JP2000141271A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JP2000141271A JP2000141271A JP10315888A JP31588898A JP2000141271A JP 2000141271 A JP2000141271 A JP 2000141271A JP 10315888 A JP10315888 A JP 10315888A JP 31588898 A JP31588898 A JP 31588898A JP 2000141271 A JP2000141271 A JP 2000141271A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antibacterial
- robot
- function
- antibacterial function
- resin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0087—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an antibacterial coating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衛生管理上の必要から、ロボットを定期的に
殺菌消毒のために洗浄する必要がある。 【解決手段】 本発明は、ロボットの外皮面に抗菌機能
を持たせることにより、定期的な洗浄作業を不要化す
る、又は、洗浄の間隔を長期化せしめ、薬品製造、食品
加工等の現場に於ける衛生管理と生産性の向上を両立さ
せ得るロボットを提供することができる。
殺菌消毒のために洗浄する必要がある。 【解決手段】 本発明は、ロボットの外皮面に抗菌機能
を持たせることにより、定期的な洗浄作業を不要化す
る、又は、洗浄の間隔を長期化せしめ、薬品製造、食品
加工等の現場に於ける衛生管理と生産性の向上を両立さ
せ得るロボットを提供することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外皮面に抗菌機能
を有するロボットに関するものである。
を有するロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に薬品製造、食品加工等の現場で
は、衛生管理が重要な管理項目となる。
は、衛生管理が重要な管理項目となる。
【０００３】このような現場では、衛生管理の観点から
雑菌の媒体として最も汚染された人体の介在を極力抑え
る必要から作業の自動化が進められており、特にフレキ
シブルな生産形態を実現する自動化の手段としてのロボ
ットに大きな期待が寄せられている。
雑菌の媒体として最も汚染された人体の介在を極力抑え
る必要から作業の自動化が進められており、特にフレキ
シブルな生産形態を実現する自動化の手段としてのロボ
ットに大きな期待が寄せられている。
【０００４】さらに、これらの現場では、ロボットを含
めて使用される機器自体に関しても、各種雑菌の繁殖を
防止する為に様々な方策が請じられており、大別すると
以下の２種類の方法に分類することができる。
めて使用される機器自体に関しても、各種雑菌の繁殖を
防止する為に様々な方策が請じられており、大別すると
以下の２種類の方法に分類することができる。
【０００５】まず第１の方法は、機器を構成する部材自
身を抗菌機能を持った金属で構成することであり、第２
の方策としては定期的に機器を殺菌消毒の為に洗浄する
ことである。
身を抗菌機能を持った金属で構成することであり、第２
の方策としては定期的に機器を殺菌消毒の為に洗浄する
ことである。
【０００６】ところが、前記第１の方策として挙げた機
器を構成する部材自身を抗菌機能を持った金属で構成す
ることをロボットに適用する場合、これらの金属自体の
比重が問題となる。
器を構成する部材自身を抗菌機能を持った金属で構成す
ることをロボットに適用する場合、これらの金属自体の
比重が問題となる。
【０００７】例えば、第１の方策として広く一般に用い
られている材質としてステンレスがあげられるが、ステ
ンレスでロボットのアーム部材を全て構成した場合、自
己負荷が極端に大きくなり、モータや減速機をはじめロ
ボット自体が非常に大型な物になってしまうため、実用
に供し得なくなってしまう。
られている材質としてステンレスがあげられるが、ステ
ンレスでロボットのアーム部材を全て構成した場合、自
己負荷が極端に大きくなり、モータや減速機をはじめロ
ボット自体が非常に大型な物になってしまうため、実用
に供し得なくなってしまう。
【０００８】したがって、ロボットの場合、小型化と高
速化あるいは省エネの観点から、自己負荷の軽減すなわ
ち機械本体の小型軽量化は非常に重要であり、ロボット
のアームは一般的にアルミ合金や樹脂部品等の比較的比
重の軽い材料が多用されている。
速化あるいは省エネの観点から、自己負荷の軽減すなわ
ち機械本体の小型軽量化は非常に重要であり、ロボット
のアームは一般的にアルミ合金や樹脂部品等の比較的比
重の軽い材料が多用されている。
【０００９】しかしながら、このような従来の材料にて
