JP2000006067A - Teaching data preparing method and device for manipulator and recording medium recording program - Google Patents
Teaching data preparing method and device for manipulator and recording medium recording programInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接作業やシーリ
ング作業といったマニピュレータを経路に追従させる作
業において、必要となるマニピュレータの位置姿勢を生
成する技術に供されるマニピュレータ用教示データ作成
方法及びその実施に直接使用する装置並びにプログラム
を記録した記録媒体に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of preparing teaching data for a manipulator, which is used in a technique for generating a required position and orientation of a manipulator in an operation such as a welding operation or a sealing operation for following the path, and an implementation thereof. And a recording medium on which a program is recorded.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、マニピュレータの教示データを作
成するには、ツール条件（ツールが目的の作用を対象物
に対して及ぼすことができる条件）、センサ条件（セン
サが経路を捉えることができる条件）、可動範囲条件
（マニピュレータの動作が可動範囲に収まる条件）、可
操作度条件（マニピュレータの動作の容易さ）を設定
し、これら全ての各重み付き評価関数を統合した統合化
評価関数の最適化をソフトウエア処理により算出するこ
とにより位置姿勢を求め、既存の教示ファイルを修正す
る方法（例えば特願平９年２４４４２５号）がある。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to create teaching data of a manipulator, tool conditions (conditions under which a tool can exert a desired action on an object) and sensor conditions (conditions under which a sensor can capture a path) are used. ), Movable range conditions (conditions in which the operation of the manipulator falls within the movable range), manipulability conditions (easiness of manipulator operation), and optimization of an integrated evaluation function integrating all these weighted evaluation functions There is a method (for example, Japanese Patent Application No. Hei 9-244425) in which the position and orientation are obtained by calculating the conversion by software processing, and the existing teaching file is corrected.
【０００３】図５は前記した従来の方法を説明する為の
図であり、従来方法を使用した産業用ロボットシステム
に応用した場合を示している。FIG. 5 is a diagram for explaining the above-mentioned conventional method, and shows a case where it is applied to an industrial robot system using the conventional method.
【０００４】図中、Ａはロボット本体、Ａ１はマニピュ
レータ、Ａ２はセンサ、例えばアーム先端に装着された
光切断型センサ、Ａ３はツール、例えば溶接トーチ、Ｂ
は加工対象物、Ｃはロボットコントローラ、Ｃ１はティ
ーチングペンダント、Ｄはマニピュレータ用教示装置で
あり、Ｂ１は溶接すべき線である。In the figure, A is a robot main body, A1 is a manipulator, A2 is a sensor, for example, a light cutting type sensor mounted on the tip of an arm, A3 is a tool, for example, a welding torch, B
Is a workpiece, C is a robot controller, C1 is a teaching pendant, D is a teaching device for a manipulator, and B1 is a line to be welded.
【０００５】マニピュレータ用教示装置Ｄは、ツール条
件評価関数作成部Ｄ１、センサ条件評価関数生成部Ｄ
２、可動範囲条件評価関数生成部Ｄ３、可操作度条件重
み付き評価関数生成部Ｄ４、評価関数統合部Ｄ５、ツー
ル条件重み付き評価関数生成部Ｄ６、センサ条件重み付
き評価関数生成部Ｄ７、可動範囲条件重み付き評価関数
生成部Ｄ８、マニピュレータ関節角度生成部Ｄ９、マニ
ピュレータ手先位置姿勢算出部Ｄ１０、記憶部Ｄ１１を
具備している。尚、図５には、マニピュレータ用教示装
置の入力部、当該装置自体を制御する制御部等は図示し
ていない。[0005] The teaching device D for a manipulator includes a tool condition evaluation function creating section D1 and a sensor condition evaluation function creating section D.
2, movable range condition evaluation function generation unit D3, operability degree condition weighted evaluation function generation unit D4, evaluation function integration unit D5, tool condition weighted evaluation function generation unit D6, sensor condition weighted evaluation function generation unit D7, movable It includes a range condition weighted evaluation function generation unit D8, a manipulator joint angle generation unit D9, a manipulator hand position and orientation calculation unit D10, and a storage unit D11. FIG. 5 does not show an input unit of the teaching device for the manipulator, a control unit for controlling the device itself, and the like.
【０００６】従来方法を説明する上で、ツール条件、セ
ンサ条件、可動範囲条件、可操作度条件を以下のように
設定する（なお、後記する本発明においても同様の設定
とする）。各条件設定を、図６及び図７を参照しながら
説明する。ここで、図６は、経路１の経路接線２に対す
るツール角度θtと最適なツール角度θdとの位置関係を
示したものであり、図７は、センサＡ２が捉えた経路１
上の特徴点３とセンサ原点４との距離ＬとＬの許容範囲
の最大値Ｌmaxとの関係を示したものである。In describing the conventional method, tool conditions, sensor conditions, movable range conditions, and operability conditions are set as follows (the same applies to the present invention described later). Each condition setting will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 6, there is shown the positional relationship between the tool angle theta t and optimal tool angle theta d relative path tangent 2 of route 1, FIG. 7, the path 1 sensor A2 is captured
The relationship between the distance L between the above feature point 3 and the sensor origin 4 and the maximum value Lmax of the allowable range of L is shown.
【０００７】ツール条件：経路１上の始点Ｏからの経路
長がｓmである点における接線（経路接線）とツールＡ
３との角度をツール角度θt（ｓm）とし、その最適値を
最適ツール角度θdとする。また、両者の差分をΔθtと
し、その許容範囲の最大値をθtmaxとおき、極めて０に
近い方が望ましいとする。即ち、以下の関係が成立す
る。[0007] tool conditions: the tangent at the point the path length from the starting point O on the path 1 is s m (path tangent) with the tool A
An angle between 3 and tool angle θ t (s m), the optimum value thereof optimized tool angle theta d. Further, the difference between the two and [Delta] [theta] t, the allowable range of the maximum value theta tmax Distant, and closer to highly 0 is desirable. That is, the following relationship is established.
【外１】 [Outside 1]
【０００８】センサ条件：経路１上の始点Ｏからの経路
長がｓmである点にツールＡ３の先端が存在する場合に
おいてセンサＡ２が捉えた経路１上の特徴点３とセンサ
原点４との距離をＬ（ｓm）、その許容範囲の最大値を
Ｌmaxとする（図７参照）。Ｌ（ｓm）は０である方が望
ましとする。[0008] Sensor Conditions: on the path 1 of the path length from the start point O of the feature point 3 and the sensor origin 4 on the path 1 sensor A2 is captured when there is a tip of the tool A3 in that it is s m distance L (s m), the maximum value of the allowable range and L max (see FIG. 7). It is desirable that L (s m ) be 0.
【外２】 [Outside 2]
【０００９】[0009]
【外３】 [Outside 3]
【００１０】可操作度条件：可操作度は大きい方が望ま
しいとする。[0010] Operability degree condition: It is assumed that the greater the degree of operability is desirable.
【００１１】従来方法では、各条件、即ち、ツール条
件、センサ条件、可動範囲条件、可操作度条件を各々設
定し評価関数を生成する評価関数生成段階と、評価関数
生成段階にて生成した評価関数を用いてマニピュレータ
Ａ１の手先姿勢を算出する手先姿勢算出段階に大きく分
けることができる。この従来方法の概略は以下の通りで
ある。In the conventional method, each condition, ie, a tool condition, a sensor condition, a movable range condition, and an operability condition are set, respectively, to generate an evaluation function, and an evaluation function generated in the evaluation function generation stage. It can be broadly divided into a hand posture calculation step of calculating the hand posture of the manipulator A1 using the function. The outline of this conventional method is as follows.
【００１２】（評価関数生成段階）入力部から最適ツー
ル角度θdと許容範囲の最大値θtmaxとツール条件の重
みｗ1を受け取り、ツール条件評価関数生成部Ｄ１に
て、(Evaluation Function Generation Stage) The optimum tool angle θ d , the maximum allowable value θ tmax, and the tool condition weight w 1 are received from the input unit.
【外４】 [Outside 4]
【００１３】また、入力部からセンサ視野の最大値Ｌ
maxとセンサ条件の重みｗ2とを受け取り、センサ条件評
価関数生成部Ｄ２にてAlso, the maximum value L of the sensor field of view from the input unit
receives the weight w 2 of the max and sensor condition, by the sensor condition evaluation function generation unit D2
【外５】 [Outside 5]
【００１４】さらに、入力部から可動範囲θmaxiと可動
範囲の重みｗ3を受け取り、可動範囲条件評価関数生成
部Ｄ３にてFurther, the movable range θ maxi and the weight w 3 of the movable range are received from the input unit, and the movable range condition evaluation function generation unit D3 receives the data.
【外６】 [Outside 6]
【００１５】更に、入力部から可操作度の重みｗ4を受
け取り、可操作度条件重み付き評価関数生成部Ｄ４にてFurther, the operability degree weight w 4 is received from the input unit, and the operability degree condition weighted evaluation function generation unit D 4 receives the weight.
【外７】 [Outside 7]
【００１６】そして、評価関数統合部Ｄ５にてThen, the evaluation function integration unit D5
【外８】 [Outside 8]
【００１７】（手先姿勢算出段階）図８は、マニピュレ
ータ手先姿勢を算出する手順を示したフローチャートで
ある。ティーチングペンダントＣ１により教示され、記
憶部Ｄ１１に格納された離散的マニピュレータ手先位置
情報は実際の教示された点の数しか存在しないために、
教示位置をスプライン補間して追従すべき経路曲線Ｐt
（ｓ）＝［ｘt（ｓ），ｙt（ｓ），ｚt（ｓ）］T を世
界座表系で作成し経路Ｐt（ｓ）を求めて（ＳＴＥＰ
１）、刻み幅ΔＳの入力を受けてサンプリングを行う
（ＳＴＥＰ２）。ここで、世界座標系とはロボットの制
御の為に定義された座標系である。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for calculating the manipulator hand posture. Since the discrete manipulator hand position information taught by the teaching pendant C1 and stored in the storage unit D11 has only the actual number of taught points,
Path curve P t to be followed by spline interpolation of teaching position
(S) = [x t (s), y t (s), z t (s)] T is created in the world coordinate system, and the route P t (s) is obtained (STEP
1), sampling is performed upon receiving the input of the step width ΔS (STEP 2). Here, the world coordinate system is a coordinate system defined for controlling the robot.
【００１８】経路１の始点Ｏからの経路長をｓとし、経
路曲線Ｐt（ｓ）を刻み幅Δｓでサンプリングした時、
始点Ｏからサンプリング番号ｍの点までの経路長をｓ＝
ｓm、経路上の位置をＰt（ｓm）＝［ｘt（ｓm），ｙ
t（ｓm），ｚt（ｓm）］Tとする。When the path length from the starting point O of the path 1 is s, and the path curve P t (s) is sampled with a step width Δs,
The path length from the starting point O to the sampling number m is s =
s m , and the position on the route is P t (s m ) = [x t (s m ), y
t (s m), and z t (s m)] T .
【００１９】先ず、ｍ＝０（ｓ＝ｓm＝ｓ0＝０）におい
て（ＳＴＥＰ３）、始点Ｏ即ちＰt（０）と初期姿勢Ｒt
（０）＝（αt（０）、βt（０）、γt（０））Tから逆
運動学を解くことにより、関節角度θi（０）を求める
（ＳＴＥＰ４）。ここで、（αt（０）、βt（０）、γ
t（０））とは、始点Ｏ即ちＰt（０）でのマニピュレー
タＡ１の手先姿勢をオイラー角表示したものであり、初
期姿勢Ｒt（０）＝［αt（０），βt（０），γ
t（０）］Tは、そのまま新規教示データの初期姿勢Ｒ
new（０）とする（ＳＴＥＰ５）。さらに、始点Ｏ即ち
Ｐt（０）での経路接線ベクトルｖ（０）を求め（ＳＴ
ＥＰ６）、初期姿勢Ｒnew（０）と経路接線ベクトルｖ
（０）から始点Ｏ即ちＰt（０）におけるツール角度θt
（０）を求める（ＳＴＥＰ７）。そして、センサＡ２が
検知する経路上の特徴点３の位置Ｓ（０）とセンサ原点
４の位置Ｓ0（０）を求め、その２点間距離をセンサ距
離Ｌ（０）として求める（ＳＴＥＰ８）。First, when m = 0 (s = s m = s 0 = 0) (STEP 3), the starting point O, ie, P t (0), and the initial posture R t
(0) = (α t (0), β t (0), γ t (0)) A joint angle θ i (0) is obtained by solving inverse kinematics from T (STEP 4). Where (α t (0), β t (0), γ
t (0)) is the Euler angle display of the hand posture of the manipulator A1 at the start point O, that is, P t (0), and the initial posture R t (0) = [α t (0), β t ( 0), γ
t (0)] T is the initial posture R of the new teaching data as it is
It is set to new (0) (STEP 5). Further, a path tangent vector v (0) at the starting point O, that is, P t (0) is obtained (ST
EP6), initial attitude R new (0) and path tangent vector v
Tool angle θ t at starting point O, ie, P t (0) from (0)
(0) is obtained (STEP 7). The position S of the feature point 3 on the path sensor A2 detects the position S 0 (0) and the sensor origin 4 obtains the (0) and calculate the distance between the two points as a sensor distance L (0) (STEP 8) .
