ITUB20154934A1

ITUB20154934A1 - Sistema di riferimento per la navigazione implantare dinamica e relativi kit e metodo di predisposizione

Info

Publication number: ITUB20154934A1
Application number: ITUB2015A004934A
Authority: IT
Inventors: Marcello Marchesi
Original assignee: Marcello Marchesi
Priority date: 2015-10-28
Filing date: 2015-10-28
Publication date: 2017-04-28
Also published as: WO2017072653A1

Description

“SISTEMA DI RIFERIMENTO PER LA NAVIGAZIONE IMPLANTARE DINAMICA E RELATIVI KIT E METODO DI PREDISPOSIZIONE”

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica ed ai relativi kit e metodo di predisposizione.

Con riferimento al settore odontoiatrico, è noto fimpiego di opportuni sistemi in grado di stabilire una correlazione tra dati digitali relativi alla specifica conformazione di una porzione anatomica all’ interno della bocca di un paziente, rilevati con una scansione (ad esempio con una TAC), ed il posizionamento spaziale di tale porzione anatomica determinato mediante un sistema di rilevamento dinamico.

Nel caso specifico dell’ implantologia, tali sistemi noti comprendono in genere un cucchiaio plastico o termoplastico, al cui interno è inserito o è collegato un elemento di riferimento (o fiducia /) intraorale, ed a cui sono connessi uno o più differenti elementi di riferimento ( o fiducial ) extraorali. L’elemento di riferimento intraorale è comunemente realizzato in metallo e può essere costituito, ad esempio, da un arco a geometria nota, da una o più sfere opportunamente disposte e distanziate tra loro o da elementi di differente conformazione.

Gli elementi di riferimento extraorali possono essere costituiti da sfere riflettenti, dischi o disegni intercettabili con luce bianca e possono essere localizzati e tracciati mediante una telecamera, in genere del tipo di una telecamera a infrarossi o a luce bianca.

In alternativa, gli elementi di riferimento extraorali possono essere costituiti da più emettitori ad infrarossi opportunamente disposti e rilevabili mediante un apposito ricevitore.

Nell’uso, il fiducial intraorale è individuato durante lo scatto della TAC, il planning virtuale dell’ impianto e la navigazione chirurgica assistita ed è correlato all’ area anatomica su cui si intende attuare la navigazione chirurgica grazie all’incastro meccanico che si ottiene tra la dentatura residua del paziente e il suddetto cucchiaio.

Nello specifico, durante la navigazione chirurgica, la correlazione tra i fiducial intra ed extraorali può essere ottenuta mediante dispositivi che assicurano una connessione meccanica predefinita, fissa e stabile tra i due tipi di fiducial.

In alternativa, tale correlazione può essere ottenuta in seguito alla ta stazione in sequenza di ciascuno dei fiducial intraorali mediante un apposito manipolo collegato al sistema di navigazione, in modo da stabilire la relazione spaziale tridimensionale del fiducial extraorale rispetto ai fiducial intraorali e, quindi, rispetto alla porzione anatomica del paziente da trattare.

Tali sistemi noti, tuttavia, presentano degli inconvenienti.

Infatti, è noto che tali sistemi non funzionano e, quindi, non sono applicabili nei casi di edentulismo totale, nonché nei casi programmati di carico immediato post estrattivo di una intera arcata, laddove ad esempio i denti ancora presenti debbano essere tutti estratti lo stesso giorno della chirurgia impiantare.

Tali sistemi non sono applicabili, inoltre, nei casi in cui una parodontite terminale metta a rischio di estrazione involontaria alcuni elementi dentali durante la presa di un’impronta dell’arcata, durante la termoformazione intr aorale del cucchiaio e in molti altri casi clinici, ad esempio in caso di eccessiva discrepanza tra gli assi dei denti residui, di scarso numero e posizione sfavorevole dei denti residui, di presenza di ponti o corone instabili, di presenza di ortodonzia fissa o splint ortodontici post trattamento, o di presenza di un dente parzialmente fratturato che debba essere estratto e sostituito con un impianto.

Per ovviare a tali inconvenienti, sono noti sistemi per edentuli che richiedono l’impiego di microviti per il fissaggio del cucchiaio contenente il fiducial intraorale.

A titolo esemplificativo è citato il documento US 8,172,573, il quale descrive un metodo per Γ installazione di un impianto in un paziente almeno parzialmente edentulo, in cui è effettuato l’ancoraggio di più elementi di attacco all’osso della mascella di un paziente ed il fissaggio di un supporto rimovibile provvisto di uno o più fiducial a tali elementi di attacco.

Anche tali soluzioni note presentano tuttavia evidenti inconvenienti.

Nello specifico, l’impiego di tali sistemi noti richiede un intervento chirurgico prima del rilevamento di dati, ad esempio mediante TAC, per la pianificazione virtuale dell’ intervento.

Infatti, preliminarmente all’ esecuzione della TAC, risulta necessario il fissaggio di una o più viti per il sostegno dell’elemento di riferimento intraorale. Questo comporta, quindi, la necessaria esecuzione di un intervento chirurgico invasivo sul paziente molto prima dell’ effettivo intervento per Γ installazione degli impianti.

Il compito principale della presente invenzione è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che sia in grado di consentire una efficace e precisa navigazione anche per pazienti edentuli o, comunque, per pazienti destinati a subire una estrazione di tutti i denti di un’arcata e la contemporanea infissione degli impianti.

Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che sia in grado di consentire una efficace e precisa esecuzione di procedure odontoiatriche programmabili digitalmente.

Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che non risulti invasivo per il paziente dal punto di vista chirurgico e, in particolare, che non richieda interventi chirurgici invasivi sul paziente preliminari all’intervento vero e proprio di installazione degli impianti.

Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che non richieda l’impiego di microviti o di elementi di ancoraggio simili al momento dello scatto della TAC.

Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che non richieda l’impiego di dispositivi prodotti dall’odontotecnico.

Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nell’ ambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto.

Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dal presente sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica secondo le caratteristiche descritte nella rivendicazione 1.

Gli scopi sopra esposti sono inoltre raggiunti dal presente kit per la predisposizione di un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica secondo le caratteristiche descritte nella rivendicazione 9.

Gli scopi sopra esposti sono inoltre raggiunti dal presente metodo per la predisposizione di un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica secondo le caratteristiche descritte nella rivendicazione 16.

Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica e dei relativi kit e metodo di predisposizione, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui: le figure dalla 1 alla 4 illustrano schematicamente il kit secondo il trovato; le figure dalla 5 alla 8 illustrano schematicamente il sistema secondo il trovato ed il relativo metodo di predisposizione;

le figure dalla 9 alla 15 illustrano schematicamente una ulteriore possibile forma di attuazione del kit e del sistema secondo il trovato ed il relativo metodo di predisposizione;

Nelle figure si è indicato globalmente con 1 un sistema di riferimento impiegabile per la navigazione impiantare dinamica.

In modo specifico, il sistema 1 secondo il trovato è applicabile a tutti i pazienti, compresi i pazienti edentuli ed i pazienti futuri edentuli, cioè tutti quei pazienti che dovranno subire l’estrazione di tutti i denti di un’arcata e la contemporanea infissione degli impianti.

Il sistema 1 secondo il trovato, una volta predisposto all’ interno del cavo orale 4 di un paziente, comprende:

- almeno un riferimento intraorale 2 disposto in corrispondenza di almeno una porzione anatomica 3 da trattare all’ interno del cavo orale 4 del paziente;

- almeno un dispositivo di ancoraggio 5 fissato a tale porzione anatomica 3;

- ed almeno un riferimento extraorale 6 associato al dispositivo di ancoraggio 5.

Vantaggiosamente, secondo una possibile forma di attuazione, il suddetto riferimento intraorale 2 è costituito da un composto applicato in corrispondenza di almeno tre punti distinti della porzione anatomica 3 da trattare, comprendente:

- almeno un marcatore di tessuto 7 del tipo di un marcatore visibile sulla gengiva per un predeterminato intervallo di tempo;

- almeno un agente di contrasto 8 intere ettab ile radiologicamente.

Preferibilmente, il riferimento intraorale 2 del sistema 1 è costituito da un composto 2 inoculato in corrispondenza dei suddetti tre punti della porzione anatomica 3 da trattare del paziente.

Pertanto, i riferimenti intraorali 2 costituiti dagli almeno tre punti realizzati sulla porzione anatomica 3 da trattare risultano visibili ad occhio nudo dal chirurgo odontoiatrico grazie alla presenza del marcatore di tessuto 7 e, inoltre, risultano visibili durante una TAC grazie alla presenza dell’agente di contrasto 8.

Inoltre, vantaggiosamente, i riferimenti intraorali 2 così costituiti da mi composto inoculato in almeno tre punti della porzione anatomica 3 da trattare risultano di semplice e rapida applicazione ed assolutamente non invasivi per il paziente.

Preferibilmente, il marcatore di tessuto 7 utilizzato è del tipo di un marcatore contenente carbone.

Ad esempio, il marcatore di tessuto 7 può essere costituito da carbone Sterop al 4%. Non si esclude, tuttavia, l’impiego di marcatori di tessuto di tipo differente.

Inoltre, sempre secondo una preferita forma di attuazione, l’agente di contrasto 8 utilizzato è del tipo di un gel baritato o iodato a lento riassorbimento (tale da garantire mia permanenza anche di alcuni mesi). Ad esempio, tale agente di contrasto 8 può essere costituito da un gel iodato del tipo di Liopodol o simili.

Anche in questo caso non si esclude, tuttavia, l’impiego di sostanze radiopache di tipo differente.

In una forma di attuazione alternativa, il riferimento intraorale 2 può essere costituito da una striscia adesiva 9, illustrata schematicamente in figura 4, applicata alla porzione anatomica 3 e provvista di almeno tre sedi 10 distinte e distanziate di contenimento dell’agente di contrasto 8.

Una volta applicata la striscia adesiva 9, le almeno tre sedi 10 sono disposte in corrispondenza di rispettivi punti della porzione anatomica 3.

Il dispositivo di ancoraggio 5 comprende almeno un arco 11 in materiale deformabile e può essere conformato in modo da adattarsi alla specifica porzione anatomica 3 del cavo orale 4 del paziente.

Ad esempio, il dispositivo di ancoraggio 5 può essere realizzato in metallo (quali titanio, acciaio o simili), in materiale polimerico od utilizzando materiali differenti, anche compositi.

Inoltre, il dispositivo di ancoraggio 5 è provvisto di un elemento di sostegno 12 del riferimento extraorale 6, costituito da un elemento allungato, a geometria fissa o variabile, che si estende da mi tratto dell’arco 1 1 verso l’esterno del cavo orale 4.

Preferibilmente, il riferimento extraorale 6 è costituito da sfere riflettenti, dischi o disegni intere ettab ih con luce bianca o, comunque, da oggetti localizzabili e tracciabili mediante una telecamera, preferibilmente del tipo di una telecamera a infrarossi o a luce bianca.