構成された場合、表面に生成される酸化物すなわち錆の
発生を防止する方策が別途必要となる。
構成された場合、表面に生成される酸化物すなわち錆の
発生を防止する方策が別途必要となる。
【００１０】この防錆の問題は、第２の方策である洗浄
にも関係する。すなわち、洗浄に使用される洗浄液自体
が金属表面の酸化を促進する場合があり、このことから
も機器を構成する部材にステンレス以外の金属材料を使
用する場合には、防錆処理は重要な技術となる。
にも関係する。すなわち、洗浄に使用される洗浄液自体
が金属表面の酸化を促進する場合があり、このことから
も機器を構成する部材にステンレス以外の金属材料を使
用する場合には、防錆処理は重要な技術となる。
【００１１】防錆処理として最も広く用いられるのは塗
装であるが、一般的な塗装を施した場合、塗装面に付着
した埃の集積物や汚れあるいは塗装層自体が培養基とな
って雑菌が繁殖するため、周期的に機器を殺菌消毒の為
に洗浄するという第２の方策が行われる。
装であるが、一般的な塗装を施した場合、塗装面に付着
した埃の集積物や汚れあるいは塗装層自体が培養基とな
って雑菌が繁殖するため、周期的に機器を殺菌消毒の為
に洗浄するという第２の方策が行われる。
【００１２】以上のようなことから、従来このような分
野で使用されるロボットとしては、防錆のために塗装を
施し、定期的な洗浄に耐える防水構造とすることが一般
的に行われている。
野で使用されるロボットとしては、防錆のために塗装を
施し、定期的な洗浄に耐える防水構造とすることが一般
的に行われている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、定期的
な洗浄作業は、基本的に工程を完全に停止して行われる
作業であり、生産性を低下させる大きな要因となってい
る。
な洗浄作業は、基本的に工程を完全に停止して行われる
作業であり、生産性を低下させる大きな要因となってい
る。
【００１４】しかもこの作業は、衛生管理が重要な工程
ほど頻繁に行う必要があることから、効果的な解決策が
望まれている。
ほど頻繁に行う必要があることから、効果的な解決策が
望まれている。
【００１５】そこで、本発明は、ロボットの定期的な洗
浄作業を不要化する、又は、洗浄の間隔を長期化せし
め、薬品製造、食品加工等の現場に於ける衛生管理と生
産性の向上を両立させ得るロボットを提供することを目
的とするものである。
浄作業を不要化する、又は、洗浄の間隔を長期化せし
め、薬品製造、食品加工等の現場に於ける衛生管理と生
産性の向上を両立させ得るロボットを提供することを目
的とするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用した請求項１記載の手段は、外皮面の少
なくとも一部分に抗菌機能を有するコーティング層を設
けたことを特長とするものである。
に本発明が採用した請求項１記載の手段は、外皮面の少
なくとも一部分に抗菌機能を有するコーティング層を設
けたことを特長とするものである。
【００１７】本発明が採用した請求項２記載の手段は、
前記抗菌機能を有するコーティング層が、Ａｇ，Ｃｕ，
Ｚｂ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓ
ｎのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含む塗料を
用いた焼き付け塗装により構成されていることを特長と
する前記請求項１に記載のものである。
前記抗菌機能を有するコーティング層が、Ａｇ，Ｃｕ，
Ｚｂ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓ
ｎのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含む塗料を
用いた焼き付け塗装により構成されていることを特長と
する前記請求項１に記載のものである。
【００１８】本発明が採用した請求項３記載の手段は、
前記抗菌機能を有するコーティング層が、Ａｇ，Ｃｕ，
Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓ
ｂのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含むメッキ
層により構成されていることを特長とする前記請求項１
に記載のものである。
前記抗菌機能を有するコーティング層が、Ａｇ，Ｃｕ，
Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓ
ｂのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含むメッキ
層により構成されていることを特長とする前記請求項１
に記載のものである。
【００１９】本発明が採用した請求項４記載の手段は、
外皮面の少なくとも一部分が抗菌機能を有する樹脂によ
って構成されていることを特長とするものである。
外皮面の少なくとも一部分が抗菌機能を有する樹脂によ
って構成されていることを特長とするものである。
【００２０】本発明が採用した請求項５記載の手段は、