【００２０】次に、マニピュレータ関節角度生成部Ｄ９
にて、関節角度θi（０）、ツール角度θt（０）、セン
サ距離Ｌ（０）を（式１）〜（式８）に代入して統合化
評価関数Ｅhを算出し（ＳＴＥＰ９）、統合化評価関数
Ｅhと経路接線ベクトルｖ（０）を用いてNext, a manipulator joint angle generation unit D9
At the joint angle theta i (0), the tool angle theta t (0), the sensor distance L (0) (Formula 1) to calculate the assignment to integrated evaluation function E h in (Equation 8) (STEP 9 ), Using the integrated evaluation function E h and the path tangent vector v (0)
【外９】 [Outside 9]
【００２１】なお（式９）は、冗長マニピュレータにお
ける冗長性利用に関する基本式として知られている（例
えば、吉川、“ロボット制御理論”、コロナ社、１９９
５年）。ここで、Ｊ+はヤコビ行列Ｊの擬似逆行列で、Equation (9) is known as a basic equation relating to the use of redundancy in a redundant manipulator (for example, Yoshikawa, "Robot Control Theory", Corona 199).
5 years). Here, J + is a pseudo inverse matrix of the Jacobi matrix J,
【外１０】 [Outside 10]
【００２２】サンプル番号がｍ（ｍ＝１〜Ｍ、Ｍは全サ
ンプリング数）においては、θi（ｓm）から順運動学を
解いて手先姿勢Ｒnew（ｓm）を求める（ＳＴＥＰ１
２）。それ以降はサンプル番号が０の場合と同様にし
て、サンプル番号ｍにおける経路Ｐt（ｓm）と経路接線
ベクトルｖ（ｓm）と姿勢Ｒnew（ｓm）から、ツール角
度θt（ｓm）とセンサ距離Ｌ（ｓm）を求め（ＳＴＥＰ
６〜ＳＴＥＰ８）、（式１）〜（式８）に代入して統合
化評価関数Ｅhを算出し（ＳＴＥＰ９）、When the sample number is m (m = 1 to M, M is the total number of samplings), the forward kinematics is solved from θ i (s m ) to obtain the hand posture R new (s m ) (STEP 1).
2). Thereafter, in the same manner as in the case where the sample number is 0, the tool angle θ t (s m ) is obtained from the path P t (s m ), the path tangent vector v (s m ), and the attitude R new (s m ) at the sample number m. m ) and the sensor distance L (s m ) (STEP
6 to STEP 8) and substituted into (Equation 1) to (Equation 8) to calculate an integrated evaluation function E h (STEP 9),
【外１１】 [Outside 11]
【００２３】この一連の手順（ＳＴＥＰ１１、ＳＴＥＰ
１２、ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ１０）をｍがＭになるまで
繰り返す（ＳＴＥＰ１３）。This series of procedures (STEP 11, STEP 11)
12, STEP6 to STEP10) are repeated until m becomes M (STEP13).
【００２４】以上の段階を用いて、マニピュレータ手先
位置姿勢算出部Ｄ１０は、全サンプル、即ち全経路に対
するマニピュレータＡ１の関節角度θi（ｓm）に対して
順運動学を解き、全経路に対するマニピュレータＡ１の
手先位置姿勢を算出し、教示ポイントに最も近いサンプ
ル点の位置姿勢を教示データとして記憶部１１に記憶す
る。これにより、ロボットコントローラＣを介して、ロ
ボット本体ＡつまりマニピュレータＡ１の制御を行なえ
る。Using the above steps, the manipulator hand position / posture calculation unit D10 solves the forward kinematics for all the samples, that is, the joint angles θ i (s m ) of the manipulator A1 for all the paths, and calculates the manipulators for all the paths. The hand position and orientation of A1 are calculated, and the position and orientation of the sample point closest to the teaching point are stored in the storage unit 11 as teaching data. Thus, the robot main body A, that is, the manipulator A1 can be controlled via the robot controller C.
【００２５】[0025]
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、状況に
合せて複数の重みを同時に設定する必要性が有る。各評
価関数は、操作者にとって直感的に理解し易いのに対し
て、重みの変化に伴うマニピュレータの手先姿勢の変化
を直感的に理解することが極めて困難である。よって、
重みの設定にはかなりの熟練を要するものである。In the prior art, it is necessary to set a plurality of weights simultaneously according to the situation. While each evaluation function is intuitively easy for the operator to understand, it is extremely difficult to intuitively understand the change in the hand posture of the manipulator due to the change in weight. Therefore,
Setting the weights requires considerable skill.
【００２６】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は以下の通りである。Here, the main objects to be solved by the present invention are as follows.
【００２７】本発明の第１の目的は、状況に応じて複数
の重みを設定する際に、特に熟練を要しないマニピュレ
ータ用教示データの作成方法及び装置並びにプログラム
を記録した記録媒体を提供せんとするものである。A first object of the present invention is to provide a method and apparatus for creating teaching data for a manipulator which does not require special skill when setting a plurality of weights according to the situation, and a recording medium on which a program is recorded. Is what you do.
【００２８】本発明の第２の目的は、ツール条件、セン
サ条件、可動範囲条件、可操作度条件の重みを既存の教
示データを基にして算出可能とするマニピュレータ用教
示データ作成方法及び装置並びにプログラムを記録した
記録媒体を提供せんとするものである。A second object of the present invention is to provide a method and an apparatus for creating teaching data for a manipulator, which can calculate the weights of tool conditions, sensor conditions, movable range conditions, and operability conditions based on existing teaching data. It is intended to provide a recording medium on which the program is recorded.
【００２９】本発明の第３の目的は、操作者の負担を大
幅に軽減させるマニピュレータ用教示データ作成方法及
び装置並びにプログラムを記録した記録媒体を提供せん
とするものである。A third object of the present invention is to provide a method and an apparatus for creating teaching data for a manipulator, which greatly reduce the burden on an operator, and a recording medium on which a program is recorded.
【００３０】本発明の他の目的は、明細書、図面、特に
特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らかとな
ろう。Other objects of the present invention will become apparent from the description of the specification, the drawings, and particularly from the claims.
【００３１】[0031]
【課題を解決するための手段】本発明方法は、上記課題
の解決に当たり、マニピュレータの教示データを作成す
る際に、既存の教示データを使用して、当該マニピュレ
ータに教示する最適データを新たに作成する手法を講じ
るという特徴を有する。In order to solve the above-mentioned problems, according to the method of the present invention, when creating teaching data of a manipulator, the existing teaching data is used to newly create optimum data to be taught to the manipulator. It has the feature of taking the technique of doing.
【００３２】本発明装置は、上記課題の解決に当たり、
各評価関数を生成する評価関数生成部と、当該各評価関
数の重みに関する情報に基いて各評価関数の重みを設定
する重み設定部と、当該評価関数と重みとから統合化評
価関数を生成する評価関数統合部と、各評価関数の重み
に関する情報と既存の教示データと演算結果情報とを記
憶する記憶部と、前記統合化評価関数統合部により生成
された統合化評価関数と前記記憶部に記憶された前記既
存の教示データをもとにマニピュレータの関節角度を生
成するマニピュレータ関節角度生成部と、当該マニピュ
レータ関節角度からマニピュレータの手先位置姿勢を算
出するマニピュレータ手先位置姿勢算出部と、当該マニ
ピュレータ手先位置姿勢算出部により算出された前記手
先位置姿勢と前記記憶部に記憶された教示データとを比
較する姿勢誤差演算部と、各重み値に対する当該姿勢誤
差演算部の前記演算結果情報を前記記憶部から抽出し手
先位置姿勢誤差の最小を検出する姿勢誤差最小検出部
と、を具備する手段を講じるという特徴を有する。The device of the present invention solves the above-mentioned problems.
An evaluation function generation unit that generates each evaluation function; a weight setting unit that sets the weight of each evaluation function based on information on the weight of each evaluation function; and an integrated evaluation function generated from the evaluation function and the weight An evaluation function integration unit, a storage unit for storing information on the weight of each evaluation function, existing teaching data and operation result information, and an integrated evaluation function generated by the integrated evaluation function integration unit and the storage unit. A manipulator joint angle generation unit that generates a joint angle of the manipulator based on the stored existing teaching data; a manipulator hand position / posture calculation unit that calculates the hand position / posture of the manipulator from the manipulator joint angle; and the manipulator hand A posture error function for comparing the hand position and posture calculated by the position and posture calculation unit with the teaching data stored in the storage unit; And a posture error minimum detecting unit for extracting the calculation result information of the posture error calculating unit for each weight value from the storage unit and detecting a minimum hand position / posture error. .
【００３３】本発明記録媒体は、上記解決に当たり、既
に教示された位置姿勢データの入力を受けマニピュレー
タ関節角度を算出するマニピュレータ関節角度算出手続
により各関節角度を算出し、当該関節角度から順運動学
を解き手先姿勢を算出した後に、手先姿勢と既存の教示
姿勢との差を求める手続を、全経路に対して行い、前記
差の平均を求める操作を各評価関数の各重みを変数とし
て行った後、前記平均を最小とする各重み値を求める、
マニピュレータ用教示データ作成プログラムを記録する
媒体手段を講じるという特徴を有する。In order to solve the above problem, the recording medium of the present invention calculates each joint angle by a manipulator joint angle calculation procedure for calculating a manipulator joint angle in response to input of position and orientation data already taught, and forward kinematics from the joint angle. After calculating the hand posture, the procedure for obtaining the difference between the hand posture and the existing teaching posture was performed for all the paths, and the operation for obtaining the average of the difference was performed using each weight of each evaluation function as a variable. Thereafter, each weight value that minimizes the average is obtained,
It has a feature that a medium means for recording a manipulator teaching data creation program is provided.
【００３４】更に、具体的詳細に述べると、当該課題の
解決では、本発明が次に列挙する新規な特徴的構成手法
及び手段を採用することにより、前記目的を達成するよ
うに為される。More specifically, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention has been made to achieve the above object by adopting the following novel characteristic construction methods and means.
【００３５】本発明方法の第１の特徴は、マニピュレー
タに教示する新規経路に対する手先位置姿勢の教示デー
タの基になる各評価関数の重みを抽出し、新規経路に対
する手先位置姿勢の教示データを作成するに当たり、前
記各評価関数の重みを変化させて、既存の教示データの
既存の経路に対する手先位置姿勢と比較して最適重み値
を算出してなるマニピュレータ用教示データ作成方法の
構成採用にある。The first feature of the method of the present invention is to extract the weight of each evaluation function based on the teaching data of the hand position and orientation for the new path taught to the manipulator, and to create the teaching data of the hand position and orientation for the new path. In doing so, a configuration of a manipulator teaching data generation method is provided in which the weight of each evaluation function is changed, and the optimum weight value is calculated by comparing the existing teaching data with the hand position and orientation of the existing teaching data with respect to the existing path.
【００３６】本発明方法の第２の特徴は、上記本発明方
法の第１の特徴における各評価関数が、前記マニピュレ
ータに取付けられたツールの経路に対してなすべきツー
ル角度に関するツール条件評価関数と、前記マニピュレ
ータに取付けられたセンサの視野範囲に関するセンサ条
件評価関数と、前記マニピュレータの関節角度に関する
可動範囲条件評価関数と、前記マニピュレータの操作性
に関する可操作度条件評価関数と、を含んでなるマニピ
ュレータ用教示用データ作成方法の構成採用にある。A second feature of the method of the present invention is that each evaluation function in the first feature of the method of the present invention is a tool condition evaluation function relating to a tool angle to be made with respect to a path of a tool attached to the manipulator. A manipulator comprising: a sensor condition evaluation function related to a visual field range of a sensor attached to the manipulator; a movable range condition evaluation function related to a joint angle of the manipulator; and an operability condition evaluation function related to operability of the manipulator. In the configuration of the method for creating the teaching data.
