JP2000134532A - Searching device - Google Patents
Searching deviceInfo
- Publication number
- JP2000134532A JP2000134532A JP10308042A JP30804298A JP2000134532A JP 2000134532 A JP2000134532 A JP 2000134532A JP 10308042 A JP10308042 A JP 10308042A JP 30804298 A JP30804298 A JP 30804298A JP 2000134532 A JP2000134532 A JP 2000134532A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- detecting
- respect
- turning
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車両、船舶、航
空機などの移動体に搭載される一定速度で視軸を回転さ
せて目標体を捜索する捜索装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a search device which is mounted on a moving body such as a vehicle, a ship, and an aircraft, and rotates a visual axis at a constant speed to search for a target.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８に移動体に搭載される捜索装置の運
用形態を示す。図において、１は捜索装置である。図の
ように、捜索装置１は航空機２のような移動体の機体に
搭載され、捜索モードにおいて、中央に視軸を有する視
界３を一定速度で回転させ、回転した範囲の画像の中に
目標体４が含まれていないかを捜し出す。そしてその中
に目標体４の存在を検出したとき、その目標体４の方向
に視界３の視軸を指向し、その方角を測定する、あるい
はその方角に位置する目標体４の追尾を行う。2. Description of the Related Art FIG. 8 shows an operation mode of a search device mounted on a moving body. In the figure, 1 is a search device. As shown in the figure, a search device 1 is mounted on a mobile body such as an aircraft 2, and in a search mode, rotates a field of view 3 having a central visual axis at a constant speed, and displays a target in an image of the rotated range. Find out if body 4 is not included. When the presence of the target 4 is detected therein, the visual axis of the field of view 3 is directed in the direction of the target 4, and the direction is measured, or the target 4 located in that direction is tracked.
【０００３】図９は従来の装置の一例を示す図である。
図において、１１は画像を電気信号に変換する撮像器、
１２は上記撮像器１１の俯仰方向の空間に対する絶対角
速度を検出する角速度センサ（たとえば円盤を回転させ
てジャイロモーメントにより慣性角速度を検出する機械
式ジャイロ）、１３は同じく撮像器１１の旋回方向の空
間に対する絶対角速度を検出する角速度センサ（たとえ
ば円盤回転させそのジャイロモーメントの大きさによっ
て空間に対する角速度を検出する機械式ジャイロ）、１
４は上記俯仰角速度センサ１２と旋回角速度センサ１３
を撮像器１１に保持するフレーム、１５は上記撮像器１
１に固定され俯仰方向のトルクを伝達する俯仰歯車、１
６はその俯仰歯車１５にトルクを与え上記撮像器１１を
俯仰方向に回転させるためのモータ、１７は同じく俯仰
歯車１５を介し撮像器１１の俯仰方向の角度を測定する
角度検出器、１８は上記撮像器１１を回転可能に支持し
モータ１６と角度検出器１７を保持するとともに上記１
１〜１７を旋回方向に回転することのできる旋回フレー
ム、１９はその旋回フレーム１８に固定され旋回方向の
トルクを伝達する歯車、２０はその旋回歯車１９にトル
クを与え上記撮像器１１を含む１１〜１９を旋回方向に
回転させるためのモータ、２１は同じく旋回歯車１９を
介し撮像器１１を含む撮像部である１１〜１９の旋回方
向の角度を測定する角度検出器、２２は外界の空気およ
び風圧から内部の機器を保護するウインドスクリーン、
２３は上記１１〜２３を支持し、この捜索装置が搭載さ
れる移動体の基盤に固定される基体である固定フレーム
である。FIG. 9 shows an example of a conventional apparatus.
In the figure, 11 is an imager that converts an image into an electric signal,
Reference numeral 12 denotes an angular velocity sensor (for example, a mechanical gyro that detects the angular velocity of inertia based on a gyro moment by rotating a disk) that detects an absolute angular velocity of the image pickup device 11 with respect to the space in the elevation direction. Angular velocity sensor (for example, a mechanical gyro that detects an angular velocity with respect to space by rotating a disk and detecting the gyro moment), 1
4 is the elevation angular velocity sensor 12 and the turning angular velocity sensor 13
Is held in the image pickup device 11, and 15 is the image pickup device 1
Elevating gear fixed to 1 and transmitting torque in the elevating direction, 1
Reference numeral 6 denotes a motor for applying torque to the raising gear 15 to rotate the imaging device 11 in the raising direction. Reference numeral 17 denotes an angle detector for measuring the angle of the imaging device 11 in the raising direction via the raising gear 15. The image pickup device 11 is rotatably supported, the motor 16 and the angle detector 17 are held.
A revolving frame capable of rotating 1 to 17 in the revolving direction, 19 is a gear fixed to the revolving frame 18 for transmitting torque in the revolving direction, and 20 is a device that applies torque to the revolving gear 19 and includes the image pickup device 11. To 19 in the turning direction, 21 is an angle detector for measuring the angle in the turning direction of 11 to 19 which is an image pickup unit including the image pickup device 11 through the turning gear 19, 22 is air and Wind screen, which protects internal devices from wind pressure,
Reference numeral 23 denotes a fixed frame that supports the above-mentioned 11 to 23 and is a base fixed to a base of a moving body on which the search device is mounted.
【０００４】従来の捜索装置は上記のように構成され、
母体となる航空機等の移動体の振動・動揺などを受けな
がら、図８に示すように視軸を一定の角速度で回転させ
ながら捜索の動作を行う。ところが、母体となる航空機
等から受ける振動・動揺などは視軸を移動させる外乱と
なり、その外乱は視軸ブレを生み出すこととなり、鮮明
な画像を得にくくするとともに目標を探知することを難
しくする。特に、目標となる物体が小さい場合や遠くに
存在する場合にはそれが顕著となり、探知漏れや測角精
度の劣化等の原因につながり、最終的には装置自身の探
知距離性能を低下させることにもなる。A conventional search device is configured as described above,
The search operation is performed while rotating the visual axis at a constant angular velocity as shown in FIG. 8 while receiving the vibration and shaking of a moving body such as an aircraft serving as a base. However, vibrations and shakings received from a parent aircraft or the like become disturbances that move the visual axis, and the disturbances cause blurring of the visual axis, making it difficult to obtain a clear image and making it difficult to detect a target. In particular, when the target object is small or located far away, this becomes remarkable, leading to omission of detection and deterioration of angle measurement accuracy, and eventually lowering the detection distance performance of the device itself. Also.
【０００５】図１０は従来の捜索装置の制御信号と撮像
器の角速度、角速度の流れを表したブロック図である。
３１は指令値に基づきゲイン補正を行い駆動電流を発生
する旋回駆動用制御系、３９は旋回軸まわりの機械系１
１〜１９の機械的イナーシャである。FIG. 10 is a block diagram showing a control signal of a conventional search device, an angular velocity of an image pickup device, and a flow of angular velocity.
Reference numeral 31 denotes a turning drive control system that performs gain correction based on a command value and generates a drive current, and 39 denotes a mechanical system 1 around the turning axis.
1 to 19 mechanical inertia.
