JP2000027228A - Working machine interference preventing device for construction machine - Google Patents

Working machine interference preventing device for construction machine

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JP2000027228A
JP2000027228A JP10198997A JP19899798A JP2000027228A JP 2000027228 A JP2000027228 A JP 2000027228A JP 10198997 A JP10198997 A JP 10198997A JP 19899798 A JP19899798 A JP 19899798A JP 2000027228 A JP2000027228 A JP 2000027228A
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JP
Japan
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machine
working machine
avoidance area
work
interference avoidance
Prior art date
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Pending
Application number
JP10198997A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazuhiro Shibamori
一浩 柴森
Hiroyuki Adachi
宏之 足立
Toshiaki Nishida
利明 西田
Yusuke Kajita
勇輔 梶田
Shigetaka Takahashi
重任 高橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ensure attention to an operator without giving an uncomfortable feeling when a working machine is moved into an interference avoidance area. SOLUTION: This device includes a coordinate computation part 34a for computing a relative distance between a working machine 7 and a revolving structure 2 in accordance with input signals from angle detectors 18, 19, 20, a comparison and computation part 34b for judging whether the working machine 7 is moved into an interference avoidance area 35 set around the revolving structure 2 or not in accordance with the computation result of the coordinate computation part 34a, a moving direction judgement part 34c for judging whether the working machine 7 is moved to the direction of interference with the revolving structure or not and an alarm judgement part 34d for outputting a start signal or a stop signal to a buzzer 33 in accordance with the result of the comparison and computation part 34b and the moving direction judgement part 34c. Only when the working machine 7 is moved to the direction of approaching to the revolving structure 2 in the interference avoidance area 35 the buzzer 33 is started, and in other cases when the working machine 7 is moved to the direction of separating from the revolving structure and when the working machine 7 is stopped the buzzer 33 is stopped not to give an uncomfortable feeling to an operator.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、作業機が運転室を
有する本体に近づいたときに該作業機の動作を自動制御
して両者の衝突を回避する建設機械の作業機干渉防止装
置に係り、特に、作業機が本体に近づいたことをオペレ
ータに知覚させる警報手段に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work machine interference preventing device for a construction machine which automatically controls the operation of the work machine when the work machine approaches a main body having a driver's cab to avoid collision between the two. In particular, the present invention relates to alarm means for allowing an operator to perceive that the working machine has approached the main body.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来より、油圧ショベルなどの建設機械
において、作業機と本体との衝突を防止する作業機干渉
防止装置が種々提案されており、その一例が特開平3−
228929号公報に記載されている。
2. Description of the Related Art Hitherto, in construction machines such as hydraulic shovels, various types of work machine interference preventing devices for preventing collision between a work machine and a main body have been proposed.
228929.

【0003】上記公報に開示された作業機干渉防止装置
は、位置検出手段からの位置信号に基づいて作業機の位
置を演算することにより、本体の運転室の周囲に設定さ
れた干渉回避領域に作業機が侵入したか否かを判断し、
作業機が干渉回避領域内に侵入したときに、作業機の動
作を停止させると共に、ブザーを一定時間だけ吹鳴させ
るようになっている。その結果、作業機と運転室との衝
突を回避することができ、オペレータは作業機の停止処
理をブザーの吹鳴によって確認することができる。
The work implement interference prevention device disclosed in the above publication calculates the position of the work implement based on the position signal from the position detecting means, thereby preventing the work implement from interfering with an interference avoidance area set around the cab of the main body. Judge whether the work machine has entered or not,
When the work implement enters the interference avoidance area, the operation of the work implement is stopped, and the buzzer is sounded for a predetermined time. As a result, a collision between the work implement and the cab can be avoided, and the operator can confirm the stop processing of the work implement by sounding a buzzer.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術で
は、作業機が干渉回避領域内に侵入して停止処理される
と、ブザーが一定時間だけ吹鳴してオペレータに注意を
促すため、干渉回避領域内における作業機の安全性を高
めることができるが、ブザーの吹鳴が一定時間で停止し
てしまうため、オペレータがブザーの吹鳴を聴き逃すお
それがある。なお、他の従来技術として、作業機が干渉
回避領域内に侵入すると、ブザーを吹鳴し続けるものも
提案されているが、この場合は、ブザーの吹鳴がオペレ
ータに不快感を与えるおそれがある。また、前述した従
来技術では、作業機が干渉回避領域内に侵入している場
合、作業機を運転室から遠ざける方向に動作させたとき
にも、ブザーが一定時間吹鳴するため、ブザーの吹鳴す
る頻度が高くなり、この点からもオペレータに不快感を
与えるおそれがある。
In the above-mentioned prior art, when the work implement enters the interference avoidance area and is stopped, the buzzer sounds for a certain period of time to alert the operator. Although the safety of the working machine in the inside can be improved, the buzzer stops sounding for a certain period of time, so that the operator may miss the buzzer sound. As another conventional technique, there has been proposed an apparatus in which the buzzer continues to sound when the work machine enters the interference avoidance area. In this case, the sound of the buzzer may give an uncomfortable feeling to the operator. Further, according to the above-described related art, when the work implement enters the interference avoidance area, the buzzer sounds for a certain time even when the work implement is operated in a direction away from the cab, so that the buzzer sounds. Frequently, the operator may feel uncomfortable also from this point.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は、作業機が干渉
回避領域内で本体に近づく方向へ移動するときのみ警報
発生手段を起動させ、それ以外のときは警報発生手段の
起動を停止させることとする。このような警報発生手段
を設けると、干渉回避領域内で作業機が本体に近づく方
向へ操作された場合に、警報発生手段が起動してオペレ
ータに確実に危険予告を認識させることができ、作業機
が本体から遠ざかる方向へ操作されたときや、作業機が
干渉回避領域内で停止しているときのように、作業機が
本体に衝突する危険がない場合は、警報発生手段の起動
を停止させてオペレータに不快感を与えないようにする
ことができる。
According to the present invention, the alarm generating means is activated only when the working machine moves in the direction of approaching the main body in the interference avoidance area, and otherwise, the activation of the alarm generating means is stopped. It shall be. By providing such an alarm generating means, when the working machine is operated in a direction approaching the main body in the interference avoidance area, the alarm generating means is activated, and the operator can be surely notified of the danger notice. If there is no danger of the work machine colliding with the machine, such as when the machine is operated away from the machine or when the machine is stopped in the interference avoidance area, the activation of the alarm generation means is stopped. Thus, it is possible to prevent the operator from feeling uncomfortable.