【００３７】本発明方法の第３の特徴は、上記本発明方
法の第１又は第２の特徴における変化が、当該各評価関
数の重みの最大値及び当該重みの刻み幅の入力を基にす
る変化であるマニピュレータ用教示データ作成方法の構
成採用にある。A third feature of the method of the present invention is that the change in the first or second feature of the method of the present invention is based on the input of the maximum value of the weight of each evaluation function and the step size of the weight. The present invention resides in adopting a configuration of a manipulator teaching data creating method which is a change.
【００３８】本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方
法の第３の特徴における変化が、前記各評価関数の重み
を０から前記最大値まで、前記入力された各重みの刻み
幅で逐次変化させて、前記既存の経路を追従しつつ、前
記評価関数の最適化を図ることにより行なわれてなるマ
ニピュレータ用教示データ作成方法の構成採用にある。A fourth feature of the method of the present invention resides in that the change in the third feature of the method of the present invention is that the weight of each of the evaluation functions is changed from 0 to the maximum value in steps of the inputted weights. Another object of the present invention is to employ a configuration of a method for creating teaching data for a manipulator, which is performed by optimizing the evaluation function while following the existing path by sequentially changing the path.
【００３９】本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方
法の第４の特徴における評価関数の最適化が、前記各評
価関数に前記重みを考慮して各重み付き評価関数とし、
当該各重み付き評価関数を統合化した統合化評価関数を
最適にする前記マニピュレータの手先姿勢と前記既存の
教示データにおける姿勢との誤差を算出し、逐次算出し
た全ての前記誤差を比較検討し、当該誤差が最小とな
る、前記重みの組合せを算出してなるマニピュレータ用
教示データ作成方法の構成採用にある。A fifth feature of the method of the present invention is that the optimization of the evaluation function in the fourth feature of the method of the present invention is such that each of the evaluation functions is converted into a weighted evaluation function in consideration of the weight,
Calculate the error between the hand posture of the manipulator and the posture in the existing teaching data that optimize the integrated evaluation function integrating the respective weighted evaluation functions, and compare and evaluate all the errors calculated sequentially, The present invention resides in adopting a configuration of a method for creating manipulator teaching data by calculating the combination of the weights that minimizes the error.
【００４０】一方、本発明装置の第１の特徴は、教示手
段を具備したマニピュレータの手先にツール及びセンサ
を取付け、当該ツールに前記教示手段により既に教示さ
れた既存教示データに基づき、新規経路に対するマニピ
ュレータ位置姿勢に関する教示データを作成するマニピ
ュレータ用教示データ作成装置であって、前記ツールの
経路に対してなすべきツール角度に関するツール条件評
価関数を生成するツール条件評価関数生成部と、前記セ
ンサの視野範囲に関するセンサ条件評価関数を生成する
センサ条件評価関数生成部と、前記マニピュレータの関
節角度に関する可動範囲条件評価関数を生成する可動範
囲条件評価関数生成部と、前記マニピュレータの操作性
に関する可操作度条件評価関数の重みを受けて可操作度
条件重み付き評価関数を生成する可操作度条件重み付き
評価関数生成部と、前記ツール条件評価関数の重みを受
けて前記ツール条件評価関数生成部からのツール条件評
価関数の重み付けを行うツール条件重み付き評価関数生
成部と、前記センサ条件評価関数の重みを受けて前記セ
ンサ条件評価関数生成部からのセンサ条件評価関数の重
み付けを行うセンサ条件重み付き評価関数生成部と、前
記可動範囲条件評価関数の重みを受けて前記可動範囲条
件評価関数生成部からの可動範囲条件評価関数の重み付
けを行う可動範囲条件重み付き評価関数生成部と、前記
各重み付き評価関数生成部にて重み付けした各重み付き
評価関数を統合化する評価関数統合部と、当該評価関数
統合部により生成された統合化評価関数と記憶部に記憶
された前記既存教示データの手先位置姿勢をもとに前記
マニピュレータの関節角度を生成するマニピュレータ関
節角度生成部と、当該マニピュレータ関節角度生成部に
より生成された関節角度からマニピュレータの手先位置
姿勢を算出するマニピュレータ手先位置姿勢算出部と、
当該マニピュレータ手先位置姿勢算出部により算出され
た手先位置姿勢、及び前記教示手段を用いて教示された
手先位置姿勢を記憶し、前記マニピュレータを直接指示
命令を下すロボットコントローラに出力可能とする前記
記憶部と、を具備するマニピュレータ用教示装置に、当
該教示する手先位置姿勢を算出するのに必要な最適重み
値を算出し、新規経路に対する手先位置姿勢の教示デー
タを作成するマニピュレータ用教示データ作成装置であ
って、前記ツール条件評価関数生成部と、前記センサ条
件評価関数生成部と、前記可動範囲条件評価関数生成部
と、前記マニピュレータの操作性に関する可操作度条件
評価関数を生成する可操作度評価関数生成部と、各評価
関数の重みに関する情報に基いて各評価関数の重みを設
定する重み設定部と、前記各評価関数生成部において生
成された評価関数と前記重み設定部により設定された重
みとから統合化評価関数を生成する他の評価関数統合部
と、前記各評価関数の重みに関する情報と前記マニピュ
レータ用教示装置及び前記教示手段により教示された既
存の教示データと演算結果情報とを記憶する、前記記憶
部と、前記他の評価関数統合部により生成された統合化
評価関数と前記他の記憶部に記憶された前記既存の教示
データをもとに前記マニピュレータの関節角度を生成す
る前記マニピュレータ関節角度生成部と、当該マニピュ
レータ関節角度生成部により生成された前記関節角度か
らマニピュレータの手先位置姿勢を算出する前記マニピ
ュレータ手先位置姿勢算出部と、当該マニピュレータ手
先位置姿勢算出部により算出された前記手先位置姿勢と
前記他の記憶部に記憶された教示データとを比較する姿
勢誤差演算部と、各重み値に対する前記姿勢誤差演算部
の前記演算結果情報を前記記憶部から抽出し、前記手先
位置姿勢誤差の最小を検出する姿勢誤差最小検出部と、
を具備するマニピュレータ用教示データ作成装置の構成
採用にある。On the other hand, a first feature of the apparatus of the present invention is that a tool and a sensor are attached to the tip of a manipulator having teaching means, and a new path for a new route is provided based on existing teaching data already taught by the teaching means to the tool. What is claimed is: 1. A teaching data creation device for a manipulator for creating teaching data on a manipulator position and orientation, a tool condition evaluation function generating unit for generating a tool condition evaluation function on a tool angle to be formed with respect to the path of the tool, and a field of view of the sensor. A sensor condition evaluation function generating unit for generating a sensor condition evaluation function for a range, a movable range condition evaluation function generating unit for generating a movable range condition evaluation function for a joint angle of the manipulator, and an operability condition for operability of the manipulator Weighted evaluation of manipulability degree based on weight of evaluation function Manipulability degree weighted evaluation function generator for generating a number, and tool condition weighted evaluation function generator for receiving the weight of the tool condition evaluation function and weighting the tool condition evaluation function from the tool condition evaluation function generator A sensor condition weighted evaluation function generator for receiving the weight of the sensor condition evaluation function from the sensor condition evaluation function generator, and receiving the weight of the movable range condition evaluation function. The movable range condition weighted evaluation function generator that weights the movable range condition evaluation function from the movable range condition evaluation function generator and the weighted evaluation functions weighted by the weighted evaluation function generators are integrated. Evaluation function integration unit to be converted, the integrated evaluation function generated by the evaluation function integration unit, and the hand of the existing teaching data stored in the storage unit Manipulator joint angle generation unit which generates a joint angle of the manipulator to position the original, and the manipulator hand position and orientation calculation unit that calculates the tip unit position and orientation of the manipulator from the joint angle generated by the manipulator joint angle generation unit,
The storage unit that stores the hand position and orientation calculated by the manipulator hand position and orientation calculation unit, and the hand position and orientation taught using the teaching means, and that can output the manipulator to a robot controller that issues a direct instruction command. And a manipulator teaching data generating device that calculates an optimal weight value necessary for calculating the hand position and orientation to be taught and creates teaching data of the hand position and orientation for the new route. The tool condition evaluation function generator, the sensor condition evaluation function generator, the movable range condition evaluation function generator, and the operability evaluation for generating an operability condition evaluation function related to the operability of the manipulator. A function generation unit and a weight setting unit that sets the weight of each evaluation function based on information about the weight of each evaluation function Another evaluation function integration unit that generates an integrated evaluation function from the evaluation function generated by each of the evaluation function generation units and the weight set by the weight setting unit; information on the weight of each of the evaluation functions; The storage unit, which stores existing teaching data and operation result information taught by the manipulator teaching device and the teaching unit, and the integrated evaluation function generated by the other evaluation function integration unit and the other storage The manipulator joint angle generation unit that generates the joint angle of the manipulator based on the existing teaching data stored in the unit, and the hand position and orientation of the manipulator from the joint angle generated by the manipulator joint angle generation unit. The manipulator hand position / posture calculation unit to be calculated and the manipulator hand position / posture calculation unit A posture error calculation unit that compares the hand position and orientation with the teaching data stored in the other storage unit, and the calculation result information of the posture error calculation unit for each weight value is extracted from the storage unit; A posture error minimum detection unit that detects the minimum of the position and posture error,
In the configuration of a manipulator teaching data creation device having
【００４１】本発明装置の第２の特徴は、上記本発明装
置の第１の特徴における評価関数統合部が、前記各評価
関数に当該各評価関数の重みを乗じたものを加算して統
合化評価関数を作成する機能を有してなるマニピュレー
タ用教示データ作成装置の構成採用にある。A second feature of the apparatus of the present invention is that the evaluation function integrating section in the first feature of the above-described apparatus of the present invention integrates the evaluation functions by multiplying each of the evaluation functions by a weight of the evaluation function. The present invention resides in adopting a configuration of a manipulator teaching data creating device having a function of creating an evaluation function.
【００４２】本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装
置の第１又は第２の特徴における他の記憶部が、前記各
評価関数の重みに関する情報の入力を受付ける入力部と
直結してなるマニピュレータ用教示データ作成装置の構
成採用にある。A third feature of the device of the present invention is that another storage unit in the first or second feature of the device of the present invention is directly connected to an input unit for receiving input of information on the weight of each of the evaluation functions. In the configuration of a teaching data generating device for a manipulator.
【００４３】本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２又は第３の特徴における各評価関数生成
部が、必要となる情報の入力を受付ける入力部とも直結
してなるマニピュレータ用教示データ作成装置の構成採
用にある。A fourth feature of the apparatus of the present invention is that each evaluation function generating section in the first, second or third feature of the above-described apparatus of the present invention is directly connected to an input section for receiving input of necessary information. In the configuration of a teaching data generating device for a manipulator.
【００４４】更に、本発明記録媒体の第１の特徴は、教
示手段を具備したマニピュレータの手先にツール及びセ
ンサを取付け、当該ツールに前記教示手段により既に教
示された既存教示位置姿勢データに基づき、新規経路に
対するマニピュレータ位置姿勢に関する教示データを作
成するコンピュータ読取り可能なプログラムであって、
前記既存教示位置姿勢データの入力を受けマニピュレー
タ手先位置姿勢算出手続により、各関節角度を算出し当
該関節角度から順運動学を解き手先姿勢を演算した後
に、手先姿勢と既存の教示姿勢との差を求める手続を、
全経路に対して行い、 前記差の平均を求める操作を各
評価関数の各重みを変数として行った後、前記平均を最
小とする各重み値を求め、当該求めた各重みの値から統
合化評価関数手続を行ない、マニピュレータ関節角度を
生成し、それに基づきマニピュレータ手先位置姿勢算出
手続によりマニピュレータ手先姿勢を算出してなるマニ
ピュレータ用教示データ作成プログラムを記録した記録
媒体。Further, a first feature of the recording medium of the present invention is that a tool and a sensor are attached to the tip of a manipulator having teaching means, and based on existing teaching position and orientation data already taught by the teaching means to the tool. A computer-readable program for creating teaching data on a manipulator position and orientation for a new path,
After receiving the input of the existing teaching position / posture data, a manipulator hand position / posture calculation procedure calculates each joint angle, solves forward kinematics from the joint angle, calculates the hand posture, and then calculates the difference between the hand posture and the existing teaching posture. The procedure for
After performing the operation of obtaining the average of the differences using all the weights of the respective evaluation functions as variables, the respective weight values that minimize the average are obtained, and integrated from the obtained values of the weights. A recording medium on which a manipulator teaching data creation program for performing an evaluation function procedure, generating a manipulator joint angle, and calculating a manipulator hand posture based on the manipulator hand position / posture calculation procedure based thereon.