前記抗菌機能を有する樹脂が、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，Ｆ
ｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｎ，ＳＤ．のい
ずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含むことを特長と
する前記請求項４に記載のものである。
前記抗菌機能を有する樹脂が、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，Ｆ
ｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｎ，ＳＤ．のい
ずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含むことを特長と
する前記請求項４に記載のものである。
【００２１】本発明が採用した請求項６記載の手段は、
皮面に微弱電流を流すことにより、外皮面に抗菌機能を
持たせたことを特長とするものである。
皮面に微弱電流を流すことにより、外皮面に抗菌機能を
持たせたことを特長とするものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】本発明は、上記構成としたので、
ロボットの外皮面に抗菌機能を持たせることにより従来
のような洗浄作業を不要とすることができ、または洗浄
の間隔を長期化させることができる。
ロボットの外皮面に抗菌機能を持たせることにより従来
のような洗浄作業を不要とすることができ、または洗浄
の間隔を長期化させることができる。
【００２３】（実施の形態）以下に、本発明の一実施の
形態例を図１及び図２に示すロボットの外観図に基づい
て説明する。
形態例を図１及び図２に示すロボットの外観図に基づい
て説明する。
【００２４】本発明の一実施の形態例に示すロボット
は、６軸の垂直多関節型ロボットであり、まず図１を用
いて基本的な動作を説明する。
は、６軸の垂直多関節型ロボットであり、まず図１を用
いて基本的な動作を説明する。
【００２５】図１において、ａは旋回軸、ｂは上腕軸、
ｃは前腕軸、ｄは手首ひねり軸、ｅは手首曲げ軸、ｆは
手首回転軸であり、ロボットの手首先端部のフランジ部
８にワーク把持用のハンドに代表される各種のツールを
取り付けると共に、上記６軸の関節をそれぞれ動作させ
て所定の作業を行う。
ｃは前腕軸、ｄは手首ひねり軸、ｅは手首曲げ軸、ｆは
手首回転軸であり、ロボットの手首先端部のフランジ部
８にワーク把持用のハンドに代表される各種のツールを
取り付けると共に、上記６軸の関節をそれぞれ動作させ
て所定の作業を行う。
【００２６】図２において、ハッチングで示した５，
６，及び７は、カバーであり、機械的強度を必要としな
いため、軽量化のために樹脂材料で構成されており、抗
菌金属として酸化亜鉛ウイスカを熱可塑性樹脂に混入す
ることにより、抗菌機能を持たせた抗菌樹脂を整形した
ものである。
６，及び７は、カバーであり、機械的強度を必要としな
いため、軽量化のために樹脂材料で構成されており、抗
菌金属として酸化亜鉛ウイスカを熱可塑性樹脂に混入す
ることにより、抗菌機能を持たせた抗菌樹脂を整形した
ものである。
【００２７】また、上記カバー５，６，７及びフランジ
部８を除く全ての外皮面４には、抗菌金属として酸化亜
鉛ウイスカを塗料に混入することにより、抗菌機能を持
たせた塗料を焼き付け塗装しており、この塗装膜により
防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーティング層が形
成されている。
部８を除く全ての外皮面４には、抗菌金属として酸化亜
鉛ウイスカを塗料に混入することにより、抗菌機能を持
たせた塗料を焼き付け塗装しており、この塗装膜により
防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーティング層が形
成されている。
【００２８】さらに、上記フランジ部８の外皮面には、
抗菌金属であるＡｇメッキが施されており、このメッキ
層により防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーティン
グ層が形成されている。
抗菌金属であるＡｇメッキが施されており、このメッキ
層により防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーティン
グ層が形成されている。
【００２９】上記フランジ部８の先端部には、上述のよ
うに各種ツールが取り付けられるため、これらツール取
り付けの位置合わせの目的でフランジ部８の先端には、
はめ合い部が形成されている。
うに各種ツールが取り付けられるため、これらツール取
り付けの位置合わせの目的でフランジ部８の先端には、
はめ合い部が形成されている。
【００３０】このはめ合い部は、精度を必要とするた
め、コーキング層の厚みを制御する必要があり、塗装よ
りもコーキング層の厚みを制御しやすいメッキにより抗
菌機能を有するコーティング層を形成している。
め、コーキング層の厚みを制御する必要があり、塗装よ
りもコーキング層の厚みを制御しやすいメッキにより抗
