JP2000190863A - Vehicular steering control system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ハンドルの操作
トルク等に基づいて駆動手段により転舵輪を転舵する車
両の操舵制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for a vehicle in which a steered wheel is steered by driving means based on operating torque of a steering wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】操舵時にハンドルに発生する操舵トルク
及び車速等に基づいて操舵制御を行う操舵制御装置とし
て、電動式パワーステアリング装置及びトルク感応式ス
テアリング装置等が存在する（特開昭６２−２１０１６
７号公報等参照）。2. Description of the Related Art There are an electric power steering device, a torque-sensitive steering device and the like as a steering control device for performing a steering control based on a steering torque and a vehicle speed generated at a steering wheel at the time of steering (Japanese Patent Laid-Open No. Sho 62-21016).
No. 7).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
装置においては、ハンドルの操作トルクに基づいて転舵
輪の駆動手段等を駆動制御しているため、駆動手段等に
異常が発生した場合には転舵輪の転舵を行うことが困難
であった。However, in the above-mentioned device, the drive means for the steered wheels is drive-controlled based on the operating torque of the steering wheel. It was difficult to steer the steering wheel.
【０００４】この発明の課題は、操舵システムの駆動手
段等の故障時等においても車両を旋回させることが可能
な車両の操舵制御装置を提供することである。[0004] It is an object of the present invention to provide a vehicle steering control device capable of turning the vehicle even when the driving means of the steering system or the like fails.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両の操
舵制御装置は、ハンドルの操舵トルクを検出する操舵ト
ルク検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出さ
れた操舵トルクに基づいて転舵輪の転舵をアシストする
アシスト手段を備える車両の操舵制御装置において、前
記アシスト手段の失陥状態を検出する失陥状態検出手段
と、失陥時に左右車輪の制動装置に対して、前記操舵ト
ルク検出手段により検出された操舵トルクに基づいた制
動力差を付与する制動力差付与手段とを備えることを特
徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a steering control device for a vehicle, comprising: a steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering wheel; and a steered wheel based on the steering torque detected by the steering torque detecting means. A steering control device for a vehicle including assist means for assisting the steering of the vehicle, wherein: a fault state detecting means for detecting a fault state of the assist means; Braking force difference applying means for applying a braking force difference based on the steering torque detected by the means.
【０００６】この請求項１記載の車両の操舵制御装置に
よれば、アシスト手段に失陥が生じた場合、アシスト手
段のアクチュエータが固着した場合等アシスト手段が故
障した場合には、運転者の操舵意志を操舵トルク検出手
段により検出された操舵トルクに基づいて判定し、制動
力差付与手段により操舵トルクに基づいた制動力差を左
右輪の制動装置に付与する。従って、運転者の操舵意志
に基づいて車両を旋回させることができる。According to the vehicle steering control device of the first aspect, when the assist means has failed, such as when the assist means has failed, or when the assist means has failed, such as when the actuator of the assist means is stuck, the driver's steering operation is performed. The intention is determined based on the steering torque detected by the steering torque detecting means, and a braking force difference based on the steering torque is applied to the braking devices of the left and right wheels by the braking force difference applying means. Therefore, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【０００７】また、請求項２記載の車両の操舵制御装置
は、ハンドルの操舵量を検出する操舵量検出手段と、前
記操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて転
舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段とを備える車両の操舵
制御装置において、前記ハンドルの操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、前記転舵駆動手段の異常状態
を検出する異常状態検出手段と、異常時に左右車輪の制
動装置に対して、前記操舵トルク検出手段により検出さ
れた操舵トルクに基づいた制動力差を付与する制動力差
付与手段とを備えることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a steering control device for a vehicle, wherein a steering amount detecting means for detecting a steering amount of a steering wheel, and a steered wheel is steered based on the steering amount detected by the steering amount detecting means. A steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering wheel; an abnormal state detecting means for detecting an abnormal state of the steering driving means; And a braking force difference providing means for providing a braking force difference based on the steering torque detected by the steering torque detecting means.