【００４５】本発明記録媒体の第２の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１の特徴におけるマニピュレータ手先位
置姿勢算出手続が、前記既存教示位置姿勢データの教示
位置を補間して、入力された刻み幅でサンプリングした
後に、先ず、サンプリング番号を初期化して、入力され
た前記既存教示位置姿勢データの初期位置姿勢から逆運
動学を解くことにより当該サンプリング番号の関節角度
を求め、前記教示データの初期姿勢を新規教示データの
初期姿勢とし、当該始点での経路接線ベクトルを求めた
後に、初期姿勢と当該経路接線ベクトルから始点におけ
るツール角度を求め、更に、センサが検知する経路上の
特徴点位置とセンサ原点位置を求め、当該２点間距離を
センサ距離として求めるステップ１と、関節角度、ツー
ル角度、センサ距離を基にして統合化評価関数手続を行
ない、算出した統合化評価関数と経路接線ベクトルを用
いて、次のサンプル番号におけるマニピュレータの関節
角度を算出するステップ２と、現時点のサンプル番号に
おいて、当該サンプル番号における関節角度から順運動
学を解いて求めた手先姿勢と当該サンプル番号における
経路位置と経路接線ベクトルから、ツール角度とセンサ
距離を求めた後に、統合化評価関数手続により算出され
た統合評価関数と経路接線ベクトルを用いて、次のサン
プル点における関節角度を算出するステップ３と、ステ
ップ３をサンプリング番号がサンプリングすべき数にな
るまで、サンプリング番号を１増加して繰り返すステッ
プ４を、全サンプル数である全経路に対して関節角度に
対して順運動学を解き、全経路に対するマニピュレータ
の手先位置姿勢を算出し、教示ポイントに最も近いサン
プル点の位置姿勢とするマニピュレータ用教示データ作
成プログラムを記録した記録媒体の構成採用にある。According to a second feature of the recording medium of the present invention, the manipulator hand position / posture calculation procedure in the first feature of the recording medium of the present invention is input by interpolating the teaching position of the existing teaching position / posture data. After sampling at the step size, first, the sampling number is initialized, the inverse kinematics is solved from the initial position and orientation of the input existing teaching position and orientation data to determine the joint angle of the sampling number, and the teaching data The initial attitude is used as the initial attitude of the new teaching data, and after determining the path tangent vector at the start point, the tool angle at the start point is determined from the initial attitude and the path tangent vector. Step 1 for obtaining the sensor origin position and the distance between the two points as the sensor distance, the joint angle, the tool angle, and the sensor distance. Step 2 of calculating the joint angle of the manipulator at the next sample number by using the integrated evaluation function and the path tangent vector calculated based on The integrated evaluation function calculated by the integrated evaluation function procedure after obtaining the tool angle and sensor distance from the hand posture obtained by solving forward kinematics from the joint angle in the sample number, the path position and the path tangent vector in the sample number Step 3 of calculating the joint angle at the next sample point using the path tangent vector and Step 4 and repeating Step 4 with increasing the sampling number by 1 until the sampling number reaches the number to be sampled. Solve forward kinematics for joint angles for all paths That calculates the tip unit position and orientation of the manipulator is a manipulator for teaching data creation program according to the position and orientation of the sample point nearest to the teaching point arrangement adopting a recording medium recording.
【００４６】本発明記録媒体の第３の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１又は第２の特徴における統合化評価関
数手続が、最適ツール角度と許容範囲の最大値の入力を
受けてツール条件評価関数を、センサ視野の入力を受け
てセンサ条件評価関数を、可動範囲の入力を受けて可動
範囲条件評価関数を、現時点でのサンプル番号における
関節角度からヤコビ行列を求め可操作度評価関数を、そ
れぞれ生成し、更に、各重みにより統合化評価関数の生
成を行うマニピュレータ用教示データ作成プログラムを
記録した記録媒体の構成採用にある。According to a third feature of the recording medium of the present invention, the integrated evaluation function procedure in the first or second feature of the recording medium of the present invention is characterized in that an optimum tool angle and a maximum value of a permissible range are input to the tool. A condition evaluation function, a sensor condition evaluation function based on the sensor field of view input, a movable range condition evaluation function based on the movable range input, and a Jacobi matrix from the joint angle at the current sample number, and a manipulability evaluation function , Respectively, and further, a configuration of a recording medium in which a manipulator teaching data creation program for generating an integrated evaluation function by each weight is recorded.
【００４７】本発明記録媒体の第４の特徴は、上記本発
明記録媒体の第３の特徴における統合化評価関数の生成
が、各評価関数に当該評価関数の重みを乗じた後に加算
されてなるマニピュレータ用教示データ作成プログラム
を記録した記録媒体の構成採用にある。A fourth feature of the recording medium of the present invention is that the generation of the integrated evaluation function in the third feature of the recording medium of the present invention is added after each evaluation function is multiplied by the weight of the evaluation function. The present invention resides in adopting a configuration of a recording medium on which a manipulator teaching data creation program is recorded.
【００４８】[0048]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明の実施形態をその装置例、方法例、記録媒体例に
つき詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
An embodiment of the present invention will be described in detail with reference to an example of an apparatus, an example of a method, and an example of a recording medium.
【００４９】（装置例）図１は、本装置例であるマニピ
ュレータ用教示データ作成装置Ｅを産業用溶接ロボット
システム装置ａに組み込んだ場合を示したものである。
なお、図５に示した前記従来例と同一部は同一符号を付
して説明の重複を避けた。(Example of Apparatus) FIG. 1 shows a case where the teaching data creating apparatus E for a manipulator, which is an example of the present apparatus, is incorporated in an industrial welding robot system apparatus a.
The same parts as those in the conventional example shown in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals, and the description will not be repeated.
【００５０】本装置例においては、図示しないティーチ
ングボックスより新たな経路に対する空間的位置を教示
し、熟練者が作成した既存の教示データから、ツール条
件、センサ条件、可動範囲条件、可操作度条件の重みを
算出し、当該算出した重みと教示した位置情報からマニ
ピュレータの手先姿勢を算出し、マニピュレータの手先
位置姿勢からなる教示データを作成するものである。
尚、ロボット本体等は示していないが、図５と同様であ
る。In this example of the apparatus, a spatial position for a new route is taught from a teaching box (not shown), and tool conditions, sensor conditions, movable range conditions, manipulability conditions are determined from existing teaching data created by an expert. Is calculated, the hand posture of the manipulator is calculated from the calculated weight and the taught position information, and teaching data including the hand position / posture of the manipulator is created.
Although the robot body and the like are not shown, it is the same as FIG.
【００５１】図中、Ｃ、Ｄ１〜Ｄ１１は従来技術と同じ
であって、Ｅはマニピュレータ用教示データ作成装置で
あり、マニピュレータ用教示データ作成装置Ｅは、ツー
ル条件評価関数作成部Ｅ１、センサ条件評価関数生成部
Ｅ２、可動範囲条件評価関数生成部Ｅ３、可操作度条件
評価関数生成部Ｅ４、評価関数統合部Ｅ５、入力部Ｅ
６、記憶部Ｅ７、重み設定部Ｅ８、マニピュレータ関節
角度生成部Ｅ９、マニピュレータ手先位置姿勢算出部Ｅ
１０、姿勢誤差演算部Ｅ１１及び姿勢誤差最小検出部Ｅ
１２を具備する。In the figure, C and D1 to D11 are the same as those in the prior art, E is a manipulator teaching data creation device, and the manipulator teaching data creation device E is a tool condition evaluation function creation unit E1, a sensor condition Evaluation function generation unit E2, movable range condition evaluation function generation unit E3, operability condition evaluation function generation unit E4, evaluation function integration unit E5, input unit E
6, storage unit E7, weight setting unit E8, manipulator joint angle generation unit E9, manipulator hand position / posture calculation unit E
10. Attitude error calculator E11 and attitude error minimum detector E
12 is provided.
【００５２】なお、マニピュレータ用教示装置Ｄとの教
示データのやり取り等のマニピュレータ用教示データ作
成装置Ｅ自体の装置制御に関しては図示していない。図
中、ｂは評価関数生成部である。The device control of the manipulator teaching data creation device E itself, such as the exchange of teaching data with the manipulator teaching device D, is not shown. In the figure, b is an evaluation function generation unit.
【００５３】ここで、ツール条件評価関数作成部Ｅ１、
センサ条件評価関数生成部Ｅ２、可動範囲条件評価関数
生成部Ｅ３、マニピュレータ関節角度生成部Ｅ９、マニ
ピュレータ手先位置姿勢算出部Ｅ１０は、それぞれ、マ
ニピュレータ用教示装置Ｄのツール条件評価関数生成部
Ｄ１、センサ条件評価関数生成部Ｄ２、可動範囲条件評
価関数生成部Ｄ３、マニピュレータ関節角度生成部Ｄ
９、マニピュレータ手先位置姿勢算出部Ｄ１０と基本的
に同一である。図中、ｃは評価関数生成部、ｄは重み付
き評価関数生成部である。Here, the tool condition evaluation function creating unit E1,
The sensor condition evaluation function generation unit E2, the movable range condition evaluation function generation unit E3, the manipulator joint angle generation unit E9, and the manipulator hand position / posture calculation unit E10 are respectively a tool condition evaluation function generation unit D1 of the manipulator teaching device D, a sensor Condition evaluation function generation unit D2, movable range condition evaluation function generation unit D3, manipulator joint angle generation unit D
9. It is basically the same as the manipulator hand position / posture calculation unit D10. In the figure, c is an evaluation function generator, and d is a weighted evaluation function generator.
【００５４】なお、本装置例の説明上、マニピュレータ
用教示データ作成装置Ｅをマニピュレータ用教示装置Ｄ
に接続可能な様にしているが、これは必須条件ではな
く、直接ロボットコントローラＣに出力可能な様に、マ
ニピュレータ用教示データ作成装置Ｅに不足なマニピュ
レータ用教示装置Ｄの構成要素をマニピュレータ用教示
データ作成装置Ｅに追加させても良い。In the description of the present example, the teaching data creating device E for the manipulator is replaced by the teaching device D for the manipulator.
However, this is not an essential condition, and the components of the teaching device D for manipulators, which are insufficient for the teaching data creation device E for manipulators, can be output directly to the robot controller C. It may be added to the data creation device E.
【００５５】（方法例）本方法例は、上記装置例に対応
して適用させたものである。図２は、評価関数を設定す
る処理手順を示すフローチャートであり、図３は、既存
の教示データから重みを抽出する手順を示すフローチャ
ートであり、図４は、マニピュレータの手先姿勢を算出
する手順を示すフローチャートである。(Example of Method) This example of the method is applied corresponding to the above example of the apparatus. FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure for setting an evaluation function, FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for extracting weights from existing teaching data, and FIG. 4 is a flowchart showing a procedure for calculating a hand posture of a manipulator. It is a flowchart shown.
【００５６】本方法例は、各評価関数を設定する評価関
数設定段階、既存教示データから最適重みを抽出する最
適重み抽出段階と当該最適重みの値を元に手先位置姿勢
を算出する手先位置姿勢算出段階を踏んで実行される。In this method example, an evaluation function setting step for setting each evaluation function, an optimum weight extraction step for extracting an optimum weight from existing teaching data, and a hand position and orientation for calculating a hand position and orientation based on the value of the optimum weight The calculation is performed in steps.
【００５７】（評価関数設定段階）入力部Ｅ６から最適
ツール角度θdとツール角度許容範囲の最大値θtmaxを
受け取り（ＳＴ１）、ツール条件評価関数生成部Ｅ１に
て、(Evaluation Function Setting Stage) The optimum tool angle θ d and the maximum value θ tmax of the tool angle allowable range are received from the input unit E6 (ST1), and the tool condition evaluation function generation unit E1 receives
【外１２】 [Outside 12]
【００５８】また、入力部Ｅ６からセンサ視野Ｌmaxを
受け取り（ＳＴ３）、センサ条件評価関数生成部Ｅ２に
てFurther, the sensor field of view Lmax is received from the input unit E6 (ST3), and the sensor condition evaluation function generating unit E2 receives it.
