JP2000089829A - Position control method and device therefor - Google Patents
Position control method and device thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、機械可動部の位置
を検出して、機械可動部の位置制御を行う位置制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position control device for detecting the position of a movable part of a machine and controlling the position of the movable part of the machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、機械可動部の位置を検出して位置
制御を行う装置として、例えば特開昭５８−１８１１１
５「位置制御方式」に開示されたものがある。図７はこ
の従来の装置を説明するための図である。図において、
ＰＣＣは位置制御回路、ＶＣＣは速度制御回路、ＭＴは
モータ、ＭＥは機械可動部、ＴＣＭはタコジェネ、ＲＳ
Ｖはレゾルバ、ＩＤＳは位置検出器、ＦＤＣはフィル
タ、ＡＦは増幅器である。ここで、モータＭＴの回転位
置ＭＰと機械可動部ＭＥの移動量ＴＰの差ＰＥをフィル
タＦＤＣを通したフィードバック信号を位置指令ＣＰに
加えて、目標指令に対して追従するような構成としてい
る。しかし、フィルタＦＤＣの時定数が大きい時には、
目標指令に対してオーバーシュートは小さくなるが、緩
やかな追従をし、時定数が小さい時には、目標指令に対
して速く追従するが、オーバーシュートが大きくなる。2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for detecting the position of a movable portion of a machine and performing position control, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 58-18111
5 "Position control method" is disclosed. FIG. 7 is a view for explaining this conventional apparatus. In the figure,
PCC is a position control circuit, VCC is a speed control circuit, MT is a motor, ME is a machine movable part, TCM is a tacho generator, RS
V is a resolver, IDS is a position detector, FDC is a filter, and AF is an amplifier. Here, the difference PE between the rotation position MP of the motor MT and the movement amount TP of the mechanical movable part ME is configured to follow a target command by adding a feedback signal passed through a filter FDC to the position command CP. However, when the time constant of the filter FDC is large,
Although the overshoot is small with respect to the target command, it follows the target command gently, and when the time constant is small, it follows the target command quickly, but the overshoot becomes large.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】工作機械などで、垂直
軸を上下動させ、位置決めさせて加工物を切削するよう
な場合に、従来の位置制御装置では、オーバーシュート
が大きくなり、加工物に傷をつけることがあることや、
オーバーシュートを小さくした場合には、位置決め時間
が長くなり、加工時間に影響を与える。本発明では、オ
ーバーシュートを小さくし、位置決め時間を短縮できる
ような位置制御系を提供することを目的とする。In the case where a vertical axis is moved up and down by a machine tool or the like to cut a workpiece by positioning, a conventional position control apparatus causes an overshoot to increase, and the workpiece is cut off. That they can hurt you,
When the overshoot is reduced, the positioning time becomes longer, which affects the processing time. An object of the present invention is to provide a position control system capable of reducing overshoot and shortening a positioning time.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、機械可動部の
位置検出を行うとともに、該機械可動部を駆動するモー
タの回転軸にモータ回転軸角度位置検出装置を備えた位
置制御系において、前記モータ回転軸角度位置と前記機
械可動部位置の各フィードバック信号の大きさの割合
を、位置偏差の大きさ、あるいは位置偏差の大きさと機
械可動部位置、位置偏差の大きさとモータの回転軸角度
位置、位置偏差の大きさとトルク指令とにより決定する
ようにしたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a position control system for detecting the position of a machine movable portion and having a motor rotating shaft angular position detecting device on a rotating shaft of a motor for driving the machine movable portion. The ratio of the magnitude of each feedback signal between the motor rotation axis angle position and the mechanical movable section position is determined by the magnitude of the position deviation, or the magnitude of the position deviation and the mechanical movable section position, the magnitude of the position deviation, and the rotation axis angle of the motor. The position and magnitude of the position deviation and the torque command are determined.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的実施例を図
において説明する。図１は本発明の請求項１、２に関す
る第１の実施例を示す図である。図において、１０１は
位置指令、１０２は位置フィードバック信号、１０３は
位置指令とフィードバック信号との偏差信号、１０４は
偏差信号を速度指令に変える位置制御部であり、１０５
は速度指令とモータ回転軸角度位置から速度を演算し、
該速度指令と該モータ速度との差をトルク指令に変換す
る速度制御部であり、１０６はモータで、その伝達関数
は１／（Ｊｍ・Ｓ2）である。Ｊｍはモータのイナーシ
ャ、Ｓはラプラス演算子である。１０７は機械可動部
で、その伝達関数は１／（ＭＳ2＋Ｋ'）であり、Ｍは機
械可動部のイナーシャ、Ｋ'は機械可動部の弾性定数で
ある。１０８はモータ回転角度位置信号であり、１０９
は機械可動部の位置信号である。１１０はモータ回転角
度位置信号１０８を入力する可変ゲイン機構であり、１
１１は機械可動部の位置信号１０９を入力する可変ゲイ
ン機構であり、図２のようにその伝達関数は位置偏差１
０３の絶対値｜ｅ｜の関数ｆ（｜ｅ｜）として表され、
絶対値｜ｅ｜がある値（図２中のα）以上になったとき
に、可変ゲイン機構１１０は１となり、１０２の信号は
１０８の信号のみとなり、１０９の信号は出力しない構
造となる。可変ゲイン機構１１０と１１１のゲインを加
えると１となるようにしている。１１２は、偏差１０３
の絶対値｜ｅ｜を可変ゲイン機構１１０、１１１へ出力
する絶対値回路である。位置制御が機械可動部１０７の
位置を使ったフルクローズ制御の場合に、速度ＩＰ（ま
たはＰＩ）制御、位置Ｐ制御では、機械可動部の摩擦力
が大きい場合には、目標値よりも実際値がオーバーする
オーバーシュート現象が現れる。それは、機械可動部１
０７の位置情報を使った位置制御を行っているからであ
り、位置指令１０１が入っても、機械可動部１０７の位
置は摩擦の影響で動かないが、位置偏差１０３が多く出
る為、モータ１０６のトルクがどんどん増し、モータ１
０６が回転して静止摩擦力を超えるまでは、ボールねじ
のねじれ力が溜まる。そして静止摩擦力を超えるような
ねじれ力が発生した時に機械可動部１０７が動き出す。
なお、制御の遅れ、オーバーシュートの発生を防止する
ためには、モータ１０６の回転角度位置信号１０８のフ
ィードバックが必要不可欠である。本実施例では、図２
に示されるように、位置偏差１０３の絶対値｜ｅ｜が大
きい時（図においてｆ（｜ｅ｜）＝１（｜ｅ｜＞＝αの
とき））は、目標値とは遠く過渡状態であると考え、モ
ータ回転角度位置信号１０８をフィードバックし、位置
偏差１０３の絶対値｜ｅ｜が小さい時（図においてｆ
（｜ｅ｜）＝Ｋ・｜ｅ｜（｜ｅ｜＜αのとき））には、
目標値に近い状態であると考えて機械可動部１０７の位
置信号１０９をフィードバックするようなフィードバッ
ク信号の配分機構にすることにより、オーバーシュート
を小さくし、追従性をよくすることができる。図３は本
発明の請求項３、４に関する第２の実施例を示す図であ
る。図１と同じ符号は説明を省略する。本実施例におい
ては、可変ゲイン機構４０１、４０２はともに位置偏差
１０３の絶対値｜ｅ｜と機械可動部１０７の位置信号１
０９の関数として、それぞれのゲインの和が１となるよ
うに、それぞれのゲインが図４のように変化する。図４
はモータ回転角度位置信号と機械可動部位置信号とのフ
ィードバックの配分量を決定する第２の関数を表す図で
ある。図４において、ｆ（ｙｌ，｜ｅ｜）＝Ｋ・ｙｌ・
｜ｅ｜（ｙｌ・｜ｅ｜＜α'のとき）、ｆ（（ｙｌ，｜
ｅ｜）＝１（ｙｌ・｜ｅ｜＞＝α'のとき）である。
（α'は実際に調整を行い、オーバーシュートが発生し
ないで整定時間が短くなるときの値を決める。）本実施
例の特徴は、目標値までの応答が第１の実施例に比べて
速くなるということである。図５は本発明の請求項５、
６に関する第３の実施例を示す図である。図１と同じ符
号は説明を省略する。本実施例においては、可変ゲイン
機構５０１、５０２はともに位置偏差１０３の絶対値｜
ｅ｜とモータ１０６の回転角度位置信号１０８の関数と
して、それぞれのゲインの和が１となるように、それぞ
れのゲインが図４のように変化する（図４のｙｌをｙｍ
におきかえればよい）。本実施例の特徴は、目標値まで
の応答が第１の実施例に比べて速くなるということであ
る。図６は本発明の請求項７、８に関する第４の実施例
を示す図である。図１と同じ符号は説明を省略する。本
実施例においては、可変ゲイン機構６０１、６０２はと
もに位置偏差１０３の絶対値｜ｅ｜と速度制御器１０５
の出力であるトルク指令の関数として、それぞれのゲイ
ンの和が１となるように、それぞれのゲインが図４のよ
うに変化する（図４のｙｌをｔｒｑにおきかえればよ
い）。本実施例の特徴は、目標値までの応答が第１の実
施例に比べて速くなるということである。図３、５、６
のそれぞれの適用に関しては、機械とモータの構成につ
いては、位置偏差信号、トルク指令信号、モータ回転角
度位置信号、機械可動部信号で変化が顕著で、信号波形
