JP2000010629A

JP2000010629A - 制御情報生成装置及び記録媒体

Info

Publication number: JP2000010629A
Application number: JP10174179A
Authority: JP
Inventors: Shinya Hosoki; 信也細木; Masahiro Matsuoka; 雅裕松岡
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1998-06-22
Filing date: 1998-06-22
Publication date: 2000-01-14

Abstract

(57)【要約】【課題】回帰ベクトルあるいは一般に位相符号化された
位置情報から制御情報を得ること。【解決手段】位相符号化によって表現された移動体の位
置情報のパターンと前記移動体の移動により生成された
位相符号化のパターンとの和が最小となるように、前記
移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を得る制御
情報生成手段１ａを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット、搬送
車、車椅子、医療福祉、製造ライン、宇宙などでの移動
体の制御や視覚障害者の移動支援用の可搬型誘導装置の
制御等に用いる制御情報生成装置及び記録媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、空間中の移動体の回帰ナビゲーシ
ョン機能をニューラルネットワークを利用して行う方法
がある。この方法を発展させて、回帰ナビゲーション機
能をニューラルネットワークの学習によって獲得する装
置が開示されている（特願昭８−１９７５５６号参
照）。

【０００３】上記装置の動作は次のようになっている。・移動体の運動方向を複数のニューロン要素群１（方位
検出ユニット）を用いて表す。

【０００４】・前記方位検出ユニットからの出力を変換
し分散表現にする（方位符号化）。・前記方位符号化された表現の振幅が移動体の速度とな
るように振幅の調整を行う。

【０００５】・その結果、移動体の運動が複数のニュー
ロン要素群２によって位相符号化される（振幅の最大値
／最小値が速度を、その振幅位置の位相が移動体の進行
方向（方位）を表す）。

【０００６】・上記の位相符号化された出力を変換によ
って積算する。・前記変換後の出力は、移動体の時々刻々の運動が積算
されたものとなる。これはつまり、出発点から距離と方
向を符号化した位置情報となる（回帰ベクトル）。

【０００７】図９は従来例の説明図（その１）であり、
図９（ａ）は位置情報生成装置の説明、図９（ｂ）は移
動体の位置と位相符号化の関係の説明である。図９
（ａ）において、位置情報生成装置には、制御情報変換
部２１、積算回路２２が設けてある。位置情報生成装置
の動作は、移動体の制御情報Ｃ(t) が制御情報変換部２
１に与えられ、制御情報変換部２１では制御情報Ｃ(t)
を移動体の並進速度Ｖ(t) と回転速度Ｗ(t) に変換して
出力する。積算回路２２では前記並進速度Ｖ(t) と回転
速度Ｗ(t) を積算して、距離と方向を符号化した位置情
報を出力する。

【０００８】図９（ｂ）において、移動体の位置Ｐ、移
動体の運動方向ｑ、移動体までの距離ｒを示している。
図１０は従来例の説明図（その２）であり、図１０
（ａ）は位相符号化による現在位置の説明である。図１
０（ａ）において、ニューロン要素群による分散表現
（位相符号化パターン）であり、このパターンのピーク
値が移動体の出発点からの距離であり、このパターンの
位相が移動体のある方向を示している。

【０００９】位相符号化された地点から出発点に戻る
（回帰する）ためには、移動体の駆動機構であるアクチ
ュエータを制御することが必要となる。以下、その制御
情報を得るための方法を説明する。

【００１０】・位相符号化された回帰ベクトルを方位検
出ユニットと比較できるように振幅を規格化（閾値によ
りカット）する。図１０（ｂ）は規格化の説明である。
図１０（ｂ）において、図１０（ａ）の位相符号化パタ
ーンを規格化した値を表している。

【００１１】・その後、閾値により（図１０（ａ）の）
ピーク位置を検出する。・上記検出したピーク位置を方位検出ユニット（移動体
の）と比較する。・もし、方位検出ユニットと処理された回帰ベクトルの
位置が一致すれば移動体は回帰の方向を向いている。