【外１３】 [Outside 13]
【００５９】さらに、入力部Ｅ６から可動範囲θmaxiを
受け取り（ＳＴ５）、可動範囲条件評価関数生成部Ｅ３
にてFurther, the movable range θ maxi is received from the input unit E6 (ST5), and the movable range condition evaluation function generating unit E3 is received.
At
【外１４】 [Outside 14]
【００６０】更に、可操作度評価関数生成部Ｅ４にてFurther, the operability evaluation function generating unit E4
【外１５】 [Outside 15]
【００６１】さらに、重み設定部Ｅ８にて設定された重
みｗ1、ｗ2、ｗ3、ｗ4により、評価関数統合部Ｅ５にてFurther, based on the weights w 1 , w 2 , w 3 , and w 4 set by the weight setting unit E8, the evaluation function integration unit E5
【外１６】 [Outside 16]
【００６２】なお、ここで定義したＥa、Ｅc、Ｅeは従
来技術で定義したものと同一であり、ｗ4とＥgとの積は
従来技術で定義したＥg’に相当する。また、θ
t（ｓm）、Ｌ（ｓm）、θi（ｓm）も従来技術の定義と
同一であり、それぞれ、始点Ｏからの経路長がｓmの点
にツールＡ３の先端が存在する場合における経路１に対
するツールＡ３の角度、始点Ｏからの経路長がｓmの点
にツールＡ３の先端が存在する場合におけるセンサ視野
５原点４からセンサＡ２が検知した経路１上の特徴点３
までの距離、始点Ｏからの経路長ｓmにおけるマニピュ
レータＡ１の関節ｉの関節角度である。Note that E a , E c , and E e defined here are the same as those defined in the prior art, and the product of w 4 and E g corresponds to E g ′ defined in the prior art. Also, θ
t (s m), L ( s m), θ i (s m) is also the same as the prior art definitions, respectively, if the path length from the starting point O is present the tip of the tool A3 to the point of s m path angle of tools A3 for 1, path length characteristic point on the path 1 sensor A2 from the sensor field 5 origin 4 detects when there is a tip of the tool A3 to a point s m from the starting point O 3 of the
Distance to a joint angle of joint i of the manipulator A1 in the path length s m from the starting point O.
【００６３】（最適重み抽出段階）先ず、重み設定部Ｅ
８は、カウンタ変数ｊを０にし、全ての重みｗ1、ｗ2、
ｗ3、ｗ4を０にリセットする（ＳＴ９）。マニピュレー
タ関節角度生成部Ｅ９は、既存の教示位置姿勢の情報を
記憶部Ｅ７より入手し（ＳＴ１０）、重み設定部Ｅ８に
より設定された重みにより評価関数統合部Ｅ５における
統合化評価関数Ｅhと、記憶部Ｅ７に格納された既存の
離散的マニピュレータ手先位置及び手先初期姿勢を用い
て全経路に対するマニピュレータの関節角度θi（ｓm）
を算出する（ＳＴ１１）。この関節角度θi（ｓm）の算
出方法は、従来技術の手先姿勢算出段階と同じ手法（図
８）であり、ここでは省略する。(Optimal Weight Extraction Step) First, the weight setting unit E
8 sets the counter variable j to 0 and sets all weights w 1 , w 2 ,
w 3 and w 4 are reset to 0 (ST9). Manipulator joint angle generation unit E9 the information existing teaching the position and orientation obtained from the storage unit E7 (ST10), and the integrated evaluation function E h in the evaluation function integrated unit E5 by weight set by the weight setting unit E8, Using the existing discrete manipulator hand position and hand initial posture stored in the storage unit E7, the joint angle θ i (s m ) of the manipulator with respect to all paths.
Is calculated (ST11). The method of calculating the joint angle θ i (s m ) is the same as that in the conventional hand posture calculation stage (FIG. 8), and is omitted here.
【００６４】次に、マニピュレータ手先位置姿勢算出部
Ｅ１０は、順運動学を解くことにより、マニピュレータ
Ａ１の手先姿勢をオイラー角Ｒnew（ｓm）＝［α
new（ｓm），βnew（ｓm），γnew（ｓm）］T で算出
する（ＳＴ１２）。Next, the manipulator hand position / posture calculation unit E10 solves the forward kinematics to change the hand posture of the manipulator A1 to Euler angle R new (s m ) = [α.
new (s m ), β new (s m ), γ new (s m )] T (ST12).
【００６５】[0065]
【外１７】 [Outside 17]
【００６６】さらに、設定した各重み値と平均姿勢誤差
λ0（Ｅ７−３）を記憶部Ｅ７に格納する。ここで、記
憶部Ｅ７に格納されている既存教示データ（Ｅ７−２）
のサンプリング数が少ない場合には、従来技術と同様の
手法でサンプリング数を増やして比較する。Further, the set weight values and the average attitude error λ 0 (E7-3) are stored in the storage unit E7. Here, the existing teaching data (E7-2) stored in the storage unit E7
When the number of samplings is small, the number of samplings is increased by the same method as in the related art, and the comparison is performed.
【００６７】以下同様にして、記憶部Ｅ７は入力部Ｅ６
より予め重み最大値と刻み幅（Ｅ７−１）を受け取り記
憶して置く。それにより、重み設定部Ｅ１１は、入力部
Ｅ６により取得した各重みｗ1、ｗ2、ｗ3、ｗ4の刻み幅
Δｗ1、Δｗ2、Δｗ3、Δｗ4で逐一各重みを変化させて
入力部Ｅ６により得られた重みの最大値Ｗ1、Ｗ2、
Ｗ3、Ｗ4、まで、順次各重みｗ1、ｗ2、ｗ3、ｗ4を設定
する。In the same manner, the storage section E7 stores the input section E6.
The weight maximum value and the step size (E7-1) are received and stored in advance. Thereby, the weight setting unit E11 changes each weight by the step width Δw 1 , Δw 2 , Δw 3 , Δw 4 of each of the weights w 1 , w 2 , w 3 , w 4 acquired by the input unit E6. The maximum weights W 1 , W 2 ,
W 3, W 4, to sequentially each weight w 1, w 2, it sets the w 3, w 4.
【００６８】この時重み値を変化させる毎にカウンタ変
数ｊをｊ＋１とする（ＳＴ１４）。そして、ｊ＝０の場
合と同様の操作を、先ず、重みｗ1にΔｗ1を加えてｗ1
がＷ1を超えるまで行い（ＳＴ１５）、次に、重みｗ2に
Δｗ2を加えてｗ2がＷ2を超えるまで各ｗ1に対して行い
（ＳＴ１６）、更に、重みｗ3にΔｗ3を加えてｗ3がＷ3
を超えるまで各ｗ1及び各ｗ2に対して行い（ＳＴ１
７）、最後に、重みｗ4にΔｗ4を加えてｗ4がＷ4を超え
るまで各ｗ1各ｗ2各ｗ3に対して行う（ＳＴ１８）。At this time, every time the weight value is changed, the counter variable j is set to j + 1 (ST14). Then, the same operation as in the case of j = 0 is performed by first adding Δw 1 to the weight w 1 and w 1
There performed to greater than W 1 (ST15), then performed for each w 1 to w 2 exceeds W 2 by adding [Delta] w 2 the weight w 2 (ST16), further, [Delta] w 3 the weight w 3 To add w 3 to W 3
Is performed for each w 1 and each w 2 until ST exceeds (ST1
7) Finally, for each w 1 each w 2 each w 3 until w 4 exceeds W 4 by adding [Delta] w 4 the weight w 4 (ST18).
【００６９】[0069]
【外１８】 [Outside 18]
【００７０】なお、入力部Ｅ６により取得した重みの刻
み幅Δｗ1、Δｗ2、Δｗ3、Δｗ4、で、同じく入力部Ｅ
６により得られた重みの最大値Ｗ1、Ｗ2、Ｗ3、Ｗ4、ま
で、順次各重みを設定する方法は、図３に示した手法
（ＳＴ１５〜ＳＴ１８）を取る必要性はなく、同様の結
果を生じさせる別の手法であっても全く差し支えはな
い。更に、重み値の変化のさせ方は、同一に増加させる
のではなく、粗く変化させて最適値の範囲を絞り込ん
で、その上で細かく変化させるようにしても良い。ま
た、何等かの関数に対応させた変化であっても良い等適
宜変更可能である。Note that the step widths Δw 1 , Δw 2 , Δw 3 , Δw 4 of the weights obtained by the input unit E 6 are also used for the input unit E 6.
Maximum W 1 obtained weights by 6, W 2, W 3, W 4, to a method of setting the sequential each weight is not necessary to take an approach (ST15~ST18) shown in FIG. 3, Other approaches that produce similar results are perfectly acceptable. Further, the way of changing the weight value may not be increased in the same manner, but may be roughly changed to narrow the range of the optimum value, and then finely change the range. Further, it can be changed as appropriate, such as a change corresponding to some function.
【００７１】（手先位置姿勢算出段階）各重みｗ1、
ｗ2、ｗ3、ｗ4には、姿勢誤差最小検出部Ｅ１２からの
出力値ｗ1m in、ｗ2min、ｗ3min、ｗ4minを用いて、新規
の経路に対して従来技術と同様に、マニピュレータ用教
示装置Ｄの評価関数生成部ｃと重み付き評価関数生成部
ｄと評価関数統合部Ｄ５を順次経て、マニピュレータ関
節角度生成部Ｄ９及びマニピュレータ手先位置姿勢算出
部Ｄ１０にて、全経路に対するマニピュレータＡ１の手
先位置姿勢を算出し（ＳＴ２０〜ＳＴ２３）、教示ポイ
ントに最も近いサンプル点の位置姿勢を教示データとし
て記憶部Ｄ１１に保存する。(Step of calculating hand position / posture) Each weight w 1 ,
The w 2, w 3, w 4 , the output value w 1 m in from the attitude error minimum detection unit E12, w 2min, w 3min, with w 4min, as in the prior art for the new route, the manipulator Through the evaluation function generator c, the weighted evaluation function generator d, and the evaluation function integrating unit D5 of the teaching device D, the manipulator joint angle generator D9 and the manipulator hand position / posture calculator D10 operate the manipulator A1 for all paths. Is calculated (ST20 to ST23), and the position and orientation of the sample point closest to the teaching point is stored in the storage unit D11 as teaching data.
【００７２】そして、ロボットコントローラＣ１に対し
て記憶させた教示データを出力し（ＳＴ２４）ロボット
コントローラＣを通して、マニピュレータＡ１を制御す
る。Then, the stored teaching data is output to the robot controller C1 (ST24), and the manipulator A1 is controlled through the robot controller C.
【００７３】（記録媒体例）本記録媒体例は、前記装置
例のマニピュレータ用教示データ作成装置Ｅをコンピュ
ータでも可能にさせるものであり、図１における、入力
部Ｅ６はキーボート等の入力装置に相当し、記憶部Ｅ７
は外部記憶装置等の記憶装置に相当する。(Example of Recording Medium) This example of the recording medium enables the manipulator teaching data creating apparatus E of the above-described apparatus example to be realized by a computer. The input unit E6 in FIG. 1 corresponds to an input device such as a keyboard. And storage unit E7
Corresponds to a storage device such as an external storage device.
【００７４】当該マニピュレータ用教示データ作成装置
Ｅから各重み値ｗ1、ｗ2、ｗ3、ｗ4をマニピュレータ用
教示装置Ｄと情報のやり取りを行うインタフェースを介
して出力させる様にプログラム化して記録させた記録媒
体と、マニピュレータ用教示装置Ｄの構成も含めて直接
ロボットコントローラＣに出力可能な様にプログラム化
して記録させた記録媒体とがあるが、後者を主として説
明する。Each of the weight values w 1 , w 2 , w 3 , w 4 is programmed and recorded so as to be output from the manipulator teaching data creating device E via an interface for exchanging information with the manipulator teaching device D. There are a recording medium that has been programmed and a recording medium that has been programmed and recorded so that it can be directly output to the robot controller C, including the configuration of the teaching device D for manipulators. The latter will be mainly described.
【００７５】プログラムは、幾つかのプロシージャファ
イルからなる。The program consists of several procedure files.
