JP2000079088A - Endoscope form detection device - Google Patents

Endoscope form detection device

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JP2000079088A JP10251435A JP25143598A JP2000079088A JP 2000079088 A JP2000079088 A JP 2000079088A JP 10251435 A JP10251435 A JP 10251435A JP 25143598 A JP25143598 A JP 25143598A JP 2000079088 A JP2000079088 A JP 2000079088A
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Fumiyuki Onoda
Akira Taniguchi
Kazutaka Tsuji
Sumihiro Uchimura
Yasuhiro Yoshizawa
澄洋 内村
雅直 原
靖宏 吉沢
文幸 小野田
健 川端
千恵子 相沢
明 谷口
和孝 辻
潤 長谷川
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オリンパス光学工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To let an endoscope form be more easily recognized by changing a display of it with a display corresponding to an X-ray image display.
SOLUTION: An insertion portion 11 is inserted into a patient 5 lying on an examination bed 4, and source coils 18-1, 18-2, etc., disposed in it in the length direction are magnetically detected by use of sense coils 19-1, 19-2, etc., disposed outside, so positions of the source coils 18-1, 18-2, etc., are detected by processing by a control unit 23. In a form display monitor 24, view directions in a normal display mode to display the insertion portion 11 in a view direction in which an inertion direction is set as the vertical direction in displaying, and in a display mode corresponding to an X-ray image to display it in which a length direction of an employed patient 5 is set in the horizontal direction in fluoroscopy are changeable or selective, thereby an insertion form can be easily recognized even by an operator who is used to X-ray image display.
COPYRIGHT: (C)2000,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は磁界を用いて内視鏡の挿入部の形状を検出して表示する内視鏡形状検出装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an endoscope shape detecting apparatus which detect and display the shape of the insertion portion of the endoscope by using a magnetic field.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分野で広く用いられるようになった。 In recent years, endoscopes have been widely used in medical and industrial fields. この内視鏡は特に挿入部が軟性のものは、屈曲した体腔内に挿入することにより、切開することなく体腔内深部の臓器を診断したり、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通してポリープ等を切除するなどの治療処置を行うことができる。 The endoscope particular insertion portion include the soft, by inserting into the curved body cavity, and diagnose organ body cavity deep without incision, inserting the treatment instrument into the channel if necessary therapeutic treatment, such as excising polyps and the like can be performed Te.

【0003】この場合、例えば肛門側から下部消化管内を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するためにはある程度の熟練を必要とする場合がある。 [0003] In this case, for example, as in the case of the anal side to inspect the lower gastrointestinal tract, in order to smoothly insert the insertion portion into bent body cavity may require some degree of skill.

【0004】つまり、挿入作業を行っている場合、管路の屈曲に応じて挿入部に設けた湾曲部を湾曲させる等の作業が円滑な挿入を行うのに必要になり、そのためには挿入部の先端位置等が、体腔内のどの位置にあるかとか、現在の挿入部の屈曲状態等を知ることができると便利である。 [0004] That is, if you are insertion work, work such as bending the bending portion provided in the insertion portion in accordance with the bending of the pipeline is required to perform smooth insertion, the insertion portion in order that tip position etc., Toka where it is in position in the body cavity, it is useful to be able to know the bent state of the current insertion portion.

【0005】このため、本出願人による例えば特開平8 [0005] Thus, by the present applicant, for example, Japanese Unexamined 8
−107875号公報で示される内視鏡形状検出装置では、互いに異なる視点からの内視鏡検出形状を2画面で同時に表示していた。 In the endoscope shape detecting apparatus shown in -107875 discloses it had displayed simultaneously endoscope detection feature from different viewpoints from each other in the two screens. この装置においては、内視鏡挿入形状をユーザの操作によって任意の視点から表示していた。 In this apparatus, it was displayed from any viewpoint by the endoscope insertion shape user operation. また、ユーザの希望視点位置を保持し、その視点位置からの表示を装置起動直後から表示していた。 Moreover, retaining the desired viewpoint position of the user, and displays the display from the viewpoint position from immediately after device activation.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】このような磁界を用いた内視鏡形状検出装置が使用される以前はX線透視下で内視鏡検査をおこなっていた。 Previously the endoscope shape detecting device using a INVENTION Problem to be Solved] Such magnetic field used was subjected to endoscopy under X-ray fluoroscopy. 従来の装置においてはX In the conventional apparatus X
線透視下における内視鏡X線像表示との関連がなく、X Not associated with the endoscope X-ray image displayed under the line fluoroscopy, X
線透視下で内視鏡検査を行ってきたユーザにとってわかりづらい内視鏡形状表示であった。 It was confusing endoscope shape display for the user that the endoscopy has performed under line fluoroscopy.

【0007】より具体的には、挿入形状を表示する場合には患者の身長方向をモニタ画面の上下方向に設定した状態で表示するのに対し、X線透視による内視鏡X線像の表示では患者の身長方向を横向きとした表示を行う。 [0007] More specifically, with respect to the display in a state set in the vertical direction of the monitor screen height direction of the patient in the case of displaying the insertion shape, the display of the endoscope X-ray image by X-ray fluoroscopy in performing a display that was sideways the height direction of the patient.

【0008】本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、X線像表示と対応した表示に切り替えられるようにしてより内視鏡の挿入部の形状が理解し易い内視鏡形状検出装置を提供することを目的としている。 [0008] The present invention has been made in view of the above, X-ray image displayed can be switched to a display corresponding to to more endoscope insertion portion shape easy to understand the endoscope shape detecting and its object is to provide a device.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】この課題を解決するために、複数の磁界発生手段と、前記磁界発生手段から発生した磁界を検出する磁界検出手段とを有し、磁界検出結果から各々の磁界発生手段の位置を算出し、内視鏡の形状を内視鏡形状表示手段に表示する内視鏡形状検出装置において、内視鏡X線像表示の視野方向等で内視鏡の形状を表示する視野方向の表示変更手段を設けることにより、内視鏡X線像表示と関係付け易い状態で内視鏡の形状を観察できるようにしている。 Means for Solving the Problems In order to solve this problem, a plurality of magnetic field generating means, and a magnetic field detection means for detecting a magnetic field generated from the magnetic field generating means, each of the magnetic-field detection result field calculates the position of the generating means, the endoscope shape detecting apparatus for displaying a shape of the endoscope to the endoscope shape display unit, displaying the shape of the endoscope in the endoscopic X-ray image display of the view direction and the like by providing the display change means viewing direction, and to be able to observe the shape of the endoscope and the endoscope X-ray image displayed in association prone state.

