JP2000016312A - Electric steering angle control device - Google Patents

Electric steering angle control device

Info

Publication number
JP2000016312A
JP2000016312A JP18209098A JP18209098A JP2000016312A JP 2000016312 A JP2000016312 A JP 2000016312A JP 18209098 A JP18209098 A JP 18209098A JP 18209098 A JP18209098 A JP 18209098A JP 2000016312 A JP2000016312 A JP 2000016312A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering angle
electric motor
power supply
supply circuit
neutral position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP18209098A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroshi Furuumi
洋 古海
Kunio Shirakawa
邦雄 白川
Yoshio Kakizaki
能生 柿崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP18209098A priority Critical patent/JP2000016312A/en
Publication of JP2000016312A publication Critical patent/JP2000016312A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To promote the miniaturization of an electric motor and an electric motor drive circuit. SOLUTION: A power supply circuit 32 for normal control in which an electric motor 20 is driven in forward/reverse directions to control the steering angle, and a power supply circuit 33 for abnormal condition in which the current to return the steering angle to the neutral position is supplied to the electric motor when an abnormality is detected in the system, are connected to a common electric motor in parallel, and when an abnormality is detected, the power supply circuit for normal control is shut off, and the power supply circuit for abnormal condition is connected. The steering drive in a normal condition and the neutral position returning drive in an abnormal condition can be effected by a single electric motor, and the steering angle can surely be returned to the neutral position. In particular, by providing a current limit means, the current capacity of the power supply circuit for abnormal condition can be reduced, and the increase in size of the device constitution by providing this circuit can be suppressed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪の操舵力を電
動モータで発生させる電動式舵角制御装置に関するもの
である。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric steering angle control device for generating a steering force of a wheel by an electric motor.

【0002】[0002]

【従来の技術】前輪舵角に対応させて後輪をも転舵する
ことにより、車両の運動特性を改善しようとする前後輪
操舵装置に関する技術が種々提案されている(特開平9
−58515号公報など参照)。このような前後輪操舵
装置においては、舵角センサの異常時(あるいはエンジ
ン停止時)には自動的に舵角が中立位置(直進状態)に
戻るフェイルセーフ装置が組み込まれることが一般的で
ある。
2. Description of the Related Art There have been proposed various techniques relating to front and rear wheel steering devices which attempt to improve the dynamic characteristics of a vehicle by turning the rear wheels in accordance with the front wheel steering angle (Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9 (1999)).
-58515 and the like). Such a front-rear wheel steering device generally incorporates a fail-safe device that automatically returns the steering angle to a neutral position (straight running state) when the steering angle sensor is abnormal (or when the engine is stopped). .

【0003】このフェイルセーフ装置としては、正常な
舵角制御の継続が不能となった際にステアリングロッド
を強制的に舵角中立位置へ戻すための中立位置戻しばね
を設けたものが知られている(特開平8−301131
号公報など参照)。
As this fail-safe device, there is known a fail-safe device provided with a neutral position return spring for forcibly returning a steering rod to a neutral steering angle position when normal steering angle control cannot be continued. (Japanese Patent Laid-Open No. 8-301131)
No., etc.).

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかるに、この従来装
置によると、舵角センサが故障して中立位置の特定が不
能となっても確実に中立位置へ復帰させて直進走行状態
を保持し得るだけの力を有する中立位置戻しばねの弾発
力がステアリングロッドに常時作用しているので、舵角
を与える電動機は、路面抵抗に加えてこの戻しばねの弾
発力に対抗して転舵し得る出力を発生可能でなければな
らない。そのため、電動機および電動機駆動回路の小型
化が阻害されることとなっていた。
However, according to this conventional device, even if the steering angle sensor fails and the neutral position cannot be specified, the neutral position can be reliably restored to the neutral position and the straight running state can be maintained. Since the resilient force of the neutral position return spring having the force described above is constantly acting on the steering rod, the electric motor that provides the steering angle can steer against the resilient force of the return spring in addition to the road surface resistance. Output must be able to be generated. Therefore, miniaturization of the electric motor and the electric motor drive circuit has been hindered.

【0005】主・副2つの駆動装置と、両駆動装置を選
択的に転舵装置に接続するクラッチとを設け、主駆動装
置の故障時には副駆動装置で後輪舵角を中立位置に戻す
ように構成されたものが特開平5−69834号公報に
提案されているが、これにしても、舵角センサは常に中
立位置の特定が可能なものでなればならないし、異常時
にしか作動しない副駆動装置を設けねばならないので、
装置全体の小型化は実現し得ない。
[0005] Two main and auxiliary driving devices and a clutch for selectively connecting both driving devices to the steering device are provided, and when the main driving device fails, the auxiliary driving device returns the rear wheel steering angle to the neutral position. In this case, the steering angle sensor must always be able to specify the neutral position, and the auxiliary angle sensor that operates only at the time of abnormality has been proposed. Since a drive must be provided,
The size of the entire device cannot be reduced.