【００７６】（プロシージャファイル１）当該プログラ
ムは、プロシージャファイル１として、最適ツール角度
θdとツール角度許容範囲の最大値θtmaxの入力を受け
て（ＳＴ１）ツール条件評価関数Ｅaを（ＳＴ２）、セ
ンサ視野Ｌmaxの入力を受けて（ＳＴ３）センサ条件評
価関数Ｅcを（ＳＴ４）、可動範囲θmaxiをの入力を受
けて（ＳＴ５）可動範囲条件評価関数Ｅeを（ＳＴ
６）、θi（ｓm）からヤコビ行列Ｊを求め可操作度評価
関数Ｅgを（ＳＴ７）それぞれ生成し、更に、重みｗ1、
ｗ2、ｗ3、ｗ4により、統合化評価関数Ｅhを生成する
（ＳＴ８）手続を有する。[0076] (Procedure file 1) The program, as a procedure file 1 receives an input of the maximum value theta tmax optimal tool angle theta d and tools angular tolerance (ST1) a tool condition evaluation function E a (ST2) Receiving the input of the sensor field of view L max (ST3), the sensor condition evaluation function E c (ST4), and receiving the input of the movable range θ maxi (ST5), the movable range condition evaluation function E e (ST
6), a Jacobian matrix J is obtained from θ i (s m ), an operability evaluation function E g is generated (ST7), and weights w 1 ,
The w 2, w 3, w 4 , having to produce an integrated evaluation function E h (ST8) procedures.
【００７７】（プロシージャファイル２）また、プロシ
ージャファイル２は、手先姿勢を算出する手続のみをプ
ログラム化したものである。即ち、教示位置をスプライ
ン補間して経路Ｐt（ｓ）を算出し（ＳＴＥＰ１）、刻
み幅Δｓの入力をを受けて刻み幅Δｓでサンプリングし
た（ＳＴＥＰ２）後に、先ず、ｍ＝０（ｓm＝ｓ0＝０）
において（ＳＴＥＰ３）、始点Ｏ即ちＰt（０）と初期
姿勢Ｒt（０）＝［αt（０），βt（０），γt（０）］
Tから逆運動学を解くことにより関節角度θi（０）を求
めて（ＳＴＥＰ４）、初期姿勢Ｒt（０）を新規教示デ
ータの初期姿勢Ｒnew（０）とする（ＳＴＥＰ５）。(Procedure File 2) The procedure file 2 is obtained by programming only the procedure for calculating the hand posture. That is, the teaching position is spline-interpolated to calculate a path P t (s) (STEP 1). After receiving the input of the step width Δs and sampling at the step width Δs (STEP 2), first, m = 0 (s m). = S 0 = 0)
In (STEP 3), the starting point O, that is, P t (0) and the initial posture R t (0) = [α t (0), β t (0), γ t (0)].
The joint angle θ i (0) is obtained by solving the inverse kinematics from T (STEP 4), and the initial posture R t (0) is set as the initial posture R new (0) of the new teaching data (STEP 5).
【００７８】そして、始点Ｏ即ちＰt（０）での経路接
線ベクトルｖ（０）を求め（ＳＴＥＰ６）、初期姿勢Ｒ
new（０）と経路接線ベクトルｖ（０）から始点Ｏ即ち
Ｐt（０）におけるツール角度θt（０）を求める（ＳＴ
ＥＰ７）。そして、センサが検知する経路上の特徴点位
置Ｓ（０）とセンサ原点位置Ｓ0（０）を求め、その２
点間距離をセンサ距離Ｌ（０）として求める（ＳＴＥＰ
８）。Then, a path tangent vector v (0) at the starting point O, that is, P t (0) is obtained (STEP 6), and the initial posture R
The tool angle θ t (0) at the starting point O, ie, P t (0), is obtained from new (0) and the path tangent vector v (0) (ST
EP7). Then, a characteristic point position S (0) on the route detected by the sensor and a sensor origin position S 0 (0) are obtained.
Find the distance between points as the sensor distance L (0) (STEP
8).
【００７９】次に、関節角度情報θi（０）、ツール先
端角度θt（０）、センサ距離Ｌ（０）から統合化評価
関数Ｅhを算出し（ＳＴＥＰ９）、統合化評価関数Ｅhと
経路接線ベクトルｖ（０）から次のサンプル値における
マニピュレータの関節角度θi（１）を算出し（ＳＴＥ
Ｐ１０）、ｍをｍ＋１とする（ＳＴＥＰ１１）。Next, an integrated evaluation function E h is calculated from the joint angle information θ i (0), the tool tip angle θ t (0), and the sensor distance L (0) (STEP 9), and the integrated evaluation function E h And the path angle tangent vector v (0) to calculate the joint angle θ i (1) of the manipulator at the next sample value (STE
P10), m is set to m + 1 (STEP 11).
【００８０】そして、サンプリング番号ｍにおいて、θ
i（ｓm）から順運動学を解いて手先姿勢Ｒnew（ｓm）を
求め（ＳＴＥＰ１２）、経路Ｐt（ｓm）と経路接線ベク
トルｖ（ｓm）と姿勢Ｒnew（ｓm）からツール角度θ
t（ｓm）とセンサ距離Ｌ（ｓm）を求め（ＳＴＥＰ６〜
ＳＴＥＰ８）、統合化評価関数Ｅhを算出し（ＳＴＥＰ
９）、次のサンプル点ｍ＋１における関節角度θi（ｓ
m+1）を算出する（ＳＴＥＰ１０）。Then, at sampling number m, θ
The forward kinematics is solved from i (s m ) to obtain the hand posture R new (s m ) (STEP 12), and the path P t (s m ), the path tangent vector v (s m ) and the posture R new (s m ) From tool angle θ
t (s m ) and sensor distance L (s m ) are obtained (STEP 6-
STEP8), to calculate the integration evaluation function E h (STEP
9), joint angle θ i (s) at the next sample point m + 1
m + 1 ) is calculated (STEP 10).
【００８１】この一連の手順をｍがＭつまりサンプリン
グする数になるまでｍを１増加して繰り返す（ＳＴＥＰ
１３）手続、つまり、経路に対するマニピュレータの関
節角度θi（ｓm）に対して順運動学を解き、全経路に対
するマニピュレータの手先姿勢を算出する手続をプログ
ラム化したものである。This series of procedures is repeated by increasing m by 1 until m becomes M, that is, the number to be sampled (STEP
13) The procedure, that is, the procedure for solving the forward kinematics for the joint angle θ i (s m ) of the manipulator with respect to the path and calculating the hand posture of the manipulator for the entire path is programmed.
【００８２】（プロシージャファイル３）プロシージャ
ファイル３は、既存の教示位置姿勢の入力を受け（ＳＴ
１０）、プロシージャファイル２により各関節角度θi
（ｓm）を算出し（ＳＴ１１）、関節角度θi（ｓm）か
ら順運動学を解き手先姿勢を算出した（ＳＴ１２）後
に、手先姿勢と既存の教示位置姿勢との差を求める（Ｓ
Ｔ１３）手続を全経路行いその平均を求める操作を、各
重みｗ1、ｗ2、ｗ3、ｗ4を変数とし行った（ＳＴ９、Ｓ
Ｔ１４〜ＳＴ１８）後、平均誤差の最小となる各重み値
ｗ1min、ｗ2min、ｗ3min、ｗ4minを求める（ＳＴ１９）
手続をプロプログラム化したものである。(Procedure File 3) The procedure file 3 receives the input of the existing teaching position and orientation (ST
10), each joint angle θ i according to the procedure file 2
After calculating (s m ) (ST11) and solving forward kinematics from the joint angle θ i (s m ) to calculate the hand posture (ST12), a difference between the hand posture and the existing teaching position / posture is determined (S11).
T13) The operation of performing the procedure through all the paths and calculating the average is performed using the weights w 1 , w 2 , w 3 , and w 4 as variables (ST9, S9).
T14～ST18) after each weight value w 1min with the minimum average error, w 2min, w 3min, seek w 4min (ST19)
It is a pro-programmed procedure.
【００８３】（プロシージャファイル４）プロシージャ
ファイル４としては、プロシージャファイル３で求めた
平均誤差が最小となる各重み値ｗ1min、ｗ2min、
ｗ3min、ｗ4minから統合化評価関数Ｅhを求め（ＳＴ２
０）、マニピュレータ関節角度を生成し（ＳＴ２１、Ｓ
Ｔ２２）、それに基づき当該マニピュレータの手先姿勢
を算出する（ＳＴ２３、ＳＴ２４）手続をプログラム化
したものである。(Procedure File 4) As procedure file 4, each weight value w 1min , w 2min , which minimizes the average error obtained in procedure file 3,
An integrated evaluation function E h is obtained from w 3min and w 4min (ST2
0), and generates a manipulator joint angle (ST21, S
T22), the procedure for calculating the hand posture of the manipulator based on it (ST23, ST24) is programmed.
【００８４】以上のプロシージャファイル１〜４を実行
せしめる様にプログラム化し、記録された記録媒体であ
る。なお、必ずしも、プロシージャファイル１〜４全て
の手続を実行せしめるのではなく、プロシージャファイ
ル１〜３のみを実行し、プロシージャファイル３にて算
出した前記各重み値に対する当該平均の最小となる各重
み値を出力させるように実行させる様にプログラム化し
て記録させた記録媒体であっても良い。This is a recording medium in which the procedure files 1 to 4 are programmed so as to be executed and recorded. It should be noted that not all the procedures in the procedure files 1 to 4 are necessarily executed, but only the procedure files 1 to 3 are executed, and each weight value which is the minimum of the average with respect to each weight value calculated in the procedure file 3 is used. May be a recording medium that is programmed and recorded so as to be executed so as to output.
【００８５】以上、本装置例、方法例及び記録媒体例の
実施形態について説明したが、必ずしも上記した手段、
手法に限定されるものではなく、後記する効果を有する
範囲において適宜変更実施することが可能なものであ
る。The embodiments of the present apparatus example, method example and recording medium example have been described above.
The present invention is not limited to the method, and can be appropriately changed and implemented within a range having the effects described below.
【００８６】[0086]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ツール条件、センサ条件、可動範囲条件、可操作条件の
重みの最適値が設定可能となり、全ての条件を満足させ
るマニピュレータの位置姿勢が算出可能となる。よっ
て、操作者の教示不可を大幅に低減できる。また、熟練
者の教示データを利用するので、位置教示のみで初心者
でも熟練者と同等の位置姿勢データを作成することがで
きる。As described above, according to the present invention,
The optimum values of the weights of the tool condition, the sensor condition, the movable range condition, and the operable condition can be set, and the position and orientation of the manipulator satisfying all the conditions can be calculated. Therefore, the inability of the operator to teach can be greatly reduced. In addition, since the teaching data of the expert is used, even a beginner can create position and orientation data equivalent to that of the expert only by the position teaching.
【図１】本発明装置であるマニピュレータ用教示データ
作成装置を有するロボットシステム装置を示したもので
ある。FIG. 1 shows a robot system device having a manipulator teaching data creation device as the device of the present invention.
【図２】評価関数を設定する処理手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure for setting an evaluation function.
【図３】既存の教示データから最適な重み値を抽出する
手順を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for extracting an optimum weight value from existing teaching data.
【図４】マニピュレータの手先位置姿勢を算出する手順
を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure for calculating a hand position and orientation of a manipulator.
【図５】従来技術のマニピュレータ用教示装置を説明す
る為の図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a conventional teaching device for a manipulator.
【図６】経路接線に対するツール角度と最適なツール角
度との位置関係を示したものである。FIG. 6 shows a positional relationship between a tool angle and an optimum tool angle with respect to a path tangent.
【図７】センサが捉えた経路上の特徴点とセンサ原点と
の距離とセンサ視野との関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a distance between a feature point on a route captured by a sensor and a sensor origin, and a sensor field of view.