【0010】 [0010]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings. (第1の実施の形態)図1ないし図9は本発明の第1の実施の形態に係り、図1は本発明の第1の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図2は制御ユニットの概略の機能構成を示し、図3は図1の内視鏡形状検出装置の作用のフローチャートを示し、図4は図3 (First Embodiment) FIGS. 1-9 relates to the first embodiment of the present invention, FIG. 1 shows an overall configuration of an endoscope system having a first embodiment of the present invention , FIG. 2 shows a schematic functional configuration of the control unit, Figure 3 shows a flow chart of operation of the endoscope shape detecting apparatus of FIG. 1, 4 3
のフローにおける内視鏡形状描画処理の内容を示し、図5は図4の1画面モード処理の内容を示し、図6は図4 Shows the contents of the endoscope shape drawing process in the flow, FIG. 5 shows the contents of one screen mode process of FIG. 4, 6 4
の2画面モード処理の内容を示し、図7は形状表示用モニタに表示される1画面モードでの内視鏡挿入形状を示し、図8は形状表示用モニタに表示される2画面モードでの内視鏡挿入形状を示し、図9は形状表示用モニタに表示される2画面モード時での通常表示モードとX線像対応モードでの内視鏡挿入形状を示す。 Of shows the contents of the two-screen mode process, FIG. 7 shows the endoscope insertion shape in one screen mode displayed in a shape display monitor, FIG. 8 is in two-screen mode is displayed on the shape display monitor shows the endoscope insertion shape, Figure 9 shows an endoscope insertion shape in the normal display mode and X-ray images corresponding mode in the two-screen mode that is displayed in a shape display monitor.

【0011】図1に示すように、内視鏡システム1は内視鏡検査を行う内視鏡装置2と、この内視鏡検査の際に内視鏡挿入形状の検出及び表示を行う本発明の第1の実施の形態の内視鏡形状検出装置3とを有する。 [0011] As shown in FIG. 1, an endoscope apparatus 2 the endoscope system 1 for performing endoscopy, the present invention for detecting and displaying of the endoscope insertion shape during the endoscopy and a endoscope shape detecting apparatus 3 a first embodiment of the.

【0012】内視鏡装置2は検査ベッド4上によこたわる患者5の体内に挿入される内視鏡(スコープと略記) The endoscope apparatus 2 is an endoscope that is inserted into the patient 5 lying on the inspection bed 4 (Scope abbreviated)
6と、このスコープ6に照明光を供給する図示しない光源部とスコープ6に内蔵された撮像素子に対する信号処理を行う映像信号処理部とを内蔵したビデオプロセッサ7と、このビデオプロセッサ7内の映像信号処理部により生成された標準的な映像信号が入力されることにより、内視鏡画像が表示される画像観察用モニタ8とから構成され、術者はこの画像観察用モニタ8に表示される内視鏡画像を観察することにより、内視鏡検査を行うことができる。 6, a video processor 7 which incorporates a video signal processor for performing signal processing for an image pickup element built in the light source unit and scope 6, not shown for supplying illumination light to the scope 6, video in the video processor 7 by standard video signal generated by the signal processing unit is input, is configured from an image observation monitor 8 which the endoscopic image is displayed, the operator is displayed in the image observation monitor 8 by observing the endoscopic image, it is possible to perform endoscopy.

【0013】スコープ6は細長で可撓性を有する挿入部11と、この挿入部11の後端に設けられた操作部12 [0013] Scope 6 to the insertion portion 11 having flexibility in elongated operating portion provided at a rear end of the insertion portion 11 12
と、この操作部12から延出されたユニバーサルケーブル13とを有し、ユニバーサルケーブル13の端部のコネクタがビデオプロセッサ7に接続される。 When, and a universal cable 13 extending from the operation portion 12, the connector end of the universal cable 13 is connected to the video processor 7. また、操作部12には湾曲ノブ14が設けられ、この湾曲ノブ14 Further, the operating section 12 bending knob 14 is provided, the bending knob 14
を操作することにより、挿入部11の先端部に隣接して設けられた湾曲部16を湾曲することができる。 The by operating, it is possible to bend the bending portion 16 provided adjacent the distal end of the insertion portion 11.

【0014】また、本実施の形態では、挿入部11の軸に沿って設けられた処置具チャンネルには、挿入形状検出用プローブ17が挿通され、この挿入形状検出用プローブ(以下、単にプローブと略記)17にはそのプローブ軸に沿って例えば所定の間隔で12個のソースコイル18−1〜18−12が取り付けてある。 Further, in the present embodiment, the treatment instrument channel provided along the axis of the insertion portion 11 is inserted through the inserted shape detecting probe 17, the insertion shape detecting probe (hereinafter, simply and probe short) 17 is attached twelve source coils 18-1~18-12 at predetermined intervals for example along the probe axis.

【0015】従って、このプローブ17を処置具チャンネル内に挿通してその先端或いは後端側等を位置決め固定することにより、挿入部11の軸方向に所定の間隔で12個のソースコイル18−1〜18−12が配置される。 [0015] Thus, by positioning and fixing the front end or the rear end or the like by inserting the probe 17 into the treatment instrument channel, twelve at a predetermined interval in the axial direction of the insertion portion 11 source coils 18-1 ~18-12 is placed.

【0016】内視鏡形状検出装置3はこのプローブ17 The endoscope shape detecting apparatus 3 the probe 17
と、患者5の体外における既知の位置に配置され、例えば12個のセンスコイル19−1〜19−12を有するコイルユニット20と、プローブ17のケーブル21及びコイルユニット20から延出されたケーブル22が接続され、この装置3の制御及び位置推定等の処理を行う制御ユニット23と、この制御ユニット23から出力端から出力される映像信号が入力され、内視鏡挿入形状を表示する形状表示用モニタ24とから構成され、制御ユニット23には画面表示モードの指示或いは選択等の入力を行う入力部25が接続されている。 When being located at a known position in the outside of the patient's body 5, for example a coil unit 20 having twelve sense coils 19-1~19-12, cable 22 extending from the cable 21 and the coil unit 20 of the probe 17 There is connected to a control unit 23 for processing the control and position estimation, etc. of the device 3, a video signal output from the output terminal from the control unit 23 is inputted, for shape display for displaying an endoscope insertion shape It is a monitor 24. the input unit 25 to input the instruction or selection of screen display mode is connected to the control unit 23.

【0017】なお、本実施の形態では、スコープ6の処置具チャンネル内にソースコイル18−1〜18−12 [0017] In the present embodiment, the source coil 18-1~18-12 the treatment instrument channel of the scope 6
を取り付けたプローブ17を挿通固定することにより、 By inserting fixing the probe 17 fitted with,
スコープ6(の挿入部11)内にソースコイル18−1 Source coil 18-1 in scope 6 (of the insertion portion 11)
〜18−12を組み込んでいるが、プローブ17を介することなく直接スコープ6(の挿入部11)内にソースコイル18−1〜18−12を組み込んでも良い。 Incorporating ~18-12 but may incorporate source coil 18-1~18-12 directly scope 6 (of the insertion portion 11) without passing through the probe 17.