【００１２】・そうでない時、両者の差に反応する細胞
から生成された向きを変える信号を生成させる。図１０
（ｃ）は移動体回帰の説明である。図１０（ｃ）におい
て、位相符号化パターンのピークが移動体の頭の方向を
示している。従って、方位検出ユニットと処理された回
帰ベクトルの位置に差があれば、差に反応する細胞から
生成された向きを変える信号が生成され、左のアクチュ
エータＡ_L及び右のアクチュエータＡ_Rが駆動されるこ
とになる。

【００１３】このような移動体の回帰が記載された文献
として、Path integration - a network model, T. Wit
tmann, H. Schwegler Biological Cybernetics, 73, 56
9-575(1995).（独）がある。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来のものにおい
ては、次のような課題があった。（１）差に反応する細胞から右および左への方向変え信
号（制御情報）を生成する方法が示されていなかった。

【００１５】（２）回帰ベクトルに対して、規格化の操
作が必要であった。（３）回帰ベクトルに対して、閾値操作が必要であっ
た。（４）出発点に戻る回帰についてだけ言及されており、
任意地点への移動のための制御情報生成方式は示されて
いないものであった。

【００１６】（５）回帰する場合の経路に障害物が存在
する場合の回避方法は示されていないものであった。従って、本発明は、回帰ベクトルあるいは一般に位相符
号化された位置情報から制御情報を得るようにして、上
記のような従来例の課題を解決することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。図１中、１ａは制御情報生成手段、２ａは緩
和機構、３ａは逆変換手段である。本発明は前記従来の
課題を解決するため次のように構成した。

【００１８】（１）：位相符号化によって表現された移
動体の位置情報のパターンと前記移動体の移動により生
成された位相符号化のパターンとの和が最小となるよう
に、前記移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を
得る制御情報生成手段１ａを備える。

【００１９】（２）：前記（１）の制御情報生成装置に
おいて、前記制御情報生成手段１ａは、前記更新された
移動体の方位と移動距離から並進距離と回転角度を求め
制御情報を得る。

【００２０】（３）：前記（１）の制御情報生成装置に
おいて、前記制御情報生成手段１ａは、前記移動体の目
標位置の位相符号化によって、前記移動体が目標位置へ
到達するための制御情報を得る。

【００２１】（４）：前記（１）〜（３）の制御情報生
成装置において、前記制御情報と前記移動体の運動を特
徴付ける変換パラメタをニューラルネットを利用して得
る。（５）：前記（１）〜（４）の制御情報生成装置におい
て、前記制御情報生成手段１ａは、前記移動体の方位と
移動距離を更新させる際に、予め前記移動体の方位を含
めて制御情報を得る。

【００２２】（６）：位相符号化によって表現された移
動体の位置情報のパターンから振幅のピークを検出する
ピーク検出手段と、該検出したピークの振幅と位相から
距離と方位を得て制御情報を生成する制御情報生成手段
１ａを備える。

【００２３】（７）：位相符号化によって表現された移
動体の位置情報のパターンと前記移動体の移動により生
成された位相符号化のパターンとの和が最小となるよう
に、前記移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を
得る制御情報生成手段１ａとして、コンピュータを機能
させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取
り可能な記録媒体とする。

【００２４】（作用）前記構成に基づく作用を説明す
る。制御情報生成手段１ａで、位相符号化によって表現
された移動体の位置情報のパターンと前記移動体の移動
により生成された位相符号化のパターンとの和が最小と
なるように、前記移動体の方位と移動距離を更新して制
御情報を得る。このため、位相符号化された回帰ベクト
ルの位置情報から制御情報を得ることができる。

【００２５】また、前記制御情報生成手段１ａで、前記
更新された移動体の方位と移動距離から並進距離と回転
角度を求め制御情報を得る。このため、求めた並進距離
と回転角度を変換して容易に移動体の制御情報を得るこ
とができる。