【０００８】この請求項２記載の車両の操舵制御装置に
よれば、転舵駆動手段の異常時に運転者の操舵意志を操
舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに基づい
て判定し、制動力差付与手段により操舵トルクに基づい
た制動力差を左右輪の制動装置に付与する。従って、転
舵駆動手段の異常時においても運転者の操舵意志に基づ
いて車両を旋回させることができる。According to the second aspect of the present invention, the driver's steering intention is determined based on the steering torque detected by the steering torque detecting means when the steering drive means is abnormal, and the braking force difference is determined. The applying means applies a braking force difference based on the steering torque to the braking devices for the left and right wheels. Therefore, even when the steering drive means is abnormal, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【０００９】また、請求項３記載の車両の操舵制御装置
は、ハンドルの操舵量を検出する操舵量検出手段と、前
記操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて前
記ハンドルに操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、
前記操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて
転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段とを備える車両の操
舵制御装置において、前記操舵反力付与手段の異常状態
を検出する異常状態検出手段と、異常時に左右車輪の制
動装置に対して、前記操舵量検出手段により検出された
操舵量に基づいた制動力差を付与する制動力差付与手段
とを備えることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a steering control device for a vehicle, wherein a steering amount detecting means for detecting a steering amount of the steering wheel, and a steering reaction force applied to the steering wheel based on the steering amount detected by the steering amount detecting means. Steering reaction force imparting means for imparting
An abnormal state detection for detecting an abnormal state of the steering reaction force applying means in a vehicle steering control device comprising: a steering drive means for steeringly driving a steered wheel based on the steering amount detected by the steering amount detection means. Means, and a braking force difference providing means for providing a braking force difference based on the steering amount detected by the steering amount detecting means to a braking device for the left and right wheels when an abnormality occurs.
【００１０】この請求項３記載の車両の操舵制御装置に
よれば、操舵反力付与手段の異常時に運転者の操舵意志
を操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて判
定し、制動力差付与手段により操舵量に基づいた制動力
差を左右輪の制動装置に付与する。従って、操舵反力付
与手段の異常時においても運転者の操舵意志に基づいて
車両を旋回させることができる。According to the vehicle steering control apparatus of the third aspect, when the steering reaction force applying means is abnormal, the driver's steering intention is determined based on the steering amount detected by the steering amount detecting means, and the braking force is determined. The difference providing means applies a braking force difference based on the steering amount to the left and right wheel braking devices. Therefore, even when the steering reaction force applying means is abnormal, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して、こ
の発明の第１の実施の形態の説明を行う。図１はこの発
明の実施の形態にかかる電動式パワーステアリング装置
の全体構成を示す概略図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
【００１２】ハンドル１０はステアリングシャフト１２
の上端部に設けられている。また、ピニオンギヤ１４は
ステアリングシャフト１２の下端部に設けられており、
このピニオンギヤ１４はラックバー１６に形成された直
線状の歯車と噛合わされている。モータを含んで構成さ
れるアクチュエータ１８は、ラックバー１６と同軸上に
設けられており、モータの回転により図示しないボール
ナットを回転させ、この回転を図示しないリサーキュレ
ートボール及びボールスクリューによりラックバー１６
の推進力に変換する。The steering wheel 10 has a steering shaft 12
At the upper end. The pinion gear 14 is provided at a lower end of the steering shaft 12, and
The pinion gear 14 is meshed with a linear gear formed on the rack bar 16. An actuator 18 including a motor is provided coaxially with the rack bar 16, rotates a ball nut (not shown) by rotation of the motor, and rotates the ball nut 16 by a recirculating ball and a ball screw (not shown).
To propulsion.
【００１３】ラックバー１６の両端には、それぞれタイ
ロッド２０の一端が接続されると共に各タイロッド２０
の他端にはナックルアーム２２を介して転舵輪２４が接
続されており、ラックバー１６の推進により転舵輪２４
が転舵される。To both ends of the rack bar 16, one ends of tie rods 20 are connected, respectively.
A steering wheel 24 is connected to the other end of the steering wheel 24 via a knuckle arm 22.
Is steered.
