JP2000013780A - 物体識別装置 - Google Patents
物体識別装置Info
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- JP2000013780A JP2000013780A JP10172643A JP17264398A JP2000013780A JP 2000013780 A JP2000013780 A JP 2000013780A JP 10172643 A JP10172643 A JP 10172643A JP 17264398 A JP17264398 A JP 17264398A JP 2000013780 A JP2000013780 A JP 2000013780A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの撮像による画面に進入する物体を識
別する。 【解決手段】 カメラ１よりの映像信号をＡ／Ｄ変換部
２でディジタル信号に変換し、カメラ画面内に設定した
進入監視領域の輝度値を演算部３で算出する。比較部５
で演算部よりの現フレームと前フレームの輝度値を比較
し、差を識別部７に入力し、閾値記憶部６より読出した
進入識別基準の閾値と比較し閾値より大きい場合に物体
の進入を識別する。次いで比較部にて、演算部よりの物
体識別領域（進入監視領域内に設定）の輝度値をメモリ
４より読出した識別すべき物体の輝度値と比較し、差を
識別部に入力し、閾値記憶部よりの物体識別基準の閾値
と比較し、閾値より小さい場合、識別されるべき物体で
あるものと識別する。
別する。 【解決手段】 カメラ１よりの映像信号をＡ／Ｄ変換部
２でディジタル信号に変換し、カメラ画面内に設定した
進入監視領域の輝度値を演算部３で算出する。比較部５
で演算部よりの現フレームと前フレームの輝度値を比較
し、差を識別部７に入力し、閾値記憶部６より読出した
進入識別基準の閾値と比較し閾値より大きい場合に物体
の進入を識別する。次いで比較部にて、演算部よりの物
体識別領域（進入監視領域内に設定）の輝度値をメモリ
４より読出した識別すべき物体の輝度値と比較し、差を
識別部に入力し、閾値記憶部よりの物体識別基準の閾値
と比較し、閾値より小さい場合、識別されるべき物体で
あるものと識別する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物体識別装置に係
り、テレビジョンカメラ（以降、カメラと略す）の画像
の輝度値により物体を識別するものに関する。
り、テレビジョンカメラ（以降、カメラと略す）の画像
の輝度値により物体を識別するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラを設置し、カメラによる画像で物
体を認識するものでは、例えば、画像を適宜の画素数
（例えば、16ライン×32ドット等）ずつのブロックに区
切り、各ブロックの平均輝度値を求め、現フレームと前
フレームの対応するブロックの平均輝度値を比較し、所
要の輝度差以上のブロックが所要数以上あるとき変化が
あったとするもので、前フレームと現フレームとの間に
物体の移動があったことは認識できるが、物体の種類の
識別等は困難なものであった。
体を認識するものでは、例えば、画像を適宜の画素数
（例えば、16ライン×32ドット等）ずつのブロックに区
切り、各ブロックの平均輝度値を求め、現フレームと前
フレームの対応するブロックの平均輝度値を比較し、所
要の輝度差以上のブロックが所要数以上あるとき変化が
あったとするもので、前フレームと現フレームとの間に
物体の移動があったことは認識できるが、物体の種類の
識別等は困難なものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような点
に鑑み、カメラによる画面内に進入した物体の種類を識
別できるようにすることを目的とする。
に鑑み、カメラによる画面内に進入した物体の種類を識
別できるようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の物体識別装置においては、物体を撮像する
カメラと、識別すべき物体の輝度値を記憶するメモリ部
と、前記カメラよりの画像の進入監視領域の輝度値を算
出する演算部と、演算部よりの現フレームの輝度値と前
フレームの輝度値とを比較し第１の差を出力すると共
に、メモリ部よりの輝度値と前記演算部よりの輝度値と
を比較し第２の差を出力する比較部と、比較部よりの第
１の差のデータを第１閾値と比較し第１閾値より大きい
場合に物体の進入を識別すると共に、比較部よりの第２
の差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より小さい
場合に進入物体が識別されるべき物体であるものと識別
する識別部とを設けて構成する。
め、本発明の物体識別装置においては、物体を撮像する
カメラと、識別すべき物体の輝度値を記憶するメモリ部
と、前記カメラよりの画像の進入監視領域の輝度値を算
出する演算部と、演算部よりの現フレームの輝度値と前
フレームの輝度値とを比較し第１の差を出力すると共