【００２６】さらに、前記制御情報生成手段１ａで、前
記移動体の目標位置の位相符号化によって、前記移動体
が目標位置へ到達するための制御情報を得る。このた
め、目標位置までの移動体の制御情報を容易に得ること
ができる。

【００２７】また、前記制御情報と前記移動体の運動を
特徴付ける変換パラメタをニューラルネットを利用して
得る。このため、ニューラルネットにより容易に移動体
の制御情報を得ることができる。

【００２８】さらに、前記制御情報生成手段１ａで、前
記移動体の方位と移動距離を更新させる際に、予め前記
移動体の方位を含めて制御情報を得る。このため、移動
体の最初の方向を考慮した移動体の制御情報を容易に得
ることができる。

【００２９】また、制御情報生成手段１ａで、ピーク検
出手段で位相符号化によって表現された移動体の位置情
報のパターンから振幅のピークを検出し、該検出したピ
ークの振幅と位相から距離と方位を得て制御情報を生成
する。このため、ピーク検出手段を使用して容易に移動
体の制御情報を得ることができる。

【００３０】さらに、位相符号化によって表現された移
動体の位置情報のパターンと前記移動体の移動により生
成された位相符号化のパターンとの和が最小となるよう
に、前記移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を
得る制御情報生成手段１ａとして、コンピュータを機能
させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取
り可能な記録媒体とする。このため、この記録媒体のプ
ログラムをコンピュータにインストールすることで、位
相符号化された回帰ベクトルの位置情報から制御情報を
得ることができる制御情報生成装置を容易に提供するこ
とができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】図２〜図８は本発明の実施の形態
を示した図である。以下、図面に基づいて本発明の実施
の形態を説明する。（１）：移動距離と方位の説明本発明は、図９（ａ）から、移動体の移動の経路が積算
されて位相符号化によって現在位置が表現されている場
合に、出発点に回帰するような制御情報を生成すること
を考える。図２は目標位置までの距離と方位の説明図で
あり、図２（ａ）は出発点に回帰する場合の説明であ
る。

【００３２】図２（ａ）において、移動体は出発点Ｓか
ら曲線の軌跡を通り現在位置Ｐにいる。現在位置Ｐから
出発点Ｓに回帰するには、方位ｑに距離ｒだけ移動する
必要がある。

【００３３】別のケースとして、ある目標に向かう場合
を考える。この場合は、移動体に搭載されたセンサ情報
から、目標までの距離と方位が算出でき、それが位相符
号化されているものとする。図２（ｂ）は目標に向かう
場合の説明である。図２（ｂ）において、現在位置Ｐ
（出発点からの方位ｑに距離ｒ）から目標位置Ｔに移動
するには、方位ｑＴに距離ｒＴだけ移動する必要があ
る。

【００３４】従って、位相符号化された位置の情報から
移動体への制御情報を作ることが課題となる。（２）：制御情報生成装置の説明図３は制御情報生成装置の説明図であり、図３（ａ）は
制御情報生成装置の説明、図３（ｂ）は緩和装置の説
明、図３（ｃ）はアクチュエータの説明である。図３
（ａ）において、位相符号化された位置の情報が制御情
報生成装置１に与えられ、制御情報生成装置１から制御
情報Ｃ(t) が出力される。

【００３５】図３（ｂ）において、制御情報生成装置１
には、緩和装置２、逆変換部３が設けてある。緩和装置
２は、位相符号化されたパターンから距離と方位を算出
するものである。逆変換部３は、距離と方位から移動体
の制御情報を算出する部分である。