【０００６】図１０に示すように、従来の捜索装置は、
捜索を行うために角速度の指令値ωi を受けると、旋回
角速度センサ１３で検出される撮像器１１を含む機械的
イナーシャ３９の角速度ωo と比較を行い入力信号を制
御系３１に送る。制御系３１はゲイン補正を行い電流Ｉ
o を発生する。その電流Ｉo を受けた旋回モータ２０は
電流をトルクＴo に変換し機械的イナーシャ３９を回転
させる。それが角速度ωo となって現れる。その過程に
おいて、電流Ｉo が他の装置や装置につながるケーブル
の発生する電磁波から電気的なノイズＩi を受けその値
が変化したり、また旋回モータ２０からのトルクＴo の
ほかに上記振動・動揺などによって外乱トルクＴi を受
けるなどしてその値が変化し、角速度ωo が変化し、結
果的に視軸ブレ・速度ムラとなって現れることになる。
従来の捜索装置においては、その角速度ωo の値を指令
値ωi にフィードバックし、ωo をωi に収束するよう
電流Ｉo およびトルクＴo を制御していた。[0006] As shown in FIG.
Upon receiving the command value omega i of the angular velocity in order to perform a search, and sends to the control system 31 the input signal and compares the angular velocity omega o of the mechanical inertia 39 including the imaging device 11 detected by the turning angular velocity sensor 13. The control system 31 performs gain correction and performs the current I
Generate o . Its current swing motor 20 which receives the I o to rotate the mechanical inertia 39 converts the current into torque T o. It appears as the angular velocity ω o. In the process, in addition to the vibration of the torque T o from the current I o or its value changes undergo electrical noise I i from the generation to the electromagnetic waves of the cable leading to the other devices or equipment, also swing motor 20 - the value is changed by, for example, I receive a disturbance torque T i upset by such, the angular velocity ω o is changed, will appear to result in a visual axis shake-speed non-uniformity.
In the conventional search apparatus feeds back the value of the angular velocity omega o of the command value omega i, controlled the current I o and the torque T o to converge the omega o to omega i.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】撮像器を回転させて目
標体の追尾のみを行う従来の追尾装置では、上記のよう
なフィードバックループによる制御を行い、外乱によっ
て発生する視軸ブレを抑えてきたが、このような追尾の
みを行う場合には、基本的には外乱に対して視軸を静止
させる、すなわち空間安定させることが目的であった。
つまり、角速度指令値ωi が零もしくは零付近の小さな
値、すなわちωi ≒０であった。よって、角速度ωo の
フィードバック値そのものが視軸のブレ量（Δωo ＝ω
i −ωo ≒−ωo ）とみなすことが可能となり、その補
正量Δωo を角速度センサ１３で検出することが容易で
あった。たとえ移動する目標を追尾する場合において
も、目標の移動角速度と同じ角速度で回転させるだけで
よかった。移動目標が遠くにある場合はみかけの大きさ
が小さく見えるので探知するのが難しくなるが、目標と
の相対角速度は小さくなるので、空間安定に近い状態と
なり、補正量を検出することは難しくなかった。また、
移動目標が近くにある場合は、相対角速度は大きくなり
補正量を検出することが難しくなってくるが目標が近い
とみかけの大きさが大きくなるので探知が容易になり視
軸ブレの影響は問題ならなくなる。よって、追尾のみを
行う装置においては従来の技術を用いることにより、測
角精度や探知距離性能を確保することが可能であった。In a conventional tracking device that only performs tracking of a target object by rotating an image pickup device, control by a feedback loop as described above has been performed to suppress visual axis blurring caused by disturbance. However, in the case of performing only such tracking, the purpose was basically to make the visual axis stationary against disturbance, that is, to stabilize the space.
That is, angular velocity command value omega i is a small value near zero or zero, i.e. were omega i ≒ 0. Thus, the shake amount of feedback value itself of the angular velocity ω o is the visual axis (Δω o = ω
i -ω o ≒ -ω o) and it becomes possible to regard, it was easy to detect the correction amount [Delta] [omega o at the angular velocity sensor 13. Even when tracking a moving target, it is sufficient to rotate the target at the same angular velocity as the target. If the moving target is far away, the apparent size will be small and it will be difficult to detect it.However, since the relative angular velocity with the target will be small, it will be close to spatial stability and it will not be difficult to detect the correction amount. Was. Also,
When the moving target is close, the relative angular velocity increases and it becomes difficult to detect the correction amount. However, when the target is close, the apparent size increases, making detection easier, and the effect of visual axis blurring is a problem. Will not be. Therefore, in an apparatus that performs only tracking, it is possible to secure angle measurement accuracy and detection distance performance by using the conventional technology.
【０００８】ところが、本装置のように捜索とともに目
標体の測角や追尾を行う装置においては、広い範囲を捜
索するため、視軸を所定の角速度（最低でも６０ｄｅｇ
／ｓｅｃ）で回転させながら、目標を探知しその方角を
把握しなければならない。すなわち、角速度指令値ωi
に一定の値が入力される。そのとき、電波や他のケーブ
ルに流れる電流によって受ける電気的ノイズＩi や振動
・動揺などの外乱トルクＴi は速度ムラΔωo を生み出
すことにつながる。速度ムラΔωo は上記の視軸ブレと
同様、探知漏れ等の探知距離性能を下げる要因となるほ
か、目標の正確な方角を割り出す時の誤差要因ともな
る。その目標の方角の誤差が大きいと、捜索モードを終
え追尾モードに移行したとき、その方角を指向してもそ
の視界内に目標が入っていないことがおこり、結果的に
目標を見失ったこととなり、もう一度捜索をやり直さな
ければならないことになる。However, in an apparatus such as this apparatus which performs angle measurement and tracking of a target body together with a search, the visual axis is set at a predetermined angular velocity (at least 60 deg.) In order to search a wide range.
/ Sec), the target must be detected and its direction grasped while rotating at / sec). That is, the angular velocity command value ω i
A constant value is input to. Then, the disturbance torque T i, such as electrical noise I i and vibration and upset experienced by the current flowing through the radio waves and other cable leads to the creation of a speed variation [Delta] [omega o. Speed fluctuation [Delta] [omega o is similar to the above-described visual axis blur addition becomes a factor of lowering the detection distance performance of detection leakage or even cause an error when determining the precise direction of the target. If the error of the direction of the target is large, when the search mode is completed and the mode is shifted to the tracking mode, the target may not be within the field of view even when pointing in that direction, and as a result, the target will be lost. You have to start your search again.
【０００９】上記のように捜索を行う機器においては、
目標体の位置（方角）を正確に把握しておかなければな
らないので、速度ムラを含まず、一定の角速度で視軸を
回転させなければならないという課題があった。[0009] In the device performing the search as described above,
Since it is necessary to accurately grasp the position (direction) of the target body, there is a problem that the visual axis must be rotated at a constant angular speed without speed irregularities.