Ad esempio, come illustrato schematicamente nelle figure, il riferimento extraorale 6 può essere costituito da un supporto 13 provvisto di una pluralità di disegni 14 intere ettab ih con luce bianca, mediante un’apposita telecamera 15 del sistema di navigazione 23.

In alternativa, il riferimento extraorale 6 può comprendere almeno un emettitore ad infrarossi rilevabile mediante un apposito ricevitore.

Ad esempio, il riferimento extraorale 6 può essere costituito da un supporto di sostegno di una pluralità di emettitori ad infrarossi opportunamente disposti e distanziati tra loro.

Inoltre, il dispositivo di ancoraggio 5 comprende almeno tre elementi di fissaggio 16 associabili alla porzione anatomica 3 da trattare.

Preferibilmente, tali elementi di fissaggio 16 sono costituiti da anelli scorrevoli lungo rispettivi tratti dell’ arco 11 e fissati alla porzione anatomica da trattare mediante appositi pin 17.

Ad esempio, tali anelli 16 possono essere associati scorrevoli all’arco 11 mediante rispettivi elementi tubolari 18 di ridotte dimensioni inseriti assialmente scorrevoli su rispettivi tratti dell’arco stesso.

Non si escludono, tuttavia, differenti fonile di attuazione del dispositivo di ancoraggio 5.

Ad esempio, l’arco 11 può essere dotato di un numero maggiore di anelli 16 di fissaggio.

Utilmente, inoltre, il dispositivo di ancoraggio può essere dotato di un doppio arco provvisto di rispettivi elementi di fissaggio 16.

In tal caso, una volta posizionato il dispositivo di ancoraggio 5 all’ interno del cavo orale 4 del paziente, gli elementi di fissaggio 16 sono destinati ad essere fissati sia sul versante palatino sia sul versante linguale.

Vantaggiosamente, il sistema 1 di riferimento per la navigazione impiantare dinamica può essere predisposto sul paziente da trattare mediante un apposito kit, illustrato schematicamente nelle figure dalla 1 alla 4.

In particolare, come illustrato nelle figure dalla 1 alla 3, il kit comprende:

- almeno un dispositivo medico iniettore 19 contenente il marcatore di tessuto 7 e l’agente di contrasto 8 intere ettab ile radiologicamente, atti ad essere inoculati in corrispondenza di almeno tre punti distinti della porzione anatomica 3 da trattare all’ interno del cavo orale 4 del paziente;

- almeno un dispositivo di ancoraggio 5 fissabile alla porzione anatomica 3;

- almeno un riferimento extraorale 6 associabile al dispositivo di ancoraggio 5.

Utilmente, in alternativa o congiuntamente al dispositivo medico iniettore, il kit può comprendere almeno una striscia adesiva 9, illustrata in figura 4, applicabile alla porzione anatomica 3 da trattare e provvista di almeno tre sedi 10 distinte e distanziate di contenimento di un agente di contrasto 8 intere ettabil e radiologicamente.

Utilmente, il dispositivo medico iniettore 19 può essere costituito da una siringa comprendente un primo serbatoio 20 contenente il marcatore di tessuto 7 ed un secondo serbatoio 21 contenente l’agente di contrasto 8. Utilmente, la siringa 19 può comprendere un elemento miscelatore 22 disposto in corrispondenza di rispettive aperture di uscita del primo e secondo serbatoio 20 e 21 ed atto a miscelare il marcatore di tessuto 7 e l’agente di contrasto 8 durante l’inoculazione, in modo da ottenere un composto inoculabile.

In alternativa, il dispositivo medico iniettore 19 può essere costituito da una siringa provvista di un unico serbatoio contenente un composto pre-miscelato e comprendente il marcatore di tessuto 7 e l’agente di contrasto 8.

Ad esempio, il marcatore di tessuto 7 utilizzato è del tipo di un marcatore contenente carbone.

Ad esempio, il marcatore di tessuto 7 può essere costituito da carbone Sterop al 4%.

Non si esclude, tuttavia, Γ impiego di marcatori di tessuto 7 di tipo differente.

Inoltre, sempre secondo una preferita forma di attuazione, l’agente di contrasto 8 utilizzato è del tipo di un gel baritato o iodato a lento riassorbimento (tale da garantire una permanenza anche di alcuni mesi). Anche in questo caso non si esclude, tuttavia, Γ impiego di sostanze radiopache di tipo differente.

Come illustrato schematicamente in figura 1 , il dispositivo di ancoraggio 5 del kit secondo il trovato comprende almeno un arco 11 in materiale deformabile che può essere conformato in modo da adattarsi alla specifica porzione anatomica 3 del cavo orale 4 del paziente.

Inoltre, il dispositivo di ancoraggio 5 è provvisto di un elemento di sostegno 12 dell’elemento di riferimento extraorale 6, costituito da un elemento allungato, a geometria fissa o variabile, che si estende da un tratto dell’arco 1 1 verso l’esterno del cavo orale 4.

Preferibilmente, l’elemento di riferimento extraorale 6 è costituito da sfere riflettenti, dischi o disegni intere ettabi li con luce bianca o, comunque, da oggetti localizzabili e tracciabili mediante una telecamera, preferibilmente del tipo di una telecamera a infrarossi o a luce bianca.

Ad esempio, come illustrato schematicamente in figura 2, il riferimento extraorale 6 può essere costituito da un supporto 13 provvisto di una pluralità di disegni 14 intere ettab ih con luce bianca, mediante un’apposita telecamera 15.

Preferibilmente, tali elementi di fissaggio 16 sono costituiti da anelli scorrevoli lungo rispettivi tratti dell’arco 11 e fissabili alla porzione anatomica 3 da trattare mediante appositi pin 17.