【0006】[0006]

【発明の実施の形態】本発明による建設機械の作業機干
渉防止装置では、運転室を有する本体と、この本体に回
動可能に設けられた作業機と、この作業機の位置を検出
する位置検出手段と、前記本体の周囲に設定された干渉
回避領域を記憶し、前記位置検出手段からの位置信号に
基づいて該干渉回避領域に前記作業機が侵入したか否か
を判断する演算手段とを備え、前記作業機が干渉回避領
域に侵入したときに、該作業機が前記本体と干渉する方
向への動作を制御するようにした建設機械の作業機干渉
防止装置において、前記作業機が前記干渉回避領域に侵
入したときに起動可能な警報発生手段と、前記作業機の
移動方向を判定する移動方向判定手段とを設け、前記干
渉回避領域内で前記作業機が前記本体に近づく方向へ移
動するときに前記警報発生手段を起動させ、それ以外の
ときに前記警報発生手段の起動を停止させるように構成
した。
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of an apparatus for preventing interference of a working machine of a construction machine according to the present invention. A detecting means, and an arithmetic means for storing an interference avoidance area set around the main body and determining whether or not the work machine has entered the interference avoidance area based on a position signal from the position detecting means. When the work machine enters the interference avoidance area, in the work machine interference prevention device of a construction machine that is configured to control the operation of the work machine in a direction to interfere with the main body, the work machine is the An alarm generating means that can be activated when entering the interference avoidance area and a movement direction determining means for determining a movement direction of the work implement are provided, and the work implement moves in the interference avoidance area in a direction approaching the main body. When said Activating the broadcast generating unit, said activation of alarm means configured to stop at other times.

【0007】このように構成すると、干渉回避領域内で
作業機が本体に近づく方向へ操作された場合に、警報発
生手段が起動してオペレータに確実に危険予告を認識さ
せることができ、作業機が本体から遠ざかる方向へ操作
されたときや、作業機が干渉回避領域内で停止している
ときのように、作業機が本体に衝突する危険がない場合
は、警報発生手段の起動を停止させてオペレータに不快
感を与えないようにすることができる。
With this configuration, when the work machine is operated in the direction of approaching the main body in the interference avoidance area, the alarm generating means is activated, and the operator can be surely notified of the danger notice. When there is no danger of the work implement colliding with the main body, such as when the work implement is moved away from the main body or when the work implement is stopped in the interference avoidance area, stop the activation of the alarm generation means. To give the operator no discomfort.

【0008】前記警報発生手段として音や光あるいは振
動などを用いることができ、例えば、音の場合はブザー
(警笛)を吹鳴/停止させれば良く、光の場合はランプ
(警告灯)を点灯/消灯させれば良い。
As the alarm generating means, sound, light or vibration can be used. For example, in the case of a sound, a buzzer (horn) may be sounded / stopped, and in the case of a light, a lamp (warning lamp) is turned on. / Turn off the light.

【0009】前記作業機の移動方向を判定する移動方向
判定手段として、前記位置検出手段から検出される作業
機の位置信号や、作業機のアクチュエータを操作する操
作レバーや操作ペダルから出力される電気信号、あるい
は、操作レバーや操作ペダルとパイロット弁との間を繋
ぐパイロットラインに設けられる圧力検出装置からの出
力信号などを用いることができる。
As a moving direction judging means for judging a moving direction of the work machine, a position signal of the work machine detected by the position detecting means, and an electric signal outputted from an operation lever or an operation pedal for operating an actuator of the work machine. A signal or an output signal from a pressure detecting device provided on a pilot line connecting the operation lever or the operation pedal to the pilot valve can be used.

【0010】また、前記作業機の移動速度を検出する速
度検出手段を設け、前記作業機の移動速度に応じて前記
警報発生手段への起動信号を変化させると、作業機が本
体に近づく方向へ高速で操作されたときに、低速で操作
された場合に比べて警報発生手段を激しく起動させ、オ
ペレータにより確実に危険予告を認識させることができ
る。ここで、警報発生手段を激しく起動させるとは、例
えば、警報発生手段がブザーの場合、ブザーの吹鳴音を
大きくしたり吹鳴音の断続間隔を短くすることであり、
警報発生手段がランプの場合、ランプの照度を高めたり
ランプの点滅間隔を短くすることである。
In addition, speed detecting means for detecting the moving speed of the working machine is provided, and when a start signal to the alarm generating means is changed in accordance with the moving speed of the working machine, the working machine moves in a direction approaching the main body. When operated at a high speed, the alarm generating means is activated more vigorously than when operated at a low speed, so that the danger notice can be reliably recognized by the operator. Here, violently activating the alarm generating means means, for example, that when the alarm generating means is a buzzer, increasing the sound of the buzzer or reducing the intermittent interval of the sound of the buzzer,
When the alarm generating means is a lamp, it means increasing the illuminance of the lamp or shortening the blinking interval of the lamp.