菌機能を有するコーティング層を形成している。
【００３１】また、ロボットの制御装置（図示せず）か
らは、前記制御装置とロボットの機械本体を接続するケ
ーブル９およびロボット本体内の機内ハーネス１０によ
り、ロボットの機械本体各部に電圧が印可されており、
印可された電圧はロボットのアーム構成部材を通ってア
ースケーブル１１によりロボットの制御装置に戻され
る。
らは、前記制御装置とロボットの機械本体を接続するケ
ーブル９およびロボット本体内の機内ハーネス１０によ
り、ロボットの機械本体各部に電圧が印可されており、
印可された電圧はロボットのアーム構成部材を通ってア
ースケーブル１１によりロボットの制御装置に戻され
る。
【００３２】上記機械本体の各部に供給された電力の一
部はロボット本体の外皮面または外皮面の近傍に微弱電
流となって流れ、この微弱電流により抗菌機能が発揮さ
れる。
部はロボット本体の外皮面または外皮面の近傍に微弱電
流となって流れ、この微弱電流により抗菌機能が発揮さ
れる。
【００３３】図３は、本実施の形態例におけるロボット
の一例を示す外観図である。第３図に於いて、各軸の関
節部１ａ〜１ｆ部には、オイルシールに代表される接触
式のシールが装着され、さらに各カバーの取り付け部２
Ａ〜２Ｃ部には、パッキンが装着されており、外部から
洗浄液等の液体及び埃等の固形物がロボット本体内部に
進入しない防水構造としている。
の一例を示す外観図である。第３図に於いて、各軸の関
節部１ａ〜１ｆ部には、オイルシールに代表される接触
式のシールが装着され、さらに各カバーの取り付け部２
Ａ〜２Ｃ部には、パッキンが装着されており、外部から
洗浄液等の液体及び埃等の固形物がロボット本体内部に
進入しない防水構造としている。
【００３４】また、外部に露出するボルト類３ａ〜３ｈ
は、ステンレスにより製作されており、洗浄液等によっ
て錆が発生することを防止している。
は、ステンレスにより製作されており、洗浄液等によっ
て錆が発生することを防止している。
【００３５】以上のような構成により、定期的な洗浄作
業に耐える防水構造を備えつつ、防錆機能と抗菌機能を
両立させることにより定期的な洗浄作業を不要化する、
または洗浄の間隔を長期化できることが特長である。
業に耐える防水構造を備えつつ、防錆機能と抗菌機能を
両立させることにより定期的な洗浄作業を不要化する、
または洗浄の間隔を長期化できることが特長である。
【００３６】なお、本発明の一実施の形態例に於いて
は、６軸の垂直多関節型ロボットを示したが、本発明の
効果はロボットの自由度や形態に制約される物ではな
く、様々な種類のロボットに適用可能である。
は、６軸の垂直多関節型ロボットを示したが、本発明の
効果はロボットの自由度や形態に制約される物ではな
く、様々な種類のロボットに適用可能である。
【００３７】また、本発明の一実施の形態例に於いて
は、抗菌金属として酸化亜鉛ウイスカを熱可塑性樹脂に
混入することにより、抗菌機能を持たせた抗菌樹脂の例
を示したが、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｂ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａ
ｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複
数の抗菌金属を各種の樹脂に混入することによっても同
様の効果を得ることができる。
は、抗菌金属として酸化亜鉛ウイスカを熱可塑性樹脂に
混入することにより、抗菌機能を持たせた抗菌樹脂の例
を示したが、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｂ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａ
ｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複
数の抗菌金属を各種の樹脂に混入することによっても同
様の効果を得ることができる。
【００３８】なお、本発明の一実施の形態例に於いて
は、Ａｇメッキにより防錆機能と同時に抗菌機能を有す
るコーティング層を形成する例を示したが、Ａｇ，Ｃ
ｕ，Ｚｈ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍ
ｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属をメッ
キすることにより、抗菌機能を有するコーティング層を
形成しても同様の効果を発揮することができる。
は、Ａｇメッキにより防錆機能と同時に抗菌機能を有す
るコーティング層を形成する例を示したが、Ａｇ，Ｃ
ｕ，Ｚｈ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍ
ｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属をメッ
キすることにより、抗菌機能を有するコーティング層を
形成しても同様の効果を発揮することができる。
【００３９】また、本発明の一実施の形態例に於いて
は、抗菌金属として酸化亜鉛ウイスカを塗料に混入する