【0018】図2に示すように制御ユニット23は、装置3の制御及び位置推定等の演算処理を行うシステムプロセッサ31と、このシステムプロセッサ31からの制御信号によりスコープ6内部に配置されたソースコイル18−1〜18−12に交流磁界を発生させるための駆動電流を供給する駆動回路32と、コイルユニット20 The control unit 23 as shown in FIG. 2, the system processor 31 which performs arithmetic processing of the control and position estimation of the apparatus 3, the source coils disposed inside the scope 6 by a control signal from the system processor 31 a drive circuit 32 supplies a drive current for generating an AC magnetic field to 18-1~18-12, the coil unit 20
内のセンスコイル19−1〜19−12から入力される磁界検出電流を増幅した後、アナログ−デジタル変換してシステムプロセッサ31へ出力する検出回路33と、 After amplifying a magnetic field detection current input from the sense coils 19-1~19-12 internal analog - a detection circuit 33 and outputs the digital conversion to the system processor 31,
システムプロセッサ31で生成したスコープ6の挿入部11の形状のデジタルデータをアナログ映像信号に変換して出力する画像生成回路34とで構成され、制御ユニット23には画面表示モードの指示或いは選択等の入力を行う例えばキーボード或いはフロントパネル等に設けられた操作パネル及びマウス(或いはトラックボール等の他のポインティングデバイス)からなる入力部25が接続されている。 It consists of digital data of the shape of the insertion portion 11 of the scope 6 generated by the system processor 31 by the image generation circuit 34 for converting an analog video signal, the control unit 23 of the instruction or selection of screen modes an input unit 25 consisting of the operation panel and the mouse provided to input such as a keyboard or the front panel or the like (or other pointing device such as a trackball) is connected.

【0019】本実施の形態では入力部25からの指示により、形状表示用モニタ24に表示される(内視鏡)挿入形状を指定された視点方向から観察した場合の挿入形状を1つ表示する1画面モードでの表示と、前記視点方向と90°異なる視点方向からの挿入形状も表示する2 [0019] The instruction from the input unit 25 in the present embodiment, displaying one insertion shape when viewed is displayed in a shape display monitor 24 (endoscope) insertion shape from the specified viewing direction 2 display and in one screen mode, insertion shape from the viewpoint direction 90 ° different viewing directions to display
画面モードでの表示とを行うことができる。 It is possible to perform and display on the screen mode. また、本実施の形態では上記のように挿入形状を表示する通常表示のモードの他に、X線透視による内視鏡X線像を表示する場合と密接に関連した挿入形状の表示を行うX線像対応表示のモードを備えている。 In addition to the normal display mode that displays the insertion shape as described above in this embodiment, the display of closely related insertion shape to the case of displaying an endoscopic X-ray image by X-ray fluoroscopy X and a mode of a line image corresponding display.

【0020】通常表示のモードでは挿入形状表示用モニタ24に挿入形状を表示する場合の上下方向は患者5の身長方向に設定されて表示される。 The vertical direction when in the normal display mode that displays the insertion shape to the insertion shape display monitor 24 is displayed is set to the height direction of the patient 5. つまり、図1において、検査ベッド4の長手方向(左右方向)、つまり検査ベッド4に固定された直交する座標系(X、Y、Z)における−Y方向が挿入形状表示用モニタ24の上下方向に設定される。 That is, in FIG. 1, the longitudinal direction (lateral direction) of the test bed 4, i.e. the inspection bed 4 coordinate system perpendicular fixed to (X, Y, Z) vertically of the -Y direction in the insertion shape display monitor 24 It is set to. さらに説明すると、ベッド4の長手方向におけるスコープ6の先端が挿入される患者5の肛門付近が(挿入形状表示用モニタ24の)上下方向の下側に設定され、患者5の腹部側が(挿入形状表示用モニタ2 To further illustrate, an area near the anus of the patient 5 the tip of the scope 6 in the longitudinal direction of the bed 4 is inserted (insertion shape display monitor 24.) is set on the lower side in the vertical direction, the abdomen side of the patient 5 (inserted shape display monitor 2
4の)上下方向の上側に設定されて表示されることになる。 4) to be displayed is set on the upper side in the vertical direction.

【0021】これに対し、X線像対応表示のモードでは、挿入形状表示用モニタ24に挿入形状を表示する場合の上下方向は術者(ユーザ)の身長方向を基準にして設定され、従って術者に対してベッド4に横たわる患者5の身長方向等は挿入形状表示用モニタ24では水平方向に表示される。 [0021] In contrast, in the mode of X-ray images corresponding display, the vertical direction when displaying the insertion shape to the insertion shape display monitor 24 is set with respect to the height direction of the operator (user), thus the operator height direction and the like of a patient 5 lying on a bed 4 is displayed horizontally in the insertion shape display monitor 24 relative to the person.

【0022】つまり、X線像対応表示のモードでは、図1において、検査ベッド4の短手方向(座標系(X、 [0022] That is, in the mode of X-ray images corresponding display, in FIG. 1, the short-side direction (the coordinate system of the inspection bed 4 (X,
Y、Z)ではX方向)が挿入形状表示用モニタ24の上下方向に設定されて挿入形状表示用モニタ24に挿入形状が表示されることになる。 Y, so that Z) in the X direction) is inserted shape in the vertical direction is set insertion shape display monitor 24 of the insertion shape display monitor 24 is displayed.

【0023】これは、例えば図1では、図示しないX線装置により紙面の上方からX線を紙面の下方に向けて照射することにより、X線透視による内視鏡X線像が得られ、この方向を図1ではX線像対応表示方向D1で示している。 [0023] This is because in FIG. 1, for example, by irradiating X-rays from above the paper surface by X-ray apparatus (not shown) towards the plane of the lower, the endoscope X-ray image by X-ray fluoroscopy is obtained, this It indicates the direction in FIG. 1, the X-ray image corresponding display direction D1.

【0024】また、X線像対応表示のモードでも形状表示用モニタ24に表示される挿入形状を図1のX線像対応表示方向D1の方向で観察した場合の挿入形状を1つ表示する1画面モードでの表示と、前記方向D1と90 Further, 1 to display one insertion shape when observing the insertion shape even in the mode of X-ray images corresponding display is displayed in a shape display monitor 24 in the direction of the X-ray image corresponding display direction D1 in FIG. 1 display and screen mode, and the direction D1 90
°異なるX線像対応表示方向D2で観察した場合の挿入形状も表示する2画面モードでの表示とを行うことができるようにしている。 Insertion shape when observed ° at different X-ray images corresponding display direction D2 also to be able to perform the display of two screens mode for displaying.