【００１０】また、従来のような速度フィードバックル
ープによる制御を行っただけでも、原理的には角速度ω
o の値を指令値ωi に収束させることによって角速度ω
o を一定に保つことができ、外乱による視軸の速度ムラ
を補正することは可能である。しかし、視軸を一定の角
速度ωで回転させながらその角速度変化Δωを抑えよう
とするには、その角速度ωの値を検出しながら角速度変
化Δωを検出しなければならない。角速度変化Δωを含
む機械的イナーシャ３９の角速度ωo は、ωo＝ω＋Δ
ωo となり、ωi −ωo ＝ω−（ω＋Δωo ）＝−Δω
o によってΔωo を検出しなければならない。すなわ
ち、角速度ムラΔωo を０．１％以下に抑えるには、
０．１％以下の精度、すなわちωo を１／１０００以下
の分解能で検出できる角速度検出手段が必要となる。よ
って、従来の技術によって角速度ムラΔωo を抑えるに
は、相応の精度の高い角速度センサ１３を用意する必要
が生じる。すなわち、非常に高価なセンサを装備するこ
とが必要となると同時にその１／１０００という微少な
変動Δωo をある大きさを持った値：ω＋Δωo から分
離しフィードバック信号に変換することのできる、非常
に感度の高い制御ループを有する電気回路が必要とな
る。[0010] In addition, even if only the control by the conventional velocity feedback loop is performed, the angular velocity ω
angular velocity by which to converge the value of o the command value ω i ω
o can be kept constant, and it is possible to correct the speed unevenness of the visual axis due to disturbance. However, in order to suppress the angular velocity change Δω while rotating the visual axis at a constant angular velocity ω, the angular velocity change Δω must be detected while detecting the value of the angular velocity ω. The angular velocity ω o of the mechanical inertia 39 including the angular velocity change Δω is ω o = ω + Δ
next to ω o, ω i -ω o = ω- (ω + Δω o) = - Δω
o must detect Δω o . That is, the angular velocity unevenness [Delta] [omega o to suppress the 0.1% or less,
Less than 0.1% accuracy, that is, the angular velocity detecting means for detecting in less than 1/1000 of the resolution omega o is required. Therefore, in order to suppress the velocity unevenness [Delta] [omega o by conventional techniques, necessary to prepare a highly accurate angular velocity sensor 13 of the corresponding results. That is, very expensive sensor be equipped required for the certain slight variation [Delta] [omega o of the 1/1000 simultaneously magnitude to have values: may be converted to omega + [Delta] [omega o is separated from the feedback signal, very Therefore, an electric circuit having a highly sensitive control loop is required.
【００１１】実際、角速度センサ１３から出るフィード
バック信号の伝達経路においても電気的ノイズＩi を受
ける。１％以下の信号を検出しようとすると、その電気
的ノイズＩi との区別が難しくなり、速度変化Δωo の
みを検出することは非常に困難となるのが現状である。[0011] In fact, undergo electrical noise I i also in the transmission path of the feedback signal emanating from the angular velocity sensor 13. When you try to detect less than 1% of the signal, the distinction between electrical noise I i is difficult, detecting only the speed change [Delta] [omega o is at present, becomes very difficult.
【００１２】このため、振動・動揺などの外乱によって
発生する速度ムラのみを検出しなければならないという
課題があった。For this reason, there is a problem that it is necessary to detect only the speed unevenness caused by disturbance such as vibration and shaking.
【００１３】この発明は、かかる課題を解決するために
なされたもので、感度の高い高価な角速度検出手段を用
いることなく、従来の角速度検出手段によって安価で速
度ムラの小さな捜索装置を得ることを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and it is an object of the present invention to obtain an inexpensive search device with small speed unevenness by using a conventional angular velocity detection means without using an expensive and highly sensitive angular velocity detection means. The purpose is.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】この発明にかかる捜索装
置は、かかる課題を解決するため、以下のような手段を
備えている。A search device according to the present invention includes the following means in order to solve such a problem.
【００１５】この第１の発明による捜索装置は、基体に
対して回転して目標体を捜索する回転体と、上記回転体
に設けられ上記回転体の空間に対する角速度を検出する
第１の角速度検出手段と、上記回転体に対して上記回転
体における所望の角速度と反対方向で概略大きさの同じ
一定の角速度で回転するとともに、自らの空間に対する
角速度を検出する第２の角速度検出手段と、上記所望の
角速度と上記第１の角速度検出手段および第２の角速度
検出手段からの検出角速度に基づいて上記回転体を回転
させる手段とを備えたものである。According to the first aspect of the present invention, there is provided a rotator rotating with respect to a base to search for a target, and a first angular velocity detector provided on the rotator for detecting an angular velocity of the rotator with respect to a space. Means for rotating the rotating body at a constant angular velocity of substantially the same magnitude in a direction opposite to a desired angular velocity of the rotating body, and detecting an angular velocity with respect to its own space; Means for rotating the rotating body based on a desired angular velocity and the angular velocities detected by the first angular velocity detecting means and the second angular velocity detecting means.
【００１６】また、第２の発明による捜索装置は、入射
光を電気的な映像信号に変える撮像部と、上記撮像部を
旋回軸まわりに旋回可能に支持する基体と、上記撮像部
を旋回させる旋回駆動部と、上記撮像部の空間に対する
角速度を検出する第１の角速度検出器と、上記撮像部に
対して上記旋回軸まわりに回転可能に支持された回転テ
ーブルと、上記回転テーブルを回転させる回転テーブル
駆動部と、上記回転テーブルの空間に対する角速度を検
出する第２の角速度検出器と、上記撮像部に対する上記
回転テーブルの角速度を検出する第３の角速度検出器
と、上記第３の角速度検出器で検出される角速度が所望
の旋回角速度と反対方向で大きさが概略同じ角速度にな
るように上記回転テーブル駆動部を駆動し、かつ上記所
望の旋回角速度と上記第１の角速度検出器からの角速度
および上記第２の角速度検出器からの角速度との差に基
づいて上記旋回駆動部を駆動する制御手段とを備えたも
のである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a search device for converting an incident light into an electric image signal, a base for supporting the image pickup unit so as to be able to turn around a rotation axis, and turning the image pickup unit. A turning drive unit, a first angular velocity detector for detecting an angular velocity of the imaging unit with respect to the space, a rotation table rotatably supported on the imaging unit around the rotation axis, and rotating the rotation table. A rotary table driving unit, a second angular velocity detector for detecting an angular velocity of the rotary table with respect to a space, a third angular velocity detector for detecting an angular velocity of the rotary table with respect to the imaging unit, and the third angular velocity detection The rotary table driving unit is driven so that the angular velocity detected by the rotating device is substantially the same as the angular velocity in the direction opposite to the desired rotational angular velocity, and the desired rotational angular velocity is increased. Based on the difference between the angular velocity of the first velocity and the second angular velocity detector from the angular velocity detector in which a control means for driving the turning drive section.
【００１７】また、第３の発明による捜索装置は、第２
の発明において、上記撮像部は、上記基体に旋回可能に
支持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交する俯仰
軸まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持され、入
射光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備え、上記
回転テーブルは上記撮像器における上記旋回軸に概略平
行な軸まわりに回転可能に支持されたものである。Further, the search device according to the third aspect of the present invention includes the second
In the invention, the imaging unit is rotatably supported on the base body, and is rotatably supported on the revolving frame around an elevation axis orthogonal to the revolving axis, and converts incident light into an electric image signal. The rotary table is rotatably supported about an axis substantially parallel to the turning axis of the image pickup device.