にリップルや、ノイズ成分が乗りにくいものを選んで、
適用する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a specific embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment according to claims 1 and 2 of the present invention. In the figure, 101 is a position command, 102 is a position feedback signal, 103 is a deviation signal between the position command and the feedback signal, 104 is a position control unit that changes the deviation signal into a speed command, and 105
Calculates the speed from the speed command and the motor rotation axis angle position,
A speed control unit for converting a difference between the speed command and the motor speed into a torque command. A motor 106 has a transfer function of 1 / (Jm · S 2 ). Jm is the inertia of the motor, and S is the Laplace operator. Reference numeral 107 denotes a mechanically movable portion, and its transfer function is 1 / (MS 2 + K ′), M is the inertia of the mechanically movable portion, and K ′ is the elastic constant of the mechanically movable portion. Reference numeral 108 denotes a motor rotation angle position signal;
Is a position signal of the machine movable part. Reference numeral 110 denotes a variable gain mechanism for inputting the motor rotation angle position signal 108.
Numeral 11 denotes a variable gain mechanism for inputting a position signal 109 of the mechanical movable section, and its transfer function has a position deviation 1 as shown in FIG.
03 is expressed as a function f (| e |) of the absolute value | e |
When the absolute value | e | exceeds a certain value (α in FIG. 2), the variable gain mechanism 110 becomes 1, the signal of 102 becomes only the signal of 108, and the signal of 109 is not output. When the gains of the variable gain mechanisms 110 and 111 are added, the value becomes 1. 112 is the deviation 103
Is output to the variable gain mechanisms 110 and 111. In the case where the position control is the full-close control using the position of the mechanical movable unit 107, the speed IP (or PI) control, and the position P control, when the frictional force of the mechanical movable unit is large, the actual value is larger than the target value. Overshoot occurs. It is the machine movable part 1
This is because the position control using the position information 07 is performed, and even if the position command 101 is input, the position of the mechanical movable unit 107 does not move due to the influence of friction, but the position error 103 is large, so the motor 106 Of the motor 1
Until 06 rotates and exceeds the static friction force, the torsional force of the ball screw accumulates. Then, when a torsional force exceeding the static friction force is generated, the mechanical movable unit 107 starts to move.
In order to prevent a control delay and an overshoot, feedback of the rotation angle position signal 108 of the motor 106 is indispensable. In this embodiment, FIG.