【0025】なお、2画面モードでは通常モード及びX [0025] In addition, the normal mode and X is a two-screen mode
線像対応表示のモードでも形状表示用モニタ24に表示される2つの挿入形状における上下方向は共通で観察方向が90°異なる方向となるようにしている。 The vertical direction in the two inserted shape in line images corresponding display mode is displayed in a shape display monitor 24 so that the observation direction in common is 90 ° different directions.

【0026】例えば、X線像対応表示の指示を2画面モードで行った場合には、前記方向D1と、この方向D1 [0026] For example, when performing an instruction of the X-ray image corresponding display two screens mode, and the direction D1, the direction D1
の周りで上下方向を変えないで(つまり水平面で)90 Without changing the up and down direction around (that is, in the horizontal plane) 90
度回転して方向D2の方向から見た場合の内視鏡挿入形状をそれぞれ表示、つまり2画面モードで方向D1とD Degrees rotation respectively display the endoscope insertion shape when viewed from the direction of the direction D2 in, that the direction D1 and D 2-screen mode
2の方向から見た場合の2つの内視鏡挿入形状を表示することができるようにしている。 So that it is possible to display two of the endoscope insertion shape when viewed from the second direction. そして、通常モード及びX線像対応表示のモードの切り換えの指示は入力部2 Then, an instruction of switching between the normal mode and the X-ray image corresponding display mode of the input unit 2
5から行うことができるようにしている。 So that can be carried out from 5.

【0027】つまり、本実施の形態では通常の挿入形状の観察を行う場合の第1の視野方向に対応した方向を表示の上下方向として挿入形状の表示を行う通常表示モードででの挿入形状の表示と、内視鏡X線像観察の場合の第2の視野方向に対応した方向を表示の上下方向として挿入形状の表示を行うX線像対応表示モードでの挿入形状の表示とを行う視野方向変更手段を有し、この視野方向変更手段に表示モードの切り替えを指示する指示手段を設け、内視鏡X線像表示に慣れたユーザに対してもより把握しやすい状態で内視鏡形状表示を行うことができるようにしている。 [0027] That is, the insertion shape of the present embodiment in the normal display mode for displaying the insertion shape in a direction corresponding to the first viewing direction as a vertical direction of the display when performing normal insertion shape observation field to perform display and, an indication of the insertion shape of endoscopic X-ray image observing the 2 X-ray image corresponding display mode for displaying the insertion shape a direction corresponding to the viewing direction as a vertical direction of the display when the has a direction change means, an instruction means for instructing the switching of the display mode to the viewing direction changing means is provided, the endoscope shape in a more easy understanding state even for users accustomed to the endoscope X-ray image display so that it is possible to perform the display.

【0028】上記視野方向変更手段は図2のシステムプロセッサ31と画像生成回路34で構成され、例えば通常表示モードでの挿入形状の表示からX線像対応表示モードに切り換えて挿入形状の表示を行う指示がされると、1画面モードにおける通常モードでの挿入形状を図1の−Z軸方向を視点方向とする基準の視点方向からの挿入形状に変換し、さらに図1のZ軸の周りで反時計回り方向に90°回転する処理をしてX線像対応表示モードの(1画面モードの)挿入形状として表示する視野方向の変換を行う。 [0028] The viewing direction changing means is constituted by the system processor 31 and the image generating circuit 34 of FIG. 2, by switching the X-ray image corresponding display mode for displaying the insertion shape, for example, from the normal display of the inserted shape of the display mode When the instruction is to convert the insertion shape in the normal mode in one screen mode the inserted shape from the perspective direction of the reference to the -Z-axis direction in FIG. 1 as a viewpoint direction, further around the Z axis in FIG. 1 performing counterclockwise direction in 90 ° rotation processing to the X-ray image corresponding display mode (one screen mode) line of sight to be displayed as an insertion shape conversion. 2画面モードでの表示は後述するように2画面モードにおける一方の挿入形状(これは1画面モードでの1つの挿入形状と同じ)を基準として、その挿入形状を90°回転処理して生成する。 Based on the (same as one insertion shape of this on one screen mode) one insertion shape display in double-screen mode in the two-screen mode, as described later, generated by the insertion shape by 90 ° rotation process .

【0029】次に第1の実施の形態の作用について図3 [0029] Next, FIG. 3 for operation of the first embodiment
を参照して説明する。 With reference to the description. 制御ユニット23内のシステムプロセッサ31はまずステップS1のユーザの画面構成の設定状態を取得する。 System processor 31 in the control unit 23 first acquires the setting state of the screen configuration of the user in step S1. つまり、1画面で内視鏡挿入形状を表示するか、2画面で内視鏡挿入形状を表示するかの画面構成の設定情報を得る。 That is, 1 to display the endoscope insertion shape on the screen, obtain configuration information or screen configuration for displaying an endoscopic insertion shape with two screens. 次に12個のソースコイル18−1〜18−12に同時にないしは順次交流信号を印加してそのソースコイルの周囲に磁界を発生させ、その磁界を既知の位置に配置された12個のセンスコイル19−1〜19−12で検出し、その検出された磁界検出電流のデジタル値を用いてスコープ6に組み込まれた12個のソースコイル18−1〜18−12の位置を算出する(ステップS2)。 12 sense coils then to apply at the same time or sequentially alternating signal 12 source coils 18-1~18-12 to generate a magnetic field around the source coil, it disposed the magnetic field in a known position detected by 19-1~19-12, 12 calculates the position of the source coil 18-1~18-12 incorporated in scope 6 with the digital value of the detected magnetic field detected current (step S2 ).

【0030】次にステップS3の画面モード変更要求の有無を判断し、画面モード変更要求がなければステップS4に進む。 [0030] Then determine whether the screen mode change request in step S3, the process proceeds to step S4 if there is no screen mode change request. もし画面モード変更要求があれば、分岐A If there is a screen mode change request, the branch A
に進み、現在の画面モードを判断し(ステップS1 The process goes to, to determine the current screen mode (step S1
1)、現在の画面モードが1画面モードであれば2画面モードに変更し(ステップS12)、ステップS4に移る。 1), the current screen mode changes to the 2-screen mode if one screen mode (step S12), the process proceeds to step S4. 逆に現在の画面モードが2画面モードであれば1画面モードに変更し(ステップS13)、ステップS4に移る。 Conversely, the current screen mode is changed to the one screen mode if double-screen mode (step S13), and proceeds to step S4.