ことにより抗菌機能を持たせた塗料を焼き付け塗装する
ことにより、防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーテ
ィング層を形成する例を示したが、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，
Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓｎのい
ずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を各種塗料に混入す
ることにより、抗菌機能を有するコーティング層を形成
しても同様の効果を発揮することができる。
は、抗菌金属として酸化亜鉛ウイスカを塗料に混入する
ことにより抗菌機能を持たせた塗料を焼き付け塗装する
ことにより、防錆機能と同時に抗菌機能を有するコーテ
ィング層を形成する例を示したが、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，
Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍｂ，Ｓｎのい
ずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を各種塗料に混入す
ることにより、抗菌機能を有するコーティング層を形成
しても同様の効果を発揮することができる。
【００４０】なお、本発明の一実施の形態例に於いて
は、ロボットの外皮面または外皮面の近傍に微弱電流を
流すことにより抗菌機能を発揮することに特長を有して
いるものであり、電圧の供給方法や電圧の印可場所によ
って制約を受けることはなく、例えばモータに供給する
電力の一部の滴れ電流によって、ロボットの外皮面また
は外皮面の近傍に微弱電流を流しても同様の効果を発揮
することは言うまでも無いことである。
は、ロボットの外皮面または外皮面の近傍に微弱電流を
流すことにより抗菌機能を発揮することに特長を有して
いるものであり、電圧の供給方法や電圧の印可場所によ
って制約を受けることはなく、例えばモータに供給する
電力の一部の滴れ電流によって、ロボットの外皮面また
は外皮面の近傍に微弱電流を流しても同様の効果を発揮
することは言うまでも無いことである。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように本発明にあっては、
ロボットの外皮面に抗菌機能を持たせることにより、定
期的な洗浄作業を不要化する、又は、洗浄の間隔を長期
化せしめ、薬品製造、食品加工等の現場に於ける衛生管
理と生産性の向上を両立させ得るロボットを提供するこ
とができる。
ロボットの外皮面に抗菌機能を持たせることにより、定
期的な洗浄作業を不要化する、又は、洗浄の間隔を長期
化せしめ、薬品製造、食品加工等の現場に於ける衛生管
理と生産性の向上を両立させ得るロボットを提供するこ
とができる。
【００４２】また、本発明の抗菌機能を有するコーティ
ング層は、抗菌機能と同時に防錆機能も有するため、大
幅なコストアップ無しに大きな効果を上げることができ
る。
ング層は、抗菌機能と同時に防錆機能も有するため、大
幅なコストアップ無しに大きな効果を上げることができ
る。
【図１】本発明に係るロボットの基本的な動作を説明す
る外観図
る外観図
【図２】本発明に係るロボットの一例を示す外観図
【図３】本発明に係るロボットの一例を示す外観図
ａ…旋回軸 ｂ…上腕軸 ｃ…前腕軸 ｄ…手首ひねり軸 ｅ…手首曲げ軸 ｆ…手首回転軸 １ａ〜１ｆ…各軸の関節部 ２Ａ〜２Ｃ…各カバーの取り付け部 ３ａ〜３ｈ…部に露出するボルト類 ４…抗菌塗装を施した外皮面 ５〜７…抗菌樹脂製のカバー ８…フランジ部 ９…接続ケーブル １０…機内ハーネス １１…アースケーブル
Claims (6)
- 【請求項１】 外皮面の少なくとも一部分に抗菌機能を
有するコーティング層を設けたことを特長とするロボッ
ト。 - 【請求項２】 前記抗菌機能を有するコーティング層
が、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎ
ｉ，Ａｌ，Ｍｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複数の抗
菌金属を含む塗料を用いた塗装により構成されているこ
とを特長とする請求項１に記載のロボット。 - 【請求項３】 前記抗菌機能を有するコーティング層
が、Ａｇ，Ｃｕ，Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎ
ｉ，Ａｌ，Ｍｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複数の抗
菌金属を含むメッキ層により構成されていることを特長
とする請求項１に記載のロボット。 - 【請求項４】 外皮面の少なくとも一部分が抗菌機能を
有する樹脂によって構成されていることを特長とするロ
ボット。 - 【請求項５】 前記抗菌機能を有する樹脂が、Ａｇ，Ｃ
ｕ，Ｚｎ，Ｆｅ，Ｃｒ，Ｃｏ，Ａｕ，Ｎｉ，Ａｌ，Ｍ
ｎ，Ｓｎのいずれか一つ若しくは複数の抗菌金属を含む