【００１８】また、第４の発明による捜索装置は、第２
の発明において、上記撮像部は、上記基体に旋回可能に
支持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交する俯仰
軸まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持され、入
射光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備え、上記
回転テーブルは上記旋回フレームにおける上記旋回軸に
概略平行な軸まわりに回転可能に支持されたものであ
る。Further, the search device according to the fourth aspect of the present invention includes
In the invention, the imaging unit is rotatably supported on the base body, and is rotatably supported on the revolving frame around an elevation axis orthogonal to the revolving axis, and converts incident light into an electric image signal. The rotary table is rotatably supported about an axis substantially parallel to the turning axis of the turning frame.
【００１９】また、第５の発明による捜索装置は、第２
の発明において、上記撮像部は、上記回転テーブルに旋
回可能に支持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交
する俯仰軸まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持
され、入射光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備
えたものである。Further, the search device according to the fifth aspect of the present invention provides
In the invention, the imaging unit is rotatably supported by the rotating table, and is rotatably supported by the rotating frame around an elevation axis orthogonal to the rotating axis. And an image pickup device that converts the signal into a signal.
【００２０】また、第６の発明による捜索装置は、第２
の発明から第５の発明のいずれかにおいて、上記第１の
角速度検出器および第２の角速度検出器をジャイロと
し、上記第３の角速度検出器をタコジェネレータとした
ものである。Further, the search device according to the sixth aspect of the present invention provides
In any one of the inventions according to the fifth to fifth aspects, the first angular velocity detector and the second angular velocity detector are gyros, and the third angular velocity detector is a tacho generator.
【００２１】また、第７の発明による捜索装置は、基体
に対して回転して目標体を捜索する回転体と、上記回転
体に設けられ上記回転体の空間に対する角速度を検出す
る角速度検出手段と、上記回転体における上記角速度検
出手段の近傍に設けられ上記回転体の空間に対する角速
度を検出する角加速度検出手段と、上記回転体における
所望の角速度と上記角速度検出手段および角加速度検出
手段からの検出結果に基づいて上記回転体を回転させる
手段とを備えたものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a search device which rotates with respect to a base to search for a target body, and an angular velocity detecting means provided on the rotary body for detecting an angular velocity of the rotary body with respect to a space. An angular acceleration detecting means provided in the rotating body near the angular velocity detecting means for detecting an angular velocity of the rotating body with respect to a space; and a desired angular velocity of the rotating body and detection from the angular velocity detecting means and the angular acceleration detecting means. Means for rotating the rotating body based on the result.
【００２２】さらにまた、第８の発明による捜索装置
は、入射光を電気的な映像信号に変える撮像部と、上記
撮像部を旋回軸まわりに旋回可能に支持する基体と、上
記撮像部を旋回させる旋回駆動部と、上記撮像部の空間
に対する角速度を検出する角速度検出器と、上記撮像部
の空間に対する角加速度を検出する角加速度検出器と、
所望の旋回角速度と上記角速度検出器からの角速度およ
び上記角加速度検出器からの角加速度との差に基づいて
上記旋回駆動部を駆動する制御手段とを備えたものであ
る。Still further, a search device according to an eighth aspect of the present invention provides an image pickup unit for converting incident light into an electric image signal, a base for supporting the image pickup unit so as to be able to turn around a rotation axis, and turning the image pickup unit. Turning drive unit, an angular velocity detector for detecting the angular velocity of the imaging unit with respect to the space, and an angular acceleration detector for detecting the angular acceleration of the imaging unit with respect to the space,
Control means for driving the turning drive unit based on a difference between a desired turning angular velocity and an angular velocity from the angular velocity detector and an angular acceleration from the angular acceleration detector.
【００２３】[0023]
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
捜索装置の一実施の形態を図によって説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 Hereinafter, an embodiment of a search device of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２４】図１はこの発明にかかる捜索装置の一例を
示す図である。図において、１１〜２３は従来の機器と
同じもので、６１は角速度センサフレーム１４に回転で
きるように支持されたセンサ回転テーブル、６２はその
センサ回転テーブル６１を駆動するモータ、６３は同じ
くセンサ回転テーブル６１の角速度センサフレーム１４
に対する相対角速度を検出する角速度検出器（たとえば
タコジェネレータ）、６４は上記センサ回転テーブル６
１に固定されたセンサ回転テーブル６１の空間に対する
絶対角速度を検出する角速度センサ（たとえば円盤回転
させそのジャイロモーメントの大きさによって空間に対
する角速度を検出する機械式ジャイロ）である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a search device according to the present invention. In the figure, 11 to 23 are the same as those of the conventional device, 61 is a sensor rotating table supported so as to be able to rotate on the angular velocity sensor frame 14, 62 is a motor for driving the sensor rotating table 61, and 63 is a sensor rotating table. Angular velocity sensor frame 14 of table 61
An angular velocity detector (for example, a tachogenerator) for detecting a relative angular velocity with respect to the sensor rotation table 6;
This is an angular velocity sensor (for example, a mechanical gyro that detects the angular velocity with respect to the space by rotating the disk and detecting the angular velocity with respect to the space) by detecting the absolute angular velocity of the sensor rotation table 61 fixed to 1 with respect to the space.
【００２５】図２は上記６１〜６４の拡大図であり、こ
こでは一例として歯車伝達機構によってセンサ回転テー
ブル６１と、モータ６２および角速度検出器６３の回転
を接続する場合を示す。なお、この接続は歯車に限ら
ず、たとえばベルト伝達機構のような他の回転伝達機構
を用いてもよい。FIG. 2 is an enlarged view of the above 61 to 64. Here, as an example, a case where the rotation of the sensor rotation table 61, the motor 62 and the angular velocity detector 63 is connected by a gear transmission mechanism is shown. Note that this connection is not limited to the gear, and another rotation transmission mechanism such as a belt transmission mechanism may be used.
【００２６】図３はこの発明にかかる捜索装置の制御信
号と撮像器の角速度、角速度の流れを表したブロック図
である。図において、３２はセンサ回転テーブル６１を
駆動するモータ６２を駆動する電流Ｉboを発生するセン
サ回転用制御系である。FIG. 3 is a block diagram showing the control signal of the search device according to the present invention, the angular velocity of the image pickup device, and the flow of the angular velocity. In the figure, reference numeral 32 denotes a sensor rotation control system for generating a current Ibo for driving a motor 62 for driving a sensor rotation table 61.
【００２７】この発明は図のように構成され、以下のよ
うに作用する。従来の装置と同様、装置が捜索を行うた
め、所定の大きさを持った角速度指令値ωi を受け、制
御系３１で電流Ｉo を出力し、そのＩo が電気的外乱Ｉ
i を受けながらモータ２０に入力され、トルクＴo を発
生し、トルク外乱Ｔi を受けながら機械的イナーシャ３
９を角速度ωo で回転する。The present invention is configured as shown in the drawing and operates as follows. As with conventional apparatus, since the apparatus performs searching, receiving the angular velocity command value omega i having a predetermined size, and outputs a current I o in the control system 31, the I o electrical disturbance I
while receiving i is input to the motor 20 generates a torque T o, the mechanical inertia 3 while receiving a torque disturbance T i
9 at an angular velocity ω o .