As shown in the figure, when the absolute value | e | of the position deviation 103 is large (f (| e |) = 1 (when | e |> = α in the figure)), the absolute value | e | When the absolute value | e | of the position deviation 103 is small (f
(| E |) = K · | e | (when | e | <α))
By adopting a feedback signal distribution mechanism that feeds back the position signal 109 of the mechanical movable unit 107 assuming that the state is close to the target value, overshoot can be reduced and followability can be improved. FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment according to claims 3 and 4 of the present invention. The description of the same reference numerals as in FIG. 1 is omitted. In this embodiment, both the variable gain mechanisms 401 and 402 have the absolute value | e | of the position deviation 103 and the position signal 1 of the mechanical movable unit 107.
As a function of 09, the respective gains change as shown in FIG. 4 so that the sum of the respective gains becomes 1. FIG.
FIG. 8 is a diagram illustrating a second function for determining an amount of feedback distribution between a motor rotation angle position signal and a mechanical movable portion position signal. In FIG. 4, f (yl, | e |) = K · yl ·
| E | (when yl · | e | <α ′), f ((yl, |
e |) = 1 (when yl · | e |> = α ′).
(Α ′ is actually adjusted, and a value when the settling time is shortened without overshoot is determined.) The characteristic of this embodiment is that the response to the target value is faster than that of the first embodiment. It is to become. FIG. 5 shows claim 5 of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a third embodiment relating to No. 6; The description of the same reference numerals as in FIG. 1 is omitted. In this embodiment, both the variable gain mechanisms 501 and 502 have the absolute value of the position deviation 103 |
As a function of e | and the rotation angle position signal 108 of the motor 106, the respective gains change as shown in FIG. 4 so that the sum of the respective gains becomes 1 (yl in FIG. 4 is changed to ym
Just replace it with a new one). The feature of this embodiment is that the response up to the target value is faster than in the first embodiment. FIG. 6 is a diagram showing a fourth embodiment according to claims 7 and 8 of the present invention. The description of the same reference numerals as in FIG. 1 is omitted. In the present embodiment, both the variable gain mechanisms 601 and 602 control the absolute value | e | of the position deviation 103 and the speed controller 105.
The respective gains change as shown in FIG. 4 so that the sum of the respective gains becomes 1 as a function of the torque command as the output of (1) (yl in FIG. 4 may be replaced with trq). The feature of this embodiment is that the response up to the target value is faster than in the first embodiment. Figures 3, 5, 6
Regarding the application of each of the above, regarding the configuration of the machine and the motor, the change is remarkable in the position deviation signal, the torque command signal, the motor rotation angle position signal, the machine movable part signal, and it is difficult for the signal waveform to have ripples and noise components Choose one,
Apply.
【０００６】[0006]
【発明の効果】本発明によれば、オーバーシュートを小
さくし、位置決め時間を短縮できるので、工作機械など
で切削加工を行うときに、加工物に傷をつけることな
く、加工時間を短くできるという効果がある。According to the present invention, the overshoot can be reduced and the positioning time can be shortened. Therefore, when cutting with a machine tool or the like, the machining time can be shortened without damaging the workpiece. effective.
【図１】本発明の第１の実施例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】モータ回転角度位置信号と機械可動部位置信号
とのフィードバックの配分量を決定する第１の関数であ
る。FIG. 2 is a first function for determining an amount of feedback distribution between a motor rotation angle position signal and a mechanical movable portion position signal.
【図３】本発明の第２の実施例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図４】モータ回転角度位置信号と機械可動部位置信号
とのフィードバックの配分量を決定する第２の関数であ
る。FIG. 4 is a second function for determining an amount of feedback distribution between the motor rotation angle position signal and the mechanical movable portion position signal.
【図５】本発明の第３の実施例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第４の実施例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図７】従来の装置を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a conventional device.