【0011】また、前記警報発生手段がブザーからなる
場合、このブザーとは別にランプを設け、このランプを
作業機が干渉回避領域に侵入したときに点灯し続ける
と、ブザーの吹鳴によってオペレータに確実に危険予告
を認識させることができるのみならず、点灯するランプ
によって作業機が干渉回避領域内にあることをオペレー
タに視覚的に認識させることができ、安全性が一層高ま
る。
In the case where the alarm generating means comprises a buzzer, a lamp is provided separately from the buzzer, and if the lamp continues to be lit when the work machine enters the interference avoidance area, the buzzer sounds to ensure the operator. Not only can the danger notice be recognized by the operator, but also the illuminated lamp allows the operator to visually recognize that the work implement is within the interference avoidance area, further enhancing safety.

【0012】[0012]

【実施例】実施例について図面を参照して説明すると、
図1は本発明の第1実施例に係る作業機干渉防止装置を
示す回路図、図2は該作業機干渉防止装置を備えた油圧
ショベルの側面図、図3は該作業機干渉防止装置のブロ
ック図、図4は該作業機干渉防止装置に備えられる制御
装置の処理内容を示すフローチャートである。
Embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a circuit diagram showing a work machine interference prevention device according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of a hydraulic shovel provided with the work machine interference prevention device, and FIG. FIG. 4 is a block diagram and FIG. 4 is a flowchart showing the processing contents of a control device provided in the work implement interference prevention device.

【0013】図2において、1は走行体、2は運転室2
aを有し走行体1の上部に配置された旋回体であり、こ
れら走行体1と旋回体2とで油圧ショベルの本体を構成
している。3は運転室2aの右側の旋回体2に回転可能
に連結されたロアブーム、4はロアブーム3の先端に回
転可能に連結されたアッパーブーム、5はアッパーブー
ム4の先端に回転可能に連結されたアーム、6はアーム
5の先端に回転可能に連結されたバケットであり、両ブ
ーム3,4とアーム5及びバケット6で作業機7を構成
している。8はロアブーム3を駆動するブームシリン
ダ、9はアッパーブーム4を駆動するオフセットシリン
ダ、10はアーム5を駆動するアームシリンダ、11は
バケット6を駆動するバケットシリンダであり、アッパ
ブーム9によってアーム5とバケット6をロアブーム3
に対し横方向に平行移動する。
In FIG. 2, 1 is a traveling body, 2 is a cab 2
This is a revolving superstructure having a and arranged above the traveling body 1, and the traveling body 1 and the revolving body 2 constitute a main body of the hydraulic shovel. Reference numeral 3 denotes a lower boom rotatably connected to the revolving superstructure 2 on the right side of the cab 2a. Reference numeral 4 denotes an upper boom rotatably connected to the tip of the lower boom 3. Reference numeral 5 denotes a rotatably connected tip of the upper boom 4. The arm 6 is a bucket rotatably connected to the tip of the arm 5. The booms 3, 4, the arm 5 and the bucket 6 constitute a working machine 7. 8 is a boom cylinder for driving the lower boom 3, 9 is an offset cylinder for driving the upper boom 4, 10 is an arm cylinder for driving the arm 5, 11 is a bucket cylinder for driving the bucket 6, and the arm 5 and the bucket are driven by the upper boom 9. 6 for lower boom 3
In the horizontal direction.

【0014】図1において、12はブーム用操作レバ
ー、13はアーム用操作レバー、14はオフセット用操
作ペダルであり、これら操作レバー12,13と操作ペ
ダル14およびバケット用操作ペダル(図示省略)は運
転室2a内に配置されている。15はブーム用コントロ
ールバルブ、16はアーム用コントロールバルブ、17
はオフセット用コントロールバルブであり、オペレータ
がブーム用操作レバー12を操作することにより、ブー
ム用コントロールバルブ15に圧油が供給され、ブーム
シリンダ8が制御される。同様に、オペレータがアーム
用操作レバー13とオフセット用操作ペダル14および
図示せぬバケット用操作ペダルをそれぞれ操作すること
により、アーム用コントロールバルブ16とオフセット
用コントロールバルブ17およびバケット用コントロー
ルバルブ(図示省略)に油圧が供給され、各シリンダ
9,10,11が制御される。18はロアブーム3の支
点部に設けられたブーム角度検出装置であり、旋回体2
とロアブーム3との相対角度を検出する。19はアッパ
ーブーム4の支点部に設けられたオフセット角度検出装
置であり、ロアブーム3とアッパーブーム4との相対角
度を検出する。20はアーム5の支点部に設けられたア
ーム角度検出装置であり、アッパーブーム4とアーム5
との相対角度を検出する。
In FIG. 1, reference numeral 12 denotes a boom operation lever, 13 denotes an arm operation lever, and 14 denotes an offset operation pedal. These operation levers 12, 13 and the operation pedal 14 and the bucket operation pedal (not shown) are provided. It is arranged in the cab 2a. 15 is a control valve for a boom, 16 is a control valve for an arm, 17
Reference numeral denotes an offset control valve. When an operator operates the boom operation lever 12, pressure oil is supplied to the boom control valve 15, and the boom cylinder 8 is controlled. Similarly, when the operator operates the arm operation lever 13, the offset operation pedal 14, and the bucket operation pedal (not shown), the arm control valve 16, the offset control valve 17, and the bucket control valve (not shown). ) Is supplied with hydraulic pressure, and the cylinders 9, 10, 11 are controlled. Reference numeral 18 denotes a boom angle detection device provided at a fulcrum of the lower boom 3,
And the relative angle between the lower arm 3 and the lower boom 3 are detected. Reference numeral 19 denotes an offset angle detection device provided at a fulcrum of the upper boom 4 and detects a relative angle between the lower boom 3 and the upper boom 4. Reference numeral 20 denotes an arm angle detection device provided at a fulcrum of the arm 5, and includes an upper boom 4 and an arm 5
Detect the relative angle with.