に、メモリ部よりの輝度値と前記演算部よりの輝度値と
を比較し第２の差を出力する比較部と、比較部よりの第
１の差のデータを第１閾値と比較し第１閾値より大きい
場合に物体の進入を識別すると共に、比較部よりの第２
の差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より小さい
場合に進入物体が識別されるべき物体であるものと識別
する識別部とを設けて構成する。
【０００５】なお、前記カメラによる画面の進入監視領
域内に物体識別領域を設定し、演算部にてカメラよりの
画像の物体識別領域の輝度値を算出し、比較部にてメモ
リ部よりの輝度値を演算部よりの物体識別領域の輝度値
と比較し第３の差を出力し、識別部にて比較部よりの第
３の差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より小さ
い場合に進入物体が識別されるべき物体であるものと識
別するようにしてもよい。
域内に物体識別領域を設定し、演算部にてカメラよりの
画像の物体識別領域の輝度値を算出し、比較部にてメモ
リ部よりの輝度値を演算部よりの物体識別領域の輝度値
と比較し第３の差を出力し、識別部にて比較部よりの第
３の差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より小さ
い場合に進入物体が識別されるべき物体であるものと識
別するようにしてもよい。
【０００６】また、識別すべき物体が複数種類ある場
合、識別すべき物体を種類別に異なる輝度値となるよう
に設定し、メモリ部に識別すべき物体の種類別の輝度値
を記憶し、物体識別領域を識別すべき物体の種類に対応
する数設け、演算部にて物体識別領域別にそれぞれの輝
度値を算出し、比較部にて演算部よりの各物体識別領域
の輝度値をメモリ部よりの種類別の各輝度値と比較し、
それぞれ第３の差のデータを出力すると共に、識別部に
より、比較部よりの第３の差のデータを第２閾値と比較
し、第２閾値より小さい場合に各物体識別領域に対応す
る識別されるべき物体であるものと識別するようにす
る。
合、識別すべき物体を種類別に異なる輝度値となるよう
に設定し、メモリ部に識別すべき物体の種類別の輝度値
を記憶し、物体識別領域を識別すべき物体の種類に対応
する数設け、演算部にて物体識別領域別にそれぞれの輝
度値を算出し、比較部にて演算部よりの各物体識別領域
の輝度値をメモリ部よりの種類別の各輝度値と比較し、
それぞれ第３の差のデータを出力すると共に、識別部に
より、比較部よりの第３の差のデータを第２閾値と比較
し、第２閾値より小さい場合に各物体識別領域に対応す
る識別されるべき物体であるものと識別するようにす
る。
【０００７】そして、識別部にて物体の進入が識別さ
れ、かつ、比較部よりの第２の差のデータまたは第３の
差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より大きい場
合は進入物体が識別されるべき物体ではないことを識別
する。
れ、かつ、比較部よりの第２の差のデータまたは第３の
差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より大きい場
合は進入物体が識別されるべき物体ではないことを識別
する。
【０００８】また、進入監視領域および物体識別領域
は、それぞれ、カメラによる画像の所要画素数ずつの複
数のブロックで構成し、演算部にて各ブロック単位で全
画素の輝度の平均値を算出し、比較部により対象となる
領域のブロックの平均輝度値を比較するようにする。
は、それぞれ、カメラによる画像の所要画素数ずつの複
数のブロックで構成し、演算部にて各ブロック単位で全
画素の輝度の平均値を算出し、比較部により対象となる
領域のブロックの平均輝度値を比較するようにする。
【０００９】なお、識別されるべき物体のカメラに対向
する面の所要範囲をメモリ部に記憶される識別すべき物
体の輝度値と同一の輝度値となるように設定するか、ま
たは、この輝度値となるように設定された識別片を貼付
するようにする。
する面の所要範囲をメモリ部に記憶される識別すべき物
体の輝度値と同一の輝度値となるように設定するか、ま
たは、この輝度値となるように設定された識別片を貼付
するようにする。
【００１０】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例に基づ
き図面を参照して説明する。図１は本発明による物体識
別装置の一実施例の要部ブロック図である。図におい
て、１は物体を撮像するカメラ、２はカメラ１よりの映
像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部、３は
Ａ／Ｄ変換部２よりの画像を所要画素数ずつのブロック
に区分し各区分の全画素の輝度値の平均値を基に各ブロ
ックの輝度値を算出する演算部、４は識別すべき物体の
輝度値を記憶するメモリ部、５は演算部３よりの輝度値
をメモリ部４より読出したデータと比較し差のデータを
出力する比較部、６は所要の閾値を記憶する閾値記憶
部、７は比較部５よりのデータを閾値記憶部６より読出