１０１ 位置指令 １０２ 位置フィードバック信号 １０３ 位置偏差 １０４ 位置制御部 １０５ 速度制御部 １０６ モータ １０７ 機械可動部 １０８ モータの回転角度位置信号または可動部位置信
号 １０９ 機械可動部の位置信号 １１０、１１１、４０１、４０２、５０１、５０２、６
０１、６０２ 可変ゲイン機構 １１２ 絶対値回路101 Position command 102 Position feedback signal 103 Position deviation 104 Position control unit 105 Speed control unit 106 Motor 107 Machine movable unit 108 Motor rotation angle position signal or movable unit position signal 109 Mechanical movable unit position signal 110, 111, 401, 402 , 501, 502, 6
01, 602 Variable gain mechanism 112 Absolute value circuit
Claims (8)
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置と前記機械可動部位置の各フィード
バック信号の大きさの割合を、位置偏差の大きさにより
決定するようにしたことを特徴とする位置制御方法。1. A method for detecting the position of a movable part of a machine,
In a position control system including a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor that drives the mechanical movable section, a ratio of the magnitude of each feedback signal between the motor rotation axis angular position and the mechanical movable section position is determined by: A position control method characterized in that the position is determined based on the magnitude of the position deviation.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置フィードバック信号を入力する第１
の可変ゲイン機構と、前記機械可動部位置フィードバッ
ク信号を入力し前記第１の可変ゲイン機構のゲインとの
和が１となるゲインを有する第２の可変ゲイン機構とを
備え、前記第１、第２の可変ゲイン機構の出力の和であ
る位置フィードバック信号と位置指令との偏差の絶対値
を出力する絶対値発生器とを備え、この絶対値発生器の
出力により前記第１、第２の可変ゲイン機構のゲインを
変えることを特徴とする位置制御装置。2. While detecting the position of the mechanical movable part,
In a position control system provided with a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor driving the mechanical movable section, a first inputting the motor rotation axis angle position feedback signal is performed.
And a second variable gain mechanism that receives the mechanical movable portion position feedback signal and has a gain in which the sum of the gain of the first variable gain mechanism and the second variable gain mechanism is 1. And an absolute value generator that outputs an absolute value of a deviation between a position command and a position feedback signal that is a sum of outputs of the variable gain mechanisms of the first and second variable gain mechanisms. A position control device characterized by changing a gain of a gain mechanism.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置と前記機械可動部位置の各フィード
バック信号の大きさの割合を、位置偏差の大きさおよび
前記機械可動部の位置により決定するようにしたことを
特徴とする位置制御方法。3. Detecting the position of the movable part of the machine,
In a position control system including a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor that drives the mechanical movable section, a ratio of the magnitude of each feedback signal between the motor rotation axis angular position and the mechanical movable section position is determined by: A position control method characterized in that the position control method is determined based on the magnitude of a position deviation and the position of the mechanical movable section.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置フィードバック信号を入力する第３
の可変ゲイン機構と、前記機械可動部位置フィードバッ
ク信号を入力し前記第１の可変ゲイン機構のゲインとの
和が１となるゲインを有する第４の可変ゲイン機構とを
備え、前記第３、第４の可変ゲイン機構の出力の和であ
る位置フィードバック信号と位置指令との偏差の絶対値
を出力する絶対値発生器とを備え、この絶対値発生器の
出力および前記機械可動部の位置により前記第３、第４
の可変ゲイン機構のゲインを変えることを特徴とする位
置制御装置。4. A method for detecting a position of a movable part of a machine,
In a position control system including a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor driving the mechanical movable section, a third inputting the motor rotation axis angle position feedback signal is performed.