【００１４】上述のアクチュエータ１８には、モータの
回転角を検出するための回転角センサ２６が設けられて
おり、回転角センサ２６により検出されたモータの回転
角がパワーステアリングコンピュータ２８に入力され
る。また、ステアリングシャフト１２には、ハンドル１
０の操舵トルクを検出するためのトルクセンサ３０及び
ハンドル１０の操舵角を検出する操舵角センサ３２が設
けられており、このトルクセンサ３０により検出された
操舵トルク及び操舵角センサ３２により検出された操舵
角がパワーステアリングコンピュータ２８に入力され
る。更に、パワーステアリングコンピュータ２８には、
車速センサ３４により検出された車速が入力される。The actuator 18 is provided with a rotation angle sensor 26 for detecting the rotation angle of the motor, and the rotation angle of the motor detected by the rotation angle sensor 26 is input to a power steering computer 28. . The steering shaft 12 has a handle 1
A torque sensor 30 for detecting a steering torque of 0 and a steering angle sensor 32 for detecting a steering angle of the steering wheel 10 are provided, and the steering torque detected by the torque sensor 30 and the steering torque detected by the steering angle sensor 32 are provided. The steering angle is input to the power steering computer 28. Further, the power steering computer 28 includes
The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 34 is input.
【００１５】一方、パワーステアリングコンピュータ２
８は、回転角センサ２６により検出されたモータの回転
角、トルクセンサ３０により検出された操舵トルク等に
基づいてアクチュエータ１８に駆動信号を出力し転舵輪
２４の転舵をアシストする。また、パワーステアリング
コンピュータ２８は、ブレーキ制御部３６に対して左右
の輪に制動力差を付与するための制御信号の出力を行
う。On the other hand, the power steering computer 2
Numeral 8 outputs a drive signal to the actuator 18 based on the rotation angle of the motor detected by the rotation angle sensor 26, the steering torque detected by the torque sensor 30, and the like to assist the turning of the steered wheels 24. In addition, the power steering computer 28 outputs a control signal for giving a braking force difference between the left and right wheels to the brake control unit 36.
【００１６】この電動式パワーステアリング装置におい
ては、アクチュエータ１８に失陥が生じた場合には、左
右転舵輪２４の制動装置に対して制動力差を付与するこ
とにより車両の旋回を行う。即ち、まず電動式パワース
テアリング装置のパワーステアリングコンピュータ２８
は、アクチュエータ１８が正常であるか否かの判定を行
う（ステップＳ１０）。ここでアクチュエータ１８の故
障判定は、トルクセンサ３０により検出された操舵トル
クの値が車速センサ３４により検出された車速及び操舵
角センサ３２により検出されたハンドル１０の操舵角に
より定められる閾値より大きいか否かを判定し、大きい
場合にアクチュエータ１８の故障と判定する。即ち、操
舵トルクの値が車速及び操舵角により定められる閾値よ
り大きい場合には、アクチュエータ１８が故障してアシ
スト力を発生することができなくなった場合、又はアク
チュエータ１８が故障してロック状態になった場合にお
いてハンドル操作を行おうとして力を込めた場合と考え
られるためである。In this electric power steering apparatus, when a failure occurs in the actuator 18, the vehicle turns by applying a braking force difference to the braking device for the left and right steered wheels 24. That is, first, the power steering computer 28 of the electric power steering device
Determines whether the actuator 18 is normal (step S10). Here, the failure determination of the actuator 18 is performed based on whether the value of the steering torque detected by the torque sensor 30 is larger than a threshold value determined by the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 34 and the steering angle of the steering wheel 10 detected by the steering angle sensor 32. It is determined whether or not the actuator 18 is out of order. That is, when the value of the steering torque is larger than the threshold value determined by the vehicle speed and the steering angle, the actuator 18 fails and cannot generate the assist force, or the actuator 18 fails and enters the locked state. This is because it is considered that the player puts power to perform the steering wheel operation in the case where the steering wheel is operated.