【0006】本発明は、このような従来技術に課せられ
た問題点を解消するためになされたものであり、その主
な目的は、電動モータおよび電動モータ駆動回路の小型
化を推進し得るように構成された電動式舵角制御装置を
提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems imposed on the prior art, and a main object of the present invention is to reduce the size of an electric motor and an electric motor drive circuit. The present invention provides an electric steering angle control device configured as described above.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明においては、電動モータ20を正・逆駆
動して舵角を制御する通常制御用電源供給回路32と、
システム異常検出時に舵角を中立位置へ戻すための電流
を電動モータに供給する異常時用電源供給回路33とを
共通の電動モータに並列接続し、システム異常検出時に
は、前記通常制御用電源供給回路を遮断して異常時用電
源供給回路を接続するものとした。これによれば、通常
時の転舵駆動と異常時の中立位置戻し駆動とを、単一の
電動モータをもって行える上、中立位置へ確実に戻すこ
とができる。特に電流制限手段を設けることによって異
常時用電源供給回路の電流容量を小さくできるので、同
回路を設けたことによる装置構成の大型化を抑制し得
る。
In order to achieve the above object, the present invention provides a normal control power supply circuit 32 for controlling the steering angle by driving the electric motor 20 forward or reverse.
When a system abnormality is detected, an abnormality power supply circuit 33 for supplying a current for returning the steering angle to the neutral position to the electric motor is connected in parallel to a common electric motor, and when a system abnormality is detected, the normal control power supply circuit is connected. And a power supply circuit for abnormal situations is connected. According to this, the normal steering drive and the neutral position return drive at the time of abnormality can be performed by a single electric motor, and can be reliably returned to the neutral position. In particular, by providing the current limiting means, the current capacity of the power supply circuit for abnormal situations can be reduced, so that the increase in the size of the device configuration due to the provision of the circuit can be suppressed.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された一実
施の形態を参照して本発明の構成について詳細に説明す
る。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The configuration of the present invention will be described below in detail with reference to an embodiment shown in the accompanying drawings.

【0009】図1は、本発明に基づく電動式後輪転舵装
置における駆動部の全体を示している。図1において、
図示されていないタイロッドを介して後輪のナックルア
ームにそれぞれ連結されるスライド軸1が、スライド軸
受2を介して軸方向摺動自在にケーシング3に支持され
ている。
FIG. 1 shows the entire driving section of an electric rear wheel steering apparatus according to the present invention. In FIG.
A slide shaft 1 connected to a knuckle arm of a rear wheel via a tie rod (not shown) is supported by a casing 3 via a slide bearing 2 so as to be slidable in the axial direction.

【0010】スライド軸1の軸方向中央部には、スライ
ド軸1を回り止めするために、スライド軸1並びに後記
する回転軸と平行に延在する一対のガイドロッド4に係
合する径方向突出部5が形成されている(図2参照)。
この突出部5の軸方向両側には、図3及び図4に併せて
示すように、スライド軸1にレーザー溶接されたリング
部材6によって軸端方向への変位が規制され、かつ樹脂
軸受7によって所定角度範囲を回動可能なようにされた
クラッチブロック8a・8bがそれぞれ嵌着されてい
る。
At a central portion in the axial direction of the slide shaft 1, a radial protrusion is provided to engage with the slide shaft 1 and a pair of guide rods 4 extending in parallel with a rotation shaft described later in order to prevent the slide shaft 1 from rotating. A part 5 is formed (see FIG. 2).
As shown in FIGS. 3 and 4, displacement of the protrusion 5 in the axial end direction is restricted by a ring member 6 laser-welded to the slide shaft 1 and a resin bearing 7. Clutch blocks 8a and 8b adapted to be rotatable in a predetermined angle range are fitted respectively.

【0011】2つのクラッチブロック8a・8bは、概
ね筒状をなし、スライド軸中央の突出部5側に大径部9
が形成され、突出部5から離れた側に、後記するスライ
ドブロックの凹部の内径寸法よりも僅かに小さな直径の
円周面にその頂面を置く矩形断面の凸部10が円周を等
分割する位置に複数個形成され、大径部9と凸部10と
の間、つまり軸方向中央部に凸部10の底面が接する円
周の直径寸法以下の小径部11が形成されている。これ
らのクラッチブロック8a・8bは、大径部9の内周面
とスライド軸1の外周面との間に巻装されたねじりばね
12により、一方向へ弾発的に回動付勢されている。
The two clutch blocks 8a and 8b have a substantially cylindrical shape, and a large-diameter portion 9 is provided on the protruding portion 5 side at the center of the slide shaft.
Is formed on the side remote from the protruding portion 5, and a convex portion 10 having a rectangular cross section whose top surface is placed on a circumferential surface slightly smaller than the inner diameter of the concave portion of the slide block described later divides the circumference equally. A plurality of small-diameter portions 11 are formed between the large-diameter portion 9 and the convex portion 10, that is, at the center in the axial direction. These clutch blocks 8a and 8b are elastically biased in one direction by a torsion spring 12 wound between the inner peripheral surface of the large diameter portion 9 and the outer peripheral surface of the slide shaft 1. I have.