【００２８】このとき、同時に角速度指令値ωi はセン
サ回転用制御系３２にも入力される。センサ回転モータ
６２の駆動用電流ＩboはトルクＴboに変換されセンサ回
転テーブル６１に角速度ωboが発生する。センサ回転テ
ーブル６１はセンサ角速度検出器６３によって角速度ω
boをフィードバックし角速度センサフレーム１４に対す
る相対角速度ωboが一定になるように回転する。一般
に、相対角速度を検出する角速度検出器（たとえばタコ
ジェネレータ）は機械的に角速度の差を測定すればいい
ので精度よく角速度を検出することが可能でありゲイン
が高く出力も比較的大きく取れる。よって電気的外乱や
トルク外乱の影響を受け難いため、相対角速度を一定に
回転させることは問題が少ない。よって、センサ回転テ
ーブル６１の角速度ωboは従来のフィードバックループ
で相対角速度の変動を少なく回転させることが可能であ
る。[0028] At this time, the simultaneous angular velocity command value omega i is also input to the sensor rotation control system 32. The driving current I bo of the sensor rotation motor 62 is converted into a torque T bo , and an angular velocity ω bo is generated in the sensor rotation table 61. The sensor rotation table 61 has an angular velocity ω by a sensor angular velocity detector 63.
The bo is fed back to rotate so that the relative angular velocity ω bo with respect to the angular velocity sensor frame 14 becomes constant. In general, an angular velocity detector (for example, a tachogenerator) that detects a relative angular velocity can mechanically measure a difference between angular velocities, so that it is possible to accurately detect angular velocity, and a high gain and a relatively large output can be obtained. Therefore, there is little problem in rotating the relative angular velocity at a constant value because it is hardly affected by electric disturbance and torque disturbance. Therefore, the angular velocity ω bo of the sensor rotation table 61 can be rotated with a small variation in the relative angular velocity by a conventional feedback loop.
【００２９】一方、角速度センサフレーム１４は撮像器
１１を介して旋回フレーム１８に固定されているので、
旋回フレーム１８と同じ角速度ωo で回転する。センサ
回転テーブル６１は角速度センサフレーム１４に対し相
対的に角速度ωboで回転しているので、捜索用角速度セ
ンサ６４はωo −ωbo＝Δωo の差分を検出することに
なる。すなわち速度の変動値・速度ムラの値Δωo を角
速度指令値ωi にフィードバックとして加えることとな
る。On the other hand, since the angular velocity sensor frame 14 is fixed to the turning frame 18 via the imaging device 11,
And rotating the rotating frame 18 at the same angular velocity ω o. Since the sensor rotation table 61 rotates at an angular velocity ω bo relative to the angular velocity sensor frame 14, the search angular velocity sensor 64 detects a difference of ω o −ω bo = Δω o . That is, adding the value [Delta] [omega o of variation and speed unevenness of speed as a feedback to the angular velocity command value omega i.
【００３０】以上説明したように、この実施の形態で
は、角速度の絶対値ωo とその変動値Δωo を別々にフ
ィードバックし制御することができるので、速度ムラを
抑えた高精度な駆動制御が可能となる。[0030] As described above, in this embodiment, it is possible to separately feedback controls the absolute value omega o and the variation value [Delta] [omega o of the angular velocity, high precision drive control while suppressing speed irregularity It becomes possible.
【００３１】また、その変動値を検出する捜索用角速度
センサは、通常は角速度が零の状態でその変動のみを出
力するだけでよいので、従来の角速度センサを使用する
ことが可能となり、高価なセンサは必要でない。Further, since the search angular velocity sensor for detecting the fluctuation value normally only needs to output the fluctuation when the angular velocity is zero, it is possible to use the conventional angular velocity sensor, which is expensive. No sensors are needed.
【００３２】実施の形態２．以下、この発明の捜索装置
の実施の形態２を図によって説明する。Embodiment 2 FIG. Hereinafter, a search device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００３３】図４はこの発明にかかる捜索装置の一例を
示す図である。図において、１１〜２３は従来の機器と
同じもので、６１は固定フレーム２３に回転できるよう
に接続されたセンサ回転テーブル、６２はそのセンサ回
転テーブル６１を駆動するモータ、６３は同じくセンサ
回転テーブル６１の角速度センサフレーム１４に対する
相対角速度を検出する角速度検出器、６４は上記センサ
回転テーブル６１に固定されたセンサ回転テーブル６１
の空間に対する絶対角速度を検出する角速度センサであ
る。FIG. 4 is a diagram showing an example of the search device according to the present invention. In the figure, 11 to 23 are the same as those of the conventional device, 61 is a sensor rotating table rotatably connected to the fixed frame 23, 62 is a motor for driving the sensor rotating table 61, and 63 is a sensor rotating table similarly. An angular velocity detector 61 for detecting a relative angular velocity with respect to the angular velocity sensor frame 14 is provided at a sensor rotation table 61 fixed to the sensor rotation table 61.
Is an angular velocity sensor that detects an absolute angular velocity with respect to a space of the same.
【００３４】この実施の形態は以上のように構成され、
実施の形態１と同様に作用する。This embodiment is configured as described above.
It operates in the same way as in the first embodiment.
【００３５】また、角速度の絶対値とその変動値を別々
にフィードバックし制御することができるので、速度ム
ラを抑えた高精度な駆動制御が可能となる。Further, since the absolute value of the angular velocity and its fluctuation value can be separately fed back and controlled, high-precision drive control with reduced speed unevenness can be performed.
【００３６】さらに、その変動値を検出する捜索用角速
度センサは、通常は角速度が零の状態でその変動のみを
出力するだけでよいので、従来の角速度センサを使用す
ることが可能となり、高価なセンサは必要でない。Further, since the search angular velocity sensor for detecting the fluctuation value normally only needs to output the fluctuation when the angular velocity is zero, the conventional angular velocity sensor can be used, and the cost is high. No sensors are needed.
【００３７】実施の形態３．以下、この発明の捜索装置
の実施の形態３を図によって説明する。Embodiment 3 Hereinafter, a search device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００３８】図５はこの発明にかかる捜索装置の一例を
示す図である。図において、１１〜２３は従来の機器と
同じもので、８１は角速度センサフレーム１４に固定さ
れ撮像器１１の空間に対する絶対的な角加速度を検出す
る角加速度センサである。FIG. 5 is a diagram showing an example of a search device according to the present invention. In the figure, reference numerals 11 to 23 are the same as those of a conventional device, and 81 is an angular acceleration sensor fixed to the angular velocity sensor frame 14 and detecting an absolute angular acceleration of the imaging device 11 with respect to the space.