【0015】21はブーム用操作レバー12とブーム用
コントロールバルブ15の左側の室とを繋ぐブーム上げ
用パイロットライン22に設けられた電磁弁、23はブ
ーム用操作レバー12とブーム用コントロールバルブ1
5の右側の室とを繋ぐブーム下げ用パイロットライン2
4に設けられた電磁弁であり、これら電磁弁21,23
はブーム用コントロールバルブ15に供給する圧油の量
を調整する。25はブーム上げ用パイロットライン22
に接続された圧力検出装置であり、ブーム上げの操作量
を検知する。26はブーム下げ用パイロットライン24
に接続された圧力検出装置であり、ブーム下げの操作量
を検知する。また、27はアーム用操作レバー13とア
ーム用コントロールバルブ16の右側の室とを繋ぐアー
ムクラウド用パイロットライン28に設けられた電磁弁
であり、アーム用コントロールバルブ16に供給する圧
油の量を調整する。29はアームクラウド用パイロット
ライン28に接続された圧力検出装置であり、アームク
ラウドの操作量を検知する。さらに、30はオフセット
用操作ペダル14とオフセット用コントロールバルブ1
7の右側の室とを繋ぐオフセット左用パイロットライン
31に設けられた電磁弁であり、オフセット用コントロ
ールバルブ17に供給する圧油の量を調整する。32は
オフセット左用パイロットライン31に接続された圧力
検出装置であり、オフセット左の操作量を検知する。3
3は警報発生手段としてのブザー(警笛)であり、運転
室2a内に配置されている。
Reference numeral 21 denotes a solenoid valve provided on a boom raising pilot line 22 that connects the boom operation lever 12 to a chamber on the left side of the boom control valve 15. Reference numeral 23 denotes a boom operation lever 12 and a boom control valve 1.
Pilot line 2 for lowering the boom connecting the right side room of 5
4, the electromagnetic valves 21 and 23 are provided.
Adjusts the amount of pressure oil supplied to the boom control valve 15. 25 is a boom raising pilot line 22
, Which detects the operation amount of the boom raising. 26 is a boom lowering pilot line 24
, Which detects the operation amount of the boom lowering. Reference numeral 27 denotes an electromagnetic valve provided on an arm cloud pilot line 28 that connects the arm operation lever 13 and a chamber on the right side of the arm control valve 16. The solenoid valve 27 controls the amount of pressure oil supplied to the arm control valve 16. adjust. Reference numeral 29 denotes a pressure detection device connected to the arm cloud pilot line 28, and detects an operation amount of the arm cloud. Further, reference numeral 30 denotes an offset operation pedal 14 and an offset control valve 1.
7 is an electromagnetic valve provided on the offset left pilot line 31 connecting the right side chamber 7 and adjusts the amount of pressure oil supplied to the offset control valve 17. Reference numeral 32 denotes a pressure detection device connected to the offset left pilot line 31 for detecting the offset left operation amount. Three
Reference numeral 3 denotes a buzzer (horn) as alarm generation means, which is arranged in the cab 2a.

【0016】34は各角度検出装置18,19,20お
よび各圧力検出装置25,26,29,32からの信号
を入力し、各電磁弁21,23,27,30およびブザ
ー33への出力信号を制御する制御装置である。図3に
示すように、この制御装置34は、座標演算部34a、
比較演算部34b、移動方向判定部34c、警報判定部
34d、電磁弁制御部34eとから構成されている。座
標演算部34aでは、角度検出装置18,19,20か
らの入力信号に基づいて、作業機7と旋回体2との相対
距離を演算する。比較演算部34bでは、運転室2aを
含む旋回体2の周囲に予め設定された干渉回避領域35
(図1のハッチング部分)を記憶し、座標演算部34a
で算出された前記の相対距離をもとに作業機7が干渉回
避領域35内に侵入しているか否かを判断する。移動方
向判定部34cでは、圧力検出装置25,26,29,
32からの入力信号に基づいて、オペレータが操作レバ
ー12,13や操作ペダル14をどの方向へ操作してい
るか、すなわち作業機7が旋回体2と干渉する方向へ移
動しているか否かを判断する。警報判定部34dでは、
比較演算部34bと移動方向判定部34cの結果に応じ
てブザー33に起動信号または停止信号を出力する。電
磁弁制御部34eでは、比較演算部34bでの判断結果
に応じて電磁弁21,23,27,30に制御信号を出
力し、コントロールバルブ15,16,17に供給する
圧油の量を調整する。
Reference numeral 34 denotes a signal input from each of the angle detecting devices 18, 19, 20 and each of the pressure detecting devices 25, 26, 29, 32, and an output signal to each of the solenoid valves 21, 23, 27, 30 and the buzzer 33. Is a control device for controlling As shown in FIG. 3, the control device 34 includes a coordinate calculation unit 34a,
It is composed of a comparison operation section 34b, a movement direction determination section 34c, an alarm determination section 34d, and an electromagnetic valve control section 34e. The coordinate calculator 34a calculates the relative distance between the work implement 7 and the revolving superstructure 2 based on the input signals from the angle detectors 18, 19, 20. In the comparison calculation unit 34b, an interference avoidance area 35 set in advance around the revolving unit 2 including the cab 2a
(Hatched portion in FIG. 1) is stored and the coordinate calculation unit 34a
It is determined whether or not the work implement 7 has entered the interference avoidance area 35 based on the relative distance calculated in the above. In the moving direction determination unit 34c, the pressure detection devices 25, 26, 29,
Based on the input signal from the control unit 32, it is determined in which direction the operator is operating the operation levers 12, 13 and the operation pedal 14, that is, whether the work implement 7 is moving in a direction that interferes with the revolving unit 2. I do. In the alarm determination unit 34d,
A start signal or a stop signal is output to the buzzer 33 according to the results of the comparison operation unit 34b and the movement direction determination unit 34c. The solenoid valve control unit 34e outputs a control signal to the solenoid valves 21, 23, 27, and 30 according to the determination result of the comparison calculation unit 34b, and adjusts the amount of pressure oil supplied to the control valves 15, 16, and 17. I do.