Ad esempio, tali anelli 16 possono essere associati scorrevoli all’arco 11 mediante elementi tubolari 18 di ridotte dimensioni inseriti assialmente scorrevoli su rispettivi tratti dell’arco stesso.

Non si escludono, tuttavia, differenti forme di attuazione del dispositivo di ancoraggio 5.

Utilmente, inoltre, il dispositivo di ancoraggio 5 può essere dotato di un doppio arco provvisto di rispettivi elementi di fissaggio 16. In tal caso, una volta posizionato il dispositivo di ancoraggio 5 all’ interno del cavo orale 4 del paziente, gli elementi di fissaggio 16 sono destinati ad essere fissati sia sul versante palatino sia sul versante linguale.

Utilmente, il kit può comprendere almeno un dispositivo tastatore, non illustrato nelle figure, per la calibrazione del sistema di navigazione 23 mediante tastazione di almeno tre punti ossei su detta porzione anatomica 3.

Ad esempio, tale dispositivo tastatore può essere costituito da una fresa monouso a forma di ago.

Il sistema 1 di riferimento per la navigazione impiantare dinamica può essere predisposto sul paziente da trattare utilizzando il kit sopra descritto e mediante un predefinito metodo.

In particolare, tale metodo è illustrato schematicamente nelle figure dalla 5 alla 8 e comprende almeno i seguenti passi:

- almeno un passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale 2 in corrispondenza di almeno una porzione anatomica 3 da trattare all’ interno del cavo orale 4 di un paziente (figura 5);

- almeno un passo di acquisizione di dati digitali relativi alla specifica conformazione della porzione anatomica 3 e della posizione di tale riferimento intraorale 2 (figura 6);

- successivamente ad una fase di pianificazione virtuale di almeno un impianto da installare in corrispondenza della porzione anatomica, almeno un passo di fissaggio alla porzione anatomica 3 di almeno un dispositivo di ancoraggio 5 di un elemento di riferimento extraorale 6 (figura 7);

Successivamente, è effettuata una fase di navigazione impiantare dinamica, guidata mediante il sistema 1, per Γ installazione degli impianti (figura 8). In particolare, il suddetto passo di acquisizione può essere effettuato mediante una tomografia assiale computerizzata (TAC).

Vantaggiosamente, il passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale 2 comprende Γ applicazione in corrispondenza di almeno tre punti distinti della porzione anatomica 3, precisamente a livello della giunzione muco gengivale, di un composto comprendente almeno un marcatore di tessuto 7 visibile sulla gengiva per un predeterminato tempo ed almeno un agente di contrasto 8 intere ettabile radiologicamente.

Preferibilmente, il suddetto passo di preparazione del riferimento intraorale 2 comprende Γ inoculazione del composto in corrispondenza di almeno tre punti della porzione anatomica 3 da trattare.

In alternativa, tale passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale 2 può prevedere l’applicazione di almeno una striscia adesiva 9 in corrispondenza della porzione anatomica da trattare, in cui la striscia adesiva 9 è provvista di almeno tre sedi 1 1 distinte e distanziate contenenti il composto.

Inoltre, sempre secondo una preferita forma di attuazione, l’agente di contrasto 8 utilizzato è del tipo di un gel baritato o iodato a lento riassorbimento (tale da garantire una permanenza anche di alcuni mesi). Anche in questo caso non si esclude, tuttavia, l’impiego di sostanze radiopache di tipo differente.

Vantaggiosamente, l’applicazione del composto a livello della giunzione mucogengivale assicura l’impossibilità di mobilizzazione del composto che per sua natura tende a rimanere stabile per alcuni mesi nei tessuti.

Inoltre, la presenza di iodio o di altri composti radiopachi lo rende intere ettabil e durante la TAC, mentre la presenza del carbone Sterop lo rende visibile per circa tre mesi come tatuaggio in un punto stabile della gengiva.

Si precisa che, in modo considerevolmente vantaggioso, la realizzazione dei riferimenti intraorali 2 mediante l’inoculazione del composto può essere effettuata molto rapidamente. Ad esempio, il tempo impiegato per la realizzazione dei riferimenti intraorali è paragonabile al tempo comunemente richiesto per praticare una convenzionale anestesia locale alfinterno del cavo orale.

Inoltre, Γ inoculazione del composto in corrispondenza di almeno tre punti della porzione anatomica 3 non costituisce un intervento chirurgicamente invasivo per il paziente.

Preferibilmente, i riferimenti intraorali 2 dovranno essere almeno tre in modo da consentire Γ individuazione di un piano di riferimento.

Non si esclude, tuttavia, la realizzazione di un numero differente di riferimenti intraorali 2, con una differente disposizione.

Ad esempio, al fine di garantire una maggiore precisione, i riferimenti intraorali 2 potrebbero essere realizzati in corrispondenza di cinque punti vestibolari, oppure in corrispondenza di tre punti vestibolari e due punti palatini o linguali.

Vantaggiosamente, quindi, la TAC può essere eseguita senza alcun dispositivo inserito all’interno della bocca del paziente, ottenendo così una notevole semplificazione del processo ed un minore disagio da parte del paziente stesso. I riferimenti intraorali 2 radiopachi così realizzati vengono quindi intercettati alla lettura della TAC.

Successivamente, la pianificazione virtuale di un impianto da installare in corrispondenza della porzione anatomica 3 può essere effettuata mediante un sistema di navigazione 23 di tipo convenzionale, provvisto di un software opportunamente modificato in modo da riconoscere i riferimenti intraorali 2 creati mediante Γ inoculazione del composto.