【0012】両クラッチブロック8a・8bの大径部9
には、一対のアーム13が放射方向に突設されている。
これらのアーム13は、図5に示すように、ケーシング
3の内面に左右対称に形成された中心から片側がクラン
ク状をなす案内溝14にその先端を突入している。また
このアーム13には、直線運動を行う電磁アクチュエー
タ15a・15bで揺動駆動されるロッカーアーム16
a・16bの遊端がそれぞれ当接しており、電磁アクチ
ュエータ15a・15bの推力をロッカーアーム16a
・16bを介してアーム13に伝達することにより、ク
ラッチブロック8a・8bを所定角度だけ回動させるこ
とができるようになっている。
Large diameter portion 9 of both clutch blocks 8a and 8b
Has a pair of arms 13 projecting in the radial direction.
As shown in FIG. 5, the ends of these arms 13 project into guide grooves 14 having a crank shape on one side from the center formed symmetrically on the inner surface of the casing 3. The arm 13 has a rocker arm 16 that is oscillated by electromagnetic actuators 15a and 15b that perform linear motion.
The free ends of the electromagnetic actuators 15a and 15b are in contact with the free ends of the electromagnetic actuators 15a and 15b, respectively.
The clutch blocks 8a and 8b can be rotated by a predetermined angle by transmitting the signals to the arm 13 via the 16b.

【0013】軸方向中央から互いに逆ねじとなるねじ1
7a・17bが切られ、スライド軸1と平行に延在する
回転軸18が、回転自在に且つ軸方向変位不能にケーシ
ング3に支持されている。この回転軸18は、減速歯車
機構19を介した電動モータ20によって正・逆回転駆
動される。
Screws 1 having opposite threads from the center in the axial direction
7a and 17b are cut off, and a rotating shaft 18 extending parallel to the slide shaft 1 is supported by the casing 3 so as to be rotatable and non-displaceable in the axial direction. The rotation shaft 18 is driven forward and reverse by an electric motor 20 via a reduction gear mechanism 19.

【0014】回転軸18の各ねじ部17a・17bに
は、軸方向中央から対称な位置に一対のスライドブロッ
ク21a・21bが螺合している。これらのスライドブ
ロック21a・21bには、スライド軸1に嵌着された
クラッチブロック8a・8bの凸部10に係合し得る複
数の凹部22を備えた対クラッチブロック係合孔23が
一体形成されている。またこれらのスライドブロック2
1a・21bは、スライド軸1を回り止めしているガイ
ドロッド4に係合し、対クラッチブロック係合孔23の
スライド軸1に対する同心精度を確保している。
A pair of slide blocks 21a and 21b are screwed into the screw portions 17a and 17b of the rotating shaft 18 at symmetrical positions from the axial center. These slide blocks 21a and 21b are integrally formed with a clutch block engaging hole 23 having a plurality of concave portions 22 which can be engaged with the convex portions 10 of the clutch blocks 8a and 8b fitted on the slide shaft 1. ing. In addition, these slide blocks 2
The reference numerals 1a and 21b engage with the guide rods 4 that prevent the slide shaft 1 from rotating, and secure the concentric accuracy of the clutch block engagement hole 23 with the slide shaft 1.

【0015】スライドブロック21a・21bに形成さ
れた対クラッチブロック係合孔23の内周面に形成され
た凹部22は、クラッチブロック8a・8b外周面の凸
部10と対応しており、ねじりばね12の付勢力のみが
作用している状態、つまり電磁アクチュエータ15a・
15bの推力がロッカーアーム16a・16bに作用し
ていない時は、凸部10と凹部22とが互いに整合する
ようにその位相角度が定められている。
A concave portion 22 formed on the inner peripheral surface of the clutch block engaging hole 23 formed on the slide blocks 21a and 21b corresponds to the convex portion 10 on the outer peripheral surface of the clutch blocks 8a and 8b. 12, only the urging force is acting, ie, the electromagnetic actuator 15a
When the thrust 15b is not acting on the rocker arms 16a and 16b, the phase angle is determined so that the projection 10 and the recess 22 are aligned with each other.

【0016】スライドブロック21a・21bは、スラ
イド軸1の軸方向中央部に設けられた突出部5の軸方向
寸法と等しい厚みでケーシング3に形成されたストッパ
部24にその端面を当接させた位置から、後輪の最大舵
角に相当するスライド軸1の最大ストロークに対応する
距離だけ移動できるように、ケーシング3の軸方向内面
間寸法Lでその移動範囲が定められている。
The end faces of the slide blocks 21a and 21b abut against a stopper 24 formed on the casing 3 with a thickness equal to the axial dimension of the protrusion 5 provided at the axial center of the slide shaft 1. The movement range is determined by the dimension L between the inner surfaces in the axial direction of the casing 3 so that the casing 3 can move from the position by a distance corresponding to the maximum stroke of the slide shaft 1 corresponding to the maximum steering angle of the rear wheel.