した閾値と比較し物体の進入を識別し識別されるべき物
体であることを識別する識別部、８は各部を制御する制
御部である。
き図面を参照して説明する。図１は本発明による物体識
別装置の一実施例の要部ブロック図である。図におい
て、１は物体を撮像するカメラ、２はカメラ１よりの映
像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部、３は
Ａ／Ｄ変換部２よりの画像を所要画素数ずつのブロック
に区分し各区分の全画素の輝度値の平均値を基に各ブロ
ックの輝度値を算出する演算部、４は識別すべき物体の
輝度値を記憶するメモリ部、５は演算部３よりの輝度値
をメモリ部４より読出したデータと比較し差のデータを
出力する比較部、６は所要の閾値を記憶する閾値記憶
部、７は比較部５よりのデータを閾値記憶部６より読出
した閾値と比較し物体の進入を識別し識別されるべき物
体であることを識別する識別部、８は各部を制御する制
御部である。
【００１１】次に、本発明による物体識別装置の動作を
図２に示すフローチャートおよび図３に示す物体識別装
置の概念図を用いて説明する。物体12は、例えば、段ボ
ール箱で、ベルトコンベア11上を矢印の向きに進む。物
体12の前面（カメラ１に対向する面）には予め設定され
た識別片（所定の輝度値となるラベルまたはシール）13
を貼付しておく。14はカメラ１の有効画面、15は進入物
体監視領域、16は物体識別領域である。物体識別領域16
は識別すべき物体の種類数に応じて設ける。図は識別す
べき物体が３種類ある場合で、それぞれの輝度値はＡ、
Ｂ、Ｃであり、各物体にはこれら輝度値Ａ、Ｂ、Ｃとな
る識別片13を貼付しておく。
図２に示すフローチャートおよび図３に示す物体識別装
置の概念図を用いて説明する。物体12は、例えば、段ボ
ール箱で、ベルトコンベア11上を矢印の向きに進む。物
体12の前面（カメラ１に対向する面）には予め設定され
た識別片（所定の輝度値となるラベルまたはシール）13
を貼付しておく。14はカメラ１の有効画面、15は進入物
体監視領域、16は物体識別領域である。物体識別領域16
は識別すべき物体の種類数に応じて設ける。図は識別す
べき物体が３種類ある場合で、それぞれの輝度値はＡ、
Ｂ、Ｃであり、各物体にはこれら輝度値Ａ、Ｂ、Ｃとな
る識別片13を貼付しておく。
【００１２】カメラ１よりの映像信号はＡ／Ｄ変換部２
でディジタル信号に変換され、演算部３に入力し、進入
監視領域15の各ブロック（点線で囲んだ四角形を単位と
する）の輝度を、ブロックを構成する画素（例えば、16
ライン×32ドット等）の輝度の平均値から算出し、制御
部８を介し比較部５に入力する。比較部５にて現フレー
ムの輝度値と前フレームの輝度値をブロック単位で比較
し（ステップ１、以降、ST１と略す）、差（第１の差）
のデータを制御部８を介し識別部７に入力し、閾値記憶
部６より読出した進入識別基準である第１閾値と比較す
る。物体12が進入監視領域15に入る前はフレーム間の輝
度値の差はゼロで、従って輝度値の差は第１閾値より小
さいが（ST２：No）、物体12の進入によりフレーム間の
輝度値の差は第１閾値より大きい値となり（ST２：Yes
）、進入監視領域11に物体が進入したものと識別する
（ST３）。
でディジタル信号に変換され、演算部３に入力し、進入
監視領域15の各ブロック（点線で囲んだ四角形を単位と
する）の輝度を、ブロックを構成する画素（例えば、16
ライン×32ドット等）の輝度の平均値から算出し、制御
部８を介し比較部５に入力する。比較部５にて現フレー
ムの輝度値と前フレームの輝度値をブロック単位で比較
し（ステップ１、以降、ST１と略す）、差（第１の差）
のデータを制御部８を介し識別部７に入力し、閾値記憶
部６より読出した進入識別基準である第１閾値と比較す
る。物体12が進入監視領域15に入る前はフレーム間の輝
度値の差はゼロで、従って輝度値の差は第１閾値より小
さいが（ST２：No）、物体12の進入によりフレーム間の
輝度値の差は第１閾値より大きい値となり（ST２：Yes
）、進入監視領域11に物体が進入したものと識別する
（ST３）。
【００１３】次いで、演算部３により物体識別領域16の
輝度値を算出し、比較部５に入力し、メモリ部４より読
出した輝度値と比較し、差（第２の差）のデータを識別
部７に入力し、閾値記憶部６より読出した物体識別基準
である第２閾値と比較する（ST４）。第２閾値より小さ
い場合（ST５：Yes ）、識別されるべき物体であるもの
と識別し（ST６）、第２閾値以上の場合は（ST５：No）
識別されるべき物体ではないことを識別する（ST７）。
図３の物体12が左方に進み、ラベル13の位置が物体識別
領域16に入った場合、演算部３で算出された輝度値はメ
モリ部４より読出した輝度値と略同じになるので差（第
２の差）のデータは殆どゼロであり、識別部７による閾
値記憶部６よりの第２閾値との比較では第２閾値以下で
あるから物体12は識別されるべき物体であるものと識別
されることになる。
輝度値を算出し、比較部５に入力し、メモリ部４より読
出した輝度値と比較し、差（第２の差）のデータを識別