【0031】ステップS4において2画面モードでかつX線対応表示モード変更要求の有無を判断し、X線対応表示モード変更要求があれば、分岐Cに進み、現在の表示モードを判断し(ステップS21)、現在の表示モードが通常表示モードであればX線像対応表示モードに変更し(ステップS22)、ステップS5に移る。 [0031] The presence or absence of 2-screen mode a and the X-ray corresponding display mode change request is judged at step S4, if the X-ray corresponding display mode change request, the process proceeds to branch C, to determine the current display mode (step S21 ), the current display mode is normally changed to long if the X-ray image corresponding display mode is the display mode (step S22), and proceeds to step S5. 逆に、 vice versa,
現在の表示モードがX線像対応表示モードであれば通常表示モードに変更し(ステップS23)、ステップS5 If the current display mode is the X-ray image corresponding display mode is changed to the normal display mode (step S23), step S5
に移る。 Move to.

【0032】次に図3のステップS5の内視鏡形状描画処理の内容を図4を参照して説明する。 [0032] Referring now to FIG. 4 for explaining the contents of the endoscope shape drawing process of step S5 in FIG. 3. 図4に示すようまずステップS31の内視鏡形状モデル描画モードを判断し、、その描画モードが1画面モードであれば1画面モード処理(ステップS32)を行い、2画面モードなら2画面モード処理(ステップS33)を行って終了する。 If first determining endoscope shape model drawing mode in step S31 ,, the drawing mode is 1-screen mode as shown in FIG. 4 for 1 screen mode process (step S32), if double-screen mode double-screen mode processing and exit performed (step S33).

【0033】この場合、1画面モードにおける内視鏡形状の描画処理はユーザにより入力部25等から入力或いは選択指示された視点方向から見た場合に対応したものとなる。 [0033] In this case, drawing process of the endoscope shape in one screen mode becomes to correspond when viewed input or from the selected indicated viewing direction from the input unit 25 and the like by the user. また、2画面モードでは、1画面モードでの視点方向と、その際の表示の上下方向を保つようにして9 Further, in the double-screen mode, so as to maintain the view direction in one screen mode, the vertical direction of the display at that time 9
0°回転した前記視点方向に垂直な方向とに対応したものとなる(図6で後述)。 0 becomes to correspond to the direction perpendicular to ° rotated the viewing direction (described later in FIG. 6).

【0034】図5は図4のステップS32での1画面モード処理の詳細なフローを示す。 [0034] Figure 5 is a flow chart showing details of one screen mode process in step S32 in FIG. 4. まずステップS41のソースコイルの位置座標を取得して視野座標に変換し、 First convert the visual field coordinate to obtain the position coordinates of the source coils in step S41,
次に内視鏡形状モデルデータを作成する(ステップS4 Then create a endoscope shape model data (step S4
2)。 2). そして、この内視鏡形状モデルデータを制御ユニット23内の画像生成回路34内にある図示しないVR Then, VR, not shown, the endoscope shape model data to the image generating circuit 34 of the control unit 23
AMに展開する(ステップS43)。 It is deployed to AM (step S43).

【0035】その結果、VRAMに展開された内視鏡形状モデルデータが形状表示用モニタ24に出力され、この形状表示用モニタ24には図7に示すような内視鏡形状モデル41aが表示される(ステップS44)。 [0035] As a result, the endoscope shape model data developed in the VRAM is output to the shape display monitor 24, this shape display monitor 24 displays the endoscope shape model 41a as shown in FIG. 7 that (step S44).

【0036】なお、形状表示用モニタ24に表示される内視鏡形状モデル41aは実際には例えば、グレースケールで表示され、立体感がある状態で表示される。 [0036] Actually, for example the endoscope shape model 41a that is displayed in the shape display monitor 24, is displayed in grayscale, it is displayed in a state where there is a three-dimensional effect. 例えば図7の形状の場合、先端部が手前側で明るく、この先端部に重なる部分は暗く表示され、屈曲した状態が分かるように立体的に表示される。 For example, in the case of the shape of FIG. 7, the distal end portion is bright and the front side, a portion overlapping this tip are dimmed, the bent state is three-dimensionally displayed as can be seen. なお、図7以外の図8等でも実際には立体感があるように表示される。 Incidentally, it is displayed as it is three-dimensional effect in practice in Fig. 8 or the like other than FIG. なお、グレースケールの代わりにハッチングにより、立体感がある表示を行うようにしても良い。 It should be noted that, by hatching in place of the gray scale, it is also possible to perform the display there is a three-dimensional effect. ここで、ステップS4 Here, step S4
2の内視鏡形状モデルデータ作成手順は先に出願した特願平10−69075号と同様である。 2 of the endoscope geometric model creation procedure is the same as Japanese Patent Application No. 10-69075 filed earlier.

【0037】図6は図4のステップS33での2画面モード処理のフローを示し、まずステップS51の2画面用の表示領域を設定し、次に視点を設定する(ステップS52)。 [0037] Figure 6 shows the flow of two-screen mode process in step S33 in FIG. 4, first set the display area for the two screens at step S51, then sets a viewpoint (step S52). 次にソースコイルの位置座標を視野座標に変換し(ステップS53)、2画面のうち左側の内視鏡形状モデルデータを作成する(ステップS54)。 Then it converts the position coordinates of the source coils visual field coordinate (step S53), and creates an endoscopic geometric model of the left one of the two screens (step S54).

【0038】そして、この内視鏡形状モデルデータを制御ユニット23内の画像生成回路34内にある図示しないVRAMに展開する(ステップS55)。 [0038] Then, to deploy the VRAM (not shown) is the endoscope shape model data to the image generating circuit 34 of the control unit 23 (step S55). 次に、2画面のうち左側の内視鏡形状モデルを90゜回転して右側の内視鏡形状モデルを作成する(ステップS56)。 Next, two screens endoscope shape model of the left side is rotated 90 ° to create the right endoscope shape model of (step S56). この右側のモデルデータをVRAMに展開する(ステップS57)。 To deploy this right model data in VRAM (step S57). その結果、形状表示用モニタ24には図8に示すような内視鏡形状モデル41a、41bが2画面モードで表示される(ステップS58)。 As a result, the shape display monitor 24. The endoscope shape model 41a as shown in FIG. 8, 41b are displayed in two-screen mode (step S58).

【0039】なお、X線像対応表示モードの場合、ステップS52で図1に示されるようなX線像対応表示方向D1(−Z方向)に視点が設定され、かつ図1の上下方向(X方向)を視野方向、つまり形状表示用モニタ24 [0039] In the case of X-ray images corresponding display mode, the viewpoint in the X-ray image corresponding display direction D1 (-Z direction) as shown in FIG. 1 is set in step S52, and the vertical direction (X in Figure 1 direction) the viewing direction, that shape display monitor 24
で挿入形状を表示する場合の上下方向に設定してステップS54で内視鏡形状モデルが作成される。 Set vertically endoscope shape model in step S54 of displaying the insertion shape is created in.