【００１７】上述のステップＳ１０において、アクチュ
エータ１８が正常でないと判定された場合には、トルク
センサ３０により検出された操舵トルクの値に基づいて
運転者の操舵意志方向を判断して車両の旋回方向を決定
し（即ち制動するブレーキの選択を行い）、更に選択し
た車輪に付与する制動力をトルクセンサ値にほぼ比例し
た値として求め、ブレーキ制御部３６に対して制御信号
を出力し、選択した車輪に対して制動力を付与する（ス
テップＳ１１）。例えば、運転者の操舵意志方向が右方
向であると判断した場合には、右前輪にステップ１１で
求めた制動力を付与することにより、車両の重心点回り
に右方向の回転モーメントを発生させて車両を右方向に
旋回させる。即ち、車両進行方向とタイヤの方向に差が
発生する（タイヤ滑り角を生じる）。従って、タイヤの
滑る方向と進行方向の違いからタイヤに保持点回りの曲
げ力が発生する。この曲げ力は、進行方向にタイヤの向
きを一致させようと働くため、操舵意志方向に車両進行
方向が向くように制動力をかければ、タイヤには操舵意
志方向に車両を曲げる力が発生し、この力がハンドルを
操舵意志方向にアシストする力として作用する（図３参
照）。When it is determined in step S10 that the actuator 18 is not normal, the driver's steering direction is determined based on the value of the steering torque detected by the torque sensor 30, and the turning direction of the vehicle is determined. Is determined (that is, the brake to be braked is selected), and the braking force to be applied to the selected wheel is determined as a value substantially proportional to the torque sensor value, and a control signal is output to the brake control unit 36 to select the brake. A braking force is applied to the wheels (step S11). For example, when it is determined that the driver's steering intention direction is the right direction, a rightward rotational moment is generated around the center of gravity of the vehicle by applying the braking force obtained in step 11 to the right front wheel. To turn the vehicle to the right. That is, a difference occurs between the vehicle traveling direction and the tire direction (a tire slip angle occurs). Therefore, a bending force around the holding point is generated in the tire due to the difference between the slipping direction and the traveling direction of the tire. Since this bending force works to match the direction of the tire with the traveling direction, if a braking force is applied so that the vehicle traveling direction is directed to the steering will direction, the tire generates a force to bend the vehicle in the steering will direction. This force acts as a force for assisting the steering wheel in the steering will direction (see FIG. 3).
【００１８】このステップＳ１１の処理により、選択し
た車輪に対して制動力を付与すると車両の旋回が開始さ
れる。そして車両が目標方向の向いたときには、運転者
に操舵意志がなくなることからトルクセンサ３０による
検出値がゼロになるため、ブレーキ制御部３６による制
動力の付与を終了させる。When the braking force is applied to the selected wheel by the processing in step S11, the turning of the vehicle is started. When the vehicle turns in the target direction, the driver's willingness to steer is lost, and the value detected by the torque sensor 30 becomes zero. Thus, the application of the braking force by the brake control unit 36 ends.
【００１９】一方、上述のステップＳ１０において、ア
クチュエータ１８が正常と判断された場合には通常のア
シスト制御を行う（ステップＳ１２）。On the other hand, if it is determined in step S10 that the actuator 18 is normal, normal assist control is performed (step S12).
【００２０】この実施の形態にかかる電動式パワーステ
アリング装置においては、アクチュエータ１８に失陥が
生じた場合、アクチュエータ１８が固着した場合等アシ
スト手段が故障した場合には、運転者の操舵意志をトル
クセンサ３０により検出された操舵トルクに基づいて判
定し、操舵トルクに基づいた制動力差を左右輪の制動装
置に付与するため、アシスト手段が故障した場合におい
ても運転者の操舵意志に基づいて車両を旋回させること
ができる。In the electric power steering apparatus according to this embodiment, when the actuator 18 fails or the assist means breaks down, for example, when the actuator 18 is stuck, the driver's steering intention is reduced by the torque. In order to make a determination based on the steering torque detected by the sensor 30 and to apply a braking force difference based on the steering torque to the braking devices for the left and right wheels, even if the assist means fails, the vehicle is determined based on the driver's steering intention. Can be turned.
【００２１】次に、図４及び図５を参照して、この発明
の第２の実施の形態の説明を行う。図４はこの発明の実
施の形態にかかるステアバイワイヤ式ステアリング装置
の全体構成を示す概略図である。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a schematic diagram showing the entire configuration of the steer-by-wire steering device according to the embodiment of the present invention.
【００２２】ハンドル４０はステアリングシャフト４２
の上端部に設けられている。また、ステアリングシャフ
ト４２の下端部には、ハンドル４０に対して操舵反力を
付与するための反力モータ４４が設けられている。ま
た、ステアリングシャフト４２には、ハンドル４０の操
舵トルクを検出するためのトルクセンサ４６及びハンド
ル４０の操舵角を検出する操舵角センサ４８が設けられ
ており、このトルクセンサ４６により検出された操舵ト
ルク及び操舵角センサ４８により検出された操舵角が舵
取り制御部５０に入力される。更に、舵取り制御部５０
には、車速センサ５２により検出された車速が入力され
る。The handle 40 has a steering shaft 42
At the upper end. At the lower end of the steering shaft 42, a reaction motor 44 for applying a steering reaction to the steering wheel 40 is provided. Further, the steering shaft 42 is provided with a torque sensor 46 for detecting a steering torque of the steering wheel 40 and a steering angle sensor 48 for detecting a steering angle of the steering wheel 40. The steering torque detected by the torque sensor 46 is provided. The steering angle detected by the steering angle sensor 48 is input to the steering control unit 50. Further, the steering control unit 50
, The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 52 is input.