【0017】次に、本実施例の動作を図4に示すフロー
チャートとを用いて説明する。まず手順1において、座
標演算部34aによって作業機7と旋回体2との相対距
離を演算し、その演算結果をもとに比較演算部34bで
作業機7が干渉回避領域35内に侵入しているか否かを
判断する。手順1で作業機7が干渉回避領域35内に侵
入していないと判断された場合、すなわち作業機7が旋
回体2と衝突する危険がない場合、警報判定部34dは
ブザー33に停止信号を出力し、手順2においてブザー
33の吹鳴しない警報停止処理が行われる。この場合、
電磁弁制御部34eは電磁弁21,23,27,30に
レベル0の制御信号を出力し、電磁弁21,23,2
7,30は全開状態となるため、コントロールバルブ1
5,16,17には操作レバー12,13と操作ペダル
14の操作量に応じた圧油が供給される。
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step 1, the relative distance between the working machine 7 and the revolving unit 2 is calculated by the coordinate calculation unit 34a, and based on the calculation result, the working machine 7 enters the interference avoidance area 35 by the comparison calculation unit 34b. It is determined whether or not. If it is determined in step 1 that the work implement 7 has not entered the interference avoidance area 35, that is, if there is no danger of the work implement 7 colliding with the revolving unit 2, the alarm determination unit 34d sends a stop signal to the buzzer 33. Then, in step 2, an alarm stop process in which the buzzer 33 does not sound is performed. in this case,
The solenoid valve control unit 34e outputs a level 0 control signal to the solenoid valves 21, 23, 27, and 30, and the solenoid valves 21, 23, 2
7 and 30 are fully opened, so that the control valve 1
Pressure oils corresponding to the operation amounts of the operation levers 12, 13 and the operation pedal 14 are supplied to 5, 16, 17 respectively.

【0018】一方、手順1で作業機7が干渉回避領域3
5内に侵入していると判断された場合、手順3におい
て、移動方向判定部34cが圧力検出装置25,26,
29,32からの入力信号に基づいて作業機7の移動方
向を判定する。手順3で作業機7が旋回体2と干渉する
方向へ移動していると判断された場合、警報判定部34
dはブザー33に起動信号を出力し、手順4においてブ
ザー33を吹鳴する警報起動処理が行われる。したがっ
て、オペレータはブザー33の吹鳴音を聴くことにより
危険予告を認識することができる。なお、作業機7がさ
らに旋回体2に近づく方向へ操作された場合、電磁弁2
1,23,27,30は電磁弁制御部34eから出力さ
れる制御信号によって全閉状態となるため、操作レバー
12,13と操作ペダル14の操作に拘らずコントロー
ルバルブ15,16,17に圧油は供給されず、作業機
7は旋回体2に衝突する直前で停止する。
On the other hand, in step 1, the work machine 7 is
5, the moving direction determining unit 34c determines in step 3 that the moving direction determining unit 34c has
The moving direction of the work machine 7 is determined based on the input signals from 29 and 32. If it is determined in step 3 that the work implement 7 is moving in a direction that interferes with the revolving superstructure 2, the alarm determination unit 34
d outputs an activation signal to the buzzer 33, and in step 4, an alarm activation process of sounding the buzzer 33 is performed. Therefore, the operator can recognize the danger notice by listening to the buzzing sound of the buzzer 33. When the work machine 7 is further operated in a direction approaching the revolving unit 2, the electromagnetic valve 2
1, 2, 23, 27, and 30 are fully closed by a control signal output from the solenoid valve control unit 34e, so that the control valves 15, 16, and 17 are pressed regardless of the operation of the operation levers 12, 13 and the operation pedal 14. No oil is supplied, and the work machine 7 stops just before colliding with the revolving unit 2.

【0019】また、手順3で作業機7が旋回体2から遠
ざかる方向へ移動していると判断された場合、あるいは
作業機7が停止していると判断された場合、警報判定部
34dはブザー33に停止信号を出力し、前述した手順
2の警報停止処理が行われる。このように、作業機7が
旋回体2に衝突する危険がない場合、ブザー33の起動
が停止されるため、オペレータに不快感を与えることは
なくなる。
If it is determined in step 3 that the work implement 7 is moving in a direction away from the revolving unit 2, or if the work implement 7 is determined to be stopped, the alarm determination unit 34d outputs a buzzer. 33, a stop signal is output, and the alarm stop processing of the procedure 2 described above is performed. As described above, when there is no danger that the work implement 7 collides with the revolving superstructure 2, the activation of the buzzer 33 is stopped, so that the operator does not feel uncomfortable.