【0040】また、ステップS56で作成される内視鏡形状モデルは左側のモデルを水平面方向に90°回転して、図1のX線像対応表示方向D2に視点が設定されたモデルが作成される。 Further, the endoscope shape model generated in step S56 by 90 ° rotation to the left of the model in the horizontal direction, the viewpoint is set model is created in the X-ray image corresponding display direction D2 in FIG. 1 that.

【0041】ここで、ステップS54の内視鏡形状モデルデータ作成手順は先に出願した特願平10−6907 [0041] Here, Japanese Patent Application No. 10-6907 endoscope geometric model creation procedure of step S54 is filed earlier
5号と同様である。 The same as is No. 5. 通常表示モードとX線像対応表示モードは図3のフローに従い切り替えられ、例えば2画面モードで通常表示モードとX線像対応表示モードとの切替えを行った場合には、図9に示すように2つの通常表示モードでの内視鏡形状モデル41c、41dとX線像対応表示モードでの内視鏡形状モデル41e、41fとが切替指示に応じて表示される。 Normal display mode and the X-ray image corresponding display mode is switched in accordance with the flow of FIG. 3, for example, when performing switching between the normal display mode and the X-ray image corresponding display mode in two-screen mode, as shown in FIG. 9 two of the endoscope shape model 41c in the normal display mode, 41d and the endoscope shape model 41e in the X-ray image corresponding display mode, and the 41f are displayed according to the switching instruction. 図示しないが、1画面モードの場合でも同様に通常表示モードでの内視鏡形状モデルとX線像対応表示モードでの内視鏡形状モデルとが切替指示に応じて表示される。 Although not shown, the endoscope shape model in the endoscope shape model and the X-ray image corresponding display modes on one screen mode similarly normal display mode even if it is displayed according to the switching instruction.

【0042】従って、本実施の形態によれば、術者が挿入状態を確認し易いと思う表示形態で挿入形状を表示させることができる。 [0042] Therefore, according to this embodiment, it is possible to operator displays the insertion shape display form think easily check the inserted state. 例えば、X線透視を使い慣れた術者の場合には、入力部25からX線像対応表示モードの指示入力を行えば、X線透視で通常観察する状態に対応する視点方向及びその場合の表示手段での表示方向で挿入形状を表示できるので、挿入状態を把握し易い。 For example, in the case of familiar operator of X-ray fluoroscopy, by performing the instruction input X-ray image corresponding display mode from the input unit 25, the display of the viewpoint direction and its case corresponds to a state of normal observation by the X-ray fluoroscopy It can be displayed the insertion shape display direction in unit is easy to grasp the inserted state.

【0043】また、X線透視をあまり使用しないような術者の場合には、通常表示モードでの表示の指示或いは選択を行えば、挿入方向を表示手段の上下方向とした通常の挿入形状の表示を行うので、挿入状態の把握等を行い易い。 [0043] In the case of caster that does not use much X-ray fluoroscopy, by performing an instruction or selection of the display in the normal display mode, the normal insertion shape that is the vertical direction of the display means insertion direction since the display, easy to perform the Confirmation, etc. of the insertion state.

【0044】 [0044]

【第2の実施の形態】次に本発明の第2の実施の形態を図10と図11を参照して説明する。 [Second Embodiment] Next a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11. 図10及び図11 10 and 11
は第2の実施の形態に係り、図10は2画面モードの処理のフローを示し、図11は形状表示用モニタに表示される内視鏡挿入形状等を示す。 Relates to a second embodiment, FIG. 10 shows the flow of the two-screen mode process, FIG. 11 shows an endoscope insertion shape or the like displayed in a shape display monitor.

【0045】本実施の形態は図1において、X線像対応モードでの内視鏡挿入形状の表示の指示がされた場合にはその標識図形を表示するようにしたものであり、その他の構成は第1の実施の形態と同様である。 [0045] This embodiment in FIG. 1, when the display instruction of the endoscope insertion shape of the X-ray image corresponding mode is is obtained by so as to display the indicator figure, other configurations are the same as in the first embodiment.

【0046】次に図10を用いて第2の実施の形態の作用について説明する。 [0046] Next, operation of the second embodiment will be described with reference to FIG. 10. 図10はステップS51からステップS57までのフローは第1の実施の形態における図6と同様である。 Figure 10 is a flow from step S51 to step S57 is the same as that in FIG. 6 in the first embodiment.

【0047】ステップS57の後、ステップS61で現在の表示モードの判断を行い、通常表示モードであれば、そのまま内視鏡形状を表示する(ステップS5 [0047] After the step S57, the performed determination of the current display mode in step S61, if the normal display mode, and displays the endoscope shape as it is (step S5
8)。 8). 一方、X線像対応表示モードであれば、標識図形をVRAMに展開する(ステップS62)。 On the other hand, if the X-ray image corresponding display mode, to deploy the marker shape to VRAM (step S62). そして内視鏡形状とともに標識図形を表示する(ステップS5 And with an endoscope shape displaying an indicator figure (step S5
8)。 8).

【0048】その結果形状表示用モニタ24には図11 [0048] The result shape display monitor 24. FIG. 11
に示すような標識図形51を伴った内視鏡挿入形状モデル41e、41fが表示される。 The endoscope insertion shape model 41e accompanied by labeling graphics 51 as shown in, 41f are displayed. なお、図11では2画面モードの場合で示したが、1画面モードでもX線像対応表示モードであれば、標識図形51を伴った内視鏡挿入形状モデルが表示されることになる。 Although shown in the case of double-screen mode in FIG. 11, if X-ray images to corresponding display modes on one screen mode, the endoscope insertion shape model by an indicator figure 51 is to be displayed. その他の構成および作用は第1の実施の形態と同様である。 Other configurations and operations are the same as in the first embodiment.

【0049】本実施の形態によれば、内視鏡X線像表示と対応した表示中にその状態である事を示す標識図形5 [0049] According to this embodiment, labeled figure 5 showing that it is the state during display corresponding with an endoscope X-ray image display
1が表示されるので、ユーザは内視鏡X線像表示に対応した表示中であることを認識し易い。 Since 1 is displayed, the user easily recognizes that is being displayed corresponding to the endoscope X-ray image display. その他は第1の実施の形態と同様の効果を有する。 The other has the same advantages as the first embodiment. なお、図形の代わりに文字や記号等を用いても良い。 It should be noted, may be used characters and symbols, and the like in place of the figure.