【００３６】図３（ｃ）において、アクチュエータ５
は、右車輪の制御情報Ｃ_Rと左車輪の制御情報Ｃ_Lが入
力され、右車輪と左車輪を駆動するものである。（３）：緩和機構の説明位相符号化されたパターンから距離と方位を算出するた
めに緩和装置２による緩和機構を使用する。緩和機構に
よって生成された距離と方位の情報から目標位置へ到達
すると、移動体の運動によって新たに生じる位相符号化
パターンと、目標位置を表していた位相符号化パターン
が最終的に打ち消し合ってしまうことを利用して位相符
号化パターンの振幅および位相差を調整する。

【００３７】目標位置または現在位置の位相符号化パタ
ーンは次のように表せる。Ｖ_i＝Ｒ₀・ｃｏｓ（（２π／Ｎ）ｉ−ｑ₀）ここで、Ｖ_iはニューラルネットワークなどの第ｉ要素
の出力値、Ｎはニューラルネット要素の総数、Ｒ₀は距
離、ｑ₀は方位を示している。

【００３８】移動体の移動によって距離ｒ、方位ｑだけ
変位したとすると、その運動Ｕ_iは位相符号化で次のよ
うに表すことができる。Ｕ_i＝ｒ・ｃｏｓ（（２π／Ｎ）ｉ−ｑ）従って、移動体の移動後の位置Ｅ_iは両者の和で表せ
る。

【００３９】Ｅ_i＝Ｖ_i＋Ｕ_i 回帰では移動の結果、移動体の位置が原点に近づくこと
が必要であるから、次の量Ｅを減少させるように距離
ｒ、方位ｑを構成すれば良い。

【００４０】Ｅ＝Σ_i（Ｖ_i＋Ｕ_i）² この量Ｅが時間と共に減少していくようにｒ、ｑの更新
量を決めるために緩和機構を利用することができる。

【００４１】ｄＥ／ｄｔ＝２Σ_iＥ_i（ｄＵ_i／ｄｔ）≦０ここで、ｄＵ_i／ｄｔ＝（ｄｒ／ｄｔ）ｃｏｓ（（２π／Ｎ）ｉ
−ｑ）＋ｒ・ｓｉｎ（（２π／Ｎ）ｉ−ｑ）・（ｄｑ／
ｄｔ）従って、次のように更新量を選ぶことによってｄＥ／ｄ
ｔは減少する。

【００４２】ｄｒ／ｄｔ＝−αＥ_i・ｃｏｓ（（２π／Ｎ）ｉ−ｑ）ｄｑ／ｄｔ＝−βＥ_i・ｄ・ｓｉｎ（（２π／Ｎ）ｉ−
ｑ）ここで、αとβは正の数である。

【００４３】（４）：制御情報への変換の説明移動体の並進速度をｖ、回転速度をｗとすると、次のよ
うに表せる。ｖ＝ｄｒ／ｄｔｗ＝ｄｑ／ｄｔ移動体は、左右２車輪で駆動されるものとすると、制御
信号Ｃ(t) ＝（Ｃ_R,Ｃ _L）とｖ、ｗの間の関係は一般に
次のようになる。

【００４４】（ｖ，ｗ）^T＝Ｍ・（Ｃ_R，Ｃ_L）^T ここで、Ｔは転置を表し、Ｍは制御情報と移動体の速度
を関連づける２＊２（２×２の変換行列）の要素をもつ
量であり、２車輪の駆動系の場合は車輪間隔Ｌに依存す
る量となる。具体的には次のようになる。

【００４５】Ｍ₁₁＝１／２、Ｍ₁₂＝１／２、Ｍ₂₁＝１／
Ｌ、Ｍ₂₂＝−１／Ｌ上の関係を逆に解くことによって、制御信号（この場合
は左右両輪の速度指令）を得ることができる。

【００４６】（Ｃ_R，Ｃ_L）^T＝Ｇ（ｖ，ｗ）^T ここで、Ｇ＝Ｍ^-1（逆行列）以上のような制御情報と移動体の運動を特徴づける変換
パラメタをニューラルネットのダイナミックを利用する
ことで容易に得ることができる。