【0017】次に本発明装置の作動要領について、図1
に示した舵角中立位置からスライド軸1を左方へ移動さ
せる場合を想定して説明する。
Next, the operation of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.
The description will be made on the assumption that the slide shaft 1 is moved leftward from the steering angle neutral position shown in FIG.

【0018】図1には明示されていないが、2つのクラ
ッチブロック8a・8bは、それぞれが個別の電磁アク
チュエータ15a・15bで個別に回動駆動されるよう
になっているので、先ず左側の電磁アクチュエータ15
aのみを作動させることにより、左側のクラッチブロッ
ク8aのみをねじりばね12の付勢力に抗して案内溝1
4の周方向部分14aの間で回動させる。すると左クラ
ッチブロック8aの凸部10と左スライドブロック21
aの凹部22との間に位相ずれが生じ、左クラッチブロ
ック外周面の凸部10は、左スライドブロック内周面の
凹部22に隣接する凸部と軸方向について同一直線上で
並ぶこととなる。
Although not shown in FIG. 1, the two clutch blocks 8a and 8b are individually driven to rotate by individual electromagnetic actuators 15a and 15b. Actuator 15
a, only the left clutch block 8a is actuated against the biasing force of the torsion spring 12 so that the guide groove 1
4 between the circumferential portions 14a. Then, the convex portion 10 of the left clutch block 8a and the left slide block 21
A phase shift occurs between the concave portion 22 and the convex portion 10 on the outer peripheral surface of the left clutch block, and the convex portion 10 adjacent to the concave portion 22 on the inner peripheral surface of the left slide block is aligned on the same straight line in the axial direction. .

【0019】この状態で電動モータ20を正転起動する
と、回転軸18に螺合した2つのスライドブロック21
a・21bが逆ねじの作用で互いに離間する向きに移動
する。すると左スライドブロック21aが左クラッチブ
ロック8aの凸部10に干渉し、左スライドブロック2
1aに作用する左方への軸力が左クラッチブロック8a
を介してスライド軸1に伝わる。
When the electric motor 20 starts rotating forward in this state, the two slide blocks 21 screwed to the rotary shaft 18 are rotated.
The a.21b moves in a direction away from each other by the action of the reverse screw. Then, the left slide block 21a interferes with the protrusion 10 of the left clutch block 8a, and the left slide block 2
The leftward axial force acting on 1a is applied to the left clutch block 8a.
Through the slide shaft 1.

【0020】他方、右クラッチブロック8bの凸部10
と右スライドブロック21bの凹部22とは整合状態に
あるので、右スライドブロック21bの軸端方向への移
動(右動)は右クラッチブロック8bに何の影響も及ぼ
さない。また右クラッチブロック8bのアーム13は案
内溝の内向き軸方向部分14bに係合している。而し
て、スライド軸1は左方へ移動することとなる。
On the other hand, the convex portion 10 of the right clutch block 8b
And the concave portion 22 of the right slide block 21b are aligned with each other, so that movement of the right slide block 21b in the axial end direction (rightward movement) has no effect on the right clutch block 8b. The arm 13 of the right clutch block 8b is engaged with an inward axial portion 14b of the guide groove. Thus, the slide shaft 1 moves to the left.

【0021】スライド軸1が左方への移動を開始して左
クラッチブロック8aのアーム13が案内溝の外向き軸
方向部分14cに係合すると左クラッチブロック8aは
回動し得なくなるので、この時点で左電磁アクチュエー
タ15aへの通電を停止してロッカーアーム16aが付
勢ばねにより戻っても、左クラッチブロック8aと左ス
ライドブロック21aとの係合は保持される。
When the slide shaft 1 starts moving to the left and the arm 13 of the left clutch block 8a engages with the outward axial portion 14c of the guide groove, the left clutch block 8a cannot rotate. Even when the power supply to the left electromagnetic actuator 15a is stopped at that point and the rocker arm 16a is returned by the biasing spring, the engagement between the left clutch block 8a and the left slide block 21a is maintained.

【0022】回転軸1のねじ17a・17bのリード角
を摩擦角よりも小さく定めておくことにより、電動モー
タ20を停止した時点の舵角が保持されるようにでき
る。
By setting the lead angles of the screws 17a and 17b of the rotary shaft 1 to be smaller than the friction angle, the steering angle at the time when the electric motor 20 is stopped can be maintained.