【0020】図5は本発明の第2実施例に係る作業機干
渉防止装置を示す回路図、図6は該作業機干渉防止装置
のブロック図、図7は該作業機干渉防止装置に備えられ
る制御装置の処理内容を示すフローチャートであり、図
1〜図4に対応する部分には同一符号を付してある。
FIG. 5 is a circuit diagram showing a work machine interference prevention device according to a second embodiment of the present invention, FIG. 6 is a block diagram of the work machine interference prevention device, and FIG. 7 is provided in the work machine interference prevention device. 5 is a flowchart illustrating processing contents of the control device, and portions corresponding to FIGS. 1 to 4 are denoted by the same reference numerals.

【0021】本実施例が前述した第1実施例と相違する
点は、運転室2a内に警報発生手段であるブザー33と
は別にランプ(警告灯)36を配置し、比較演算部34
bの結果に応じて警報判定部34dからランプ36に起
動信号を出力するようにしたことにあり、それ以外の構
成は基本的に同じである。
This embodiment is different from the first embodiment in that a lamp (warning lamp) 36 is arranged in the driver's cab 2a in addition to a buzzer 33 serving as an alarm generating means, and a comparison operation unit 34 is provided.
The activation determination signal is output from the alarm determination unit 34d to the lamp 36 according to the result of b, and the other configuration is basically the same.

【0022】このように構成される実施例にあっては、
手順1で作業機7が干渉回避領域35内に侵入していな
いと判断された場合、手順2で警報停止処理が行われ
る。一方、手順1で作業機7が干渉回避領域35内に侵
入していると判断された場合、手順3において警報判定
部34dからの起動信号によってランプ36を点灯させ
後、手順4において第1実施例の手順3と同様の処理が
行われる。すなわち、手順4で作業機7が旋回体2と干
渉する方向へ移動していると判断された場合、手順5に
おいてブザー33を吹鳴する警報起動処理が行われ、手
順4で作業機7が旋回体2から遠ざかる方向へ移動して
いると判断された場合、あるいは作業機7が停止してい
ると判断された場合、手順2の警報停止処理が行われ
る。したがって、第1実施例と同様に、作業機7が旋回
体2に衝突する危険がない場合は、ブザー33の起動を
停止してオペレータに与える不快感を解消でき、しか
も、作業機7が干渉回避領域35内に侵入した時点で点
灯し続けるランプ36により、作業機7が干渉回避領域
35内にあることをオペレータに視覚的に認識させるこ
とができ、安全性を一層高めることが可能となる。
In the embodiment constructed as described above,
If it is determined in step 1 that the work implement 7 has not entered the interference avoidance area 35, alarm stop processing is performed in step 2. On the other hand, when it is determined in step 1 that the work implement 7 has entered the interference avoidance area 35, the lamp 36 is turned on by the start signal from the alarm determination unit 34d in step 3, and then the first execution is performed in step 4. The same processing as the procedure 3 in the example is performed. That is, if it is determined in step 4 that the work implement 7 is moving in a direction that interferes with the revolving unit 2, an alarm activation process of sounding the buzzer 33 is performed in step 5, and the work implement 7 is turned in step 4. When it is determined that the moving unit is moving away from the body 2, or when it is determined that the work machine 7 is stopped, the alarm stop process of the procedure 2 is performed. Accordingly, similarly to the first embodiment, when there is no danger of the work implement 7 colliding with the revolving unit 2, the start of the buzzer 33 can be stopped to eliminate the discomfort given to the operator, and further, the work implement 7 may interfere The lamp 36, which remains lit when the vehicle enters the avoidance area 35, allows the operator to visually recognize that the work implement 7 is in the interference avoidance area 35, thereby further improving safety. .

【0023】図8は本発明の第3実施例に係る作業機干
渉防止装置のブロック図であり、図3に対応する部分に
は同一符号を付してある。
FIG. 8 is a block diagram of a work machine interference prevention device according to a third embodiment of the present invention, and portions corresponding to FIG. 3 are denoted by the same reference numerals.

【0024】本実施例が前述した第1実施例と相違する
点は、制御装置34に作業機7の移動速度を検出する速
度検出部34fを追加し、警報判定部34dから出力さ
れるブザー33への起動信号を、比較演算部34bと移
動方向判定部34cおよび速度検出部34fの結果に応
じて変化させるようにしたことにあり、それ以外の構成
は基本的に同じである。この速度検出部34fは、圧力
検出装置25,26,29,32からの入力信号に基づ
いて、操作レバー12,13や操作ペダル14の操作
量、すなわち作業機7の移動速度を検出する。
This embodiment differs from the first embodiment in that a speed detector 34f for detecting the moving speed of the work machine 7 is added to the control device 34, and a buzzer 33 output from an alarm determiner 34d. Is changed in accordance with the results of the comparison operation unit 34b, the movement direction determination unit 34c, and the speed detection unit 34f, and the other configuration is basically the same. The speed detection unit 34f detects the operation amounts of the operation levers 12, 13 and the operation pedal 14, that is, the moving speed of the work implement 7, based on input signals from the pressure detection devices 25, 26, 29, and 32.