ことを特長とする請求項４に記載のロボット。 - 【請求項６】 外皮面または外皮面の近傍に微弱電流を
流すことにより、外皮面に抗菌機能を持たせたことを特
長とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315888A JP2000141271A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315888A JP2000141271A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000141271A true JP2000141271A (ja) | 2000-05-23 |
Family
ID=18070822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10315888A Pending JP2000141271A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000141271A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006022876A (ja) * | 2004-07-07 | 2006-01-26 | Tsubaki Emerson Co | 抗菌減速機 |
| CN104708618A (zh) * | 2015-03-16 | 2015-06-17 | 广东顺德三合工业自动化设备有限公司 | 机器人 |
| CN108735276A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-11-02 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 药品管理方法 |
| CN108858261A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-23 | 安徽海洋药业有限公司 | 一种多轴药品检测夹持手臂 |
| CN111376240A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 多轴机械臂及机械手 |
| WO2022011797A1 (zh) * | 2020-07-17 | 2022-01-20 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种基于模块化设计的大惯量负载机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0343183A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Toshiba Corp | 把持機構 |
| JPH08206986A (ja) * | 1995-02-01 | 1996-08-13 | Smc Corp | 吸着装置 |
| JPH09188778A (ja) * | 1995-12-29 | 1997-07-22 | Japan Exlan Co Ltd | 金属微粒子含有ポリマー粒子とその製造方法 |
| JPH09224965A (ja) * | 1996-02-28 | 1997-09-02 | Secom Co Ltd | 障害者用の操作器 |
| JPH1068100A (ja) * | 1996-06-19 | 1998-03-10 | Inax Corp | 抗菌性を有するニッケル−クロムめっき被膜及びめっき方法 |
| JP2000141272A (ja) * | 1998-09-10 | 2000-05-23 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
-
1998
- 1998-11-06 JP JP10315888A patent/JP2000141271A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0343183A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Toshiba Corp | 把持機構 |
| JPH08206986A (ja) * | 1995-02-01 | 1996-08-13 | Smc Corp | 吸着装置 |
| JPH09188778A (ja) * | 1995-12-29 | 1997-07-22 | Japan Exlan Co Ltd | 金属微粒子含有ポリマー粒子とその製造方法 |
| JPH09224965A (ja) * | 1996-02-28 | 1997-09-02 | Secom Co Ltd | 障害者用の操作器 |
| JPH1068100A (ja) * | 1996-06-19 | 1998-03-10 | Inax Corp | 抗菌性を有するニッケル−クロムめっき被膜及びめっき方法 |