【0023】電動モータ20を逆転すれば、2つのスラ
イドブロック21a・21bが互いに近接する向きに、
つまり中央へ向けて移動するので、左スライドブロック
21aとスライド軸1の軸方向中央部に形成された径方
向突出部5との係合により、上記とは逆にスライド軸1
が中立位置へ戻るように右動する。この時も右クラッチ
ブロック8bの凸部10と右スライドブロック21bの
凹部22とは整合状態にあるので、右スライドブロック
21bの中央へ向けての移動(左動)は右クラッチブロ
ック8bに何の影響も及ぼさない。
When the electric motor 20 is rotated in the reverse direction, the two slide blocks 21a and 21b move in the
That is, since the slide shaft 1 moves toward the center, the left slide block 21a and the radial protrusion 5 formed at the axial center of the slide shaft 1 engage with the slide shaft 1
Moves to the right to return to the neutral position. Also at this time, since the convex portion 10 of the right clutch block 8b and the concave portion 22 of the right slide block 21b are in alignment, any movement toward the center of the right slide block 21b (leftward movement) will cause Has no effect.

【0024】中立位置で案内溝14の周方向部14aに
左クラッチブロック8aのアーム13が整合した時点に
左電磁アクチュエータ15aが既に消磁されていれば、
ねじりばね12の作用で左クラッチブロック8aが回動
して左クラッチブロック8aの凸部10と左スライドブ
ロック21aの凹部22とが整合状態になり、左スライ
ドブロック21aとスライド軸1との結合が断たれる。
この中立位置では、両スライドブロック21a・21b
が、スライド軸1の径方向突出部5を挟み込むと同時に
ケーシング3のストッパ部24をも挟み込んだ状態とな
るので、ねじの摩擦角作用と相俟って、高精度、かつ高
剛性に舵角中立位置の保持が行われる。またこの状態で
は、左右両クラッチブロック8a・8bの各アーム13
が案内溝の周方向部分14aの肩のところに位置してい
るので、よしんば誤って両スライドブロック21a・2
1bが動いてしまったとしても、スライド軸1の中立状
態は保持される。
If the left electromagnetic actuator 15a is already demagnetized when the arm 13 of the left clutch block 8a is aligned with the circumferential portion 14a of the guide groove 14 at the neutral position,
The left clutch block 8a is rotated by the action of the torsion spring 12, so that the projection 10 of the left clutch block 8a and the recess 22 of the left slide block 21a are aligned, and the connection between the left slide block 21a and the slide shaft 1 is established. Cut off.
In this neutral position, both slide blocks 21a and 21b
However, since the radial projection 5 of the slide shaft 1 is sandwiched at the same time as the stopper 24 of the casing 3 is also sandwiched, the steering angle can be adjusted with high precision and high rigidity in cooperation with the frictional angle action of the screw. The neutral position is maintained. In this state, the arms 13 of the left and right clutch blocks 8a and 8b
Is located at the shoulder of the circumferential portion 14a of the guide groove, so that both slide blocks 21a and 2
Even if 1b moves, the neutral state of the slide shaft 1 is maintained.

【0025】中立位置を越えてスライド軸1を右動させ
る際には、中立位置で右側の電磁アクチュエータ15b
のみを励磁させると共に電動モータ20を正転させる。
すると、上記とは逆に右クラッチブロック8bのみが回
動し、右スライドブロック21bの右方への軸力が右ク
ラッチブロック8bを介してスライド軸1に伝達される
こととなる。この時、左クラッチブロック8aと左スラ
イドブロック21aとは係合していないので、左スライ
ドブロック21aの左動はスライド軸1に何の影響も及
ぼさない。
When the slide shaft 1 is moved rightward beyond the neutral position, the electromagnetic actuator 15b
Is excited, and the electric motor 20 is rotated forward.
Then, contrary to the above, only the right clutch block 8b rotates, and the axial force to the right of the right slide block 21b is transmitted to the slide shaft 1 via the right clutch block 8b. At this time, since the left clutch block 8a and the left slide block 21a are not engaged, the leftward movement of the left slide block 21a has no effect on the slide shaft 1.

【0026】このようにして、2つの電磁アクチュエー
タ15a・15bを選択的に励磁させると同時に電動モ
ータ20の回転方向を選択することにより、2つの電磁
アクチュエータ15a・15bのいずれを励磁するかで
転舵の向きが定まり、電動モータ20を正転すれば舵角
が増大し、逆転すれば必ず中立位置へ戻ることとなる。
従って、中立戻し制御に転舵方向の判別が不要となる。
また、中立位置へ戻りきると、両スライドブロック21
a・21bがケーシング3のストッパ部24及びスライ
ド軸1の突出部5に当接してそれ以上移動し得なくなる
ので、過負荷検出で電動モータ20への電流を遮断すれ
ば良く、中立位置検出も不要である。
In this manner, by selectively exciting the two electromagnetic actuators 15a and 15b and simultaneously selecting the rotation direction of the electric motor 20, the rotation is determined by which of the two electromagnetic actuators 15a and 15b is excited. When the direction of the rudder is determined and the electric motor 20 rotates forward, the steering angle increases, and when the electric motor 20 rotates reversely, it always returns to the neutral position.
Therefore, it is not necessary to determine the turning direction in the neutral return control.
When the slide block 21 returns to the neutral position,
Since the a.21b abuts against the stopper 24 of the casing 3 and the protrusion 5 of the slide shaft 1 and cannot move any further, it is sufficient to interrupt the current to the electric motor 20 by detecting the overload, and also to detect the neutral position. Not required.