Il suddetto passo di fissaggio, illustrato in figura 7, comprende Γ adattamento del dispositivo di ancoraggio 5 alla porzione anatomica 3. Utilmente, tale adattamento può essere effettuato poco prima dell’ intervento e della navigazione chirurgica, in pochi minuti.

Inoltre, il dispositivo di ancoraggio 5 è provvisto di un elemento di sostegno 12 del riferimento extraorale 6, costituito da un elemento allungato, a geometria fissa o variabile, che si estende da un tratto dell’arco verso l’esterno del cavo orale.

In particolare, in caso di utilizzo di un elemento di sostegno 12 a geometria variabile, il metodo prevede una fase di tastazione in sequenza di ciascuno dei riferimenti intraorali 2 mediante un manipolo collegato al sistema di navigazione 23, in modo da stabilire la relazione spaziale tridimensionale del riferimento extraorale 6 rispetto ai riferimenti intraorali 2 e, quindi, rispetto alla porzione anatomica 2 del paziente da trattare.

Preferibilmente, il riferimento extraorale 6 è costituito da sfere riflettenti, dischi o disegni intere ettab ili con luce bianca o, comunque, da oggetti localizzabili e tracciabili mediante una telecamera, preferibilmente del tipo di una telecamera a infrarossi o a luce bianca.

In alternativa, il riferimento extraorale 6 può essere costituito da un supporto di sostegno di una pluralità di emettitori ad infrarossi opportunamente disposti e distanziati tra loro.

Preferibilmente, tali elementi di fissaggio 16 sono costituiti da anelli scorrevoli lungo rispettivi tratti dell’arco e fissabili alla porzione anatomica 3 da trattare mediante appositi pin 1 7.

Ad esempio, tali anelli 16 possono essere associati scorrevoli all’arco 11 mediante elementi tubolari 18 di ridotte dimensioni inseriti assialmente scorrevoli sui rispettivi tratti dell’arco stesso.

Il fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 prevede la traslazione di ciascuno degli elementi tubolari 18 fino a posizionare gli anelli 16 in corrispondenza di rispettivi elementi di riferimento intraorali 2, l’esecuzione, previa anestesia, di piccole perforazioni della gengiva e dell’osso in corrispondenza dei riferimenti intraorali 2 ed il fissaggio degli anelli 16 mediante appositi pin 17.

Ad esempio, tali pin 17 possono essere del tipo convenzionalmente impiegato per il fissaggio di guide chirurgiche statiche.

Utilmente, ciascuno degli elementi tubolari 18 è provvisto di mezzi di serraggio atti al bloccaggio degli elementi tubolari stessi su di un tratto dell’arco 1 1.

Utilmente, il dispositivo di ancoraggio 5 può essere incollato alla porzione anatomica 3 preliminarmente al fissaggio mediante i pin 17. In tal caso, quindi, Γ inserimento dei pin 17 risulta guidato e semplificato dalla posizione fissa del dispositivo di ancoraggio 5.

Utilmente, finserimento dei pin può essere guidato mediante l’impiego del sistema di navigazione 23 ed utilizzando un riferimento provvisorio applicato al volto del paziente.

In particolare, tale riferimento può essere costituito da uno o dalla combinazione di: per quello che riguarda l’arcata superiore, appositi occhiali indossati dal paziente, una o più tag adesive applicate sul naso e sugli zigomi del paziente e, per l’arcata inferiore, una mentoniera applicata mediante adesivo, banderella elastica fissata alla nuca, od in altro modo alla porzione inferiore del volto del paziente.

In tal caso è quindi possibile eseguire un’ulteriore calibrazione preliminare effettuando una tastazione superficiale con un opportuno dispositivo tastatore del sistema di navigazione 23 in corrispondenza dei riferimenti intraorali 2.

Pertanto, in seguito al fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 in almeno tre punti si otterrà l’individuazione del piano di riferimento definito dai riferimenti intraorali 2 nella TAC e, quindi, risulterà immediato rilevare mediante il sistema di navigazione 23 dinamica la posizione relativa del riferimento extraorale.

In alternativa, il fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 può essere effettuato perforando la gengiva e l’osso in corrispondenza di punti differenti rispetto ai riferimenti intraorali 2.

In tal caso, l’associazione tra i riferimenti intraorali 2, e quindi tra i dati raccolti relativi alla conformazione e alla posizione della porzione anatomica 3 da trattare, e il riferimento extraorale 6 è ottenuta successivamente al fissaggio effettuando una tastazione superficiale con un opportuno dispositivo tastatore del sistema di navigazione 23 in corrispondenza dei riferimenti intraorali 2.

Non si escludono, inoltre, differenti forme di attuazione del dispositivo di ancoraggio 5.

Ad esempio, l’arco 11 può essere dotato di un numero maggiore di elementi di fissaggio 16.

Utilmente, successivamente al fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 e preliminarmente alla navigazione impiantare dinamica, il metodo può comprendere un ulteriore passo di calibrazione del sistema di navigazione 23 mediante tastazione profonda di almeno tre punti ossei su detta porzione anatomica 3.

In particolare, tale tastazione può essere effettuata mediante una fresa speciale a forma di ago, eventualmente monouso, forando la gengiva sulla verticale crestaie dei riferimenti intraorali 2.

Questo consente quindi di ottenere una migliore calibrazione del sistema di navigazione 23, garantendo la massima accuratezza.