部７に入力し、閾値記憶部６より読出した物体識別基準
である第２閾値と比較する（ST４）。第２閾値より小さ
い場合（ST５：Yes ）、識別されるべき物体であるもの
と識別し（ST６）、第２閾値以上の場合は（ST５：No）
識別されるべき物体ではないことを識別する（ST７）。
図３の物体12が左方に進み、ラベル13の位置が物体識別
領域16に入った場合、演算部３で算出された輝度値はメ
モリ部４より読出した輝度値と略同じになるので差（第
２の差）のデータは殆どゼロであり、識別部７による閾
値記憶部６よりの第２閾値との比較では第２閾値以下で
あるから物体12は識別されるべき物体であるものと識別
されることになる。
【００１４】なお、識別すべき物体の種類が複数、例え
ば、図３のように輝度値Ａ、輝度値Ｂ、輝度値Ｃの３種
類がある場合、上述のように物体を種類別に異なる輝度
値となるように設定する、例えば、前面に輝度値Ａ、
Ｂ、Ｃの識別片13を貼付し、メモリ部４に三種類の輝度
値（Ａ、Ｂ、Ｃ）を記憶すると共に、物体識別領域16を
Ａ、Ｂ、Ｃの三箇所設け、演算部３にて物体識別領域別
にそれぞれ輝度値を算出し、比較部５にて演算部３より
の各物体識別領域の輝度値をメモリ部４よりの種類別の
各輝度値と比較し、それぞれ第３の差のデータを出力
し、識別部７により、比較部５よりの差（第３の差）の
データを閾値記憶部６よりの第２閾値と比較し、第２閾
値より小さい場合、それぞれが物体識別領域ＡまたはＢ
またはＣに対応する物体であるものと識別するようにす
る。この識別部７よりの信号に連動して仕分け装置を作
動させることにより、自動的に仕分けることができる。
ば、図３のように輝度値Ａ、輝度値Ｂ、輝度値Ｃの３種
類がある場合、上述のように物体を種類別に異なる輝度
値となるように設定する、例えば、前面に輝度値Ａ、
Ｂ、Ｃの識別片13を貼付し、メモリ部４に三種類の輝度
値（Ａ、Ｂ、Ｃ）を記憶すると共に、物体識別領域16を
Ａ、Ｂ、Ｃの三箇所設け、演算部３にて物体識別領域別
にそれぞれ輝度値を算出し、比較部５にて演算部３より
の各物体識別領域の輝度値をメモリ部４よりの種類別の
各輝度値と比較し、それぞれ第３の差のデータを出力
し、識別部７により、比較部５よりの差（第３の差）の
データを閾値記憶部６よりの第２閾値と比較し、第２閾
値より小さい場合、それぞれが物体識別領域ＡまたはＢ
またはＣに対応する物体であるものと識別するようにす
る。この識別部７よりの信号に連動して仕分け装置を作
動させることにより、自動的に仕分けることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明による物
体識別装置によれば、カメラによる画像にて識別すべき
物体の輝度値を算出し、予め記憶されている輝度値との
比較で物体を識別するものであるから、物体に種類別に
異なる輝度値の識別片を貼付することにより種類別の仕
分けが可能なもので、例えば、ベルトコンベア上の段ボ
ール箱を種類別に自動的に仕分ける装置等に用いる場合
等に有用である。
体識別装置によれば、カメラによる画像にて識別すべき
物体の輝度値を算出し、予め記憶されている輝度値との
比較で物体を識別するものであるから、物体に種類別に
異なる輝度値の識別片を貼付することにより種類別の仕
分けが可能なもので、例えば、ベルトコンベア上の段ボ
ール箱を種類別に自動的に仕分ける装置等に用いる場合
等に有用である。
【図１】本発明による物体識別装置の一実施例の要部ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明による物体識別装置の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図３】物体識別装置の概念図である。
１ カメラ ２ Ａ／Ｄ変換部 ３ 演算部 ４ メモリ部 ５ 比較部 ６ 閾値記憶部 ７ 識別部 ８ 制御部 12 物体（被識別物体） 13 識別片 15 進入監視領域 16 物体識別領域
Claims (7)
- 【請求項１】 物体を撮像するテレビジョンカメラと、
識別すべき物体の輝度値を記憶するメモリ部と、前記テ
レビジョンカメラよりの画像の進入監視領域の輝度値を
算出する演算部と、演算部よりの現フレームの輝度値と
前フレームの輝度値とを比較し第１の差を出力すると共
に、メモリ部よりの輝度値と前記演算部よりの輝度値と
を比較し第２の差を出力する比較部と、比較部よりの第
１の差のデータを第１閾値と比較し、第１閾値より大き
い場合に物体の進入を識別すると共に、比較部よりの第
２の差のデータを第２閾値と比較し、第２閾値より小さ
い場合に進入物体が識別されるべき物体であるものと識
別する識別部とを設けてなる物体識別装置。 - 【請求項２】 前記テレビジョンカメラによる画面の進
入監視領域内に物体識別領域を設定し、前記演算部にて
テレビジョンカメラよりの画像の物体識別領域の輝度値
を算出し、前記比較部にてメモリ部よりの輝度値を演算
部よりの物体識別領域の輝度値と比較し第３の差を出力
すると共に、前記識別部にて比較部よりの第３の差のデ
ータを前記第２閾値と比較し、第２閾値より小さい場合
に進入物体が識別されるべき物体であるものと識別する