【００２３】転舵モータ５４は、ラックバー５６と同軸
上に設けられており、転舵モータ５４の回転力がラック
バー５６の推進力に変換される。ラックバー５６の両端
には、それぞれタイロッド５８の一端が接続されると共
に各タイロッド５８の他端にはナックルアーム６０を介
して転舵輪６２が接続されており、ラックバー５６の推
進により転舵輪６２が転舵される。また、転舵輪６２の
転舵角を検出するために位置センサ６４が設けられてお
り、この位置センサ６４により検出された検出値が舵取
り制御部５０に入力される。The steering motor 54 is provided coaxially with the rack bar 56, and the rotational force of the steering motor 54 is converted into the propulsive force of the rack bar 56. One end of a tie rod 58 is connected to each end of the rack bar 56, and a steered wheel 62 is connected to the other end of each tie rod 58 via a knuckle arm 60. Is steered. In addition, a position sensor 64 is provided to detect a turning angle of the steered wheels 62, and a detection value detected by the position sensor 64 is input to the steering control unit 50.
【００２４】一方、舵取り制御部５０は、操舵角センサ
４８により検出されたハンドル４０の操舵角等に基づい
て駆動回路６６に対して反力モータ４４を制御するため
の制御信号の出力を行うと共に駆動回路６８に対して転
舵モータ５４を駆動するための制御信号の出力を行う。
更に、舵取り制御部５０は、ブレーキ制御部７０に対し
て左右の輪に制動力差を付与するための制御信号の出力
を行う。On the other hand, the steering control unit 50 outputs a control signal for controlling the reaction motor 44 to the drive circuit 66 based on the steering angle of the steering wheel 40 detected by the steering angle sensor 48 and the like. A control signal for driving the steering motor 54 is output to the drive circuit 68.
Further, the steering control unit 50 outputs a control signal for giving a braking force difference between the left and right wheels to the brake control unit 70.
【００２５】このステアバイワイヤ式ステアリング装置
においては、転舵アクチュエータ、反力アクチュエータ
に失陥が生じた場合には、左右転舵輪６２の制動装置に
対して制動力差を付与することにより車両の旋回を行
う。即ち、まずステアバイワイヤ式ステアリング装置の
舵取り制御部５０は、転舵モータ５４を含んで構成され
る転舵アクチュエータが正常であるか否かの判断を行う
（ステップＳ２０）。ここで転舵アクチュエータの故障
判定は、操舵角センサ４８により検出されたハンドル４
０の操舵角の値と位置センサ６４により検出された転舵
輪６２の転舵角との差が予め定められる閾値より大きい
か否かを判定し、大きい場合に転舵アクチュエータの故
障と判定する。In this steer-by-wire steering system, when the steering actuator and the reaction force actuator fail, a braking force difference is applied to the braking device for the left and right steered wheels 62 to turn the vehicle. I do. That is, first, the steering control unit 50 of the steer-by-wire steering device determines whether the steering actuator including the steering motor 54 is normal (step S20). Here, the failure determination of the steering actuator is performed by the steering wheel 4 detected by the steering angle sensor 48.
It is determined whether or not the difference between the value of the steering angle of 0 and the steering angle of the steered wheels 62 detected by the position sensor 64 is greater than a predetermined threshold. If the difference is greater, it is determined that the steering actuator has failed.
【００２６】また、バイラテラル制御を行っている場合
には、操舵反力を計測するためのトルクセンサ４６の検
出値が、閾値よりも大きい時には、転舵アクチュエータ
が故障してロック状態になった状態でハンドル４０を更
に操舵しようとして力を込めた状態であると考えられる
ため転舵アクチュエータの故障と判断する。In the case where the bilateral control is performed, when the detected value of the torque sensor 46 for measuring the steering reaction force is larger than the threshold value, the steering actuator fails and the locked state is established. In this state, the steering wheel 40 is considered to be in a state in which a force is applied to further steer the steering wheel 40, so that it is determined that the steering actuator has failed.