Con riferimento ad una ulteriore fonila di realizzazione alternativa, illustrata schematicamente nelle figure dalla 9 alla 15, il riferimento intraorale 24, 25 comprende una pluralità di anelli 24 applicabili in corrispondenza di una pluralità di punti distinti della porzione anatomica 3 da trattare e composti almeno in parte da un materiale di contrasto intere ettabil e radiologicamente.

Preferibilmente, i riferimenti intraorali 24, 25 comprendono almeno tre distinti anelli 24 applicabili in corrispondenza di rispettivi tre punti della porzione anatomica 3 distinti e distanziati tra loro.

In particolare, gli anelli 24 radiopachi possono essere realizzati in materiale polimerico, del tipo ad esempio di politerpene o simili, eventualmente additivato con bario od altra sostanza radioopaca.

In alternativa, ad esempio, gli anelli 24 possono essere realizzati in materiale metallico, del tipo ad esempio di titanio ad alto numero atomico. Vantaggiosamente, ciascuno degli anelli 24 è fissabile alla porzione anatomica 3 mediante uno strato adesivo distribuito su una delle facce degli anelli stessi.

Ad esempio, tale strato adesivo può essere costituito da uno strato di cianoacrilato.

Vantaggiosamente, inoltre, ciascun riferimento intraorale 24, 25 può comprendere una pluralità di segni indelebili 25 praticati direttamente sulla porzione anatomica 3 attraverso i fori degli anelli 24.

Ad esempio, tali segni indelebili 25 possono essere realizzati mediante un pennarello indelebile 29 o mediante un punto di tatuaggio praticato con un apposito ago.

Pertanto, gli anelli 24 risultano visibili sia ad occhio nudo dal chirurgo odontoiatrico che durante una TAC, mentre l’eventuale realizzazione dei segni indelebili 25 consente di individuare i riferimenti intraorali anche successivamente alla TAC ed in seguito alla rimozione degli anelli 24, in particolar modo nel caso in cui l’intervento sul paziente debba essere effettuato in un secondo momento.

Inoltre, vantaggiosamente, i riferimenti intraorali 24, 25 così costituiti risultano di semplice e rapida applicazione ed assolutamente non invasivi per il paziente.

Non si escludono, inoltre, differenti conformazioni degli anelli 24, i quali possono ad esempio essere costituiti da semisfere forate.

Inoltre, con riferimento ad una possibile forma di attuazione alternativa, ciascun anello 24 può essere associato alla porzione anatomica mediante un piercing cutaneo. In tal caso, quindi, ciascun anello 24 è provvisto di almeno un’apposita appendice inseribile sotto gengiva.

Il sistema 1 di riferimento per la navigazione impiantare dinamica così costituito può essere predisposto sul paziente da trattare mediante un apposito kit, illustrato schematicamente in figura 9

In particolare, tale kit comprende:

- almeno un dispositivo applicatore 26 provvisto di un’impugnatura 27 di presa e di almeno un’estremità 28 di alloggiamento di un anello 24 atto ad essere applicato sulla porzione anatomica 3 da trattare; - almeno un dispositivo di ancoraggio 5 fissabile alla porzione anatomica 3;

Utilmente, il kit può inoltre comprendere un pennarello indelebile 29 e/o un flacone 30 contenente l' inchiostro utilizzabile per la realizzazione dei segni indelebili 25, unitamente ad un apposito ago.

Utilmente, il kit può comprendere almeno un dispositivo tastatore per la calibrazione del sistema di navigazione 23 mediante tastazione di almeno tre punti ossei su detta porzione anatomica 3. Ad esempio, tale dispositivo tastatore può essere costituito da una fresa monouso a forma di ago.

Il sistema 1 di riferimento per la navigazione impiantare dinamica può essere predisposto sul paziente da trattare utilizzando il kit sopra descritto e mediante un predefmito metodo.

In particolare, tale metodo è illustrato schematicamente nelle figure dalla 10 alla 14 comprende almeno i seguenti passi:

- almeno un passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale 24, 25 in corrispondenza di almeno una porzione anatomica 3 da trattare all’ interno del cavo orale 4 di un paziente (figura 10);

- almeno un passo di acquisizione di dati digitali relativi alla specifica conformazione della porzione anatomica 3 e della posizione di tale riferimento intraorale 2 (figura 11);

- successivamente ad una fase di pianificazione virtuale di almeno un impianto da installare in corrispondenza della porzione anatomica, almeno un passo di fissaggio alla porzione anatomica 3 di almeno un dispositivo di ancoraggio 5 di un elemento di riferimento extraorale 6 (figura 13);

Successivamente, è effettuata una fase di navigazione impiantare dinamica, guidata mediante il sistema 1, per Γ installazione degli impianti (figura 15). In particolare, il suddetto passo di acquisizione può essere effettuato mediante una tomografia assiale computerizzata (TAC).

Vantaggiosamente, il passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale 24, 25 comprende l’applicazione in corrispondenza di almeno tre punti distinti della porzione anatomica 3 degli anelli 24.

Inoltre, in particolare nel caso in cui l’intervento sul paziente non debba essere effettuato immediatamente dopo la TAC, ma in un secondo momento, il suddetto passo di preparazione dei riferimenti intraorali 24, 25 comprende la realizzazione dei segni indelebili 25, mediante un apposito pennarello indelebile o mediante la realizzazione di un punto di tatuaggio, attraverso i fori degli anelli 24 (figura 12).

Pertanto, la presenza degli anelli 24 radiopachi rende i riferimenti intraorali 24, 25 intere ettabi li durante la TAC, mentre la presenza dei segni indelebili 25 li rende visibili ad occhio nudo per un predeterminato periodo, successivamente alla TAC.