【００３９】図６はこの発明にかかる捜索装置の制御信
号と撮像器の角速度、角速度の流れを表したブロック図
である。この発明は図のように構成され、以下のように
作用する。従来の装置と同様、装置が捜索を行うため、
所定の大きさを持った角速度指令値ωi を受け、制御系
３１で電流Ｉo を出力し、そのＩo が電気的外乱Ｉi を
受けながらモータ２０に入力され、トルクＴo を発生
し、トルク外乱Ｔi を受けながら機械的イナーシャ３９
を角加速度αo （＝αωo ／ｄｔ）で駆動し、時間の経
過とともに角速度ωo が発生する。FIG. 6 is a block diagram showing the control signal of the search device according to the present invention, the angular velocity of the imager, and the flow of the angular velocity. The present invention is configured as shown in the drawing, and operates as follows. As with conventional devices, the device performs a search,
Receiving the angular velocity command value omega i having a predetermined size, and outputs a current I o in the control system 31, the I o is inputted to the motor 20 while receiving electrical disturbance I i, and generates a torque T o , mechanical inertia while receiving the torque disturbance T i 39
Is driven at an angular acceleration α o (= αω o / dt), and an angular velocity ω o is generated as time passes.
【００４０】このとき、機械的イナーシャ３９が角加速
度αo を発生した時点で、αo を角加速度センサ８１で
検出し制御系３１にフィードバックする。αo が正にな
ったときは負の値を返し、Ｉo を小さくしＴo を小さく
するので、αo が小さくなる。逆に、αo が負になった
ときは正の値を返し、Ｉo を大きくしＴo を大きくする
ので、αo が大きくなる。その繰り返しにより角加速度
αo が常に零に保たれるようにモータ２０のトルク制御
が行われる。このフィードバックループにより、角加速
度が微少な値に抑えられるので、その積分である角速度
変化Δωo もさらに小さな値に抑えられる。[0040] At this time, the mechanical inertia 39 is at the time when the angular acceleration alpha o generated is fed back to the control system 31 detects the alpha o in an angular acceleration sensor 81. When α o becomes positive, a negative value is returned, and I o is reduced and T o is reduced, so that α o is reduced. Conversely, when α o becomes negative, a positive value is returned, and I o is increased and T o is increased, so that α o is increased. By repeating this, the torque control of the motor 20 is performed so that the angular acceleration α o is always kept at zero. Since the angular acceleration is suppressed to a very small value by this feedback loop, the angular velocity change Δωo, which is the integral thereof, is also suppressed to a smaller value.
【００４１】一方、角速度センサ１３により角速度ωo
は角速度指令値ωi にフィードバックされ一定に保たれ
る。[0041] On the other hand, the angular velocity ω o by the angular velocity sensor 13
Is kept constant is fed back to the angular velocity command value ω i.
【００４２】角速度の絶対値ωo とその変動値Δωo を
別々にフィードバックし制御することができるので、速
度ムラを抑えた高精度な駆動制御が可能となる。[0042] Since the absolute value omega o of the angular velocity and its variation value [Delta] [omega o can be separately feedback control, it is possible to highly accurate drive control while suppressing speed irregularities.
【００４３】上述の解決しようとする課題に記したよう
に、角速度を一定に回転させる場合、ωo がある値ωを
有しているので、その変化を検出するには高い分解能で
の検出が必要となる。しかし、ωo が値を有している時
でも一定に回転している時はその角加速度αo は零に保
たなければならない。角速度は一定の値を有しているの
でその変化を検出するのは困難であるが、角加速度は零
であるのでセンサによって検出した値そのものが変化量
であり、補正量を知ることは容易である。[0043] As noted challenges to be above resolution, when rotating the angular velocity constant, since it has a certain value omega o omega, detection with high resolution to detect the change Required. However, even when ω o has a value, when the rotation is constant, the angular acceleration α o must be kept at zero. Since the angular velocity has a constant value, it is difficult to detect the change, but since the angular acceleration is zero, the value itself detected by the sensor is the change amount, and it is easy to know the correction amount. is there.
【００４４】よって、従来の制御ループを有する電気回
路により、角加速度を抑えることが可能である。Therefore, the angular acceleration can be suppressed by the electric circuit having the conventional control loop.
【００４５】また、その角加速度αo を検出する角加速
度センサは、たとえば振動計測などに使用する加速度計
を一対で組み合わせるなど、従来のセンサを使用するこ
とで実現が可能であり、特に高価なセンサは必要でな
い。The angular acceleration sensor for detecting the angular acceleration α o can be realized by using a conventional sensor, for example, by combining a pair of accelerometers used for vibration measurement and the like, and is particularly expensive. No sensors are needed.
【００４６】実施の形態４．以下、この発明の捜索装置
の実施の形態４を図によって説明する。Embodiment 4 FIG. Hereinafter, a search device according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００４７】図７はこの発明にかかる捜索装置の一例を
示す図である。図において、１１〜２２は従来の機器と
同じもので、９０は従来の固定フレーム２３を装置が搭
載される基盤に対し自由に旋回できるように接続された
旋回テーブル、９１はその旋回テーブル９０を駆動する
モータ、９２は同じく旋回テーブル９０の装置が搭載さ
れる基盤に対する相対角度を検出する角度検出器、９３
は上記旋回テーブル９０に固定され旋回テーブル９０の
空間に対する絶対角速度を検出する角速度センサ、９４
は上記旋回テーブル角度検出器９２と旋回テーブル角速
度センサ９３の信号から旋回テーブルモータ９１を駆動
する制御回路である。FIG. 7 is a diagram showing an example of the search device according to the present invention. In the figure, reference numerals 11 to 22 denote the same components as those of the conventional device, reference numeral 90 denotes a turning table connected so that the conventional fixed frame 23 can be freely turned with respect to a base on which the device is mounted, and reference numeral 91 denotes the turning table 90. A driving motor 92 is an angle detector for detecting a relative angle with respect to a base on which the device of the turntable 90 is mounted.
An angular velocity sensor 94 fixed to the turning table 90 and detecting an absolute angular velocity with respect to the space of the turning table 90;
Is a control circuit for driving the turning table motor 91 from signals from the turning table angle detector 92 and the turning table angular velocity sensor 93.
【００４８】この発明は図のように構成され、以下のよ
うに作用する。１１〜２２は従来の機器と同じように作
用する。９１〜９４も従来の機器と同じく旋回テーブル
９０を空間に対し角速度が零となるよう制御する。これ
によって１１〜２２に加えられる外乱トルクを最小に抑
えることが可能となり、撮像器１１の角速度の変動を微
少に抑えることが可能となる。The present invention is configured as shown in the drawing and operates as follows. 11 to 22 operate in the same manner as conventional devices. Similarly to the conventional equipment, 91 to 94 also control the turning table 90 so that the angular velocity with respect to the space becomes zero. Thus, the disturbance torque applied to 11 to 22 can be suppressed to the minimum, and the fluctuation of the angular velocity of the image pickup device 11 can be suppressed minutely.
【００４９】角速度の変動値を抑えることができるの
で、速度ムラを抑えた高精度な駆動制御が可能となる。Since the fluctuation value of the angular velocity can be suppressed, high-precision drive control in which the speed unevenness is suppressed can be realized.