【0050】なお、第1の実施の形態では、スコープ6 [0050] In the first embodiment, the scope 6
側に複数のソースコイル18−1〜18−12を配置し、複数のセンスコイル19−1〜19−12をスコープ6外部の既知の位置に配置したが、スコープ6内に複数のセンスコイル19−1〜19−12を所定間隔等で配置し、スコープ6の外部の既知の位置に複数のソースコイル18−1〜18−12を配置しても良い。 Arranging a plurality of source coils 18-1~18-12 on the side, but with a plurality of sense coils 19-1~19-12 the scope 6 outside the known positions, a plurality of sense coils 19 in scope 6 the -1~19-12 arranged at predetermined intervals, etc., may be disposed a plurality of source coils 18-1~18-12 outside the known position of the scope 6.

【0051】なお、例えばX線像対応モードで挿入形状を表示する場合の表示面の上下方向として図1のX方向として説明したが、本発明では形状表示モニタ24に挿入形状を表示する場合の視野方向を自由に変更可能であり、例えば患者5が図1のY軸方向から傾いて横たえた場合等においてもそれに対応した通常モード及びX線像対応モードで挿入形状を表示できる。 [0051] Incidentally, for example, has been described as X direction in FIG. 1 as a vertical direction of the display surface of the case of displaying the insertion shape X-ray images corresponding mode, in the present invention when displaying an insertion shape into a shape display monitor 24 It is freely changed the viewing direction, for example, a patient 5 can display the insertion shape in the normal mode and the X-ray image corresponding mode also corresponding thereto in such a case where laid inclined from the Y axis direction in FIG. 1.

【0052】つまり、この場合には挿入方向は図1の水平方向(−Y軸方向)から(XY面内で)傾いた方向となり、これに応じて通常モードで挿入形状の表示の場合の表示画面の上下方向(垂直方向)は水平方向から傾いた挿入方向に設定される。 [0052] That is, the insertion direction in this case (in the XY plane) in the horizontal direction in FIG. 1 (-Y-axis direction) becomes inclined direction, the display of the case of displaying the insertion shape in the normal mode according to this screen in the vertical direction (vertical direction) is set to the insertion direction inclined from the horizontal direction. また、X線像対応モードで挿入形状を表示する場合には、この挿入方向が表示画面の水平方向に設定されて表示される。 Further, when displaying the insertion shape in X-ray images corresponding mode, the insertion direction is displayed is set in the horizontal direction of the display screen.

【0053】[付記] (1)内視鏡挿入部の挿入軸に沿って配置された複数のコイルを有する第1のコイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された複数のコイルを有する第2のコイル手段と、前記第1のコイル手段と第2のコイル手段との間で磁気信号を送受する送受信手段と、前記磁気信号の送受によって得られた検出信号に基づき、前記第2のコイル手段と前記第1のコイル手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づき、前記内視鏡挿入部の挿入形状を表示手段に擬似的に表示する表示制御手段と、を有する内視鏡形状検出装置において、前記表示手段に表示される前記挿入形状の視野方向を変更指示可能な視野方向変換手段、を具備したことを特徴とする内視鏡形状 [0053] a first coil means having a plurality of coils arranged along the insertion axis of Supplementary Note] (1) endoscope insertion portion, a plurality of coils arranged in a predetermined position of predetermined a second coil means having a receiving means for transmitting and receiving a magnetic signal between said first coil means and second coil means, on the basis of a detection signal obtained by transmission and reception of the magnetic signal, the second calculating means for calculating the position information of each of the plurality of coils in the coil means and said first coil means, based on the calculation result of the calculating means, pseudo display means insertion shape of the endoscope insertion portion endoscopic characterized by comprising the endoscope shape detecting apparatus and a display control means for displaying, the view direction changes steerable sight converting means of the insertion shape, to be displayed on said display means mirror shape 検出装置。 Detection device.

【0054】(2)内視鏡挿入部の挿入軸に沿って配置された複数のコイルを有する第1のコイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された複数のコイルを有する第2のコイル手段と、前記磁気信号の送受によって得られた検出信号に基づき、前記第2のコイル手段と前記第1のコイル手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づき、前記内視鏡挿入部の挿入形状を表示手段に擬似的に表示する表示制御手段と、を有する内視鏡形状検出装置において、前記表示手段の表示画面の垂直方向を前記内視鏡挿入部の挿入方向と一致させて表示させる第1 [0054] The second having a first coil means having a plurality of coils arranged along the insertion axis (2) in the endoscope insertion portion, a plurality of coils arranged in a predetermined position of predetermined and coil means, based on said detection signal obtained by transmission and reception of magnetic signals, calculating means for calculating the position information of each of the plurality of coils in the said second coil means a first coil means, said calculating means based on the calculation result, the endoscope shape detecting apparatus and a display control means for artificially displayed on the display means the insertion shape of the endoscope insertion portion, said vertical direction of the display screen of the display unit the display by matching the insertion direction of the endoscope insertion portion 1
の表示モードと、前記表示画面の水平方向を前記内視鏡挿入部の挿入方向と一致させて表示させる第2の表示モードとを変更可能な視野方向変換手段、を具備したことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 To the display mode, characterized by comprising a viewing direction changing means, capable of changing and a second display mode for displaying by matching the insertion direction of the endoscope insertion portion in the horizontal direction of the display screen The endoscope shape detecting apparatus.

【0055】(3)複数の磁界発生手段と、前記磁界発生手段から発生した磁界を検出する磁界検出手段とを有し、磁界検出結果から各々の磁界発生手段の位置を算出し、内視鏡の形状を内視鏡形状表示手段に表示する内視鏡形状検出装置において、前記内視鏡形状表示手段が互いに異なる視点方向からの複数の内視鏡形状を同時に表示し、X線透視下の内視鏡像に対応する表示に切り替える手段を設けたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 [0055] (3) a plurality of magnetic field generating means, and a magnetic field detection means for detecting a magnetic field generated from the magnetic field generating means, calculates the position of each of the magnetic field generating means from the magnetic field detection result, the endoscope of the endoscope shape detecting apparatus shape displayed on the endoscope shape display means, a plurality of endoscope form from different viewing directions the endoscope shape display means with each other to simultaneously display, under X-ray fluoroscopy the endoscope shape detecting apparatus characterized in that a means for switching the display corresponding to the endoscope image. (4)X線透視した内視鏡像に対応する表示をしている間に、その状態であることを示す図形ないし文字を表示することを特徴とした付記3記載の内視鏡形状検出装置。 (4) While in the display which corresponds to the endoscopic image obtained by X-ray fluoroscopy, the endoscope shape detecting apparatus according to Supplementary Note 3 wherein the and displaying the graphic or text indicating that its state.