【0025】このように構成される実施例にあっては、
作業機7が干渉回避領域35内に侵入しているときに、
作業機7が旋回体2に近づく方向へ高速で操作された場
合、警報判定部34dはブザー33へハイレベルの起動
信号を出力し、例えばブザー33の音量を大きくする。
これに対し、作業機7が干渉回避領域35内に侵入して
いるときに、作業機7が旋回体2に近づく方向へ低速で
操作された場合、警報判定部34dはブザー33へロー
レベルの起動信号を出力し、ブザー33の音量を小さく
する。したがって、オペレータはブザー33の音量を聴
き分けることにより、どの程度の危険状態にあるかを瞬
時に認識することができる。
In the embodiment configured as described above,
When the work machine 7 has entered the interference avoidance area 35,
When the work machine 7 is operated at a high speed in a direction approaching the revolving unit 2, the alarm determination unit 34 d outputs a high-level start signal to the buzzer 33, and increases the volume of the buzzer 33, for example.
On the other hand, if the work implement 7 is operated at a low speed in the direction approaching the revolving unit 2 while the work implement 7 is intruding into the interference avoidance area 35, the alarm determination unit 34 d sends the buzzer 33 a low-level signal. An activation signal is output, and the volume of the buzzer 33 is reduced. Therefore, the operator can instantly recognize the level of danger by listening to the volume of the buzzer 33.

【0026】なお、上記各実施例では、警報発生手段と
してブザー33を用いた場合について説明したが、これ
に代えてランプ(警告灯)や振動装置を用いることも可
能である。
In each of the above embodiments, the case where the buzzer 33 is used as the alarm generating means has been described. However, a lamp (warning lamp) or a vibrating device can be used instead.

【0027】また、上記各実施例では、移動方向判定部
34が圧力検出装置25,26,29,32からの入力
信号に基づいて作業機7の移動方向を判断する場合につ
いて説明したが、各角度検出装置18,19,20から
検出される作業機7の位置信号、あるいは操作レバー1
2,13や操作ペダル14の操作量に応じて出力される
電気信号を用いて作業機7の移動方向を判定することも
可能である。同様に、作業機7の移動速度も、各角度検
出装置18,19,20からの位置信号、あるいは操作
レバー12,13や操作ペダル14からの電気信号を用
いて検出することができる。
Further, in each of the above embodiments, the case where the moving direction judging section 34 judges the moving direction of the working machine 7 based on the input signals from the pressure detecting devices 25, 26, 29, 32 has been described. The position signal of the working machine 7 detected from the angle detectors 18, 19, 20 or the operation lever 1
It is also possible to determine the moving direction of the work implement 7 using electric signals output according to the operation amounts of the operation pedals 2 and 13 and the operation pedal 14. Similarly, the moving speed of the work implement 7 can be detected using position signals from the angle detection devices 18, 19, and 20 or electric signals from the operation levers 12 and 13 and the operation pedal 14.

【0028】[0028]

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。
The present invention is embodied in the form described above and has the following effects.

【0029】作業機が干渉回避領域内で本体に近づく方
向へ移動するときのみ警報発生手段を起動させ、それ以
外のときは警報発生手段の起動を停止させると、干渉回
避領域内で作業機が本体に近づく方向へ操作された場合
に、警報発生手段が起動してオペレータに確実に危険予
告を認識させることができ、作業機が本体から遠ざかる
方向へ操作されたときや、作業機が干渉回避領域内で停
止しているときのように、作業機が本体に衝突する危険
がない場合は、警報発生手段の起動を停止させてオペレ
ータに不快感を与えないようにすることができる。
When the alarm generating means is activated only when the work machine moves in the direction approaching the main body in the interference avoidance area, and otherwise the activation of the alarm generation means is stopped, the work equipment moves in the interference avoidance area. When operated in the direction approaching the main unit, the alarm generation means is activated and the operator can be surely notified of the danger notice, and when the work machine is operated in the direction away from the main unit or the work machine is prevented from interfering When there is no danger of the work implement colliding with the main body, such as when stopping in an area, the activation of the alarm generating means can be stopped to prevent the operator from feeling uncomfortable.

【0030】また、作業機の移動速度を検出する速度検
出手段を設け、作業機の移動速度に応じて警報発生手段
への起動信号を変化させると、作業機が本体に近づく方
向へ高速で操作されたときに、低速で操作された場合に
比べて警報発生手段を激しく起動させ、オペレータによ
り確実に危険予告を認識させることができる。
Further, speed detecting means for detecting the moving speed of the working machine is provided, and when the start signal to the alarm generating means is changed according to the moving speed of the working machine, the operating machine can be operated at a high speed in a direction approaching the main body. When the alarm is issued, the alarm generating means is activated more vigorously than when the operation is performed at a low speed, and the danger notice can be surely recognized by the operator.

【0031】また、警報発生手段としてブザーを用い、
このブザーとは別に設けたランプを作業機が干渉回避領
域に侵入したときに点灯し続けると、ブザーの吹鳴によ
ってオペレータに確実に危険予告を認識させることがで
きるのみならず、点灯するランプによって作業機が干渉
回避領域内にあることをオペレータに視覚的に認識させ
ることができ、安全性が一層高まる。
Further, a buzzer is used as an alarm generating means,
If the lamp provided separately from the buzzer is kept lit when the work machine enters the interference avoidance area, the buzzer sounds not only to make it possible for the operator to recognize the danger notice, but also to turn on the lamp with the lit lamp. The operator can visually recognize that the aircraft is in the interference avoidance area, and the safety is further improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の第1実施例に係る作業機干渉防止装置
を示す回路図である。
FIG. 1 is a circuit diagram showing a work implement interference prevention device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】該作業機干渉防止装置を備えた油圧ショベルの
側面図である。
FIG. 2 is a side view of a hydraulic excavator provided with the work implement interference prevention device.

【図3】該作業機干渉防止装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the work machine interference prevention device.

【図4】該作業機干渉防止装置に備えられる制御装置の
処理内容を示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing processing contents of a control device provided in the work machine interference prevention device.