【００４７】（５）：具体例による説明平面上の移動体の説明図４は平面上の移動体の説明図であり、図４（ａ）は移
動体の初期位置と回帰位置の位相符号化パターンの説
明、図４（ｂ）は移動体の移動の軌跡の説明である。

【００４８】図４（ａ）において、移動体の初期位置の
位相符号化パターンをプロット０（棒状の位相符号化パ
ターン）で示し、移動体が初期位置からの回帰後の位相
符号化パターンをプロット１（線状の位相符号化パター
ン）で示してある。この位相符号化パターンを足し合わ
せると、ゼロパターンとなるから、出発点に回帰したこ
とが分かる。

【００４９】図４（ｂ）において、移動体の初期位置を
Ｐ点で示し、移動の軌跡をプロット０（点々）で示して
ある。種々のパラメタでシミュレーションを行った結果を図
面に基づいて説明する。

【００５０】パラメタの説明：ｒ₀＝移動体の原点からの距離ｑ₀＝ｘ軸を基準にした移動体の原点からの方位ｑ_h＝ｘ軸を基準にした移動体の進行方向の初期値Ｔ_step＝単位時間・図５はｒ₀＝１．０、ｑ₀＝０．８、ｑ_h＝２．０の
説明図であり、図５（ａ）はＴ_step＝１０の説明、図５
（ｂ）はＴ_step＝３０の説明、図５（ｃ）はＴ _step＝１
００の説明である。

【００５１】図５（ａ）において、Ｔ_step＝１０では、
左図のプロット０とプロット１を足し合わせてもほとん
どゼロパターンはならず、ほとんど回帰していないこと
を示している。また、右図の軌跡は、原点から離れてい
る。

【００５２】図５（ｂ）において、Ｔ_step＝３０では、
左図のプロット０の方がプロット１より大きいため、こ
れらを足し合わせるとゼロパターンとはならず、回帰の
途中であることを示している。また、右図の軌跡は、原
点に近づいている。

【００５３】図５（ｃ）において、Ｔ_step＝１００で
は、左図のプロット０とプロット１を足し合わせるとほ
ぼゼロパターンとなり、ほぼ出発点に回帰していること
を示している。また、右図の軌跡は、ほぼ原点（出発
点）まできている。

【００５４】・図６はｒ₀＝１．０、ｑ₀＝１．０、ｑ
_h＝０．３の説明図であり、図６（ａ）はＴ_step＝１０
の説明、図６（ｂ）はＴ_step＝３０の説明、図６（ｃ）
はＴ _step＝１００の説明である。

【００５５】図６（ａ）において、Ｔ_step＝１０では、
左図のプロット０とプロット１を足し合わせてもほとん
どゼロパターンはならず、ほとんど回帰していないこと
を示している。また、右図の軌跡は、原点から離れてい
る。

【００５６】図６（ｂ）において、Ｔ_step＝３０では、
左図のプロット０の方がプロット１より大きいため、こ
れらを足し合わせるとゼロパターンとはならず、回帰の
途中であることを示している。また、右図の軌跡は、原
点に近づいている。

【００５７】図６（ｃ）において、Ｔ_step＝１００で
は、左図のプロット０とプロット１を足し合わせるとほ
ぼゼロパターンとなり、ほぼ出発点に回帰していること
を示している。また、右図の軌跡は、ほぼ原点（出発
点）まできている。

【００５８】このように、図６は、図５とは逆方向（反
時計方向）に回転して、初期位置Ｐから回帰している。・図７はｒ₀＝１．０、ｑ₀＝１．０、ｑ_h＝１．０、
Ｔ_step＝１００の説明図である。

【００５９】図７において、左図のプロット０とプロッ
ト１を足し合わせるとほぼゼロパターンとなり、ほぼ出
発点に回帰していることを示している。また、右図の軌
跡はほぼ原点（出発点）まできている。この場合、初期
位置Ｐの移動体の進行方向は、原点方向であるため軌跡
は、直線になっている。