【００２７】ステップＳ２０において、転舵アクチュエ
ータが正常と判断した場合には、反力アクチュエータが
正常か否かの判断を行う（ステップＳ２１）。ここで反
力アクチュエータの故障判定は、操舵反力を計測するた
めのトルクセンサ４６の検出値が、閾値よりも大きい時
には、反力アクチュエータが故障してロック状態になっ
た状態でハンドル４０を更に操舵しようとして力を込め
た状態であると考えられるため反力アクチュエータの故
障と判断する上述のステップＳ２０、Ｓ２１において、
転舵アクチュエータ、反力アクチュエータが正常でない
と判定された場合において、故障が転舵アクチュエー
タ、反力アクチュエータのロック状態時である場合に
は、トルクセンサ３０により検出された操舵トルクの値
に基づいて運転者の操舵意志方向を判断して車両の旋回
方向を決定し（即ち制動するブレーキの選択を行い）、
更に選択した車輪に対して付与する制動力をトルクセン
サ値にほぼ比例した値として求め、ブレーキ制御部７０
に対して制御信号を出力して選択した車輪に対して制動
力の付与を行う。If it is determined in step S20 that the steering actuator is normal, it is determined whether or not the reaction force actuator is normal (step S21). Here, the failure determination of the reaction force actuator determines that when the detection value of the torque sensor 46 for measuring the steering reaction force is larger than the threshold value, the handle 40 is further locked in a state where the reaction force actuator has failed and is in the locked state. In steps S20 and S21, in which it is determined that the reaction force actuator has failed because it is considered that a force has been applied to steer,
If it is determined that the steering actuator and the reaction force actuator are not normal, and if the failure is in a locked state of the steering actuator and the reaction force actuator, the steering actuator and the reaction force actuator are determined based on the steering torque value detected by the torque sensor 30. Judgment of the driver's steering intention direction to determine the turning direction of the vehicle (that is, selection of the brake to be braked),
Further, the braking force to be applied to the selected wheel is determined as a value substantially proportional to the torque sensor value.
, A braking force is applied to the selected wheel.
【００２８】また、故障が転舵アクチュエータの非ロッ
ク状態の故障の場合には、操舵角センサ４８により検出
されたハンドル４０の操舵角の値に基づいて運転者の操
舵意志方向を判断して車両の旋回方向を決定し（即ち制
動する輪の選択を行い）、更に操舵角センサ４８の値の
中立点（直進状態位置）からの偏差に比例した制動力を
求め、ブレーキ制御部７０に対して制御信号を出力して
選択された輪に対して求められた制動力を付与する（ス
テップＳ２２）。If the failure is a failure in the unlocked state of the steering actuator, the driver's steering intention direction is determined based on the value of the steering angle of the steering wheel 40 detected by the steering angle sensor 48. Is determined (that is, the wheel to be braked is selected), and a braking force proportional to the deviation from the neutral point (the straight traveling state position) of the value of the steering angle sensor 48 is determined. A control signal is output to apply the determined braking force to the selected wheel (step S22).
【００２９】一方、上述のステップＳ２０、Ｓ２１にお
いて、アクチュエータが正常と判断された場合には通常
の駆動制御を行う（ステップＳ２３）。On the other hand, if it is determined in steps S20 and S21 that the actuator is normal, normal drive control is performed (step S23).
【００３０】このステップＳ２２の処理により、選択し
た車輪に対して制動力を付与すると車両の旋回が開始さ
れる。そして車両が目標方向に向いたときには、運転者
に操舵意志がなくなることからトルクセンサ４６による
検出値がゼロになるため、ブレーキ制御部７０による制
動力の付与を終了させる。When the braking force is applied to the selected wheel by the processing in step S22, the turning of the vehicle is started. When the vehicle turns in the target direction, the driver's willingness to steer is lost, and the value detected by the torque sensor 46 becomes zero. Thus, the application of the braking force by the brake control unit 70 ends.
【００３１】この実施の形態にかかるステアバイワイヤ
式ステアリング装置においては、転舵アクチュエータ、
反力アクチュエータに失陥が生じた場合等駆動手段が故
障した場合には、運転者の操舵意志をトルクセンサ４６
により検出された操舵トルク、操舵角センサ４８により
検出された操舵量に基づいて判定し、操舵トルク、操舵
量に基づいた制動力差を左右輪の制動装置に付与するた
め、駆動手段が故障した場合においても運転者の操舵意
志に基づいて車両を旋回させることができる。In the steer-by-wire steering apparatus according to this embodiment, a steering actuator,
When the driving means breaks down, for example, when the reaction force actuator fails, the driver's steering intention is detected by the torque sensor 46.