A variable gain mechanism, and a fourth variable gain mechanism having a gain to which the sum of the gain of the first variable gain mechanism and the input of the mechanical movable portion position feedback signal is 1; And an absolute value generator that outputs an absolute value of a deviation between a position feedback signal and a position command, which is the sum of outputs of the variable gain mechanism of No. 4, and wherein the output of the absolute value generator and the position of the mechanical movable unit are 3rd, 4th
A variable gain mechanism for changing a gain of the position control device.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置と前記機械可動部位置の各フィード
バック信号の大きさの割合を、位置偏差の大きさおよび
前記モータの回転軸の位置により決定するようにしたこ
とを特徴とする位置制御方法。5. A method for detecting a position of a movable part of a machine,
In a position control system including a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor that drives the mechanical movable section, a ratio of the magnitude of each feedback signal between the motor rotation axis angular position and the mechanical movable section position is determined by: A position control method characterized in that the position control method is determined based on a magnitude of a position deviation and a position of a rotating shaft of the motor.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置フィードバック信号を入力する第５
の可変ゲイン機構と、前記機械可動部位置フィードバッ
ク信号を入力し前記第１の可変ゲイン機構のゲインとの
和が１となるゲインを有する第６の可変ゲイン機構とを
備え、前記第５、第６の可変ゲイン機構の出力の和であ
る位置フィードバック信号と位置指令との偏差の絶対値
を出力する絶対値発生器とを備え、この絶対値発生器の
出力および前記モータの回転軸の位置により前記第５、
第６の可変ゲイン機構のゲインを変えることを特徴とす
る位置制御装置。6. A method for detecting the position of a movable part of a machine,
In a position control system provided with a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor driving the mechanical movable section, a fifth inputting the motor rotation axis angular position feedback signal is performed.
And a sixth variable gain mechanism that receives the mechanical movable portion position feedback signal and has a gain in which the sum of the gain of the first variable gain mechanism and the variable gain mechanism becomes 1. And an absolute value generator for outputting an absolute value of a deviation between a position command and a position feedback signal, which is the sum of outputs of the variable gain mechanism of No. 6, wherein the output of the absolute value generator and the position of the rotating shaft of the motor are provided. The fifth,
A position control device characterized by changing a gain of a sixth variable gain mechanism.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置と前記機械可動部位置の各フィード
バック信号の大きさの割合を、位置偏差の大きさおよび
トルク指令により決定するようにしたことを特徴とする
位置制御方法。7. A method for detecting the position of a machine movable part,
In a position control system including a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor that drives the mechanical movable section, a ratio of the magnitude of each feedback signal between the motor rotation axis angular position and the mechanical movable section position is determined by: A position control method characterized in that the position control method is determined by a magnitude of a position deviation and a torque command.
該機械可動部を駆動するモータの回転軸にモータ回転軸
角度位置検出装置を備えた位置制御系において、前記モ
ータ回転軸角度位置フィードバック信号を入力する第７
の可変ゲイン機構と、前記機械可動部位置フィードバッ
ク信号を入力し前記第１の可変ゲイン機構のゲインとの
和が１となるゲインを有する第８の可変ゲイン機構とを
備え、前記第７、第８の可変ゲイン機構の出力の和であ
る位置フィードバック信号と位置指令との偏差の絶対値
を出力する絶対値発生器とを備え、この絶対値発生器の
出力およびトルク指令により前記第７、第８の可変ゲイ
ン機構のゲインを変えることを特徴とする位置制御装
置。8. While detecting the position of the mechanical movable part,
In a position control system provided with a motor rotation axis angular position detection device on a rotation axis of a motor driving the mechanical movable section, a seventh step of inputting the motor rotation axis angle position feedback signal is provided.
A variable gain mechanism, and an eighth variable gain mechanism that receives the mechanical movable portion position feedback signal and has a gain in which the sum of the gain of the first variable gain mechanism and the gain is 1; And an absolute value generator for outputting an absolute value of a deviation between a position feedback signal and a position command, which is the sum of the outputs of the variable gain mechanisms of the seventh and eighth gain mechanisms. 8. A position control device, wherein the gain of the variable gain mechanism is changed.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10260209A JP2000089829A (en) | 1998-09-14 | 1998-09-14 | Position control method and device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP10260209A JP2000089829A (en) | 1998-09-14 | 1998-09-14 | Position control method and device therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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|---|---|---|---|
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Cited By (5)
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1998
- 1998-09-14 JP JP10260209A patent/JP2000089829A/en not_active Abandoned
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