| JP2000141272A (ja) * | 1998-09-10 | 2000-05-23 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006022876A (ja) * | 2004-07-07 | 2006-01-26 | Tsubaki Emerson Co | 抗菌減速機 |
| CN104708618A (zh) * | 2015-03-16 | 2015-06-17 | 广东顺德三合工业自动化设备有限公司 | 机器人 |
| CN108735276A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-11-02 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 药品管理方法 |
| CN108858261A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-23 | 安徽海洋药业有限公司 | 一种多轴药品检测夹持手臂 |
| CN111376240A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 多轴机械臂及机械手 |
| CN111376240B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-02-22 | 深圳市优必选科技有限公司 | 多轴机械臂及机械手 |
| WO2022011797A1 (zh) * | 2020-07-17 | 2022-01-20 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种基于模块化设计的大惯量负载机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000141271A (ja) | ロボット | |
| US20210001500A1 (en) | Smooth surfaced flexible and stretchable skin for covering robotic arms in restaurant and food preparation applications | |
| US20120160163A1 (en) | Robot arm and robot using the same | |
| JP2000141272A (ja) | 産業用ロボット | |
| EP1285733A3 (de) | Manipulatormaschine mit einer zu dem Arbeitsgerät geführten Leitungsanordnung | |
| CN109794382A (zh) | 一种3d微涂覆机器人及其涂覆方法 | |
| KR20020075898A (ko) | 자동차 차체 페인트 스프레이 부스용 분무 장치 | |
| CN1207437C (zh) | 化锈防锈液 | |
| EP0535604B1 (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
| KR101802842B1 (ko) | 타워 크레인용 가변형 월타이 | |
| EP1491299A1 (en) | Robot wrist comprising a plurality of parts arranged in series and driven by bevel gears | |
| CN206549511U (zh) | 一种带有清洗装置的聚葡萄糖搅拌罐 | |
| GB2068416A (en) | Mechanical plating | |
| EP0988939A1 (en) | Industrial robot | |
| WO2006032603A1 (en) | Gripping device | |
| EP0317788A3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Entladen von Stückgütern | |
| JPH048492A (ja) | ロボットの手首機構 | |
| CN212166210U (zh) | 一种齿轮翻转式机器人自动消毒装置及消毒机器人 | |
| CN220900753U (zh) | 一种涂装喷涂机构及具有其的机械手臂 | |
| CN219850294U (zh) | 一种减速机加工的喷漆设备 | |
| CN219092029U (zh) | 一种连续式中和釜 | |
| CN213377402U (zh) | 一种用于铝合金配件外壳喷漆的防溅落设备 | |
| CN215354138U (zh) | 一种双工位喷涂转台 | |
| WO2024084720A1 (ja) | 塗装具 | |
| CN209854246U (zh) | 一种铝合金表面处理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040730 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050308 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050628 |