【0027】本装置には、スライド軸1の左右移動を検
出する第1センサ25と、両スライドブロック21a・
21bの相対接離移動を検出する第2センサ26とが設
けられており、これらの出力に基づいて異常判別を行え
るようになっている。
This device includes a first sensor 25 for detecting the left and right movement of the slide shaft 1 and two slide blocks 21a.
A second sensor 26 for detecting the relative contact / separation movement of 21b is provided, and an abnormality can be determined based on these outputs.

【0028】両センサ25・26は、ポテンショメータ
などの回転検出器の回転軸に固着したアーム27・28
の遊端をスライド軸1並びに一方のスライドブロック2
1aに植設されたピン29・30に結合させ、スライド
軸1並びに一方のスライドブロック21aの軸方向移動
を回転角に変換して検出するものである(図6参照)。
The two sensors 25 and 26 are arms 27 and 28 fixed to the rotation shaft of a rotation detector such as a potentiometer.
Is connected to the slide shaft 1 and one slide block 2
It is connected to the pins 29 and 30 implanted in 1a, and detects the axial movement of the slide shaft 1 and one slide block 21a by converting it into a rotation angle (see FIG. 6).

【0029】さて、クラッチ手段が接続した状態、つま
りスライドブロック21a・21bとスライド軸1とが
一体化した状態での固着の判別は、片側のみが固着した
場合は、一方への舵角増大は問題なくできるが、他方へ
舵角増大させようと他方のクラッチ手段を接続させると
両側のクラッチ手段が接続した状態となり、スライド軸
1は移動できなくなるので、電動モータ20の電流ある
いは舵角値を監視することで行える。そして両方が固着
した場合は、左右いずれへも舵角増大できなくなるの
で、いずれか一方へ転舵した際の電動モータ20の電流
あるいは舵角値を監視することで判別できる。
When the clutch means is connected, that is, when the slide blocks 21a and 21b and the slide shaft 1 are integrated with each other, it is determined whether or not only one side is fixed. This can be done without any problem, but if the other clutch means is connected to increase the steering angle to the other, the clutch means on both sides will be in a connected state, and the slide shaft 1 will not be able to move. It can be done by monitoring. If both are stuck, the steering angle cannot be increased to either the left or right. Therefore, it can be determined by monitoring the current or the steering angle value of the electric motor 20 when turning to either one.

【0030】またクラッチ手段が接続できなくなった状
態の判別は、両方が接続されない場合は、スライドブロ
ック21a・21bが移動してもスライド軸1は移動し
ないので、いずれか一方へ転舵した際の第1・第2両セ
ンサ25・26の出力を比較することで行える。そして
一方のみが接続されない場合は、他方への舵角は増大す
るが一方への舵角は増大しなくなるので、左右へ転舵さ
れた際の第1・第2両センサ25・26の出力を比較す
ることで判別できる。この時、前述した通り、左右両ク
ラッチブロック8a・8bの各アーム13が案内溝の周
方向部分14aの肩のところに位置しているので、クラ
ッチ手段が接続されずに両スライドブロック21a・2
1bが開いたとしても、スライド軸1の中立状態は保持
される。
The state in which the clutch means cannot be connected is determined when both are not connected, because the slide shaft 1 does not move even if the slide blocks 21a and 21b move, so that when either one is turned, This can be performed by comparing the outputs of the first and second sensors 25 and 26. When only one of them is not connected, the steering angle to the other increases but the steering angle to one does not increase, so that the outputs of the first and second sensors 25 and 26 when the vehicle is steered to the right and left. It can be determined by comparing. At this time, as described above, since each arm 13 of both the left and right clutch blocks 8a and 8b is located at the shoulder of the circumferential portion 14a of the guide groove, the clutch means is not connected and the two slide blocks 21a and 2a are not connected.
Even if 1b is opened, the neutral state of the slide shaft 1 is maintained.

【0031】このようにして、クラッチ手段が固着並び
に接続不能となる故障を、共に電磁アクチュエータの動
きを監視するセンサを付加することなく操舵状況から判
別することができるので、異常判別に要する装置の簡略
化が図れる。
In this manner, a failure in which the clutch means is stuck and becomes unreachable can be determined from the steering condition without adding a sensor for monitoring the movement of the electromagnetic actuator. Simplification can be achieved.