ようにした請求項１記載の物体識別装置。 - 【請求項３】 識別すべき物体が複数種類ある場合、識
別すべき物体を種類別に異なる輝度値となるように設定
し、前記メモリ部に識別すべき物体の種類別の輝度値を
記憶し、前記物体識別領域を識別すべき物体の種類に対
応する数設けると共に、前記演算部にて物体識別領域別
にそれぞれの輝度値を算出し、前記比較部にて演算部よ
りの各物体識別領域の輝度値をメモリ部よりの種類別の
各輝度値と比較し、それぞれ第３の差のデータを出力す
ると共に、前記識別部により、比較部よりの第３の差の
データを前記第２閾値と比較し、第２閾値より小さい場
合に前記各物体識別領域に対応する識別されるべき物体
であるものと識別するようにした請求項２記載の物体識
別装置。 - 【請求項４】 前記識別部にて物体の進入が識別され、
かつ、前記比較部よりの第２の差のデータまたは第３の
差のデータを前記第２閾値と比較し、第２閾値より大き
い場合は進入物体が識別されるべき物体ではないことを
識別する請求項１、２または３記載の物体識別装置。 - 【請求項５】 前記進入監視領域および物体識別領域
は、それぞれ、テレビジョンカメラによる画像の所要画
素数ずつの複数のブロックで構成し、前記演算部にて各
ブロックの全画素の輝度の平均値に基づき該ブロックの
輝度値を算出し、前記比較部により対象となる領域のブ
ロックの平均輝度値を比較するようにした請求項１、
２、３または４記載の物体識別装置。 - 【請求項６】 前記識別すべき物体のテレビジョンカメ
ラに対向する面の所要範囲を前記メモリ部に記憶される
識別すべき物体の輝度値と同一の輝度値となるように設
定するものでなる請求項１、２、３、４または５記載の
物体識別装置。 - 【請求項７】 前記被識別物体のテレビジョンカメラに
対向する面の所要範囲に前記メモリ部に記憶される識別
すべき物体の輝度値と同一の輝度値となるように設定さ
れた識別片を貼付するようにした請求項１、２、３、４
または５記載の物体識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10172643A JP2000013780A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 物体識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10172643A JP2000013780A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 物体識別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000013780A true JP2000013780A (ja) | 2000-01-14 |
Family
ID=15945695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10172643A Pending JP2000013780A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | 物体識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000013780A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003030764A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Noritz Corp | 人体検出装置 |
| KR20040035430A (ko) * | 2002-10-22 | 2004-04-29 | 주식회사 이스턴정보통신 | 디지털 영상 기록장치의 무영상신호 검지 방법 |
| CN107392931A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-11-24 | 南京敏光视觉智能科技有限公司 | 条烟品牌分类装置及方法 |
-
1998
- 1998-06-19 JP JP10172643A patent/JP2000013780A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003030764A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Noritz Corp | 人体検出装置 |
| KR20040035430A (ko) * | 2002-10-22 | 2004-04-29 | 주식회사 이스턴정보통신 | 디지털 영상 기록장치의 무영상신호 검지 방법 |
| CN107392931A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-11-24 | 南京敏光视觉智能科技有限公司 | 条烟品牌分类装置及方法 |
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