【図5】本発明の第2実施例に係る作業機干渉防止装置
を示す回路図である。
FIG. 5 is a circuit diagram showing a work implement interference prevention device according to a second embodiment of the present invention.

【図6】該作業機干渉防止装置のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of the work machine interference prevention device.

【図7】該作業機干渉防止装置に備えられる制御装置の
処理内容を示すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing processing contents of a control device provided in the work machine interference prevention device.

【図8】本発明の第3実施例に係る作業機干渉防止装置
のブロック図である。
FIG. 8 is a block diagram of a work implement interference prevention device according to a third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 走行体 2 旋回体 2a 運転室 7 作業機 12 ブーム用操作レバー 13 アーム用操作レバー 14 オフセット用操作ペダル 15 ブーム用コントロールバルブ 16 アーム用コントロールバルブ 17 オフセット用コントロールバルブ 18 ブーム角度検出装置 19 オフセット角度検出装置 20 アーム角度検出装置 21,23,27,30 電磁弁 22 ブーム上げ用パイロットライン 24 ブーム下げ用パイロットライン 25,26,29,32 圧力検出装置 28 アームクラウド用パイロットライン 31 オフセット左用パイロットライン 33 ブザー(警報発生手段) 34 制御装置 34a 座標演算部 34b 比較演算部 34c 移動方向判定部 34d 警報判定部 34e 電磁弁制御部 34f 速度検出部 35 干渉回避領域 36 ランプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Revolving structure 2a Operator's cab 7 Work implement 12 Operating lever for boom 13 Operating lever for arm 14 Operating pedal for offset 15 Control valve for boom 16 Control valve for arm 17 Control valve for offset 18 Boom angle detector 19 Offset angle Detecting device 20 Arm angle detecting device 21, 23, 27, 30 Solenoid valve 22 Boom raising pilot line 24 Boom lowering pilot line 25, 26, 29, 32 Pressure detecting device 28 Arm cloud pilot line 31 Offset left pilot line 33 Buzzer (alarm generation means) 34 Control device 34a Coordinate calculation unit 34b Comparison calculation unit 34c Moving direction determination unit 34d Alarm determination unit 34e Solenoid valve control unit 34f Speed detection unit 35 Interference avoidance area 36 Run

フロントページの続き (72)発明者 西田 利明 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 梶田 勇輔 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 高橋 重任 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Fターム(参考) 2D003 AA01 AB03 BA07 BB11 CA02 DA03 DA04 DB03 DB04 Continued on the front page (72) Inventor Toshiaki Nishida 650 Kandate-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Pref.Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. In-plant (72) Inventor Shigeto Takahashi 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki F-term in Tsuchiura Plant, Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 運転室を有する本体と、この本体に回動
可能に設けられた作業機と、この作業機の位置を検出す
る位置検出手段と、前記本体の周囲に設定された干渉回
避領域を記憶し、前記位置検出手段からの位置信号に基
づいて該干渉回避領域に前記作業機が侵入したか否かを
判断する演算手段とを備え、前記作業機が干渉回避領域
に侵入したときに、該作業機が前記本体と干渉する方向
への動作を制御するようにした建設機械の作業機干渉防
止装置において、 前記作業機が前記干渉回避領域に侵入したときに起動可
能な警報発生手段と、前記作業機の移動方向を判定する
移動方向判定手段とを設け、前記干渉回避領域内で前記
作業機が前記本体に近づく方向へ移動するときに前記警
報発生手段を起動させ、それ以外のときに前記警報発生
手段の起動を停止させることを特徴とする建設機械の作
業機干渉防止装置。
1. A main body having an operator's cab, a working machine rotatably provided on the main body, position detecting means for detecting a position of the working machine, and an interference avoidance area set around the main body. And computing means for determining whether or not the work implement has entered the interference avoidance area based on the position signal from the position detection means, when the work implement has entered the interference avoidance area. A work machine interference prevention device for a construction machine, wherein the work machine controls an operation in a direction in which the work machine interferes with the main body; and an alarm generating means that can be activated when the work machine enters the interference avoidance area. Moving direction determining means for determining a moving direction of the working machine, and activating the alarm generating means when the working machine moves in a direction approaching the main body in the interference avoidance area; The alarm is generated Working machine interference preventing system for a construction machine, characterized in that to stop the start of the stage.
【請求項2】 請求項1の記載において、前記作業機の
移動速度を検出する速度検出手段を設け、前記作業機の
移動速度に応じて前記警報発生手段への起動信号を変化
させることを特徴とする建設機械の作業機干渉防止装
置。
2. The apparatus according to claim 1, further comprising speed detecting means for detecting a moving speed of the work implement, wherein a start signal to the alarm generating means is changed according to the moving speed of the work implement. Work machine interference prevention device for construction machinery.
【請求項3】 請求項1または2の記載において、前記
警報発生手段がブザーからなり、前記作業機が前記干渉
回避領域に侵入したときに点灯するランプを設けたこと
を特徴とする建設機械の作業機干渉防止装置。
3. A construction machine according to claim 1, wherein said alarm generating means comprises a buzzer, and a lamp which is lit when said work machine enters said interference avoidance area. Work equipment interference prevention device.
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Cited By (1)

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JP2023170337A (en) * 2022-05-19 2023-12-01 コベルコ建機株式会社 Safety device for work machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023170337A (en) * 2022-05-19 2023-12-01 コベルコ建機株式会社 Safety device for work machine
JP7472934B2 (en) 2022-05-19 2024-04-23 コベルコ建機株式会社 Safety devices for work machines

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