Si precisa che, in modo considerevolmente vantaggioso, la realizzazione dei riferimenti intraorali mediante l’applicazione degli anelli 24 può essere effettuata molto rapidamente.

Inoltre, l’applicazione degli anelli 24 in almeno tre punti della porzione anatomica 3 non costituisce un intervento chirurgicamente invasivo per il paziente.

Vantaggiosamente, quindi, la TAC può essere eseguita senza alcun dispositivo inserito all’ interno della bocca del paziente, ottenendo così una notevole semplificazione del processo ed un minore disagio da parte del paziente stesso. Gli anelli 24 radiopachi vengono quindi intercettati alla lettura della TAC.

Successivamente, la pianificazione virtuale di un impianto da installare in corrispondenza della porzione anatomica 3 può essere effettuata mediante un sistema di navigazione 23 di tipo convenzionale, provvisto di un software opportunamente modificato in modo da riconoscere i riferimenti intraorali 24, 25 creati mediante gli anelli 24 e mediante i segni indelebili 25.

Il fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 prevede la traslazione di ciascuno degli elementi tubolari 18 fino a posizionare gli anelli 16 in corrispondenza di rispettivi punti della porzione anatomica 3, l’esecuzione, previa anestesia, di piccole perforazioni della gengiva e dell’osso in corrispondenza di tali punti ed il fissaggio degli anelli 16 mediante i pin 17. Utilmente, come illustrato in figura 13, il fissaggio del dispositivo di ancoraggio 5 mediante i pin 17 non deve essere effettuato necessariamente in corrispondenza dei segni indelebili 25.

In tal caso, quindi, una fase di tastazione in sequenza di ciascuno dei segni indelebili 25 mediante un manipolo 31 collegato al sistema di navigazione 23, in modo da stabilire la relazione spaziale tridimensionale del riferimento extraorale 6 rispetto ai riferimenti intraorali 2 e, quindi, rispetto alla porzione anatomica 2 del paziente da trattare.

Utilmente, Γ inserimento dei pin può essere guidato mediante l’impiego del sistema di navigazione 23 ed utilizzando un riferimento provvisorio applicato al volto del paziente.

In particolare, in tal caso il metodo comprende un’ulteriore calibrazione preliminare che prevede Γ applicazione di un riferimento provvisorio costituito, ad esempio, da uno o dalla combinazione di:

- per quel che riguarda l’arcata superiore, appositi occhiali indossati dal paziente, una o più tag adesive applicate sul naso e sugli zigomi del paziente, e

- per l’arcata inferiore, una mentoniera applicata mediante adesivo, banderella elastica fissata alla nuca, od in altro modo alla porzione inferiore del volto del paziente.

Tale calibrazione preliminare prevede, quindi, una tastazione superficiale con un opportuno dispositivo tastatore del sistema di navigazione 23 in corrispondenza dei riferimenti intraorali 2.

In particolare, tale tastazione può essere effettuata mediante una fresa speciale a forma di ago, eventualmente monouso, forando la gengiva sulla verticale crestaie dei segni indelebili 25.

Si è in pratica costatato come il trovato descritto raggiunga gli scopi proposti.

In particolare, si sottolinea il fatto che il sistema di riferimento per la navigazione impiantare dinamica, grazie alTutilizzo degli specifici riferimenti intraorali, è in grado di consentire una efficace e precisa navigazione anche per pazienti edentuli o, comunque, per pazienti destinati a subire una estrazione di tutti i denti di un’arcata e la contemporanea infissione degli impianti.

Il sistema ed il metodo secondo il trovato, inoltre, consentono una efficace e precisa navigazione con riferimento a qualsiasi procedura di navigazione guidata in odontoiatria.

Inoltre, il sistema ed il relativo metodo di predisposizione non risultano invasivi per il paziente dal punto di vista chirurgico.

Inoltre, il sistema ed il relativo metodo di predisposizione non richiedono Γ impiego di microviti al momento dello scatto della TAC, né Γ impiego di dispositivi specifici prodotti dall’ odontotecnico.