【0032】図7に示すように、スライド軸1に軸力を
与える電動モータ20には、電子制御ユニット31から
の信号にて回転方向を切り換えるために、FETのブリ
ッジ接続などによる通常時用モータ駆動回路32を介し
て電流が供給される。またモータ20のブラシ端子に
は、通常時用モータ駆動回路32と並列に、異常時にの
み電流が供給される異常時用モータ駆動回路33が接続
されている。
As shown in FIG. 7, an electric motor 20 for applying an axial force to the slide shaft 1 is provided with a motor for normal use such as a bridge connection of an FET in order to switch the rotation direction by a signal from an electronic control unit 31. A current is supplied via the drive circuit 32. Further, an abnormal-state motor drive circuit 33 to which a current is supplied only at the time of an abnormality is connected to the brush terminal of the motor 20 in parallel with the normal-time motor drive circuit 32.

【0033】通常時用モータ駆動回路32と異常時用モ
ータ駆動回路33とは、それぞれ異常検出回路34から
の異常検出信号で作動するリレーの接点(FETなどを
用いた無接点リレーでも良い)35a・35bを有して
おり、異常時には通常時用モータ駆動回路32が遮断さ
れて異常時用モータ駆動回路33が接続されるようにな
っている。尚、通常時用モータ駆動回路32には常時開
接点35aが、異常時用モータ駆動回路33には常時閉
接点35bが、それぞれ接続されると共に、異常検出回
路34からのリレー駆動信号は、正常時にのみ出力さ
れ、異常時には出力されないようになっている。これに
より電子制御ユニット31の故障時にも前記の効果が得
られる。
Each of the normal-time motor drive circuit 32 and the abnormal-time motor drive circuit 33 is provided with a relay contact (which may be a non-contact relay using an FET or the like) operated by an abnormality detection signal from the abnormality detection circuit 34a. The motor drive circuit 32 for normal operation is shut off and the motor drive circuit 33 for abnormal operation is connected when an abnormality occurs. The normally open contact 35a is connected to the normal motor drive circuit 32, the normally closed contact 35b is connected to the abnormal motor drive circuit 33, and the relay drive signal from the abnormality detection circuit 34 is normal. It is output only when an error occurs, and is not output when an error occurs. Thus, the above-described effect can be obtained even when the electronic control unit 31 fails.

【0034】異常時用モータ駆動回路33には、電流制
限回路36が設けられており、異常時に電動モータ20
に与える電流を、乾燥路面で舵角を走行中に中立位置に
戻すのに最低限必要な程度に制限するようになってい
る。これは異常時には舵角をむしろ緩やかに戻した方が
車両挙動が急変しないで済むことと、電流容量を小さく
することで電線を細くでき、かつ回路素子や接点を小さ
くできるからである。
The abnormal-time motor drive circuit 33 is provided with a current limiting circuit 36.
Is limited to the minimum necessary to return the steering angle to the neutral position while traveling on a dry road surface. This is because, in the event of an abnormality, it is necessary to return the steering angle gently to avoid a sudden change in the vehicle behavior, and to reduce the current capacity so that the wires can be made thinner and the circuit elements and contacts can be made smaller.

【0035】なお、通常時用と異常時用とのブラシをそ
れぞれ別々に設ければ、通常時用モータ駆動回路32の
異常やブラシの損耗に起因して舵角制御が不能となった
場合にも中立位置へ戻すことができる。
If the normal and abnormal brushes are separately provided, the steering angle control becomes impossible due to the abnormal motor drive circuit 32 and the brush wear. Can also be returned to the neutral position.

【0036】[0036]

【発明の効果】このように本発明によれば、通常転舵用
の駆動モータを用いて確実に中立位置へ戻すことができ
るので、装置構成の大型化を招くことなくフェイルセー
フの信頼性をより一層高める上に多大な効果を奏するこ
とができる。
As described above, according to the present invention, it is possible to reliably return to the neutral position by using the drive motor for normal steering, so that fail-safe reliability can be achieved without increasing the size of the device configuration. A great effect can be exerted in order to further increase.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明装置の一部切除して示す全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram showing the device of the present invention with a part cut away.

【図2】図1に於けるII−II線に沿う断面図FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG.

【図3】要部拡大断面図FIG. 3 is an enlarged sectional view of a main part.

【図4】図1に於けるIV−IV線に沿う断面図FIG. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG.

【図5】図4に於けるV−V線に沿う断面図FIG. 5 is a sectional view taken along the line VV in FIG. 4;

【図6】図2に於けるVI−VI線から見た部分図FIG. 6 is a partial view taken along line VI-VI in FIG. 2;