【図８】同上マニピュレータ関節角度を算出する手順を
示したフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for calculating a manipulator joint angle according to the first embodiment;
１…経路 ２…経路接線 ３…特徴点 ４…センサ原点 ５…センサ視野 ａ…産業用溶接ロボットシステム装置 ｂ，ｃ…評価関数生成部 ｄ…重み付き評価関数生成部 Ａ…ロボット本体 Ａ１…マニピュレータ Ａ２…センサ Ａ３…ツール Ｂ…加工対象物 Ｂ１…溶接すべき線 Ｃ…ロボットコントローラ Ｃ１…ティーチングペンダント Ｄ…マニピュレータ用教示装置 Ｄ１、Ｅ１…ツール条件評価関数作成部 Ｄ２、Ｅ２…センサ条件評価関数生成部 Ｄ３、Ｅ３…可動範囲条件評価関数生成部 Ｄ４…可操作度条件重み付き評価関数生成部 Ｄ５…評価関数統合部 Ｄ６…ツール条件重み付き評価関数生成部 Ｄ７…センサ条件重み付き評価関数生成部 Ｄ８…可動範囲条件重み付き評価関数生成部 Ｄ９、Ｅ９…マニピュレータ関節角度生成部 Ｄ１０、Ｅ１０…マニピュレータ手先位置姿勢算出部 Ｄ１１、Ｅ７…記憶部 Ｅ…マニピュレータ用教示データ作成装置 Ｅ４…可操作度条件評価関数生成部 Ｅ５…評価関数統合部 Ｅ６…入力部 Ｅ８…重み設定部 Ｅ１１…姿勢誤差演算部 Ｅ１２…姿勢誤差最小検出部 Ｅa…ツール条件評価関数 Ｅb…ツール条件重み付き評価関数 Ｅc…センサ条件評価関数 Ｅd…センサ条件重み付き評価関数 Ｅe…可動範囲条件評価関数 Ｅf…可動範囲条件重み付き評価関数 Ｅg…可操作度条件評価関数 Ｅg’…可操作度条件重み付き評価関数 Ｅh…統合化評価関数 ｅ（ｓm）…サンプリング番号ｍにおける算出された手
先姿勢と記憶部に格納されている既存教示データにおけ
る姿勢との誤差 Ｊ…ヤコビ行列 Ｌ…センサが捉えた経路上の特徴点とセンサ原点との距
離 Ｌmax…Ｌの許容範囲の最大値 Ｌ（ｓm）…経路上の始点からの経路長がｓmである点に
ツールの先端が存在する場合におけるセンサが捉えた経
路上の特徴点とセンサ原点との距離 ｍ…サンプリング番号 Ｍ…全サンプリング数 Ｏ…始点 Ｒnew（ｓm）…経路上の始点からの経路長ｓmでの手先
姿勢 ｓm…経路上の始点から経路長 ｖ（ｓm）…経路上の始点からの経路長ｓmでの経路接線
ベクトル Ｗ1、Ｗ2、Ｗ3、Ｗ4…各重みの最大値 ｗ1…ツールの重み ｗ2…センサの重み ｗ3…可動範囲の重み ｗ4…可操作度の重み ｗ1min、ｗ2min、ｗ3min、ｗ4min…平均姿勢誤差を最小
にする各重み αt（ｓm），βt（ｓm），γt（ｓm）…点Ｐt（ｓm）で
のマニピュレータの手先姿勢のオイラー角表示 θd…ツール角度θt（ｓm）の最適値（最適ツール角
度） θmaxi…可動範囲 θi（ｓm）…経路上の始点からの経路長がｓmである点
にツールの先端が存在する場合におけるマニピュレータ
の各関節角度 θt…ツール角度 θt（ｓm）…経路上の始点から経路長ｓmである点にお
ける接線（経路接線）とツールとのツール角度 Δｓ…刻み幅 Δｗ1、Δｗ2、Δｗ3、Δｗ4…各重みｗ1、ｗ2、ｗ3、
ｗ4の刻み幅 Δθt…ツール角度θt（ｓm）と最適ツール角度θdの差
分 λj…平均姿勢誤差DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Route 2 ... Route tangent line 3 ... Feature point 4 ... Sensor origin 5 ... Sensor field of view a ... Industrial welding robot system device b, c ... Evaluation function generation part d ... Weighted evaluation function generation part A ... Robot body A1 ... Manipulator A2: Sensor A3: Tool B: Object to be processed B1: Line to be welded C: Robot controller C1: Teaching pendant D: Teaching device for manipulator D1, E1: Tool condition evaluation function creation unit D2, E2: Sensor condition evaluation function generation Unit D3, E3: Moving range condition evaluation function generation unit D4: Operability degree condition weighted evaluation function generation unit D5: Evaluation function integration unit D6: Tool condition weighted evaluation function generation unit D7: Sensor condition weighted evaluation function generation unit D8: Movable range condition weighted evaluation function generator D9, E9: Manipulator joint angle generator D10, E 0: manipulator hand position / posture calculation unit D11, E7: storage unit E: teaching data creation device for manipulator E4: operability condition evaluation function generation unit E5: evaluation function integration unit E6: input unit E8: weight setting unit E11: posture error calculating unit E12 ... orientation error minimum detector E a ... tool condition evaluation function E b ... with tool conditions weighted evaluation function E c ... sensor condition evaluation function E d ... with sensor condition weighted evaluation function E e ... movable range condition evaluation function E f … Evaluation function with weight of movable range condition E g … Evaluation function with operability condition E g ′… Evaluation function with weight of operability condition E h … Integrated evaluation function e (s m )… Calculated at sampling number m Error between the hand posture and the posture in the existing teaching data stored in the storage unit J: Jacobi matrix L: distance between a feature point on the path captured by the sensor and the sensor origin And feature points on the path sensor is captured when the path length from the start point of the releasing L max ... maximum value L (s m) of the allowable range of L ... path exists the tip of the tool in that it is s m distance between the sensor origin m ... sampling number M ... total sampling number O ... start R new (s m) ... in the path length s m from the starting point on the path hand posture s m ... path length from the starting point on the path v ( s m ): Path tangent vector at path length s m from the starting point on the path W 1 , W 2 , W 3 , W 4 ... Maximum value of each weight w 1 ... Tool weight w 2 ... Sensor weight w 3 ... movable range of the weight w 4 ... manipulability of weights w 1min, w 2min, w 3min , w 4min ... each weight α t (s m) which minimizes the mean attitude error, β t (s m), γ t (s m) ... the point P t Euler angles θ d ... tool angle of the hand posture of the manipulator in the (s m) θ t of (s m) Suitable values (optimal tool angle) theta maxi ... movable range θ i (s m) ... each joint angle of the manipulator when the path length from the starting point on the path is present the tip of the tool in that it is s m theta t ... tool angle theta t (s m) ... tool angle Delta] s ... stride [Delta] w 1 from the starting point on the path and the tangent (path tangent) at a point which is the path length s m with the tool, Δw 2, Δw 3, Δw 4 ... each The weights w 1 , w 2 , w 3 ,
increments of w 4 width Δθ t ... tool angle θ t (s m) the best of the tool angle θ d difference λ j ... average attitude error
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三ツ矢 英司 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA07 FA00 FA03 5H269 AB12 AB33 BB09 JJ09 JJ19 QC01 QC06 QC10 RB03 SA03 SA11 5H303 AA01 AA10 BB15 EE01 EE03 EE07 FF11 GG11 GG14 MM05 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Eiji Mitsuya 3-19-2 Nishi-Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Japan F-term in Telegraph and Telephone Corporation (reference) 3F059 AA07 FA00 FA03 5H269 AB12 AB33 BB09 JJ09 JJ19 QC01 QC06 QC10 RB03 SA03 SA11 5H303 AA01 AA10 BB15 EE01 EE03 EE07 FF11 GG11 GG14 MM05
Claims (13)
る手先位置姿勢の教示データの基になる各評価関数の重
みを抽出し、新規経路に対する手先位置姿勢の教示デー
タを作成するに当たり、 前記各評価関数の重みを変化させて、既存の教示データ
の既存の経路に対する手先位置姿勢と比較して最適重み
値を算出する、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成方
法。1. Extracting the weight of each evaluation function based on the teaching data of the hand position and orientation for a new route taught to a manipulator, and creating the teaching data of the hand position and orientation for the new route, A method of creating teaching data for a manipulator, comprising: calculating an optimum weight value by changing a weight and comparing the existing teaching data with a hand position and orientation of an existing route with respect to an existing route.
てなすべきツール角度に関するツール条件評価関数と、 前記マニピュレータに取付けられたセンサの視野範囲に
関するセンサ条件評価関数と、 前記マニピュレータの関節角度に関する可動範囲条件評
価関数と、 前記マニピュレータの操作性に関する可操作度条件評価
関数と、 を含む、 ことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ用教
示データ作成方法。2. The evaluation function includes: a tool condition evaluation function relating to a tool angle to be formed with respect to a path of a tool attached to the manipulator; a sensor condition evaluation function relating to a visual field range of a sensor attached to the manipulator; The method according to claim 1, further comprising: a movable range condition evaluation function relating to a joint angle of the manipulator; and an operability condition evaluation function relating to operability of the manipulator.
入力を基にする変化である、 ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマニピュレー
タ用教示データ作成方法。教示データ作成方法。3. The teaching for a manipulator according to claim 1, wherein the change is a change based on an input of a maximum value of a weight of each of the evaluation functions and a step size of the weight. Data creation method. Teaching data creation method.
力された各重みの刻み幅で逐次変化させて、前記既存の
経路を追従しつつ、前記評価関数の最適化を図ることに
より行なわれる、 ことを特徴とする請求項３に記載のマニピュレータ用教
示データ作成方法。4. The method according to claim 1, wherein the weight of each of the evaluation functions is sequentially changed from 0 to the maximum value at a step size of each of the inputted weights, and the evaluation function is followed while following the existing path. 4. The method according to claim 3, wherein the method is performed by optimizing the teaching data.
数とし、 当該各重み付き評価関数を統合化した統合化評価関数を
最適にする前記マニピュレータの手先姿勢と前記既存の
教示データにおける姿勢との誤差を算出し、 逐次算出した全ての前記誤差を比較検討し、 当該誤差が最小となる、前記重みの組合せを算出する、 ことを特徴とする請求項４に記載のマニピュレータ用教
示データ作成方法。5. The optimization of the evaluation function, wherein each of the evaluation functions is made into a weighted evaluation function in consideration of the weight, and the integrated evaluation function obtained by integrating the weighted evaluation functions is optimized. Calculating the error between the hand posture of the manipulator and the posture in the existing teaching data, comparing and evaluating all the sequentially calculated errors, and calculating the combination of the weights that minimizes the error. The method for creating teaching data for a manipulator according to claim 4.