【００６０】以上、実施の形態で説明したように、位相
符号化された回帰ベクトルの位置情報から回帰のための
制御情報を生成することが可能である。従来技術では、
移動の結果として回帰ベクトルは得られたが、回帰ベク
トルから制御情報を得るものではなかった。また、位相
符号化された目標位置への制御情報も容易に生成可能で
ある。

【００６１】さらに、従来技術のような、回帰ベクトル
に対して、規格化の操作及び閾値操作が必要でない。ま
た、予め出発点から目標位置まで経路が計画されている
場合に、この経路を位相符号化することによってこの経
路をトレースするための制御情報を容易に生成できる。

【００６２】さらに、回帰方向を得るためのピーク検出
回路が必要でなく、また、そのピーク位置に対応する位
相を求める必要がない。（６）：プログラムのインストールの説明制御情報生成手段１ａ、緩和装置２、逆変換部３等は、
プログラムで構成でき、主制御部（ＣＰＵ）が実行する
ものであり、主記憶に格納されているものである。これ
らのプログラムは、一般的な、パーソナルコンピュー
タ、ワークステーション等のデータ処理装置（コンピュ
ータ）で処理されるものである。このコンピュータは、
主制御部、主記憶、ハードディスク等のファイル装置、
表示装置、キーボード等の入力手段である入力装置など
のハードウェアで構成されている。

【００６３】このコンピュータに、本発明のプログラム
をインストールする。このインストールは、フロッピ
ィ、光磁気ディスク等の可搬型の記録（記憶）媒体に、
これらのプログラムを記憶させておき、コンピュータが
備えている記録媒体に対して、アクセスするためのドラ
イブ装置を介して、或いは、ＬＡＮ等のネットワークを
介して、コンピュータに設けられたファイル装置にイン
ストールされる。そして、このファイル装置から処理に
必要なプログラムステップを主記憶に読み出し、主制御
部が実行するものである。

【００６４】（７）：他の実施の形態の説明複数のニューロン要素に分散的に位相符号化された回帰
ベクトルは、その振幅が出発点からの距離を表し、その
振幅ピーク値の位相が移動体から出発点への方位を表し
ている。従って、ピーク検出回路等のピーク検出手段を
用いて出発点からの距離と方位を求めることができる。

【００６５】図８はピーク検出手段を備える場合の説明
図である。図８において、位相符号化パターンのピーク
を検出するピーク検出手段１１、該検出したピークの振
幅を検出する振幅検出手段１２と該ピークの位相を検出
する位相検出手段１３、振幅検出手段１２で検出した振
幅より出発点までの距離を計算する距離計算手段１４、
位相検出手段１３で検出した位相にπを加算（方位を反
転）する加算手段１５、該加算手段１５の出力より方位
を計算する方位計算手段１６を備えている。

【００６６】従って、この距離計算手段１４と方位計算
手段１６の出力により、出発点までの移動体の制御情報
を作成することができる。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。（１）：位相符号化によって表現された移動体の位置情
報のパターンと前記移動体の移動により生成された位相
符号化のパターンとの和が最小となるように、前記移動
体の方位と移動距離を更新して制御情報を得るため、位
相符号化された回帰ベクトルの位置情報から制御情報を
得ることができる。

【００６８】（２）：更新された移動体の方位と移動距
離から並進距離と回転角度を求め制御情報を得るため、
求めた並進距離と回転角度を変換して容易に移動体の制
御情報を得ることができる。

【００６９】（３）：移動体の目標位置の位相符号化に
よって、前記移動体が目標位置へ到達するための制御情
報を得るため、目標位置までの移動体の制御情報を容易
に得ることができる。

【００７０】（４）：制御情報と移動体の運動を特徴付
ける変換パラメタをニューラルネットを利用して得るた
め、ニューラルネットにより容易に移動体の制御情報を
得ることができる。

