され、更にコンピュータＰＣからは４個のボールネジ
を駆動するための信号、即ち４個の伸縮ネジ機構７のア
クチュエータを駆動するための信号が出力される。On the other hand, an output signal of the computer PC is input to the AC motor 14 via a drive circuit (servo pack) 30. Further, a signal for driving four ball screws from the computer PC, that is, four expansion screws A signal for driving the actuator of the mechanism 7 is output.
【００２０】次に図２に示されるコントローラ２９や姿
勢センサ等の出力信号に基づき行われる車両の運転制御
について説明する。Next, the operation control of the vehicle performed based on the output signals of the controller 29 and the attitude sensor shown in FIG. 2 will be described.
【００２１】コントローラ２９から前進すべき信号がコ
ンピュータＰＣに入力されるとＡＣモータ１４が駆動さ
れる。このとき各無段変速装置ＣＶは一対の中央車輪２
が同一の回転速度で回転するように小型モータ２４によ
って同一の変速比に制御される。従ってこのとき車両は
直進する。When a signal to be advanced is input from the controller 29 to the computer PC, the AC motor 14 is driven. At this time, each continuously variable transmission CV is a pair of central wheels 2
Are controlled by the small motor 24 to have the same speed ratio so that they rotate at the same rotation speed. Therefore, at this time, the vehicle goes straight.
【００２２】一方、車両が平坦な路面上を走行するとき
は図４（Ａ）に示されるように中央車輪２、前輪３、後
輪４の回転軸線が同一平面内に位置する状態から前輪３
および後輪４がわずかばかり上昇せしめられた状態、即
ち前輪３および後輪４が路面からわずかばかり浮いた状
態又は前輪３および後輪４の接地力を減少させた状態と
される。従ってこのときには車両の重量を一対の中央車
輪２によって集中的に支持することになる。On the other hand, when the vehicle travels on a flat road surface, as shown in FIG. 4 (A), the rotation axes of the center wheel 2, front wheel 3, and rear wheel 4 are shifted from the same plane to the front wheel 3,
And the state where the rear wheel 4 is slightly raised, that is, the state where the front wheel 3 and the rear wheel 4 are slightly floating from the road surface or the state where the contact force of the front wheel 3 and the rear wheel 4 is reduced. Therefore, at this time, the weight of the vehicle is intensively supported by the pair of center wheels 2.
【００２３】前述したように中央車輪２は高圧タイヤか
らなり、従って平坦な路面上を走行するときには高圧タ
イヤによって車両に駆動力が与えられる。車両を高速で
走行させるときには低圧タイヤでは効率が悪く、このと
き高い効率を得るには高圧タイヤを使用する必要があ
る。従って上述の如く平坦な路面上を走行する際には高
圧タイヤによって車両に駆動力を与えるようにしてい
る。なお、この場合、実際には前輪３又は後輪４の少く
とも一方が路面に接地することがあるが車両の重量は中
央車輪２により支承されているので中央車輪２によって
車両に駆動力が与えられることには変りがない。As described above, the center wheel 2 is formed of a high-pressure tire, and therefore, when traveling on a flat road surface, a driving force is applied to the vehicle by the high-pressure tire. When a vehicle runs at high speed, low-pressure tires are inefficient, and in order to obtain high efficiency, high-pressure tires must be used. Therefore, when the vehicle travels on a flat road surface as described above, the driving force is applied to the vehicle by the high-pressure tires. In this case, at least one of the front wheel 3 and the rear wheel 4 may actually contact the road surface, but the weight of the vehicle is supported by the center wheel 2, so that the driving force is applied to the vehicle by the center wheel 2. There is no difference in what can be done.
【００２４】一方、コントローラ２９から車両を旋回す
べき信号がコンピュータＰＣに入力されると一対の中央
車輪２の回転速度を異なる回転速度とするために小型モ
ータ２４によって各自動変速装置ＣＶの変速比が異なる
変速比とされる。その結果、車両が旋回せしめられる。
即ち、各中央車輪２に対して夫々独立した自動変速装置
ＣＶを設けると各自動変速装置ＣＶの変速比を制御する
ことによって直進するか又は旋回するかを制御すること
ができ、同時に直進速度および旋回速度を制御すること
ができる。On the other hand, when a signal for turning the vehicle is input from the controller 29 to the computer PC, the speed ratio of each automatic transmission CV is controlled by the small motor 24 in order to make the rotation speeds of the pair of central wheels 2 different. Are different gear ratios. As a result, the vehicle is turned.
In other words, if an independent automatic transmission CV is provided for each central wheel 2, it is possible to control whether the vehicle is going straight or turning by controlling the speed ratio of each automatic transmission CV. The turning speed can be controlled.