In order to apply a braking force difference based on the steering torque detected by the steering angle sensor 48 and the steering amount detected by the steering angle sensor 48 and to apply a braking force difference based on the steering torque and the steering amount to the braking devices for the left and right wheels, the drive unit has failed In this case, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【００３２】なお、上述の実施の形態においては、制動
力を転舵輪のうちのいずれか一方の輪に対して付与して
いるが、図６（ａ）に示すように非転舵輪のうちのいず
れか一方の輪に対して制動力を付与してもよく、更に図
６（ｂ）に示すように転舵輪及び非転舵輪のうちのいず
れか一方側の輪に対して制動力を付与してもよい。In the above embodiment, the braking force is applied to one of the steered wheels. However, as shown in FIG. A braking force may be applied to either one of the wheels, and a braking force may be applied to one of the steered wheels and the non-steered wheels as shown in FIG. You may.
【００３３】また、油圧式パワーステアリング装置を用
いた車両において、左右輪に制動力差を付与することに
より車両を旋回させるようにしてもよい。Further, in a vehicle using a hydraulic power steering device, the vehicle may be turned by applying a braking force difference to the left and right wheels.
【００３４】[0034]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、アシスト
手段に失陥が生じた場合、アシスト手段のアクチュエー
タが固着した場合等アシスト手段が故障した場合には、
運転者の操舵意志を操舵トルク検出手段により検出され
た操舵トルクに基づいて判定し、制動力差付与手段によ
り操舵トルクに基づいた制動力差を左右輪の制動装置に
付与する。従って、運転者の操舵意志に基づいて車両を
旋回させることができる。According to the first aspect of the present invention, when the assist means has a failure, such as when the assist means is stuck or the actuator of the assist means is stuck,
The driver's steering intention is determined based on the steering torque detected by the steering torque detecting means, and a braking force difference based on the steering torque is applied to the braking devices for the left and right wheels by the braking force difference applying means. Therefore, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【００３５】また、請求項２記載の発明によれば、転舵
駆動手段の異常時に運転者の操舵意志を操舵トルク検出
手段により検出された操舵トルクに基づいて判定し、制
動力差付与手段により操舵トルクに基づいた制動力差を
左右輪の制動装置に付与する。従って、転舵駆動手段の
異常時においても運転者の操舵意志に基づいて車両を旋
回させることができる。According to the second aspect of the present invention, when the steering drive means is abnormal, the driver's steering intention is determined based on the steering torque detected by the steering torque detecting means, and the braking force difference providing means determines the driver's steering intention. A braking force difference based on the steering torque is applied to the left and right wheel braking devices. Therefore, even when the steering drive means is abnormal, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【００３６】また、請求項３記載の発明によれば、操舵
反力付与手段の異常時に運転者の操舵意志を操舵量検出
手段により検出された操舵量に基づいて判定し、制動力
差付与手段により操舵量に基づいた制動力差を左右輪の
制動装置に付与する。従って、操舵反力付与手段の異常
時においても運転者の操舵意志に基づいて車両を旋回さ
せることができる。According to the third aspect of the present invention, when the steering reaction force applying means is abnormal, the driver's steering intention is determined based on the steering amount detected by the steering amount detecting means, and the braking force difference applying means is determined. Thus, a braking force difference based on the steering amount is applied to the braking devices for the left and right wheels. Therefore, even when the steering reaction force applying means is abnormal, the vehicle can be turned based on the driver's steering intention.
【図１】第１の実施の形態にかかる電動式パワーステア
リング装置の全体構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an electric power steering device according to a first embodiment.
【図２】第１の実施の形態にかかる電動式パワーステア
リング装置の故障判定処理を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart illustrating a failure determination process of the electric power steering device according to the first embodiment;
【図３】第１の実施の形態にかかる電動式パワーステア
リング装置を搭載した車両の旋回状態を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a turning state of the vehicle equipped with the electric power steering device according to the first embodiment.
【図４】第２の実施の形態にかかるステアバイワイヤ式
ステアリング装置の全体構成を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of a steer-by-wire steering device according to a second embodiment.