Claims

RIVENDICAZIONI 1) Sistema (1) di riferimento per la navigazione impiantare dinamica, comprendente almeno un riferimento intraorale (2, 24, 25) disposto in corrispondenza di almeno una porzione anatomica (3) da trattare all’interno del cavo orale (4) di un paziente, almeno un dispositivo di ancoraggio (5) fissato a detta porzione anatomica (3) ed almeno un riferimento extraorale (6) associato solidale a detto dispositivo di ancoraggio (5), caratterizzato dal fatto che detto riferimento intraorale (2, 24, 25) comprende almeno uno tra: - almeno un composto (7, 8) applicato in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3), in cui detto composto (7, 8) comprende almeno un marcatore di tessuto (7) ed almeno un agente di contrasto (8) intere ettabil e radiologicamente; - almeno una striscia adesiva (9) applicata a detta porzione anatomica (3) e provvista di almeno tre sedi distinte e distanziate di contenimento di almeno un agente di contrasto (8) intere ettab ile radiologicamente; - una pluralità di anelli (24) applicati in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3) e composti almeno in parte da un materiale di contrasto intere ettabile radiologicamente.
2) Sistema (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto composto (7, 8) è inoculato in corrispondenza di detti tre punti della porzione anatomica (3) da trattare.
3) Sistema (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti anelli (24) sono realizzati in materiale polimerico e/o in materiale metallico.
4) Sistema (1) secondo le rivendicazioni 1 o 3, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti anelli (24) comprende almeno una porzione provvista di uno strato adesivo.
5) Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni 1, 3 e 4, caratterizzato dal fatto che detto riferimento intraorale (2, 24, 25) comprendere una pluralità di segni indelebili (25) praticati direttamente su detta porzione anatomica (3) attraverso fori su detti anelli (24).
6) Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno un arco (1 1) in materiale deformabile.
7) Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno tre elementi di fissaggio (16) associabili a detta porzione anatomica (3).
8) Sistema (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno un elemento di sostegno (12) di detto elemento di riferimento extraorale (6).
9) Kit (5, 6, 9, 19) per la predisposizione di un sistema (1) di riferimento per la navigazione impiantare dinamica, comprendente: - almeno un dispositivo di ancoraggio (5) fissabile ad almeno una porzione anatomica (3) da trattare all’interno del cavo orale (4) di un paziente; - almeno un riferimento extraorale (6) associabile a detto dispositivo di ancoraggio (5); caratterizzato dal fatto che comprende almeno uno tra: - almeno un dispositivo medico iniettore (19) contenente almeno un marcatore di tessuto (7) ed almeno un agente di contrasto (8) intere ettabil e radiologicamente, atti ad essere inoculati in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3) da trattare; - almeno una striscia adesiva (9) applicabile a detta porzione anatomica (3) e provvista di almeno tre sedi distinte e distanziate di contenimento di almeno un agente di contrasto (8) intere ettab ile radiologicamente; - una pluralità di anelli (24) applicabili in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3) e composti almeno in parte da un materiale di contrasto intere ettabile radiologicamente.
10) Kit (5, 6, 9, 19) secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che detti anelli (24) sono realizzati in materiale polimerico e/o in materiale metallico.
11) Kit (5, 6, 9, 19) secondo una o più delle rivendicazioni 9 e 10, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti anelli (24) comprende almeno una porzione provvista di uno strato adesivo.
12) Kit (5, 6, 9, 19) secondo una o più delle rivendicazioni dalla 9 e 11, caratterizzato dal fatto che detto riferimento intraorale (2, 24, 25) comprende un pennarello indelebile e/o un flacone (30) contenente Γ inchiostro utilizzabile per la realizzazione di segni indelebili (25) praticati direttamente su detta porzione anatomica (3) attraverso fori su detti anelli (24).
13) Kit (5, 6, 9, 19) secondo una o più delle rivendicazioni dalla 9 alla 12, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno un arco (1 1) in materiale deformabile.
14) Kit (5, 6, 9, 19) secondo una o più delle rivendicazioni dalla 9 alla 13, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno tre elementi di fissaggio (16) associabili a detta porzione anatomica (3).
15) Kit (5, 6, 9, 19) secondo una o più delle rivendicazioni dalla 9 alla 14, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di ancoraggio (5) comprende almeno un elemento di sostegno (12) di detto elemento di riferimento extraorale (6).
16) Metodo per la predisposizione di un sistema (1) di riferimento per la navigazione impiantare dinamica, comprendente almeno i seguenti passi: - almeno un passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale (2, 24, 25) in corrispondenza di almeno una porzione anatomica (3) da trattare all’ interno del cavo orale (4) di un paziente; - almeno un passo di acquisizione di dati digitali relativi alla specifica conformazione di detta almeno una porzione anatomica (3) e della posizione di detto almeno un riferimento intraorale (2, 24, 25); - successivamente ad una fase di pianificazione virtuale di almeno un impianto da installare in corrispondenza di detta almeno una porzione anatomica (3) e preliminarmente ad una fase di navigazione impiantare dinamica, almeno un passo di fissaggio a detta porzione anatomica (3) di almeno un dispositivo di ancoraggio (5) di un elemento di riferimento extraorale (6); caratterizzato dal fatto che detto passo di preparazione di almeno un riferimento intraorale (2, 24, 25) comprende almeno una tra: - Γ applicazione in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3) di un composto (7, 8) comprendente almeno un marcatore di tessuto (7) ed almeno un agente di contrasto (8) intere ettabil e radiologicamente; - Γ applicazione di almeno una striscia adesiva (9) a detta porzione anatomica (3), detta striscia adesiva (9) essendo provvista di almeno tre sedi distinte e distanziate di contenimento di detto agente di contrasto (8) intere ettab ile radiologicamente; - Γ applicazione in corrispondenza di almeno tre punti distinti di detta porzione anatomica (3) di una pluralità di anelli (24) composti almeno in parte da un materiale di contrasto intere ettab ile radiologicamente.
17) Metodo secondo la rivendicazione 16, caratterizzato dal fatto che detto passo di preparazione comprende finoculazione di detto composto (7, 8) in corrispondenza di detti tre punti della porzione anatomica (3) da trattare.
18) Metodo secondo la rivendicazione 16, caratterizzato dal fatto che detto passo di preparazione del riferimento intraorale (2, 24, 25) comprende la realizzazione di mia pluralità di segni indelebili (25), mediante mi apposito pennarello indelebile o mediante la realizzazione di un punto di tatuaggio, attraverso fori di detti anelli (24).
19) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 16 alla 18, caratterizzato dal fatto che comprende almeno mia fase di tastazione di detto almeno un riferimento intraorale (2, 24, 25), in modo da stabilire la relazione spaziale tridimensionale di detto riferimento extraorale (6) rispetto a detto almeno un riferimento intraorali (2) e, quindi, rispetto a detta porzione anatomica (2) del paziente da trattare.
20) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 16 alla 19, caratterizzato dal fatto che, successivamente a detto passo di fissaggio di detto dispositivo di ancoraggio (5) e preliminarmente a detta fase di navigazione impiantare dinamica, comprende un passo di calibrazione mediante tastazione profonda di almeno tre punti ossei su detta porzione anatomica (3).