にツール及びセンサを取付け、当該ツールに前記教示手
段により既に教示された既存教示データに基づき、新規
経路に対するマニピュレータ位置姿勢に関する教示デー
タを作成するマニピュレータ用教示データ作成装置であ
って、 前記ツールの経路に対してなすべきツール角度に関する
ツール条件評価関数を生成するツール条件評価関数生成
部と、 前記センサの視野範囲に関するセンサ条件評価関数を生
成するセンサ条件評価関数生成部と、 前記マニピュレータの関節角度に関する可動範囲条件評
価関数を生成する可動範囲条件評価関数生成部と、 前記マニピュレータの操作性に関する可操作度条件評価
関数の重みを受けて可操作度条件重み付き評価関数を生
成する可操作度条件重み付き評価関数生成部と、 前記ツール条件評価関数の重みを受けて前記ツール条件
評価関数生成部からのツール条件評価関数の重み付けを
行うツール条件重み付き評価関数生成部と、 前記センサ条件評価関数の重みを受けて前記センサ条件
評価関数生成部からのセンサ条件評価関数の重み付けを
行うセンサ条件重み付き評価関数生成部と、 前記可動範囲条件評価関数の重みを受けて前記可動範囲
条件評価関数生成部からの可動範囲条件評価関数の重み
付けを行う可動範囲条件重み付き評価関数生成部と、 前記各重み付き評価関数生成部にて重み付けした各重み
付き評価関数を統合化する評価関数統合部と、 当該評価関数統合部により生成された統合化評価関数と
記憶部に記憶された前記既存教示データの手先位置姿勢
をもとに前記マニピュレータの関節角度を生成するマニ
ピュレータ関節角度生成部と、 当該マニピュレータ関節角度生成部により生成された関
節角度からマニピュレータの手先位置姿勢を算出するマ
ニピュレータ手先位置姿勢算出部と、 当該マニピュレータ手先位置姿勢算出部により算出され
た手先位置姿勢、及び前記教示手段を用いて教示された
手先位置姿勢を記憶し、前記マニピュレータを直接指示
命令を下すロボットコントローラに出力可能とする前記
記憶部と、 を具備するマニピュレータ用教示装置に、当該教示する
手先位置姿勢を算出するのに必要な最適重み値を算出
し、新規経路に対する手先位置姿勢の教示データを作成
するマニピュレータ用教示データ作成装置であって、 前記ツール条件評価関数生成部と、 前記センサ条件評価関数生成部と、 前記可動範囲条件評価関数生成部と、 前記マニピュレータの操作性に関する可操作度条件評価
関数を生成する可操作度評価関数生成部と、 各評価関数の重みに関する情報に基いて各評価関数の重
みを設定する重み設定部と、 前記各評価関数生成部において生成された評価関数と前
記重み設定部により設定された重みとから統合化評価関
数を生成する他の評価関数統合部と、 前記各評価関数の重みに関する情報と前記マニピュレー
タ用教示装置及び前記教示手段により教示された既存の
教示データと演算結果情報とを記憶する、前記記憶部
と、 前記他の評価関数統合部により生成された統合化評価関
数と前記他の記憶部に記憶された前記既存の教示データ
をもとに前記マニピュレータの関節角度を生成する前記
マニピュレータ関節角度生成部と、 当該マニピュレータ関節角度生成部により生成された前
記関節角度からマニピュレータの手先位置姿勢を算出す
る前記マニピュレータ手先位置姿勢算出部と、 当該マニピュレータ手先位置姿勢算出部により算出され
た前記手先位置姿勢と前記他の記憶部に記憶された教示
データとを比較する姿勢誤差演算部と、 各重み値に対する前記姿勢誤差演算部の前記演算結果情
報を前記記憶部から抽出し、前記手先位置姿勢誤差の最
小を検出する姿勢誤差最小検出部と、 を具備することを特徴とするマニピュレータ用教示デー
タ作成装置。6. A manipulator which attaches a tool and a sensor to a hand of a manipulator provided with a teaching means and creates teaching data relating to a manipulator position and orientation for a new route based on existing teaching data already taught by the teaching means on the tool. For generating a tool condition evaluation function for a tool angle to be made with respect to a path of the tool, and a sensor for generating a sensor condition evaluation function for a field of view of the sensor. A condition evaluation function generator, a movable range condition evaluation function generator for generating a movable range condition evaluation function related to the joint angle of the manipulator, and a manipulability based on the weight of the manipulability condition evaluation function related to the operability of the manipulator. Manipulability condition weight that generates condition weighted evaluation function An evaluation function generator with a function, a tool condition weighted evaluation function generator that receives the weight of the tool condition evaluation function and weights the tool condition evaluation function from the tool condition evaluation function generator, A sensor condition weighted evaluation function generator that receives a weight and weights the sensor condition evaluation function from the sensor condition evaluation function generator; and a movable range condition evaluation function generator that receives the weight of the movable range condition evaluation function A movable range condition weighted evaluation function generation unit that weights the movable range condition evaluation function from the evaluation function integration unit that integrates each weighted evaluation function weighted by the weighted evaluation function generation unit; The manipulator based on the integrated evaluation function generated by the evaluation function integration unit and the hand position and orientation of the existing teaching data stored in the storage unit. Manipulator joint angle generation unit for generating a joint angle of the robot, a manipulator hand position / posture calculation unit for calculating a manipulator hand position / posture from the joint angle generated by the manipulator joint angle generation unit, and a manipulator hand position / posture calculation A storage unit that stores the hand position and orientation calculated by the unit and the hand position and orientation taught using the teaching means, and that can output the manipulator to a robot controller that issues a direct instruction command. A teaching data generating device for a manipulator for calculating an optimal weight value necessary for calculating a hand position and orientation to be taught in the teaching device for teaching, and creating teaching data of a hand position and orientation for a new route, wherein the tool condition An evaluation function generation unit; the sensor condition evaluation function generation unit; A movable range condition evaluation function generator, an operability evaluation function generator that generates an operability condition evaluation function related to the operability of the manipulator, and a weight of each evaluation function based on information about a weight of each evaluation function. A weight setting unit to be set; another evaluation function integration unit that generates an integrated evaluation function from the evaluation function generated by each of the evaluation function generation units and the weight set by the weight setting unit; The storage unit, which stores information relating to the weight of the object, the existing teaching data taught by the manipulator teaching device and the teaching unit, and the operation result information, and an integrated evaluation generated by the other evaluation function integrating unit. The manipulator joint angle generation unit that generates a joint angle of the manipulator based on a function and the existing teaching data stored in the other storage unit A manipulator hand position / posture calculation unit that calculates a hand position / posture of a manipulator from the joint angle generated by the manipulator joint angle generation unit; and the hand position / posture calculated by the manipulator hand position / posture calculation unit. A posture error calculation unit that compares the teaching data stored in the storage unit, and the calculation result information of the posture error calculation unit for each weight value is extracted from the storage unit, and the minimum of the hand position / posture error is detected. And a posture error minimum detection unit that performs the operation.
加算して統合化評価関数を作成する機能を有する、 ことを特徴とする請求項６に記載のマニピュレータ用教
示データ作成装置。7. The evaluation function integrating unit has a function of adding a value obtained by multiplying each evaluation function by a weight of each evaluation function to create an integrated evaluation function. The teaching data creating device for a manipulator according to the item 1.
力部と直結する、 ことを特徴とする請求項６又は７に記載のマニピュレー
タ用教示データ作成装置。8. The manipulator teaching data creating device according to claim 6, wherein the other storage unit is directly connected to an input unit that receives input of information on the weight of each of the evaluation functions.
レータ用教示データ作成装置。9. The manipulator teaching data generating apparatus according to claim 6, wherein each of the evaluation function generating sections is directly connected to an input section for receiving an input of necessary information.
先にツール及びセンサを取付け、当該ツールに前記教示
手段により既に教示された既存教示位置姿勢データに基
づき、新規経路に対するマニピュレータ位置姿勢に関す
る教示データを作成するコンピュータ読取り可能なプロ
グラムであって、 前記既存教示位置姿勢データの入力を受けマニピュレー
タ手先位置姿勢算出手続により、各関節角度を算出し当
該関節角度から順運動学を解き手先姿勢を演算した後
に、手先姿勢と既存の教示姿勢との差を求める手続を、 全経路に対して行い、 前記差の平均を求める操作を各評価関数の各重みを変数
として行った後、 前記平均を最小とする各重み値を求め、 当該求めた各重みの値から統合化評価関数手続を行な
い、 マニピュレータ関節角度を生成し、 それに基づきマニピュレータ手先位置姿勢算出手続によ
りマニピュレータ手先姿勢を算出する、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成プロ
グラムを記録した記録媒体。10. A tool and a sensor are attached to a hand of a manipulator having teaching means, and teaching data relating to a manipulator position and orientation for a new route is created based on existing teaching position and attitude data already taught by the teaching means to the tool. Computer-readable program to receive the input of the existing teaching position and orientation data, by manipulator hand position and posture calculation procedure, calculate each joint angle, solve forward kinematics from the joint angle and calculate the hand posture, A procedure for obtaining the difference between the hand posture and the existing teaching posture is performed for all the paths, and an operation for obtaining the average of the differences is performed using each weight of each evaluation function as a variable, and then each of the operations for minimizing the average is performed. A weight value is obtained, an integrated evaluation function procedure is performed from the obtained weight values, and the manipulator joint angle is calculated. Forms, to calculate the manipulator hand posture by the manipulator tip position and orientation calculation procedures based thereon, a recording medium recording a teaching data creation program manipulator, characterized in that.
続は、 前記既存教示位置姿勢データの教示位置を補間して、 入力された刻み幅でサンプリングした後に、 先ず、サンプリング番号を初期化して、 入力された前記既存教示位置姿勢データの初期位置姿勢
から逆運動学を解くことにより当該サンプリング番号の
関節角度を求め、前記教示データの初期姿勢を新規教示
データの初期姿勢とし、当該始点での経路接線ベクトル
を求めた後に、初期姿勢と当該経路接線ベクトルから始
点におけるツール角度を求め、更に、センサが検知する
経路上の特徴点位置とセンサ原点位置を求め、当該２点
間距離をセンサ距離として求めるステップ１と、 関節角度、ツール角度、センサ距離を基にして統合化評
価関数手続を行ない、算出した統合化評価関数と経路接
線ベクトルを用いて、次のサンプル番号におけるマニピ
ュレータの関節角度を算出するステップ２と現時点のサ
ンプル番号において、当該サンプル番号における関節角
度から順運動学を解いて求めた手先姿勢と当該サンプル
番号における経路位置と経路接線ベクトルから、ツール
角度とセンサ距離を求めた後に、統合化評価関数手続に
より算出された統合評価関数と経路接線ベクトルを用い
て、次のサンプル点における関節角度を算出するステッ
プ３と、 ステップ３をサンプリング番号がサンプリングすべき数
になるまで、サンプリング番号を１増加して繰り返すス
テップ４を、全サンプル数である全経路に対して関節角
度に対して順運動学を解き、全経路に対するマニピュレ
ータの手先位置姿勢を算出し、教示ポイントに最も近い
サンプル点の位置姿勢とすることを特徴とする請求項１
０に記載のマニピュレータ用教示データ作成プログラム
を記録した記録媒体。11. The manipulator hand position / posture calculation procedure comprises: interpolating a teaching position of the existing teaching position / posture data, sampling at an input step width, first, initializing a sampling number, and inputting a sampling number. By solving inverse kinematics from the initial position and orientation of the existing teaching position and orientation data, the joint angle of the sampling number is obtained, the initial orientation of the teaching data is set as the initial orientation of the new teaching data, and the path tangent vector at the start point is calculated. After the calculation, a tool angle at the starting point is obtained from the initial attitude and the path tangent vector, a characteristic point position on the path detected by the sensor and a sensor origin position are obtained, and the distance between the two points is obtained as a sensor distance (step 1). And an integrated evaluation function procedure based on the joint angles, tool angles, and sensor distances. Step 2 of calculating the joint angle of the manipulator at the next sample number using the number and the path tangent vector, and at the current sample number, the hand posture obtained by solving forward kinematics from the joint angle at the sample number and the sample After calculating the tool angle and the sensor distance from the path position and the path tangent vector in the number, the joint angle at the next sample point is calculated using the integrated evaluation function and the path tangent vector calculated by the integrated evaluation function procedure. Step 3 and Step 4 are repeated by increasing the sampling number by 1 until the sampling number reaches the number to be sampled. , Calculate the hand position and orientation of the manipulator for all paths, Claim 1, characterized in that the position and orientation of the stomach sample point
0. A recording medium on which the manipulator teaching data creation program described in 0 is recorded.
ル条件評価関数を、 センサ視野の入力を受けてセンサ条件評価関数を、 可動範囲の入力を受けて可動範囲条件評価関数を、 現時点でのサンプル番号における関節角度からヤコビ行
列を求め可操作度評価関数を、 それぞれ生成し、 更に、各重みにより統合化評価関数の生成を行う、 ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載のマニピュ
レータ用教示データ作成プログラムを記録した記録媒
体。12. The integrated evaluation function procedure includes: receiving an input of an optimum tool angle and a maximum value of an allowable range; a tool condition evaluation function; receiving a sensor field of view; Then, a movable range condition evaluation function is obtained, a Jacobi matrix is calculated from the joint angle at the current sample number, an operability evaluation function is generated, and an integrated evaluation function is generated by each weight. A recording medium storing the manipulator teaching data creation program according to claim 10.
る、 ことを特徴とする請求項１２に記載のマニピュレータ用
教示データ作成プログラムを記録した記録媒体。13. The program for generating teaching data for a manipulator according to claim 12, wherein the generation of the integrated evaluation function is performed after each evaluation function is multiplied by the weight of the evaluation function. Recording medium.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17633698A JP2000006067A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Teaching data preparing method and device for manipulator and recording medium recording program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17633698A JP2000006067A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Teaching data preparing method and device for manipulator and recording medium recording program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000006067A true JP2000006067A (en) | 2000-01-11 |
Family
ID=16011813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17633698A Pending JP2000006067A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Teaching data preparing method and device for manipulator and recording medium recording program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000006067A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2017033247A1 (en) * | 2015-08-21 | 2018-03-15 | 株式会社安川電機 | Processing system and robot control method |
| WO2019039654A1 (en) * | 2017-08-21 | 2019-02-28 | 한화테크윈주식회사 | Device, method and system for teaching robot |
| WO2020141579A1 (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-09 | ソニー株式会社 | Control device, control method, and program |
| US10913150B2 (en) | 2015-09-11 | 2021-02-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Processing system and method of controlling robot |
| CN113226663B (en) * | 2019-01-04 | 2024-04-26 | 索尼集团公司 | Control device, control method, and program |
-
1998
- 1998-06-23 JP JP17633698A patent/JP2000006067A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2017033247A1 (en) * | 2015-08-21 | 2018-03-15 | 株式会社安川電機 | Processing system and robot control method |
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| WO2020141579A1 (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-09 | ソニー株式会社 | Control device, control method, and program |
| CN113226663A (en) * | 2019-01-04 | 2021-08-06 | 索尼集团公司 | Control device, control method, and program |
| JP7400737B2 (en) | 2019-01-04 | 2023-12-19 | ソニーグループ株式会社 | Control device, control method, and program |
| CN113226663B (en) * | 2019-01-04 | 2024-04-26 | 索尼集团公司 | Control device, control method, and program |
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