【００５０】[0050]
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明によれ
ば、従来の装置では困難であった速度ムラを抑えた等角
速度での捜索を可能としたので、安定した捜索および目
標の探知が可能となるという効果がある。As described above, according to the present invention, it is possible to perform a search at a constant angular velocity while suppressing speed unevenness, which is difficult with the conventional apparatus, so that a stable search and a target can be detected. It has the effect of becoming.
【図１】 この発明の捜索装置の実施の形態１を示す図
である。FIG. 1 is a diagram showing a search device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１および２の一部を詳
細に示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a part of the first and second embodiments of the present invention in detail.
【図３】 この発明の実施の形態１および２の動作を示
すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an operation of the first and second embodiments of the present invention.
【図４】 この発明の捜索装置の実施の形態２を示す図
である。FIG. 4 is a diagram illustrating a search device according to a second embodiment of the present invention;
【図５】 この発明の捜索装置の実施の形態３を示す図
である。FIG. 5 is a diagram showing a search device according to a third embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施の形態３の動作を示すブロッ
ク図である。FIG. 6 is a block diagram showing an operation of the third embodiment of the present invention.
【図７】 この発明の捜索装置の実施の形態４を示す図
である。FIG. 7 is a diagram illustrating a search device according to a fourth embodiment of the present invention;
【図８】 捜索装置の運用形態を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an operation mode of the search device.
【図９】 従来の捜索装置の実施例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an embodiment of a conventional search device.
【図１０】 従来の捜索装置の動作を示すブロック図で
ある。FIG. 10 is a block diagram showing the operation of a conventional search device.
１ 捜索装置、２ 航空機、３ 視界、４ 目標体、１
１ 撮像器、１２ 俯仰角速度センサ、１３ 旋回角速
度センサ、１４ 角速度センサフレーム、１５俯仰歯
車、１６ 俯仰モータ、１７ 俯仰角度検出器、１８
旋回フレーム、１９ 旋回歯車、２０ 旋回モータ、２
１ 旋回角度検出器、２２ ウインドスクリーン、２３
固定フレーム、３１ 旋回駆動用制御系、３２ セン
サ回転用制御系、３９ 機械的イナーシャ、６１ 捜索
センサ回転テーブル、６２ 捜索センサ回転モータ、６
３ 捜索センサ角速度検出器、６４ 捜索用角速度セン
サ、８１ 角加速度センサ、９０ 旋回テーブル、９１
旋回テーブルモータ、９２ 旋回テーブル角度検出
器、９３ 旋回テーブル角速度センサ、９４ 旋回テー
ブル制御回路。1 search device, 2 aircraft, 3 field of view, 4 target, 1
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Imager, 12 Elevation angular velocity sensor, 13 Turning angular velocity sensor, 14 Angular velocity sensor frame, 15 Elevation gear, 16 Elevation motor, 17 Elevation angle detector, 18
Revolving frame, 19 revolving gear, 20 revolving motor, 2
1 turning angle detector, 22 wind screen, 23
Fixed frame, 31 rotation drive control system, 32 sensor rotation control system, 39 mechanical inertia, 61 search sensor rotation table, 62 search sensor rotation motor, 6
3 search sensor angular velocity detector, 64 search angular velocity sensor, 81 angular acceleration sensor, 90 turning table, 91
Turning table motor, 92 Turning table angle detector, 93 Turning table angular velocity sensor, 94 Turning table control circuit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６４Ｄ 47/08 Ｂ６４Ｄ 47/08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) // B64D 47/08 B64D 47/08
Claims (8)
回転体と、上記回転体に設けられ上記回転体の空間に対
する角速度を検出する第１の角速度検出手段と、上記回
転体に対して上記回転体における所望の角速度と反対方
向で概略大きさの同じ一定の角速度で回転するととも
に、自らの空間に対する角速度を検出する第２の角速度
検出手段と、上記所望の角速度と上記第１の角速度検出
手段および第２の角速度検出手段からの検出角速度に基
づいて上記回転体を回転させる手段とを備えた捜索装
置。A rotating body that rotates with respect to a base to search for a target body; first angular velocity detecting means provided on the rotating body for detecting an angular velocity of the rotating body with respect to a space; A second angular velocity detecting means for rotating the rotating body at a constant angular velocity of substantially the same magnitude in a direction opposite to the desired angular velocity and detecting an angular velocity with respect to its own space; Means for rotating the rotating body based on the angular velocity detected by the angular velocity detecting means and the second angular velocity detecting means.
部と、上記撮像部を旋回軸まわりに旋回可能に支持する
基体と、上記撮像部を旋回させる旋回駆動部と、上記撮
像部の空間に対する角速度を検出する第１の角速度検出
器と、上記撮像部に対して上記旋回軸まわりに回転可能
に支持された回転テーブルと、上記回転テーブルを回転
させる回転テーブル駆動部と、上記回転テーブルの空間
に対する角速度を検出する第２の角速度検出器と、上記
撮像部に対する上記回転テーブルの角速度を検出する第
３の角速度検出器と、上記第３の角速度検出器で検出さ
れる角速度が所望の旋回角速度と反対方向で大きさが概
略同じ角速度になるように上記回転テーブル駆動部を駆
動し、かつ上記所望の旋回角速度と上記第１の角速度検
出器からの角速度および上記第２の角速度検出器からの
角速度との差に基づいて上記旋回駆動部を駆動する制御
手段とを備えた捜索装置。2. An image pickup unit for converting incident light into an electric video signal, a base for supporting the image pickup unit so as to be able to turn around a turning axis, a turning drive unit for turning the image pickup unit, and A first angular velocity detector for detecting an angular velocity with respect to a space, a rotary table rotatably supported around the turning axis with respect to the imaging unit, a rotary table driving unit for rotating the rotary table, and the rotary table A second angular velocity detector for detecting an angular velocity with respect to the space, a third angular velocity detector for detecting the angular velocity of the rotary table with respect to the imaging unit, and a desired angular velocity detected by the third angular velocity detector The rotary table driving unit is driven so that the magnitude becomes substantially the same as the angular velocity in the direction opposite to the rotational angular velocity, and the desired rotational angular velocity and the angular velocity and the angular velocity from the first angular velocity detector are detected. And a control unit for driving the turning drive unit based on a difference between the rotation speed and the angular velocity from the second angular velocity detector.
持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交する俯仰軸
まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持され、入射
光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備え、上記回
転テーブルは上記撮像器における上記旋回軸に概略平行
な軸まわりに回転可能に支持されたことを特徴とする請
求項２記載の捜索装置。3. The image pickup section is rotatably supported by the base, and is rotatably supported by the revolving frame about an elevation axis orthogonal to the revolving axis. 3. The search device according to claim 2, further comprising an imager for converting the signal into a signal, wherein the rotary table is rotatably supported about an axis substantially parallel to the turning axis of the imager.
持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交する俯仰軸
まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持され、入射
光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備え、上記回
転テーブルは上記旋回フレームにおける上記旋回軸に概
略平行な軸まわりに回転可能に支持されたことを特徴と
する請求項２記載の捜索装置。4. The image pickup section is rotatably supported by the base body and rotatably supported by the revolving frame about an elevation axis orthogonal to the revolving axis. 3. The search device according to claim 2, further comprising an image pickup device for converting the signal into a signal, wherein the turntable is rotatably supported on an axis substantially parallel to the turning axis of the turning frame.