【００２５】車両を旋回すべきときにも図４（Ａ）に示
されるように前輪３および後輪４が路面からわずかばか
り浮かされるか又は前輪３および後輪４の接地力が減少
せしめられる。車両が旋回する際には前輪３又は後輪４
の少くとも一方が接地することがあり、このとき接地し
ている前輪３又は後輪４は横方向にすべらされる。しか
しながらこのとき車両の重量は中央車輪２により支承さ
れているので前輪３又は後輪４がすべらされても小さな
抵抗としかならず、斯くして車両を容易に旋回すること
ができることになる。When the vehicle is to be turned, the front wheels 3 and the rear wheels 4 are slightly lifted off the road surface as shown in FIG. 4A, or the contact force of the front wheels 3 and the rear wheels 4 is reduced. When the vehicle turns, front wheel 3 or rear wheel 4
At least one of the wheels may touch the ground, and the grounding front wheel 3 or the rear wheel 4 is slid in the lateral direction. However, at this time, since the weight of the vehicle is supported by the center wheel 2, even if the front wheel 3 or the rear wheel 4 slides, the resistance becomes small, and the vehicle can be easily turned.
【００２６】一方、車両が凸凹の激しい路面上を走行す
るときには伸縮ネジ機構７により図４（Ｂ）に示される
ように中央車輪２、前輪３、後輪４の回転軸線が同一平
面内に位置する状態から前輪３および後輪４がわずかば
かり下降せしめられた状態、即ち中央車輪２が路面から
わずかばかり浮いた状態とされる。従ってこのときには
前輪３および後輪４が接地することになる。On the other hand, when the vehicle travels on a rough road surface, the axis of rotation of the center wheel 2, the front wheel 3, and the rear wheel 4 is positioned on the same plane by the telescopic screw mechanism 7 as shown in FIG. The front wheel 3 and the rear wheel 4 are slightly lowered from the running state, that is, the center wheel 2 is slightly lifted off the road surface. Therefore, at this time, the front wheel 3 and the rear wheel 4 come into contact with the ground.
【００２７】前述したように前輪３および後輪４は低圧
タイヤからなる。凸凹の激しい路面上を走行するときに
は高圧タイヤよりも低圧タイヤの方が路面に対するグリ
ップ力が強く、従って車両が凸凹の激しい路面上を走行
するときには中央車輪２を路面から浮かせて低圧タイヤ
からなる前輪３および後輪４により車両に駆動力を与え
るようにしている。As described above, the front wheel 3 and the rear wheel 4 are made of low-pressure tires. When traveling on a rough road surface, a low-pressure tire has a stronger grip on the road surface than a high-pressure tire. Therefore, when the vehicle travels on a rough road surface, the front wheels made of the low-pressure tires are lifted from the central wheel 2 from the road surface. The driving force is applied to the vehicle by the rear wheel 3 and the rear wheel 4.
【００２８】図５（Ａ）および（Ｂ）は車両が大きな段
差にさしかかったとき、又は階段にさしかかったときを
示している。この場合にはまず初めに図５（Ａ）に示さ
れるように伸縮ネジ機構７により路面の変化に合わせて
前輪３が上方に移動せしめられ、次いで図５（Ｂ）に示
されるように伸縮ネジ機構７によって中央車輪２、前輪
３、後輪４の回転軸線が同一平面内に位置する状態から
前輪３および後輪４がわずかばかり下降せしめられた状
態とされる。この場合には路面に対するグリップ力の強
い低圧タイヤからなる前輪３および後輪４によって車両
が駆動される。FIGS. 5A and 5B show a case where the vehicle is approaching a large step or a step. In this case, first, as shown in FIG. 5A, the front wheel 3 is moved upward by the telescopic screw mechanism 7 in accordance with the change in the road surface, and then the telescopic screw is moved as shown in FIG. 5B. By the mechanism 7, the front wheels 3 and the rear wheels 4 are slightly lowered from the state where the rotation axes of the center wheels 2, the front wheels 3 and the rear wheels 4 are located in the same plane. In this case, the vehicle is driven by the front wheels 3 and the rear wheels 4 made of low-pressure tires having a strong grip on the road surface.
【００２９】なお、本発明による実施例では姿勢センサ
を備えており、この姿勢センサの出力信号に基づいて車
両本体１が常時水平状態を保つように一対の前輪３の上
下移動量が夫々個別に制御され、一対の後輪４の上下移
動量が夫々個別に制御される。また、路面の状態に応じ
て図４（Ａ），（Ｂ）および図５（Ａ），（Ｂ）に示す
ように中央車輪２、前輪３および後輪４の相対高さ位置
を変化させることは運転者の判断によって行うこともで
きるし、自動的に行うこともできる。In the embodiment according to the present invention, a posture sensor is provided, and the vertical movement amounts of the pair of front wheels 3 are individually determined based on the output signal of the posture sensor so that the vehicle body 1 is always kept horizontal. The vertical movement amounts of the pair of rear wheels 4 are individually controlled. In addition, the relative height positions of the center wheel 2, the front wheel 3, and the rear wheel 4 are changed as shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B) and FIGS. 5 (A) and 5 (B) according to the state of the road surface. Can be performed at the discretion of the driver or automatically.