【図7】概念的なモータ駆動回路図FIG. 7 is a conceptual motor drive circuit diagram.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 スライド軸 2 スライド軸受 3 ケーシング 4 ガイドロッド 5 突出部 6 リング部材 7 樹脂軸受 8a・8b クラッチブロック 9 大径部 10 凸部 11 小径部 12 ねじりばね 13 アーム 14 案内溝 15a・15b 電磁アクチュエータ 16a・16b ロッカアーム 17a・17b ねじ 18 回転軸 19 減速歯車機構 20 電動モータ 21a・21b スライドブロック 22 凹部 23 係合孔 24 ストッパ部 25 第1センサ 26 第2センサ 27・28 アーム 29・30 ピン 31 電子制御ユニット 32 通常時用モータ駆動回路 33 異常時用モータ駆動回路 34 異常検出回路 35a・35b 接点 36 電流制限回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Slide shaft 2 Slide bearing 3 Casing 4 Guide rod 5 Projection part 6 Ring member 7 Resin bearing 8a / 8b Clutch block 9 Large diameter part 10 Convex part 11 Small diameter part 12 Torsion spring 13 Arm 14 Guide groove 15a / 15b Electromagnetic actuator 16a / 16b Rocker arm 17a / 17b Screw 18 Rotating shaft 19 Reduction gear mechanism 20 Electric motor 21a / 21b Slide block 22 Recess 23 Engagement hole 24 Stopper 25 First sensor 26 Second sensor 27/28 Arm 29/30 Pin 31 Electronic control unit 32 Motor drive circuit for normal operation 33 Motor drive circuit for abnormal operation 34 Abnormality detection circuit 35a / 35b contacts 36 Current limiting circuit

フロントページの続き (72)発明者 柿崎 能生 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内 Fターム(参考) 3D033 CA03 CA05 CA18 CA20 CA24 CA31 3D034 CA10 CC09 CD13 CD18 CE05 CE13 5H209 AA10 BB08 CC01 DD02 GG13 HH10 HH14 JJ01 5H303 AA13 BB14 CC03 DD01 KK35Continuation of the front page (72) Inventor Norio Kakizaki 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama F-term in Honda R & D Co., Ltd. (Reference) 3D033 CA03 CA05 CA18 CA20 CA24 CA31 3D034 CA10 CC09 CD13 CD18 CE05 CE13 5H209 AA10 BB08 CC01 DD02 GG13 HH10 HH14 JJ01 5H303 AA13 BB14 CC03 DD01 KK35

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 電動モータを正・逆駆動して舵角を制御
する通常制御用電源供給回路と、システム異常検出時に
舵角を中立位置へ戻すための電流を電動モータに供給す
る異常時用電源供給回路とを共通の電動モータに並列接
続し、システム異常検出時には、前記通常制御用電源供
給回路を遮断して異常時用電源供給回路を接続すること
を特徴とする電動式舵角制御装置。
1. A power supply circuit for normal control for controlling a steering angle by driving an electric motor forward / reversely, and an abnormality supply for supplying a current to the electric motor for returning the steering angle to a neutral position when a system abnormality is detected. And a power supply circuit connected in parallel to a common electric motor, and when a system abnormality is detected, the power supply circuit for normal control is shut off and the power supply circuit for abnormality is connected to the electric steering angle control device. .
【請求項2】 前記異常時用電源供給回路が、電流制限
手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の電動式
舵角制御装置。
2. The electric steering angle control device according to claim 1, wherein the abnormal-time power supply circuit includes current limiting means.
JP18209098A 1998-06-29 1998-06-29 Electric steering angle control device Pending JP2000016312A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18209098A JP2000016312A (en) 1998-06-29 1998-06-29 Electric steering angle control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18209098A JP2000016312A (en) 1998-06-29 1998-06-29 Electric steering angle control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000016312A true JP2000016312A (en) 2000-01-18

Family

ID=16112191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP18209098A Pending JP2000016312A (en) 1998-06-29 1998-06-29 Electric steering angle control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2000016312A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8678128B2 (en) Vehicle steering system
US8813901B2 (en) Vehicle steering system
JP2005335432A (en) Rear wheel steering control device
US6505700B2 (en) Rear wheel steering device
US11505242B2 (en) Vehicle steering control system
KR20190110289A (en) Steer-By-Wire Type Steering Apparatus
US20050067803A1 (en) Alignment control device
US11472478B2 (en) Steering system having different operation modes
KR20180095335A (en) Stopper structure and steer-by-wire system having the same
CN111038574A (en) Steering device of steer-by-wire system
KR950012377B1 (en) Vehicle rear wheels steering apparatus
JP2000016312A (en) Electric steering angle control device
JP2000016322A (en) Rear wheel steering device
JP4104346B2 (en) Vehicle rear wheel steering device
JP2001180512A (en) Controller for rear wheel steering device
JP2000079881A (en) Rear wheel steering device
KR101993280B1 (en) Steer-By-Wire Type Steering Apparatus
JP2000079882A (en) Rear wheel steering device
KR970007485B1 (en) Electric power steering device
JP2663276B2 (en) Automotive rudder angle sensor mounting structure
JP3793831B2 (en) Comparison switch for electric power steering system
JP3743872B2 (en) Anomaly detection control device for electric power steering system
JP3594349B2 (en) Rear wheel steering device
JPH08207818A (en) Rear wheel steering angle control device
JPH06211143A (en) Electric actuator of four-wheel steering system