可能に支持された旋回フレームと、上記旋回軸に直交す
る俯仰軸まわりに上記旋回フレームに回転可能に支持さ
れ、入射光を電気的な映像信号に変える撮像器とを備え
たことを特徴とする請求項２記載の捜索装置。5. The image pickup unit is rotatably supported by the rotary table, and is rotatably supported by the revolving frame about an elevation axis orthogonal to the revolving axis. The search device according to claim 2, further comprising an image pickup device that converts the image signal into a video signal.
速度検出器はジャイロであり、上記第３の角速度検出器
はタコジェネレータであることを特徴とする請求項２か
ら請求項５のいずれかに記載の捜索装置。6. The apparatus according to claim 2, wherein the first angular velocity detector and the second angular velocity detector are gyros, and the third angular velocity detector is a tachometer. The search device described in Crab.
回転体と、上記回転体に設けられ上記回転体の空間に対
する角速度を検出する角速度検出手段と、上記回転体に
おける上記角速度検出手段の近傍に設けられ上記回転体
の空間に対する角速度を検出する角加速度検出手段と、
上記回転体における所望の角速度と上記角速度検出手段
および角加速度検出手段からの検出結果に基づいて上記
回転体を回転させる手段とを備えた捜索装置。7. A rotating body that rotates with respect to a base to search for a target body, angular velocity detecting means provided on the rotating body and detecting an angular velocity of the rotating body with respect to a space, and the angular velocity detecting means of the rotating body Angular acceleration detecting means provided in the vicinity of and detecting the angular velocity of the rotating body with respect to the space,
A search device comprising means for rotating the rotating body based on a desired angular velocity of the rotating body and detection results from the angular velocity detecting means and the angular acceleration detecting means.
部と、上記撮像部を旋回軸まわりに旋回可能に支持する
基体と、上記撮像部を旋回させる旋回駆動部と、上記撮
像部の空間に対する角速度を検出する角速度検出器と、
上記撮像部の空間に対する角加速度を検出する角加速度
検出器と、所望の旋回角速度と上記角速度検出器からの
角速度および上記角加速度検出器からの角加速度との差
に基づいて上記旋回駆動部を駆動する制御手段とを備え
た捜索装置。8. An image pickup unit for converting incident light into an electric video signal, a base for supporting the image pickup unit so as to be able to turn around a rotation axis, a turning drive unit for turning the image pickup unit, and An angular velocity detector for detecting an angular velocity with respect to space;
An angular acceleration detector that detects an angular acceleration with respect to the space of the imaging unit; and the turning drive unit based on a difference between a desired turning angular velocity, an angular velocity from the angular velocity detector, and an angular acceleration from the angular acceleration detector. A search device comprising: a driving control unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10308042A JP2000134532A (en) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | Searching device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10308042A JP2000134532A (en) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | Searching device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000134532A true JP2000134532A (en) | 2000-05-12 |
Family
ID=17976191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10308042A Pending JP2000134532A (en) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | Searching device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000134532A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2410232A (en) * | 2004-01-23 | 2005-07-27 | Bodenseewerk Geraetetech | Aircraft hull element and method of taking a number of aerial photographs |
| JP2007212760A (en) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Smoothing device |
| WO2014141341A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | 日本電気株式会社 | Spatial stabilization device, spatial stabilization control method and spatial stabilization control program |
| JP2016519624A (en) * | 2013-03-31 | 2016-07-07 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | Payload platform |
-
1998
- 1998-10-29 JP JP10308042A patent/JP2000134532A/en active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2410232A (en) * | 2004-01-23 | 2005-07-27 | Bodenseewerk Geraetetech | Aircraft hull element and method of taking a number of aerial photographs |
| GB2410232B (en) * | 2004-01-23 | 2007-10-17 | Bodenseewerk Geraetetech | An optical system and method of taking a number of photographs |
| US7324747B2 (en) | 2004-01-23 | 2008-01-29 | BODENSEEWERK GERäTETECHNIK GMBH | Aircraft fuselage element and method of taking a number of pictures |
| JP2007212760A (en) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Smoothing device |
| WO2014141341A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | 日本電気株式会社 | Spatial stabilization device, spatial stabilization control method and spatial stabilization control program |
| JPWO2014141341A1 (en) * | 2013-03-13 | 2017-02-16 | 日本電気株式会社 | Space stabilizer, space stability control method, and space stability control program |
| JP2016519624A (en) * | 2013-03-31 | 2016-07-07 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | Payload platform |
| US10179658B2 (en) | 2013-03-31 | 2019-01-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Payload mounting platform |
| US10556708B2 (en) | 2013-03-31 | 2020-02-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Payload mounting platform |
| US11001395B2 (en) | 2013-03-31 | 2021-05-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Payload mounting platform |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5028281B2 (en) | Inertial measurement system and method using sensor bias cancellation | |
| US8738317B2 (en) | Inertial measurement device and an aircraft including such a device | |
| US3584513A (en) | Self-calibrating system for navigational instruments | |
| JPH07225405A (en) | Image blurring correcting camera | |
| JP2008233095A (en) | Inertia measurement system capable of canceling sensor bias, and method therefor | |
| JPH05312579A (en) | Gyrocompass | |
| JP2000134532A (en) | Searching device | |
| CN106248104A (en) | A kind of north finder comprehensive slewing and torque compensation method | |
| JP4243902B2 (en) | A turntable acceleration generating apparatus provided with a method for estimating an eccentric position of an acceleration sensor and an eccentricity adjusting function in the turntable acceleration generating apparatus. | |
| JP2723738B2 (en) | Vibration control device for structures | |
| JP2977551B2 (en) | Drawing apparatus and mounting method of counterweight | |
| US6408675B1 (en) | Eccentric error corrector and method of eccentric error correction for acceleration sensor in acceleration generating apparatus | |
| CN102539810A (en) | Apparatus for driving multi-axial angular velocity sensor | |
| KR100473782B1 (en) | Measuring device of cross-inertia-product in limited angular rotary shaft and measuring method thereof | |
| JP4349513B2 (en) | Vibration correction device inspection device, interchangeable lens, camera, vibration correction device inspection method, and vibration correction effect observation method | |
| JP3095443B2 (en) | Two-axis angular velocity / acceleration signal detector and output signal processing device for the detector | |
| JPH11295020A (en) | Rotational angle detector | |
| JP2822662B2 (en) | Measurement method of semiconductor acceleration detector | |
| JP3208901B2 (en) | Angular velocity sensor sensitivity measurement device | |
| JP2000121364A (en) | Azimuth indicator | |
| JP2574812B2 (en) | Tracking control device | |
| JP3334196B2 (en) | Angular velocity sensor sensitivity measurement device | |
| JPS622119A (en) | Vibration type angular velocity detector | |
| JP2578842B2 (en) | Azimuth measuring method by optical azimuth measuring device and apparatus used for the azimuth measuring method | |
| RU2296299C1 (en) | Method for determining direction of true meridian of ground transport |