【００７１】（５）：移動体の方位と移動距離を更新さ
せる際に、予め前記移動体の方位を含めて制御情報を得
るため、移動体の最初の方向を考慮した移動体の制御情
報を容易に得ることができる。

【００７２】（６）：ピーク検出手段で位相符号化によ
って表現された移動体の位置情報のパターンから振幅の
ピークを検出し、該検出したピークの振幅と位相から距
離と方位を得て制御情報を生成するため、ピーク検出手
段を使用して容易に移動体の制御情報を得ることができ
る。

【００７３】（７）：位相符号化によって表現された移
動体の位置情報のパターンと前記移動体の移動により生
成された位相符号化のパターンとの和が最小となるよう
に、前記移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を
得る制御情報生成手段１ａとして、コンピュータを機能
させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取
り可能な記録媒体とするため、この記録媒体のプログラ
ムをコンピュータにインストールすることで、位相符号
化された回帰ベクトルの位置情報から制御情報を得るこ
とができる制御情報生成装置を容易に提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】実施の形態における目標位置までの距離と方位
の説明図である。

【図３】実施の形態における制御情報生成装置の説明図
である。

【図４】実施の形態における平面上の移動体の説明図で
ある。

【図５】実施の形態におけるｒ₀＝１．０、ｑ₀＝０．
８、ｑ_h＝２．０の説明図である。

【図６】実施の形態におけるｒ₀＝１．０、ｑ₀＝１．
０、ｑ_h＝０．３の説明図である。

【図７】実施の形態におけるｒ₀＝１．０、ｑ₀＝１．
０、ｑ_h＝１．０、Ｔ_step＝１００の説明である。

【図８】実施の形態におけるピーク検出手段を備える場
合の説明図である。

【図９】従来例の説明図（その１）である。

【図１０】従来例の説明図（その２）である。

【符号の説明】

１ａ制御情報生成手段２ａ緩和機構３ａ逆変換手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5H004 GB11 GB15 GB16 HA07 HB07 JA22 KD31 LA18 MA04 MA37 MA52 5H301 AA01 AA07 BB05 BB14 HH10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】位相符号化によって表現された移動体の位
置情報のパターンと前記移動体の移動により生成された
位相符号化のパターンとの和が最小となるように、前記
移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を得る制御
情報生成手段を備えることを特徴とした制御情報生成装
置。
【請求項２】前記制御情報生成手段は、前記更新された
移動体の方位と移動距離から並進距離と回転角度を求め
制御情報を得ることを特徴とした請求項１記載の制御情
報生成装置。
【請求項３】前記制御情報生成手段は、前記移動体の目
標位置の位相符号化によって、前記移動体が目標位置へ
到達するための制御情報を得ることを特徴とした請求項
１記載の制御情報生成装置。
【請求項４】前記制御情報と前記移動体の運動を特徴付
ける変換パラメタをニューラルネットを利用して得るこ
とを特徴とした請求項１〜３のいずれかに記載の制御情
報生成装置。
【請求項５】前記制御情報生成手段は、前記移動体の方
位と移動距離を更新させる際に、予め前記移動体の方位
を含めて制御情報を得ることを特徴とした請求項１〜４
のいずれかに記載の制御情報生成装置。
【請求項６】位相符号化によって表現された移動体の位
置情報のパターンから振幅のピークを検出するピーク検
出手段と、該検出したピークの振幅と位相から距離と方位を得て制
御情報を生成する制御情報生成手段を備えることを特徴
とした制御情報生成装置。
【請求項７】位相符号化によって表現された移動体の位
置情報のパターンと前記移動体の移動により生成された
位相符号化のパターンとの和が最小となるように、前記
移動体の方位と移動距離を更新して制御情報を得る制御
情報生成手段として、コンピュータを機能させるためのプログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体。