【図５】第２の実施の形態にかかるステアバイワイヤ式
ステアリング装置の故障判定処理を示すフローチャート
であるFIG. 5 is a flowchart illustrating a failure determination process of the steer-by-wire steering device according to the second embodiment;
【図６】実施の形態にかかる車両の旋回状態を示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing a turning state of the vehicle according to the embodiment.
１０…ハンドル、１２…ステアリングシャフト、１４…
ピニオンギヤ、１６…ラックバー、１８…アクチュエー
タ、２４…転舵輪、２６…回転角センサ、２８…パワー
ステアリングコンピュータ、３０…トルクセンサ、３２
…操舵角センサ、３４…車速センサ、４０…ハンドル、
４２…ステアリングシャフト、４４…反力モータ、４６
…トルクセンサ、４８…操舵角センサ、５０…舵取り制
御部、５４…転舵モータ、６２…転舵輪、６４…位置セ
ンサ。10 ... steering wheel, 12 ... steering shaft, 14 ...
Pinion gear, 16: rack bar, 18: actuator, 24: steered wheel, 26: rotation angle sensor, 28: power steering computer, 30: torque sensor, 32
... steering angle sensor, 34 ... vehicle speed sensor, 40 ... steering wheel,
42: steering shaft, 44: reaction motor, 46
.., Torque sensor, 48, steering angle sensor, 50, steering control unit, 54, steering motor, 62, steered wheel, 64, position sensor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC37 DA03 DA15 DA23 FF01 3D045 BB01 BB40 CC01 EE21 FF42 3D046 BB01 BB21 BB31 BB32 GG10 HH08 JJ00 MM02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) B62D 119: 00 F term (Reference) 3D032 CC37 DA03 DA15 DA23 FF01 3D045 BB01 BB40 CC01 EE21 FF42 3D046 BB01 BB21 BB31 BB32 GG10 HH08 JJ00 MM02
Claims (3)
ルク検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出さ
れた操舵トルクに基づいて転舵輪の転舵をアシストする
アシスト手段とを備える車両の操舵制御装置において、 前記アシスト手段の失陥状態を検出する失陥状態検出手
段と、失陥時に左右車輪の制動装置に対して、前記操舵
トルク検出手段により検出された操舵トルクに基づいた
制動力差を付与する制動力差付与手段と、 を備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。1. A steering control device for a vehicle, comprising: steering torque detecting means for detecting steering torque of a steering wheel; and assist means for assisting the turning of a steered wheel based on the steering torque detected by the steering torque detecting means. A fault condition detecting means for detecting a fault condition of the assist means, and a braking force difference based on a steering torque detected by the steering torque detecting means provided to braking devices for left and right wheels at the time of the fault. And a braking force difference providing means.
手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量に
基づいて転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段とを備える
車両の操舵制御装置において、 前記ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段と、前記転舵駆動手段の異常状態を検出する異常状態
検出手段と、異常時に左右車輪の制動装置に対して、前
記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに基
づいた制動力差を付与する制動力差付与手段と、 を備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。2. A steering control system for a vehicle, comprising: a steering amount detecting means for detecting a steering amount of a steering wheel; and a turning drive means for turning a steered wheel based on the steering amount detected by the steering amount detecting means. In the apparatus, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering wheel, an abnormal state detecting means for detecting an abnormal state of the steering driving means, and a steering torque detecting means for a braking device for left and right wheels when abnormal. And a braking force difference providing means for providing a braking force difference based on the steering torque detected by the vehicle steering control device.
手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量に
基づいて前記ハンドルに操舵反力を付与する操舵反力付
与手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量
に基づいて転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段とを備え
る車両の操舵制御装置において、 前記操舵反力付与手段の異常状態を検出する異常状態検
出手段と、異常時に左右車輪の制動装置に対して、前記
操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいた制動
力差を付与する制動力差付与手段と、 を備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。3. A steering amount detecting means for detecting a steering amount of a steering wheel; a steering reaction force applying means for applying a steering reaction force to the handle based on the steering amount detected by the steering amount detecting means; A steering control device for a vehicle, comprising: a steering drive unit that steers the steered wheels based on the steering amount detected by the amount detection unit; an abnormal state detection unit that detects an abnormal state of the steering reaction force applying unit; A braking force difference providing means for providing a braking force difference based on the steering amount detected by the steering amount detecting means to the left and right wheel braking devices in the event of an abnormality. apparatus.
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