【００３０】[0030]
【発明の効果】スキッドステア方式の６輪移動車両にお
いて車両を容易に旋回させることができる。The vehicle can be easily turned in a skid steer type six-wheel mobile vehicle.
【図１】６輪移動車両の側面図である。FIG. 1 is a side view of a six-wheel mobile vehicle.
【図２】中央車輪の駆動装置の全体図である。FIG. 2 is an overall view of a driving device for a center wheel.
【図３】自動変速装置の作動を説明するための図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the automatic transmission.
【図４】平坦な路面および凸凹の激しい路面上を夫々走
行する際の車両の側面図である。FIG. 4 is a side view of the vehicle when traveling on a flat road surface and a road surface with severe unevenness, respectively.
【図５】大きな段差又は階段を登る際の車両の側面図で
ある。FIG. 5 is a side view of the vehicle when climbing a large step or stairs.
２…中央車輪 ３…前輪 ４…後輪 ５，６…能動リンク ７…伸縮ネジ機構 2 Central wheel 3 Front wheel 4 Rear wheel 5, 6 Active link 7 Telescopic screw mechanism
Claims (8)
と、車両の前方に配置された一対の前輪と、車両の後方
に配置された一対の後輪とを具備した６輪移動車両にお
いて、一対の中央車輪を高圧タイヤから構成すると共に
一対の前輪および一対の後輪を低圧タイヤから構成し、
一対の前輪および一対の後輪を能動リンクにより支持し
て該能動リンクによりこれら前輪および後輪を上下方向
に移動可能とし、車両旋回時には車両の重量を一対の中
央車輪により集中的に支持するようにした６輪移動車
両。1. A six-wheel mobile vehicle having a pair of central wheels disposed at the center of a vehicle, a pair of front wheels disposed in front of the vehicle, and a pair of rear wheels disposed behind the vehicle. , A pair of central wheels are composed of high-pressure tires and a pair of front wheels and a pair of rear wheels are composed of low-pressure tires,
The pair of front wheels and the pair of rear wheels are supported by an active link, and the front link and the rear wheel can be moved in the vertical direction by the active link. When the vehicle turns, the weight of the vehicle is intensively supported by the pair of central wheels. 6-wheel mobile vehicle.
を減少させるか、或いは前輪および後輪の少くとも一方
が路面から浮くように能動リンクにより前輪および後輪
が上方に移動せしめられる請求項１に記載の６輪移動車
両。2. A front link and a rear wheel are moved upward by an active link so that a ground contact force of a front wheel and a rear wheel is reduced during turning of the vehicle, or at least one of the front wheel and the rear wheel is floated from a road surface. 6. The six-wheel mobile vehicle according to 1.
車両の重量を一対の中央車輪により集中的に支持するよ
うにした請求項１に記載の６輪移動車両。3. The six-wheel mobile vehicle according to claim 1, wherein the weight of the vehicle is intensively supported by the pair of central wheels even when the vehicle travels on a flat road surface.
は階段を昇降するときには車両の重量を前輪および後輪
で支持すべく能動リンクにより前輪および後輪が下方に
移動せしめられる請求項１に記載の６輪移動車両。4. The front link and the rear wheel are moved downward by an active link so that the weight of the vehicle is supported by the front wheel and the rear wheel when traveling on a rough road surface or when climbing up and down stairs. A six-wheel mobile vehicle as described.
は能動リンクにより前輪が上方に移動せしめられる請求
項１に記載の６輪移動車両。5. The six-wheel mobile vehicle according to claim 1, wherein the front link is moved upward by the active link when the vehicle approaches a large step.
りに上下方向に回動可能である請求項１に記載の６輪移
動車両。6. The six-wheel mobile vehicle according to claim 1, wherein the front wheel and the rear wheel are rotatable vertically around a rotation axis of the center wheel.
行車輪と右側に位置する走行車輪とが夫々独立した無段
変速装置を介して共通の動力源により駆動される請求項
１に記載の６輪移動車両。7. The vehicle according to claim 1, wherein the traveling wheel located on the left side and the traveling wheel located on the right side with respect to the traveling direction of the vehicle are driven by a common power source via independent continuously variable transmissions. 6-wheel mobile vehicle.
ことにより車両の直進運動および旋回運動を制御するよ
うにした請求項７に記載の６輪移動車両。8. The six-wheel mobile vehicle according to claim 7, wherein the linearly-moving motion and the turning motion of the vehicle are controlled by independently controlling each of the continuously variable transmissions.
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| JP10378391A JP2000190882A (en) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | Six-wheeled vehicle |
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