【0056】 [0056]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、内視鏡挿入部の挿入軸に沿って配置された複数のコイルを有する第1のコイル手段と、予め決められた所定の位置に配置された複数のコイルを有する第2のコイル手段と、前記第1のコイル手段及び第2のコイル手段との一方で発生した磁界を他方のコイル手段で検出することにより、前記第1のコイル手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づき、前記内視鏡挿入部の形状を表示手段に擬似的に表示する表示制御手段と、を有する内視鏡形状検出装置において、前記表示手段に表示される前記挿入形状の視野方向をX線透視下の内視鏡像の視野方向等に視野方向を変更する表示変更手段、を設けているので、X線透視に慣れた According to the present invention described above, according to the present invention, a first coil means having a plurality of coils arranged along the insertion axis of the endoscope insertion portion, in a predetermined position determined in advance a second coil means having a arranged a plurality of coils which, by detecting one magnetic field generated by said first coil means and second coil means in the other coil means, said first coil calculating means for calculating the position information of each of the plurality of coils in unit, based on the calculation result of the calculating means, among which and a display control means for artificially displayed on the display unit the shape of the endoscope insertion portion in endoscope shape detecting apparatus, the display changing means for changing the viewing direction in the viewing direction, etc. of the X-ray fluoroscopy Shimonouchi endoscopic image viewing direction of the insertion shape to be displayed on the display means, since the are provided, X accustomed to line perspective 者の場合にも把握し易い状態で内視鏡形状を表示できる。 Show an endoscope shape state easy to understand even if the person.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成図。 Overall configuration diagram of an endoscope system having a first embodiment of the present invention; FIG.

【図2】制御ユニットの概略の機能構成を示すブロック図。 2 is a block diagram showing a schematic functional configuration of the control unit.

【図3】図1の内視鏡形状検出装置の作用を示すフローチャート図。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the endoscope shape detecting apparatus of FIG.

【図4】図3における内視鏡形状描画処理の内容を示すフローチャート図。 FIG. 4 is a flowchart showing the contents of the endoscope shape drawing process in Fig.

【図5】図4の1画面モード処理の内容を示すフローチャート図。 FIG. 5 is a flowchart showing the contents of one screen mode process of FIG.

【図6】図4の2画面モード処理の内容を示すフローチャート図。 FIG. 6 is a flowchart showing the contents of the two-screen mode process of FIG.

【図7】形状表示用モニタに表示される1画面モードでの内視鏡挿入形状を示す図。 7 is a diagram showing the endoscope insertion shape in one screen mode displayed in a shape display monitor.

【図8】形状表示用モニタに表示される2画面モードでの内視鏡挿入形状を示す図。 8 shows the endoscope insertion shape of a two-screen mode that is displayed in a shape display monitor.

【図9】形状表示用モニタに表示される2画面モード時での通常表示モードとX線像対応モードでの内視鏡挿入形状を示す図。 [9] normal display mode and shows the endoscope insertion shape of the X-ray image corresponding mode in the two-screen mode that is displayed in a shape display monitor.

【図10】本発明の第2の実施の形態における2画面モード処理の内容を示すフローチャート図。 Flowchart showing details of the double-screen mode process in the second embodiment of the present invention; FIG.

【図11】形状表示用モニタに表示される2画面モード時でのX線像対応モードの内視鏡挿入形状が標識図形と共に表示される様子を示す図。 11 is a diagram showing a state where the endoscope insertion shape of the X-ray images corresponding mode in the two-screen mode that is displayed in a shape display monitor is displayed with a labeled graphic.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…内視鏡システム 2…内視鏡装置 3…内視鏡形状検出装置 4…検査ベッド 5…患者 6…内視鏡(スコープ) 7…ビデオプロセッサ 8…画像観察用モニタ 11…挿入部 12…操作部 13…ユニバーサルケーブル 16…湾曲部 17…挿入形状検出用プローブ 18−1〜18−12…ソースコイル 19−1〜19−12…センスコイル 20…コイルユニット 23…制御ユニット 24…形状表示用モニタ 25…入力部 31…システムプロセッサ 32…駆動回路 33…検出回路 34…画像生成回路 41a〜41f…内視鏡挿入形状モデル 1 ... endoscope system 2 ... endoscope apparatus 3 ... endoscope shape detecting apparatus 4 ... inspection bed 5 ... patient 6 ... endoscope (scope) 7 ... video processor 8 ... image observation monitor 11 ... insertion portion 12 ... operating portion 13 ... universal cable 16 ... curved portion 17 ... inserted shape detecting probe 18-1~18-12 ... source coil 19-1~19-12 ... sense coils 20 ... coil unit 23 ... control unit 24 ... shape display use monitor 25 ... input unit 31 ... system processor 32 ... drive circuit 33 ... detecting circuit 34 ... image generating circuit 41a to 41f ... endoscope insertion shape model

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内村 澄洋 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 吉沢 靖宏 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 谷口 明 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 小野田 文幸 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 相沢 千恵子 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 原 雅直 東京都渋谷区初台1丁目34番14号 初台T Nビル オリンパスシステムズ株式会社内 (72)発明者 辻 和孝 東京都渋谷区初台1丁目34番14号 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Uchimura KiyoshiHiroshi Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Yasuhiro Yoshizawa Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome # 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Akira Taniguchi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Fumiyuki Onoda Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome # 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Chieko Aizawa, Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Masanao Hara, Shibuya-ku, Tokyo Hatsudai 1-chome 34th No. 14 Hatsudai T N building Olympus Systems within Co., Ltd. (72) inventor Kazutaka Tsuji Shibuya-ku, Tokyo Hatsudai 1-chome 34th No. 14 台T Nビル オリンパスシステムズ株式会社内 Table T N building Olympus Systems Co., Ltd. in

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】(1)内視鏡挿入部の挿入軸に沿って配置された複数のコイルを有する第1のコイル手段と、 予め決められた所定の位置に配置された複数のコイルを有する第2のコイル手段と、 前記第1のコイル手段及び第2のコイル手段との一方で発生した磁界を他方のコイル手段で検出することにより、前記第1のコイル手段における複数のコイルそれぞれの位置情報を演算する演算手段と、 前記演算手段の演算結果に基づき、前記内視鏡挿入部の形状を表示手段に擬似的に表示する表示制御手段と、 を有する内視鏡形状検出装置において、 前記表示手段に表示される前記挿入形状の視野方向を変更して表示する表示変更手段、 を設けたことを特徴とする内視鏡形状検出装置。 Has a first coil means, a plurality of coils arranged in a predetermined position of predetermined with claim 1 (1) endoscope insertion portion a plurality of coils arranged along the insertion axis of the a second coil means, by detecting one magnetic field generated by said first coil means and second coil means in the other coil means, each of the positions a plurality of coils in said first coil means calculating means for calculating information on the basis of the calculation result of the calculating means, the endoscope shape detecting apparatus and a display control means for artificially displayed on the display unit the shape of the endoscope insertion portion, the the endoscope shape detecting apparatus characterized in that a display change means for displaying by changing the viewing direction of the insertion shape is displayed on the display means.
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